特開 2022-181562 自動配達車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022181562

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】自動配達車両

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021088582

(22)【出願日】2021-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000241463

【氏名又は名称】豊田合成株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002583

【氏名又は名称】弁理士法人平田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 一久

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD08

5H301DD17

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG17

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】自動運転可能な子機車両を有する自動配達車両であって、子機車両の自動運転機能にトラブルが生じた場合に、配達の続行や子機車両の回収ができなくなるという問題を解決することのできる自動配達車両を提供する。
【解決手段】自動運転により配達目的地に荷物を配達することができる子機車両１と、自動運転により子機車両１を収容して運搬することができる親機車両２と、を含み、親機車両２に備えられた子機車両用ＡＩシステム２８を用いて子機車両１の自動運転を制御することができる、自動配達車両を提供する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転により配達目的地に荷物を配達することができる子機車両と、
自動運転により前記子機車両を収容して運搬することができる親機車両と、
を含み、
前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いて前記子機車両の自動運転を制御することができる、
自動配達車両。

【請求項2】

前記子機車両の自動運転の制御において、前記親機車両に備えられたＡＩシステムが、前記親機車両に備えられたセンサー、前記子機車両に備えられたセンサー、及び前記子機車両に備えられた位置検出部のうちの少なくとも１つが取得したデータを用いる、
請求項１に記載の自動配達車両。

【請求項3】

前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いて前記子機車両の自動運転を制御することができ、
前記子機車両の自動運転の制御を、前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いるものから前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いるものに切り替えることができる、
請求項１又は２に記載の自動配達車両。

【請求項4】

前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いた前記子機車両の自動運転が正常に行われなくなったときに、前記子機車両の自動運転の制御を前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いた制御から前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いる制御に切り替える、
請求項３に記載の自動配達車両。

【請求項5】

前記子機車両の自動運転を制御するＡＩシステムが、前記親機車両のみに備えられた、
請求項１又は２に記載の自動配達車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動配達車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の荷物を運送する自動運転可能な親機車両と、親機車両から受領した荷物を運送する自動運転可能な子機車両と、親機車両及び子機車両による荷物の自動配達と、配達員による荷物の手動配達とを管理する管理サーバとを備える配達システムが知られている（特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の配達システムによれば、子機車両は、管理サーバ又は親機車両から指示された場所に自動運転により移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１７３６６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の配達システムによれば、子機車両が自動運転により移動を行うため、自動運転のために子機車両に搭載された操縦用ＡＩ（人工知能）システムやセンサーなどにトラブルが生じた場合、配達を続行することや子機車両を親機車両まで移動させて回収することができなくなる。

【0006】

本発明の目的は、自動運転可能な子機車両を有する自動配達車両であって、子機車両の自動運転機能にトラブルが生じた場合に、配達の続行や子機車両の回収ができなくなるという問題を解決することのできる自動配達車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、上記目的を達成するために、下記［１］～［５］の自動配達車両を提供する。

【0008】

［１］自動運転により配達目的地に荷物を配達することができる子機車両と、自動運転により前記子機車両を収容して運搬することができる親機車両と、を含み、前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いて前記子機車両の自動運転を制御することができる、自動配達車両。
［２］前記子機車両の自動運転の制御において、前記親機車両に備えられたＡＩシステムが、前記親機車両に備えられたセンサー、前記子機車両に備えられたセンサー、及び前記子機車両に備えられた位置検出部のうちの少なくとも１つが取得したデータを用いる、上記［１］に記載の自動配達車両。
［３］前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いて前記子機車両の自動運転を制御することができ、前記子機車両の自動運転の制御を、前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いるものから前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いるものに切り替えることができる、上記［１］又は［２］に記載の自動配達車両。
［４］前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いた前記子機車両の自動運転が正常に行われなくなったときに、前記子機車両の自動運転の制御を前記子機車両に備えられたＡＩシステムを用いた制御から前記親機車両に備えられたＡＩシステムを用いる制御に切り替える、上記［３］に記載の自動配達車両。
［５］前記子機車両の自動運転を制御するＡＩシステムが、前記親機車両のみに備えられた、上記［１］又は［２］に記載の自動配達車両。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、自動運転可能な子機車両を有する自動配達車両であって、子機車両の自動運転機能にトラブルが生じた場合に、配達の続行や子機車両の回収ができなくなるという問題を解決することのできる自動配達車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る子機車両の構成を概略的に示すブロック図である。図１（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態に係る親機車両の構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る自動配達車両による自動配達の様子を示すイメージ図である。

