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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022181721
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】ロータ機構及び飛翔体
(51)【国際特許分類】
B64C 27/473 20060101AFI20221201BHJP
B64C 27/605 20060101ALI20221201BHJP
B64C 27/26 20060101ALI20221201BHJP
B64C 11/16 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
B64C27/473
B64C27/605
B64C27/26
B64C11/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021088823
(22)【出願日】2021-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】520265871
【氏名又は名称】スカイリンクテクノロジーズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100183564
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 伸也
(72)【発明者】
【氏名】前田 巖
(72)【発明者】
【氏名】森本 高広
(57)【要約】
【課題】ヘリコプターの有するブレードの制御機能を有しながら、比較的空気の流れの速い中で、ブレードを折り畳んだり開いたりすることができるロータ機構及び飛翔体を提供することを課題とする。
【解決手段】回転駆動機構７により回転駆動される第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを備え、且つ、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構であって、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを所定の停止位置に調整する位置調整機構１２と、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、所定の飛行条件１３ａを満たしている場合に位置調整機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる制御部１３とを備えている、ロータ機構１。
【選択図】図１
【解決手段】回転駆動機構７により回転駆動される第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを備え、且つ、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構であって、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを所定の停止位置に調整する位置調整機構１２と、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、所定の飛行条件１３ａを満たしている場合に位置調整機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる制御部１３とを備えている、ロータ機構１。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数枚のブレードを備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、
前記ブレードを所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、
前記ブレードを畳んだり開いたりする、畳む／開く機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記ブレードを畳むのを許し、又は、前記ブレードを開くのを許す制御部とを備えている、ロータ機構。
前記ブレードを所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、
前記ブレードを畳んだり開いたりする、畳む／開く機構と、
前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記ブレードを畳むのを許し、又は、前記ブレードを開くのを許す制御部とを備えている、ロータ機構。
【請求項2】
前記ブレードの運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記ブレードを昇降する昇降機構をさらに備えており、
前記制御部は、前記ブレードを畳んだ後若しくは畳む際に、前記ブレードを下降するのを許し、又は、前記ブレードを上昇した後若しくは上昇の際に、前記ブレードを開くのを許す、請求項１記載のローラ機構。
前記制御部は、前記ブレードを畳んだ後若しくは畳む際に、前記ブレードを下降するのを許し、又は、前記ブレードを上昇した後若しくは上昇の際に、前記ブレードを開くのを許す、請求項１記載のローラ機構。
【請求項3】
前記ブレードが第1ブレード及び第２ブレードを備えており、
前記畳む／開く機構が、
シャフトと、
前記シャフトと前記第１ブレードとを連結する第１ハブと、
前記シャフトの内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、
前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、
前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、
前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び前記第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃える、請求項１又は２記載のロータ機構。
前記畳む／開く機構が、
シャフトと、
前記シャフトと前記第１ブレードとを連結する第１ハブと、
前記シャフトの内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、
前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、
前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、
前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び前記第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃える、請求項１又は２記載のロータ機構。
【請求項4】
第１ブレード及び第２ブレードを備え、且つ、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、
シャフトと、
前記シャフトと前記第１ブレードとを連結するハブと、
前記シャフトの内部に軸方向に移動自在で、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、
前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、
前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、
前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃える、ロータ機構。
シャフトと、
前記シャフトと前記第１ブレードとを連結するハブと、
前記シャフトの内部に軸方向に移動自在で、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、
前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、
前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、
前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃える、ロータ機構。
【請求項5】
前記第１ブレード及び前記第２ブレードを所定の停止位置に調整する位置調整機構をさらに備えている、請求項４記載のロータ機構。
【請求項6】
前記第１ブレード及び前記第２ブレードの運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記第１ブレード及び前記第２ブレードを昇降する昇降機構を備えている、請求項４又は５記載のロータ機構。
【請求項7】
前記第１ブレード及び前記第２ブレードのピッチ角をそれぞれ変更するピッチ角変更機構をさらに備えている、請求項１、２、３、４、５若しくは６のいずれかに記載のロータ機構。
【請求項8】
前記ピッチ角変更機構が、
第１スワッシュプレートと、
前記第１スワッシュプレートと前記第１ブレードを連結し、前記第１ブレードのピッチ角を変更するための第1ロッドと、
第２スワッシュプレートと、
前記第２スワッシュプレートと前記第２ブレードを連結し、前記第２ブレードのピッチ角を変更するための第２ロッドと、
前記第１スワッシュプレートと前記第２スワッシュプレートを連結し、且つ、前記第１スワッシュプレートの動きを前記第２スワッシュプレートに伝達し、前記第２ハブの上方又は下方への移動に対応して伸縮する伝達機構とからなる、請求項７記載のロータ機構。
第１スワッシュプレートと、
前記第１スワッシュプレートと前記第１ブレードを連結し、前記第１ブレードのピッチ角を変更するための第1ロッドと、
第２スワッシュプレートと、
前記第２スワッシュプレートと前記第２ブレードを連結し、前記第２ブレードのピッチ角を変更するための第２ロッドと、
前記第１スワッシュプレートと前記第２スワッシュプレートを連結し、且つ、前記第１スワッシュプレートの動きを前記第２スワッシュプレートに伝達し、前記第２ハブの上方又は下方への移動に対応して伸縮する伝達機構とからなる、請求項７記載のロータ機構。
【請求項9】
本体と、
前記本体に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
前記本体に設けられる請求項１、２、３、４、５、６、７若しくは８のいずれかに記載のロータ機構とからなる、飛翔体。
【請求項10】
前記本体から左右に延びている左右の固定翼と、
前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなる請求項９記載の飛翔体。
前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなる請求項９記載の飛翔体。
【請求項11】
前記本体から左右に延びている左右の翼と、
前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、
前記翼又はプロペラ機構が傾動することにより、前記プロペラ機構の向きを変化させる、請求項１０記載の飛翔体。
前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、
前記翼又はプロペラ機構が傾動することにより、前記プロペラ機構の向きを変化させる、請求項１０記載の飛翔体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータ機構及び飛翔体に関する。さらには詳しくは、垂直離着陸機のロータ機構及び飛翔体に関する。
【背景技術】
【0002】
航空機、ヘリコプター、ドローン等のブレードを折りたたむ機構として、ローターハブに設けられたドラッグ・ヒンジを中心にブレードを手動又は自動で折りたたむ機構が知られている。
【0003】
その他、例えば特許文献１には、推進用のエンジンの他に、垂直離着陸および移行段階において用いられるブレード・ロータを備えた航空機が開示されている。その航空機は、水平飛行時に、垂直離着陸に用いるブレード・ロータを停止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１３７４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
飛行中のような、比較的空気の流れの速い中でブレードを折り畳むのは難しい。さらに、外気流等の外的要因に影響されることなく、ヘリコプターの有するブレードの制御機能を有しながら、ブレードを折り畳むのは一層難しい。
【0006】
また推進用のプロペラ及び垂直離陸用のプロペラを備えた航空機において、プロペラが大径であると、垂直離着陸時のメリットは大きい。一方で、大径のプロペラは水平飛行時には飛行の抵抗になる。
【0007】
そこで本発明は、ヘリコプターの有するブレードの制御機能を有しながら、比較的空気の流れの速い中で、ブレードを畳んだり開いたりすることができるロータ機構及び飛翔体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
（１）本発明のロータ機構は、複数枚のブレードを備え、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、前記ブレードを所定の停止位置に位置調整する位置調整機構と、前記ブレードを揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構機構と、前記飛翔体の飛行状態が所定の条件を満たすと、前記停止位置で前記ブレードを揃えるように畳むのを許し、又は、前記ブレードを開くのを許す制御部とを備えていることを特徴としている。
【0009】
（２）このようなロータ機構は、前記ブレードの運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記ブレードを昇降する昇降機構をさらに備えており、前記制御部は、前記ブレードを畳んだ後若しくは畳む際に、前記ブレードを下降するのを許し、又は、前記ブレードを上昇した後若しくは上昇の際に、前記ブレードを開くのを許すのが好ましい。
【0010】
