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特開2022-181718ロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022181718
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】ロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法
(51)【国際特許分類】
B64C 27/473 20060101AFI20221201BHJP
B64C 11/16 20060101ALI20221201BHJP
B64C 27/54 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
B64C27/473
B64C11/16
B64C27/54
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021088820
(22)【出願日】2021-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】520265871
【氏名又は名称】スカイリンクテクノロジーズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100183564
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 伸也
(72)【発明者】
【氏名】井上 政和
(72)【発明者】
【氏名】森本 高広
(57)【要約】
【課題】水平飛行時にロータ機構を収納することができるロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納方法を提供することを課題とする。
【解決手段】飛翔体２０に用いられるプロペラの羽根３であって、羽根３が、プロペラ軸２側の内羽根４およびその内羽根の外側に設けられる外羽根５からなり、内羽根および外羽根のプロペラの回転面２２となす羽根角２３がそれぞれ可変にされており、外羽根と内羽根の隣り合っている部位の付近に抑制機構６が設けられており、その抑制機構は、外羽根と内羽根の間を介し、外羽根の下面から上面へ回り込む気流３０を抑制するものである。
【選択図】図１
【解決手段】飛翔体２０に用いられるプロペラの羽根３であって、羽根３が、プロペラ軸２側の内羽根４およびその内羽根の外側に設けられる外羽根５からなり、内羽根および外羽根のプロペラの回転面２２となす羽根角２３がそれぞれ可変にされており、外羽根と内羽根の隣り合っている部位の付近に抑制機構６が設けられており、その抑制機構は、外羽根と内羽根の間を介し、外羽根の下面から上面へ回り込む気流３０を抑制するものである。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マストと、そのマストに設けられる１枚以上のブレードとを備え、且つ、飛翔体に設けられたロータ機構であって、
前記飛翔体の本体に設けられ、且つ、前記マストを傾動させる傾動機構と、
前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記傾動機構により前記マストを後方に傾動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える制御部とを備えている、ロータ機構。
前記飛翔体の本体に設けられ、且つ、前記マストを傾動させる傾動機構と、
前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記傾動機構により前記マストを後方に傾動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える制御部とを備えている、ロータ機構。
【請求項2】
前記傾動機構により前記本体の後方に押動され、且つ、前記マストを枢軸するベースと、
前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とを備えている請求項１記載のロータ機構。
前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とを備えている請求項１記載のロータ機構。
【請求項3】
マストと、そのマストに設けられる１枚以上のブレードとを備え、且つ、飛翔体に設けられたロータ機構であって、
前記飛翔体の本体に設けられる傾動機構と、
前記傾動機構により前記本体の後方に押動され、且つ、前記マストを枢軸するベースと、
前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、
前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とからなり、
前記ブレードを回転させながら、前記傾動機構により前記ベースを後方に押動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えるものである、ロータ機構。
前記飛翔体の本体に設けられる傾動機構と、
前記傾動機構により前記本体の後方に押動され、且つ、前記マストを枢軸するベースと、
前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、
前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とからなり、
前記ブレードを回転させながら、前記傾動機構により前記ベースを後方に押動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えるものである、ロータ機構。
【請求項4】
前記フラッピング角変更機構が、
前記ベースに設けられる駆動機構と、
前記駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在である固定プレートと、
前記固定プレートと共に移動し、前記固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転する回転プレートと、
前記回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるロッドとを備えており、
前記ロッドの押し引きにより前記マストのフラッピング角を変更する、請求項２又は３記載のロータ機構。
前記ベースに設けられる駆動機構と、
前記駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在である固定プレートと、
前記固定プレートと共に移動し、前記固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転する回転プレートと、
前記回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるロッドとを備えており、
前記ロッドの押し引きにより前記マストのフラッピング角を変更する、請求項２又は３記載のロータ機構。
【請求項5】
＊ピッチ制御
前記ブレードのピッチ角を変更するピッチ角変更機構をさらに備えている、請求項４記載のロータ機構。
前記ブレードのピッチ角を変更するピッチ角変更機構をさらに備えている、請求項４記載のロータ機構。
【請求項6】
前記ピッチ角変更機構が、
前記ベースに設けられるピッチ角駆動機構と、
前記ピッチ角駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在であるピッチ角用の固定プレートと、
前記ピッチ角用の固定プレートと共に移動し、前記ピッチ角用の固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転するピッチ角用の回転プレートと、
前記ピッチ角用の回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるピッチ角用のロッドとを備えており、
前記ピッチ角用のロッドの押し引きにより前記ブレードのピッチ角を変更する、請求項５記載のロータ機構。
前記ベースに設けられるピッチ角駆動機構と、
前記ピッチ角駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在であるピッチ角用の固定プレートと、
前記ピッチ角用の固定プレートと共に移動し、前記ピッチ角用の固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転するピッチ角用の回転プレートと、
前記ピッチ角用の回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるピッチ角用のロッドとを備えており、
前記ピッチ角用のロッドの押し引きにより前記ブレードのピッチ角を変更する、請求項５記載のロータ機構。
【請求項7】
前記フラップ角用又はピッチ角用のうちの一方で、固定プレート又は回転プレートが、前記マストに通されると共に上下動自在にされる筒状部を備えており、
他方の固定プレート及び回転プレートが、前記筒状部を介して前記マストに設けられている、請求項６記載のロータ機構。
他方の固定プレート及び回転プレートが、前記筒状部を介して前記マストに設けられている、請求項６記載のロータ機構。
【請求項8】
前記フラッピング角変更機構が前記ブレードの付け根付近に設けられている請求項１、２若しくは３のいずれかに記載のロータ機構
【請求項9】
前記フラッピング角変更機構が前記マストに設けられている、請求項１、２若しくは３のいずれかに記載のロータ機構。
【請求項10】
前記マストの中心軸に沿って前記フラッピング角変更機構を駆動させるための油圧経路又は電線のための経路が形成されている、請求項９記載のロータ機構。
【請求項11】
飛翔体の本体と、
前記本体に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
前記本体に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
【請求項12】
前記本体から左右に延びている固定翼と、
推進用プロペラとからなる請求項１１記載の飛翔体。
推進用プロペラとからなる請求項１１記載の飛翔体。
【請求項13】
前記プロペラ機構が前記左右の翼にそれぞれ設けられ、