【図3】図３は、子機車両が親機車両の元を出発してから配達目的地に到着するまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、配達目的地に到着した子機車両が受取人（顧客）に荷物を受け渡すまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、顧客に荷物を受け渡した子機車両が親機車両に回収されるまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る子機車両の構成を概略的に示すブロック図である。図６（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る親機車両の構成を概略的に示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔第１の実施の形態〕
（自動配達車両の構成）
本発明の第１の実施の形態に係る自動配達車両は、自動運転により配達目的地に荷物を配達することができる子機車両１と、自動運転により子機車両１を収容して運搬することができる親機車両２と、を含み、親機車両２に備えられたＡＩシステムを用いて子機車両１の自動運転を制御することができる。

【0012】

第１の実施の形態においては、親機車両２と子機車両１は、それぞれ自身が備えるＡＩシステムを用いた制御による自動運転を行う。また、親機車両２は自身の自動運転の制御に用いるＡＩシステムに加えて、子機車両１の自動運転の制御に用いるＡＩシステムを備える。そして、子機車両１の自動運転の制御を、自身が備えるＡＩシステムを用いるものから親機車両２が備えるＡＩシステムを用いるものに切り替えることができる。

【0013】

子機車両１に備えられたＡＩシステムを用いた子機車両１の自動運転が正常に行われなくなったときに、子機車両１の自動運転の制御を子機車両１に備えられたＡＩシステムを用いた制御から親機車両２に備えられたＡＩシステムを用いる制御に切り替えることにより、子機車両１の自動運転を再開することができる。

【0014】

図１（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る子機車両１の構成を概略的に示すブロック図である。図１（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態に係る親機車両２の構成を概略的に示すブロック図である。

【0015】

図１（ａ）に示されるように、子機車両１は、子機車両１の周囲の状況を認識するためのセンサー１０と、角速度、加速度などの子機車両１の状態を検出する状態検出部１１と、子機車両１の位置を検出する位置検出部１２と、地図情報を有する地図システム１３と、子機車両１の走行をどのように制御するかを決定するＡＩシステム１４と、子機車両１の駆動や制動などの走行のための動作を実行する走行用装置１６と、ＡＩシステム１４の決定した制御内容に基づいて走行用装置１６の制御を実行する制御実行部１５と、基地局（管理サーバー）や親機車両２と通信を行うための通信部１７とを備える。

【0016】

図１（ｂ）に示されるように、親機車両２は、親機車両２の周囲の状況を認識するためのセンサー２０と、角速度、加速度などの親機車両２の状態を検出する状態検出部２１と、親機車両２の位置を検出する位置検出部２２と、地図情報を有する地図システム２３と、センサー２０、状態検出部２１、位置検出部２２、地図システム２３からデータを取得して、親機車両２の走行をどのように制御するかを決定する親機車両用ＡＩシステム２４と、親機車両２の駆動や制動などの走行のための動作を実行する走行用装置２６と、親機車両用ＡＩシステム２４の決定した制御内容に基づいて走行用装置２６の制御を実行する制御実行部２５と、基地局や子機車両１と通信を行うための通信部２７とを備える。

【0017】

また、親機車両２は、子機車両１のセンサー１０、状態検出部１１、位置検出部１２、親機車両２の地図システム２３からデータを取得して、子機車両１の走行をどのように制御するかを決定する子機車両用ＡＩシステム２８と、子機車両用ＡＩシステム２８の決定した制御内容に基づいて子機車両１の走行用装置１６の制御を実行する制御実行部２９とを備える。

【0018】

図１（ａ）の実線で表される矢印は、子機車両１が備えるＡＩシステム１４を用いて子機車両１の自動運転を制御するときの信号の流れを示している。また、図１（ａ）、（ｂ）の点線で表される矢印は、親機車両２が備える子機車両用ＡＩシステム２８を用いて子機車両１の自動運転を制御するときの信号の流れを示している。

