特開 2022-181865 飛行体制御システムおよび荷物管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022181865

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】飛行体制御システムおよび荷物管理システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20221201BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20221201BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20221201BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20221201BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B64C39/02

B64C27/08

B64D47/08

G05D1/00 Z

B65G1/137 B

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021089057

(22)【出願日】2021-05-27

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2022-07-06

(71)【出願人】

【識別番号】502369573

【氏名又は名称】ユーピーアール株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098394

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 茂樹

(74)【代理人】

【識別番号】100153006

【弁理士】

【氏名又は名称】小池 勇三

(74)【代理人】

【識別番号】100121669

【弁理士】

【氏名又は名称】本山 泰

(72)【発明者】

【氏名】酒田 健治

(72)【発明者】

【氏名】中村 康久

(72)【発明者】

【氏名】清水 雅史

(72)【発明者】

【氏名】福山 毅俊

(72)【発明者】

【氏名】稲本 裕之

(72)【発明者】

【氏名】永山 佳範

【テーマコード（参考）】

3F522

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB01

3F522BB22

3F522CC09

3F522DD04

3F522DD23

3F522DD32

3F522FF37

3F522GG03

3F522GG17

3F522LL36

5H301AA01

5H301AA06

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG09

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供する。
【解決手段】本発明の飛行体制御システム１０は、地上を移動する搬送車５０と、地上から空中に浮揚して飛行する飛行体４０を備え、飛行体４０は、飛行体４０の高度を検出するセンサ４９と、飛行体４０の高度を搬送車５０に送信する送信部と、地上方向に向けたマーカ４８を備え、搬送車５０は、マーカ４８の画像を撮像し、異なる撮像角度と焦点距離を有する複数の撮像部５７と、センサ４９の検出結果に応じて撮像部５７を選択し、選択された撮像部５７が撮像したマーカ４８の画像に基づいて飛行体４０を移動制御する制御部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

地上を移動する搬送車と、地上から空中に浮揚して飛行する飛行体を備え、
前記飛行体は、前記飛行体の高度を検出するセンサと、検出した前記飛行体の高度を前記搬送車に送信する送信部と、地上方向に向けたマーカを備え、
前記搬送車は、前記マーカの画像を撮像し、異なる撮像角度と焦点距離を有する複数の第１の撮像部と、前記センサの検出結果に応じて前記第１の撮像部を選択し、選択された前記第１の撮像部が撮像した前記マーカの画像に基づいて前記飛行体の位置を制御する制御部を備える
飛行体制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記飛行体と前記搬送車の間の距離に対応する前記第１の撮像部を選択する
請求項１記載の飛行体制御システム。

【請求項3】

前記制御部は、選択された前記第１の撮像部が撮像した前記マーカの画像を用いて、前記第１の撮像部が撮像した画像の所定の位置からみた前記マーカの相対的な２次元座標を求め、前記相対的な２次元座標に基づいて、前記マーカの画像の位置が前記第１の撮像部が撮像した画像の前記所定の位置の近傍に位置するように、前記飛行体を制御する
請求項１または２に記載の飛行体制御システム。

【請求項4】

請求項１～３の何れか１項に記載の飛行体制御システムを備えた荷物管理システムであって、
倉庫内に載置された複数の荷物のそれぞれに付与された識別コードと、前記複数の荷物を管理する荷物管理装置とを備え、
前記飛行体は、
前記識別コードを撮像する第２の撮像部と、前記第２の撮像部で撮像した画像情報、または前記第２の撮像部で撮像した画像から読み取った前記識別コードの情報を前記搬送車に送信する送信部を備え、
前記搬送車は、
前記飛行体から受信した情報と、当該受信した情報の受信時間情報を関連付けて前記荷物管理装置に送信する送信部を備え、
前記荷物管理装置は、
前記倉庫内の前記搬送車の位置、及び前記受信時間情報に基づいて、前記倉庫内の前記荷物の位置を管理するように構成されている
荷物管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫内を飛行する飛行体を備えた飛行体制御システムおよびこの飛行体制御システムを用いて倉庫内の荷物を管理する荷物管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫における荷物を管理する技術として、荷物に付与した識別コードを読み取ることにより、倉庫内の荷物の有無や設置場所を管理する方法が提案されている。最近では、倉庫内を飛行する飛行体（ドローン）を用いて、倉庫内の高いラック上に保管された荷物の情報を取得することにより、倉庫内の荷物の点検や棚卸作業の負荷を低減する技術も提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１、２では、倉庫内の荷物の画像を撮影するカメラが搭載されたドローンと、ドローンとケーブルで接続され倉庫内を移動する移動機とを備えた荷物管理システムが提案されている。移動機との間のケーブルを用いてドローンを駆動するための電源の充電を行うので、ドローンのカメラによる長時間に渡っての画像取得が可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－２１８３２５号公報