（３）また前記ブレードが第1ブレード及び第２ブレードを備えており、前記畳む／開く機構が、シャフトと、前記シャフトと前記第１ブレードとを連結するハブと、前記シャフトの内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び前記第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃えるのが好ましい。
【0011】
（４）本発明のロータ機構のさらに他の態様は、第１ブレード及び第２ブレードを備え、且つ、飛翔体の本体に設けられるロータ機構であって、前記シャフトと、前記シャフトと前記第１ブレードとを連結するハブと、前記シャフトの内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフトと、前記内シャフトに連結され、前記第１ハブ又は前記シャフトに係合され、前記第２ブレードの基端に取付けられる第２ハブとを備えており、前記内シャフトを上方又は下方に移動させ、前記第１ハブ又は前記シャフトと前記第２ハブとの係合を解除し、前記シャフトと前記内シャフトを逆回転させ、前記第１ブレード及び第２ブレードをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃えることを特徴としている。
【0012】
（５）このようなロータ機構は、前記第１ブレード及び第２ブレードを所定の停止位置に調整する位置調整機構をさらに備えているのが好ましい。
【0013】
（６）また前記第１ブレード及び前記第２ブレードの運転位置と前記本体側の下降位置との間で前記第１ブレード及び前記第２ブレードを昇降する昇降機構を備えているのが好ましい。
【0014】
（７）また前記第１ブレード及び前記第２ブレードのピッチ角をそれぞれ変更するピッチ角変更機構をさらに備えているのが好ましい。
【0015】
（８）さらに前前記ピッチ角変更機構が、第１スワッシュプレートと、前記第１スワッシュプレートと前記第１ブレードを連結し、前記第１ブレードのピッチ角を変更するための第1ロッドと、第２スワッシュプレートと、前記第２スワッシュプレートと前記第２ブレードを連結し、前記第２ブレードのピッチ角を変更するための第２ロッドと、前記第１スワッシュプレートと前記第２スワッシュプレートを連結し、前記第１スワッシュプレートの動きを前記第２スワッシュプレートに伝達し、且つ、前記第２ハブの上方又は下方への移動に対応して伸縮する伝達機構とからなるのが好ましい。
【0016】
（９）本発明の飛翔体は、本体と、前記本体に設けられる上述のロータ機構とからなる、ことを特徴とする。
【0017】
（１０）このような飛翔体は、前記本体から左右に延びている左右の固定翼と、前記左右の固定翼にそれぞれ設けられる推進用プロペラとからなるのが好ましい。
【0018】
（１１）また、前記本体から左右に延びている左右の翼と、前記左右の翼にそれぞれ設けられるプロペラ機構とからなり、前記翼又はプロペラ機構が傾動することにより、前記プロペラ機構の向きを変化させるものであるのが好ましい。
【発明の効果】
【0019】
本発明のロータ機構及び飛翔体は、水平飛行時の空気抵抗を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
［１．概略説明］
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｓ１参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１、３１、３２は垂直離陸用のプロペラ６を備えている。プロペラ６はハブ９とブレード３とからなる。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。飛翔体２０は垂直離陸状態若しくはホバリング状態（図の下方の状態Ｓ１）と、水平飛行状態（図の上方の状態Ｓ２、状態Ｓ３）とからなる状態を有している。
＜第１実施形態＞
（飛翔体２０）
まず図１を用いて本発明の飛翔体を説明する。図に示す飛翔体２０(状態Ｓ１参照)は、本体２０ａと、その本体２０ａの上面側に設けられる本発明のロータ機構１とを備えている。ロータ機構１、３１、３２は垂直離陸用のプロペラ６を備えている。プロペラ６はハブ９とブレード３とからなる。本体２０ａの前後方向の中央付近には左右一対の主翼２１、２１が設けられている。各主翼２１に、推進用のプロペラ２２が設けられている。飛翔体２０は垂直離陸状態若しくはホバリング状態（図の下方の状態Ｓ１）と、水平飛行状態（図の上方の状態Ｓ２、状態Ｓ３）とからなる状態を有している。
【0022】
（状態Ｓ１）
状態Ｓ１では飛翔体２０は、ヘリコプター同様にロータ機構１、３１、３２のプロペラ６により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得ている。ブレード３は垂直離陸状態若しくはホバリング状態のために回転する運転位置４１ａにある。運転位置４１ａは本体２０ａの上面を基準にしたハブ９又はブレードの付け根付近の高さ位置である。状態Ｓ１は垂直離陸状態若しくはホバリング状態の他に、ブレード３を制御してヘリコプターと同様の飛行をする状態である。状態Ｓ１において、高速で水平飛行をすると、ロータ機構１、３１、３２が空気抵抗となる。
状態Ｓ１では飛翔体２０は、ヘリコプター同様にロータ機構１、３１、３２のプロペラ６により、下方へ空気を押し出す力の反作用で浮力を得ている。ブレード３は垂直離陸状態若しくはホバリング状態のために回転する運転位置４１ａにある。運転位置４１ａは本体２０ａの上面を基準にしたハブ９又はブレードの付け根付近の高さ位置である。状態Ｓ１は垂直離陸状態若しくはホバリング状態の他に、ブレード３を制御してヘリコプターと同様の飛行をする状態である。状態Ｓ１において、高速で水平飛行をすると、ロータ機構１、３１、３２が空気抵抗となる。
【0023】
（状態Ｓ２）
状態Ｓ２では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構３１、３２のブレード３を進行方向と逆向きに揃えて、空気抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。本実施形態では、ブレード３を揃える所定の方向を進行方向と逆向きにしている。
状態Ｓ２では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構３１、３２のブレード３を進行方向と逆向きに揃えて、空気抵抗を少なくしている。このため高速で飛行することができる。水平飛行時には、推進用のプロペラ２２で推進し、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つ。本実施形態では、ブレード３を揃える所定の方向を進行方向と逆向きにしている。
【0024】
（状態Ｓ３）
状態Ｓ３では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構３１、３２を収納部４１（二点鎖線参照）に収納し、さらに空気抵抗を少なくしている。このときのブレード３の位置を下降位置（収納位置）４１ｂとする。なお収納部４１を備えていなくてもよい。ロータ機構１の収納とは、収納部４１に収納しなくてもよい。収納とは、回転翼３を本体２０ａ側に下降させたり、回転翼３を畳んだり、回転翼３を位置調整したりすることのいずれか１つ又は２つ以上を含む。
状態Ｓ３では飛翔体２０は、水平飛行時にロータ機構３１、３２を収納部４１（二点鎖線参照）に収納し、さらに空気抵抗を少なくしている。このときのブレード３の位置を下降位置（収納位置）４１ｂとする。なお収納部４１を備えていなくてもよい。ロータ機構１の収納とは、収納部４１に収納しなくてもよい。収納とは、回転翼３を本体２０ａ側に下降させたり、回転翼３を畳んだり、回転翼３を位置調整したりすることのいずれか１つ又は２つ以上を含む。
【0025】
（収納部４１）
収納部４１は本体２０ａの上面に設けられている。収納部４１は上方が開口した筒状の部材である。収納部４１はブレード３を下降させたロータ機構３１、３２の一部又は全部を収納する。収納部４１の具体的な形状については、後述の図１７及び図１８に記載されている。
収納部４１は本体２０ａの上面に設けられている。収納部４１は上方が開口した筒状の部材である。収納部４１はブレード３を下降させたロータ機構３１、３２の一部又は全部を収納する。収納部４１の具体的な形状については、後述の図１７及び図１８に記載されている。
【0026】
なお以後の説明において、前後・上下・左右の方向について、図中に記載された矢印で示している。例えば前後方向とは、平面視で本体２０ａが延びている方向である。例えば、前方とは水平飛行している際の飛翔体２０の飛行している方向である。例えば左右方向とは、平面視で左右の主翼２１、２１が延びている方向である。例えば上下方向とは、本体２０ａのプロペラ６側を上方とし、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
【0027】
またロータ機構において、畳む／開く機構１１及び昇降機構１９、３３(後述する)を備えたものを符号３１、３２で示しており、畳む／開く機構１１を備えているが昇降機構１９、３３を備えていないものを符号１、１ａで示している。まず畳む／開く機構１１を備えているロータ機構１から説明をする。
【0028】
［２．各構成］
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構の概略を説明する。ロータ機構１は、回転駆動機構７により回転駆動されるシャフト２に設けられた複数枚のブレード３を備えている。さらにロータ機構１は、シャフト２の停止位置を調整する位置調整機構１２と、複数枚のブレード３を揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、飛行状態の所定条件（飛行条件）１３ａを満たしている場合に、位置調整機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる制御部１３とを備えている。図では回転翼の３の付け根の付近はカバー６ａで覆われている。なお図２ではブレード３が３枚の場合を示している。
（ロータ機構１）
次いで、図２を用いてロータ機構の概略を説明する。ロータ機構１は、回転駆動機構７により回転駆動されるシャフト２に設けられた複数枚のブレード３を備えている。さらにロータ機構１は、シャフト２の停止位置を調整する位置調整機構１２と、複数枚のブレード３を揃えるように畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、飛行状態の所定条件（飛行条件）１３ａを満たしている場合に、位置調整機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる制御部１３とを備えている。図では回転翼の３の付け根の付近はカバー６ａで覆われている。なお図２ではブレード３が３枚の場合を示している。
【0029】
（回転駆動機構７、クラッチ７ａ）
ここから図３をさらに加えて説明する。回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。本実施形態では、例えば、ターボシャフトエンジンを用いている。ターボシャフトエンジンとシャフト２の間にはクラッチ７ａが介在している。ターボシャフトエンジンからの回転駆動力は、ウォームギア７ｂを介して駆動軸７ｃに伝達される。駆動軸７ｃの回転駆動力はギアボックス５に伝達される。
ここから図３をさらに加えて説明する。回転駆動機構７としては、例えば、ターボシャフトエンジン、或いは、電動モータが挙げられる。本実施形態では、例えば、ターボシャフトエンジンを用いている。ターボシャフトエンジンとシャフト２の間にはクラッチ７ａが介在している。ターボシャフトエンジンからの回転駆動力は、ウォームギア７ｂを介して駆動軸７ｃに伝達される。駆動軸７ｃの回転駆動力はギアボックス５に伝達される。
【0030】
ここから図３及び図４を用いて、さらに詳細に説明する。図３に示しているロータ機構１は、ブレード３を回転させている状態である（状態Ｔ１）。この状態Ｔ１では、飛翔体２０が上昇又はホバリングをする。水平飛行もできるが、高速で水平飛行をすると、ロータ機構１が空気抵抗となる。図１の状態Ｓ１に対応している。また図３で記載されているブレード３の位置は、前記停止位置である。前記停止位置では、ブレード３は左右方向に平行に延びている。
【0031】
（ギアボックス５）
本体２０ａにはギアボックス５が設けられている。ギアボックス５の中央付近には、駆動軸７ｃの先端付近が突入している。駆動軸７ｃの先端には駆動傘歯車７ｄが設けられている。
ギアボックス５の上方付近には、軸受５ａ、５ａが上下に設けられている。それらの軸受５ａ、５ａはシャフト２の下端側を２か所で枢軸している。なお軸受５ａの数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。
ギアボックス５の下方付近には、アイドルギアとしての傘歯車５ｂが回動自在に設けられている。アイドル傘歯車５ｂは、駆動傘歯車７ｄと噛合っている。アイドル傘歯車５ｂの中心には貫通孔５ｃが形成されている。貫通孔５ｃの内面には軸方向に延びているスプラインの内歯５ｄが形成されている。貫通孔５ｃには後述する内シャフト４の下端付近が回動自在に通されている。
本体２０ａにはギアボックス５が設けられている。ギアボックス５の中央付近には、駆動軸７ｃの先端付近が突入している。駆動軸７ｃの先端には駆動傘歯車７ｄが設けられている。
ギアボックス５の上方付近には、軸受５ａ、５ａが上下に設けられている。それらの軸受５ａ、５ａはシャフト２の下端側を２か所で枢軸している。なお軸受５ａの数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。
ギアボックス５の下方付近には、アイドルギアとしての傘歯車５ｂが回動自在に設けられている。アイドル傘歯車５ｂは、駆動傘歯車７ｄと噛合っている。アイドル傘歯車５ｂの中心には貫通孔５ｃが形成されている。貫通孔５ｃの内面には軸方向に延びているスプラインの内歯５ｄが形成されている。貫通孔５ｃには後述する内シャフト４の下端付近が回動自在に通されている。
【0032】
（内シャフト駆動部８）