【0019】

子機車両１のセンサー１０、親機車両２のセンサー２０は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（ライダー）、ミリ波センサー、赤外線センサーなどである。

【0020】

親機車両２の親機車両用ＡＩシステム２４は、親機車両２のセンサー２０から取得したデータに基づいて、親機車両２の周囲の状況（例えば、車両周辺の道路状況、人間や障害物の位置、動きなど）を認識することができる（パーセプション）。子機車両１のＡＩシステム１４は、子機車両１のセンサー１０から取得したデータに基づいて、子機車両１の周囲の状況を認識することができる。また、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８は、子機車両１のセンサー１０や親機車両２のセンサー２０から取得したデータに基づいて、子機車両１の周囲の状況を認識することができる。

【0021】

また、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８は、街頭カメラ、インターフォン付属のカメラ、セキュリティカメラなどの車両外部のカメラから取得したデータに基づいて、子機車両１の周囲の状況を認識してもよい。

【0022】

子機車両１の状態検出部１１、親機車両２の状態検出部２１は、例えば、舵角センサー、車速センサー、ジャイロセンサーなどである。子機車両１の位置検出部１２、親機車両２の位置検出部２２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。親機車両２の地図システム２３は、例えば、高精度三次元地図システムである。

【0023】

親機車両２の親機車両用ＡＩシステム２４は、親機車両２の状態検出部２１、位置検出部２２、地図システム２３から取得したデータに基づいて、親機車両２の位置を推定することができる（ローカライゼーション）。子機車両１のＡＩシステム１４は、子機車両１の状態検出部１１、位置検出部１２、地図システム１３から取得したデータに基づいて、子機車両１の位置を推定することができる。また、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８は、子機車両１の状態検出部１１、位置検出部１２、親機車両２の地図システム２３から取得したデータや、親機車両２のセンサー２０、位置検出部２２、地図システム２３から取得したデータに基づいて、子機車両１の位置を推定することができる。

【0024】

子機車両１の走行用装置１６、親機車両２の走行用装置２６は、例えば、モーター、ブレーキ、パワーステアリングなどである。

【0025】

子機車両１のＡＩシステム１４、制御実行部１５は、例えば、子機車両１に搭載されたＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）に含まれる。また、親機車両２の親機車両用ＡＩシステム２４、制御実行部２５、子機車両用ＡＩシステム２８、制御実行部２９は、例えば、親機車両２に搭載されたＥＣＵに含まれる。

【0026】

子機車両１の通信部１７、親機車両２の通信部２７は、例えば、５Ｇ、Ｗｉ－Ｆｉによって通信を行うことができる。例えば、子機車両１のセンサー１０、状態検出部１１、位置検出部１２から親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８へのデータ送信や、親機車両２の制御実行部２９による子機車両１の走行用装置１６の制御は、子機車両１の通信部１７と親機車両２の通信部２７の間の無線通信を介して行われる。

【0027】

子機車両１は、配達する荷物を収容するための荷物収容部を備える。この荷物収容部から荷物を出し入れするための蓋などの開閉部は、施錠することができ、後述するように個人認証により適切な人物のみが荷物を受け取れるようにすることができる。

【0028】

子機車両１の荷物収容部内には、温度管理のための保冷材や保冷材を設置してもよい。保冷材や保冷材は、例えば、子機車両１が親機車両２から出発するときに設置される。これにより、子機車両１が親機車両２から出発した後も、数時間の荷物の温度管理を行うことができる。

【0029】

子機車両１の荷物収容部内には、収容された荷物を殺菌するための光源、例えば、ＵＶ－Ｃ光を発するＬＥＤなどの発光素子、を備えていてもよい。また、親機車両２が、搭載した子機車両１の表面を殺菌するための光源を備えていてもよい。

【0030】

子機車両１は、スピーカーを備えていてもよい。このスピーカーを用いることにより、荷物を受け取りに来た顧客に音声によるメッセージを送ること、犬などの動物に襲われたときに、動物の苦手な音などを発すること、盗難のおそれがあるときに警告を発することなどができる。

