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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022181719
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】ロータ機構、飛翔体、ロータ機構の収納・展開方法
(51)【国際特許分類】
B64C 27/473 20060101AFI20221201BHJP
B64C 11/16 20060101ALI20221201BHJP
B64C 27/30 20060101ALI20221201BHJP
B64C 27/26 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
B64C27/473
B64C11/16
B64C27/30
B64C27/26
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021088821
(22)【出願日】2021-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】520265871
【氏名又は名称】スカイリンクテクノロジーズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100183564
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 伸也
(72)【発明者】
【氏名】森本 高広
(57)【要約】
【課題】水平飛行時にロータ機構を収納することができるロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納方法を提供することを課題とする。
【解決手段】回転駆動機構７により回転駆動されるマスト２と、そのマストに設けた複数枚の回転翼３とを備えた飛翔体２０の本体２０ａに設けたロータ機構１であって、マストを所定の停止位置に調整する位置調整機構１６と、前記停止位置の調整後に、回転翼の運転位置１９ａとそれよりも低い下降位置１９ｂとの間で回転翼３を昇降する昇降機構１７と、所定の飛行条件１８ａを満たしている場合に位置調節機構１６又は昇降機構１７を作動させる制御部１８とを備えているロータ機構１。
【選択図】図１
【解決手段】回転駆動機構７により回転駆動されるマスト２と、そのマストに設けた複数枚の回転翼３とを備えた飛翔体２０の本体２０ａに設けたロータ機構１であって、マストを所定の停止位置に調整する位置調整機構１６と、前記停止位置の調整後に、回転翼の運転位置１９ａとそれよりも低い下降位置１９ｂとの間で回転翼３を昇降する昇降機構１７と、所定の飛行条件１８ａを満たしている場合に位置調節機構１６又は昇降機構１７を作動させる制御部１８とを備えているロータ機構１。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、
前記回転翼を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する昇降機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を上昇するのを許す制御部とを備えている、ロータ機構。
前記回転翼を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する昇降機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を上昇するのを許す制御部とを備えている、ロータ機構。
【請求項2】
前記回転翼を揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構をさらに備えており、
前記制御部は、前記回転翼を畳んだ後若しくは畳む際に、前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を開いた後若しくは開く際に、前記回転翼を上昇するのを許す、請求項１記載のローラ機構。
前記制御部は、前記回転翼を畳んだ後若しくは畳む際に、前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を開いた後若しくは開く際に、前記回転翼を上昇するのを許す、請求項１記載のローラ機構。
【請求項3】
前記昇降機構が、
回転駆動され、且つ、前記本体に対し前後方向に回動自在な下部マストと、
前記下部マストに対し前後方向に回動自在で、且つ、前記回転翼が設けられる上部マストと、
前記本体に設けられる傾動駆動部と、
前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、
前記前後の脚リンクの先端同士をそれぞれ回動自在に連結する中間リンクと、
前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えている、請求項１又は２記載のロータ機構。
回転駆動され、且つ、前記本体に対し前後方向に回動自在な下部マストと、
前記下部マストに対し前後方向に回動自在で、且つ、前記回転翼が設けられる上部マストと、
前記本体に設けられる傾動駆動部と、
前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、
前記前後の脚リンクの先端同士をそれぞれ回動自在に連結する中間リンクと、
前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えている、請求項１又は２記載のロータ機構。
【請求項4】
前記昇降機構が、
回転駆動され、且つ、複数の内歯が形成された筒状マストと、
前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成され、且つ、前記回転翼が設けられる噛合マストと、
前記本体に設けられた上下動駆動部と、
前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとからなる、請求項１又は２記載のロータ機構。
回転駆動され、且つ、複数の内歯が形成された筒状マストと、
前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成され、且つ、前記回転翼が設けられる噛合マストと、
前記本体に設けられた上下動駆動部と、
前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとからなる、請求項１又は２記載のロータ機構。
【請求項5】
複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、
回転駆動され、且つ、前記本体に対して前後方向に回動自在な下部マストと、
前記下部マストに対して前後方向に回動自在な上部マストと、
前記マストに設けられる複数枚の回転翼と、
前記本体に設けられる傾動駆動部と、
前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、
前記前後の脚リンクの先端同士にそれぞれ回動自在に連結される中間リンクと、
前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えており、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ロータ機構。
回転駆動され、且つ、前記本体に対して前後方向に回動自在な下部マストと、
前記下部マストに対して前後方向に回動自在な上部マストと、
前記マストに設けられる複数枚の回転翼と、
前記本体に設けられる傾動駆動部と、
前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、
前記前後の脚リンクの先端同士にそれぞれ回動自在に連結される中間リンクと、
前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えており、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ロータ機構。
【請求項6】
複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、
回転駆動され、且つ、軸方向に延びている複数の内歯が形成された筒状マストと、
前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成された噛合マストと、
前記本体に設けられた上下動駆動部と、
前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとを備えており、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ロータ機構。
回転駆動され、且つ、軸方向に延びている複数の内歯が形成された筒状マストと、
前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成された噛合マストと、
前記本体に設けられた上下動駆動部と、
前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとを備えており、
前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ロータ機構。
【請求項7】
前記回転翼を所定の停止位置に調整する位置調整機構をさらに備えている、請求項５又は６記載のロータ機構。
【請求項8】
前記位置調整機構は、前記回転翼が前後方向を向く位置で前記マストを停止する請求項１、２、３、４若しくは７のいずれかに記載のロータ機構。
【請求項9】
前記本体に収納部が設けられており、
前記下降位置において前記回転翼が前記収納部に収納される、請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構。
前記下降位置において前記回転翼が前記収納部に収納される、請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構。
【請求項10】
前記ベースに回転翼のピッチ角を変更するピッチ角変更機構が設けられている、請求項１、２、３、４、５、６、７、８若しくは９のいずれかに記載のロータ機構。
【請求項11】
本体と、
前記本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９若しくは１０のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
前記本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９若しくは１０のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
【請求項12】
前記本体から左右に延びている左右の固定翼と、
前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなる請求項１１記載の飛翔体。
前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなる請求項１１記載の飛翔体。
【請求項13】
前記本体から左右に延びている左右の翼と、
前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、
前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構の向きを傾動するものである、請求項１２記載の飛翔体。
前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、
前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構の向きを傾動するものである、請求項１２記載の飛翔体。
【請求項14】
複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構の収納・展開方法であって、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、
前記回転翼の停止位置を調整し、
前記回転翼を下降する、ロータ機構の収納・展開方法。
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、
前記回転翼の停止位置を調整し、
前記回転翼を下降する、ロータ機構の収納・展開方法。
【請求項15】
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記回転翼を上昇し、
前記回転翼を回転する、請求項１４記載のロータ機構の収納・展開方法。
前記回転翼を回転する、請求項１４記載のロータ機構の収納・展開方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納・展開方法に関する。さらには詳しくは、垂直離着陸機のロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納・展開方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、例えば、コンパウンドヘリと呼ばれる航空機がある。このような航空機は、垂直離着陸用のプロペラとは別に推進用のプロペラを設けたり、揚力を発生するための固定翼を設けたりして、水平飛行時の回転翼の仕事を少なくしている。
【0003】
例えば特許文献１には、推進用のエンジンの他に、垂直離着陸および移行段階において用いられるブレード・ロータを備えた航空機が開示されている。その航空機は、水平飛行時に、垂直離着陸に用いるブレード・ロータを停止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特表２００１－５２５２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
推進用のプロペラ及び垂直離陸用のプロペラを備えた航空機において、プロペラが大径であると、垂直離着陸時のメリットは大きい。一方で、大径のプロペラは水平飛行時には飛行の抵抗になる。
【0006】
そこで本発明は、水平飛行時にロータ機構を収納することができるロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納・展開方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
（１）本発明のロータ機構は、複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、前記回転翼を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する昇降機構と、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を上昇するのを許す制御部とを備えている、ことを特徴としている。
【0008】
（２）このようなロータ機構は、前記回転翼を揃えるように畳んだり開いたりする、畳む/開く機構をさらに備えており、前記制御部は、前記回転翼を畳んだ後若しくは畳む際に、前記回転翼を下降するのを許し、又は、前記回転翼を開いた後若しくは開く際に、前記回転翼を上昇するのを許すのが好ましい。
【0009】
（３）また前記昇降機構が、回転駆動され、且つ、前記本体に対し前後方向に回動自在な下部マストと、前記下部マストに対し前後方向に回動自在で、且つ、前記回転翼が設けられる上部マストと、前記本体に設けられる傾動駆動部と、前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、前記前後の脚リンクの先端同士をそれぞれ回動自在に連結する中間リンクと、前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えているのが好ましい。
【0010】