ギアボックス５の下方で、且つ、本体２０ａの下面側には、内シャフト駆動部８が設けられている。内シャフト駆動部８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド８ａのストローク量を制御している。図ではシリンダロッド８ａが伸びている様子を示している。
シリンダロッド８ａの先端は把持部８ｂに連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド８ａの先端を把持部８ｂに回動自在に連結してもよい。
把持部８ｂは後述する内シャフト４の下端付近の鍔部４ａを回転自在に把持する。
ギアボックス５の下方で、且つ、本体２０ａの下面側には、内シャフト駆動部８が設けられている。内シャフト駆動部８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド８ａのストローク量を制御している。図ではシリンダロッド８ａが伸びている様子を示している。
シリンダロッド８ａの先端は把持部８ｂに連結されている。なお、ボールジョイントなどを用いて、シリンダロッド８ａの先端を把持部８ｂに回動自在に連結してもよい。
把持部８ｂは後述する内シャフト４の下端付近の鍔部４ａを回転自在に把持する。
【0033】
（シャフト２）
シャフト２の基端には傘歯車２ａが設けられている。シャフト２の傘歯車２ａは駆動傘歯車７ｄと噛合っている。シャフト２は筒状の部材である。シャフト２の筒内は軸孔２ｂである。
シャフト２の基端には傘歯車２ａが設けられている。シャフト２の傘歯車２ａは駆動傘歯車７ｄと噛合っている。シャフト２は筒状の部材である。シャフト２の筒内は軸孔２ｂである。
【0034】
（内シャフト４）
内シャフト４は、シャフト２の軸孔２ｂ内でシャフト２の軸を回転中心として回転自在である。さらに内シャフト４は、軸孔２ｂ内で軸方向に移動自在に収納されている。図では内シャフト４の上端はシャフト２の軸孔２ｂから上方に突出している。
内シャフト４の下端付近には、アイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄと噛合うスプラインの外歯４ｂが形成されている。スプラインの内歯５ｄと外歯４ｂは、内シャフト駆動部８がシリンダロッド８ａを縮めて、内シャフト４を下方に移動させると、噛合うようにされている。図ではスプラインの内歯５ｄと外歯４ｂは噛合っていない。内シャフト４は、アイドル傘歯車５ｂの貫通孔５ｃ内で回転自在である。
内シャフト４は、シャフト２の軸孔２ｂ内でシャフト２の軸を回転中心として回転自在である。さらに内シャフト４は、軸孔２ｂ内で軸方向に移動自在に収納されている。図では内シャフト４の上端はシャフト２の軸孔２ｂから上方に突出している。
内シャフト４の下端付近には、アイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄと噛合うスプラインの外歯４ｂが形成されている。スプラインの内歯５ｄと外歯４ｂは、内シャフト駆動部８がシリンダロッド８ａを縮めて、内シャフト４を下方に移動させると、噛合うようにされている。図ではスプラインの内歯５ｄと外歯４ｂは噛合っていない。内シャフト４は、アイドル傘歯車５ｂの貫通孔５ｃ内で回転自在である。
【0035】
（連結部材４ｃ）
内シャフト４の上端には、連結部材４ｃが設けられている。連結部材４ｃは有底筒状の部材である。内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの筒状内にシャフト２が収納される（図６参照）。内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの内底面がシャフト２の上端面に近づく。本実施形態では、内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの内底面とシャフト２の上端面は接する。
内シャフト４の上端には、連結部材４ｃが設けられている。連結部材４ｃは有底筒状の部材である。内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの筒状内にシャフト２が収納される（図６参照）。内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの内底面がシャフト２の上端面に近づく。本実施形態では、内シャフト４が下降すると、連結部材４ｃの内底面とシャフト２の上端面は接する。
【0036】
（ハブ９）
ハブ９はシャフト２及び内シャフト４の先端付近に設けられている。ハブ９は第１ハブ９ａと、第２ハブ９ｂとからなる。第１ハブ９ａは筒状の部材である。第１ハブ９ａはシャフト２の上端付近の外周に取付けられている。第１ハブ９ａはシャフト２と共に回転する。第１ハブ９ａの外周にはスプラインの外歯９ｃが形成されている。
第２ハブ９ｂは連結部材４ｃに連結されている。第２ハブ９ｂは筒状の部材である。第２ハブ９ｂは第１ハブ９ａの外周に設けられている。第２ハブ９ｂの内周には外歯９ｃに噛合うスプラインの内歯９ｄが形成されている。図ではそれぞれの外歯９ｃ及び内歯９ｄが噛合っている。第２ハブ９ｂは第１ハブ９ａに係合している。
ハブ９はシャフト２及び内シャフト４の先端付近に設けられている。ハブ９は第１ハブ９ａと、第２ハブ９ｂとからなる。第１ハブ９ａは筒状の部材である。第１ハブ９ａはシャフト２の上端付近の外周に取付けられている。第１ハブ９ａはシャフト２と共に回転する。第１ハブ９ａの外周にはスプラインの外歯９ｃが形成されている。
第２ハブ９ｂは連結部材４ｃに連結されている。第２ハブ９ｂは筒状の部材である。第２ハブ９ｂは第１ハブ９ａの外周に設けられている。第２ハブ９ｂの内周には外歯９ｃに噛合うスプラインの内歯９ｄが形成されている。図ではそれぞれの外歯９ｃ及び内歯９ｄが噛合っている。第２ハブ９ｂは第１ハブ９ａに係合している。
【0037】
（ブレード３）
本実施形態ではブレード３は２枚である。ブレード３は、第１ブレード３ａと、第２ブレード３ｂとからなる。第１ブレード３ａは第１ハブ９ａから外向きに延びている。第２ブレード３ｂは第２ハブ９ｂから外向きに延びている。なおブレード３は３枚以上としてもよい。
本実施形態ではブレード３は２枚である。ブレード３は、第１ブレード３ａと、第２ブレード３ｂとからなる。第１ブレード３ａは第１ハブ９ａから外向きに延びている。第２ブレード３ｂは第２ハブ９ｂから外向きに延びている。なおブレード３は３枚以上としてもよい。
【0038】
【0039】
（ピッチ用シャフト１０）
ブレード３はピッチ用シャフト１０を介してハブ９（図３参照）に連結されている。ピット用シャフト１０の先端にはブレード３の基端が連結されている。ピット用シャフト１０にはアーム１０ａが取り付けられている。
ブレード３はピッチ用シャフト１０を介してハブ９（図３参照）に連結されている。ピット用シャフト１０の先端にはブレード３の基端が連結されている。ピット用シャフト１０にはアーム１０ａが取り付けられている。
【0040】
（畳む／開く機構１１）
畳む／開く機構１１は、シャフト２、内シャフト４、アイドル傘歯車５ｂ、内シャフト駆動部８及びハブ９を備えている。
畳む／開く機構１１は、シャフト２、内シャフト４、アイドル傘歯車５ｂ、内シャフト駆動部８及びハブ９を備えている。
【0041】
本実施形態のロータ機構１は、シーソ型若しくは無間接型である。なお半関節型を採用してもよい。
またロータ機構１は、回転翼３のピッチ角を変更するピッチ角変更機構１４(後述する)をさらに備えている。ピッチ角変更機構１４はプロペラ６の回転面となすピッチ角を変更する。
またロータ機構１は、回転翼３のピッチ角を変更するピッチ角変更機構１４(後述する)をさらに備えている。ピッチ角変更機構１４はプロペラ６の回転面となすピッチ角を変更する。
【0042】
（位置調整機構１２）
図２に戻って、位置調整機構１２は、本実施形態では、例えば、シャフト２及び内シャフト４を回動する電動モータ１２ａと、シャフト２及び／又は内シャフト４の回転位置を検出するエンコーダ１２ｂと、位置調整後にシャフト２及び／又内シャフト４の回転をロックするロック機構１２ｃとを備えている。
図２に戻って、位置調整機構１２は、本実施形態では、例えば、シャフト２及び内シャフト４を回動する電動モータ１２ａと、シャフト２及び／又は内シャフト４の回転位置を検出するエンコーダ１２ｂと、位置調整後にシャフト２及び／又内シャフト４の回転をロックするロック機構１２ｃとを備えている。
【0043】
（電動モータ１２ａ）
電動モータ１２ａは、ＤＣまたはＡＣのサーボモータである。例えば、エンコーダ１２ｂで検出した情報をコントローラ（制御部１３）へフィードバックすることでシャフト２及び／又は内シャフト４の回転位置を制御する。なおサーボモータの他にステッピングモータを用いてもよい。電動モータ１２ａとして、従来公知のものを用いてもよい。
電動モータ１２ａは、ＤＣまたはＡＣのサーボモータである。例えば、エンコーダ１２ｂで検出した情報をコントローラ（制御部１３）へフィードバックすることでシャフト２及び／又は内シャフト４の回転位置を制御する。なおサーボモータの他にステッピングモータを用いてもよい。電動モータ１２ａとして、従来公知のものを用いてもよい。
【0044】
（エンコーダ１２ｂ）
エンコーダ１２ｂは、回転していることを物理的な変化量としてセンサ素子で検知する。検知した回転・角度情報を電気信号として外部に発信する。例えば、シャフト２及び／又は内シャフト４について、回転位置の情報、さらには回転量、回転速度、回転方向の情報の１つ以上を取得する。機械式、光学式、磁気式、電磁誘導式の検出方式のものを用いてもよい。エンコーダ１２ｂとして、従来公知のものを用いてもよい。
エンコーダ１２ｂは、回転していることを物理的な変化量としてセンサ素子で検知する。検知した回転・角度情報を電気信号として外部に発信する。例えば、シャフト２及び／又は内シャフト４について、回転位置の情報、さらには回転量、回転速度、回転方向の情報の１つ以上を取得する。機械式、光学式、磁気式、電磁誘導式の検出方式のものを用いてもよい。エンコーダ１２ｂとして、従来公知のものを用いてもよい。
【0045】
ロック機構１２ｃは、図示しないロックピンをシャフト２に挿し込むものや、ブレーキパッドでシャフト２を狭持するものなど、シャフト２の回転を規制する機構である。本実施形態ではシャフト２と共に内シャフト４をロックしている。なお、どちらか一方をロックするようにしてもよい。
【0046】
（制御部１３）
制御部１３は、所定の飛行条件１３ａを満たしている場合に、位置調節機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる。本実施形態では、制御部１３は停止位置で数枚のブレード３を揃えるように畳むのを許し、又は、ブレード３を開くのを許す。
具体的には、制御部１３は飛行条件１３ａを満たしているか判断するための情報を取得する。情報としては、例えば、飛翔体２０の飛行状態を示すものとして、水平飛行時の飛行速度である。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、位置調節機構１２又は畳む／開く機構１１を作動できると判断する。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件１３ａとしてもよい。
制御部１３は、所定の飛行条件１３ａを満たしている場合に、位置調節機構１２又は畳む／開く機構１１を作動させる。本実施形態では、制御部１３は停止位置で数枚のブレード３を揃えるように畳むのを許し、又は、ブレード３を開くのを許す。
具体的には、制御部１３は飛行条件１３ａを満たしているか判断するための情報を取得する。情報としては、例えば、飛翔体２０の飛行状態を示すものとして、水平飛行時の飛行速度である。飛行速度が、飛翔体２０が安全に飛行できる速度、すなわち予め定められた速度、例えば失速速度以上であることを判断条件とする。一例として、失速速度として、主翼２１によって生み出される揚力を利用し高度を保つことができる速度としてもよい。条件を満たすと、位置調節機構１２又は畳む／開く機構１１を作動できると判断する。
その他の判断のための飛行状態を示す情報として、飛翔体２０の飛行高度、飛行位置、対気速度、姿勢、天候、飛行時間の１つ若しくは複数を用いてもよい。失速速度にこれらを１つ以上加えて判断するための飛行条件１３ａとしてもよい。
【0047】
（ピッチ角変更機構１４）
図３に戻って、次にピッチ角変更機構を説明する。図３に示しているピッチ角変更機構１４は、本体２０ａ側に部材に設けられるピッチ角駆動部１５と、ピッチ角駆動部１５に連結され、略中央にシャフト２が通され、第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角を変更する第１、第２スワッシュプレート１６、１７と、第１スワッシュプレート１６の動きを第２スワッシュプレート１７に伝達する伝達機構１８と、第１、第２スワッシュプレート１６、１７に一端が連結され、他端が第１、第２ブレード３ａ、３ｂにそれぞれ連結される第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃとを備えている。
図３に示している第１、第２スワッシュプレート１６、１７は傾いていない。傾いていない状態をＵ１とする。
図３に戻って、次にピッチ角変更機構を説明する。図３に示しているピッチ角変更機構１４は、本体２０ａ側に部材に設けられるピッチ角駆動部１５と、ピッチ角駆動部１５に連結され、略中央にシャフト２が通され、第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角を変更する第１、第２スワッシュプレート１６、１７と、第１スワッシュプレート１６の動きを第２スワッシュプレート１７に伝達する伝達機構１８と、第１、第２スワッシュプレート１６、１７に一端が連結され、他端が第１、第２ブレード３ａ、３ｂにそれぞれ連結される第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃとを備えている。
図３に示している第１、第２スワッシュプレート１６、１７は傾いていない。傾いていない状態をＵ１とする。
【0048】
（ピッチ角駆動部１５）
ピッチ角駆動部１５はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１５ａのストローク量を制御している。
