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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022182463
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】運転支援方法及び運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221201BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
B60W30/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021090034
(22)【出願日】2021-05-28
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】谷口 洋平
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA12
3D241BA43
3D241BB16
3D241BB37
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE04
3D241CE05
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DC35Z
3D241DC37Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL14
(57)【要約】
【課題】運転支援制御に用いる車線情報の記憶容量の増大を抑制しつつ、自車両が目標走行経路から外れても運転支援制御を継続する。
【解決手段】運転支援方法では、自車両１よりも前方の範囲における、自車両１が走行する第１道路Ｒ１の第１車線Ｌ１の車線情報を取得し、自車両１の前方で第１車線Ｌ１から分岐する第２車線Ｌ２であって、第１道路Ｒ１から分岐する第２道路へと伸びる第２車線Ｌ２の車線情報を取得し、自車両１の車線幅方向位置が第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間の車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んだか否かを判定し、車線幅方向位置が車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んだと判定した場合に、第１車線Ｌ１の車線情報を破棄する。
【選択図】図２
【解決手段】運転支援方法では、自車両１よりも前方の範囲における、自車両１が走行する第１道路Ｒ１の第１車線Ｌ１の車線情報を取得し、自車両１の前方で第１車線Ｌ１から分岐する第２車線Ｌ２であって、第１道路Ｒ１から分岐する第２道路へと伸びる第２車線Ｌ２の車線情報を取得し、自車両１の車線幅方向位置が第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間の車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んだか否かを判定し、車線幅方向位置が車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んだと判定した場合に、第１車線Ｌ１の車線情報を破棄する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車線情報に基づいて、現在位置から目的地までの目標走行経路に沿った自車両の走行を支援する運転支援方法であって、
前記自車両よりも前方の範囲における、前記自車両が走行する第１道路の第１車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の前方で前記第１車線から分岐する第２車線であって、前記第１道路から分岐する第２道路へと伸びる前記第２車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の車線幅方向位置が前記第１車線と前記第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、
前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだと判定した場合に、前記第１車線の前記車線情報を破棄する処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援方法。
前記自車両よりも前方の範囲における、前記自車両が走行する第１道路の第１車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の前方で前記第１車線から分岐する第２車線であって、前記第１道路から分岐する第２道路へと伸びる前記第２車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の車線幅方向位置が前記第１車線と前記第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、
前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだと判定した場合に、前記第１車線の前記車線情報を破棄する処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援方法。
【請求項2】
前記第１車線から分岐した前記第２車線の車線幅が増加して閾値以上に達する地点である車線増加完了地点を、前記第１車線を走行する前記自車両が通過したか否かを判定する処理と、
前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したと判定した場合に、前記第２車線の前記車線情報を破棄する処理と、
を前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したと判定した場合に、前記第２車線の前記車線情報を破棄する処理と、
を前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項3】
前記コントローラは、
前記目標走行経路に基づいて、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、前記第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理と、
を実行し、前記第２車線へ車線変更すると判定した場合に、前記自車両の前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだか否かを判定する請求項１又は２に記載の運転支援方法。
前記目標走行経路に基づいて、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、前記第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理と、
を実行し、前記第２車線へ車線変更すると判定した場合に、前記自車両の前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだか否かを判定する請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記目標走行経路に基づいて、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、前記第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理と、
を実行し、前記第２車線へ車線変更しないと判定した場合に、前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したか否かを判定する請求項２に記載の運転支援方法。
前記目標走行経路に基づいて、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、前記第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理と、
を実行し、前記第２車線へ車線変更しないと判定した場合に、前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したか否かを判定する請求項２に記載の運転支援方法。
【請求項5】
前記コントローラは、前記目標走行経路に基づいて、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理を実行し、