前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構のプロペラ軸を傾動するものである、請求項１１記載の飛翔体。
前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構のプロペラ軸を傾動するものである、請求項１１記載の飛翔体。
【請求項14】
１枚以上のブレードと、前記ブレードを回転させるマストとを備えており、飛翔体の本体に設けたロータ機構の収納方法であって、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、
前記マストを傾動させながら、前記ブレードのフラッピング角を大きくし、且つ、ピッチ角を前進方向で小さくし、
前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える、ロータ機構の収納方法。
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、
前記マストを傾動させながら、前記ブレードのフラッピング角を大きくし、且つ、ピッチ角を前進方向で小さくし、
前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える、ロータ機構の収納方法。
【請求項15】
請求項１４の収納方法で収納したロータ機構を展開する方法であって、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、
前記マストを立ち上げながら、前記ブレードのフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくし、
前記マストを立ち上げ、且つ、前記ブレードを広げる、ロータ機構の展開方法。
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、
前記マストを立ち上げながら、前記ブレードのフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくし、
前記マストを立ち上げ、且つ、前記ブレードを広げる、ロータ機構の展開方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法に関する。さらには詳しくは、垂直離着陸機のロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、例えば、コンパウンドヘリと呼ばれる航空機がある。このような航空機は、垂直離着陸用のプロペラとは別に推進用のプロペラを設けたり、揚力を発生するための固定翼を設けたりして、水平飛行時の回転翼の仕事を少なくしている。
【0003】
例えば特許文献１には、推進用のエンジンの他に、垂直離着陸および移行段階において用いられるブレード・ロータを備えた航空機が開示されている。その航空機は、水平飛行時に、垂直離着陸に用いるブレード・ロータを停止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特表２００１－５２５２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
推進用のプロペラ及び垂直離陸用のプロペラを備えた航空機において、プロペラが大径であると、垂直離着陸時のメリットは大きい。一方で、大径のプロペラは水平飛行時には飛行の抵抗になる。
【0006】
そこで本発明は、水平飛行時にロータ機構を収納することができるロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
（１）本発明のロータ機構は、マストと、そのマストに設けられる１枚以上のブレードとを備え、且つ、飛翔体に設けられたロータ機構であって、前記飛翔体の本体に設けられ、且つ、前記マストを傾動させる傾動機構と、前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、記傾動機構により前記マストを後方に傾動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える制御部とを備えている、ことを特徴としている。
【0008】
（２）このようなロータ機構は、前記傾動機構により前記本体の後方に押動され、且つ、前記マストを枢軸するベースと、前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とを備えているのが好ましい。
【0009】
（３）本発明の他の態様のロータ機構は、マストと、そのマストに設けられる１枚以上のブレードとを備え、且つ、飛翔体に設けられたロータ機構であって、前記本体に設けられる傾動機構と、前記傾動機構により前記本体の後方に押動され、且つ、前記マストを枢軸するベースと、前記ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構と、前記マストの傾動を許し、且つ、前記マストを回転駆動させる回転駆動機構とからなり、前記ブレードを回転させながら、前記傾動機構により前記ベースを後方に押動すると共に、前記フラッピング角変更機構により前記ブレードのフラッピング角を大きくすることにより、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えるものである、ことを特徴としている。
【0010】
（４）このようなロータ機構は、前記フラッピング角変更機構が、前記ベースに設けられる駆動機構と、前記駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在である固定プレートと、前記固定プレートと共に移動し、前記固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転する回転プレートと、前記回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるロッドとを備えており、前記ロッドの押し引きにより前記マストのフラッピング角を変更するのが好ましい。
【0011】
（５）また前記ブレードのピッチ角を変更するピッチ角変更機構をさらに備えているのが好ましい。
【0012】
（６）さらに前記ピッチ角変更機構が、前記ベースに設けられるピッチ角駆動機構と、前記ピッチ角駆動機構に連結され、略中央に前記マストが貫通し、前記マストの軸方向に移動自在であるピッチ角用の固定プレートと、前記ピッチ角用の固定プレートと共に移動し、前記ピッチ角用の固定プレートに摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、前記マストと共に回転するピッチ角用の回転プレートと、前記ピッチ角用の回転プレートに一端が連結され、他端が前記ブレードに連結されるピッチ角用のロッドとを備えており、前記ピッチ角用のロッドの押し引きにより前記ブレードのピッチ角を変更するのが好ましい。
【0013】
（７）さらに前記フラップ角用又はピッチ角用のうちの一方で、固定プレート又は回転プレートが、前記マストに通されると共に上下動自在にされる筒状部を備えており、他方の固定プレート及び回転プレートが、前記筒状部を介して前記マストに設けられているのが好ましい。
【0014】
（８）さらに前前記フラッピング角変更機構が前記ブレードの付け根付近に設けられているのが好ましい。
【0015】
（９）さらに前記フラッピング角変更機構が前記マストに設けられているのが好ましい。
【0016】
（１０）さらに前記マストの中心軸に沿って前記フラッピング角変更機構を駆動させるための油圧経路又は電線のための経路が形成されているのが好ましい。
【0017】
（１１）本発明の飛翔体は、本体に設けられる上述のロータ機構とからなることを特徴としている。
【0018】
（１２）このような飛翔体は、前記本体から左右に延びている固定翼と、推進用プロペラとからなるのが好ましい。
【0019】
（１３）また前記プロペラ機構が前記左右の翼にそれぞれ設けられ、前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構のプロペラ軸を傾動するものが好ましい。
【0020】
（１４）本発明のロータ機構の収納方法は、１枚以上のブレードと、前記ブレードを回転させるマストとを備えるており、飛翔体の本体に設けたロータ機構の収納方法であって、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、前記マストを傾動させながら、前記ブレードのフラッピング角を大きくし、且つ、ピッチ角を前進方向で小さくし、前記マスト及び前記ブレードを前記本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えることを特徴としている。
【0021】
（１５）本発明のロータ機構の展開方法は、前述の収納方法で収納したロータ機構を展開する方法であって、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすことを確認し、前記マストを立ち上げながら、前記ブレードのフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくし、前記マストを立ち上げ、且つ、前記ブレードを広げることを特徴としている。
【発明の効果】
【0022】
本発明のロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納方法及びロータ機構の展開方法は、水平飛行時の空気抵抗を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
［１．概略説明］
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｖ２参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１は垂直離陸のプロペラ１８を備えている。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｖ２参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１は垂直離陸のプロペラ１８を備えている。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。
【0025】
（状態Ｖ１）