（４）さらに前記昇降機構が、回転駆動され、且つ、複数の内歯が形成された筒状マストと、前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成され、且つ、前記回転翼が設けられる噛合マストと、前記本体に設けられた上下動駆動部と、前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとからなるのが好ましい。
【0011】
（５）本発明のロータ機構の他の態様は、複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、回転駆動され、且つ、前記本体に対して前後方向に回動自在な下部マストと、前記下部マストに対して前後方向に回動自在な上部マストと、前記マストに設けられる複数枚の回転翼と、前記本体に設けられる傾動駆動部と、前記傾動駆動部に傾動され、前記本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンクと、前記前後の脚リンクの先端同士にそれぞれ回動自在に連結される中間リンクと、前記中間リンクに設けられ、前記上部マストを枢軸するベースとを備えており、前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ことを特徴としている。
【0012】
（６）本発明のロータ機構のさらに他の態様は、複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、回転駆動され、且つ、軸方向に延びている複数の内歯が形成された筒状マストと、前記筒状マストの内歯に噛合する外歯が形成された噛合マストと、前記本体に設けられた上下動駆動部と、前記上下動駆動部により前記噛合マストと共に上下動し、且つ、前記噛合マストを回転自在に枢軸するベースとを備えており、前記回転翼の運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記回転翼を昇降する、ことを特徴としている。
【0013】
（７）このようなロータ機構は、前記回転翼を所定の停止位置に調整する位置調整機構をさらに備えているのが好ましい。
【0014】
（８）また前記位置調整機構は、前記回転翼が前後方向を向く位置で前記マストを停止するのが好ましい。
【0015】
（９）さらに前記本体に収納部が設けられており、前記下降位置において前記回転翼が前記収納部に収納されるのが好ましい。
【0016】
（１０）さらに前記ベースに回転翼のピッチ角を変更するピッチ角変更機構が設けられているのが好ましい。
【0017】
（１１）本発明の飛翔体は、本体と、前記本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる上述のロータ機構とからなる、ことを特徴とする。
【0018】
（１２）このような飛翔体は、前記本体から左右に延びている左右の固定翼と、前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなるのが好ましい。
【0019】
（１３）また前記本体から左右に延びている左右の翼と、前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、前記翼又はプロペラ機構が回動することにより、前記プロペラ機構の向きを傾動するものであるのが好ましい。
【0020】
（１４）本発明のロータ機構の収納・展開方法は、複数枚の回転翼を備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構の収納・展開方法であって、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記回転翼の停止位置を調整し、前記回転翼を下降する、ことを特徴としている。
【0021】
（１５）このようなロータ機構の収納・展開方法は、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記回転翼を上昇し、前記回転翼を回転するのが好ましい。
【発明の効果】
【0022】
本発明のロータ機構、飛翔体及びロータ機構の収納・展開方法は、水平飛行時の空気抵抗を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
［１．概略説明］
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｓ１参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１は垂直離陸のプロペラ６を備えている。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。飛翔体２０は垂直離陸状態若しくはホバリング状態（図の上方の状態Ｓ１）と、水平飛行状態（図の下方の状態Ｓ２）とからなる状態を有している。
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｓ１参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１は垂直離陸のプロペラ６を備えている。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。飛翔体２０は垂直離陸状態若しくはホバリング状態（図の上方の状態Ｓ１）と、水平飛行状態（図の下方の状態Ｓ２）とからなる状態を有している。
【0025】
（状態Ｓ１）
状態Ｓ１では飛翔体２０は、ヘリコプタ同様にロータ機構１のプロペラ６により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得ている。回転翼３は垂直離陸状態若しくはホバリング状態のために回転する運転位置１９ａにある。運転位置１９ａは本体２０ａの上面を基準にした高さ位置である。状態Ｓ１において、高速で水平飛行をすると、ロータ機構１が空気抵抗となる。状態Ｓ１はロータ機構１を展開した状態である。
状態Ｓ１では飛翔体２０は、ヘリコプタ同様にロータ機構１のプロペラ６により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得ている。回転翼３は垂直離陸状態若しくはホバリング状態のために回転する運転位置１９ａにある。運転位置１９ａは本体２０ａの上面を基準にした高さ位置である。状態Ｓ１において、高速で水平飛行をすると、ロータ機構１が空気抵抗となる。状態Ｓ１はロータ機構１を展開した状態である。
【0026】
（状態Ｓ２）
状態Ｓ２では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構１を収納部１９（図２３参照）に収納し、抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。回転翼３は水平飛行状態のために下降した下降位置１９ｂにある。ロータ機構１の収納とは、収納部１９に収納しなくてもよい。収納とは、回転翼３を本体２０ａ側に下降させたり、回転翼３を畳んだり、回転翼３を位置調整したりすることのいずれか１つを含む。例えば、位置調整とは回転翼３が前後方向に向くように位置調整することである。さらに収納とは、回転翼３の下降、折り畳みまたは位置調整のいずれかを１つ以上含むものでもよい。
状態Ｓ２では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構１を収納部１９（図２３参照）に収納し、抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。回転翼３は水平飛行状態のために下降した下降位置１９ｂにある。ロータ機構１の収納とは、収納部１９に収納しなくてもよい。収納とは、回転翼３を本体２０ａ側に下降させたり、回転翼３を畳んだり、回転翼３を位置調整したりすることのいずれか１つを含む。例えば、位置調整とは回転翼３が前後方向に向くように位置調整することである。さらに収納とは、回転翼３の下降、折り畳みまたは位置調整のいずれかを１つ以上含むものでもよい。
【0027】
なお以後の説明において、前後・上下・左右の方向について、図中に記載された矢印で示している。例えば前後方向とは、平面視で本体２０ａが延びている方向である。例えば、前方とは水平飛行している際の飛翔体２０の飛行している方向である。例えば左右方向とは、平面視で左右の主翼２１、２１が延びている方向である。例えば上下方向とは、本体２０ａのプロペラ６側を上方とし、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
【0028】
［２．各構成］
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構の概略を説明する。ロータ機構１は、回転翼３の停止位置を調整する位置調整機構１６と、位置調整機構１６の位置調整後に、回転翼３の運転位置１９ａ（図１参照）と本体２０ａ側の下降位置１９ｂとの間で回転翼３を昇降する昇降機構１７と、飛行状態が所定の条件１８ａ（以後飛行条件という。）を満たすと、前記停止位置で回転翼３を下降するのを許し、又は、回転翼３を上昇するのを許す制御部１８とを備えている。図では回転翼３が３枚の場合を図示している。さらにロータ機構１は、回転駆動機構７により回転駆動され、且つ、回転翼３が設けられたマスト２を備えている。図では回転翼の３の付け根の付近はカバー６ｂで覆われている。
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構の概略を説明する。ロータ機構１は、回転翼３の停止位置を調整する位置調整機構１６と、位置調整機構１６の位置調整後に、回転翼３の運転位置１９ａ（図１参照）と本体２０ａ側の下降位置１９ｂとの間で回転翼３を昇降する昇降機構１７と、飛行状態が所定の条件１８ａ（以後飛行条件という。）を満たすと、前記停止位置で回転翼３を下降するのを許し、又は、回転翼３を上昇するのを許す制御部１８とを備えている。図では回転翼３が３枚の場合を図示している。さらにロータ機構１は、回転駆動機構７により回転駆動され、且つ、回転翼３が設けられたマスト２を備えている。図では回転翼の３の付け根の付近はカバー６ｂで覆われている。
【0029】
（回転駆動機構７、クラッチ７ａ）
回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。本実施形態では、例えば、ターボシャフトエンジンを用いている。ターボシャフトエンジンとマスト２の間にはクラッチ７ａが介在している。
回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。本実施形態では、例えば、ターボシャフトエンジンを用いている。ターボシャフトエンジンとマスト２の間にはクラッチ７ａが介在している。
【0030】
（マスト２）
ここから図３を用いて、さらに詳細に説明する。マスト２は、回転駆動機構７により回転駆動力が伝達される。マスト２は、回転駆動機構７により回転駆動力伝達される基部マスト２ｄと、基部マスト２ｄの先端側で回動軸２ｃを軸として回動自在に連結される下部マスト２ａと、下部マスト２ａの先端側で回動軸２ｃを軸として回動自在に連結される上部マスト２ｂとからなる。回動軸２ｃ、２ｃ（図３ｂ参照）は、前記停止位置の調整後において、本体２０ａの左右方向に平行な軸である。図は回転翼３が上昇しており、回転可能な状態（状態Ｔ１）である。回転翼３は運転位置１９ａ（図１参照）にある。
ここから図３を用いて、さらに詳細に説明する。マスト２は、回転駆動機構７により回転駆動力が伝達される。マスト２は、回転駆動機構７により回転駆動力伝達される基部マスト２ｄと、基部マスト２ｄの先端側で回動軸２ｃを軸として回動自在に連結される下部マスト２ａと、下部マスト２ａの先端側で回動軸２ｃを軸として回動自在に連結される上部マスト２ｂとからなる。回動軸２ｃ、２ｃ（図３ｂ参照）は、前記停止位置の調整後において、本体２０ａの左右方向に平行な軸である。図は回転翼３が上昇しており、回転可能な状態（状態Ｔ１）である。回転翼３は運転位置１９ａ（図１参照）にある。
【0031】
（回転翼３）
本実施形態では、回転翼３は２枚である。１枚若しくは３枚以上としてもよい。
本実施形態では、回転翼３は２枚である。１枚若しくは３枚以上としてもよい。
【0032】
（マスト２と回転翼３の配置）
図３では、マスト２の回動方向である前後方向に、２枚の回転翼３、３が互いに反対向きに延びている。本実施形態では、例えば、２枚の回転翼３、３が前後方向に平行な位置で停止する位置は停止位置である。
図３では、マスト２の回動方向である前後方向に、２枚の回転翼３、３が互いに反対向きに延びている。本実施形態では、例えば、２枚の回転翼３、３が前後方向に平行な位置で停止する位置は停止位置である。
【0033】
（プロペラ６、ハブ１５）
プロペラ６は、マスト２の先端に設けられるハブ１５と、そのハブ１５に設けられる回転翼３とからなる。なおハブ１５とその周囲の部分は、カバー６ｂ（図２参照）で覆ってもよい。
プロペラ６は、マスト２の先端に設けられるハブ１５と、そのハブ１５に設けられる回転翼３とからなる。なおハブ１５とその周囲の部分は、カバー６ｂ（図２参照）で覆ってもよい。
【0034】
（シャフト１４）
回転翼３はシャフト１４を介してハブ１５に連結されている。シャフト１４は回動部１５ｅで軸周りに回動自在である。一方で、シャフト１４の先端には回転翼３の基端が連結されている。
回転翼３はシャフト１４を介してハブ１５に連結されている。シャフト１４は回動部１５ｅで軸周りに回動自在である。一方で、シャフト１４の先端には回転翼３の基端が連結されている。
【0035】
（フェザリングヒンジ１５ｅ）
本実施形態の２枚の回転翼３、３において、回動部１５ｅがフェザリングヒンジに相当する。またロータ機構１としては、シーソー型若しくは無間接型である。なおロータ機構として半関節型を採用してもよい。
本実施形態の２枚の回転翼３、３において、回動部１５ｅがフェザリングヒンジに相当する。またロータ機構１としては、シーソー型若しくは無間接型である。なおロータ機構として半関節型を採用してもよい。
【0036】
またロータ機構１は、回転翼３のピッチ角を変更するピッチ角変更機構９をさらに備えている。ピッチ角変更機構９はプロペラ６の回転面６ａとなすピッチ角α（図５参照）を変更する。
【0037】
（位置調整機構１６）
図２に戻って、位置調整機構１６は、本実施形態では、例えば、マスト２を回動する電動モータ１６ａと、マスト２の回転位置を検出するエンコーダ１６ｂと、位置調整後にマスト２の回転をロックするロック機構１６ｃとを備えている。
図２に戻って、位置調整機構１６は、本実施形態では、例えば、マスト２を回動する電動モータ１６ａと、マスト２の回転位置を検出するエンコーダ１６ｂと、位置調整後にマスト２の回転をロックするロック機構１６ｃとを備えている。
【0038】
（電動モータ１６ａ）
電動モータ１６ａは、ＤＣまたはＡＣのサーボモータである。例えば、エンコーダ１６ｂで検出した情報をコントローラ（制御部１８）へフィードバックすることでマスト２の回転位置を制御する。なおサーボモータの他にステッピングモータを用いてもよい。電動モータ１６ａとして、従来公知のものを用いてもよい。
電動モータ１６ａは、ＤＣまたはＡＣのサーボモータである。例えば、エンコーダ１６ｂで検出した情報をコントローラ（制御部１８）へフィードバックすることでマスト２の回転位置を制御する。なおサーボモータの他にステッピングモータを用いてもよい。電動モータ１６ａとして、従来公知のものを用いてもよい。
【0039】
（エンコーダ１６ｂ）
エンコーダ１６ｂは、回転していることを物理的な変化量としてセンサ素子で検知し、回転・角度情報を電気信号として外部に発信するものである。例えば、マスト２の回転量、回転速度、回転方向、回転位置の情報を取得する。機械式、光学式、磁気式、電磁誘導式の検出方式のものを用いてもよい。エンコーダ１６ｂとして、従来公知のものを用いてもよい。
エンコーダ１６ｂは、回転していることを物理的な変化量としてセンサ素子で検知し、回転・角度情報を電気信号として外部に発信するものである。例えば、マスト２の回転量、回転速度、回転方向、回転位置の情報を取得する。機械式、光学式、磁気式、電磁誘導式の検出方式のものを用いてもよい。エンコーダ１６ｂとして、従来公知のものを用いてもよい。
【0040】
