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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022182170
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】無人搬送車の駆動ユニット
(51)【国際特許分類】
B60K 17/30 20060101AFI20221201BHJP
B62D 9/00 20060101ALI20221201BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
B60K17/30 Z
B62D9/00
B60L15/20 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021089559
(22)【出願日】2021-05-27
(71)【出願人】
【識別番号】000232302
【氏名又は名称】日本電産株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179969
【弁理士】
【氏名又は名称】駒井 慎二
(71)【出願人】
【識別番号】514293639
【氏名又は名称】尼得科台湾股▲ふん▼有限公司
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１，１０Ｆ，Ｎｏ．８８，Ｓｅｃ．２，Ｊｈｏｎｇｓｉａｏ Ｅ．Ｒｏａｄ，Ｊｈｏｎｇｊｈｅｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｔａｉｐｅｉ Ｃｉｔｙ １００，Ｔａｉｗａｎ
(72)【発明者】
【氏名】顔 國智
(72)【発明者】
【氏名】▲ウー▼ 耿彰
(72)【発明者】
【氏名】▲ご▼ 友績
(72)【発明者】
【氏名】王 國▲みん▼
(72)【発明者】
【氏名】林 秀瑛
【テーマコード（参考）】
3D043
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D043AA06
3D043AB08
3D043CB04
3D043CB05
5H125AA11
5H125BA04
5H125CB00
5H125DD15
5H125EE08
(57)【要約】 （修正有）
【課題】省電力と小型・コンパクト化を実現することができる無人搬送車の駆動ユニットを提供する。
【解決手段】車体１００の底部に固定されたクラウンギヤ（旋回ギヤ）２と、クラウンギヤ２の中心を貫通して車体から垂直に延びる支軸３と、支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレーム４と、フレームに回転可能に横架されたホイール軸８と、ホイール軸に結着されたホイール９を備える無人搬送車の駆動ユニット１であって、ホイール軸の軸方向両端部に、駆動源である第１モータＭ１及び第２モータＭ２、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２をそれぞれ配置し、第１及び第２遊星ギヤ機構の各キャリアｃ１，ｃ２をホイール軸にそれぞれ結着するとともに、第１及び第２遊星ギヤ機構のリングギヤｒ１，ｒ２をクラウンギヤにそれぞれ噛合させて構成されることを特徴とする。
【選択図】図２
【解決手段】車体１００の底部に固定されたクラウンギヤ（旋回ギヤ）２と、クラウンギヤ２の中心を貫通して車体から垂直に延びる支軸３と、支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレーム４と、フレームに回転可能に横架されたホイール軸８と、ホイール軸に結着されたホイール９を備える無人搬送車の駆動ユニット１であって、ホイール軸の軸方向両端部に、駆動源である第１モータＭ１及び第２モータＭ２、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２をそれぞれ配置し、第１及び第２遊星ギヤ機構の各キャリアｃ１，ｃ２をホイール軸にそれぞれ結着するとともに、第１及び第２遊星ギヤ機構のリングギヤｒ１，ｒ２をクラウンギヤにそれぞれ噛合させて構成されることを特徴とする。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体の底部に固定された旋回ギヤと、該旋回ギヤの中心を貫通して前記車体から垂直に延びる支軸と、該支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレームと、該フレームに回転可能に横架されたホイール軸と、該ホイール軸に結着されたホイールを備える無人搬送車の駆動ユニットであって、
前記ホイール軸の軸方向両端部に、駆動源である第１モータ及び第２モータ、第１遊星ギヤ機構と第２遊星ギヤ機構をそれぞれ配置し、
前記第１及び第２遊星ギヤ機構の各キャリアを前記ホイール軸にそれぞれ結着するとともに、前記第１及び第２遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤにそれぞれ噛合させて構成されることを特徴とする無人搬送車の駆動ユニット。
前記ホイール軸の軸方向両端部に、駆動源である第１モータ及び第２モータ、第１遊星ギヤ機構と第２遊星ギヤ機構をそれぞれ配置し、
前記第１及び第２遊星ギヤ機構の各キャリアを前記ホイール軸にそれぞれ結着するとともに、前記第１及び第２遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤにそれぞれ噛合させて構成されることを特徴とする無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項2】
前記各リングギヤは、複数のギヤ列を介して前記旋回ギヤにそれぞれ噛合していることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項3】
一対の前記第１及び第２モータと前記第１及び第２遊星ギヤ機構及び前記各ギヤ列は、前記ホイールの両側にそれぞれ対称的に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項4】