状態Ｖ１では飛翔体２０は、垂直離陸状態若しくはホバリング状態である。飛翔体２０は、離着陸時には、ヘリコプター同様にロータ機構１のプロペラ１８により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得る。
状態Ｖ１では飛翔体２０は、垂直離陸状態若しくはホバリング状態である。飛翔体２０は、離着陸時には、ヘリコプター同様にロータ機構１のプロペラ１８により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得る。
【0026】
（状態Ｖ２）
状態Ｖ２では飛翔体２０は、垂直離陸から水平飛行への遷移状態である。遷移状態Ｖ２では低速で水平飛行できる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。仮に遷移状態Ｖ２において高速で水平飛行をすると、ロータ機構１が空気抵抗となる。
状態Ｖ２では飛翔体２０は、垂直離陸から水平飛行への遷移状態である。遷移状態Ｖ２では低速で水平飛行できる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。仮に遷移状態Ｖ２において高速で水平飛行をすると、ロータ機構１が空気抵抗となる。
【0027】
（状態Ｖ３）
状態Ｖ３では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構１を収納し、抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。ロータ機構１の収納とは、収納部２７ａ（図１１、図１２参照）に収納しなくてもよい。収納とは、マスト２を倒して、ブレード３を揃えることを含む。
状態Ｖ３では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構１を収納し、抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。ロータ機構１の収納とは、収納部２７ａ（図１１、図１２参照）に収納しなくてもよい。収納とは、マスト２を倒して、ブレード３を揃えることを含む。
【0028】
なお以後の説明において、前後・上下・左右の方向について、図中に記載された矢印で示している。例えば前後方向とは、平面視で本体２０ａが延びている方向である。例えば、前方とは水平飛行している際の飛翔体２０の飛行している方向である。例えば左右方向とは、平面視で左右の主翼２１、２１が延びている方向である。例えば上下方向とは、本体２０ａのプロペラ１８側を上方とし、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
【0029】
【0030】
（コーニング角α）
図１にはベクトル図（状態Ｖ２参照）が記載されている。そのベクトル図によれば、回転するブレード３は揚力Ａと遠心力Ｂとの合力を受けており、上方向にフラッピングしている。このため回転するブレード３の軌跡は逆円錐形になっている。これはコーニング（コーン状態）と呼ばれる。上に反ったブレード３の翼端と逆円錐の底面との角度はコーニング角αと呼ばれる。例えば、ロータ機構１の回転数が小さくなれば、遠心力が減少してコーニング角αは大きくなる。また例えば、ロータ機構１の回転数が同じ場合で、揚力が小さくなれば、コーニング角αは小さくなる。
図１にはベクトル図（状態Ｖ２参照）が記載されている。そのベクトル図によれば、回転するブレード３は揚力Ａと遠心力Ｂとの合力を受けており、上方向にフラッピングしている。このため回転するブレード３の軌跡は逆円錐形になっている。これはコーニング（コーン状態）と呼ばれる。上に反ったブレード３の翼端と逆円錐の底面との角度はコーニング角αと呼ばれる。例えば、ロータ機構１の回転数が小さくなれば、遠心力が減少してコーニング角αは大きくなる。また例えば、ロータ機構１の回転数が同じ場合で、揚力が小さくなれば、コーニング角αは小さくなる。
【0031】
【0032】
（ピッチ角（フェザリング角）γ）
ピッチ角γはブレード３のピッチ角であり、ブレード３の回転面１８ａに対する傾きである（図６のγ参照）。
ピッチ角γはブレード３のピッチ角であり、ブレード３の回転面１８ａに対する傾きである（図６のγ参照）。
【0033】
［３．各構成］
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構を説明する。図２にはロータ機構１を示している。ロータ機構１は、本体２０ａに設けられ、且つ、マスト２を傾動する傾動機構４と、その傾動機構４により本体２０ａの後方に押動され、且つ、マスト２を枢軸するベース５と、ブレード３のフラッピング角β（図１及び図４参照）を変更するフラッピング角変更機構６と、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる制御部３２とを備えている。
図ではブレード３が３枚の場合を図示している。図ではブレード３の付け根の付近はカバー３ａで覆われている。
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構を説明する。図２にはロータ機構１を示している。ロータ機構１は、本体２０ａに設けられ、且つ、マスト２を傾動する傾動機構４と、その傾動機構４により本体２０ａの後方に押動され、且つ、マスト２を枢軸するベース５と、ブレード３のフラッピング角β（図１及び図４参照）を変更するフラッピング角変更機構６と、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる制御部３２とを備えている。
図ではブレード３が３枚の場合を図示している。図ではブレード３の付け根の付近はカバー３ａで覆われている。
【0034】
（制御部３２）
制御部３２は、所定の飛行条件３２ａを満たしている場合に、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる。
具体的には、制御部１８は飛行条件３２ａを満たしているか判断するための情報を取得する。例えば情報として、飛翔体２０の飛行状態を示すものとして、水平飛行時の飛行速度を取得する。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件３２ａとしてもよい。
なお飛行条件３２ａの詳細は後述する。
制御部３２は、所定の飛行条件３２ａを満たしている場合に、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる。
具体的には、制御部１８は飛行条件３２ａを満たしているか判断するための情報を取得する。例えば情報として、飛翔体２０の飛行状態を示すものとして、水平飛行時の飛行速度を取得する。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、傾動機構４及びフラッピング角変更機構６を作動させる。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件３２ａとしてもよい。
なお飛行条件３２ａの詳細は後述する。
【0035】
図３はロータ機構１の部分断面図である。ロータ機構１は、その傾動機構４により本体２０ａの後方に押動され、且つ、マスト２を枢軸するベース５と、マスト２の傾動を許し、且つ、回転駆動させる回転駆動機構７とをさらに備えている。
【0036】
またロータ機構１は、ブレード３のピッチ角を変更するピッチ角変更機構８をさらに備えている。ピッチ角変更機構８はブレード３とプロペラ１８の回転面１８ａとなすピッチ角β（図６参照）を変更する。
【0037】
（マスト２、回転駆動機構７）
マスト２は、回転駆動機構７により回転する。その回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。
回転駆動部７は傘歯車によりマスト２に回転力を伝達している。本実施形態ではマスト２の軸と回転駆動機構の軸とは直交若しくはほぼ直交している。このためマスト２を回転駆動機構７の回転軸７ａを中心として傾動させることができる。本実施形態では、回転駆動部７の傘歯車の回転方向は、図３におけるＲ方向である。なおＬ方向でもよい。
マスト２は、回転駆動機構７により回転する。その回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。
回転駆動部７は傘歯車によりマスト２に回転力を伝達している。本実施形態ではマスト２の軸と回転駆動機構の軸とは直交若しくはほぼ直交している。このためマスト２を回転駆動機構７の回転軸７ａを中心として傾動させることができる。本実施形態では、回転駆動部７の傘歯車の回転方向は、図３におけるＲ方向である。なおＬ方向でもよい。
【0038】
（プロペラ１８、ハブ１９）
プロペラ１８は、マスト２の先端に設けられるハブ１９と、そのハブ１９から外向き且つ反対向きに延びている２枚のブレード３、３とからなる。なおハブ１９とその周囲の部分は、プロペラカバー３ａ（図２参照）で覆ってもよい。
プロペラ１８は、マスト２の先端に設けられるハブ１９と、そのハブ１９から外向き且つ反対向きに延びている２枚のブレード３、３とからなる。なおハブ１９とその周囲の部分は、プロペラカバー３ａ（図２参照）で覆ってもよい。
【0039】
（ブレード３、シャフト１７、）
ブレード３はシャフト１７を介してハブ１９に連結されている。シャフト１７は回動部１９ａで軸周りに回動自在である。一方で、シャフト１７の先端にはブレード３の基端が連結されている
シャフト１７にはヒンジ１７ａが設けられている。ヒンジ１７ａを回動中心として、ブレード３のフラッピング角β（図５参照）を変更することができる。
ブレード３はシャフト１７を介してハブ１９に連結されている。シャフト１７は回動部１９ａで軸周りに回動自在である。一方で、シャフト１７の先端にはブレード３の基端が連結されている
シャフト１７にはヒンジ１７ａが設けられている。ヒンジ１７ａを回動中心として、ブレード３のフラッピング角β（図５参照）を変更することができる。
【0040】
（フラッピングヒンジ１７ａ、フェザリングヒンジ１９ａ）
本実施形態の２枚のブレード３、３において、ヒンジ１７ａはフラッピングヒンジで、回動部１９ａがフェザリングヒンジに相当する。またロータ機構１としては、シーソー型のロータ機構でもよい。
本実施形態の２枚のブレード３、３において、ヒンジ１７ａはフラッピングヒンジで、回動部１９ａがフェザリングヒンジに相当する。またロータ機構１としては、シーソー型のロータ機構でもよい。
【0041】
（傾動機構４）