【0031】

親機車両２に搭載される子機車両１は１台でもよいが、通常、効率的に荷物を配達するため、複数の子機車両１が親機車両２に搭載される。また、親機車両２には、配達を補助する配達作業員が乗り込む空間が備えられていてもよい。

【0032】

子機車両１は、車輪により地上を走行するものに限られず、例えば、水上や空中を走行するものであってもよい。

【0033】

（自動配達車両の動作）
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る自動配達車両による自動配達の様子を示すイメージ図である。例えば、基地局から配達目的地３０の住所や配達時間などの情報を受信した親機車両２は、配達目的地３０にある程度近い地点まで自動運転により移動し、配達する荷物を載せた子機車両１を降ろす。親機車両２から降ろされた子機車両１は、自動運転により配達目的地３０まで移動し、荷物の配達を行う。

【0034】

以下に、本実施の形態に係る自動配達車両による荷物の配達の流れの一例を図３～５のフローチャートを用いて説明する。

【0035】

図３は、子機車両１が親機車両２の元を出発してから配達目的地に到着するまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【0036】

まず、子機車両１を搭載した親機車両２が配達目的地の近くの待機地点に到着した後、親機車両２から降ろされた子機車両１が、配達目的地に向けて自動運転による配送を開始する（ステップＡ１）。

【0037】

このステップＡ１における子機車両１の自動運転は、子機車両１が備えるＡＩシステム１４を用いて制御される。例えば、基地局や親機車両２からの配達目的地の位置や配達時刻などの指示を通信部１７で受信し、指示に基づいてＡＩシステム１４が自動運転を制御する。

【0038】

なお、親機車両２が停車した後、そこから発車するまでの予想時間（子機車両１が配達目的地に到着するまでの時間）を親機車両２に備えられたサイネージに表示してもよい。

【0039】

ステップＡ１において子機車両１がＡＩシステム１４を用いた制御による自動運転を開始した後、問題が生じない場合は、そのまま子機車両１が配達目的地に到着するまで自動運転を続行する（ステップＡ２）。

【0040】

一方、子機車両１がＡＩシステム１４を用いた制御による自動運転を開始した後、自動運転が正常に行われなくなった場合、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８の制御により、センサー１０としてのカメラからの画像データ又は位置検出部１２としてのＧＰＳからの位置データを子機車両１から親機車両２に送信する（ステップＡ２、Ａ３）。

【0041】

ここで、自身の制御による子機車両１の自動運転が正常に行われなくなるのは、ＡＩシステム１４や制御実行部１５の故障などが発生している場合であり、例えば、移動中を示す状態信号を送信中にＧＰＳ位置情報が移動しない、又は、停止中を示す状態信号を送信中にＧＰＳ位置情報が変化する場合に、自動運転が正常に行われていないことを判定することができる。

【0042】

ステップＡ３において子機車両１から親機車両２に画像データ又は位置データが送信された場合、その画像データ又は位置データを親機車両２が受信できるか否かの判定を行う（ステップＡ４）。

【0043】

ステップＡ４において子機車両１からの画像データ又は位置データを親機車両２が受信できた場合、それらのデータや地図システム２３に含まれる地図データに基づいて子機車両用ＡＩシステム２８が子機車両１をどのように操作するかを判断し、親機車両２の制御実行部２９から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＡ５）、子機車両１が親機車両２に向かって移動を開始する（ステップＡ６）。

【0044】

次に、親機車両２のセンサー２０としてのカメラが子機車両１を認識できるか否かの判定を行う（ステップＡ７）。なお、ステップＡ４において子機車両１のカメラからの画像データを親機車両２が受信できなかった場合は、ステップＡ５、Ａ６を省いてステップＡ７の判定に移る。

【0045】

ステップＡ７において親機車両２のカメラが所定の時間を経過しても子機車両１を認識できなかった場合は、子機車両１又は親機車両２の故障を基地局に連絡し（ステップＡ８）、基地局が別便の手配や顧客（荷物の受取人）への遅配の連絡などを行う（ステップＡ９）。