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定しない場合に、前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したか否かを判定する請求項２に記載の運転支援方法。
前記第２車線へ車線変更する必要があると判定しない場合に、前記自車両が前記第１車線を走行して前記車線増加完了地点を通過したか否かを判定する請求項２に記載の運転支援方法。
【請求項6】
前記コントローラは、乗員の操舵により前記自車両が前記第２車線へ向かって進行しているか否かを判定する処理を実行し、
前記自車両が前記第２車線へ向かって進行していると判定した場合に、前記自車両の前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだか否かを判定する請求項５に記載の運転支援方法。
前記自車両が前記第２車線へ向かって進行していると判定した場合に、前記自車両の前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて前記所定長以上進んだか否かを判定する請求項５に記載の運転支援方法。
【請求項7】
車線情報に基づいて、現在位置から目的地までの目標走行経路に沿った自車両の走行を支援する運転支援装置であって、
前記自車両よりも前方の範囲における、前記自車両が走行する第１道路の第１車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の前方で前記第１車線から分岐する第２車線であって、前記第１道路から分岐する第２道路へと伸びる前記第２車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の車線幅方向位置が前記第１車線と前記第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、
前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて所定長以上進んだと判定した場合に、前記第１車線の前記車線情報を破棄する処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする運転支援装置。
前記自車両よりも前方の範囲における、前記自車両が走行する第１道路の第１車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の前方で前記第１車線から分岐する第２車線であって、前記第１道路から分岐する第２道路へと伸びる前記第２車線の前記車線情報を取得する処理と、
前記自車両の車線幅方向位置が前記第１車線と前記第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、
前記車線幅方向位置が前記車線境界線を超えて所定長以上進んだと判定した場合に、前記第１車線の前記車線情報を破棄する処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の自動運転制御に用いるために生成される地図情報の容量を削減する地図情報生成装置が提案されている。この地図情報生成装置は、車両の現在位置から第１距離の範囲の経路情報と、車両の現在位置から第１距離よりも短い第２距離の範囲の第１地図情報とを生成して出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１８４４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自車両が走行する予定の目標走行経路のみの車線情報を取得すると、自車両が目標走行経路から外れた場合に車線情報を利用できなくなるため、運転支援制御を継続できなくなる。一方で、目標走行経路以外の車線情報を保持し続けると、車線情報を保持するための記憶容量が増大してしまう。
本発明は、運転支援制御に用いる車線情報の記憶容量の増大を抑制しつつ、自車両が目標走行経路から外れても運転支援制御を継続することを目的とする。
本発明は、運転支援制御に用いる車線情報の記憶容量の増大を抑制しつつ、自車両が目標走行経路から外れても運転支援制御を継続することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様によれば、車線情報に基づいて、現在位置から目的地までの目標走行経路に沿った自車両の走行を支援する運転支援方法が提供される。運転支援方法では、自車両よりも前方の範囲における、自車両が走行する第１道路の第１車線の車線情報を取得する処理と、自車両の前方で第１車線から分岐する第２車線であって、第１道路から分岐する第２道路へと伸びる第２車線の車線情報を取得する処理と、自車両の車線幅方向位置が第１車線と第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、車線幅方向位置が車線境界線を超えて所定長以上進んだと判定した場合に、第１車線の車線情報を破棄する処理と、をコントローラに実行させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自車両の運転支援制御に用いる車線情報の記憶容量の増大を抑制しつつ、自車両が目標走行経路から外れても運転支援制御を継続できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。
【図3】第１車線の車線情報を破棄する条件の一例の説明図である。
【図4】第２車線の車線情報を破棄する条件の一例の説明図である。
【図5】ルート走行支援機能の機能構成の一例のブロック図である。
【図6】実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（構成）
図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【0010】
センサ１１は、車両１の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、車両１の前方を撮像する前方カメラ、車両１の後方を撮像する後方カメラ、車両１の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、車両１の前方の障害物を検出する前方レーダ、車両１の後方の障害物を検出する後方レーダ、車両１の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダ等のレーダを含む。さらに、センサ１１は、車両１の車速を検出する車速センサ、乗員（例えば運転者）によるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）および乗員を撮像する車内カメラなどを含む。
【0011】
測位装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。測位装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、車両１の位置情報を周期的に取得する。また、測位装置１２は、取得した車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、車両１の現在位置を検出する。
【0012】
地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、コントローラ２０からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。
【0013】
また、三次元高精度地図情報は、車線単位の情報（すなわち車線情報）として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。三次元高精度地図情報は、更に車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含んでもよい。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。三次元高精度地図情報は、更に車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含んでもよい。
【0014】
車載機器１４は、車両１に搭載された各種機器であり、乗員の操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。
ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートを乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定されたルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートを乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定されたルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
【0015】
表示装置１６は、たとえば、ナビゲーションシステム１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メータ部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。表示装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
【0016】
入力装置１８は、たとえば、乗員の手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又は乗員の音声による入力が可能なマイクなどの装置である。乗員が入力装置１８を操作することで、表示装置１６や音声出力装置１７により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。
図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
【0017】
メインスイッチ１８１は、コントローラ２０の自律走行制御機能をオン／オフするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１８２は、自律走行制御機能をオフしたのちオフ前の設定速度で自律走行制御機能を再開することを設定したり、設定速度を上げるスイッチである。セット・コーストスイッチ１８３は、自律走行制御機能を開始するスイッチである。自律走行制御機能を開始するには、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３を押下する。またセット・コーストスイッチ１８３は、設定速度を下げるスイッチである。キャンセルスイッチ１８４は、自律走行制御機能を解除するスイッチである。車間調整スイッチ１８５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチである。車線変更支援スイッチ１８６は、コントローラ２０が車線変更の開始を乗員に確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。
なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
【0018】
車両挙動制御装置１９は、車両１の車両挙動を制御する。たとえば、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が設定速度で定速走行する場合には、車両１が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。
また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
【0019】
コントローラ２０は、車両１の走行を制御するための１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0020】
コントローラ２０は、車両１の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、車両１の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。コントローラ２０の走行情報取得機能は、車両１の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を取得してよい。また、コントローラ２０は、走行情報として前方レーダ、後方レーダ及び側方レーダによる検出結果を取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の車速センサにより検出された車両１の車速情報や、車内カメラにより撮像された乗員の顔の画像情報も取得する。
【0021】
さらに、コントローラ２０は、走行情報として、車両１の現在の位置情報を測位装置１２から取得する。また、コントローラ２０は、走行情報として、設定された目的地及び目的地までのルートをナビゲーションシステム１５から取得する。
さらに、コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報や、車線の車線情報といった地図情報を地図データベース１３から取得する。
加えて、コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
さらに、コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報や、車線の車線情報といった地図情報を地図データベース１３から取得する。
加えて、コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
【0022】
コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行を乗員の操作に依ることなく自律制御する機能である。コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、車両１の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。
《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
【0023】
定速制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
【0024】
《自律操舵制御機能》
自律操舵制御機能は、走行情報取得機能によって取得した走行情報に基づいてステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する機能である。
自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。
自律操舵制御機能は、走行情報取得機能によって取得した走行情報に基づいてステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する機能である。
自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。
【0025】
メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は所定の自律走行制御開始条件が成立するか否かを判定する。自律走行制御開始条件が成立すると判定した場合に、コントローラ２０は、自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
または、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、自律走行制御開始条件が成立すると、コントローラ２０は、セット・コーストスイッチ１８３が押下されるのを待つ。セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、自律走行制御を開始して自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
または、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、自律走行制御開始条件が成立すると、コントローラ２０は、セット・コーストスイッチ１８３が押下されるのを待つ。セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、自律走行制御を開始して自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
【0026】
《車線変更支援機能》
車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。
車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。
車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