傾動機構４はシリンダ機構を用いている。傾動機構４は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド４ａのストローク量を制御している。傾動機構４の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向に平行な軸４ｂ周りに回動自在にされ、本体２０ａに連結されている。シリンダロッド４ａの先端はベース５に対し軸４ｂと平行な軸周りに回動自在にされ、ベース５に連結されている。
本実施形態では、傾動機構４はベース５の左右端面に一対で設けられており、同期して作動する。図ではベース５の手前側の端面に連結されている傾動機構４が記載されている。ベース５の反対側の端面に連結されている傾動機構４は見えていない。なお、ベース５の左右方向の中央付近を傾動機構４で押動するようにしてもよい。
傾動機構４はシリンダ機構を用いている。傾動機構４は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド４ａのストローク量を制御している。傾動機構４の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向に平行な軸４ｂ周りに回動自在にされ、本体２０ａに連結されている。シリンダロッド４ａの先端はベース５に対し軸４ｂと平行な軸周りに回動自在にされ、ベース５に連結されている。
本実施形態では、傾動機構４はベース５の左右端面に一対で設けられており、同期して作動する。図ではベース５の手前側の端面に連結されている傾動機構４が記載されている。ベース５の反対側の端面に連結されている傾動機構４は見えていない。なお、ベース５の左右方向の中央付近を傾動機構４で押動するようにしてもよい。
【0042】
（ベース５）
ベース５は中央の開口の内面側に軸受部材５ａが設けられている。軸受部材５ａはマスト２を枢軸している。
ベース５は中央の開口の内面側に軸受部材５ａが設けられている。軸受部材５ａはマスト２を枢軸している。
【0043】
（ロータ機構１が傾動する様子）
図４を用いてロータ機構１を傾動する様子を説明する。傾動機構４のサーボモータが駆動し、シリンダロッド４ａが延びる。シリンダロッド４ａはベース５を後方に押動する。ベース５はマスト２を枢軸しているため、マスト２はベース５を介して後方に力を受ける。マスト２は下端で回転駆動機構７と傘歯車で噛合している。マスト２は回動軸７ａの上方でベース５により力を受けている。このためマスト２は回動軸７ａを中心として、後方に傾動する。
図４を用いてロータ機構１を傾動する様子を説明する。傾動機構４のサーボモータが駆動し、シリンダロッド４ａが延びる。シリンダロッド４ａはベース５を後方に押動する。ベース５はマスト２を枢軸しているため、マスト２はベース５を介して後方に力を受ける。マスト２は下端で回転駆動機構７と傘歯車で噛合している。マスト２は回動軸７ａの上方でベース５により力を受けている。このためマスト２は回動軸７ａを中心として、後方に傾動する。
【0044】
（フラッピング角変更機構６）
図５を用いてフラッピング角変更機構を説明する。フラッピング角変更機構６は、ベース５に設けられる駆動機構９と、駆動機構９に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在である固定プレート１０と、固定プレート１０と共に移動し、その固定プレート１０に摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転する回転プレート１１と、回転プレート１１に一端が連結され、他端がブレード３に連結されるロッド１２とを備えている。ロッド１２を押し引きすると、ブレード３のフラッピング角度βは変更できる。本実施形態では、回転プレート１１は固定プレート１０の上面に摺動自在である。
図５を用いてフラッピング角変更機構を説明する。フラッピング角変更機構６は、ベース５に設けられる駆動機構９と、駆動機構９に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在である固定プレート１０と、固定プレート１０と共に移動し、その固定プレート１０に摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転する回転プレート１１と、回転プレート１１に一端が連結され、他端がブレード３に連結されるロッド１２とを備えている。ロッド１２を押し引きすると、ブレード３のフラッピング角度βは変更できる。本実施形態では、回転プレート１１は固定プレート１０の上面に摺動自在である。
【0045】
（駆動機構９）
駆動機構９はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド９ａのストローク量を制御している。シリンダロッド９ａの先端は固定プレート１０の下面に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド９ａの先端を固定プレート１０に回動自在に連結してもよい。
図では駆動機構９を１つしか図示していないが、本実施形態では２つの駆動機構９、９がマスト２を挟んでそれぞれ反対側に設けられている。それらの駆動機構９、９は同期して作動する。なお駆動機構９は１つ又は３つ以上でもよい。３つ以上の場合は等間隔で配置するのがよい。
駆動機構９はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド９ａのストローク量を制御している。シリンダロッド９ａの先端は固定プレート１０の下面に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド９ａの先端を固定プレート１０に回動自在に連結してもよい。
図では駆動機構９を１つしか図示していないが、本実施形態では２つの駆動機構９、９がマスト２を挟んでそれぞれ反対側に設けられている。それらの駆動機構９、９は同期して作動する。なお駆動機構９は１つ又は３つ以上でもよい。３つ以上の場合は等間隔で配置するのがよい。
【0046】
（固定プレート１０）
固定プレート１０の中心に形成された中央孔１０ａには、マスト２が貫通している。マスト２は中央孔１０ａ内で回転する。固定プレート１０は、駆動機構９に押し引きされ、マスト２に沿って上下動する。
固定プレート１０の中心に形成された中央孔１０ａには、マスト２が貫通している。マスト２は中央孔１０ａ内で回転する。固定プレート１０は、駆動機構９に押し引きされ、マスト２に沿って上下動する。
【0047】
（回転プレート１１）
回転プレート１１は、マスト２を通すと共に上下動自在にされる筒状部１１ａと、筒状部１１ａの上端から外向きに延びている上鍔部１１ｂと、下端から外向きに延びている下鍔部１１ｃとからなる。
下鍔部１１ｃは、その下面が固定プレート１０の上面に摺接している。回転プレート１１はマスト２と共に回転する。回転プレート１１は、固定プレート１０に押し引きされ、マスト２に沿って上下動する。
回転プレート１１は、マスト２を通すと共に上下動自在にされる筒状部１１ａと、筒状部１１ａの上端から外向きに延びている上鍔部１１ｂと、下端から外向きに延びている下鍔部１１ｃとからなる。
下鍔部１１ｃは、その下面が固定プレート１０の上面に摺接している。回転プレート１１はマスト２と共に回転する。回転プレート１１は、固定プレート１０に押し引きされ、マスト２に沿って上下動する。
【0048】
（ロッド１２）
ロッド１２の基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１の上鍔部１１ｂに連結されている。ロッド１２の先端は、シャフト１７に連結されている。ロッド１２の先端は、ヒンジ１７ａよりも外側でシャフト１７と連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、ロッド１２の先端をシャフト１７に回動自在に連結してもよい。
ロッド１２の基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１の上鍔部１１ｂに連結されている。ロッド１２の先端は、シャフト１７に連結されている。ロッド１２の先端は、ヒンジ１７ａよりも外側でシャフト１７と連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、ロッド１２の先端をシャフト１７に回動自在に連結してもよい。
【0049】
（ブレード３がフラッピングする様子）
駆動機構９のサーボモータが駆動し、シリンダロッド９ａが延びる。シリンダロッド９ａは固定プレート１０を上方に押動する。固定プレート１０は摺接している回転プレート１１を上方に押動する。回転プレート１１はロッド１２を上方に押動する。ロッド１２はシャフト１７を上方に押動する。ロッド１２は、シャフト１７のヒンジ１７ａよりも先端側であるから、シャフト１７はヒンジ１７ａを回動の中心として上方に押動される。このためブレード３がフラッピングする。
駆動機構９のサーボモータが駆動し、シリンダロッド９ａが延びる。シリンダロッド９ａは固定プレート１０を上方に押動する。固定プレート１０は摺接している回転プレート１１を上方に押動する。回転プレート１１はロッド１２を上方に押動する。ロッド１２はシャフト１７を上方に押動する。ロッド１２は、シャフト１７のヒンジ１７ａよりも先端側であるから、シャフト１７はヒンジ１７ａを回動の中心として上方に押動される。このためブレード３がフラッピングする。
【0050】
（ピッチ角変更機構８）
図６を用いてピッチ角変更機構８を説明する。ピッチ角変更機構８は、ベース５に設けられるピッチ駆動機構１３と、ピッチ角駆動機構１３に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在であるピッチ用の固定プレート１４と、ピッチ角用の固定プレート１４と共に移動し、その上面で摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転するピッチ用の回転プレート１５と、ピッチ角用の回転プレート１５に一端が連結され、他端がブレード３に連結されるピッチ角用のロッド１６とを備えている。ピッチ角用のロッド１６の押し引きによりブレード３のピッチ角を変更する。