【0046】

ステップＡ７において親機車両２のカメラが子機車両１を認識できない理由が子機車両１にある場合、例えば、親機車両２のカメラなどが正常に動作しているのに子機車両１が所定の時間を経過しても親機車両２のカメラの認識範囲内に現れない場合、ステップＡ８において子機車両１の故障を基地局に連絡する。また、ステップＡ７において親機車両２のカメラが子機車両１を認識できない理由が親機車両２にある場合、例えば、親機車両２のカメラなどが正常に動作していない場合、ステップＡ８において親機車両２の故障を基地局に連絡する。

【0047】

ステップＡ７において親機車両２のカメラが子機車両１を認識できた場合は、親機車両２から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＡ１０）、その操作信号に従って子機車両１が正常に動作するか否かを親機車両２のカメラを用いて判定する（ステップＡ１１）。

【0048】

ステップＡ１１において子機車両１が操作信号に従って正常に動作しなかった場合は、子機車両１の故障を基地局に連絡し（ステップＡ１２）、基地局が別便の手配や顧客への遅配の連絡などを行う（ステップＡ９）。

【0049】

ステップＡ１１において子機車両１が操作信号に従って正常に動作した場合は、親機車両２から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＡ１３）、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８を用いた制御により、子機車両１が自動運転による荷物の配送を再開する（ステップＡ１４）。

【0050】

通常、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８を用いて子機車両１の自動運転を制御するときには、子機車両１のＡＩシステム１４を用いて子機車両１の自動運転を制御するときよりも、子機車両１の周囲の状況の認識から走行用装置１６の制御までに係る時間が僅かに長くなるため、子機車両１の走行速度を低下させてもよい。

【0051】

ステップＡ１４において子機車両１が荷物の配送を再開した後、子機車両１の位置が親機車両２のカメラの認識範囲内にある間は、子機車両１の位置の認識に親機車両２のカメラを用いて、子機車両１の位置が親機車両２のカメラの認識範囲内から外れたときには、子機車両１のセンサー１０としてのカメラ、又は子機車両１の位置検出部１２としてのＧＰＳと親機車両２の地図システム２３を用いる（ステップＡ１５、Ａ１６）。

【0052】

その後、到着予定時刻として予め設定された時刻を経過しても子機車両１が配達目的地に到着しない場合は、子機車両１にトラブルが生じたものとして子機車両１の故障を基地局に連絡し（ステップＡ１７、Ａ１８、Ａ１２）、基地局が別便の手配や顧客への遅配の連絡などを行う（ステップＡ９）。

【0053】

一方、到着予定時刻を経過する前に子機車両１が配達目的地に到着した場合は、親機車両２又は子機車両１が子機車両１の到着を基地局に連絡する（ステップＡ１７、Ａ１９）。

【0054】

子機車両１が配達目的地に到着した後、親機車両２は次の配達目的地へ向けて出発する。次の目的地では、他の子機車両１が同様に荷物の配達を行う。

【0055】

図４は、配達目的地に到着した子機車両１が受取人（顧客）に荷物を受け渡すまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【0056】

まず、上記のステップＡ１９において子機車両１が配達目的地に到着したことの連絡を受けた基地局が、顧客（荷物の受取人）に荷物が到着したことを電子メールなどにより連絡する。

【0057】

連絡を受けた顧客は、基地局からの連絡に返信する形で受取時刻の指定を行う（ステップＢ１）。このとき、受取時刻を指定する代わりに即時受取を指定することもできる。なお、所定の時間を過ぎても顧客による受取時刻の指定が行われない場合は、子機車両１は親機車両２の待機する場所に帰還し、親機車両２に回収される。

【0058】

ステップＢ１において設定された受取指定時刻の数分前、例えば３分前になったときに、子機車両１のカメラを起動し、基地局との通信を開始する（ステップＢ２、Ｂ３）。このときの基地局との通信には、配達目的地で用いられているＷｉ－Ｆｉなどを利用してもよい。

【0059】

そして、受取指定時刻の数分後、例えば３分後まで、顧客（受取人）が子機車両１のカメラの認識範囲内に現れるか否かの判定を行う（ステップＢ４）。ステップＢ４において受取指定時刻の設定時間後までに顧客が現れたとの判定がされなかった場合、ステップＢ１の顧客による受取時刻の指定に戻る。