シリンダ１５の基端は本体２０ａ側に部材に連結されている。シリンダロッド１５ａの先端は第１スワッシュプレート１６の固定プレート１６ａ（後述する）に連結されている。これらの連結は、左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。なおボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。
ピッチ角駆動機構１５は、シャフト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている。なお図では把握を容易にするため、２つのピッチ角駆動機構１５、１５は９０°以上離して記載されている。ピッチ角駆動機構１５は１つ又は３つ以上でもよい。
ピッチ角駆動部１５はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１５ａのストローク量を制御している。
シリンダ１５の基端は本体２０ａ側に部材に連結されている。シリンダロッド１５ａの先端は第１スワッシュプレート１６の固定プレート１６ａ（後述する）に連結されている。これらの連結は、左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。なおボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。
ピッチ角駆動機構１５は、シャフト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている。なお図では把握を容易にするため、２つのピッチ角駆動機構１５、１５は９０°以上離して記載されている。ピッチ角駆動機構１５は１つ又は３つ以上でもよい。
【0049】
（第１、第２スワッシュプレート１６、１７）
第１、第２スワッシュプレート１６、１７は構造がほぼ同じなので、第１スワッシュプレート１６を説明し、第２スワッシュプレート１７については共通する部分の詳細な説明を省略する。
第１スワッシュプレート１６は、リング状で、その中央にシャフト２が通され、シャフト２の軸方向に移動自在で、且つ、シャフト２の軸芯に対して傾動自在な固定プレート１６ａと、固定プレート１６ａと共に移動し、固定プレート１６ａに摺動自在で、略中央にシャフト２が通され、シャフト２と共に回転する回転プレート１６ｂとを備えている。回転プレート１６ｂは第１トルクリンク１６ｄにより、シャフト２に連結されている。
第２スワッシュプレート１７は、固定プレート１７ａと、回転プレート１７ｂとを備えている。回転プレート１７ｂは、第２トルクリンク１７ｄにより、第２ハブ９ｂに連結されている。第２スワッシュプレート１７にはシャフト２の軸芯を中心にした平面視で円弧状の孔１７ｅが形成されている（図４参照）。
第１、第２スワッシュプレート１６、１７は構造がほぼ同じなので、第１スワッシュプレート１６を説明し、第２スワッシュプレート１７については共通する部分の詳細な説明を省略する。
第１スワッシュプレート１６は、リング状で、その中央にシャフト２が通され、シャフト２の軸方向に移動自在で、且つ、シャフト２の軸芯に対して傾動自在な固定プレート１６ａと、固定プレート１６ａと共に移動し、固定プレート１６ａに摺動自在で、略中央にシャフト２が通され、シャフト２と共に回転する回転プレート１６ｂとを備えている。回転プレート１６ｂは第１トルクリンク１６ｄにより、シャフト２に連結されている。
第２スワッシュプレート１７は、固定プレート１７ａと、回転プレート１７ｂとを備えている。回転プレート１７ｂは、第２トルクリンク１７ｄにより、第２ハブ９ｂに連結されている。第２スワッシュプレート１７にはシャフト２の軸芯を中心にした平面視で円弧状の孔１７ｅが形成されている（図４参照）。
【0050】
（第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃ）
第１ロッド１６ｃは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１６ｂに連結されている。第１ロッド１６ｃは、第２スワッシュプレート１７の円弧状の孔１７ｅを貫通して、第１ブレード３ａ側のアーム１０ａ（図４参照）に連結されている。
第２ロッド１７ｃは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１７ｂに連結され第２ブレード３ｂ側のアーム１０ｂ（図４参照）に連結されている。
第１ロッド１６ｃは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１６ｂに連結されている。第１ロッド１６ｃは、第２スワッシュプレート１７の円弧状の孔１７ｅを貫通して、第１ブレード３ａ側のアーム１０ａ（図４参照）に連結されている。
第２ロッド１７ｃは、その基端（図の下方の端部）は、回転プレート１７ｂに連結され第２ブレード３ｂ側のアーム１０ｂ（図４参照）に連結されている。
【0051】
（ブレード３のピッチ角の回動量）
第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの上下の移動量により、第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量が変化する。第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの上下の移動量に対する第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量は、アーム１０ｂ、１０ｂの長さを調整することにより変更できる。
第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの上下の移動量により、第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量が変化する。第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの上下の移動量に対する第１、第２ブレード３ａ、３ｂのそれぞれのピッチ角の回動量は、アーム１０ｂ、１０ｂの長さを調整することにより変更できる。
【0052】
（伝達機構１８）
伝達機構１８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１８ａのストローク量を制御している。
シリンダ１８の基端は第１スワッシュプレート１６の固定プレート１６ａに連結されている。シリンダロッド１８ａの先端は第２スワッシュプレート１７の固定プレート１７ａに連結されている。これらの連結は、第１スワッシュプレート１６が傾動できるように左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。ボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。なお、図ではシリンダロッド１８ａが伸びている状態である。
伝達機構１８はシャフト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている（図４参照）。図では伝達機構１８はピッチ角駆動機構１５の上方に上下方向の軸に同軸になるように配置されているが、同軸でなくてもよい。なおピッチ角駆動機構１５は１つ又は３つ以上でもよい。
伝達機構１８はシリンダ機構である。そのシリンダ機構は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド１８ａのストローク量を制御している。
シリンダ１８の基端は第１スワッシュプレート１６の固定プレート１６ａに連結されている。シリンダロッド１８ａの先端は第２スワッシュプレート１７の固定プレート１７ａに連結されている。これらの連結は、第１スワッシュプレート１６が傾動できるように左右方向及び前後方向の軸に回動自在に連結されている。ボールジョイントなどを用いて、回動自在に連結してもよい。なお、図ではシリンダロッド１８ａが伸びている状態である。
伝達機構１８はシャフト２の周囲に９０度の位置になるように、２つ配置されている（図４参照）。図では伝達機構１８はピッチ角駆動機構１５の上方に上下方向の軸に同軸になるように配置されているが、同軸でなくてもよい。なおピッチ角駆動機構１５は１つ又は３つ以上でもよい。
【0053】
【0054】
（サイクリックピッチ制御）
ピッチ角駆動部１５、１５のシリンダロッド１５ａ、１５ａのストローク量を制御することにより、例えば、第１スワッシュプレート１６を図の右方を上方に傾ける。例えば、サイクリックピッチ制御の様子を示す。
ピッチ角駆動部１５、１５のシリンダロッド１５ａ、１５ａのストローク量を制御することにより、例えば、第１スワッシュプレート１６を図の右方を上方に傾ける。例えば、サイクリックピッチ制御の様子を示す。
【0055】
（第１ブレード３ａのピッチ角）
第１ロッド１６ｃによりアーム１０ａが上方に押動され、ピッチ用シャフト１０は軸周りに回動する（状態Ｕ２）。このためピッチ用シャフト１０と共に第１ブレード３ａが回動し、ピッチ角が変更される。
第１ロッド１６ｃによりアーム１０ａが上方に押動され、ピッチ用シャフト１０は軸周りに回動する（状態Ｕ２）。このためピッチ用シャフト１０と共に第１ブレード３ａが回動し、ピッチ角が変更される。
【0056】
（第２ブレード３ｂのピッチ角）
第１スワッシュプレート１６の動きは伝達機構１８、１８を介して第２スワッシュプレート１７に伝達される。第１スワッシュプレート１６と第２スワッシュプレート１７は、ほぼ平行に傾く。第２ロッド１７ｃによりアーム１０ａが下方に引かれ、ピッチ用シャフト１０は第１ブレード３ａと反対の軸周りに回動する（状態Ｕ２）。このためピッチ用シャフト１０と共に第２ブレード３ｂが第１ブレード３ａと反対に回動し、ピッチ角が変更される。
第１スワッシュプレート１６の動きは伝達機構１８、１８を介して第２スワッシュプレート１７に伝達される。第１スワッシュプレート１６と第２スワッシュプレート１７は、ほぼ平行に傾く。第２ロッド１７ｃによりアーム１０ａが下方に引かれ、ピッチ用シャフト１０は第１ブレード３ａと反対の軸周りに回動する（状態Ｕ２）。このためピッチ用シャフト１０と共に第２ブレード３ｂが第１ブレード３ａと反対に回動し、ピッチ角が変更される。
【0057】
（コレクティブピッチ制御）
第１スワッシュプレート１６を傾けないで、本体２０ａにほぼ平行に上下動すると、第２スワッシュプレート１７は追従するように上下に同じ量で移動する。第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの作動量はほぼ同じである。またブレードを基準としたアーム１０ａの回転方向は同じである。すなわちピッチ角の変更量が同じである。このため、コレクティブピッチ制御ができる。
第１スワッシュプレート１６を傾けないで、本体２０ａにほぼ平行に上下動すると、第２スワッシュプレート１７は追従するように上下に同じ量で移動する。第１、第２ロッド１６ｃ、１７ｃの作動量はほぼ同じである。またブレードを基準としたアーム１０ａの回転方向は同じである。すなわちピッチ角の変更量が同じである。このため、コレクティブピッチ制御ができる。
【0058】
【0059】
（状態Ｔ２）
まず図６を用いて第２シャフト４を下方に移動する様子を説明する。畳む／開く機構１１の内シャフト駆動部８のサーボモータが駆動し、シリンダロッド８ａが縮む。シリンダロッド８ａは内ロッド４を下方に引き込む。内シャフト４の下側では、スプラインである内シャフト４の外歯４ｂとアイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとが噛合う。一方で、内シャフト４の上側では、連結部材４ｃを介して第２ハブ９ｂが下方に移動する。第２ハブ９ｂと第１ハブ９ａのスプラインの噛合いが外れる。第２ハブ９ｂと第１ハブ９ａの係合が解除される。
その際に伝達機構１８、１８のシリンダロッド１８ａ、１８ａを縮める。これにより第２ロッド１７ｃをそのままに、第２ブレード３ｂを下げることができる。
まず図６を用いて第２シャフト４を下方に移動する様子を説明する。畳む／開く機構１１の内シャフト駆動部８のサーボモータが駆動し、シリンダロッド８ａが縮む。シリンダロッド８ａは内ロッド４を下方に引き込む。内シャフト４の下側では、スプラインである内シャフト４の外歯４ｂとアイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとが噛合う。一方で、内シャフト４の上側では、連結部材４ｃを介して第２ハブ９ｂが下方に移動する。第２ハブ９ｂと第１ハブ９ａのスプラインの噛合いが外れる。第２ハブ９ｂと第１ハブ９ａの係合が解除される。
その際に伝達機構１８、１８のシリンダロッド１８ａ、１８ａを縮める。これにより第２ロッド１７ｃをそのままに、第２ブレード３ｂを下げることができる。
【0060】
（状態Ｔ３）
電動モータ１２ａ（図２参照）を回転駆動すると、駆動傘歯車７ｄを介してシャフト２が回転する。シャフト２の回転により、第１ハブ９ａ及び第１ブレード３ａが、例えばＲ方向に回動する（図４参照）。このとき第１トルクリンク１６ｄを介して、第１スワッシュプレート１６の回転プレート１６ｂ及び第１ロッド１６ｃはＲ方向に回動している。
一方、駆動傘歯車７ｄを介してアイドル傘歯車５ｂが回転する。アイドル傘歯車５ｂとスプラインで噛合っている内シャフト４が、シャフト２と反対向きに回転する。内シャフト４の回転により、連結部材４ｃを介して第２ハブ９ｂ及び第２ブレード３ｂが、第１ブレード３ａと反対向きに、Ｌ方向（図４参照）に回動する。このとき第２トルクリンク１７ｄを介して、第２スワッシュプレート１７の回転プレート１７ｂ及び第２ロッド１７ｃはＬ方向に回動する。
第１ブレード３ａと第２ブレード３ｂは、互いに反対向きに、互いに近づくように回動する。第１、第２ブレード３ａ、３ｂは上下に重なるように、後方に向けて折り畳まれる（図７及び図８参照）。
このとき、第１ロッド１６ａは第２スワッシュプレートの円弧状の孔１７ｅ内に引き込まれるように進む。
電動モータ１２ａ（図２参照）を回転駆動すると、駆動傘歯車７ｄを介してシャフト２が回転する。シャフト２の回転により、第１ハブ９ａ及び第１ブレード３ａが、例えばＲ方向に回動する（図４参照）。このとき第１トルクリンク１６ｄを介して、第１スワッシュプレート１６の回転プレート１６ｂ及び第１ロッド１６ｃはＲ方向に回動している。