前記第１及び第２モータの回転方向と回転速度を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記無人搬送車が直進走行するときは、前記第１及び第２モータを同一方向及び同一速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回走行するときには、前記第１及び第２電動モータを同一方向に所定の速度差をもって回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回のみを行うときには、前記第１及び第２モータを互いに逆方向に同一速度で回転駆動することを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の無人搬送車の駆動ユニット。
前記制御手段は、
前記無人搬送車が直進走行するときは、前記第１及び第２モータを同一方向及び同一速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回走行するときには、前記第１及び第２電動モータを同一方向に所定の速度差をもって回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回のみを行うときには、前記第１及び第２モータを互いに逆方向に同一速度で回転駆動することを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項5】
車体の底部に固定された旋回ギヤと、該旋回ギヤの中心を貫通して前記車体から垂直に延びる支軸と、該支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレームと、該フレームに回転可能に横架されたホイール軸と、該ホイール軸に結着されたホイールを備える無人搬送車の駆動ユニットであって、
前記ホイール軸の軸方向一端部に、駆動源であるモータと遊星ギヤ機構を配置し、前記ホイール軸の軸方向他端部に第１ブレーキを取り付け、前記支軸に第２ブレーキを取り付け、
前記遊星ギヤ機構のキャリアを前記ホイール軸に結着するとともに、前記遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤに噛合させて構成されることを特徴とする無人搬送車の駆動ユニット。
前記ホイール軸の軸方向一端部に、駆動源であるモータと遊星ギヤ機構を配置し、前記ホイール軸の軸方向他端部に第１ブレーキを取り付け、前記支軸に第２ブレーキを取り付け、
前記遊星ギヤ機構のキャリアを前記ホイール軸に結着するとともに、前記遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤに噛合させて構成されることを特徴とする無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項6】
前記リングギヤは、複数のギヤ列を介して前記旋回ギヤに噛合していることを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車の駆動ユニット。
【請求項7】
前記モータの回転方向と回転速度及び前記第１ブレーキと前記第２ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記無人搬送車が直進走行するときには、前記第１ブレーキをＯＦＦし、前記第２ブレーキをＯＮした状態で前記モータを所定速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回走行するときには、前記第１ブレーキと前記第２ブレーキを共にＯＦＦした状態で前記モータを所定速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回のみを行うときには、前記第１ブレーキをＯＮし、前記第２ブレーキをＯＦＦした状態で前記モータを所定速度で回転駆動することを特徴とする請求項５または６に記載の無人搬送車の駆動ユニット。
前記制御手段は、
前記無人搬送車が直進走行するときには、前記第１ブレーキをＯＦＦし、前記第２ブレーキをＯＮした状態で前記モータを所定速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回走行するときには、前記第１ブレーキと前記第２ブレーキを共にＯＦＦした状態で前記モータを所定速度で回転駆動し、
前記無人搬送車が旋回のみを行うときには、前記第１ブレーキをＯＮし、前記第２ブレーキをＯＦＦした状態で前記モータを所定速度で回転駆動することを特徴とする請求項５または６に記載の無人搬送車の駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動源である電動モータの動力伝達経路に遊星ギヤ機構を設けた無人搬送車の駆動ユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
無人搬送車（ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle））は、生産現場を中心に原材料や部品、完成品などの搬送に幅広く活用されており、製品の保管や出荷を担う物流センターや病院といった各種非製造業の分野へも広く導入されている。
【0003】
ところで、近年の人口知能と制御のめざましい進歩によって、職場や家庭、公共の場などにおいて人間と協力し合うことができるスマートな無人搬送車が出現している。このような無人搬送車が複雑な環境や限られたスペースの領域で動作する場合、この無人搬送車が全方向に移動することができる機能を有していることは非常に有益である。このような全方向に移動可能な無人搬送車として、ホイール軸に垂直なパッシブローラを備えた全方向ホイール（ユニバーサルホイール）と４５°の角度に向けられたローラ（メカナムホイール）が提案され、既に実用に供されている。
【0004】
しかしながら、従来の全方向ホイールは、製造が複雑で路面の凹凸に対して弱く、積載量に制限を受けるなどの問題があり、その用途が限られていた。
【0005】
そこで、駆動と旋回の双方の機能を備えた通常のホイールが現在も使用されているが、このホイールの駆動と旋回を実現するために、走行のための駆動用モータとステアリングのための旋回用モータを各々独立に設けた駆動ユニットが採用されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開昭６０－０７８８３１号公報