【0060】

ステップＢ４において受取指定時刻の数分後までに顧客が現れたとの判定がされた場合、基地局による顧客の個人認証が行われる（ステップＢ５）。この個人認証には、例えば、子機車両１のカメラを用いた画像認証、子機車両１のマイクを用いた声紋認証などが用いられる。

【0061】

このとき、子機車両１に備えられたサイネージやスピーカーを用いて、カメラの前に立つこと、声を発することなど促すアナウンスを発することができる。

【0062】

ステップＢ５における個人認証が通らない場合、例えば、顧客以外の人物や動物が受取操作を試みた場合などには、荷物収容部のロックを開錠しないようにするとともに、基地局を介して警察やガードマンを呼ぶこともできる。

【0063】

ステップＢ５における個人認証が通った場合は、子機車両１の荷物収容部の開閉部のロックが解除され、顧客が荷物を取り出すことができるようになる（ステップＢ６、Ｂ７）。

【0064】

その後、基地局により子機車両１から荷物が取り出されたことの確認が行われる。この確認は、例えば、子機車両１の荷物収容部の開閉ボタンが押されたこと、顧客の動作（ジェスチャー）の子機車両１のカメラによる認識、顧客の声による受取メッセージ（声紋）の子機車両１のマイクによる認識などが用いられる。また、子機車両１に備えられたサイネージに表示されるデジタルコードなどを顧客がスマートフォンやウェアラブルデバイスで読み取って受取確認を行ってもよい。

【0065】

図５は、顧客に荷物を受け渡した子機車両１が親機車両２に回収されるまでの流れの一例を示すフローチャートである。

【0066】

まず、親機車両２が子機車両１を降ろした配達目的地の近くの待機地点に到着した後、自身が備えるＡＩシステム１４を用いた制御による子機車両１の自動運転が可能か否かの判定を行う（ステップＣ１）。

【0067】

ステップＣ１において可能と判定された場合は、子機車両１は、自身が備えるＡＩシステム１４を用いた制御により、親機車両２の待機地点に向けて自動運転による帰還を開始する（ステップＣ１、Ｃ２）。

【0068】

ステップＣ２において子機車両１がＡＩシステム１４を用いた制御による自動運転を開始した後、問題が生じない場合は、そのまま子機車両１が親機車両２の待機地点に到着するまで自動運転を続行する（ステップＣ３）。

【0069】

一方、子機車両１がＡＩシステム１４を用いた制御による自動運転を開始した後、自動運転が正常に行われなくなった場合、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８の制御により、センサー１０としてのカメラからの画像データ又は位置検出部１２としてのＧＰＳからの位置データを子機車両１から親機車両２に送信する（ステップＣ４）。

【0070】

また、ステップＣ１において自身が備えるＡＩシステム１４を用いた制御により子機車両１が自動運転できないと判定された場合も、ステップＣ４の子機車両１のカメラから親機車両２への画像データの送信に移る。

【0071】

ステップＣ４において子機車両１から親機車両２に画像データ又は位置データが送信された場合、その画像データ又は位置データを親機車両２が受信できるか否かの判定を行う（ステップＣ５）。

【0072】

ステップＣ５において子機車両１からの画像データ又は位置データを親機車両２が受信できた場合、それらのデータや地図システム２３に含まれる地図データに基づいて子機車両用ＡＩシステム２８が子機車両１をどのように操作するかを判断し、親機車両２の制御実行部２９から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＣ６）、子機車両１が移動を開始する（ステップＣ７）。

【0073】

次に、親機車両２のセンサー２０としてのカメラが子機車両１を認識できるか否かの判定を行う（ステップＣ８）。なお、ステップＣ５において子機車両１のカメラからの画像データを親機車両２が受信できなかった場合は、ステップＡ５、Ａ６を省いてステップＣ８の判定に移る。