一方、駆動傘歯車７ｄを介してアイドル傘歯車５ｂが回転する。アイドル傘歯車５ｂとスプラインで噛合っている内シャフト４が、シャフト２と反対向きに回転する。内シャフト４の回転により、連結部材４ｃを介して第２ハブ９ｂ及び第２ブレード３ｂが、第１ブレード３ａと反対向きに、Ｌ方向（図４参照）に回動する。このとき第２トルクリンク１７ｄを介して、第２スワッシュプレート１７の回転プレート１７ｂ及び第２ロッド１７ｃはＬ方向に回動する。
第１ブレード３ａと第２ブレード３ｂは、互いに反対向きに、互いに近づくように回動する。第１、第２ブレード３ａ、３ｂは上下に重なるように、後方に向けて折り畳まれる（図７及び図８参照）。
このとき、第１ロッド１６ａは第２スワッシュプレートの円弧状の孔１７ｅ内に引き込まれるように進む。
【0061】
開く際には、畳まれた状態である状態Ｔ３から、互いに反対向きに第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを回動する。次いで、開いた状態Ｔ２となる。その後、内シャフト４を上げて、第１ハブ９ａと第２ハブ９ｂのスプラインを噛合わせる（状態Ｔ１）。
【0062】
［３．ブレード３を畳む方法（ロータ機構の収納方法２９）］
次に図９を用いてロータ機構を収納する方法を説明する。図９は飛翔体２０のロータ機構（図１参照）の収納方法２９を示す概略図である。また図９で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する収納プログラム５７の処理の一実施形態を示している。
次に図９を用いてロータ機構を収納する方法を説明する。図９は飛翔体２０のロータ機構（図１参照）の収納方法２９を示す概略図である。また図９で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する収納プログラム５７の処理の一実施形態を示している。
【0063】
（工程Ｖ１）
本実施形態では、制御部１３は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。取情報取得部１３ｇは検出器から得た情報を取得する（図２参照）。
本実施形態では、制御部１３は、図示しない検出器から飛行速度、飛行姿勢の情報を取得する。取情報取得部１３ｇは検出器から得た情報を取得する（図２参照）。
【0064】
（工程Ｖ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図２参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。飛行条件１３ａを満たすと、例えば、制御部１３はブレード３を畳むのを判断する。
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図２参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。飛行条件１３ａを満たすと、例えば、制御部１３はブレード３を畳むのを判断する。
【0065】
（飛行条件１３ａ）
図１０は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図１０に示す飛行条件１３ａには、複数の条件がＩＤ１３ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度１３ｃ、飛行姿勢１３ｄ、飛行高度１３ｅ、対気速度１３ｆが条件として挙げられる。これらの値は、条件を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。
本実施形態では、飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄに基づいて、ブレード３を畳む判断をしている。飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄに他の飛行に関する条件を加えてもよい。例えば、飛行高度１３ｅ及び／又は対気速度１３ｆを条件として加えてもよい。
また飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄの代わりに、飛行高度１３ｅ、対気速度１３ｆ以外の他の飛行に関する条件を用いてブレード３を畳む判断をしてもよい。
図１０は飛行条件の一実施形態を示すデータ構造の概略図である。図１０に示す飛行条件１３ａには、複数の条件がＩＤ１３ｂ毎に記載されている。例えば、飛行速度１３ｃ、飛行姿勢１３ｄ、飛行高度１３ｅ、対気速度１３ｆが条件として挙げられる。これらの値は、条件を特定できる情報であればよく、文字列、数字の他、入力内容に紐付けた識別番号としてもよい。
本実施形態では、飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄに基づいて、ブレード３を畳む判断をしている。飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄに他の飛行に関する条件を加えてもよい。例えば、飛行高度１３ｅ及び／又は対気速度１３ｆを条件として加えてもよい。
また飛行速度１３ｃ及び飛行姿勢１３ｄの代わりに、飛行高度１３ｅ、対気速度１３ｆ以外の他の飛行に関する条件を用いてブレード３を畳む判断をしてもよい。
【0066】
【0067】
（工程Ｖ４）
クラッチ７ａ（図２参照））を切って、エンジン側からの駆動力がシャフト２に伝達されないようにする。
クラッチ７ａ（図２参照））を切って、エンジン側からの駆動力がシャフト２に伝達されないようにする。
【0068】
（工程Ｖ５）
電動モータ１２ａ（図２参照））が駆動する。
電動モータ１２ａ（図２参照））が駆動する。
【0069】
（工程Ｖ６）
エンコーダ１２ｂにより回転位置を取得し、電動モータ１２ａにより所定の停止位置までシャフト２を回転する。所定の位置で電動モータ１２ａを停止する。本実施形態では、飛翔体２０の進行方向を前後方向とし、飛翔体２０のシャフト２の延びている方向を上下方向とし、前進方向を向いて左右方向に第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂが配置される位置までシャフト２を回転する。ここで停止位置とはブレード３が延びている方向と左右方向とがほぼ平行になる位置である。
エンコーダ１２ｂにより回転位置を取得し、電動モータ１２ａにより所定の停止位置までシャフト２を回転する。所定の位置で電動モータ１２ａを停止する。本実施形態では、飛翔体２０の進行方向を前後方向とし、飛翔体２０のシャフト２の延びている方向を上下方向とし、前進方向を向いて左右方向に第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂが配置される位置までシャフト２を回転する。ここで停止位置とはブレード３が延びている方向と左右方向とがほぼ平行になる位置である。
【0070】
（工程Ｖ７）
畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを畳む。
畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを畳む。
【0071】
（工程Ｖ８）
ロック機構１２ｃでシャフト２をロックする。
ロック機構１２ｃでシャフト２をロックする。
【0072】
［４．ブレード３を開く方法（ロータ機構の展開方法３０）］
次に図１１を用いてロータ機構を展開する方法を説明する。図１１はロータ機構の展開方法３０を示す概略図である。展開方法３０は収納方法２９と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。また図１１で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する展開プログラム５８の処理の一実施形態を示している。
次に図１１を用いてロータ機構を展開する方法を説明する。図１１はロータ機構の展開方法３０を示す概略図である。展開方法３０は収納方法２９と共通する部分があるので、同じ部分の説明は省略する。また図１１で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する展開プログラム５８の処理の一実施形態を示している。
【0073】
（工程Ｖ１）
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｖ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図１０参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１３はブレード３を開くのを判断する。ブレード３を開くときと畳むときで、異なる飛行条件１３ａを用いてもよい。
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｖ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図１０参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１３はブレード３を開くのを判断する。ブレード３を開くときと畳むときで、異なる飛行条件１３ａを用いてもよい。
【0074】
（工程Ｖ１０）
ロック機構１２ｃを解除する。
ロック機構１２ｃを解除する。
【0075】
（工程Ｖ１１）
畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを開く。
畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを開く。
【0076】
（工程Ｖ１２）
クラッチ７ａを操作し、回転駆動機構７からの回転駆動力をシャフト２に伝達させる。
クラッチ７ａを操作し、回転駆動機構７からの回転駆動力をシャフト２に伝達させる。
【0077】
［５．他の実施形態］
＜第２実施形態＞
（ロータ機構１ａ）
図１２はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１２に示しているロータ機構１ａは、第２ハブ９ｂが第１ハブ９ａの下方に配置されている。シャフト２の外周で、且つ、第１ハブ９ａの下方付近には、スプラインの外歯２ｃが形成されている。第２ハブ９ｂの内歯９ｄは、シャフト２の外歯２ｃと噛合っている。本実施形態では第１ハブ９の外歯９ｃとは噛合っていない。
また内シャフト４が下方に移動すると、第２ハブ９ｂは下方に移動する。第２ハブ９ｂの下方の移動により、シャフト２の外歯２ｃとの噛合いが外れる。第２ハブ９ｂは、連結部材４を介して内シャフト４から伝達される回転駆動力により、シャフト２の周りを回動する。これにより第２ブレード３ｂを畳むことができる。
次いで内シャフト４を上昇させると、第２ハブ９ｂは上方に移動する。第２ハブ９ｂの上方への移動により、第２ハブ９ｂの内歯９ｄとシャフト２の外歯２ｃとが再び噛合う。このため、シャフト２の回転により、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂは回転する。
＜第２実施形態＞
（ロータ機構１ａ）
図１２はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１２に示しているロータ機構１ａは、第２ハブ９ｂが第１ハブ９ａの下方に配置されている。シャフト２の外周で、且つ、第１ハブ９ａの下方付近には、スプラインの外歯２ｃが形成されている。第２ハブ９ｂの内歯９ｄは、シャフト２の外歯２ｃと噛合っている。本実施形態では第１ハブ９の外歯９ｃとは噛合っていない。
また内シャフト４が下方に移動すると、第２ハブ９ｂは下方に移動する。第２ハブ９ｂの下方の移動により、シャフト２の外歯２ｃとの噛合いが外れる。第２ハブ９ｂは、連結部材４を介して内シャフト４から伝達される回転駆動力により、シャフト２の周りを回動する。これにより第２ブレード３ｂを畳むことができる。
次いで内シャフト４を上昇させると、第２ハブ９ｂは上方に移動する。第２ハブ９ｂの上方への移動により、第２ハブ９ｂの内歯９ｄとシャフト２の外歯２ｃとが再び噛合う。このため、シャフト２の回転により、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂは回転する。
【0078】
＜第３実施形態＞
（ロータ機構３１）
図１３はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１３に示しているロータ機構３１は、傾動シャフト２３及び傾動内シャフト２４、さらに昇降機構１９を備えている点で、第１実施形態と異なる。なお図では、プロペラ６（図３参照）及びその周囲の部位の図示を省略している。
（ロータ機構３１）
図１３はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１３に示しているロータ機構３１は、傾動シャフト２３及び傾動内シャフト２４、さらに昇降機構１９を備えている点で、第１実施形態と異なる。なお図では、プロペラ６（図３参照）及びその周囲の部位の図示を省略している。
【0079】
（傾動シャフト２３）
傾動シャフト２３は、回転駆動軸７ｃにより回転駆動力が伝達される下部シャフト２３ａと、下部シャフト２３ａの先端側の回動軸２３ｄで回動自在に連結される中部シャフト２３ｂと、中部シャフト２３ｂの先端の回動軸２３ｄ（図１４ａ参照）で回動自在に連結される上部シャフト２３ｃとからなる。回動軸２３ｄ、２３ｄの回動軸は、ブレード３の停止位置の調整後において、本体２０ａの左右方向の軸に平行な軸である。
傾動シャフト２３は、回転駆動軸７ｃにより回転駆動力が伝達される下部シャフト２３ａと、下部シャフト２３ａの先端側の回動軸２３ｄで回動自在に連結される中部シャフト２３ｂと、中部シャフト２３ｂの先端の回動軸２３ｄ（図１４ａ参照）で回動自在に連結される上部シャフト２３ｃとからなる。回動軸２３ｄ、２３ｄの回動軸は、ブレード３の停止位置の調整後において、本体２０ａの左右方向の軸に平行な軸である。
【0080】
（傾動内シャフト２４）
傾動内シャフト２４は、傾動シャフト２３とほぼ同じように３分割されている。下部シャフト２４ａ、中部シャフト２４ｂ及び上部シャフト２４ｃからなる。また回動軸２４ｄ、２４ｄ（図１４ａ参照）で回動自在に連結されている。ブレード３の停止位置の調整後において、回動軸２４ｄ、２４ｄは、回動軸２３ｄ、２３ｄとほぼ同軸になるように配置されている。このため、傾動シャフト２３は内部に傾動内シャフト２４を通した状態で上下の軸周りに回動する。