ロック機構１６ｃは、図示しないロックピンをマスト２に挿し込むものや、ブレーキパッドでディスクを狭持するものなど、マスト２の回転を規制する機構である。
【0041】
（昇降機構１７）
次いで、図３を用いて昇降機構を説明する。図３ａには昇降機構１７を示している。昇降機構１７は、本体２０ａに設けられる傾動駆動部４と、傾動駆動部４に傾動され、本体２０ａの前後方向に並列に設けられ、基端側が本体２０ａに枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク８ａ、８ａと、前後の脚リンク８ａ、８ａの先端付近同士を回動自在に連結する中間リンク８ｂと、中間リンク８ｂに設けられ、上部マスト２ｂを枢軸するベース５とを備えている。本体２０ａと、脚リンク８ａ、８ａと、中間リンク８ｂとは平行クランク機構８を形成している。
次いで、図３を用いて昇降機構を説明する。図３ａには昇降機構１７を示している。昇降機構１７は、本体２０ａに設けられる傾動駆動部４と、傾動駆動部４に傾動され、本体２０ａの前後方向に並列に設けられ、基端側が本体２０ａに枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク８ａ、８ａと、前後の脚リンク８ａ、８ａの先端付近同士を回動自在に連結する中間リンク８ｂと、中間リンク８ｂに設けられ、上部マスト２ｂを枢軸するベース５とを備えている。本体２０ａと、脚リンク８ａ、８ａと、中間リンク８ｂとは平行クランク機構８を形成している。
【0042】
（傾動駆動部４）
傾動駆動部４はシリンダ機構を用いている。傾動機構４は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド４ａのストローク量を制御している。傾動駆動部４の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向に平行な軸４ｂ周りに回動自在にされている。一方、シリンダロッド４ａの先端は図の前側の脚リンク８ａに軸４ｂと平行な軸周りに回動自在にされている。なおシリンダロッド４ａを後側の脚リンク８ａに連結してもよい。
傾動駆動部４はシリンダ機構を用いている。傾動機構４は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド４ａのストローク量を制御している。傾動駆動部４の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向に平行な軸４ｂ周りに回動自在にされている。一方、シリンダロッド４ａの先端は図の前側の脚リンク８ａに軸４ｂと平行な軸周りに回動自在にされている。なおシリンダロッド４ａを後側の脚リンク８ａに連結してもよい。
【0043】
（平行クランク機構８）
図３ｂに示すように、平行クランク機構８は、マスト２の左右に一対で設けられている。平行クランク機構８は、本体２０ａを静止節とし、シリンダロッド４ａが連結された脚リンク８ａを原動節とし、他の脚リンク８ａを従動節とし、中間リンク８ｂを中間節としている。
図３ｂに示すように、平行クランク機構８は、マスト２の左右に一対で設けられている。平行クランク機構８は、本体２０ａを静止節とし、シリンダロッド４ａが連結された脚リンク８ａを原動節とし、他の脚リンク８ａを従動節とし、中間リンク８ｂを中間節としている。
【0044】
（ベース５）
ベース５は一対の平行クランク機構８、８の中間リンク８ｂ、８ｂ同士を連結するように設けられる板状の部材である。ベース５の中央付近は開口しており、その開口付近には軸受部材５ａが設けられている。軸受部材５ａは上部マスト２ｂを枢軸している。
ベース５は一対の平行クランク機構８、８の中間リンク８ｂ、８ｂ同士を連結するように設けられる板状の部材である。ベース５の中央付近は開口しており、その開口付近には軸受部材５ａが設けられている。軸受部材５ａは上部マスト２ｂを枢軸している。
【0045】
（制御部１８）
図２に戻って、制御部１８は、所定の飛行条件１８ａを満たしている場合に、停止位置で回転翼３を下降するのを許し、又は、回転翼３を上昇するのを許す。
具体的には、制御部１８は飛行条件１８ａを満たしているか判断するための情報を取得する。例えば情報として、飛翔体２０の飛行状態を示す情報である水平飛行時の飛行速度を取得する。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、位置調節機構１６又は昇降機構１７を作動する。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件１８ａとしてもよい。
また飛行条件１８ａに基づいて後述する、畳む／開く機構６１の作動ができるかを判断し、その判断に基づいて、回転翼３を揃えるように畳むのを許し、又は、回転翼３を開くのを許す、ようにしてもよい。例えば畳んだ後に、回転翼３を下降したり、展開が許されると回転翼３を上昇したりする。
図２に戻って、制御部１８は、所定の飛行条件１８ａを満たしている場合に、停止位置で回転翼３を下降するのを許し、又は、回転翼３を上昇するのを許す。
具体的には、制御部１８は飛行条件１８ａを満たしているか判断するための情報を取得する。例えば情報として、飛翔体２０の飛行状態を示す情報である水平飛行時の飛行速度を取得する。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、位置調節機構１６又は昇降機構１７を作動する。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件１８ａとしてもよい。
また飛行条件１８ａに基づいて後述する、畳む／開く機構６１の作動ができるかを判断し、その判断に基づいて、回転翼３を揃えるように畳むのを許し、又は、回転翼３を開くのを許す、ようにしてもよい。例えば畳んだ後に、回転翼３を下降したり、展開が許されると回転翼３を上昇したりする。
【0046】
（昇降機構１７が作動する様子）
図４を用いてロータ機構１を昇降する様子を説明する。昇降機構１７の傾動駆動部４のサーボモータが駆動し、シリンダロッド４ａが伸びる。シリンダロッド４ａは前側の脚リンク８ａを後方に押動する。平行クランク機構８は後側に傾動する（状態Ｔ２）。下部マスト２ａの傾動時に、ベース５は傾かない。ベース５は本体２０ａと平行である。ベース５と共に上部マスト２ｂは、傾かないで、そのまま後方に移動する。下部マスト２ｂは下方の回動軸２ｃを回動中心として後方に傾動する。次いで、シリンダロッド４ａがさらに伸びて、一対の脚リンク８ａ、８ａ、下部マスト２ａが、ほぼ一直線に並ぶように倒れる（状態Ｔ３）。
上昇する際には、倒れた状態である状態Ｔ３から状態Ｔ２を経て、上昇した状態である状態Ｔ１とする。昇降中にベース５の上面及び上部マスト２ｂは傾かない。
図４を用いてロータ機構１を昇降する様子を説明する。昇降機構１７の傾動駆動部４のサーボモータが駆動し、シリンダロッド４ａが伸びる。シリンダロッド４ａは前側の脚リンク８ａを後方に押動する。平行クランク機構８は後側に傾動する（状態Ｔ２）。下部マスト２ａの傾動時に、ベース５は傾かない。ベース５は本体２０ａと平行である。ベース５と共に上部マスト２ｂは、傾かないで、そのまま後方に移動する。下部マスト２ｂは下方の回動軸２ｃを回動中心として後方に傾動する。次いで、シリンダロッド４ａがさらに伸びて、一対の脚リンク８ａ、８ａ、下部マスト２ａが、ほぼ一直線に並ぶように倒れる（状態Ｔ３）。
上昇する際には、倒れた状態である状態Ｔ３から状態Ｔ２を経て、上昇した状態である状態Ｔ１とする。昇降中にベース５の上面及び上部マスト２ｂは傾かない。
【0047】
（ピッチ角変更機構９）
図３ａに戻って、次にピッチ角変更機構を説明する。図３ａに示しているピッチ角変更機構９は、ベース５に設けられるピッチ角駆動部１０と、ピッチ角駆動部１０に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在である固定プレート１１と、固定プレート１１と共に移動し、固定プレート１１に摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転する回転プレート１２と、回転プレート１２に一端が連結され、他端がシャフト１４に連結されるロッド１３とを備えている。ロッド１３の押し引きにより回転翼３のピッチ角を変更する。固定プレート１１及び回転プレート１２はマスト２の中心軸に対して傾くことができる。固定プレート１１及び回転プレート１２はスワッシュプレートである。スワッシュプレートを用いてサイクリックピッチ制御、コレクティブピッチ制御が行われる。
図３ａに戻って、次にピッチ角変更機構を説明する。図３ａに示しているピッチ角変更機構９は、ベース５に設けられるピッチ角駆動部１０と、ピッチ角駆動部１０に連結され、略中央にマスト２が貫通し、マスト２の軸方向に移動自在である固定プレート１１と、固定プレート１１と共に移動し、固定プレート１１に摺動自在で、略中央にマスト２が貫通し、マスト２と共に回転する回転プレート１２と、回転プレート１２に一端が連結され、他端がシャフト１４に連結されるロッド１３とを備えている。ロッド１３の押し引きにより回転翼３のピッチ角を変更する。固定プレート１１及び回転プレート１２はマスト２の中心軸に対して傾くことができる。固定プレート１１及び回転プレート１２はスワッシュプレートである。スワッシュプレートを用いてサイクリックピッチ制御、コレクティブピッチ制御が行われる。
【0048】
（ピッチ角駆動部１０）
ピッチ角駆動部１０はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１０ａのストローク量を制御している。
シリンダロッド１０ａの先端は固定プレート１１に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド１０ａの先端を固定プレート１１に回動自在に連結してもよい。
図では簡便のため、ピッチ角駆動機構１０、１０を、マスト２を挟んで前後に２つ図示している。本実施形態では２つのピッチ角駆動機構１０、１０を平面視で９０度の位置になるように配置している。なおピッチ角駆動機構１０を３つ以上用いる場合は、マスト２の周囲に等間隔に配置してもよい。その他、ピッチ角駆動機構１０は１つでもよい。
ピッチ角駆動部１０はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１０ａのストローク量を制御している。
シリンダロッド１０ａの先端は固定プレート１１に連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド１０ａの先端を固定プレート１１に回動自在に連結してもよい。
図では簡便のため、ピッチ角駆動機構１０、１０を、マスト２を挟んで前後に２つ図示している。本実施形態では２つのピッチ角駆動機構１０、１０を平面視で９０度の位置になるように配置している。なおピッチ角駆動機構１０を３つ以上用いる場合は、マスト２の周囲に等間隔に配置してもよい。その他、ピッチ角駆動機構１０は１つでもよい。
【0049】
（固定プレート１１）
固定プレート１１は、その中心に形成された中央孔１１ａに上部マスト２ｂが貫通している。上部マスト２ｂは中央孔１１ａ内で回転する。固定プレート１１は、ピッチ角駆動部１０に押し引きされ、上部マスト２ｂに沿って上下動したり、上部マスト２ｂの軸に対して傾動したりする。
固定プレート１１は、その中心に形成された中央孔１１ａに上部マスト２ｂが貫通している。上部マスト２ｂは中央孔１１ａ内で回転する。固定プレート１１は、ピッチ角駆動部１０に押し引きされ、上部マスト２ｂに沿って上下動したり、上部マスト２ｂの軸に対して傾動したりする。
【0050】
（回転プレート１２）
回転プレート１２は、その中心に形成された中央孔１２ａに上部マスト２ｂが貫通している。回転プレート１２は、固定プレート１３に摺動自在である。図では、回転プレート１２の下面が固定プレート１１の上面に摺接している。回転プレート１２は上部マスト２ｂと共に回転する。回転プレート１２は、固定プレート１１と共に上部マスト２ｂに沿って上下動したり、上部マスト２ｂの軸に対して傾いたりする。
回転プレート１２は、その中心に形成された中央孔１２ａに上部マスト２ｂが貫通している。回転プレート１２は、固定プレート１３に摺動自在である。図では、回転プレート１２の下面が固定プレート１１の上面に摺接している。回転プレート１２は上部マスト２ｂと共に回転する。回転プレート１２は、固定プレート１１と共に上部マスト２ｂに沿って上下動したり、上部マスト２ｂの軸に対して傾いたりする。
【0051】
（ロッド１３）
ロッド１３は、その基端（図の下方の端部）が回転プレート１２に連結されている。ロッド１２の先端は、シャフト１４と直交する方向に突出する突出部１４ａの先端付近に連結されている。
ロッド１３は、その基端（図の下方の端部）が回転プレート１２に連結されている。ロッド１２の先端は、シャフト１４と直交する方向に突出する突出部１４ａの先端付近に連結されている。
【0052】
（回転翼３のピッチ角の回動量）
ロッド１３の略上下の移動量により、回転翼３のピッチ角の回動量が変化する。ロッド１３の移動量に対するピッチ角の回動量は、例えば、突出部１４ａの長さを変化させることにより変更できる。
ロッド１３の略上下の移動量により、回転翼３のピッチ角の回動量が変化する。ロッド１３の移動量に対するピッチ角の回動量は、例えば、突出部１４ａの長さを変化させることにより変更できる。
【0053】
（ピッチ角を変更する様子）
図５及び図３を用いてピッチ角を変更する様子を説明する。状態Ｕ１ではピッチ角駆動部１０のシリンダロッド１０ａはシリンダ内に引き込まれている。ピッチ角駆動部１０のサーボモータが駆動すると、シリンダロッド１０ａが伸びる。シリンダロッド１０ａは固定プレート１２を上方に押動する。固定プレート１１は摺接している回転プレート１２と共にロッド１３を上方に押動する。ロッド１３により突出部１４ａが押動され、シャフト１４は軸周りに回動する（状態Ｕ２、Ｌ方向）。このためシャフト１４と共に回転翼３が回動し、仰角αが変更される。
反対に、シリンダロッド１０ａを縮めてロッド１３を引くと、突出部１４ａが引かれ、シャフト１４が反対向きに回動し（Ｒ方向）、回転翼３が状態Ｕ２から状態Ｕ１の状態に戻る。
図５及び図３を用いてピッチ角を変更する様子を説明する。状態Ｕ１ではピッチ角駆動部１０のシリンダロッド１０ａはシリンダ内に引き込まれている。ピッチ角駆動部１０のサーボモータが駆動すると、シリンダロッド１０ａが伸びる。シリンダロッド１０ａは固定プレート１２を上方に押動する。固定プレート１１は摺接している回転プレート１２と共にロッド１３を上方に押動する。ロッド１３により突出部１４ａが押動され、シャフト１４は軸周りに回動する（状態Ｕ２、Ｌ方向）。このためシャフト１４と共に回転翼３が回動し、仰角αが変更される。
反対に、シリンダロッド１０ａを縮めてロッド１３を引くと、突出部１４ａが引かれ、シャフト１４が反対向きに回動し（Ｒ方向）、回転翼３が状態Ｕ２から状態Ｕ１の状態に戻る。
【0054】
［３．ロータ機構の収納の様子（収納方法３１）］
次に図６を用いてロータ機構を収納する様子を説明する。図６は飛翔体２０のロータ機構１を収納する方法３１を示す概略図である。また図６で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８の処理の一実施形態を示している。
次に図６を用いてロータ機構を収納する様子を説明する。図６は飛翔体２０のロータ機構１を収納する方法３１を示す概略図である。また図６で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８の処理の一実施形態を示している。
【0055】
（工程Ｖ１）
本実施形態では、制御部１８は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。情報取得部１８ｇは検出器から得た情報を取得される（図２参照）。
本実施形態では、制御部１８は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。情報取得部１８ｇは検出器から得た情報を取得される（図２参照）。
【0056】
（工程Ｖ２）