【0074】

ステップＣ８において親機車両２のカメラが所定の時間を経過しても子機車両１を認識できなかった場合は、子機車両１又は親機車両２の故障を基地局に連絡し（ステップＣ９）、親機車両２に故障がない場合には、親機車両２は他の子機車両１を回収するために次の配達目的地へ向けて出発する。

【0075】

ステップＣ８において親機車両２のカメラが子機車両１を認識できた場合は、親機車両２から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＣ１０）、その操作信号に従って子機車両１が正常に動作するか否かを親機車両２のカメラを用いて判定する（ステップＣ１１）。

【0076】

ステップＣ１１において子機車両１が操作信号に従って正常に動作しなかった場合は、子機車両１の故障を基地局に連絡し（ステップＣ１２）、親機車両２は他の子機車両１を回収するために次の配達目的地へ向けて出発する。

【0077】

ステップＣ１１において子機車両１が操作信号に従って正常に動作した場合は、親機車両２から子機車両１に操作信号が送信され（ステップＣ１３）、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８を用いた制御により、子機車両１が自動運転による親機車両２の待機地点への帰還を再開する（ステップＣ１４）。

【0078】

ステップＣ１４において子機車両１が帰還を再開した後、子機車両１の位置が親機車両２のカメラの認識範囲内にある間は、子機車両１の位置の認識に親機車両２のカメラを用いて、子機車両１の位置が親機車両２のカメラの認識範囲内から外れたときには、子機車両１のセンサー１０としてのカメラ、又は子機車両１の位置検出部１２としてのＧＰＳと親機車両２の地図システム２３を用いる（ステップＣ１５、Ｃ１６）。

【0079】

その後、到着予定時刻として予め設定された時刻を経過しても子機車両１が親機車両２の待機地点に到着しない場合は、子機車両１にトラブルが生じたものとして子機車両１の故障を基地局に連絡し（ステップＣ１７、Ｃ１８、Ａ１２）、親機車両２は他の子機車両１を回収するために次の配達目的地へ向けて出発する。

【0080】

一方、到着予定時刻を経過する前に子機車両１が親機車両２の待機地点に到着した場合は、親機車両２又は子機車両１が子機車両１の到着を基地局に連絡する（ステップＣ１７、Ｃ１９）。

【0081】

親機車両２は、帰還した子機車両１を回収した後、他の子機車両１を回収するために次の配達目的地へ向けて出発する。

【0082】

なお、上述のように、図３～５で示した自動配達車両による荷物の配達の流れは一例であり、これに限定されるものではない。例えば、親機車両２は、配達目的地の近くで子機車両１を降ろした後、荷物の配達を終えた子機車両１を回収するまでその場で待機していてもよく、また、１つの場所で複数の子機車両１を降ろして複数の荷物の配達を同時進行で行ってもよい。

【0083】

（第１の実施の形態の効果）
本発明の第１の実施の形態によれば、子機車両１が自身の備えるＡＩシステム１４による自動運転を続行できなくなった場合であっても、親機車両２が備える子機車両用ＡＩシステム２８により子機車両１の自動運転を再開することができるため、配達の続行や子機車両１の回収を行うことができる。

【0084】

〔第２の実施の形態〕
本発明の第２の実施の形態は、子機車両１がＡＩシステムなどを搭載しない点において第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略又は簡略化する場合がある。

【0085】

（自動配達車両の構成）
第２の実施の形態においては、親機車両２と子機車両１００は、ともに親機車両２が備えるＡＩシステムを用いた制御による自動運転を行う。

【0086】

図６（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る子機車両１００の構成を概略的に示すブロック図である。図６（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る親機車両２の構成を概略的に示すブロック図である。

【0087】

図６（ａ）に示されるように、子機車両１００は、子機車両１００の周囲の状況を認識するためのセンサー１０と、角速度、加速度などの子機車両１の状態を検出する状態検出部１１と、子機車両１の位置を検出する位置検出部１２と、子機車両１の駆動や制動などの走行のための動作を実行する走行用装置１６と、基地局（管理サーバー）や親機車両２と通信を行うための通信部１７とを備える。