【特許文献2】特開２０１９－１６７１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、ドローンのカメラで撮影した画像を用いて荷物を管理する場合には、荷物に付与されたバーコード等の識別コードを正確に読み取る必要があるため、識別コードを撮影するドローンに対しては安定したホバリング制御が要求される。ＧＰＳ信号が受信できない倉庫内において、オプティカルフローセンサーを用いてホバリング制御を行うドローンもあるが、ドローンの高度が高い場合等、地上の画像の取得が困難な場合や地上の移動機が大きく移動した場合等には、オプティカルフローセンサーを用いたドローンのホバリング制御が不安定になる場合があり、その結果、識別コードの読み取りが不正確になり、識別コードの読み取りに時間がかかるという問題があった。

【0006】

本発明は、以上のような問題を解消するためになされたものであり、倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供し、その飛行体制御システムを用いた荷物管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述したような課題を解決するために、本発明の飛行体制御システムは、地上を移動する搬送車と、地上から空中に浮揚して飛行する飛行体を備え、前記飛行体は、前記飛行体の高度を検出するセンサと、検出した前記飛行体の高度を前記搬送車に送信する送信部と、地上方向に向けたマーカを備え、前記搬送車は、前記マーカの画像を撮像し、異なる撮像角度と焦点距離を有する複数の第１の撮像部と、前記センサの検出結果に応じて前記第１の撮像部を選択し、選択された前記第１の撮像部が撮像した前記マーカの画像に基づいて前記飛行体の位置を制御する制御部を備える。

【0008】

また、本発明の荷物管理システムは、上記飛行体制御システムを備えた荷物管理システムであって、倉庫内に載置された複数の荷物のそれぞれに付与された識別コードと、前記複数の荷物を管理する荷物管理装置とを備え、前記飛行体は、前記識別コードを撮像する第２の撮像部と、前記第２の撮像部で撮像した画像情報、または前記第２の撮像部で撮像した画像から読み取った前記識別コードの情報を前記搬送車に送信する送信部を備え、前記搬送車は、前記飛行体から受信した情報と、当該受信した情報の受信時間情報を関連付けて前記荷物管理装置に送信する送信部を備え、前記荷物管理装置は、前記倉庫内の前記搬送車の位置、及び前記受信時間情報に基づいて、前記倉庫内の前記荷物の位置を管理するように構成されている。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供し、その飛行体制御システムを用いた荷物管理システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムおよび荷物管理システムの構成の一例である。

【図2】図２は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムを構成する飛行体及び搬送車の機能ブロックの一例である。

【図3】図３は、本発明の実施の形態における飛行体の高度と選択されるカメラ部の関係を説明するための図である。

【図4】図４は、本発明の実施の形態における飛行体の移動を説明するための図である。

【図5】図５は、本発明の実施の形態における搬送車の移動を説明するための図である。

【図6】図６は、本発明の実施の形態における荷物管理システムの動作シーケンスの一例である。

【図7】図７は、本発明の実施の形態における荷物管理データの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。尚、本発明は、様々な実施の形態で実施することが可能であり、以下に説明する発明の実施の形態に限定されるものではない。

【0012】

＜飛行体制御システム、荷物管理システムの構成＞
図１は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムおよび荷物管理システムの構成の一例である。図１の飛行体制御システム１０は、地上を移動する搬送車５０と地上から空中に浮揚して飛行する飛行体４０とから構成されている。荷物管理システム２０は、飛行体制御システム１０で取得した情報を用いて、倉庫１内の多段ラック３に複数段積載されている荷物４を管理するように構成されている。