【特許文献2】米国特許第６４９１１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ところが、駆動用モータと旋回用モータを各々独立に設ける構成を採用すると、これらの駆動用モータと旋回用モータはそれぞれ独立に動作するため、これらの駆動用モータと旋回用モータには余計な駆動力を要していた。このため、これらの駆動用モータと旋回用モータを備える駆動ユニットが大型化するとともに、駆動ユニットの消費電力が大きくなるという問題があった。
【0008】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、その目的は、省電力と小型・コンパクト化を実現することができる無人搬送車の駆動ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットは、車体の底部に固定された旋回ギヤと、該旋回ギヤの中心を貫通して前記車体から垂直に延びる支軸と、該支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレームと、該フレームに回転可能に横架されたホイール軸と、該ホイール軸に結着されたホイールを備え、前記ホイール軸の軸方向両端部に、駆動源である第１モータ及び第２モータ、第１遊星ギヤ機構と第２遊星ギヤ機構をそれぞれ配置し、前記第１及び第２遊星ギヤ機構の各キャリアを前記ホイール軸にそれぞれ結着するとともに、前記第１及び第２遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤにそれぞれ噛合させて構成されることを特徴とする。
【0010】
また、第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットは、車体の底部に固定された旋回ギヤと、該旋回ギヤの中心を貫通して前記車体から垂直に延びる支軸と、該支軸に水平面内で回動可能に支持されたフレームと、該フレームに回転可能に横架されたホイール軸と、該ホイール軸に結着されたホイールを備え、前記ホイール軸の軸方向一端部に、駆動源であるモータと遊星ギヤ機構を配置し、前記ホイール軸の軸方向他端部に第１ブレーキを取り付け、前記支軸に第２ブレーキを取り付け、前記遊星ギヤ機構のキャリアを前記ホイール軸に結着するとともに、前記遊星ギヤ機構のリングギヤを前記旋回ギヤに噛合させて構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【0011】
第１発明によれば、一対の第１及び第２モータの駆動力は、無人搬送台車の走行と旋回の双方に使用されるため、各モータに必要とされる駆動力が小さくて済み、これらの第１及び第２モータの小型化と省電力化が実現し、その結果として駆動ユニットの省電力と小型・コンパクト化が実現される。
【0012】
第２発明によれば、１つのモータの駆動力によって無人搬送車の走行と旋回がなされるため、該モータの更なる小型化と省電力が可能となり、当該駆動ユニットの一層の省電力と小型・コンパクト化が実現される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの斜視図である。
【図2】第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの縦断面図である。
【図3】第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットのモータと遊星ギヤ機構部分の分解斜視図である。
【図4】第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの駆動系の構成を模式的に示す図である。
【図5】第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの各回転要素の角速度の値を表形式で示す図である。
【図6】第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの斜視図である。
【図7】第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの縦断面図である。
【図8】第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの駆動系の構成を模式的に示す図である。
【図9】第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの各回転要素の角速度の値とブレーキのＯＮ／ＯＦＦを表形式で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
図１は第１発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの斜視図、図２は同駆動ユニットの縦断面図、図３は同駆動ユニットのモータと遊星ギヤ機構部分の分解斜視図、図４は同駆動ユニットの駆動系の構成を模式的に示す図、図５は同駆動ユニットの各回転要素の角速度の値を表形式で示す図である。
【0016】
図１及び図２に示す駆動ユニット１は、無人搬送車の車体１００（図２参照）の底部に取り付けられ、無人搬送車を床面ＦＬ（図２参照）上で走行及び旋回させるものであって、実際には複数設けられている。なお、各駆動ユニット１の構成と作用は同じであるため、以下、１つの駆動ユニット１の構成と作用について説明する。
【0017】
無人搬送車の車体１００の底部には、旋回ギヤである大径のクラウンギヤ２が密着するように水平に固定されており、このクラウンギヤ２の中心部には、車体１００の底面から垂直下方に向かって垂直に延びる支軸３が貫通している。そして、この支軸３には、門型のフレーム４の上端中央部が該支軸３を中心として水平面内で回動可能に支持されている。具体的には、図２に示すように、円筒状のカラー部材５がフレーム４の天板４Ａの中心を貫通しており、このカラー部材５は、複数のボルト６（図２には２つのみ図示）によってフレーム４の天板４Ａに固定されている。そして、このカラー部材５の内部に上方から挿入された支軸３にカラー部材５が上下２つの軸受７によって回動可能に支持されることによって、前述のようにフレーム４が支軸３を中心として水平面内で回動可能に支持されている。
【0018】
ここで、フレーム４には、天板４Ａから垂直下方に互いに平行に延びる一対の側板４Ｂが設けられており、これらの側板４Ｂの下部には、ホイール軸８が回転可能に水平に横架されている。そして、このホイール軸８の軸方向中央部には、床面ＦＬ上を転動するホイール（駆動輪）９が挿通固着されており、このホイール９は、その一部がフレーム４内に収容されている。
【0019】