情報取得部１８ｇからの飛行速度及び飛行姿勢の情報に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。飛行条件１８ａ（図２参照）を満たすと、制御部１８は、回転翼３の下降を判断する。
情報取得部１８ｇからの飛行速度及び飛行姿勢の情報に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。飛行条件１８ａ（図２参照）を満たすと、制御部１８は、回転翼３の下降を判断する。
【0057】
（飛行条件１８ａ）
図７は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図７に示す飛行条件１８ａは、複数の条件がＩＤ１８ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度１８ｃ、飛行姿勢１８ｄからなる。取得した飛行速度、飛行姿勢が条件に合致するか判断する。なお、これらの内容を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。なお本実施系形態では用いないが、図７では飛行高度１８ｅ、対気速度１８ｆを飛行条件１８ａとして記憶している。飛行高度１８ｅ、対気速度１８ｆを加味して、ロータ機構１の収納を判断してもよい。
図７は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図７に示す飛行条件１８ａは、複数の条件がＩＤ１８ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度１８ｃ、飛行姿勢１８ｄからなる。取得した飛行速度、飛行姿勢が条件に合致するか判断する。なお、これらの内容を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。なお本実施系形態では用いないが、図７では飛行高度１８ｅ、対気速度１８ｆを飛行条件１８ａとして記憶している。飛行高度１８ｅ、対気速度１８ｆを加味して、ロータ機構１の収納を判断してもよい。
【0058】
（工程Ｖ３）
図６に戻って、回転駆動機構７は回転数を落とす。位置調整可能な程度の回転にする。
図６に戻って、回転駆動機構７は回転数を落とす。位置調整可能な程度の回転にする。
【0059】
（工程Ｖ４）
クラッチ７ａを切って、エンジン側からの駆動力がマスト２に伝達しないようにする。
クラッチ７ａを切って、エンジン側からの駆動力がマスト２に伝達しないようにする。
【0060】
（工程Ｖ５）
電動モータ１６ａの駆動力がマスト２に伝達できるように、マスト２と電動モータ１６ａを繋ぐ。
電動モータ１６ａの駆動力がマスト２に伝達できるように、マスト２と電動モータ１６ａを繋ぐ。
【0061】
（工程Ｖ６）
エンコーダ１６ｂにより回転位置を取得し、電動モータ１６により所定の停止位置までマスト２を回転する。本実施形態では、マスト２の回動軸２ｃの回動軸が本体２０ａの左右方向の軸と平行になる位置までマスト２を回転する。
エンコーダ１６ｂにより回転位置を取得し、電動モータ１６により所定の停止位置までマスト２を回転する。本実施形態では、マスト２の回動軸２ｃの回動軸が本体２０ａの左右方向の軸と平行になる位置までマスト２を回転する。
【0062】
（工程Ｖ７）
位置調整したマスト２をロック機構１６ｃでロックする。
位置調整したマスト２をロック機構１６ｃでロックする。
【0063】
（工程Ｖ８）
昇降機構１７を作動し、ロータ機構１を下降する。ロータ機構１を収納部１９に収納する。
昇降機構１７を作動し、ロータ機構１を下降する。ロータ機構１を収納部１９に収納する。
【0064】
［４．ロータ機構の展開する様子（展開方法３２）］
次に図８を用いてロータ機構１を展開する様子を説明する。図８は飛翔体２０のロータ機構１の展開方法３２を示す概略図である。また図８で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する展開プログラム７９の処理の一実施形態を示している。展開方法３２は収納方法３１と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。
次に図８を用いてロータ機構１を展開する様子を説明する。図８は飛翔体２０のロータ機構１の展開方法３２を示す概略図である。また図８で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する展開プログラム７９の処理の一実施形態を示している。展開方法３２は収納方法３１と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。
【0065】
（工程Ｚ１）
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｚ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１８はロータ機構１の展開又は回転翼３の上昇を判断する。
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｚ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１８はロータ機構１の展開又は回転翼３の上昇を判断する。
【0066】
（工程Ｚ３）
昇降機構１７を作動し、回転翼３を上昇し、ロータ機構１を展開できる状態にする。
昇降機構１７を作動し、回転翼３を上昇し、ロータ機構１を展開できる状態にする。
【0067】
（工程Ｚ４）
クラッチ７ａを回転駆動機構７に繋げる。ロック機構１６ｃを解除する。
クラッチ７ａを回転駆動機構７に繋げる。ロック機構１６ｃを解除する。
【0068】
なおロック機構１６ｃを解除してから、クラッチ７ａを繋げてもよい。
【0069】
［５．他の実施形態］
＜第２実施形態＞
図９はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図９に示しているロータ機構３３は昇降機構１７ａを備えている。またロータ機構３３のマスト３４は回動軸２ｃを備えていない。マスト３４は、回転駆動機構７により回転駆動すると共に軸方向に延びている複数の内歯３５ａが形成された筒状マスト３５と、筒状マスト３５の内歯に噛合する外歯３６ａが形成された噛合マスト３６とを備えている。
また昇降機構１７ａは、本体２０ａに設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部３７により噛合マスト３６と共に上下動し、且つ、噛合マスト３６を枢軸するベース３８とからなる。
＜第２実施形態＞
図９はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図９に示しているロータ機構３３は昇降機構１７ａを備えている。またロータ機構３３のマスト３４は回動軸２ｃを備えていない。マスト３４は、回転駆動機構７により回転駆動すると共に軸方向に延びている複数の内歯３５ａが形成された筒状マスト３５と、筒状マスト３５の内歯に噛合する外歯３６ａが形成された噛合マスト３６とを備えている。
また昇降機構１７ａは、本体２０ａに設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部３７により噛合マスト３６と共に上下動し、且つ、噛合マスト３６を枢軸するベース３８とからなる。
【0070】
（筒状マスト３５）
筒状マスト３５の内部には、噛合マスト３６が軸方向に移動自在である。筒状マスト３５の回転駆動力は、互いの歯３５ａ、３６ａの噛合いにより、噛合マスト３６に伝達される。
筒状マスト３５の内部には、噛合マスト３６が軸方向に移動自在である。筒状マスト３５の回転駆動力は、互いの歯３５ａ、３６ａの噛合いにより、噛合マスト３６に伝達される。
【0071】
（噛合マスト３６）
噛合マスト３６の下端付近に外歯３６ａが形成されている。その外歯３６ａが形成される部位の上方には、鍔部３６ｂが設けられている。
噛合マスト３６の下端付近に外歯３６ａが形成されている。その外歯３６ａが形成される部位の上方には、鍔部３６ｂが設けられている。
【0072】
（上下動駆動部３７）
上下動駆動部３７はシリンダ機構を用いている。上下動駆動部３７は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド３７ａのストローク量を制御している。上下動駆動部３７は基端が本体２０ａに取り付けられ、シリンダロッド３７ａの先端がベース３８の下面に取り付けられている。なお上下動駆動部３７は図では２つ設けられているが、３つ以上設けてもよい。
上下動駆動部３７はシリンダ機構を用いている。上下動駆動部３７は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド３７ａのストローク量を制御している。上下動駆動部３７は基端が本体２０ａに取り付けられ、シリンダロッド３７ａの先端がベース３８の下面に取り付けられている。なお上下動駆動部３７は図では２つ設けられているが、３つ以上設けてもよい。
【0073】
（ベース３８）
ベース３８は中央の開口３８ａが形成されている。その内面には軸受部材３８ｂが設けられている。軸受部材３８ｂは噛合マスト３６の鍔部３６ｂを枢軸している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂから受けるスラスト荷重を支持している。
ベース３８は中央の開口３８ａが形成されている。その内面には軸受部材３８ｂが設けられている。軸受部材３８ｂは噛合マスト３６の鍔部３６ｂを枢軸している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂから受けるスラスト荷重を支持している。
【0074】
（ロータ機構３３を展開する様子）
図９の上方に示しているロータ機構３３はベース３８が下降している。この状態は収納されている状態Ｗ１である。図９の下方に示しているロータ機構３３は回転翼３が上昇している。この状態はロータ機構３３が展開している状態Ｗ２である。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａを同期して、同じストローク量で作動させる。このため、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８は上下動する。下降する際には、シリンダロッド３７ａ、３７ａを同期して、同じストローク量で下降する。
図９の上方に示しているロータ機構３３はベース３８が下降している。この状態は収納されている状態Ｗ１である。図９の下方に示しているロータ機構３３は回転翼３が上昇している。この状態はロータ機構３３が展開している状態Ｗ２である。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａを同期して、同じストローク量で作動させる。このため、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８は上下動する。下降する際には、シリンダロッド３７ａ、３７ａを同期して、同じストローク量で下降する。
【0075】
（ロータ機構３３の収納方法及び展開方法）
次にロータ機構３３の収納方法及び展開方法は、前述した収納方法３１及び展開方法３２とほぼ同じであるので、同じ部分の説明を省略し、異なる部分の説明をする。ロータ機構３３は前述のマスト２と異なり、回動軸２ｃを有していない。このためマスト２の停止位置は回転翼３の位置に基づいている。本実施形態では、回転翼３が２枚で互いに反対向きに延びている。このため、回転翼３、３が前後方向に延びている位置をマスト３４の停止位置としている。
次にロータ機構３３の収納方法及び展開方法は、前述した収納方法３１及び展開方法３２とほぼ同じであるので、同じ部分の説明を省略し、異なる部分の説明をする。ロータ機構３３は前述のマスト２と異なり、回動軸２ｃを有していない。このためマスト２の停止位置は回転翼３の位置に基づいている。本実施形態では、回転翼３が２枚で互いに反対向きに延びている。このため、回転翼３、３が前後方向に延びている位置をマスト３４の停止位置としている。
【0076】
＜プロペラの他の実施形態＞
（プロペラ３９）
図１０はプロペラの他の実施形態を示す概略図である。図１０に示しているプロペラ３９は、回転翼３、３を同じ向きに揃えるようにして畳むことができる。プロペラ３９のハブ１５には折り畳みヒンジ１５ｆが設けられている。ヒンジ１５ｆのハブ１５側には、ブラケット４０を介してナット状の部材４０ａが設けられている。一方で、ヒンジ１５ｆの回転翼３側には、駆動部４１が設けられている。駆動部４１はヒンジ１５ｆの回動軸と平行な軸周りに回動自在である。駆動部４２はボルト状の部材４１ａを回転駆動する。ナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａに螺合している。
（プロペラ３９）
図１０はプロペラの他の実施形態を示す概略図である。図１０に示しているプロペラ３９は、回転翼３、３を同じ向きに揃えるようにして畳むことができる。プロペラ３９のハブ１５には折り畳みヒンジ１５ｆが設けられている。ヒンジ１５ｆのハブ１５側には、ブラケット４０を介してナット状の部材４０ａが設けられている。一方で、ヒンジ１５ｆの回転翼３側には、駆動部４１が設けられている。駆動部４１はヒンジ１５ｆの回動軸と平行な軸周りに回動自在である。駆動部４２はボルト状の部材４１ａを回転駆動する。ナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａに螺合している。
【0077】
ボルト状の部材４１ａを回転すると、ナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａの軸方向に移動する。ナット状の部材４０ａが軸方向に移動することにより、回転翼３を畳んだり開いたりすることができる。
【0078】
図１０の左方のプロペラ３９は回転翼３、３を反対向きに延ばした状態Ｘ１である。状態Ｘ１では、ナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａの根元付近で螺合している。一方で、図１０の右方のプロペラ３９は回転翼３、３を畳んだ状態Ｘ２である。状態Ｘ２では、ナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａの先端付近で螺合している。なおナット状の部材４０ａはボルト状の部材４１ａの根元付近で螺合しているときに、回転翼３、３は畳まれているようにしてもよい。
【0079】
＜プロペラのさらに他の実施形態＞
（プロペラ４２）
図１１にはプロペラのさらに他の実施形態を示す概略図である。図１１に示しているプロペラ４２は、回転翼３、３を上下に重ねるようにして揃えることができる。プロペラ４２のハブ１５は、マスト２に沿って上下方向に移動自在な分割体１５ｂ（第２ハブ）を備えている。
（プロペラ４２）
図１１にはプロペラのさらに他の実施形態を示す概略図である。図１１に示しているプロペラ４２は、回転翼３、３を上下に重ねるようにして揃えることができる。プロペラ４２のハブ１５は、マスト２に沿って上下方向に移動自在な分割体１５ｂ（第２ハブ）を備えている。
【0080】
状態Ｙ１では、回転翼３、３は反対向きに延びている。状態Ｙ２では、第２ハブ１５ｂと共に一方の回転翼３が下げられている。状態Ｙ３では回転翼３、３が中心１５ｇを回動中心として後側に回動している。状態Ｙ４では、回転翼３、３が後方に揃えられ、且つ、上下に重ねられている。一方で、逆の手順で回転翼３、３を開くことができる。
【0081】
（回転翼の揃え方）
プロペラ３９、４２をロータ機構１、３３に用いる際には、マスト２の停止位置において、回転翼３、３が本体２０ａの左右方向に配置されるようにする。
プロペラ３９、４２の回転翼３の枚数は３枚以上でもよい。複数枚の回転翼３がマスト２の周りに等角度で配置されているのがよい。
例えば回転翼３が３枚である場合は１枚を前後方向の一方の側に配置し、残りの２枚を回動させて他方の側に揃えるようにする。その他、回転翼３が３枚である場合に、１枚を前後方向の一方の側に配置し、残りの２枚を回動させて全ての回転翼３を揃えるようにしてもよい。
例えば４枚の場合は、２枚ずつ回動させて、前後方向の反対向きにそれぞれ揃える。