図６を用いてピッチ角変更機構８を説明する。ピッチ角変更機構８は、ベース５に設けられるピッチ駆動機構１３と、ピッチ角駆動機構１３に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在であるピッチ用の固定プレート１４と、ピッチ角用の固定プレート１４と共に移動し、その上面で摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転するピッチ用の回転プレート１５と、ピッチ角用の回転プレート１５に一端が連結され、他端がブレード３に連結されるピッチ角用のロッド１６とを備えている。ピッチ角用のロッド１６の押し引きによりブレード３のピッチ角を変更する。
【0051】
（ピッチ角駆動機構１３）
ピッチ角駆動機構１３はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１３ａのストローク量を制御している。
シリンダロッド１３ａの先端はピッチ角用の固定プレート１４の下面に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド１３ａの先端をピッチ角用の固定プレート１４に回動自在に連結してもよい。
図ではピッチ角駆動機構１３を１つしか図示していないが、本実施形態では２つのピッチ角駆動機構１３、１３がマスト２を挟んでそれぞれ反対側に設けられている。それらのピッチ角駆動機構１３、１３は同期して作動する。なおピッチ角駆動機構１３は１つ又は３つい以上でもよい。３つ以上の場合は等間隔で配置するのがよい。
ピッチ角駆動機構１３はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１３ａのストローク量を制御している。
シリンダロッド１３ａの先端はピッチ角用の固定プレート１４の下面に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド１３ａの先端をピッチ角用の固定プレート１４に回動自在に連結してもよい。
図ではピッチ角駆動機構１３を１つしか図示していないが、本実施形態では２つのピッチ角駆動機構１３、１３がマスト２を挟んでそれぞれ反対側に設けられている。それらのピッチ角駆動機構１３、１３は同期して作動する。なおピッチ角駆動機構１３は１つ又は３つい以上でもよい。３つ以上の場合は等間隔で配置するのがよい。
【0052】
（ピッチ角用の固定プレート１４）
ピッチ角用の固定プレート１４は、その中心に形成された中央孔１４ａに筒状部１１ａが貫通している。筒状部１１ａは中央孔１４ａ内で回転する。ピッチ角用の固定プレート１４は、ピッチ角駆動機構１３に押し引きされ、筒状部１１ａに沿って上下動する。
ピッチ角用の固定プレート１４は、その中心に形成された中央孔１４ａに筒状部１１ａが貫通している。筒状部１１ａは中央孔１４ａ内で回転する。ピッチ角用の固定プレート１４は、ピッチ角駆動機構１３に押し引きされ、筒状部１１ａに沿って上下動する。
【0053】
（ピッチ角用の回転プレート１５）
ピッチ角用の回転プレート１５は、その中心に形成された中央孔１５ａに筒状部１１ａが貫通している。ピッチ角用の回転プレート１５は、その下面がピッチ角用の固定プレート１４の上面に摺接している。ピッチ角用の回転プレート１５は筒状部１１ａと共に回転する。ピッチ角用の回転プレート１５は、ピッチ角用の固定プレート１４に押し引きされ、筒状部１１ａに沿って上下動する。
ピッチ角用の回転プレート１５は、その中心に形成された中央孔１５ａに筒状部１１ａが貫通している。ピッチ角用の回転プレート１５は、その下面がピッチ角用の固定プレート１４の上面に摺接している。ピッチ角用の回転プレート１５は筒状部１１ａと共に回転する。ピッチ角用の回転プレート１５は、ピッチ角用の固定プレート１４に押し引きされ、筒状部１１ａに沿って上下動する。
【0054】
（ピッチ角用のロッド１６）
ピッチ角用のロッド１６は、その基端（図の下方の端部）は、ピッチ角用の回転プレート１５に連結されている。ピッチ角用のロッド１６の先端は、シャフト１７から突出する突出部１７ｂに連結されている。ピッチ角用のロッド１６は上鍔部１１ｂに形成された貫通孔１１ｄを貫通している。突出部１７ｂはヒンジ１７ａの近傍から突出している。ピッチ角用のロッド１６と突出部１７ｂは回動自在に連結されている。ピッチ角用のロッド１６と突出部１７ｂをボールジョイントで連結してもよい。本実施形態では、突出部１７ｂはシャフト１７に垂直な方向に突出している。なお、垂直な方向以外の方向に突出してもよい。
ピッチ角用のロッド１６は、その基端（図の下方の端部）は、ピッチ角用の回転プレート１５に連結されている。ピッチ角用のロッド１６の先端は、シャフト１７から突出する突出部１７ｂに連結されている。ピッチ角用のロッド１６は上鍔部１１ｂに形成された貫通孔１１ｄを貫通している。突出部１７ｂはヒンジ１７ａの近傍から突出している。ピッチ角用のロッド１６と突出部１７ｂは回動自在に連結されている。ピッチ角用のロッド１６と突出部１７ｂをボールジョイントで連結してもよい。本実施形態では、突出部１７ｂはシャフト１７に垂直な方向に突出している。なお、垂直な方向以外の方向に突出してもよい。
【0055】
（ブレード３のピッチ角の回動量）
ピッチ角用のロッド１６の上下の移動量により、ブレード３のピッチ角の回動量が変化する。ロッド１６の上下の移動量に対するピッチ角の回動量は、ピッチ角用のロッドロッド１６の連結部とシャフト７までの距離（突出部１７ｂの長さ）を変化させることにより変更できる。
ピッチ角用のロッド１６の上下の移動量により、ブレード３のピッチ角の回動量が変化する。ロッド１６の上下の移動量に対するピッチ角の回動量は、ピッチ角用のロッドロッド１６の連結部とシャフト７までの距離（突出部１７ｂの長さ）を変化させることにより変更できる。
【0056】
（ブレード３のピッチ角を変更する様子）
ピッチ角駆動機構１３のサーボモータが駆動し、シリンダロッド１３ａが伸びる。シリンダロッド１３ａはピッチ角用の固定プレート１４を上方に押動する。ピッチ角用の固定プレート１４は摺接しているピッチ角用の回転プレート１５を上方に押動する。ピッチ角用の回転プレート１５はピッチ角用のロッド１６を上方に押動する。ピッチ角用のロッド１６はシャフト１７の突出部１７ｂを上方に押動する。シャフト１７は回動部１９ａにより軸周りに一方に回動する。このためシャフト１７と共にブレード３が一方に回動し、ピッチ角は変更される。
またシリンダロッド１３ａが縮むと、シリンダロッド１３ａはピッチ角用の固定プレート１４を下方に引く。ピッチ角用の固定プレート１４は摺接しているピッチ角用の回転プレート１５と共に下方に移動する。ピッチ角用の回転プレート１５はピッチ角用のロッド１６を下方に引く。ピッチ角用のロッド１６はシャフト１７の突出部１７ｂを下方に引く。シャフト１７は回動部１９ａにより軸周りに他方に回動する。このためシャフト１７と共にブレード３が他方に回動し、ピッチ角は変更される。
ピッチ角駆動機構１３のサーボモータが駆動し、シリンダロッド１３ａが伸びる。シリンダロッド１３ａはピッチ角用の固定プレート１４を上方に押動する。ピッチ角用の固定プレート１４は摺接しているピッチ角用の回転プレート１５を上方に押動する。ピッチ角用の回転プレート１５はピッチ角用のロッド１６を上方に押動する。ピッチ角用のロッド１６はシャフト１７の突出部１７ｂを上方に押動する。シャフト１７は回動部１９ａにより軸周りに一方に回動する。このためシャフト１７と共にブレード３が一方に回動し、ピッチ角は変更される。
またシリンダロッド１３ａが縮むと、シリンダロッド１３ａはピッチ角用の固定プレート１４を下方に引く。ピッチ角用の固定プレート１４は摺接しているピッチ角用の回転プレート１５と共に下方に移動する。ピッチ角用の回転プレート１５はピッチ角用のロッド１６を下方に引く。ピッチ角用のロッド１６はシャフト１７の突出部１７ｂを下方に引く。シャフト１７は回動部１９ａにより軸周りに他方に回動する。このためシャフト１７と共にブレード３が他方に回動し、ピッチ角は変更される。
【0057】
［４．ロータ機構の収納の様子（収納方法３１）］
次に図７を用いてロータ機構を収納する様子を説明する。図７は飛翔体２０のロータ機構１を収納する方法３１を示す概略図である。また図７で示しているフローチャートは、制御部３２で用いられる後述する収納プログラム３１ｂ、展開プログラム３１ｃ（図１４参照）の処理の一実施形態を示している。
次に図７を用いてロータ機構を収納する様子を説明する。図７は飛翔体２０のロータ機構１を収納する方法３１を示す概略図である。また図７で示しているフローチャートは、制御部３２で用いられる後述する収納プログラム３１ｂ、展開プログラム３１ｃ（図１４参照）の処理の一実施形態を示している。
【0058】
（工程Ｓ１）
ブレード３は、回転数に対応した揚力Ａと遠心力Ｂ（図１参照）との合力により、フラッピング角βで上方向にフラッピングしている。
制御部３２は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。情報取得部３２ｇは検出器から得た情報を取得する（図２参照）。
制御部３２は飛行条件３２ａに基づいて、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを確認する。一例として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度のことである。予め定められた速度以上であることを確認すると、マスト２を傾動し、回転数を下げながら、フラッピング角変更機構６（図５参照）によりフラッピング角βを大きくする。
ブレード３は、回転数に対応した揚力Ａと遠心力Ｂ（図１参照）との合力により、フラッピング角βで上方向にフラッピングしている。
制御部３２は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。情報取得部３２ｇは検出器から得た情報を取得する（図２参照）。
制御部３２は飛行条件３２ａに基づいて、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを確認する。一例として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度のことである。予め定められた速度以上であることを確認すると、マスト２を傾動し、回転数を下げながら、フラッピング角変更機構６（図５参照）によりフラッピング角βを大きくする。
【0059】
（飛行条件３２ａ）