【0013】

荷物４には、それぞれ荷物を識別するための固有の識別コード５が付与されており、飛行体４０が搭載するカメラ部４１（第２の撮像部）により撮像した画像から読み取った識別コード５により各荷物４が識別できるように構成されている。荷物管理システム２０では、倉庫１内を飛行する飛行体４０に搭載されたカメラ部４１により撮像した画像から読み取った識別コード５を用いて、倉庫１内の荷物４の有無や設置位置の管理を行う。

【0014】

搬送車５０は、ターゲット２に向かって倉庫１内を移動し、飛行体４０は、搬送車５０の上をホバリングしながら倉庫１内を飛行する。飛行体４０は、オプティカルフローセンサーを用いた自律制御を行うと共に、搬送車５０からの制御信号によるホバリング制御を行う。搬送車５０は、複数のカメラ部５７（第１の撮像部）から飛行体４０の高度に応じて選択されたカメラ部５７を用いて飛行体４０のマーカ４８の画像を取得し、取得した画像を用いて飛行体４０が搬送車５０の上空でホバリングするように、飛行体４０の位置及び姿勢を制御する。

【0015】

本実施の形態では、飛行体４０の高度に応じて選択したカメラ部５７で取得したマーカ４８の画像を用いて、搬送車５０からの制御信号により飛行体４０の位置及び姿勢を制御するので、ドローンの高度が高い場合等、飛行体４０によるホバリングの自律制御が不安定になる場合でも、飛行体４０のマーカ４８の画像情報を確実に取得し、取得したマーカの画像を用いて、飛行体４０を搬送車５０の上空で安定的にホバリングさせることができる。

【0016】

荷物管理システム２０は、倉庫１内を飛行する飛行体４０に搭載されたカメラ部４１により撮像した画像から読み取った識別コード５の情報により、倉庫１内の荷物４の有無や設置位置を管理する。倉庫１内の荷物４の有無は、識別コード５を把握することに管理することができ、荷物４の位置は、搬送車５０の倉庫１内における位置と関連付けることにより管理することができる。

【0017】

図１の荷物管理システムは、荷物４が多段ラック３に収容されている多段ラック倉庫を対象としているが、これに限定されず、本発明は、荷物４が複数段積載されている平置き倉庫等の他の形態の倉庫に対しても適用することができる。

【0018】

＜飛行体、搬送車の構成＞
図２は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムを構成する飛行体及び搬送車の機能ブロックの一例である。

【0019】

搬送車５０は、倉庫１内を自走するための走行機能を備え、ターゲット２の画像情報を取得するためのカメラ部５１（第３の撮像部）、駆動部５３の制御や情報の送受信等の処理を行うための中央処理部５２、倉庫１内を走行するための駆動部５３、飛行体４０及び荷物管理装置６０と信号を送受信するための無線部５４、各種情報等を保存するためのメモリ５５、各部を動作させるための電池５６、飛行体４０のマーカ４８の画像情報を取得するための複数のカメラ部５７、及びカメラ部５７により取得した画像に基づいて、飛行体４０の位置及び姿勢を制御する飛行制御部５８を備える。搬送車５０は、搭載されたカメラ部５１により取得したターゲット２の画像情報に基づいて倉庫１内の所定の経路を自走することができる。

【0020】

本実施の形態では、多段ラック３に積載された荷物４に付与された識別コード５のコード情報を取得するために、飛行体４０を上昇／下降させる必要があり、飛行体４０の高度が比較的高い場合に、カメラ部の解像度が低いとマーカ４８の画像取得ができなくなる場合がある。本実施の形態の複数のカメラ部５７のそれぞれは、異なる撮像角度と焦点距離を有しており、飛行体４０の高度に応じて、カメラ部５７を適宜選択することで、飛行体４０のマーカ４８の画像を確実に取得することができる。

【0021】

飛行制御部５８は、飛行体４０のセンサ４９の検出結果に応じてカメラ部５７を選択し、選択されたカメラ部５７が撮像したマーカ４８の画像に基づいて飛行体４０の位置および姿勢を制御する。本実施の形態では、センサ４９が検出した飛行体４０の高度に応じて、その高度に対応した撮像角度と焦点距離を有するカメラ部５７を選択して、マーカ４８の画像を取得するので、飛行体４０の高度が高い場合等、飛行体４０によるホバリングの自律制御が不安定になる場合でも、飛行体４０のマーカ４８の画像情報を確実に取得し、取得した画像情報に基づいて、飛行体４０を安定的にホバリングさせることができる。