例えば５枚の場合は、１枚を前後方向の一方の側に配置し、隣り合う２枚と合わせて３枚を一方の側に揃え、残りの２枚を回動させて他方の側に揃えるようにする。
例えば６枚の場合は、反対向きの２枚を前後方向に配置し、前後方向に配置した回転翼３に隣り合う２枚を重ねて、合わせて３枚ずつを揃えて、前後方向に揃えるようにする。
プロペラ３９、４２をロータ機構１、３３に用いる際には、マスト２の停止位置において、回転翼３、３が本体２０ａの左右方向に配置されるようにする。
プロペラ３９、４２の回転翼３の枚数は３枚以上でもよい。複数枚の回転翼３がマスト２の周りに等角度で配置されているのがよい。
例えば回転翼３が３枚である場合は１枚を前後方向の一方の側に配置し、残りの２枚を回動させて他方の側に揃えるようにする。その他、回転翼３が３枚である場合に、１枚を前後方向の一方の側に配置し、残りの２枚を回動させて全ての回転翼３を揃えるようにしてもよい。
例えば４枚の場合は、２枚ずつ回動させて、前後方向の反対向きにそれぞれ揃える。
例えば５枚の場合は、１枚を前後方向の一方の側に配置し、隣り合う２枚と合わせて３枚を一方の側に揃え、残りの２枚を回動させて他方の側に揃えるようにする。
例えば６枚の場合は、反対向きの２枚を前後方向に配置し、前後方向に配置した回転翼３に隣り合う２枚を重ねて、合わせて３枚ずつを揃えて、前後方向に揃えるようにする。
【0082】
＜ロータ機構の収納方法の他の実施形態＞
図１２を用いてロータ機構を収納する方法の他の実施形態を示す概略図である。図１２はロータ機構１、３３を収納する方法４３を示すフローチャートである。また図１２で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ａの処理の一実施形態を示している。本実施形態の説明において、前述した収納する方法３１と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
収納する方法４３は、回転駆動機構７が電動モータである。このため電動モータの回転数を落として、そのままマスト２の位置を調整することができる（Ｖ５ａ参照）。
一方で、ロータ機構を立ち上げるには、前述の展開方法３２（図８参照）とほぼ同様であるが、工程Ｔ４のクラッチを繋げる工程が不要となる。
図１２を用いてロータ機構を収納する方法の他の実施形態を示す概略図である。図１２はロータ機構１、３３を収納する方法４３を示すフローチャートである。また図１２で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ａの処理の一実施形態を示している。本実施形態の説明において、前述した収納する方法３１と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
収納する方法４３は、回転駆動機構７が電動モータである。このため電動モータの回転数を落として、そのままマスト２の位置を調整することができる（Ｖ５ａ参照）。
一方で、ロータ機構を立ち上げるには、前述の展開方法３２（図８参照）とほぼ同様であるが、工程Ｔ４のクラッチを繋げる工程が不要となる。
【0083】
＜ロータ機構の収納方法のさらに他の実施形態＞
図１３はロータ機構を収納する様子のさらに他の実施形態を示す概略図である。図１３はロータ機構１、３３を収納する方法４４を示すフローチャートである。また図１３で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ｂの処理の一実施形態を示している。本実施形態の説明において、前述した収納する方法３１と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
収納する方法４４は、クラッチ７ａを半クラッチ状態にして位置調整を行う。このため、クラッチ７ａを解除する際に半クラッチ状態にする（工程Ｖ４ａ）。次いで、ディスクブレーキ７ｂにより位置調整を行う（工程Ｖ６ａ）。位置調整後にクラッチを切る（工程Ｖ４ｂ）。
一方で、ロータ機構を展開するには、前述の展開方法３２（図８参照）とほぼ同様である。
図１３はロータ機構を収納する様子のさらに他の実施形態を示す概略図である。図１３はロータ機構１、３３を収納する方法４４を示すフローチャートである。また図１３で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ｂの処理の一実施形態を示している。本実施形態の説明において、前述した収納する方法３１と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
収納する方法４４は、クラッチ７ａを半クラッチ状態にして位置調整を行う。このため、クラッチ７ａを解除する際に半クラッチ状態にする（工程Ｖ４ａ）。次いで、ディスクブレーキ７ｂにより位置調整を行う（工程Ｖ６ａ）。位置調整後にクラッチを切る（工程Ｖ４ｂ）。
一方で、ロータ機構を展開するには、前述の展開方法３２（図８参照）とほぼ同様である。
【0084】
［６．畳む／開く機構付きのロータ機構６０］
（ロータ機構６０）
図１４はロータ機構の他の実施形態を示す。図１４に示しているロータ機構６０には、回転翼３を畳んだり開いたりする、畳む／開く機構６１が設けられている。ロータ機構６０は、図１１で示した回転翼３を揃えるための具体的な構成である。なおロータ機構６０の説明において、上述のロータ機構と共通する部分には同じ符号を付して、その説明を省略する。
（ロータ機構６０）
図１４はロータ機構の他の実施形態を示す。図１４に示しているロータ機構６０には、回転翼３を畳んだり開いたりする、畳む／開く機構６１が設けられている。ロータ機構６０は、図１１で示した回転翼３を揃えるための具体的な構成である。なおロータ機構６０の説明において、上述のロータ機構と共通する部分には同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0085】
（回転駆動機構７）
回転駆動機構７には、駆動軸７ｃが設けられている。駆動軸７ｃの先端には駆動傘歯車７ｄが設けられている。回転駆動機構７の上方付近には、軸受７ｅが設けられている。軸受７ｅはマスト２の下端側を枢軸している。回転駆動機構７の下方付近には、アイドルギアとしての傘歯車７ｆが回転自在に設けられている。アイドル傘歯車７ｆは、駆動傘歯車７ｄと噛合っている。アイドル傘歯車７ｆの中心には貫通孔７ｇが形成されている。貫通孔７ｇの内面には軸方向に延びているスプラインの内歯７ｈが形成されている。貫通孔７ｇには後述する内マスト６７の下端付近が回動自在に通されている。
回転駆動機構７には、駆動軸７ｃが設けられている。駆動軸７ｃの先端には駆動傘歯車７ｄが設けられている。回転駆動機構７の上方付近には、軸受７ｅが設けられている。軸受７ｅはマスト２の下端側を枢軸している。回転駆動機構７の下方付近には、アイドルギアとしての傘歯車７ｆが回転自在に設けられている。アイドル傘歯車７ｆは、駆動傘歯車７ｄと噛合っている。アイドル傘歯車７ｆの中心には貫通孔７ｇが形成されている。貫通孔７ｇの内面には軸方向に延びているスプラインの内歯７ｈが形成されている。貫通孔７ｇには後述する内マスト６７の下端付近が回動自在に通されている。
【0086】
（内マスト駆動部６８）
回転駆動機構７の下方で、且つ、本体２０ａには、内マスト駆動部６８が設けられている。内マスト駆動部６８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド６８ａのストローク量を制御している。図ではシリンダロッド６８ａが伸びている様子を示している。
シリンダロッド６８ａの先端は把持部６８ｂに連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド６８ａの先端を把持部６８ｂに回動自在に連結してもよい。
把持部８ｂは後述する内マスト６７の下端付近の鍔部６７ｄを回転自在に把持する。
回転駆動機構７の下方で、且つ、本体２０ａには、内マスト駆動部６８が設けられている。内マスト駆動部６８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド６８ａのストローク量を制御している。図ではシリンダロッド６８ａが伸びている様子を示している。
シリンダロッド６８ａの先端は把持部６８ｂに連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド６８ａの先端を把持部６８ｂに回動自在に連結してもよい。
把持部８ｂは後述する内マスト６７の下端付近の鍔部６７ｄを回転自在に把持する。
【0087】
（マスト２）
マスト２の基端には傘歯車２ｅが設けられている。マスト２の傘歯車２ｅは駆動傘歯車７ｄと噛合っている。マスト２は筒状の部材である。マスト２の筒内は軸孔２ｆである。
マスト２の基端には傘歯車２ｅが設けられている。マスト２の傘歯車２ｅは駆動傘歯車７ｄと噛合っている。マスト２は筒状の部材である。マスト２の筒内は軸孔２ｆである。
【0088】
（内マスト６７）
内シャフト６７は、マスト２の軸孔２ｆで回動自在で、且つ、軸孔２ｆ内で軸方向に移動自在に収納される。図では内マスト６７の上端はマスト２の軸孔２ｆから上方に突出している。
内マスト６７の下端付近には、アイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈと噛合うスプラインの外歯６７ｅが形成されている。スプラインの内歯７ｈと外歯６７ｅは、内マスト駆動部６８がシリンダロッド６８ａを縮めて、内マスト６７を下方に移動させると、噛合うようにされている。図ではスプラインの内歯７ｈと外歯６７ｅは噛合っていない。内マスト６７は、アイドル傘歯車７ｆの貫通孔７ｇ内で回転自在である。
内シャフト６７は、マスト２の軸孔２ｆで回動自在で、且つ、軸孔２ｆ内で軸方向に移動自在に収納される。図では内マスト６７の上端はマスト２の軸孔２ｆから上方に突出している。
内マスト６７の下端付近には、アイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈと噛合うスプラインの外歯６７ｅが形成されている。スプラインの内歯７ｈと外歯６７ｅは、内マスト駆動部６８がシリンダロッド６８ａを縮めて、内マスト６７を下方に移動させると、噛合うようにされている。図ではスプラインの内歯７ｈと外歯６７ｅは噛合っていない。内マスト６７は、アイドル傘歯車７ｆの貫通孔７ｇ内で回転自在である。
【0089】
（連結部材６７ｆ）
内マスト６７の上端には、連結部材６７ｆが設けられている。連結部材６７ｆは有底筒状の部材である。図１６に示すように、内マスト６７が下降すると、連結部材６７ｆの筒状内にマスト２が収納される。そして連結部材６７ｆの内底面がマスト２の上端面に近づく。本実施形態ではマスト２の上端面に接している。
内マスト６７の上端には、連結部材６７ｆが設けられている。連結部材６７ｆは有底筒状の部材である。図１６に示すように、内マスト６７が下降すると、連結部材６７ｆの筒状内にマスト２が収納される。そして連結部材６７ｆの内底面がマスト２の上端面に近づく。本実施形態ではマスト２の上端面に接している。
【0090】
（ハブ１５）
図１４に戻って、ハブ１５はマスト２及び内マスト６７の先端付近に設けられている。ハブ１５は第１ハブ１５ａと、第２ハブ１５ｂとからなる。第１ハブ１５ａは筒状の部材である。第１ハブ１５ａはマスト２の上端付近の外周に取付けられている。第１ハブ１５ａはマスト２と共に回転する。第１ハブ１５ａの外周にはスプラインの外歯１５ｃが形成されている。
第２ハブ１５ｂは連結部材６７ｆに連結されている。第２ハブ１５ｂは筒状の部材である。第２ハブ１５ｂは第１ハブ１５ａの外周に設けられている。第２ハブ１５ｂの内周には外歯１５ｃに噛合うスプラインの内歯１５ｄが形成されている。図ではそれぞれの外歯１５ｃ及び内歯１５ｄが噛合っている。第２ハブ１５ｂは第１ハブ１５ａに係合している。
図１４に戻って、ハブ１５はマスト２及び内マスト６７の先端付近に設けられている。ハブ１５は第１ハブ１５ａと、第２ハブ１５ｂとからなる。第１ハブ１５ａは筒状の部材である。第１ハブ１５ａはマスト２の上端付近の外周に取付けられている。第１ハブ１５ａはマスト２と共に回転する。第１ハブ１５ａの外周にはスプラインの外歯１５ｃが形成されている。
第２ハブ１５ｂは連結部材６７ｆに連結されている。第２ハブ１５ｂは筒状の部材である。第２ハブ１５ｂは第１ハブ１５ａの外周に設けられている。第２ハブ１５ｂの内周には外歯１５ｃに噛合うスプラインの内歯１５ｄが形成されている。図ではそれぞれの外歯１５ｃ及び内歯１５ｄが噛合っている。第２ハブ１５ｂは第１ハブ１５ａに係合している。
【0091】
（回転翼３）
この実施形態では回転翼３は２枚である。回転翼３は、第１回転翼３ａと、第２回転翼３ｂとからなる。第１回転翼３ａは第１ハブ１５ａから外向きに延びている。第２回転翼３ｂは第２ハブ１５ｂから外向きに延びている。なお回転翼３は３枚以上としてもよい。
この実施形態では回転翼３は２枚である。回転翼３は、第１回転翼３ａと、第２回転翼３ｂとからなる。第１回転翼３ａは第１ハブ１５ａから外向きに延びている。第２回転翼３ｂは第２ハブ１５ｂから外向きに延びている。なお回転翼３は３枚以上としてもよい。
【0092】
（回転翼３の配置）
図１８はロータ機構６０を上方から見た概略図である。図１８の上側の図は、図１４のロータ機構６０を上方から見た概略図に相当する。図１８に示すように、第１回転翼３ａ及び第２回転翼３ｂは、飛行方向Ｇと直交する左右方向に、それぞれ反対向きに延びている。
図１８はロータ機構６０を上方から見た概略図である。図１８の上側の図は、図１４のロータ機構６０を上方から見た概略図に相当する。図１８に示すように、第１回転翼３ａ及び第２回転翼３ｂは、飛行方向Ｇと直交する左右方向に、それぞれ反対向きに延びている。
【0093】
（シャフト１４）
回転翼３はシャフト１４を介してハブ１５に連結されている。シャフト１４の先端には回転翼３の基端が連結されている。シャフト１４には突出部１４ａが取り付けられている。
回転翼３はシャフト１４を介してハブ１５に連結されている。シャフト１４の先端には回転翼３の基端が連結されている。シャフト１４には突出部１４ａが取り付けられている。
【0094】
（畳む／開く機構６１）
図１４に戻って、畳む／開く機構６１は、マスト２、内マスト６７、アイドル傘歯車７ｆ、内マスト駆動部６８及びハブ１５を備えている。畳む／開く機構６１は、前述したピッチ角変更機構９とほぼ同じ構成を含んでいる。このため共通する部分には同じ符号を付して、その説明を省略する。
図１４に戻って、畳む／開く機構６１は、マスト２、内マスト６７、アイドル傘歯車７ｆ、内マスト駆動部６８及びハブ１５を備えている。畳む／開く機構６１は、前述したピッチ角変更機構９とほぼ同じ構成を含んでいる。このため共通する部分には同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0095】
（ピッチ角変更機構９ａ）
畳む／開く機構６１はピッチ角変更機構９ａを備えている。ピッチ角変更機構９ａは、本体２０ａ側に部材に設けられるピッチ角駆動部１０と、ピッチ角駆動部１０に連結され、略中央にマスト２が通され、第１、第２回転翼３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角を変更する第１、第２スワッシュプレート６２、６３と、第１スワッシュプレート６２の動きを第２スワッシュプレート６３に伝達する伝達機構６６と、第１、第２スワッシュプレート６２、６３に一端が連結され、他端が第１、第２回転翼３ａ、３ｂにそれぞれ連結される第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂとを備えている。
図１４に示している第１、第２スワッシュプレート６２、６３は傾いていない。傾いていない状態をＢ１とする。二点鎖線は昇降機構１７ｂ、１７ｃであり、後述する。
畳む／開く機構６１はピッチ角変更機構９ａを備えている。ピッチ角変更機構９ａは、本体２０ａ側に部材に設けられるピッチ角駆動部１０と、ピッチ角駆動部１０に連結され、略中央にマスト２が通され、第１、第２回転翼３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角を変更する第１、第２スワッシュプレート６２、６３と、第１スワッシュプレート６２の動きを第２スワッシュプレート６３に伝達する伝達機構６６と、第１、第２スワッシュプレート６２、６３に一端が連結され、他端が第１、第２回転翼３ａ、３ｂにそれぞれ連結される第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂとを備えている。