また、図２に示すように、ホイール軸８の軸方向両端部（図２の左右両端部）には、駆動源である第１モータＭ１と第２モータＭ２がそれぞれ配置されており、これらの第１電動モータＭ１と第２モータＭ２の各内側には、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２がそれぞれ配置されている。すなわち、ホイール９を中心としてこれの両側（図２の左右）に第１モータＭ１と第２モータＭ２及び第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２が振り分けられて対称的に配置されている。ここで、一方の第１モータＭ１と第１遊星ギヤ機構Ｇ１の構成について説明する。なお、他方の第２モータＭ２の構成は、第１モータＭ１のそれと同じであるため、同一要素には同一符号を付し、それらについての説明は省略する。また、第２遊星ギヤ機構Ｇ２の構成も第１遊星ギヤ機構Ｇ１のそれと同じであるが、第２遊星ギヤ機構Ｇ２においては、サンギヤをｓ２、リングギヤをｒ２、遊星ギヤをｐ２、キャリアをｃ２とそれぞれ表示している。
【0020】
第１モータＭ１は、図２に示すように、小型・薄型で省電力タイプの正逆転可能なものであって、フレーム４の一方の側板４Ｂにリングプレート１０を介して取り付けられたモータハウジング１１内にステータ１２とロータ１３を収容して構成されている。ここで、ステータ１２には不図示の三相コイルが巻装されており、中空軸状のロータ（モータ出力軸）１３は、ホイール軸８の一端部に嵌着されている。そして、ロータ１３は、軸受１４によってモータハウジング１１に回転可能に支持されている。
【0021】
また、第１遊星ギヤ機構Ｇ１は、図２及び図３に示すように、ロータ１３のフレーム４内に臨む一端外周に取り付けられた小径のサンギヤｓ１と、該サンギヤｓ１の周囲に配置された大径のリングギヤｒ１と、これらのサンギヤｓ１とリングギヤｒ１に噛合して自転しながら公転する３つの遊星ギヤｐ１（図３参照）と、これらの遊星ギヤｐ１を軸受１５と軸１６を介して回転（自転）可能に支持するキャリアｃ１を含んで構成されている。ここで、キャリアｃ１は、その中心部がホイール軸８の外周に結着されており、軸受１７によってロータ１３に相対回転可能に支持されている。また、このキャリアｃ１とリングギヤｒ１とは、軸受１８によって相対回転可能に支持されている。
【0022】
ところで、フレーム４の側板４Ｂには、互いに平行且つ水平に配された上下２本の中間軸１９，２０が２列の軸受２１，２２によってそれぞれ回転可能に支持されており、下側の中間軸２０の軸方向両端部（フレーム４の側板４Ｂの内側と外側）には大小異径の中間ギヤ２３，２４がそれぞれ結着されている。そして、一方の中間ギヤ２３は、リングギヤｒ１の軸方向一端外周に刻設されたギヤ２５に噛合している。
【0023】
他方、上側の中間軸１９の軸方向一端（フレーム４の側板４Ｂの外側に突出する部分）には、ファイナルギヤ２６が結着されており、このファイナルギヤ２６は、これよりも小径の前記中間ギヤ２４に噛合するとともに、大径の前記クラウンギヤ２に噛合している。ここで、２つの中間ギヤ２３，２４とファイナルギヤ２６は、リングギヤｒ１の回転をクラウンギヤ２に伝達するギヤ列を構成しており、このギヤ列を介してリングギヤｒ１がクラウンギヤ２に噛合している。なお、互いに噛合するクラウンギヤ２とファイナルギヤ２６をベベルギヤで構成しても良い。
【0024】
なお、以上は一方（図２の左側）のギヤ列についてのみ説明したが、他方（図２の右側）のギヤ列の構成は、一方のギヤ列の構成と同じであるため、該ギヤ列を構成する要素には同一符号を付し、これらについての再度の説明は省略する。
【0025】
以上のように構成された駆動ユニット１においては、各一対の第１及び第２電動モータＭ１，Ｍ２と第１及び第２遊星ギヤ機構Ｇ１，Ｇ２及びギヤ列（中間ギヤ２３，２４とファイナルギヤ２６は、ホイール９の両側（図２の左右）にそれぞれ対称的に配置されている。
【0026】
ここで、本実施の形態に係る駆動ユニット１の駆動系の構成を図４に模式的に示すが、本図においては、リングギヤｒ１，ｒ２は、２つの中間ギヤ２３，２４と１つのファイナルギヤ２６をそれぞれ含むものであって、便宜上、これらのリングギヤｒ１，ｒ２が直接クラウンギヤ２に噛合しているものとして図示している。
【0027】
また、本発明に係る駆動ユニット１は、第１モータＭ１と第２モータＭ２の各回転方向と回転速度を制御する制御手段としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を備えており、このＥＣＵ３０と第１及び第２モータＭ１，Ｍ２とは電気的に接続されている。
【0028】
ここで、図４に示すように、第１モータＭ１の角速度をω１、第２モータＭ２の角速度をω２、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度をω３、第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度をω４、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１の角速度をω５、第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２の角速度をω６、ホイール９の旋回角速度をω７とし、サンギヤｓ１，ｓ２のリングギヤｒ１，ｒ２に対するギヤ比をξ、リングギヤｒ１，ｒ２のクラウンギヤ２に対するギヤ比をεとすると、これらの間には次式が成立する。なお、図４に示すように、ホイール軸８の図示矢印＋方向を正転、－方向を逆転とする。
【0029】
ω１＝（１＋ξ）ω３－ξω５ ・・・（１）
ω２＝（１＋ξ）ω４－ξω６ ・・・（２）
ここで、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２は、共にホイール軸８に結着されているため、これらの角速度ω３とω４とは常に等しい。このため、次式が成立する。
ω２＝（１＋ξ）ω４－ξω６ ・・・（２）
ここで、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２は、共にホイール軸８に結着されているため、これらの角速度ω３とω４とは常に等しい。このため、次式が成立する。
【0030】
ω３＝ω４ ・・・（３）
したがって、以上の（１）～（３）式から次式が導き出される。
したがって、以上の（１）～（３）式から次式が導き出される。
【0031】
ω１－ω２＝ξ（ω６－ω５） ・・・（４）