【0022】

飛行体４０は、荷物４の識別コードの画像情報を取得するためのカメラ部４１（第２の撮像部）、画像情報からの識別コード５の読み取りや識別コード５の送信等の処理を行うための中央処理部４２、プロペラ４７を駆動するための駆動部４３、撮像した画像情報または撮像した画像から読み取った識別コード５の情報を送信する送信部として機能する無線部４４、各種情報等を保存するためのメモリ４５、各部を動作させるための電池４６、飛行体４０を飛行させるためのプロペラ４７、地上方向に向けたマーカ４８、及び飛行体４０の高度を検出するためのセンサ４９を備える。

【0023】

飛行体４０に搭載されたプロペラ４７の駆動は、オプティカルフローセンサーを用いた自律制御に加えて、飛行体４０のマーカ４８の画像を用いて、飛行制御部５８からの制御信号に基づいて行われる制御が行われる。搬送車５０の制御を併用することにより、飛行体４０によるホバリングの自律制御が不安定になる場合でも、飛行体４０のマーカ４８の画像情報を確実に取得し、取得した画像情報に基づいて、飛行体４０を安定的にホバリングさせることができる。

【0024】

＜飛行体の高度に応じたカメラの選択＞
飛行体４０のカメラで撮影した画像を用いて荷物を管理する場合には、荷物に付与されたバーコード等の識別コードを正確に読み取る必要がある。荷物４が積載された多段ラック３の高度が高い場合には、かなりの高さまで飛行体４０を上昇させる場合があり、１台のカメラでは、飛行体４０が大きく移動した場合等には、搬送車５０のカメラが飛行体４０のマーカ４８の画像の取得が困難な場合がある。

【0025】

図３は、本発明の実施の形態における飛行体の高度と選択されるカメラ部の関係を説明するための図である。図３の構成例では、搬送車５０には、それぞれ異なる撮像角度と焦点距離を有する４台のカメラ部５７が搭載されている。搬送車５０に搭載されるカメラ部５７の数は、図３に示したものに限定されるものではなく、想定される飛行体４０の高度に応じて、適宜設定することができる。ここで、各カメラ部５７において焦点距離を可変するズームレンズを採用してもよい。

【0026】

本実施の形態の複数のカメラ部５７は、それぞれ異なる撮像角度と焦点距離を有しており、飛行体４０と搬送車５０の間の距離に対応した適切な撮像角度と焦点距離を有するカメラ部５７で撮影することで、飛行体４０のマーカ４８の画像を正確に取得することができる。各カメラ部５７において焦点距離を可変するズームレンズを採用することで、さらに広い飛行体４０高度範囲に対応することが可能となる。

【0027】

＜飛行体のホバリング制御＞
図４は、本発明の実施の形態における飛行体の移動を説明するための図である。図４に示すように、飛行体４０は、飛行体４０のマーカ４８の画像情報に基づく搬送車５０からの制御信号に基づいて、搬送車５０の上空をホバリングすることができる。マーカ４８の画像を取得するためのカメラ部５７は、飛行体４０の高度に応じて選択される。

【0028】

図４の（１）の段階では、飛行体４０は搬送車５０の上空を比較的低い高度でホバリングするので、比較的低い高度に対応した撮像角度と焦点距離を有するカメラ部５７を選択して、マーカ４８の画像を取得する。

【0029】

飛行体４０の搬送車５０に対する相対的な位置は、カメラ部５７で取得した画像におけるマーカ４８の画像の位置により制御することができ、飛行体４０の高さはマーカ４８の画像の大きさにより制御することができる。

【0030】

具体的には、マーカ４８の画像の位置が、画像の中心部からスライドした場合、画像の中心部からみたマーカ４８の相対的な２次元座標を求めて、この相対的な２次元座標に基づいて、マーカ４８の画像の位置をスライドさせて、マーカ４８が画像の中心部の近傍に位置させるように飛行体４０を制御することで、飛行体４０を搬送車５０の上空に移動させることができる。