傾動内シャフト２４は、傾動シャフト２３とほぼ同じように３分割されている。下部シャフト２４ａ、中部シャフト２４ｂ及び上部シャフト２４ｃからなる。また回動軸２４ｄ、２４ｄ（図１４ａ参照）で回動自在に連結されている。ブレード３の停止位置の調整後において、回動軸２４ｄ、２４ｄは、回動軸２３ｄ、２３ｄとほぼ同軸になるように配置されている。このため、傾動シャフト２３は内部に傾動内シャフト２４を通した状態で上下の軸周りに回動する。
【0081】
（昇降機構１９）
図１３には昇降機構１９を示している。昇降機構１９は、本体２０ａに設けられる傾動駆動部２５と、傾動駆動部２５に傾動され、本体２０ａの前後方向に並列に設けられ、基端側が前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク２７ａ、２７ａと、前後の脚リンク２７ａ、２７ａの先端側を回動自在に連結する中間リンク２７ｂと、中間リンク２７ｂに設けられ、上部シャフト２３ｃを枢軸するベース２６(図１４ａ参照)とを備えている。本体２０ａと、脚リンク２７ａ、２７ａと、中間リンク２７ｂとは平行クランク機構２７を形成している。
また図１３に示しているブレード３は運転位置４１ａ（図１参照）にある。この状態を状態Ｗ１とする。
図１３には昇降機構１９を示している。昇降機構１９は、本体２０ａに設けられる傾動駆動部２５と、傾動駆動部２５に傾動され、本体２０ａの前後方向に並列に設けられ、基端側が前後方向に回動自在にされる同長の前後の脚リンク２７ａ、２７ａと、前後の脚リンク２７ａ、２７ａの先端側を回動自在に連結する中間リンク２７ｂと、中間リンク２７ｂに設けられ、上部シャフト２３ｃを枢軸するベース２６(図１４ａ参照)とを備えている。本体２０ａと、脚リンク２７ａ、２７ａと、中間リンク２７ｂとは平行クランク機構２７を形成している。
また図１３に示しているブレード３は運転位置４１ａ（図１参照）にある。この状態を状態Ｗ１とする。
【0082】
（傾動駆動部２５）
傾動駆動部２５はシリンダ機構を用いている。傾動機構２５は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド２５ａのストローク量を制御している。傾動駆動部２５の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向（紙面を貫く方句）に平行な軸２５ｂ周りに回動自在にされている。一方、シリンダロッド２５ａの先端は図の前側の脚リンク２７ａに軸２５ｂと平行な軸周りに回動自在にされている。
なお傾動駆動部２５を、シャフト２３を挟んで反対側（図の後側）に設け、シリンダロッド２５ａを後側の脚リンク２７ａに連結して、平行クランク機構２７を前側に傾動するようにしてもよい。
傾動駆動部２５はシリンダ機構を用いている。傾動機構２５は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド２５ａのストローク量を制御している。傾動駆動部２５の基端付近は、本体２０ａに対し左右方向（紙面を貫く方句）に平行な軸２５ｂ周りに回動自在にされている。一方、シリンダロッド２５ａの先端は図の前側の脚リンク２７ａに軸２５ｂと平行な軸周りに回動自在にされている。
なお傾動駆動部２５を、シャフト２３を挟んで反対側（図の後側）に設け、シリンダロッド２５ａを後側の脚リンク２７ａに連結して、平行クランク機構２７を前側に傾動するようにしてもよい。
【0083】
（平行クランク機構２７）
図１４ａは図１３のＡ－Ａ矢視図である。図１４ａに示しているように、平行クランク機構は、傾動シャフト２３の左右に一対で設けられている。平行クランク機構２７は、本体２０ａを静止節とし、一対の脚リンク２７ａ、２７ａをそれぞれ原動節及び従動節とし、中間リンク２７ｂを中間節としている。
図１４ａは図１３のＡ－Ａ矢視図である。図１４ａに示しているように、平行クランク機構は、傾動シャフト２３の左右に一対で設けられている。平行クランク機構２７は、本体２０ａを静止節とし、一対の脚リンク２７ａ、２７ａをそれぞれ原動節及び従動節とし、中間リンク２７ｂを中間節としている。
【0084】
（ベース２６）
ベース２６は一対の平行クランク機構２７、２７の中間リンク２７ｂ、２７ｂ同士を連結するように設けられる板状の部材である。ベース２６の中央付近は開口しており、その開口付近には軸受部材２６ａが設けられている。軸受部材２６ａは上部シャフト２３ｃを枢軸している。
ベース２６は一対の平行クランク機構２７、２７の中間リンク２７ｂ、２７ｂ同士を連結するように設けられる板状の部材である。ベース２６の中央付近は開口しており、その開口付近には軸受部材２６ａが設けられている。軸受部材２６ａは上部シャフト２３ｃを枢軸している。
【0085】
（ロータ機構３１の昇降する様子）
図１４ａ及び図１４ｂを用いてロータ機構３１を昇降する様子を説明する。図１４ｂに示すように、昇降機構１９の傾動駆動部２５のサーボモータが駆動し、シリンダロッド２５ａが伸びる。シリンダロッド２５ａは前側の脚リンク２７ａを後方に押動する。平行クランク機構２７は後側に傾動する（状態Ｗ２）。中部シャフト２３ｂ及びその内部の中部内シャフト２４ｂの傾動時に、ベース２６と本体２０ａとの平行は維持されている。ベース２６と共に上部シャフト２３ｃ及びその内部の上部内シャフト２４ｃは、傾かないで、そのまま後方に移動する。中部シャフト２３ｂ及び中部内シャフト２４ｂは、下方の回動軸２３ｄ及び２４ｄを中心に後方に傾動する。
シリンダロッド２５ａがさらに伸びると、一対の脚リンク２７ａ、２７ａ、中間リンク２７ｂ、中部シャフト２３ｂ及びその内部の中部内シャフト２４ｂが、ほぼ一直線に倒れる（状態Ｗ３）。
一方で上昇する際には、シリンダロッド２５ａを縮めて、倒れた状態Ｔ３の平行クランク機構２７を、状態Ｗ２を経て立ち上った状態Ｗ１に引き起こす。昇降中にベース２６の上面、上部シャフト２３ｃ及びその内部の上部内シャフト２４ｃは傾かない。ベース２６は左右方向に、上部シャフト２３ｃ及び上部内シャフト２４は上下方向に平行な状態を維持している。
図１４ａ及び図１４ｂを用いてロータ機構３１を昇降する様子を説明する。図１４ｂに示すように、昇降機構１９の傾動駆動部２５のサーボモータが駆動し、シリンダロッド２５ａが伸びる。シリンダロッド２５ａは前側の脚リンク２７ａを後方に押動する。平行クランク機構２７は後側に傾動する（状態Ｗ２）。中部シャフト２３ｂ及びその内部の中部内シャフト２４ｂの傾動時に、ベース２６と本体２０ａとの平行は維持されている。ベース２６と共に上部シャフト２３ｃ及びその内部の上部内シャフト２４ｃは、傾かないで、そのまま後方に移動する。中部シャフト２３ｂ及び中部内シャフト２４ｂは、下方の回動軸２３ｄ及び２４ｄを中心に後方に傾動する。
シリンダロッド２５ａがさらに伸びると、一対の脚リンク２７ａ、２７ａ、中間リンク２７ｂ、中部シャフト２３ｂ及びその内部の中部内シャフト２４ｂが、ほぼ一直線に倒れる（状態Ｗ３）。
一方で上昇する際には、シリンダロッド２５ａを縮めて、倒れた状態Ｔ３の平行クランク機構２７を、状態Ｗ２を経て立ち上った状態Ｗ１に引き起こす。昇降中にベース２６の上面、上部シャフト２３ｃ及びその内部の上部内シャフト２４ｃは傾かない。ベース２６は左右方向に、上部シャフト２３ｃ及び上部内シャフト２４は上下方向に平行な状態を維持している。
【0086】
＜第４実施形態＞
（ロータ機構３２）
図１５はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１５に示しているロータ機構３２は、昇降機構３３を備えている。図のロータ機構３２は、上昇した状態であり、ブレード３（図１６参照）が回転する状態Ｘ１である。また図ではプロペラ６（図３参照）及びその周囲の部位の図示を省略している。
ロータ機構３２は、上下に二分割されたシャフト３４と、昇降機構３３とを備えている点で第１実施形態と異なる。シャフト３４は、回転駆動機構７により回転駆動する下方の筒状シャフト３５と、筒状シャフト３５に係合する上方の噛合シャフト３６とを備えている。筒状シャフト３５の内面には、スプラインの内歯３５ａが形成されている。噛合シャフト３６の外周には、内歯３５ａに噛合するスプラインの外歯３６ａが形成されている。
昇降機構３３は、本体２０ａに設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部３７により噛合シャフト３６と共に上下動し、且つ、噛合シャフト３６を枢軸するベース３８とからなる。
（ロータ機構３２）
図１５はロータ機構１のさらに他の実施形態を示す概略図である。本実施形態の説明において、前述した第１実施形態と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。図１５に示しているロータ機構３２は、昇降機構３３を備えている。図のロータ機構３２は、上昇した状態であり、ブレード３（図１６参照）が回転する状態Ｘ１である。また図ではプロペラ６（図３参照）及びその周囲の部位の図示を省略している。
ロータ機構３２は、上下に二分割されたシャフト３４と、昇降機構３３とを備えている点で第１実施形態と異なる。シャフト３４は、回転駆動機構７により回転駆動する下方の筒状シャフト３５と、筒状シャフト３５に係合する上方の噛合シャフト３６とを備えている。筒状シャフト３５の内面には、スプラインの内歯３５ａが形成されている。噛合シャフト３６の外周には、内歯３５ａに噛合するスプラインの外歯３６ａが形成されている。
昇降機構３３は、本体２０ａに設けられた上下動駆動部３７と、上下動駆動部３７により噛合シャフト３６と共に上下動し、且つ、噛合シャフト３６を枢軸するベース３８とからなる。
【0087】
（筒状シャフト３５）
筒状シャフト３５の内部には、噛合シャフト３６が軸方向に移動自在である。筒状シャフト３５の回転駆動力は、筒状シャフト３５の内歯３５ａと噛合シャフト３６の外歯３６ａの噛合いにより、噛合シャフト３６に伝達される。
筒状シャフト３５の内部には、噛合シャフト３６が軸方向に移動自在である。筒状シャフト３５の回転駆動力は、筒状シャフト３５の内歯３５ａと噛合シャフト３６の外歯３６ａの噛合いにより、噛合シャフト３６に伝達される。
【0088】
（噛合シャフト３６）
噛合シャフト３６の中ほどで、外歯３６ａの上方には、半径方向の外向きに突出する鍔部３６ｂが設けられている。
噛合シャフト３６の中ほどで、外歯３６ａの上方には、半径方向の外向きに突出する鍔部３６ｂが設けられている。
【0089】
（上下動駆動部３７）
上下動駆動部３７はシリンダ機構を用いている。上下動駆動部３７は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド３７ａのストローク量を制御している。上下動駆動部３７は基端が本体２０ａに取り付けられ、シリンダロッド３７ａの先端がベース３８の下面に取り付けられている。なお図では、上下動駆動部３７は２つ設けられているが、３つ以上設けてもよい。
上下動駆動部３７はシリンダ機構を用いている。上下動駆動部３７は、例えば、回転数をコントロールできるサーボモータ（図示せず）を備えている。そのサーボモータの駆動により、シリンダ機構のシリンダロッド３７ａのストローク量を制御している。上下動駆動部３７は基端が本体２０ａに取り付けられ、シリンダロッド３７ａの先端がベース３８の下面に取り付けられている。なお図では、上下動駆動部３７は２つ設けられているが、３つ以上設けてもよい。
【0090】
（ベース３８）
ベース３８は中央の開口３８ａが形成されている。その内面には軸受部材３８ｂ、３８ｂが設けられている。軸受部材３８ｂは噛合マスト３６の鍔部３６ｂを回転自在に支持している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂから受ける荷重を支持している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂの上下の面にそれぞれ設けられている。
ベース３８は中央の開口３８ａが形成されている。その内面には軸受部材３８ｂ、３８ｂが設けられている。軸受部材３８ｂは噛合マスト３６の鍔部３６ｂを回転自在に支持している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂから受ける荷重を支持している。軸受部材３８ｂは鍔部３６ｂの上下の面にそれぞれ設けられている。
【0091】
（ロータ機構３２が昇降する様子）
次に図１５に加え、さらに図１６を用いてロータ機構３２が昇降する様子を説明する。図１６の状態Ｘ１はブレード３が運転される状態である。図１５に示すように２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは伸びている。ロータ機構３２のハブ９は運転位置４１ａにある。
図１６の状態Ｘ２では、内シャフト４を下方に移動して、第１ハブ９ａと第２ハブ９ｂの噛合いを外し、係合を解除している。その際に内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａ及び伝達機構１８の伝達ロッド１８ａ（図１５参照）を下げている。内シャフト４の下方への移動により、内シャフト４の外歯４ｂとアイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとは噛合い、係合している。その後、ブレード３は畳まれる。
図１６の状態Ｘ３は、ブレード３が畳まれた後、ブレード３を下降させた収納した状態である。２本の上下動駆動部３７、３７（図１５参照）のシリンダロッド３７ａ、３７ａを同期させて、同じストローク量で下降させる。このとき、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８と共に噛合シャフト３６は下降する。さらに内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａは前記同じストローク量で縮む。このため内シャフト４は、噛合シャフト３６と同じ量だけ下方に移動する。このとき内シャフト４の外歯４ｂは下方に移動し、アイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとの噛合いは解除されている（図１５参照）。