また、フレーム４が支軸３を中心として回動してホイール９（無人搬送車）が旋回可能となるためには、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１の角速度ω５と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２の角速度ω６とは、方向が互いに逆であり、絶対値が等しいことが必要になり、これらとホイール９の旋回角速度ω７との間には、次式が成立する。
また、フレーム４が支軸３を中心として回動してホイール９（無人搬送車）が旋回可能となるためには、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１の角速度ω５と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２の角速度ω６とは、方向が互いに逆であり、絶対値が等しいことが必要になり、これらとホイール９の旋回角速度ω７との間には、次式が成立する。
【0032】
－ω５＝ω６＝εω７ ・・・（５）
次に、本発明に係る駆動ユニット１の作用を無人搬送車が直進走行する場合と、旋回走行する場合及び旋回のみを行う（停止した状態で旋回する）場合のそれぞれについて図４及び図５に参照しながら以下に説明する。
次に、本発明に係る駆動ユニット１の作用を無人搬送車が直進走行する場合と、旋回走行する場合及び旋回のみを行う（停止した状態で旋回する）場合のそれぞれについて図４及び図５に参照しながら以下に説明する。
【0033】
１）直進走行の場合：
無人搬送車が直進走行する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を同方向（正転または逆転）に同一速度で回転駆動する。すると、第１モータＭ１と第２モータＭ２の回転は、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の各サンギヤｓ１，ｓ２から遊星ギヤｐ１，ｐ２及びキャリアｃ１，ｃ２を経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒ１，ｒ２からクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、リングギヤｒ１，ｒ２は、同じ方向に回転しようとするが、これらのリングギヤｒ１，ｒ２が同じ方向に同速度で回転すると、クラウンギヤ２の回転がロックし、このクラウンギヤ２に対するホイール９の旋回角速度ω７は、図５に示すように０（ω７＝０）となる。
無人搬送車が直進走行する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を同方向（正転または逆転）に同一速度で回転駆動する。すると、第１モータＭ１と第２モータＭ２の回転は、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の各サンギヤｓ１，ｓ２から遊星ギヤｐ１，ｐ２及びキャリアｃ１，ｃ２を経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒ１，ｒ２からクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、リングギヤｒ１，ｒ２は、同じ方向に回転しようとするが、これらのリングギヤｒ１，ｒ２が同じ方向に同速度で回転すると、クラウンギヤ２の回転がロックし、このクラウンギヤ２に対するホイール９の旋回角速度ω７は、図５に示すように０（ω７＝０）となる。
【0034】
上述のように、クラウンギヤ２の回転がロックされると、このクラウンギヤ２に噛合するリングギヤｒ１，ｒ２の回転もロックされ、図５及び（５）式から明らかなように、リングギヤｒ１，ｒ２の角速度ω５，ω６は共に０となる（ω５＝ω６＝０）。
【0035】
したがって、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２は、共に減速機構として作用し、サンギヤｓ１，ｓ２から入力される駆動力によって軸１６の回りを自転しながらサンギヤｓ１，ｓ２の回りを公転する遊星ギヤｐ１，ｐ２とこれらの遊星ギヤｐ１，ｐ２を支持するキャリアｃ１，ｃ２が減速された状態で回転する。このように、キャリアｃ１，ｃ２が回転すると、これらのキャリアｃ１，ｃ２が結着されたホイール軸８とホイール９が回転し、無人搬送車が直進走行（前進または後進）する。
【0036】
ここで、第１モータＭ１の角速度ω１と第２モータＭ２の角速度ω２が図５に示すように共に１００（相対的な数値で絶対的な実際の数値rad／secではない）であって、ギヤ比ξ＝４、ε＝５と仮定した場合、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度ω３と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度ω４は、（１）式と（２）式から図５に示すように、ω３＝ω４＝２０となる。つまり、第１モータＭ１と第２モータＭ２の回転速度が１／５に減速されて（トルクが５倍に増幅されて）ホイール軸８とホイール９に伝達される。
【0037】
２）旋回走行の場合：
無人搬送車が旋回走行する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を同方向に互いに速度差をもってそれぞれ回転駆動する。すると、直進走行時と同様に第１モータＭ１と第２モータＭ２の回転は、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の各サンギヤｓ１，ｓ２から遊星ギヤｐ１，ｐ２及びキャリアｃ１，ｃ２を経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒ１，ｒ２からクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、図５に示すように、第１モータＭ１の角速度ω１が１２０で、第２モータＭ２の角速度ω２が８０である場合、ホイール軸８に結着されている第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度ω３と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度ω４とは、（３）式に示すように等しく（ω３＝ω４）、直進走行時と同様にω３＝ω４＝２０となる（図５参照）。この場合、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２とは互いに逆方向に角速度ω５，ω６でそれぞれ回転し、これらのリングギヤｒ１，ｒ２に噛合するクラウンギヤ２に対してフレーム４とこれに支持されたホイール９とが支軸３を中心として水平面内を角速度ω７で回動する。このように、ホイール９が支軸３を中心として角速度ω７で回転することによって、無人搬送車の旋回走行が可能となる。