【0031】

図４の（２）の段階では、飛行体４０は、搬送車５０の上空を（１）と比較して、比較的高い高度でホバリングするので、カメラによって取得できるマーカ４８の画像の大きさが（１）よりも小さくなるので、比較的高い高度に対応した撮像角度と焦点距離を有するカメラ部５７を選択して、マーカ４８の画像を取得する。飛行体４０の高さに応じた適切なカメラ部５７を選択し、選択したカメラ部５７によって取得したマーカ４８の画像の大きさに基づいて飛行体４０の高さを制御することができる。

【0032】

図４の（３）の段階では、飛行体４０は、搬送車５０の上空を（２）と比較して、さらに高い高度でホバリングするので、カメラ部５７によって取得できるマーカ４８の画像の大きさが（２）よりもさらに小さくなる。そのため（２）で選択したカメラ部５７よりも、さらに高い高度に対応した撮像角度と焦点距離を有するカメラ部５７を選択して、マーカ４８の画像を取得し、その画像の大きさに基づいて飛行体４０の高さを制御することができる。

【0033】

本実施の形態では、基準となるカメラ部５７の画像におけるマーカ４８の位置を、画像の中心部の場合を例示したが、基準位置は画像の中心部に限定されるものではなく、画像における任意の所定の位置を基準位置として適宜設定することができる。また、搬送車５０におけるカメラ部５７の数も例示したものに限定されるものではなく、想定される飛行体４０の高さに応じて必要なカメラ部５７の数を適宜設定することができる。

【0034】

本実施の形態では、搬送車５０を倉庫１内の所定の移動経路に沿って移動させて、飛行体４０を搬送車５０の上空をホバリングするように制御することで、飛行体４０を搬送車５０に追随させて移動させながら飛行体４０を上昇あるいは下降させて、荷物４の識別コード５の画像を取得することができる。本実施の形態では、飛行体４０の高度に応じて選択したカメラ部５７で取得したマーカ４８の画像を用いて、搬送車５０からの制御信号により飛行体４０の位置及び姿勢を制御するので、飛行体４０の高度が高い場合等、飛行体４０によるホバリングの自律制御が不安定になる場合でも、飛行体４０のマーカ４８の画像情報を確実に取得し、取得した画像情報に基づいて、飛行体４０を安定的にホバリングさせることができる。

【0035】

識別コード５を読み取る飛行体４０のホバリング制御を安定させることで、飛行体４０のカメラ部４１で撮像した画像を用いた識別コード５の読み取りを安全かつ確実に行うことができ、このような飛行体４０で識別コード５の読み取りを行うことで、倉庫１内の荷物の管理を安全かつ確実に行うことができる荷物管理システムを提供することができる。

【0036】

＜倉庫内における搬送車の移動＞
図５は、本発明の実施の形態における搬送車の移動を説明するための図である。図４では、出発点において静止した状態からターゲット２に向けて移動し、ターゲット２に到着するまでの搬送車５０の移動動作を説明する。尚、図４では、搬送車５０に追随して飛行する飛行体４０の制御の説明については省略する。

【0037】

図５の（１）の段階では、カメラ部５１により周囲の画像を取得して、取得された画像を用いてターゲット２を探索する。搬送車５０は、探索の結果、補足されたターゲット２の画像の方向に向けて移動を開始する。

【0038】

図５の（２）の段階では、ターゲット２の画像を捕捉できたので、搬送車５０は、ターゲット２の画像の大きさがより大きくなる方向に向けて移動する。搬送車５０がターゲット２に接近するにつれて、ターゲット２の画像が大きくなるので、搬送車５０は、ターゲット２に向けて移動していることを確認することができる。

【0039】

図５の（３）の段階では、ターゲット２の大きさが所定の大きさを超えたので、搬送車５０は、ターゲット２の付近に到達したと判断し移動を停止する。

【0040】

図４では、円形のターゲット２を用いた場合を説明したが、ターゲット２としては、他の形のものを用いてもよく、バーコードや照明等の他の形態のターゲットを用いてもよい。また、搬送車５０を移動させる方法として他の方法を用いることもできる。例えば、倉庫１の床に配置された線の画像を取得し、その画像に沿って搬送車５０を移動させてもよい。