次に図１５に加え、さらに図１６を用いてロータ機構３２が昇降する様子を説明する。図１６の状態Ｘ１はブレード３が運転される状態である。図１５に示すように２本の上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａは伸びている。ロータ機構３２のハブ９は運転位置４１ａにある。
図１６の状態Ｘ２では、内シャフト４を下方に移動して、第１ハブ９ａと第２ハブ９ｂの噛合いを外し、係合を解除している。その際に内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａ及び伝達機構１８の伝達ロッド１８ａ（図１５参照）を下げている。内シャフト４の下方への移動により、内シャフト４の外歯４ｂとアイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとは噛合い、係合している。その後、ブレード３は畳まれる。
図１６の状態Ｘ３は、ブレード３が畳まれた後、ブレード３を下降させた収納した状態である。２本の上下動駆動部３７、３７（図１５参照）のシリンダロッド３７ａ、３７ａを同期させて、同じストローク量で下降させる。このとき、ベース３８の上面は傾かず、ベース３８と共に噛合シャフト３６は下降する。さらに内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａは前記同じストローク量で縮む。このため内シャフト４は、噛合シャフト３６と同じ量だけ下方に移動する。このとき内シャフト４の外歯４ｂは下方に移動し、アイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄとの噛合いは解除されている（図１５参照）。
【0092】
再び、ロータ機構３３を上昇する際には、前述したのと逆の手順（状態Ｘ３からＸ２）で、上下動駆動部３７、３７のシリンダロッド３７ａ、３７ａ及び内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａを同期して、同じストローク量で伸ばす。内シャフト４の外歯４ｂとアイドル傘歯車５ｂの内歯５ｄを噛合させる。次いでブレード３を開く。その後、内シャフト駆動部８のシリンダロッド８ａを伸ばし、第２ハブ９ｂを第１ハブ９ａの係合する（状態Ｘ１）。
【0093】
（収納方法３９）
図９に戻って、ロータ機構３１、３２を収納する様子を説明する。ロータ機構３１、３２の収納は、ブレード３を折り畳んだ後に行う。このため図９の畳む工程Ｖ７を終えてからの工程を説明する。また図９で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する収納プログラム５７ａの処理の一実施形態を示している。
図９に戻って、ロータ機構３１、３２を収納する様子を説明する。ロータ機構３１、３２の収納は、ブレード３を折り畳んだ後に行う。このため図９の畳む工程Ｖ７を終えてからの工程を説明する。また図９で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する収納プログラム５７ａの処理の一実施形態を示している。
【0094】
（工程Ｖ８）
折畳方法２９でブレード３を畳んだ後（工程Ｖ７）、ロータ機構３１については傾動シャフト２３及び／又は傾動内シャフト２４をロック機構１６ｃ（図２参照）によりロックする。またロータ機構３２についてはシャフト３４及び／又は内シャフト４をロック機構１６ｃによりロックする。
折畳方法２９でブレード３を畳んだ後（工程Ｖ７）、ロータ機構３１については傾動シャフト２３及び／又は傾動内シャフト２４をロック機構１６ｃ（図２参照）によりロックする。またロータ機構３２についてはシャフト３４及び／又は内シャフト４をロック機構１６ｃによりロックする。
【0095】
（工程Ｖ９）
昇降機構１９、３３を作動し、ブレード３を収納部４１（図１参照）に収納する。
昇降機構１９、３３を作動し、ブレード３を収納部４１（図１参照）に収納する。
【0096】
（展開方法４０）
次に図１１を用いてロータ機構３１、３２を展開する方法を説明する。ブレード３の上昇の後に、ブレード３を開く。このため図１１のブレード３を開く工程までの説明をする。なお展開方法４０は収納方法２９と共通する部分があるので、同じ部分には同じ符号を付して、詳細な説明は省略する。また図１１で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する展開プログラム５８ａの処理の一実施形態を示している。
次に図１１を用いてロータ機構３１、３２を展開する方法を説明する。ブレード３の上昇の後に、ブレード３を開く。このため図１１のブレード３を開く工程までの説明をする。なお展開方法４０は収納方法２９と共通する部分があるので、同じ部分には同じ符号を付して、詳細な説明は省略する。また図１１で示しているフローチャートは、制御部１３で用いられる後述する展開プログラム５８ａの処理の一実施形態を示している。
【0097】
（工程Ｖ１）
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｖ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図１０参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１３はロータ機構３１、３２の上昇を判断する。
飛行速度及び飛行姿勢の情報を取得する。
（工程Ｖ２）
飛行速度及び飛行姿勢の情報について、飛行条件１３ａ（図１０参照）に基づいて、水平飛行であり、且つ、失速速度以上であることを確認する。制御部１３はロータ機構３１、３２の上昇を判断する。
【0098】
（工程Ｖ１３）
昇降機構１９、３３を作動し、ブレード３を上昇する。
昇降機構１９、３３を作動し、ブレード３を上昇する。
【0099】
（工程Ｖ１１）
その後に、畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを開く。
その後に、畳む／開く機構１１を作動し、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを開く。
【0100】
［６．飛翔体］
（飛翔体４５）
図１７ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図１７ｂは図１７ａの側面図である。
図１７ａ及び図１７ｂには飛翔体４５（２０）を示している。飛翔体４５は、本体４５ａと、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、１ａ、３１、３２とからなる。本体４５ａの上面には上方が開口した筒状の収納部１９が設けられている。収納部４１には下降したロータ機構３１、３２が収納される。
（飛翔体４５）
図１７ａはロータ機構を用いた飛翔体を示す平面図、図１７ｂは図１７ａの側面図である。
図１７ａ及び図１７ｂには飛翔体４５（２０）を示している。飛翔体４５は、本体４５ａと、本体の中央付近で、且つ、その上面に設けられる前述のロータ機構１、１ａ、３１、３２とからなる。本体４５ａの上面には上方が開口した筒状の収納部１９が設けられている。収納部４１には下降したロータ機構３１、３２が収納される。
【0101】
また本体４５ａの中央付近の左右からは固定翼４６、４６が延びている。さらに本体４５ａの前側の左右からは前翼４７、４７が延びている。それらの前翼４７、４７にはそれぞれ推進用プロペラ４８、４８が設けられている。また本体４５ａの後側の左右からは尾翼４９、４９が延びている。
【0102】
（飛翔体５０）
図１８ａはロータ機構を用いた他の飛翔体を示す平面図、図１８ｂは図１８ａの側面図である。本飛翔体の説明において、前述した飛翔体と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１８ａ及び図１８ｂには飛翔体５０（２０）を示している。飛翔体５０の本体５０ａの左右からは翼５１、５１が延びている。翼５１、５１にはプロペラ５２、５２がそれぞれ設けられている。飛翔体５０の翼５１又はプロペラ５２は回動する。飛翔体５０は、チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体５０のプロペラ５２は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体５０のロータ機構１、１ａ、３１、３２は前述の飛翔体４５に比べて回転翼３の半径が小さい。この飛翔体５０においてロータ機構１、１ａ、３１、３２は機体の制御に用いられる。飛翔体５０は前翼４７を備えていない。垂直尾翼５３を備えている。
図１８ａはロータ機構を用いた他の飛翔体を示す平面図、図１８ｂは図１８ａの側面図である。本飛翔体の説明において、前述した飛翔体と異なる部分を説明し、同じ部分には同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１８ａ及び図１８ｂには飛翔体５０（２０）を示している。飛翔体５０の本体５０ａの左右からは翼５１、５１が延びている。翼５１、５１にはプロペラ５２、５２がそれぞれ設けられている。飛翔体５０の翼５１又はプロペラ５２は回動する。飛翔体５０は、チルトウイング又はチルトロータと呼ばれるタイプの飛翔体である。飛翔体５０のプロペラ５２は垂直離陸用のプロペラと、推進用プロペラとを兼ねている。飛翔体５０のロータ機構１、１ａ、３１、３２は前述の飛翔体４５に比べて回転翼３の半径が小さい。この飛翔体５０においてロータ機構１、１ａ、３１、３２は機体の制御に用いられる。飛翔体５０は前翼４７を備えていない。垂直尾翼５３を備えている。
【0103】
［７．ハードウェア構成］
次に、図１９を用いて制御部１３のハードウェア構成を説明する。図１９に示すように、この実施形態の制御部１３にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ５４を備えており、そのＣＰＵ５４には、不揮発性メモリ５５、揮発性メモリ５６、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス５９を読み込むドライブ６０および外部とネットワークを介して通信するための通信回路６１がバスライン６２を介して接続されている。不揮発性メモリ５５、揮発性メモリ５６（以下メモリ５５等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部１３に用いるロータ機構の収納プログラム５７、５７ａ、展開プログラム５８、５８ａ、飛行条件１３ａ、さらにはＯＳ６３（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム６３ａが記録されている。
次に、図１９を用いて制御部１３のハードウェア構成を説明する。図１９に示すように、この実施形態の制御部１３にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータは例えば、ＣＰＵ５４を備えており、そのＣＰＵ５４には、不揮発性メモリ５５、揮発性メモリ５６、光を用いた記録デバイス（例えば、ＤＶＤ）、あるいは磁気を用いた記録デバイス、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス５９を読み込むドライブ６０および外部とネットワークを介して通信するための通信回路６１がバスライン６２を介して接続されている。不揮発性メモリ５５、揮発性メモリ５６（以下メモリ５５等という。）は記録部である。さらに記録部には、制御部１３に用いるロータ機構の収納プログラム５７、５７ａ、展開プログラム５８、５８ａ、飛行条件１３ａ、さらにはＯＳ６３（オペレーティングシステム）、ブラウザプログラム６３ａが記録されている。
【0104】
プログラム５７、５７ａ、５８、５８ａは、制御部１３にインストールされている。そのプログラム５７、５７ａ、５８、５８ａは、ブラウザプログラム６３ａおよびＯＳ６３の機能を利用して、協働して動作するものである。なおプログラム５７、５７ａ、５８、５８ａは、ブラウザプログラム６３ａおよびＯＳ６３と異なる別個のプログラムと協働して動作してもよい。
プログラム５７、５７ａ、５８、５８ａ、条件１３ａ、ブラウザプログラム６３ａおよびＯＳ６３は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス５９に記録されており、ドライブ６０を介して、記録部にインストールされる。
プログラム５７、５７ａ、５８、５８ａ、条件１３ａ、ブラウザプログラム６３ａおよびＯＳ６３は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス５９に記録されており、ドライブ６０を介して、記録部にインストールされる。
【0105】
［８．その他］
上述した実施形態、変形例は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
回転翼３の枚数は２枚以上であればよい。
上述した実施形態では第２ハブ９ｂを下方に移動させて、第１ハブ９ａとの噛合を解除したが、第２ハブ９ｂを上方に移動させて噛合を解除してもよい。その場合、伝達ロッド１８ａを伸ばし、内さらにシャフト駆動部８のシリンダロッド８ｂを伸ばす。
ロック機構１２ｃでシャフト２をロックする代わりに、内シャフト４又は駆動軸７ｃをロックするようにしてもよい。またシャフト２、内シャフト４、駆動軸７ａの全て又はそれらの内の１つ以上をロックするようにしてもよい。
停止位置としては、ブレード３が前後方向に平行に向いている位置でもよい。その他、予め定めた位置であればよい。
第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂは進行方向と逆向きになるように揃えているが、進行方向に向けるようにして揃えてもよい。
ロータ機構３２において、ブレード３を昇降しながら、ブレード３を折り畳んでもよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプターあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
上述した実施形態、変形例において、収納部４１を備えていなくても良い。
上述した実施形態、変形例は、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。