無人搬送車が旋回走行する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を同方向に互いに速度差をもってそれぞれ回転駆動する。すると、直進走行時と同様に第１モータＭ１と第２モータＭ２の回転は、第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の各サンギヤｓ１，ｓ２から遊星ギヤｐ１，ｐ２及びキャリアｃ１，ｃ２を経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒ１，ｒ２からクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、図５に示すように、第１モータＭ１の角速度ω１が１２０で、第２モータＭ２の角速度ω２が８０である場合、ホイール軸８に結着されている第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度ω３と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度ω４とは、（３）式に示すように等しく（ω３＝ω４）、直進走行時と同様にω３＝ω４＝２０となる（図５参照）。この場合、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２とは互いに逆方向に角速度ω５，ω６でそれぞれ回転し、これらのリングギヤｒ１，ｒ２に噛合するクラウンギヤ２に対してフレーム４とこれに支持されたホイール９とが支軸３を中心として水平面内を角速度ω７で回動する。このように、ホイール９が支軸３を中心として角速度ω７で回転することによって、無人搬送車の旋回走行が可能となる。
【0038】
ここで、第１遊星ギヤ機構Ｇ１のリングギヤｒ１の角速度ω５と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２の角速度ω６を（１）式と（２）式によってそれぞれ求めると、図５に示すように、ω５＝－５、ω６＝５となる。また、ホイール９の旋回速度ω７を（５）式より求めると、図５に示すように、ω７＝１となる。
【0039】
３）旋回のみの場合：
無人搬送車が停止した状態で、その場で旋回する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を逆方向に同一速度でそれぞれ回転駆動する。この場合は、図５に示すように、ホイール軸８に直結されている第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度ω３と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度ω４は、共に０である（ω３＝ω４＝０）。したがって、この状態では、第１遊星ギヤ機構Ｇ１の遊星ギヤｐ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の遊星ギヤｐ２は、サンギヤｓ１，ｓ２の回りを公転することなく自転し、リングギヤｒ１，ｒ２をそれぞれ角速度ω５，ω６で互いに逆方向に回転させる。この結果、フレーム４とこれに支持されたホイール軸８とホイール９が支軸３を中心として水平方向に角速度ω７で回動し、このようにホイール９が支軸３を中心として回動することによって無人搬送車が角速度ω７でその場で旋回する。
無人搬送車が停止した状態で、その場で旋回する場合には、ＥＣＵ３０は、第１モータＭ１と第２モータＭ２を逆方向に同一速度でそれぞれ回転駆動する。この場合は、図５に示すように、ホイール軸８に直結されている第１遊星ギヤ機構Ｇ１のキャリアｃ１の角速度ω３と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のキャリアｃ２の角速度ω４は、共に０である（ω３＝ω４＝０）。したがって、この状態では、第１遊星ギヤ機構Ｇ１の遊星ギヤｐ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の遊星ギヤｐ２は、サンギヤｓ１，ｓ２の回りを公転することなく自転し、リングギヤｒ１，ｒ２をそれぞれ角速度ω５，ω６で互いに逆方向に回転させる。この結果、フレーム４とこれに支持されたホイール軸８とホイール９が支軸３を中心として水平方向に角速度ω７で回動し、このようにホイール９が支軸３を中心として回動することによって無人搬送車が角速度ω７でその場で旋回する。
【0040】
このとき、図５に示すように、第１モータＭ１が角速度ω１＝２０、第２モータＭ２が角速度ω２＝－２０で回転駆動されたとすると、第１遊星ギャ機構Ｇ１のリングギヤｒ１の角速度ω５と第２遊星ギヤ機構Ｇ２のリングギヤｒ２の角速度ω６は、（１）式と（２）式からそれぞれ以下のように求められる。
【0041】
ω５＝－ω１／ξ＝－２０／４＝－５
ω６＝－ω１／ξ＝２０／４＝５
また，ホイール９の旋回角速度ω７は、（５）式から以下のように求められる。
ω６＝－ω１／ξ＝２０／４＝５
また，ホイール９の旋回角速度ω７は、（５）式から以下のように求められる。
【0042】
ω７＝－ω５／ε＝ω６／ε＝５／５＝１
以上の説明で明らかなように、本発明に係る駆動ユニット１によれば、一対の第１モータＭ１と第２モータＭ２の駆動力は、無人搬送車の走行と旋回の双方に使用されるため、これらの第１モータＭ１と第２モータＭ２に必要とされる駆動力が小さくて済み、これらの第１モータＭ１と第２モータＭ２の小型化と省電力化が実現し、その結果として当該駆動ユニット１の省電力と小型・コンパクト化が実現されるという効果が得られる。
以上の説明で明らかなように、本発明に係る駆動ユニット１によれば、一対の第１モータＭ１と第２モータＭ２の駆動力は、無人搬送車の走行と旋回の双方に使用されるため、これらの第１モータＭ１と第２モータＭ２に必要とされる駆動力が小さくて済み、これらの第１モータＭ１と第２モータＭ２の小型化と省電力化が実現し、その結果として当該駆動ユニット１の省電力と小型・コンパクト化が実現されるという効果が得られる。