図１４に示している第１、第２スワッシュプレート６２、６３は傾いていない。傾いていない状態をＢ１とする。二点鎖線は昇降機構１７ｂ、１７ｃであり、後述する。
【0096】
（ピッチ角駆動部１０）
ピッチ角駆動部１０はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１０ａのストローク量を制御している。
シリンダ１０の基端は本体２０ａ側の部材に連結されている。シリンダロッド１０ａの先端は第１スワッシュプレート６２の固定プレート１２ａ（後述する）に連結されている。これらの連結は、左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。なおボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。
ピッチ角駆動機構１０は、マスト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている。なお図においては、把握を容易にするため、２つのピッチ角駆動機構１０、１０を、マスト２を挟んで左右に配置して記載されている。ピッチ角駆動機構１０は１つ又は３つ以上でもよい。３つ以上の場合はマスト２の周囲に等間隔で配置するのがよい。
ピッチ角駆動部１０はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１０ａのストローク量を制御している。
シリンダ１０の基端は本体２０ａ側の部材に連結されている。シリンダロッド１０ａの先端は第１スワッシュプレート６２の固定プレート１２ａ（後述する）に連結されている。これらの連結は、左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。なおボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。
ピッチ角駆動機構１０は、マスト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている。なお図においては、把握を容易にするため、２つのピッチ角駆動機構１０、１０を、マスト２を挟んで左右に配置して記載されている。ピッチ角駆動機構１０は１つ又は３つ以上でもよい。３つ以上の場合はマスト２の周囲に等間隔で配置するのがよい。
【0097】
（第１、第２スワッシュプレート６２、６３）
第１、第２スワッシュプレート６２、６３は構造がほぼ同じなので、第１スワッシュプレート６２を説明し、第２スワッシュプレート６３については共通する部分の詳細な説明を省略する。
第１スワッシュプレート６２は、中央にマスト２を配置し、マスト２と共に回転しないリング状の固定プレート１２ａと、そのリング状の内周に摺動自在で、中央のマスト２と共に回転する回転プレート１１ａとを備えている。回転プレート１２ａは第１トルクリンク６４ａにより、マスト２に連結されている。回転プレート１１ａはマスト２の軸方方向に移動自在で、且つ、マスト２を中心にして傾くことができる。シリンダロッド１０ａから伝達される動きは、固定プレート１２ａを介して回転プレート１１ａに伝達される。
第２スワッシュプレート６３は、固定プレート１２ｂと、回転プレート１１ｂとを備えている。回転プレート１１ｂには、第２トルクリンク６４ｂにより、第２ハブ１５ｂに連結されている。第２スワッシュプレート６３にはマスト２の軸芯を中心にした円弧状の孔６５が形成されている。
第１、第２スワッシュプレート６２、６３は構造がほぼ同じなので、第１スワッシュプレート６２を説明し、第２スワッシュプレート６３については共通する部分の詳細な説明を省略する。
第１スワッシュプレート６２は、中央にマスト２を配置し、マスト２と共に回転しないリング状の固定プレート１２ａと、そのリング状の内周に摺動自在で、中央のマスト２と共に回転する回転プレート１１ａとを備えている。回転プレート１２ａは第１トルクリンク６４ａにより、マスト２に連結されている。回転プレート１１ａはマスト２の軸方方向に移動自在で、且つ、マスト２を中心にして傾くことができる。シリンダロッド１０ａから伝達される動きは、固定プレート１２ａを介して回転プレート１１ａに伝達される。
第２スワッシュプレート６３は、固定プレート１２ｂと、回転プレート１１ｂとを備えている。回転プレート１１ｂには、第２トルクリンク６４ｂにより、第２ハブ１５ｂに連結されている。第２スワッシュプレート６３にはマスト２の軸芯を中心にした円弧状の孔６５が形成されている。
【0098】
（第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂ）
第１ロッド１３ａは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１ａに連結されている。第１ロッド１３ａは、第２スワッシュプレート６３の円弧状の孔６５を貫通して、第１回転翼３ａ側の突出部１４ａ（図１８参照）に連結されている。第２ロッド１３ｂは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１ｂに連結され第２回転翼３ｂ側の突出部１４ａ（図１８参照）に連結されている。第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂの上下の移動量により、第１、第２回転翼３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量が変化する。
第１ロッド１３ａは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１ａに連結されている。第１ロッド１３ａは、第２スワッシュプレート６３の円弧状の孔６５を貫通して、第１回転翼３ａ側の突出部１４ａ（図１８参照）に連結されている。第２ロッド１３ｂは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１１ｂに連結され第２回転翼３ｂ側の突出部１４ａ（図１８参照）に連結されている。第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂの上下の移動量により、第１、第２回転翼３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量が変化する。
【0099】
（伝達機構６６）
伝達機構６６はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド６６ａのストローク量を制御している。
シリンダ６６の基端は第１スワッシュプレート６２の固定プレート１１ａに連結されている。シリンダロッド６６ａの先端は第２スワッシュプレート６３の固定プレート１１ｂに連結されている。これらの連結は、第１スワッシュプレート６２が傾動できるように左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。ボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。なお、図ではシリンダロッド６６ａが伸びている状態である。
伝達機構６６はマスト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている（図１８の符号６６ａ参照）。図では伝達機構６６はピッチ角駆動機構１０の上方に上下方向の同軸に配置されているが、同軸でなくてもよい。なおピッチ角駆動機構１０は１つ又は３つ以上でもよい。
伝達機構６６はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド６６ａのストローク量を制御している。
シリンダ６６の基端は第１スワッシュプレート６２の固定プレート１１ａに連結されている。シリンダロッド６６ａの先端は第２スワッシュプレート６３の固定プレート１１ｂに連結されている。これらの連結は、第１スワッシュプレート６２が傾動できるように左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。ボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。なお、図ではシリンダロッド６６ａが伸びている状態である。
伝達機構６６はマスト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている（図１８の符号６６ａ参照）。図では伝達機構６６はピッチ角駆動機構１０の上方に上下方向の同軸に配置されているが、同軸でなくてもよい。なおピッチ角駆動機構１０は１つ又は３つ以上でもよい。
【0100】
（ピッチ角を変更する様子：サイクリックピッチ制御）
図１５を用いてピッチ角を変更する様子を説明する。例えば、サイクリックピッチ制御の様子を示す。ピッチ角駆動部１０、１０のシリンダロッド１０ａ、１０ａのストローク量を制御することにより、例えば、第１スワッシュプレート６２を図の右方を上方に傾ける。図では、右方のシリンダロッド１０ａを伸ばし、左方のシリンダロッド１０ａを縮めている。
図１５を用いてピッチ角を変更する様子を説明する。例えば、サイクリックピッチ制御の様子を示す。ピッチ角駆動部１０、１０のシリンダロッド１０ａ、１０ａのストローク量を制御することにより、例えば、第１スワッシュプレート６２を図の右方を上方に傾ける。図では、右方のシリンダロッド１０ａを伸ばし、左方のシリンダロッド１０ａを縮めている。
【0101】
（第１回転翼３ａのピッチ角）
第１ロッド１３ａにより突出部１４ａ（図１８参照）が上方に押動され、シャフト１４は軸周りに回動する（状態Ｂ２）。このためピッチ用シャフト１４と共に第１回転翼３ａが回動し、ピッチ角が変更される。
第１ロッド１３ａにより突出部１４ａ（図１８参照）が上方に押動され、シャフト１４は軸周りに回動する（状態Ｂ２）。このためピッチ用シャフト１４と共に第１回転翼３ａが回動し、ピッチ角が変更される。
【0102】
（第２ブレード３ｂのピッチ角）
第１スワッシュプレート６２の動きは伝達機構６６、６６を介して第２スワッシュプレート６３に伝達される。第１スワッシュプレート６２と第２スワッシュプレート６３は、ほぼ平行に傾く。第２ロッド１３ｂにより突出部１４ａ（図１８参照）が下方に引かれ、ピッチ用シャフト１４は第１回転翼３ａと反対の軸周りに回動する（状態Ｂ２）。このためピッチ用シャフト１４と共に第２回転翼３ｂが第１回転翼３ａと反対に回動し、ピッチ角が変更される。
第１スワッシュプレート６２の動きは伝達機構６６、６６を介して第２スワッシュプレート６３に伝達される。第１スワッシュプレート６２と第２スワッシュプレート６３は、ほぼ平行に傾く。第２ロッド１３ｂにより突出部１４ａ（図１８参照）が下方に引かれ、ピッチ用シャフト１４は第１回転翼３ａと反対の軸周りに回動する（状態Ｂ２）。このためピッチ用シャフト１４と共に第２回転翼３ｂが第１回転翼３ａと反対に回動し、ピッチ角が変更される。
【0103】
（コレクティブピッチ制御）
第１スワッシュプレート６２を傾けないで、本体２０ａにほぼ平行に上下動すると、第２スワッシュプレート６２は追従するように上下に同じ量で移動する。第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂの作動量は、ほぼ同じである。このため、コレクティブピッチ制御ができる。
第１スワッシュプレート６２を傾けないで、本体２０ａにほぼ平行に上下動すると、第２スワッシュプレート６２は追従するように上下に同じ量で移動する。第１、第２ロッド１３ａ、１３ｂの作動量は、ほぼ同じである。このため、コレクティブピッチ制御ができる。
【0104】
（昇降機構１７ｂ）
図１９は図１４の昇降機構を示す概略図である。前述した昇降機構１７と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１９に示している昇降機構１７ｂは、内マスト６７がマスト２と共に傾動する。図では回転翼３が運転状態にある（状態Ｔ１）。内マスト６７は下がっていない。内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａは伸びている。
図１９は図１４の昇降機構を示す概略図である。前述した昇降機構１７と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１９に示している昇降機構１７ｂは、内マスト６７がマスト２と共に傾動する。図では回転翼３が運転状態にある（状態Ｔ１）。内マスト６７は下がっていない。内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａは伸びている。
【0105】
（マスト２、内マスト６７）
マスト２は、回転駆動軸７ｃからの回転駆動力が伝達される基部マスト２ｄを備えている。内マスト６７は、マスト２とほぼ同じように３分割されている。回転駆動機構７に設けられた基部内マスト６７ａと、その上端付近に回動自在に設けられる下部内マスト６７ｂと、その上端付近に回動自在に設けられる上部内マスト６７ｃからなる。それぞれの回動軸を符号６７ｇ（図２０参照）で示している。図２０に示すように、回転翼３の停止位置の調整後において、マスト２の回動軸２ｃと内マスト６７の回動軸６７ｇは同軸になるように配置されている。このため、マスト２は内部に内マスト６７を通した状態で同軸周りに回動する。
マスト２は、回転駆動軸７ｃからの回転駆動力が伝達される基部マスト２ｄを備えている。内マスト６７は、マスト２とほぼ同じように３分割されている。回転駆動機構７に設けられた基部内マスト６７ａと、その上端付近に回動自在に設けられる下部内マスト６７ｂと、その上端付近に回動自在に設けられる上部内マスト６７ｃからなる。それぞれの回動軸を符号６７ｇ（図２０参照）で示している。図２０に示すように、回転翼３の停止位置の調整後において、マスト２の回動軸２ｃと内マスト６７の回動軸６７ｇは同軸になるように配置されている。このため、マスト２は内部に内マスト６７を通した状態で同軸周りに回動する。
【0106】
（畳む／開く機構６１が作動する様子、状態Ｙ１）
図１４、図１６、図１７及び図１８を用いて畳む／開く機構６１が回転翼３を折り畳む様子を説明する。図１４に戻って、図１４に示している回転翼３は左右に延びている（状態Ｙ１）。
図１４、図１６、図１７及び図１８を用いて畳む／開く機構６１が回転翼３を折り畳む様子を説明する。図１４に戻って、図１４に示している回転翼３は左右に延びている（状態Ｙ１）。
【0107】
（状態Ｙ２）
まず図１６を用いて内マスト６７を下方に移動する様子を説明する。畳む／開く機構６１の内シャフト駆動部６８のサーボモータが駆動し、シリンダロッド６８ａが縮む。シリンダロッド６８ａは内マスト６７を下方に引き込む。内マスト６７の下側では、スプラインである内マスト６７の外歯６７ｅとアイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとが噛合う。一方で、内マスト６７の上側では、連結部材６７ｆを介して第２ハブ１５ｂが下方に移動する。第２ハブ１５ｂと第１ハブ１５ａのスプラインの噛合いが外れる。第２ハブ１５ｂと第１ハブ１５ａの係合が解除される。このとき伝達機構６６、６６のシリンダロッド６６ａ、６６ａを縮める。これにより第２ロッド１３ｂをそのままに、第２回転翼３ｂを下げることができる。
まず図１６を用いて内マスト６７を下方に移動する様子を説明する。畳む／開く機構６１の内シャフト駆動部６８のサーボモータが駆動し、シリンダロッド６８ａが縮む。シリンダロッド６８ａは内マスト６７を下方に引き込む。内マスト６７の下側では、スプラインである内マスト６７の外歯６７ｅとアイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとが噛合う。一方で、内マスト６７の上側では、連結部材６７ｆを介して第２ハブ１５ｂが下方に移動する。第２ハブ１５ｂと第１ハブ１５ａのスプラインの噛合いが外れる。第２ハブ１５ｂと第１ハブ１５ａの係合が解除される。このとき伝達機構６６、６６のシリンダロッド６６ａ、６６ａを縮める。これにより第２ロッド１３ｂをそのままに、第２回転翼３ｂを下げることができる。