【0088】

図６（ｂ）に示されるように、親機車両２は、親機車両２の周囲の状況を認識するためのセンサー２０と、角速度、加速度などの親機車両２の状態を検出する状態検出部２１と、親機車両２の位置を検出する位置検出部２２と、地図情報を有する地図システム２３と、センサー２０、状態検出部２１、位置検出部２２、地図システム２３からデータを取得して、親機車両２の走行をどのように制御するかを決定する親機車両用ＡＩシステム２４と、親機車両２の駆動や制動などの走行のための動作を実行する走行用装置２６と、親機車両用ＡＩシステム２４の決定した制御内容に基づいて走行用装置２６の制御を実行する制御実行部２５と、基地局や子機車両１と通信を行うための通信部２７とを備える。

【0089】

また、親機車両２は、子機車両１００のセンサー１０、状態検出部１１、位置検出部１２、親機車両２の地図システム２３からデータを取得して、子機車両１００の走行をどのように制御するかを決定する子機車両用ＡＩシステム２８と、子機車両用ＡＩシステム２８の決定した制御内容に基づいて子機車両１００の走行用装置１６の制御を実行する制御実行部２９とを備える。

【0090】

子機車両用ＡＩシステム２８は、子機車両１００のセンサー１０や親機車両２のセンサー２０から取得したデータに基づいて、子機車両１００の周囲の状況を認識することができる（パーセプション）。また、子機車両用ＡＩシステム２８は、子機車両１００の状態検出部１１、位置検出部１２、親機車両２の地図システム２３から取得したデータや、親機車両２のセンサー２０、位置検出部２２、地図システム２３から取得したデータに基づいて、子機車両１００の自己位置を推定することができる（ローカライゼーション）。

【0091】

（自動配達車両の動作）
本実施の形態に係る子機車両１００は、第１の実施の形態に係る子機車両１と異なり、自動運転を制御するためのＡＩシステムを自身に備えず、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８により自動運転を制御される。このため、子機車両１００は、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８により自動運転を制御されている状態の第１の実施の形態に係る子機車両１と同様の動作を行う。

【0092】

一例として、本実施の形態に係る自動配達車両による荷物の配達の流れは、図３～５で示した流れから子機車両１のＡＩシステム１４による自動運転に関するステップ（ステップＡ１、Ａ２、Ｃ１～Ｃ３など）を省いたものとなる。

【0093】

（第２の実施の形態の効果）
本発明の第２の実施の形態によれば、子機車両１００が自動運転を制御するためのＡＩシステムなどを自身に備えないため、子機車両１００の自動運転機能にトラブルが生じることによる配達の続行や子機車両１００の回収ができなくなるという問題を避けることができる。子機車両１００と親機車両２の形態の違いから、親機車両２に備えられたＡＩシステムの方が子機車両１００に備えられたＡＩシステムよりも衝撃などによる故障率が低く、親機車両２に備えられたＡＩシステムを使用することによりトラブルの発生を抑えることができる。

【0094】

また、子機車両１００がＡＩシステムを含む高精度かつ複雑な自動運転システムを自身に備えないため、第１の実施の形態に係る子機車両１のような自動運転システムを備えた子機車両と比較して、製造コストやメンテナンスコストが大幅に抑えられる。特に、親機車両２に搭載される子機車両１００の台数が増えるほど、コストダウンの効果は大きくなる。また、親機車両２の子機車両用ＡＩシステム２８により自動運転が制御される子機車両１は比較的低速で走行するため、その車輪は小径のものでよく、製造コストの低減や車体の小型化を図ることができる。

【0095】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施が可能である。また、発明の主旨を逸脱しない範囲内において上記実施の形態の構成要素を任意に組み合わせることができる。

【0096】

また、上記の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。

【符号の説明】

【0097】

１、１００ 子機車両
１０ センサー
１１ 状態検出部
１２ 位置検出部
１３ 地図システム
１４ ＡＩシステム
１５ 制御実行部
１６ 走行用装置
１７ 通信部
２ 親機車両
２０ センサー
２１ 状態検出部
２２ 位置検出部
２３ 地図システム
２４ 親機車両用ＡＩシステム
２５ 制御実行部
２６ 走行用装置
２７ 通信部
２８ 子機車両用ＡＩシステム
２９ 制御実行部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】