【0043】
【0044】
図６は第２発明に係る無人搬送車の駆動ユニットの斜視図、図７は同駆動ユニットの縦断面図、図８は同駆動ユニットの駆動系の構成を模式的に示す図、図９は同駆動ユニットの各回転要素の角速度の値とブレーキのＯＮ／ＯＦＦを表形式で示す図であり、図６～図８においては、図１～図４において示したものと同一要素には同一符号を付しており、以下、それらについての再度の説明は省略する。
【0045】
本発明に係る駆動ユニット１Ａは、図６及び図７に示すように、ホイール軸８の軸方向一端部（図２の左端部）にモータＭと遊星ギヤ機構Ｇを配置し、同ホイール軸８の軸方向他端部（図２の右端部）に第１ブレーキＢｒ１を配置するとともに、支軸３の下端部に第２ブレーキＢｒ２を取り付けて構成されている。なお、ギヤ列などを含む他の構成は、前記第１発明のそれと同じである。また、互いに噛合するファイナルギヤ２６とクラウンギヤ２をベベルギヤで構成しても良いことは前記第１発明と同様である。
【0046】
電動モータＭの構成は、前記第１発明に係る第１モータＭ１と第２モータＭ２の構成と同じであり、遊星ギヤ機構Ｇの構成も前記第１発明に係る第１遊星ギヤ機構Ｇ１と第２遊星ギヤ機構Ｇ２の構成と同じである。すなわち、モータＭは、モータハウジング１１内にステータ１２とロータ１３を収容して構成されており、遊星ギヤ機構Ｇは、サンギヤｓと、リングギヤｒと、複数（３つ）の遊星ギヤｐ及びキャリアｃを含んで構成されている。
【0047】
また、第１ブレーキＢｒ１と第２ブレーキＢｒ２は、共に電磁ブレーキで構成されており、第１ブレーキＢｒ１は、ＯＮすることによってホイール軸８（ホイール９）の回転をロックし、ＯＦＦすることによってホイール軸８（ホイール９）の回転のロックを解除する機能を果たす。また、ブレーキＢｒ２は、ＯＮすることによってホイール９の旋回をロックし、ＯＦＦすることによってホイール９の旋回のロックを解除する機能を果たす。
【0048】
ここで、本発明に係る駆動ユニット１Ａの駆動系の構成を図８に模式的に示すが、本図においても、図４と同様に、リングギヤｒは、２つの中間ギヤ２３，２４と１つのファイナルギヤ２６を含むものであって、便宜上、リングギヤｒが直接クラウンギヤ２に噛合しているものとして図示している。
【0049】
そして、本発明に係る駆動ユニット１Ａは、モータＭの回転速度と第１ブレーキＢｒ１及び第２ブレーキＢｒ２のＯＮ／ＯＦＦを制御する制御手段としてのＥＣＵ３０を備えており、このＥＣＵ３０は、モータＭと第１ブレーキＢｒ１及び第２ブレーキＢｒ２に電気的に接続されている。
【0050】
ここで、図８に示すように、モータＭの角速度をω１、遊星ギヤ機構Ｇのキャリアｃの角速度をω３、リングギヤｒの角速度をω５、ホイール９の旋回角速度をω７とし、サンギヤｓのリングギヤｒに対するギヤ比をξ、リングギヤｒのクラウンギヤ２に対するギヤ比をεとすると、これらの間には次式が成立する。なお、図８に示すように、ホイール軸８の図示矢印＋方向を正転、－方向を逆転とする。
【0051】
ω１＝（１＋ξ）ω３－ξω５ ・・・（６）
ここで、第１ブレーキＢｒ１がＯＮされてホイール軸８（ホイール９）の回転がロックされた場合には、遊星ギヤ機構Ｇのキャリアｃの角速度ω３＝０となるため、（６）式は次のように表される。
ここで、第１ブレーキＢｒ１がＯＮされてホイール軸８（ホイール９）の回転がロックされた場合には、遊星ギヤ機構Ｇのキャリアｃの角速度ω３＝０となるため、（６）式は次のように表される。
【0052】
ω１＝－ξω５＝－ξεω７ ・・・（７）
また、第２ブレーキＢｒ２がＯＮされてリングギヤｒの回転がロックされた場合には、このリングギヤｒの角速度ω５＝０となるため、（６）式は次のように表される。
また、第２ブレーキＢｒ２がＯＮされてリングギヤｒの回転がロックされた場合には、このリングギヤｒの角速度ω５＝０となるため、（６）式は次のように表される。
【0053】
ω１＝（１＋ξ）ω３ ・・・（８）
次に、本発明に係る駆動ユニット１Ａの作用を無人搬送車が直進走行する場合と、旋回走行する場合及び旋回のみを行う（停止した状態で旋回する）場合のそれぞれについて図８及び図９を参照しながら以下に説明する。
次に、本発明に係る駆動ユニット１Ａの作用を無人搬送車が直進走行する場合と、旋回走行する場合及び旋回のみを行う（停止した状態で旋回する）場合のそれぞれについて図８及び図９を参照しながら以下に説明する。
【0054】
１）直進走行の場合：
無人搬送車が直進走行する場合には、ＥＣＵ５０は、図９に示すように、第１ブレーキＢｒ１をＯＦＦ、第２ブレーキＢｒ２をＯＮしてホイール９の旋回と遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒの回転をロックした状態で、モータＭを所定速度で回転駆動する。すると、モータＭの回転は、遊星ギヤ機構Ｇのサンギヤｓから遊星ギヤｐ及びキャリアｃを経てホイール軸８に伝達され、このホイール軸８とこれに結着されたホイール９とが回転し、無人搬送車が直進走行（前進または後進）する。
無人搬送車が直進走行する場合には、ＥＣＵ５０は、図９に示すように、第１ブレーキＢｒ１をＯＦＦ、第２ブレーキＢｒ２をＯＮしてホイール９の旋回と遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒの回転をロックした状態で、モータＭを所定速度で回転駆動する。すると、モータＭの回転は、遊星ギヤ機構Ｇのサンギヤｓから遊星ギヤｐ及びキャリアｃを経てホイール軸８に伝達され、このホイール軸８とこれに結着されたホイール９とが回転し、無人搬送車が直進走行（前進または後進）する。
【0055】
ここで、モータＭの角速度ω１が図９に示すように１００であって、ギヤ比ξ＝４，ε＝５と仮定した場合、遊星ギヤ機構Ｇのキャリアｃの角速度ω３は、（８）式より以下のように求められる。
【0056】
ω３＝ω１／（１＋ξ）＝１００／５＝２０
したがって、モータＭの回転速度が１／５に減速されて（トルクが５倍に増幅されて）ホイール軸８とホイール９に伝達される。
したがって、モータＭの回転速度が１／５に減速されて（トルクが５倍に増幅されて）ホイール軸８とホイール９に伝達される。
【0057】
２）旋回走行の場合：