【0108】
（状態Ｙ３）
電動モータ１６ａ（図２参照）を回転駆動すると、駆動傘歯車７ｄを介してマスト２が回転する。マスト２の回転により、第１ハブ１５ａ及び第１回転翼３ａが、例えばＲ方向に回動する（図１８参照）。このとき第１トルクリンク６４ａを介して、第１スワッシュプレート６２の回転プレート１１ａ及び第１ロッド１３ａはＲ方向に回動する。
一方、駆動傘歯車７ｄを介してアイドル傘歯車７ｆが回転する。アイドル傘歯車７ｆとスプラインで噛合っている内マスト６７が、シャフト２と反対向きに回転する。内マスト６７の回転により、連結部材６７ｆを介して第２ハブ１５ｂ及び第２回転翼３ｂが、第１回転翼３ａと反対向きに、Ｌ方向（図１８参照）に回動する。このとき第２トルクリンク６４ｂを介して、第２スワッシュプレート６３の回転プレート１１ｂ及び第２ロッド１３ｂはＬ方向に回動する。
電動モータ１６ａ（図２参照）を回転駆動すると、駆動傘歯車７ｄを介してマスト２が回転する。マスト２の回転により、第１ハブ１５ａ及び第１回転翼３ａが、例えばＲ方向に回動する（図１８参照）。このとき第１トルクリンク６４ａを介して、第１スワッシュプレート６２の回転プレート１１ａ及び第１ロッド１３ａはＲ方向に回動する。
一方、駆動傘歯車７ｄを介してアイドル傘歯車７ｆが回転する。アイドル傘歯車７ｆとスプラインで噛合っている内マスト６７が、シャフト２と反対向きに回転する。内マスト６７の回転により、連結部材６７ｆを介して第２ハブ１５ｂ及び第２回転翼３ｂが、第１回転翼３ａと反対向きに、Ｌ方向（図１８参照）に回動する。このとき第２トルクリンク６４ｂを介して、第２スワッシュプレート６３の回転プレート１１ｂ及び第２ロッド１３ｂはＬ方向に回動する。
【0109】
（状態Ｙ４）
第１回転翼３ａと第２回転翼３ｂは、互いに反対向きに、互いに近づくように回動する。第１、第２回転翼３ａ、３ｂは上下に重なるように、後方に向けて畳まれる（図１７及び図１８参照）。
このとき、第１ロッド１３ａは第２スワッシュプレートの円弧状の孔６５内を進む。
第１回転翼３ａと第２回転翼３ｂは、互いに反対向きに、互いに近づくように回動する。第１、第２回転翼３ａ、３ｂは上下に重なるように、後方に向けて畳まれる（図１７及び図１８参照）。
このとき、第１ロッド１３ａは第２スワッシュプレートの円弧状の孔６５内を進む。
【0110】
開く際には、畳まれた状態Ｙ４から、互いに反対向きに第１回転翼３ａ及び第２回転翼３ｂを回動する。次いで、広げた状態Ｙ３になる。その後、内シャフト６７を上げて、第１ハブ１５ａと第２ハブ１５ｂのスプラインを噛合わせる（状態Ｙ２、Ｙ１）。
【0111】
［７．回転翼３を畳む／開いて、ロータ機構を収納する方法］
（収納方法６９）
図６に戻って、回転翼３を折り畳んで収納する方法（収納方法）を説明する。図６の符号６９はロータ機構６０の収納方法を示している。また図６で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ｃの処理の一実施形態を示している。前述した収納方法３１（図６参照）と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
（収納方法６９）
図６に戻って、回転翼３を折り畳んで収納する方法（収納方法）を説明する。図６の符号６９はロータ機構６０の収納方法を示している。また図６で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する収納プログラム７８ｃの処理の一実施形態を示している。前述した収納方法３１（図６参照）と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0112】
（工程Ｖ６ａ）
工程Ｖ１から工程Ｖ６までを経て、マスト２、回転翼３の位置調整をした後、畳む／開く機構６１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを畳む。
工程Ｖ１から工程Ｖ６までを経て、マスト２、回転翼３の位置調整をした後、畳む／開く機構６１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを畳む。
【0113】
（工程Ｖ７）
ロック機構１２ｃでマスト２をロックする。
ロック機構１２ｃでマスト２をロックする。
【0114】
（工程Ｖ８）
ロータ機構６０を収納する。
ロータ機構６０を収納する。
【0115】
（展開方法７０）
次に図８を用いて回転翼３を上昇し、回転翼３を広げ、ロータ機構６０を展開する方法（展開方法）を説明する。図８は飛翔体２０の展開方法７０を示す概略図である。また図８で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する展開プログラム７９ａの処理の一実施形態を示している。展開方法７０は前述の展開方法３２と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。
次に図８を用いて回転翼３を上昇し、回転翼３を広げ、ロータ機構６０を展開する方法（展開方法）を説明する。図８は飛翔体２０の展開方法７０を示す概略図である。また図８で示しているフローチャートは、制御部１８で用いられる後述する展開プログラム７９ａの処理の一実施形態を示している。展開方法７０は前述の展開方法３２と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。
【0116】
（工程Ｚ３ａ）
工程Ｚ１から工程Ｚ３までを経て、回転翼３を上昇した後、ロック機構１２ｃを解除し、畳む／開く機構６１を作動し、回転翼３を展開する。
工程Ｚ１から工程Ｚ３までを経て、回転翼３を上昇した後、ロック機構１２ｃを解除し、畳む／開く機構６１を作動し、回転翼３を展開する。
【0117】
（工程Ｚ４）
クラッチ７ａを操作し、回転駆動機構７からの回転駆動力をマスト２に伝達させる。
クラッチ７ａを操作し、回転駆動機構７からの回転駆動力をマスト２に伝達させる。
【0118】
［８．畳む／開く機構付きのロータ機構で用いる昇降機構の他の実施形態］
【0119】
（昇降機構１７ｃ）
図２１は図１４のロータ機構で用いる昇降機構の他の実施形態を示す概略図である。図２１に示しているロータ機構６０ａは昇降機構１７ｃを備えている。昇降機構１７ｃは、前述した昇降機構１７ａとほぼ同じである。
図２１は図１４のロータ機構で用いる昇降機構の他の実施形態を示す概略図である。図２１に示しているロータ機構６０ａは昇降機構１７ｃを備えている。昇降機構１７ｃは、前述した昇降機構１７ａとほぼ同じである。
【0120】
（昇降機構１７ｃが昇降する様子、状態Ｗ２）
次いで図２１に加え、さらに図２２を用いて昇降機構１７ｃが昇降する様子を説明する。図２２の状態Ｗ２は回転翼３が運転される状態である。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは伸びている。ハブ１５は運転位置１９ａ（図１参照）にある。
次いで図２１に加え、さらに図２２を用いて昇降機構１７ｃが昇降する様子を説明する。図２２の状態Ｗ２は回転翼３が運転される状態である。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは伸びている。ハブ１５は運転位置１９ａ（図１参照）にある。
【0121】
（状態Ｗ１－２）
状態Ｗ１－２では、内マスト６７は所定の量だけ下方に移動している。第１ハブ１５ａと第２ハブ１５ｂの噛合いは外れ、係合は解除されている（図１６の状態Ｙ２－Ｙ３参照）。内シャフト駆動部６８のシリンダロッド６８ａ及び伝達機構６６のシリンダロッド６６ａは縮んでいる。内マスト６７の下方への移動により、内マスト６７の外歯６７ｅとアイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとは噛合い、係合している。
状態Ｗ１－２では、内マスト６７は所定の量だけ下方に移動している。第１ハブ１５ａと第２ハブ１５ｂの噛合いは外れ、係合は解除されている（図１６の状態Ｙ２－Ｙ３参照）。内シャフト駆動部６８のシリンダロッド６８ａ及び伝達機構６６のシリンダロッド６６ａは縮んでいる。内マスト６７の下方への移動により、内マスト６７の外歯６７ｅとアイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとは噛合い、係合している。
【0122】
（状態Ｗ１）
状態Ｗ１では、回転翼３が後方に揃えられている。さらに回転翼３が下降し、収納した状態である（図９の状態Ｗ１参照）。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは、同期して、同じストローク量で下降する。このとき、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８と共に噛合シャフト３６は下降する。さらに内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａは、前記同じストローク量で縮む。このため内マスト６７は、噛合シャフト３６と同じ量だけ下降する。このとき内マスト６７の外歯６７ｅは下方に移動し、アイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとの噛合いは解除されている。
状態Ｗ１では、回転翼３が後方に揃えられている。さらに回転翼３が下降し、収納した状態である（図９の状態Ｗ１参照）。２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは、同期して、同じストローク量で下降する。このとき、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８と共に噛合シャフト３６は下降する。さらに内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａは、前記同じストローク量で縮む。このため内マスト６７は、噛合シャフト３６と同じ量だけ下降する。このとき内マスト６７の外歯６７ｅは下方に移動し、アイドル傘歯車７ｆの内歯７ｈとの噛合いは解除されている。
【0123】
再び、回転翼３を上昇する際には、前述したのと逆の手順（状態Ｗ１、１－２）で、上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａ及び内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａを同期して、同じストローク量で伸ばす。その後、内マスト駆動部６８のシリンダロッド６８ａを伸ばし、第２ハブ１５ｂ第と１ハブ１５ａを係合する（状態Ｗ２）。
【0124】
［９．飛翔体］
（飛翔体４５）
図２３ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図２３ｂは図２３ａの側面図である。
図２３ａ及び図２３ｂには飛翔体４５（２０）を示している。飛翔体４５は、本体４５ａと、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、３３、６０とからなる。本体４５ａの上面には上方が開口した略筒状の収納部１９が設けられえいる。収納部１９には下降したロータ機構１、３３、６０が収納される。
（飛翔体４５）
図２３ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図２３ｂは図２３ａの側面図である。
図２３ａ及び図２３ｂには飛翔体４５（２０）を示している。飛翔体４５は、本体４５ａと、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、３３、６０とからなる。本体４５ａの上面には上方が開口した略筒状の収納部１９が設けられえいる。収納部１９には下降したロータ機構１、３３、６０が収納される。
【0125】
また本体４５ａの中央付近の左右からは固定翼４６、４６が延びている。さらに本体４５ａの前側の左右からは前翼４７、４７が延びている。それらの前翼４７、４７にはそれぞれ推進用プロペラ４８、４８が設けられている。また本体４５ａの後側の左右からは尾翼４９、４９が延びている。
【0126】
（飛翔体５０）
図２４ａはロータ機構を用いた他の飛翔体を示す平面図、図２４ｂは図２４ａの側面図である。本飛翔体の説明において、前述した飛翔体と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図２４ａ及び図２４ｂには飛翔体５０（２０）を示している。飛翔体５０の本体５０ａの左右からは翼５１、５１が延びている。翼５１、５１にはプロペラ機構５２、５２がそれぞれ設けられている。飛翔体５０の翼５１又はプロペラ機構５２は回動する。チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体５０のプロペラ機構５２は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体５０のロータ機構１、３３、６０は前述の飛翔体４５に比べて回転翼３の半径が小さい。この飛翔体５０においてロータ機構１、３３、６０は機体の制御に用いられる。飛翔体５０は前翼４７を備えていないが、垂直尾翼５３を備えている。
図２４ａはロータ機構を用いた他の飛翔体を示す平面図、図２４ｂは図２４ａの側面図である。本飛翔体の説明において、前述した飛翔体と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図２４ａ及び図２４ｂには飛翔体５０（２０）を示している。飛翔体５０の本体５０ａの左右からは翼５１、５１が延びている。翼５１、５１にはプロペラ機構５２、５２がそれぞれ設けられている。飛翔体５０の翼５１又はプロペラ機構５２は回動する。チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体５０のプロペラ機構５２は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体５０のロータ機構１、３３、６０は前述の飛翔体４５に比べて回転翼３の半径が小さい。この飛翔体５０においてロータ機構１、３３、６０は機体の制御に用いられる。飛翔体５０は前翼４７を備えていないが、垂直尾翼５３を備えている。
【0127】
［１０．ハードウェア構成］
次に、図２５を用いて制御部１８のハードウェア構成を説明する。図２５に示すように、この実施形態の制御部１８にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ７１を備えており、そのＣＰＵ７１には、不揮発性メモリ７２、揮発性メモリ７３、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス７４を読み込むドライブ７５および外部とネットワークを介して通信するための通信回路７６がバスライン７７を介して接続されている。不揮発性メモリ７２、揮発性メモリ７３（以下メモリ７２等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部１８に用いるロータ機構の収納プログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、展開プログラム７９、７９ａ、飛行条件１８ａ、さらにはＯＳ８０（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム８０ａが記録されている。
次に、図２５を用いて制御部１８のハードウェア構成を説明する。図２５に示すように、この実施形態の制御部１８にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ７１を備えており、そのＣＰＵ７１には、不揮発性メモリ７２、揮発性メモリ７３、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス７４を読み込むドライブ７５および外部とネットワークを介して通信するための通信回路７６がバスライン７７を介して接続されている。不揮発性メモリ７２、揮発性メモリ７３（以下メモリ７２等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部１８に用いるロータ機構の収納プログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、展開プログラム７９、７９ａ、飛行条件１８ａ、さらにはＯＳ８０（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム８０ａが記録されている。