回転翼３の枚数は２枚以上であればよい。
上述した実施形態では第２ハブ９ｂを下方に移動させて、第１ハブ９ａとの噛合を解除したが、第２ハブ９ｂを上方に移動させて噛合を解除してもよい。その場合、伝達ロッド１８ａを伸ばし、内さらにシャフト駆動部８のシリンダロッド８ｂを伸ばす。
ロック機構１２ｃでシャフト２をロックする代わりに、内シャフト４又は駆動軸７ｃをロックするようにしてもよい。またシャフト２、内シャフト４、駆動軸７ａの全て又はそれらの内の１つ以上をロックするようにしてもよい。
停止位置としては、ブレード３が前後方向に平行に向いている位置でもよい。その他、予め定めた位置であればよい。
第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂは進行方向と逆向きになるように揃えているが、進行方向に向けるようにして揃えてもよい。
ロータ機構３２において、ブレード３を昇降しながら、ブレード３を折り畳んでもよい。
飛翔体２０を、飛行するものでなく、例えば、車、ホバークラフトのように、地上を推進する機体２０としてもよい。
飛翔体２０は、操縦者が乗っていてもよいし、地上コントロール局や管制から遠隔操縦されていてもよい。
飛翔体２０としては、飛行機、ヘリコプターあるいはドローンなどである。例えば、飛翔体２０は、垂直離着陸機（ＶＴＯＬ機）または離陸時に短距離を滑走し、着陸時に垂直着陸する短距離離陸垂直着陸機（ＳＴＯＶＬ機）として用いてもよい。
上述した実施形態、変形例において、収納部４１を備えていなくても良い。
【0106】
［９．まとめ］
（１）本発明のロータ機構１、１ａ、３１、３２は、複数枚のブレード３を備え、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構１、１ａ、３１、３２であって、ブレード３を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構１２と、ブレード３を畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、飛翔体２０の飛行状態が所定の条件１３ａを満たすと、停止位置でブレード３を揃えるように畳むのを許し、又は、ブレードを開くのを許す制御部１３とを備えていることを特徴としている。
このためブレード３を畳むので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行時の高速化の向上が図れる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。水平飛行時の運動性の向上が図れる。
（１）本発明のロータ機構１、１ａ、３１、３２は、複数枚のブレード３を備え、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構１、１ａ、３１、３２であって、ブレード３を所定の停止位置に位置調整する位置調整機構１２と、ブレード３を畳んだり開いたりする、畳む／開く機構１１と、飛翔体２０の飛行状態が所定の条件１３ａを満たすと、停止位置でブレード３を揃えるように畳むのを許し、又は、ブレードを開くのを許す制御部１３とを備えていることを特徴としている。
このためブレード３を畳むので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行時の高速化の向上が図れる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。水平飛行時の運動性の向上が図れる。
【0107】
（２）このようなロータ機構３１、３２は、ブレード３の運転位置４１ａと本体側の下降位置４１ｂとの間でブレード３を昇降する昇降機構１９、３３をさらに備えており、制御部１３は、ブレード３を畳んだ後若しくは畳む際に、ブレード３を下降するのを許し、又は、ブレード３を上昇した後若しくは上昇の際に、ブレード３を展開するのを許すので、一層水平飛行時の空気抵抗を削減できる。
【0108】
（３）またブレード３が第1ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを備えており、畳む／開く機構１１が、シャフト２と、シャフト２と第１ブレード３ａとを連結する第１ハブ９ａと、シャフト２の内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフト４と、内シャフト４に連結され、第１ハブ９ａ又はシャフト２に係合され、第２ブレード３ｂの基端に取付けられる第２ハブ９ｂとを備えており、内シャフト４を上方又は下方に移動させ、第１ハブ９ａ又はシャフト２と第２ハブ９ｂとの係合を解除し、シャフト２と内シャフト４を逆回転させ、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃えるので、比較的空気の流れの速い中でブレード３を折り畳むことができる。
【0109】
（４）本発明のロータ機構のさらに他の態様は、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを備え、且つ、飛翔体２０の本体２０ａに設けられるロータ機構１、１ａ、３１、３２であって、シャフト２と、シャフト２と第１ブレード３ａとを連結する第１ハブ９ａと、シャフト２の内部に軸方向に移動自在に設けられ、且つ、前記軸を中心として回転自在な内シャフト４と、内シャフト４に連結され、第１ハブ９ａ又はシャフト２に係合され、第２ブレード３ａの基端に取付けられる第２ハブ９ｂとを備えており、内シャフト４を上方又は下方に移動させ、第１ハブ９ａ又はシャフト２と第２ハブ９ｂとの係合を解除し、シャフト２と内シャフト４を逆回転させ、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂをそれぞれ反対向きに回動させて所定の方向に揃えることを特徴としている。
ブレード３を畳むので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。水平飛行時の運動性、高速化の向上及び抵抗減少が図れる。
ブレード３を畳むので、水平飛行時の空気抵抗を削減できる。水平飛行中の上下方向からの風に対して安定性が向上する。水平飛行時の運動性、高速化の向上及び抵抗減少が図れる。
【0110】
（５）このようなロータ機構１、１ａ、３１、３２は、第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを所定の停止位置に調整する位置調整機構１２をさらに備えているので、所定の位置でブレード３を畳むので、動作が確実である。
【0111】
（６）また第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂの運転位置４１ａと本体側の下降位置４１ｂとの間で第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂを昇降する昇降機構１９、３３を備えているので、水平飛行時の空気抵抗を一層削減できる。
【0112】
（７）また第１ブレード３ａ及び第２ブレード３ｂのピッチ角をそれぞれ変更するピッチ角変更機構１４をさらに備えているので、ホバリングなどヘリコプターのごとく飛行する際にブレード３を制御できる。
【0113】
（８）さらにピッチ角変更機構１４が、第１スワッシュプレート１６と、第１スワッシュプレート１６と第１ブレード３ａを連結し、第１ブレード３ａのピッチ角を変更するための第1ロッド１６ａと、第２スワッシュプレート１７と、第２スワッシュプレート１７と第２ブレード３ｂを連結し、第２ブレード３ｂのピッチ角を変更するための第２ロッド１７ｃと、第１スワッシュプレート１６と第２スワッシュプレート１７を連結し、第１スワッシュプレート１６の動きを第２スワッシュプレート１７に伝達し、且つ、第２ハブ９ａの上方又は下方への移動に対応して伸縮する伝達機構１８とからなるので、ブレード３を畳むことができ、且つ、ブレード３によりホバリングなどヘリコプターのごとく飛行する際にブレード３を制御できる。
【0114】
（９）本発明の飛翔体４５（２０）は、本体４５ａと、本体４５ａに設けられる上述のロータ機構１、１ａ、３１、３２とからなることを特徴としている。このため空気抵抗を削減できるので、燃費がよい。
【0115】
（１０）このような飛翔体４５は、本体４５ａから左右に延びている固定翼４６と、左右の固定翼４６にそれぞれ設けられる推進用プロペラ４８とからなるので、空気抵抗を削減でき、速度が上昇する。
【0116】
（１１）また本体５０ａから左右に延びている左右の翼５１と、左右の翼５１にそれぞれ設けられるプロペラ機構５２とからなり、翼５１又はプロペラ機構５２が傾動することにより、プロペラ機構５２の向きを変化させるので、上昇時の飛行が安定し、水平飛行時には空気抵抗を削減できる。
【符号の説明】
【0117】
１ ロータ機構
１ａ ロータ機構（第２実施形態）
２ シャフト
２ａ 傘歯車
２ｂ 軸孔
２ｃ 外歯
３ ブレード
３ａ 第１ブレード
３ｂ 第２ブレード
４ 内シャフト
４ａ 鍔部
４ｂ 外歯
４ｃ 連結部材
５ ギアボックス
５ａ 軸受
５ｂ アイドル傘歯車
５ｃ 貫通孔
５ｄ 内歯
６ プロペラ
６ａ カバー
７ 回転駆動機構
７ａ クラッチ
７ｂ ウォームギア
７ｃ 駆動軸
７ｄ 駆動傘歯車
８ 内シャフト駆動部
８ａ シリンダロッド
８ｂ 把持部
９ ハブ
９ａ 第１ハブ
９ｂ 第２ハブ
９ｃ 外歯
９ｄ 内歯
１０ ピッチ用シャフト
１０ａ アーム
１０ｂ 回動部
１１ 畳む／開く機構
１２ 位置調整機構
１２ａ 電動モータ
１２ｂ エンコーダ
１２ｃ ロック機構
１３ 制御部
１３ａ 飛行条件
１３ｂ ＩＤ
１３ｃ 飛行速度
１３ｄ 飛行姿勢
１３ｅ 飛行高度
１３ｆ 対気速度
１３ｇ 情報取得部
１４ ピッチ角変更機構
１５ ピッチ角駆動部
１５ａ シリンダロッド
１６ 第１スワッシュプレート
１６ａ 固定プレート
１６ｂ 回転プレート
１６ｃ 第１ロッド
１６ｄ 第１トルクリンク
１７ 第２スワッシュプレート
１７ａ 固定プレート
１７ｂ 回転プレート
１７ｃ 第２ロッド
１７ｄ 第２トルクリンク
１７ｅ 円弧状の孔
１８ 伝達機構
１８ａ 伝達ロッド
１９ 昇降機構
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
２３ 傾動シャフト
２３ａ 下部シャフト
２３ｂ 中部シャフト
２３ｃ 上部シャフト
２３ｄ 回動部
２４ 傾動内シャフト
２４ａ 下部内シャフト
２４ｂ 中部内シャフト
２４ｃ 上部内シャフト
２４ｄ 回動部
２５ 傾動駆動部
２５ａ シリンダロッド
２５ｂ 軸
２６ ベース
２６ａ 軸受部材
２７ 平行クランク機構
２７ａ 脚リンク
２７ｂ 中間リンク
２９ 畳む方法
３０ 開く方法
３１ ロータ機構（第３実施形態）
３２ ロータ機構（第４実施形態）
３３ 昇降機構
３４ シャフト
３５ 筒状シャフト
３５ａ 内歯
３６ 噛合シャフト
３６ａ 外歯
３６ｂ 鍔部
３７ 上下動駆動部
３８ ベース
３８ａ 開口
３８ｂ 軸受部材
３９ 収納方法
４０ 上昇方法
４１ 収納部
４１ａ 回転位置
４１ｂ 収納位置
４５ 飛翔体
４５ａ 本体
４６ 固定翼
４７ 前翼
４８ 推進用プロペラ
４９ 尾翼
５０ 飛翔体
５１ 翼
５２ プロペラ機構
５３ 垂直尾翼
５４ ＣＰＵ
５５ 不揮発性メモリ
５６ 揮発性メモリ
５７ プログラム
５７ａ プログラム
５８ｂ プログラム
５８ｃ プログラム
５９ デバイス
６０ ドライブ
６１ 通信回路
６２ バスライン
６３ ＯＳ
６３ａ ブラウザプログラム
１ａ ロータ機構（第２実施形態）
２ シャフト
２ａ 傘歯車
２ｂ 軸孔
２ｃ 外歯
３ ブレード
３ａ 第１ブレード
３ｂ 第２ブレード
４ 内シャフト
４ａ 鍔部
４ｂ 外歯
４ｃ 連結部材
５ ギアボックス
５ａ 軸受
５ｂ アイドル傘歯車
５ｃ 貫通孔
５ｄ 内歯
６ プロペラ
６ａ カバー
７ 回転駆動機構
７ａ クラッチ
７ｂ ウォームギア
７ｃ 駆動軸
７ｄ 駆動傘歯車
８ 内シャフト駆動部
８ａ シリンダロッド
８ｂ 把持部
９ ハブ
９ａ 第１ハブ
９ｂ 第２ハブ
９ｃ 外歯
９ｄ 内歯
１０ ピッチ用シャフト
１０ａ アーム
１０ｂ 回動部
１１ 畳む／開く機構
１２ 位置調整機構
１２ａ 電動モータ
１２ｂ エンコーダ
１２ｃ ロック機構
１３ 制御部
１３ａ 飛行条件
１３ｂ ＩＤ
１３ｃ 飛行速度
１３ｄ 飛行姿勢
１３ｅ 飛行高度
１３ｆ 対気速度
１３ｇ 情報取得部
１４ ピッチ角変更機構
１５ ピッチ角駆動部
１５ａ シリンダロッド
１６ 第１スワッシュプレート
１６ａ 固定プレート
１６ｂ 回転プレート
１６ｃ 第１ロッド
１６ｄ 第１トルクリンク
１７ 第２スワッシュプレート
１７ａ 固定プレート
１７ｂ 回転プレート
１７ｃ 第２ロッド
１７ｄ 第２トルクリンク
１７ｅ 円弧状の孔
１８ 伝達機構
１８ａ 伝達ロッド
１９ 昇降機構
２０ 飛翔体
２０ａ 本体
２１ 主翼
２２ 推進用のプロペラ
２３ 傾動シャフト
２３ａ 下部シャフト
２３ｂ 中部シャフト
２３ｃ 上部シャフト
２３ｄ 回動部
２４ 傾動内シャフト
２４ａ 下部内シャフト
２４ｂ 中部内シャフト
２４ｃ 上部内シャフト
２４ｄ 回動部
２５ 傾動駆動部
２５ａ シリンダロッド
２５ｂ 軸
２６ ベース
２６ａ 軸受部材
２７ 平行クランク機構
２７ａ 脚リンク
２７ｂ 中間リンク
２９ 畳む方法
３０ 開く方法
３１ ロータ機構（第３実施形態）
３２ ロータ機構（第４実施形態）
３３ 昇降機構
３４ シャフト
３５ 筒状シャフト
３５ａ 内歯
３６ 噛合シャフト
３６ａ 外歯
３６ｂ 鍔部
３７ 上下動駆動部
３８ ベース
３８ａ 開口
３８ｂ 軸受部材
３９ 収納方法
４０ 上昇方法
４１ 収納部
４１ａ 回転位置
４１ｂ 収納位置
４５ 飛翔体
４５ａ 本体
４６ 固定翼
４７ 前翼
４８ 推進用プロペラ
４９ 尾翼
５０ 飛翔体
５１ 翼
５２ プロペラ機構
５３ 垂直尾翼
５４ ＣＰＵ
５５ 不揮発性メモリ
５６ 揮発性メモリ
５７ プログラム
５７ａ プログラム
５８ｂ プログラム
５８ｃ プログラム
５９ デバイス
６０ ドライブ
６１ 通信回路
６２ バスライン
６３ ＯＳ
６３ａ ブラウザプログラム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】