無人搬送車が旋回走行する場合には、ＥＣＵ３０は、図９に示すように、第１ブレーキＢｒ１と第２ブレーキＢｒ２を共にＯＦＦするとともに、モータＭを所定速度で回転駆動する。すると、モータＭの回転は、遊星ギヤ機構Ｇのサンギヤｓから遊星ギヤｐ及びキャリアｃを経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒからクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、図９に示すように、モータＭの角速度ω１が１２０で、遊星ギヤ機構Ｇのホイール軸８に結着されているキャリアｃの角速度ω３はω３＝２０となる。この場合、遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒが角速度ω５で回転し、このリングギヤｒに噛合するクラウンギヤ２に対してフレーム４とこれに支持されたホイール９とが支軸３を中心として水平面内を角速度ω７で回動する。このように、ホイール９が支軸３を中心として角速度ω７で回転することによって、無人搬送車の旋回走行が可能となる。
無人搬送車が旋回走行する場合には、ＥＣＵ３０は、図９に示すように、第１ブレーキＢｒ１と第２ブレーキＢｒ２を共にＯＦＦするとともに、モータＭを所定速度で回転駆動する。すると、モータＭの回転は、遊星ギヤ機構Ｇのサンギヤｓから遊星ギヤｐ及びキャリアｃを経てホイール軸８に伝達されるとともに、リングギヤｒからクラウンギヤ２へと伝達される。ここで、図９に示すように、モータＭの角速度ω１が１２０で、遊星ギヤ機構Ｇのホイール軸８に結着されているキャリアｃの角速度ω３はω３＝２０となる。この場合、遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒが角速度ω５で回転し、このリングギヤｒに噛合するクラウンギヤ２に対してフレーム４とこれに支持されたホイール９とが支軸３を中心として水平面内を角速度ω７で回動する。このように、ホイール９が支軸３を中心として角速度ω７で回転することによって、無人搬送車の旋回走行が可能となる。
【0058】
ここで、遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒの角速度ω５を（６）式によって求めると、図９に示すように、ω５＝－５となる。また、ホイールの旋回速度ω７を（７）式より求めると、
ω５＝（（１＋ξ)ω３－ω１）／ξ
＝（５×２０－１２０）／４＝－５
となる（図９参照）。
ω５＝（（１＋ξ)ω３－ω１）／ξ
＝（５×２０－１２０）／４＝－５
となる（図９参照）。
【0059】
【0060】
３）旋回のみの場合：
無人搬送車が停止した状態で、その場で旋回する場合には、ＥＣＵ３０は、第１ブレーキＢｒ１をＯＮするとともに、第２ブレーキＢｒ２をＯＦＦし、モータＭを所定速度で回転駆動する。この場合は、ホイール軸８（ホイール９）の回転がロックされているため、遊星ギヤ機構Ｇのホイール軸８に結着されているキャリアｃの回転もロックされ、図９に示すように、該キャリアｃの角速度ω３は０となる（ω３＝０）。したがって、この状態では、遊星ギヤ機構Ｇの遊星ギヤｐは、サンギヤｓの回りを公転することなく自転し、リングギヤｒを角速度ω５で回転させる。この結果、フレーム４とこれに支持されたホイール軸８とホイール９が支軸３を中心として水平方向に角速度ω７で回動し、このようにホイール９が支軸３を中心として回動することによって無人搬送車が角速度ω７でその場で旋回する。
無人搬送車が停止した状態で、その場で旋回する場合には、ＥＣＵ３０は、第１ブレーキＢｒ１をＯＮするとともに、第２ブレーキＢｒ２をＯＦＦし、モータＭを所定速度で回転駆動する。この場合は、ホイール軸８（ホイール９）の回転がロックされているため、遊星ギヤ機構Ｇのホイール軸８に結着されているキャリアｃの回転もロックされ、図９に示すように、該キャリアｃの角速度ω３は０となる（ω３＝０）。したがって、この状態では、遊星ギヤ機構Ｇの遊星ギヤｐは、サンギヤｓの回りを公転することなく自転し、リングギヤｒを角速度ω５で回転させる。この結果、フレーム４とこれに支持されたホイール軸８とホイール９が支軸３を中心として水平方向に角速度ω７で回動し、このようにホイール９が支軸３を中心として回動することによって無人搬送車が角速度ω７でその場で旋回する。
【0061】
このとき、図９に示すように、モータＭが角速度ω１＝１００で回転駆動されたとすると、遊星ギヤ機構Ｇのリングギヤｒの角速度ω５は、（７）式から以下のように求められる。
【0062】
ω５＝－ω１／ξ＝－１００／４＝－２５
また，ホイール９の旋回角速度ω７は、（７）式から以下のように求められる（図９参照）。
また，ホイール９の旋回角速度ω７は、（７）式から以下のように求められる（図９参照）。
【0063】
ω７＝ω５／ε＝－２５／５＝－５
以上の説明で明らかなように、本発明に係る駆動ユニット１Ａによれば、１つのモータＭの駆動力によって無人搬送車の走行と旋回がなされるため、該モータＭの更なる小型化と省電力が可能となり、当該駆動ユニット１Ａの一層の省電力と小型・コンパクト化が実現されるという効果が得られる。
以上の説明で明らかなように、本発明に係る駆動ユニット１Ａによれば、１つのモータＭの駆動力によって無人搬送車の走行と旋回がなされるため、該モータＭの更なる小型化と省電力が可能となり、当該駆動ユニット１Ａの一層の省電力と小型・コンパクト化が実現されるという効果が得られる。
【0064】
なお、本発明は、以上説明した実施の形態に適用が限定されるものではなく、特許請求の範囲および明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【0065】
１，１Ａ 駆動ユニット
２ クラウンギヤ（旋回ギヤ）
３ 支軸
４ フレーム
８ ホイール軸
９ ホイール
２３，２４ 中間ギヤ
２６ ファイナルギヤ
３０ ＥＣＵ（制御手段）
１００ 無人搬送車の車体
Ｂｒ１ 第１ブレーキ
Ｂｒ２ 第２ブレーキ
Ｇ 遊星ギヤ機構
Ｇ１ 第１遊星ギヤ機構
Ｇ２ 第２遊星ギヤ機構
Ｍ モータ
Ｍ１ 第１モータ
Ｍ２ 第２モータ
ｃ，ｃ１，ｃ２ キャリア
ｒ，ｒ１，ｒ２ リングギヤ
２ クラウンギヤ（旋回ギヤ）
３ 支軸
４ フレーム
８ ホイール軸
９ ホイール
２３，２４ 中間ギヤ
２６ ファイナルギヤ
３０ ＥＣＵ（制御手段）
１００ 無人搬送車の車体
Ｂｒ１ 第１ブレーキ
Ｂｒ２ 第２ブレーキ
Ｇ 遊星ギヤ機構
Ｇ１ 第１遊星ギヤ機構
Ｇ２ 第２遊星ギヤ機構
Ｍ モータ
Ｍ１ 第１モータ
Ｍ２ 第２モータ
ｃ，ｃ１，ｃ２ キャリア
ｒ，ｒ１，ｒ２ リングギヤ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】