【0041】

＜荷物管理システムの動作シーケンス＞
図６を用いて、荷物管理システムにおける動作シーケンスを説明する。図６は、本発明の実施の形態における荷物管理システムの動作シーケンスの一例である。

【0042】

識別コード５が付与された荷物４が倉庫１内に搬入され、所定の位置に載置されると、飛行体４０は、搭載されたセンサ４９により、飛行体４０の高度を検出し、検出した高度情報を搬送車５０に送信する。搬送車５０は、飛行体４０から受信した高度情報に基づいて、その高度に応じたセンササイズと焦点距離を有するカメラ部５７を選択して、必要に応じて飛行体４０の高度を制御する。飛行体４０の高度は、積載された荷物４の高さに応じて適宜調整される。

【0043】

飛行体４０は、搭載されたカメラ部４１により、識別コード５を含む荷物４の画像を取得し、取得した画像情報から識別コード５を読み取り、読み取ったコード情報を搬送車５０に送信する。飛行体４０は、倉庫１内を所定の移動経路に沿って飛行しながら、コード情報を送信する。

【0044】

搬送車５０は、識別コード５の情報を受信すると、識別コード５のコード情報とともに、コード情報の受信時間情報を保存する。ここで、飛行体４０が、取得した画像情報を搬送車５０に送信し、搬送車５０において、取得した画像情報から識別コード５の情報を読み取るようにしてもよい。

【0045】

搬送車５０は、飛行体４０からコード信号や画像情報を受信しながら、コード情報等の受信時間情報を収集し、移動終了時に、コード情報や画像情報及びそれらの受信時間情報を関連付けて、荷物管理装置６０に送信する。

【0046】

荷物管理装置６０には、荷物４と対応する識別コード５のコード情報が予め登録されており、搬送車５０から受信した情報を用いて、荷物４毎に、コード情報、及びコード情報の受信時間情報を管理する荷物管理データが構成される。

【0047】

ここで、搬送車５０を、所定の時間における倉庫１内の位置が特定できるように倉庫１内の予め定めた移動経路に沿って移動させ、搬送車５０におけるコード信号の受信時間情報に基づいて、その受信時間における搬送車５０の倉庫１内の位置を特定し、その特定された搬送車５０の位置に基づいて荷物４の倉庫１内における位置を特定することができる。

【0048】

飛行体４０が搬送車５０の上空で安定的にホバリングしている際に、識別コード５の画像情報を取得するようにすれば、より正確な荷物４の倉庫１内における位置を特定することが可能となる。

【0049】

＜荷物管理データ＞
図７は、本発明の実施の形態における荷物管理データの一例である。この荷物管理データは、荷物管理装置６０に保存されている。

【0050】

荷物管理装置６０では、搬送車５０から受信するコード情報に基づき、識別コード５が付与された荷物４の有無と倉庫１内における位置を管理する。この荷物管理データでは、荷物毎に、荷物情報とコード情報、及びコード情報の受信時間情報を管理している。これらの情報に加えて倉庫１内における荷物４の位置を示す情報を登録するようにしてもよい。

【0051】

このように、本実施の形態によれば、倉庫内において飛行体のオプティカルフロー制御が不安定となる状況においても、高い飛行安定性を有する飛行体システムを提供することができ、この高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを用いて荷物の状態を管理することで、安全かつ確実に倉庫内の荷物の有無や位置を管理する荷物管理システムを提供することが可能となる。

【符号の説明】

【0052】

１…倉庫、２…ターゲット、３…多段ラック、４…荷物、５…識別コード、１０…飛行体制御システム、２０…荷物管理システム、４０…飛行体、４１…カメラ部（第２の撮像部）、４２…中央処理部、４３…駆動部、４４…無線部、４５…メモリ、４６…電池、４７…プロペラ、４８…マーカ、４９…センサ、５０…搬送車、５１…カメラ部（第３の撮像部）、５２…中央処理部、５３…駆動部、５４…無線部、５５…メモリ、５６…電池、５７…カメラ部（第１の撮像部）、５８…飛行制御部、６０…荷物管理装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】