図８は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図８に示す飛行条件３２ａは、複数の条件がＩＤ３２ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度３２ｃ、飛行姿勢３２ｄからなる。取得した飛行速度、飛行姿勢が条件に合致するか判断する。なお、これらの内容を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。なお本実施系形態では用いないが、図８では飛行高度３２ｅ、対気速度３２ｆを飛行条件３２ａとして記憶している。飛行高度３２ｅ、対気速度３２ｆを加味して、ロータ機構１の収納を判断してもよい。
図８は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図８に示す飛行条件３２ａは、複数の条件がＩＤ３２ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度３２ｃ、飛行姿勢３２ｄからなる。取得した飛行速度、飛行姿勢が条件に合致するか判断する。なお、これらの内容を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。なお本実施系形態では用いないが、図８では飛行高度３２ｅ、対気速度３２ｆを飛行条件３２ａとして記憶している。飛行高度３２ｅ、対気速度３２ｆを加味して、ロータ機構１の収納を判断してもよい。
【0060】
（工程Ｓ２）
図７に戻って、回転数を下げると、遠心力Ａが小さくなる。またマスト２を後方に傾動すると、ブレード３は進行方向からの風により抵抗力Ｃを受ける。遠心力Ａと抵抗力Ｃとの合力の示す方向Ｄにブレード３が延びている。このときのフラッピング角βが安定するように、ピッチ角駆動機構１３によりブレード３のピッチ角γを調整する（図６参照）。風の抵抗があるにもかかわらず、ブレード３の回転による遠心力Ａを利用して、ブレード３をゆっくりと確実に後方に畳むことができる。
図７に戻って、回転数を下げると、遠心力Ａが小さくなる。またマスト２を後方に傾動すると、ブレード３は進行方向からの風により抵抗力Ｃを受ける。遠心力Ａと抵抗力Ｃとの合力の示す方向Ｄにブレード３が延びている。このときのフラッピング角βが安定するように、ピッチ角駆動機構１３によりブレード３のピッチ角γを調整する（図６参照）。風の抵抗があるにもかかわらず、ブレード３の回転による遠心力Ａを利用して、ブレード３をゆっくりと確実に後方に畳むことができる。
【0061】
（工程Ｓ３）
回転数を下げながら、マスト２の傾動をさらに進める。ブレード３の回転を止める。マスト２及びブレード３を本体２０ａの前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える。
回転数を下げながら、マスト２の傾動をさらに進める。ブレード３の回転を止める。マスト２及びブレード３を本体２０ａの前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える。
【0062】
一方で、収納したロータ機構１を展開する際には、収納方法３１と逆の手順(展開方法３１ａ)で倒したマスト２を立ち上げて、ブレード３を広げる。
具体的には、飛翔体２０の飛行条件３２ａが所定の条件を満たすことを確認する。条件を満たすなら、マスト２を立ち上げながら、ブレード３のフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくする。マスト２を立ち上げ、且つ、ブレード３を広げる。
なおロータ機構１を収納するときと、展開するときで、異なる飛行条件３２ａを用いてもよい。例えば、収納するときと、展開するときで、飛行速度などの飛行条件の項目の数値を異にしたり、異なる項目を用いたりである。
具体的には、飛翔体２０の飛行条件３２ａが所定の条件を満たすことを確認する。条件を満たすなら、マスト２を立ち上げながら、ブレード３のフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくする。マスト２を立ち上げ、且つ、ブレード３を広げる。
なおロータ機構１を収納するときと、展開するときで、異なる飛行条件３２ａを用いてもよい。例えば、収納するときと、展開するときで、飛行速度などの飛行条件の項目の数値を異にしたり、異なる項目を用いたりである。
【0063】
＜変形例＞
（ロータ機構１の収納方法の変形例）
前述の実施形態では、マスト２の傾動量とその傾動量に対応するフラッピング角βの調整を連続的に行っているが、段階的に行ってもよい。例えば、予め定めたマスト２の傾動量と、その傾動量に対応するフラッピングの回動量とからなるセットを複数設け、ロータ機構１を収納するまでに、いくつかの段階に分けて、ロータ機構１を収納するようにしてもよい。
（ロータ機構１の収納方法の変形例）
前述の実施形態では、マスト２の傾動量とその傾動量に対応するフラッピング角βの調整を連続的に行っているが、段階的に行ってもよい。例えば、予め定めたマスト２の傾動量と、その傾動量に対応するフラッピングの回動量とからなるセットを複数設け、ロータ機構１を収納するまでに、いくつかの段階に分けて、ロータ機構１を収納するようにしてもよい。
【0064】
（フラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の変形例１）
図９ａはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の変形例を示す概略図である。図９ａの変形例では、ピッチ角駆動機構８のピッチ角用の回転プレート１５は筒状部１５ａを有し、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされている。そしてピッチ角用の回転プレート１５の筒状部１５ａの外周に固定プレート１０及び回転プレート１１が上下動自在に設けられている。
図９ａはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の変形例を示す概略図である。図９ａの変形例では、ピッチ角駆動機構８のピッチ角用の回転プレート１５は筒状部１５ａを有し、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされている。そしてピッチ角用の回転プレート１５の筒状部１５ａの外周に固定プレート１０及び回転プレート１１が上下動自在に設けられている。
【0065】
（フラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の変形例２）
図９ｂはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の他の変形例を示す概略図である。図９ｂの変形例では、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされており、固定プレート１０が筒状部１０ａを有している。固定プレート１０の筒状部１０ａの上下端からは上鍔部１０ｂ及び下鍔部１０ｃがそれぞれ設けられている。固定プレートの上鍔部１０ｂの上面で板状の回転プレート１１が摺接している。
図９ｂはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の他の変形例を示す概略図である。図９ｂの変形例では、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされており、固定プレート１０が筒状部１０ａを有している。固定プレート１０の筒状部１０ａの上下端からは上鍔部１０ｂ及び下鍔部１０ｃがそれぞれ設けられている。固定プレートの上鍔部１０ｂの上面で板状の回転プレート１１が摺接している。
【0066】
（フラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８の変形例３）
図９ｃはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８のさらに他の変形例を示す概略図である。図９ｃの変形例では、ピッチ角駆動機構８のピッチ角用の固定プレート１４は筒状部１４ａを有し、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされている。そしてピッチ角用の固定プレート１４の筒状部１４ａの外周に固定プレート１０及び回転プレート１１が上下動自在に設けられている。
図９ｃはフラッピング角変更機構６及びピッチ角駆動機構８のさらに他の変形例を示す概略図である。図９ｃの変形例では、ピッチ角駆動機構８のピッチ角用の固定プレート１４は筒状部１４ａを有し、フラッピング角変更機構６の回転プレート１１は筒状部を有しておらず板状にされている。そしてピッチ角用の固定プレート１４の筒状部１４ａの外周に固定プレート１０及び回転プレート１１が上下動自在に設けられている。
【0067】
［５．他の実施形態］
＜第２実施形態＞
図１０はロータ機構１の他の実施形態を示す概略平面図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１０に示しているロータ機構２３は、フラッピング角変更機構６としてシリンダ機構を用いていない。シリンダ機構の代わりに揺動アクチュエータを用いている。揺動アクチュエータ２４はハブ１９に設けられている。揺動アクチュエータ２４はヒンジ１７ａよりも内側でシャフト１７に連結されている。揺動アクチュエータ２４はシャフト１７の基端側の部位を揺動し、ヒンジ１７ａを回動中心として、ブレード３をフラッピングする。
＜第２実施形態＞
図１０はロータ機構１の他の実施形態を示す概略平面図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１０に示しているロータ機構２３は、フラッピング角変更機構６としてシリンダ機構を用いていない。シリンダ機構の代わりに揺動アクチュエータを用いている。揺動アクチュエータ２４はハブ１９に設けられている。揺動アクチュエータ２４はヒンジ１７ａよりも内側でシャフト１７に連結されている。揺動アクチュエータ２４はシャフト１７の基端側の部位を揺動し、ヒンジ１７ａを回動中心として、ブレード３をフラッピングする。
【0068】
＜第３実施形態＞
図１１はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略平面図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１１に示しているロータ機構２５は、駆動機構９がマスト２に設けられている。このため固定プレート１０が不要である。またマスト２の中心軸に沿って駆動機構９を駆動させるための油圧経路又は電線のための経路２ａが形成されている。