【0128】
プログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、７９、７９ａは、制御部１８にインストールされている。そのプログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、７９、７９ａは、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９の機能を利用して、協働して動作するものである。なおプログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、７９、７９ａは、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９と異なる別個のプログラムと協働して動作してもよい。
プログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、７９、７９ａ、条件１８ａ、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス７４に記録されており、ドライブ７５を介して、記録部にインストールされる。
プログラム７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ、７９、７９ａ、条件１８ａ、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス７４に記録されており、ドライブ７５を介して、記録部にインストールされる。
【0129】
［１１．その他］
上述した実施形態は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
回転翼３の枚数は１枚以上であればよい。
回転翼３を開きながら上昇させたり、畳みながら下降させたりしてもよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプタあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
上述した実施形態は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
回転翼３の枚数は１枚以上であればよい。
回転翼３を開きながら上昇させたり、畳みながら下降させたりしてもよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプタあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
【0130】
［１２．まとめ］
【0131】
（１）本発明のロータ機構１、３３、６０、６０ａは、複数枚の回転翼３を備え、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構であって、回転翼を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構１６と、回転翼の運転位置１９ａと本体側の下降位置１９ｂとの間で回転翼を昇降する昇降機構１７、１７ａと、飛翔体の飛行状態が所定の条件１８ａを満たすと、停止位置で回転翼を下降するのを許し、又は、回転翼を上昇するのを許す制御部１８とを備えている、ことを特徴としている。
ロータ機構１、３３、６０、６０ａを下降することができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
ロータ機構１、３３、６０、６０ａを下降することができるので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0132】
（２）このようなロータ機構１、３３、６０、６０ａは、回転翼３を揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構６１をさらに備えており、制御部１８は、回転翼を畳んだ後若しくは畳む際に、回転翼を下降するのを許し、又は、回転翼を開いた後若しくは開く際に、回転翼を上昇するのを許すので、一層水平飛行時の空気抵抗を削減できる。
【0133】
（３）また昇降機構１７、１７ｂが、回転駆動され、且つ、本体２０ａに対し前後方向に回動自在な下部マスト２ａと、下部マストに対し前後方向に回動自在で、且つ、回転翼３が設けられる上部マスト２ｂと、本体に設けられる傾動駆動部４と、傾動駆動部に傾動され、本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク８ａと、前後の脚リンクの先端同士をそれぞれ回動自在に連結する中間リンク８ｂと、中間リンクに設けられ、上部マストを枢軸するベース５とを備えているので、上部マスト２ｂを上下方向に維持した状態で、回転翼３を確実に下降することができる。
【0134】
（４）さらに昇降機構１７ａ、１７ｃが、回転駆動され、且つ、複数の内歯３５ａが形成された筒状マスト３５と、筒状マストの内歯に噛合する外歯３６ａが形成され、且つ、回転翼３が設けられる噛合マスト３６と、本体２０ａに設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部により噛合マストと共に上下動し、且つ、噛合マストを回転自在に枢軸するベース３８とからなるので、回転翼３が傾かない。このためロータ機構を安全に収納することができる。
【0135】
（５）本発明のロータ機構の他の態様は、複数枚の回転翼３を備え、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構１、６０であって、回転駆動され、且つ、本体に対して前後方向に回動自在な下部マスト２ａと、下部マストに対して前後方向に回動自在な上部マスト２ｂと、マストに設けられる複数枚の回転翼と、本体に設けられる傾動駆動部４と、傾動駆動部に傾動され、本体の前後方向に並列に設けられ、基端側が前記本体に枢軸され、前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク８ａと、前後の脚リンクの先端同士にそれぞれ回動自在に連結される中間リンク８ｂと、中間リンクに設けられ、上部マストを枢軸するベース５とを備えており、回転翼の運転位置１９ａと本体側の下降位置９ｂとの間で回転翼を昇降する、ことを特徴としている。
ロータ機構１、６０を下降するので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
ロータ機構１、６０を下降するので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。
【0136】
（６）本発明のロータ機構のさらに他の態様は、複数枚の回転翼３を備え、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構３３、６０ａであって、回転駆動され、且つ、軸方向に延びている複数の内歯３５ａが形成された筒状マスト３５と、筒状マストの内歯に噛合する外歯３６ａが形成された噛合マスト３６と、本体に設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部により噛合マストと共に上下動し、且つ、噛合マストを回転自在に枢軸するベース３８とを備えており、回転翼の運転位置１９ａと本体側の下降位置１９ｂとの間で回転翼を昇降する、ことを特徴としている。ロータ機構３３、６０ａを下降するので、空気抵抗を削減できる。
【0137】
（７）このようなロータ機構１、３３、６０、６０ａは、回転翼３を所定の停止位置に調整する位置調整機構１６をさらに備えているので、回転翼３の位置を調整した上で回転翼を昇降するので、安全に、確実に回転翼を昇降することができる。
【0138】
（８）また位置調整機構１６は、回転翼３が前後方向を向く位置でマスト２を停止するので、一層空気抵抗を削減できる。
【0139】
（９）さらに本体２０ａに収納部１９が設けられており、下降位置１９ｂにおいて回転翼３が収納部に収納されるので、さらに一層空気抵抗を削減できる。
【0140】
（１０）さらにベース５、３８に回転翼３のピッチ角を変更するピッチ角変更機構９が設けられているので、回転翼のピッチ角を変更できる。
【0141】
（１１）本発明の飛翔体４５（２０）は、本体４５ａと、本体４５ａの中央付近で、且つ、その上面に設けられる上述のロータ機構１、３３、６０、６０ａとからなることを特徴としている。空気抵抗を削減できるので、燃費がよい。
【0142】
（１２）このような飛翔体４５は、本体４５ａから左右に延びている固定翼４６と、左右の固定翼４６にそれぞれ設けられる推進用プロペラ４８とからなるので、空気抵抗を削減でき、速度が上昇する。
【0143】
（１３）また本体５０ａから左右に延びている左右の翼５１と、左右の翼５１にそれぞれ設けられるプロペラ機構５２とからなり、翼５１又はプロペラ機構５２が回動することにより、プロペラ機構５２の向きが傾動するので、上昇時の飛行が安定し、水平飛行時には空気抵抗を削減できる。
【0144】
（１４）本発明のロータ機構の収納・展開方法３１、３２、６９、７０は、複数枚の回転翼３を備え、飛翔体２０本体２０ａに設けられるロータ機構の収納・展開方法であって、飛翔体の飛行状態が所定の条件１８ａを満たすと、ロータ機構１、３３、６０、６０ａの収納を判断し、回転翼の停止位置を調整し、回転翼を下降する、ことを特徴としている。安全に回転翼を下降することができる。
【0145】
（１５）このようなロータ機構の収納・展開方法３１、３２、６９、７０は、飛翔体２０の飛行状態が所定の条件１８ａを満たすと、収納した回転翼３を上昇し、回転翼を回転するので、安全に回転翼を上昇することができる。
【符号の説明】
【0146】
１ ロータ機構
２ マスト
２ａ 下部マスト
２ｂ 上部マスト
２ｃ 回動軸
２ｄ 基部マスト
２ｅ 傘歯車
３ 回転翼
３ａ 第１回転翼
３ｂ 第２回転翼
４ 傾動駆動部
４ａ シリンダロッド
４ｂ 軸
５ ベース
５ａ 軸受部材
６ プロペラ
６ａ 回転面
６ｂ カバー
７ 回転駆動機構
７ａ クラッチ
７ｂ ディスクブレーキ
７ｃ 駆動軸
７ｄ 駆動傘歯車
７ｅ 軸受
７ｆ アイドル傘歯車
７ｇ 貫通孔
７ｈ 内歯
８ 平行クランク機構
８ａ 脚リンク
８ｂ 中間リンク
９ ピッチ角変更機構
１０ ピッチ角駆動部
１０ａ シリンダロッド
１１ 固定プレート
１１ａ 固定プレート
１１ｂ 固定プレート
１２ 回転プレート
１２ａ 回転プレート
１２ｂ 回転プレート
１３ ロッド
１３ａ 第１ロッド
１３ｂ 第２ロッド
１４ シャフト
１４ａ 突出部
１５ ハブ
１５ａ 第１ハブ
１５ｂ 第２ハブ
１５ｃ 外歯
１５ｄ 内歯
１５ｅ 回動部
１５ｆ 折り畳みヒンジ
１５ｇ 中心
１６ 位置調整機構
１６ａ 電動モータ
１６ｂ エンコーダ
１６ｃ ロック機構
１７ 昇降機構
１７ａ 昇降機構
１７ｂ 昇降機構
１７ｃ 昇降機構
１８ 制御部
１８ａ 飛行条件
１８ｂ ＩＤ
１８ｃ 飛行速度
１８ｄ 飛行姿勢
１８ｅ 飛行高度
１８ｆ 対気速度
１８ｇ 情報取得部
１９ 収納部
１９ａ 回転位置
１９ｂ 収納位置
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
３１ 収納方法
３２ 立ち上げ方法
３３ ロータ機構
３３ａ ロータ機構
３４ マスト
３５ 筒状マスト
３５ａ 内歯
３６ 噛合マスト
３６ａ 外歯
３６ｂ 鍔部
３７ 上下動駆動部
３８ ベース
３８ａ 開口
３８ｂ 軸受部材
３９ プロペラ
４０ ブラケット
４０ａ ナット状の部材
４１ 駆動部
４１ａ ボルト状の部材
４２ プロペラ
４２ａ 分割体
４３ 収納方法
４４ 収納方法
４５ 飛翔体
４５ａ 本体
４６ 固定翼
４７ 前翼
４８ 推進用プロペラ
４９ 尾翼４９
５０ 飛翔体
５１ 翼
５２ プロペラ機構
５３ 垂直尾翼
６０ ロータ機構
６０ａ ロータ機構
６１ 畳む／開く機構
６２ 第１スワッシュプレート
６３ 第２スワッシュプレート
６４ａ 第１トルクリンク
６４ｂ 第２トルクリンク
６５ 孔
６６ 伝達機構
６６ａ シリンダロッド
６７ 内マスト
６７ａ 基部内マスト
６７ｂ 下部内マスト
６７ｃ 上部内マスト
６７ｄ 鍔部
６７ｅ 外歯
６７ｆ 連結部材
６８ 内マスト駆動部
６８ａ シリンダロッド
６８ｂ 把持部
６９ 収納方法
７０ 展開方法
７１ ＣＰＵ
７２ 不揮発性メモリ
７３ 揮発性メモリ
７４ デバイス
７５ ドライブ
７６ 通信回路
７７ バスライン
７８ プログラム
７８ａ プログラム
７８ｂ プログラム
７８ｃ プログラム
７９ プログラム
７９ａ プログラム
８０ ＯＳ
８０ａ ブラウザプログラム
α ピット角
２ マスト
２ａ 下部マスト
２ｂ 上部マスト
２ｃ 回動軸
２ｄ 基部マスト
２ｅ 傘歯車
３ 回転翼
３ａ 第１回転翼
３ｂ 第２回転翼
４ 傾動駆動部
４ａ シリンダロッド
４ｂ 軸
５ ベース
５ａ 軸受部材
６ プロペラ
６ａ 回転面
６ｂ カバー
７ 回転駆動機構
７ａ クラッチ
７ｂ ディスクブレーキ
７ｃ 駆動軸
７ｄ 駆動傘歯車
７ｅ 軸受
７ｆ アイドル傘歯車
７ｇ 貫通孔
７ｈ 内歯
８ 平行クランク機構
８ａ 脚リンク
８ｂ 中間リンク
９ ピッチ角変更機構
１０ ピッチ角駆動部
１０ａ シリンダロッド
１１ 固定プレート
１１ａ 固定プレート
１１ｂ 固定プレート
１２ 回転プレート
１２ａ 回転プレート
１２ｂ 回転プレート
１３ ロッド
１３ａ 第１ロッド
１３ｂ 第２ロッド
１４ シャフト
１４ａ 突出部
１５ ハブ
１５ａ 第１ハブ
１５ｂ 第２ハブ
１５ｃ 外歯
１５ｄ 内歯
１５ｅ 回動部
１５ｆ 折り畳みヒンジ
１５ｇ 中心
１６ 位置調整機構
１６ａ 電動モータ
１６ｂ エンコーダ
１６ｃ ロック機構
１７ 昇降機構
１７ａ 昇降機構
１７ｂ 昇降機構
１７ｃ 昇降機構
１８ 制御部
１８ａ 飛行条件
１８ｂ ＩＤ
１８ｃ 飛行速度
１８ｄ 飛行姿勢
１８ｅ 飛行高度
１８ｆ 対気速度
１８ｇ 情報取得部
１９ 収納部
１９ａ 回転位置
１９ｂ 収納位置
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
３１ 収納方法
３２ 立ち上げ方法
３３ ロータ機構
３３ａ ロータ機構
３４ マスト
３５ 筒状マスト
３５ａ 内歯
３６ 噛合マスト
３６ａ 外歯
３６ｂ 鍔部
３７ 上下動駆動部
３８ ベース
３８ａ 開口
３８ｂ 軸受部材
３９ プロペラ
４０ ブラケット
４０ａ ナット状の部材
４１ 駆動部
４１ａ ボルト状の部材
４２ プロペラ
４２ａ 分割体
４３ 収納方法
４４ 収納方法
４５ 飛翔体
４５ａ 本体
４６ 固定翼
４７ 前翼
４８ 推進用プロペラ
４９ 尾翼４９
５０ 飛翔体
５１ 翼
５２ プロペラ機構
５３ 垂直尾翼
６０ ロータ機構
６０ａ ロータ機構
６１ 畳む／開く機構
６２ 第１スワッシュプレート
６３ 第２スワッシュプレート
６４ａ 第１トルクリンク
６４ｂ 第２トルクリンク
６５ 孔
６６ 伝達機構
６６ａ シリンダロッド
６７ 内マスト
６７ａ 基部内マスト
６７ｂ 下部内マスト
６７ｃ 上部内マスト
６７ｄ 鍔部
６７ｅ 外歯
６７ｆ 連結部材
６８ 内マスト駆動部
６８ａ シリンダロッド
６８ｂ 把持部
６９ 収納方法
７０ 展開方法
７１ ＣＰＵ
７２ 不揮発性メモリ
７３ 揮発性メモリ
７４ デバイス
７５ ドライブ
７６ 通信回路
７７ バスライン
７８ プログラム
７８ａ プログラム
７８ｂ プログラム
７８ｃ プログラム
７９ プログラム
７９ａ プログラム
８０ ＯＳ
８０ａ ブラウザプログラム
α ピット角
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】