図１１はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略平面図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１１に示しているロータ機構２５は、駆動機構９がマスト２に設けられている。このため固定プレート１０が不要である。またマスト２の中心軸に沿って駆動機構９を駆動させるための油圧経路又は電線のための経路２ａが形成されている。
【0069】
［６．飛翔体］
図１２ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図１２ｂは図１２ａの側面図である。
図１２ａ及び図１２ｂには飛翔体２６（２０）を示している。飛翔体２６は、本体２７と、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、２３、２５とからなる。本体２７の上面には上方が開口した筒状の収納部２７ａが設けられている。収納部２７ａには後方に倒して揃えたブレード３、３及びマスト２などが収納される。
図１２ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図１２ｂは図１２ａの側面図である。
図１２ａ及び図１２ｂには飛翔体２６（２０）を示している。飛翔体２６は、本体２７と、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、２３、２５とからなる。本体２７の上面には上方が開口した筒状の収納部２７ａが設けられている。収納部２７ａには後方に倒して揃えたブレード３、３及びマスト２などが収納される。
【0070】
また本体２７の中央付近の左右からは固定翼２８、２８が延びている。さらに本体２７の前側の左右からは前翼２８ａ、２８ａが延びている。それらの前翼２８ａ、２８ａにはそれぞれ推進用プロペラ２９、２９が設けられている。また本体２７の後側の左右からは尾翼２８ｂ、２８ｂが延びている。
【0071】
図１３ａはロータ機構を用いた他の飛翔体を示す平面図、図１３ｂは図１３ａの側面図である。本飛翔体の説明において、前述した飛翔体と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１３ａ及び図１３ｂには飛翔体３０（２０）を示している。飛翔体３０の翼２８又はプロペラ機構２９は回動する。チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体３０のプロペラ機構２９は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体３０のロータ機構１、２３、２５は前述の飛翔体２６に比べてブレード３の半径が小さい。ロータ機構１、２３、２５は機体の制御に用いられる。飛翔体３０は前翼２８ａを備えていないが、垂直尾翼２８ｃを備えている。
図１３ａ及び図１３ｂには飛翔体３０（２０）を示している。飛翔体３０の翼２８又はプロペラ機構２９は回動する。チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体３０のプロペラ機構２９は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体３０のロータ機構１、２３、２５は前述の飛翔体２６に比べてブレード３の半径が小さい。ロータ機構１、２３、２５は機体の制御に用いられる。飛翔体３０は前翼２８ａを備えていないが、垂直尾翼２８ｃを備えている。
【0072】
［７．ハードウェア構成］
次に、図１４を用いて制御部３２のハードウェア構成を説明する。図１４に示すように、この実施形態の制御部３２にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ４１を備えており、そのＣＰＵ４１には、不揮発性メモリ４２、揮発性メモリ４３、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス４４を読み込むドライブ４５および外部とネットワークを介して通信するための通信回路４６がバスライン４７を介して接続されている。不揮発性メモリ４２、揮発性メモリ４３（以下メモリ４２等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部３２に用いるロータ機構の収納プログラム３１ｂ、展開プログラム３１ｃ、飛行条件３２ａ、さらにはＯＳ４８（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム４９が記録されている。
次に、図１４を用いて制御部３２のハードウェア構成を説明する。図１４に示すように、この実施形態の制御部３２にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ４１を備えており、そのＣＰＵ４１には、不揮発性メモリ４２、揮発性メモリ４３、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス４４を読み込むドライブ４５および外部とネットワークを介して通信するための通信回路４６がバスライン４７を介して接続されている。不揮発性メモリ４２、揮発性メモリ４３（以下メモリ４２等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部３２に用いるロータ機構の収納プログラム３１ｂ、展開プログラム３１ｃ、飛行条件３２ａ、さらにはＯＳ４８（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム４９が記録されている。
【0073】
プログラム３１ｂ、３１ｃは、制御部３２にインストールされている。そのプログラム３１ｂ、３１ｃは、ブラウザプログラム４９およびＯＳ４８の機能を利用して、協働して動作するものである。なおプログラム３１ｂ、３１ｃは、ブラウザプログラム４９およびＯＳ４８と異なる別個のプログラムと協働して動作してもよい。
プログラム３１ｂ、３１ｃ、条件３２ａ、ブラウザプログラム４９およびＯＳ４８は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス４４に記録されており、ドライブ４５を介して、記録部にインストールされる。
プログラム３１ｂ、３１ｃ、条件３２ａ、ブラウザプログラム４９およびＯＳ４８は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス４４に記録されており、ドライブ４５を介して、記録部にインストールされる。
【0074】
［８．その他］
上述した実施形態、変形例は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
羽根の枚数は１枚以上であればよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、プロペラ機構１により地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプターあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
ロッド１２、ピッチ角用のロッド１６の代わりに、プッシュプルケーブルおよび導管からなるコントロールケーブルを用いてもよい。
上述した実施形態、変形例は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
羽根の枚数は１枚以上であればよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、プロペラ機構１により地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプターあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
ロッド１２、ピッチ角用のロッド１６の代わりに、プッシュプルケーブルおよび導管からなるコントロールケーブルを用いてもよい。
【0075】
［９．まとめ］
（１）本発明のロータ機構１、２３、２５は、マスト２と、そのマスト２に設けられる１枚以上のブレード３とを備え、且つ、飛翔体２０に設けられたロータ機構であって、飛翔体２０の本体２０ａに設けられ、且つ、マスト２を傾動させる傾動機構４と、ブレード３のフラッピング角αを変更するフラッピング角変更機構６と、飛翔体２０の飛行状態３２ａが所定の条件を満たすと、傾動機構４によりマスト２を後方に傾動すると共に、フラッピング角変更機構６によりブレード３のフラッピング角βを大きくすることにより、マスト２及びブレード３を本体２０ａの前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える制御部３２とを備えていることを特徴としている。
回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。マスト２とブレード３を後方に揃えることができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
（１）本発明のロータ機構１、２３、２５は、マスト２と、そのマスト２に設けられる１枚以上のブレード３とを備え、且つ、飛翔体２０に設けられたロータ機構であって、飛翔体２０の本体２０ａに設けられ、且つ、マスト２を傾動させる傾動機構４と、ブレード３のフラッピング角αを変更するフラッピング角変更機構６と、飛翔体２０の飛行状態３２ａが所定の条件を満たすと、傾動機構４によりマスト２を後方に傾動すると共に、フラッピング角変更機構６によりブレード３のフラッピング角βを大きくすることにより、マスト２及びブレード３を本体２０ａの前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃える制御部３２とを備えていることを特徴としている。
回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。マスト２とブレード３を後方に揃えることができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0076】
（２）このようなロータ機構は、傾動機構４により本体２０ａの後方に押動され、且つ、マスト２を枢軸するベース５と、マスト２の傾動を許し、且つ、マスト２を回転駆動させる回転駆動機構７とを備えているので、ブレード３を回転させながら、マスト２を倒すことができる。
【0077】
（３）本発明の他の態様のロータ機構は、マスト２と、そのマストに設けられる１枚以上のブレード３とを備え、且つ、飛翔体に設けられており、本体２０ａに設けられる傾動機構４と、傾動機構により本体の後方に押動され、且つ、マストを枢軸するベース５と、ブレードのフラッピング角を変更するフラッピング角変更機構６と、マストの傾動を許し、且つ、マストを回転駆動させる回転駆動機構７とからなり、ブレードを回転させながら、傾動機構によりベースを後方に押動すると共に、フラッピング角変更機構によりブレードのフラッピング角を大きくすることにより、マスト及びブレードを本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えるものである、ことを特徴としている。
回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。マスト２とブレード３を後方に揃えることができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。マスト２とブレード３を後方に揃えることができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0078】
（４）このようなロータ機構は、フラッピング角変更機構６が、ベース５に設けられる駆動機構９と、駆動機構に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マストの軸方向に移動自在である固定プレート１０と、固定プレートと共に移動し、固定プレートに摺動自在で、略中央にマストが貫通し、マストと共に回転する回転プレート１１と、回転プレートに一端が連結され、他端がブレード３に連結されるロッド１２とを備えており、ロッドの押し引きによりマストのフラッピング角βを変更するので、フラッピング角を制御することで、本体２０ａとの干渉を防いで、安全に収納ができる。
【0079】
（５）またブレード３のピッチ角γを変更するピッチ角変更機構８をさらに備えている場合は、ブレードのピッチ角を変更することにより、ブレードが受ける空気抵抗を調整して、傾動動作を安定させることができる。
【0080】
（６）さらにピッチ角変更機構８が、ベース５に設けられるピッチ角用の駆動機構１３と、ピッチ角用の駆動機構に連結され、略中央に前記マスト２が貫通し、マストの軸方向に移動自在であるピッチ角用の固定プレート１４と、ピッチ角用の固定プレートと共に移動し、固定プレート１４に摺動自在で、略中央に前記マストが貫通し、マストと共に回転するピッチ角用の回転プレート１５と、ピッチ角用の回転プレートに一端が連結され、他端がブレード３に連結されるピッチ角用のロッド１６とを備えており、ピッチ角用のロッドの押し引きによりブレードのピッチ角を変更する場合は、ブレードが受ける空気抵抗を調整して、傾動動作を安定させることができる。ピッチ角用のロッドでブレードを支持する構造である。このため空気による抵抗を支持することができる。
【0081】
（７）さらにフラップ角用又はピッチ角用のうちの一方で、固定プレート又は回転プレートが、マスト２に通されると共に上下動自在にされる筒状部を備えており、他方の固定プレート及び回転プレートが、筒状部を介してマストに設けられている場合は、筒状部を用いることで、固定プレート及び回転プレートからなる機構を筒状部周りに設けることができる。
【0082】
（８）さらにフラッピング角変更機構６がブレード３の付け根付近に設けられている場合は、フラッピング角変更機構６を回転側のマスト２及び停止側のベース５の両側に設けなくてよいから構造が簡易である。
【0083】
（９）さらにフラッピング角変更機構６がマスト２に設けられている場合は、固定側のベース５に設けていた部材を省略できるので構造が簡易である。
【0084】
（１０）さらにマスト２の中心軸に沿って前記フラッピング角変更機構６を駆動させるための油圧経路又は電線のための経路２ａが形成されている場合は、マストを介して動力を供給できる。
【0085】
（１１）本発明の飛翔体２６は、本体２７に設けられる上述のロータ機構１、２３、２５とからなることを特徴としている。
このため回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。ロータ機構を後方に揃えるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
このため回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。ロータ機構を後方に揃えるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0086】
（１２）このような飛翔体２６は、本体２７から左右に延びている固定翼２８と、推進用プロペラ２９とからなるので、水平飛行時の空気抵抗を削減でき、無駄が少なく、省エネである。
【0087】
（１３）またプロペラ機構が左右の翼２１にそれぞれ設けられ、翼又はプロペラ機構２２が回動することにより、プロペラ１８のプロペラ軸を傾動するものである場合は、水平飛行時の空気抵抗を削減でき、無駄が少なく、省エネである。
【0088】
（１４）本発明の収納方法３１は、１枚以上のブレード３と、ブレードを回転させるマスト２とを備えるており、飛翔体３０の本体２０ａに設けたロータ機構の収納方法であって、飛翔体２０の失速速度以上において、マストを傾動させながら、ブレードのフラッピング角βを大きくし、且つ、ピッチ角γを前進方向で小さくし、マスト及びブレードを本体の前後方向にほぼ平行で、且つ、後方に向けて揃えることを特徴としている。
このため回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。ロータ機構１を後方に揃えるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
このため回転による遠心力で、風による抵抗があるにもかかわらず、ゆっくりと確実にブレード３を後方に畳むことができる。ロータ機構１を後方に揃えるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0089】
（１５）本発明のロータ機構の展開方法は、前述の収納方法で収納したロータ機構を展開する方法３１ａであって、飛翔体２０の飛行状態が所定の条件３２ａを満たすことを確認し、マスト２を立ち上げながら、ブレード３のフラッピング角を小さくし、且つ、ピッチ角を前進方向で大きくし、マストを立ち上げ、且つ、前記ブレードを広げることを特徴としている。
着陸時又はホバリングが必要な時に、ロータ機構を展開することができる。飛行条件３２に基づいて、ロータ機構の展開を判断するので、安全な機構である。
着陸時又はホバリングが必要な時に、ロータ機構を展開することができる。飛行条件３２に基づいて、ロータ機構の展開を判断するので、安全な機構である。
【符号の説明】
【0090】
１ ロータ機構
２ マスト
２ａ 経路
３ ブレード
３ａ カバー
４ 傾動機構
４ａ シリンダロッド
４ｂ 軸
５ ベース
５ａ 軸受部材
６ フラッピング角変更機構
７ 回転駆動機構
７ａ 回転軸
８ ピッチ角変更機構
９ 駆動機構
９ａ シリンダロッド
１０ 固定プレート
１０ａ 中央孔
１０ｂ 筒状部
１０ｃ 上鍔部
１０ｄ 下鍔部
１１ 回転プレート
１１ａ 筒状部
１１ｂ 上鍔部
１１ｃ 下鍔部
１２ ロッド
１３ ピッチ角用の駆動機構
１３ａ シリンダロッド
１４ ピッチ角用の固定プレート
１４ａ 中央孔
１４ｂ 筒状部
１５ ピッチ角用の回転プレート
１５ａ 中央孔
１５ｂ 筒状部
１６ ピッチ角用のロッド
１７ シャフト
１７ａ ヒンジ
１７ｂ 突出部
１８ プロペラ
１８ａ 回転面
１９ ハブ
１９ａ 回動部
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
２３ ロータ機構
２４ 揺動アクチュエータ
２５ ロータ機構
２６ 飛翔体
２７ 本体
２７ａ 収納部
２８ 固定翼
２９ 推進用プロペラ
３０ 飛翔体
３１ 収納方法
３１ａ 展開方法
３１ｂ 収納プログラム
３１ｃ 展開プログラム
３２ 制御部
３２ａ 飛行条件
３２ｂ ＩＤ
３２ｃ 飛行速度
３２ｄ 飛行姿勢
３２ｅ 飛行高度
３２ｆ 対気速度
３２ｇ 情報取得部
４１ ＣＰＵ
４２ 不揮発性メモリ
４３ 揮発性メモリ
４４ デバイス
４５ ドライブ
４６ 通信回路
４７ バスライン
４８ ＯＳ
４９ ブラウザプログラム
Ａ 揚力
Ｂ 遠心力
α コーンング角
β フラッピング角
γ ピッチ角
２ マスト
２ａ 経路
３ ブレード
３ａ カバー
４ 傾動機構
４ａ シリンダロッド
４ｂ 軸
５ ベース
５ａ 軸受部材
６ フラッピング角変更機構
７ 回転駆動機構
７ａ 回転軸
８ ピッチ角変更機構
９ 駆動機構
９ａ シリンダロッド
１０ 固定プレート
１０ａ 中央孔
１０ｂ 筒状部
１０ｃ 上鍔部
１０ｄ 下鍔部
１１ 回転プレート
１１ａ 筒状部
１１ｂ 上鍔部
１１ｃ 下鍔部
１２ ロッド
１３ ピッチ角用の駆動機構
１３ａ シリンダロッド
１４ ピッチ角用の固定プレート
１４ａ 中央孔
１４ｂ 筒状部
１５ ピッチ角用の回転プレート
１５ａ 中央孔
１５ｂ 筒状部
１６ ピッチ角用のロッド
１７ シャフト
１７ａ ヒンジ
１７ｂ 突出部
１８ プロペラ
１８ａ 回転面
１９ ハブ
１９ａ 回動部
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
２３ ロータ機構
２４ 揺動アクチュエータ
２５ ロータ機構
２６ 飛翔体
２７ 本体
２７ａ 収納部
２８ 固定翼
２９ 推進用プロペラ
３０ 飛翔体
３１ 収納方法
３１ａ 展開方法
３１ｂ 収納プログラム
３１ｃ 展開プログラム
３２ 制御部
３２ａ 飛行条件
３２ｂ ＩＤ
３２ｃ 飛行速度
３２ｄ 飛行姿勢
３２ｅ 飛行高度
３２ｆ 対気速度
３２ｇ 情報取得部
４１ ＣＰＵ
４２ 不揮発性メモリ
４３ 揮発性メモリ
４４ デバイス
４５ ドライブ
４６ 通信回路
４７ バスライン
４８ ＯＳ
４９ ブラウザプログラム
Ａ 揚力
Ｂ 遠心力
α コーンング角
β フラッピング角
γ ピッチ角
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】