【0027】
《追い越し支援機能》
追い越し支援機能は、自車線の前方に車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
追い越し支援機能は、自車線の前方に車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
【0028】
《ルート走行支援機能》
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
【0029】
これらの自律操舵制御機能では、走行情報取得機能によって取得した地図情報に基づいて車両１の操舵制御を実行することにより車両１の運転支援制御を行う。したがって、車両１が走行する予定のルートの車線のみの地図情報を取得すると、車両１がルートから外れた場合に地図情報を利用できなくなり運転支援制御を継続できなくなる。
このため、車両１が走行する予定のルートの車線の地図情報に加えて、車両１の走行が予定されているルートの車線以外の車線の地図情報も取得する。
このため、車両１が走行する予定のルートの車線の地図情報に加えて、車両１の走行が予定されているルートの車線以外の車線の地図情報も取得する。
【0030】
図２を参照する。いま、車両１が第１道路Ｒ１の第１車線Ｌ１上を走行している状態を想定する。
車両１の前方の地点において、第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２と第１車線Ｌ１とに分かれることによって車線数が増加している。例えば、第２車線Ｌ２は、第１道路Ｒ１から分岐して第１道路Ｒ１と異なる方向へ向かう第２道路（図示せず）へ伸びる車線であってよく、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分かれる地点から、それほど長くない距離（例えば１．５［ｋｍ］）走行することにより、第２道路に到達することができる。
以下の説明において、第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２と第１車線Ｌ１とに分かれることによって車線数が増加する区間を「車線増加区間Ｓ１」と表記する。
車両１の前方の地点において、第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２と第１車線Ｌ１とに分かれることによって車線数が増加している。例えば、第２車線Ｌ２は、第１道路Ｒ１から分岐して第１道路Ｒ１と異なる方向へ向かう第２道路（図示せず）へ伸びる車線であってよく、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分かれる地点から、それほど長くない距離（例えば１．５［ｋｍ］）走行することにより、第２道路に到達することができる。
以下の説明において、第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２と第１車線Ｌ１とに分かれることによって車線数が増加する区間を「車線増加区間Ｓ１」と表記する。
【0031】
ナビゲーションシステム１５によって設定された、車両１が走行する予定のルートが、第２道路に向かわずに第１道路Ｒ１を走行し続けることを推奨している場合、コントローラ２０は、第１車線Ｌ１だけでなく第２車線Ｌ２についても、車両１の前方の所定距離（例えば７ｋｍ）の範囲の地図情報（例えば車線情報）を取得する。
同様に、車両１が走行する予定のルートが第２道路の方へ走行することを推奨している場合も、第２車線Ｌ２だけでなく第１車線Ｌ１についても、車両１の前方の所定距離の範囲の地図情報を取得する。
同様に、車両１が走行する予定のルートが第２道路の方へ走行することを推奨している場合も、第２車線Ｌ２だけでなく第１車線Ｌ１についても、車両１の前方の所定距離の範囲の地図情報を取得する。
【0032】
しかしながら、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の両方について地図情報を取得及び保持し続けると、地図情報を保持するための記憶容量が増大してしまう。
例えば、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分れて車線変更できなくなる地点まで両方の地図情報を保持し続け、この地点に到達した時に、車両１が走行していない方の車線の地図情報を削除する場合を想定する。この場合には、両方の車線の地図情報を保持し続けている間に、更にルートが分かれる地点が前方で見つかると、新たな車線の地図情報を追加して保持しなければならなくなるために記憶容量が増大する。
例えば、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分れて車線変更できなくなる地点まで両方の地図情報を保持し続け、この地点に到達した時に、車両１が走行していない方の車線の地図情報を削除する場合を想定する。この場合には、両方の車線の地図情報を保持し続けている間に、更にルートが分かれる地点が前方で見つかると、新たな車線の地図情報を追加して保持しなければならなくなるために記憶容量が増大する。
【0033】
記憶容量を低減するために、例えば第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への車線変更のための方向指示器が点灯した時点で、第１車線Ｌ１の地図情報を削除することも考えられる。しかしながら、運転者の運転操作により方向指示器が点灯した後も第１車線Ｌ１を走行し続けると、第１車線Ｌ１の地図情報を再取得することが必要となり、再取得のための処理負荷が増加してしまう。
【0034】
そこで、本実施形態のコントローラ２０は、地図情報を保持するための記憶容量の増加を抑制しつつ上記の処理負荷を削減するために、車両１が、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ車線変更する際に、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間の車線境界線Ｌｂを跨いだタイミングで第１車線Ｌ１の地図情報を削除する。
このようなタイミングで第１車線Ｌ１の地図情報を削除することにより、上記のように第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車両１が車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んでいることから、その後に運転者の運転操作により第１車線Ｌ１を走行する状況は発生しにくい。このため、第１車線Ｌ１の地図情報の削除後に第１車線Ｌ１を走行し続けることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
このようなタイミングで第１車線Ｌ１の地図情報を削除することにより、上記のように第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車両１が車線境界線Ｌｂを超えて所定長以上進んでいることから、その後に運転者の運転操作により第１車線Ｌ１を走行する状況は発生しにくい。このため、第１車線Ｌ１の地図情報の削除後に第１車線Ｌ１を走行し続けることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
【0035】
例えばコントローラ２０は、車両１が、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ車線変更する際に、車両１の位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて、位置Ｐ１の車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだタイミング（すなわち、位置Ｐ１が第２車線Ｌ２内にあり位置Ｐ１と車線境界線Ｌｂとの間の車線幅方向距離ｄ２が所定長以上に増加したタイミング）で、第１車線Ｌ１の地図情報を削除する。例えば、車両１の位置Ｐ１は車両１の中心（例えば重心位置や車体の幾何中心）であってよい。所定長は例えば３０［ｃｍ］等の値であってよい。
【0036】
図４を参照する、車両１が第２車線Ｌ２に車線変更せずに、第１車線Ｌ１を走行し続けた際には、車線増加区間Ｓ１において増加する第２車線Ｌ２の車線幅ｗ１が増加して閾値以上に達する地点である車線増加完了地点Ｐ２を、車両１の位置Ｐ１が通過したタイミングで第２車線Ｌ２の地図情報を削除する。例えば閾値は、第１車線Ｌ１の車線幅に応じて設定してよい。例えば閾値を、第１車線Ｌ１の車線幅と等しい値に設定してもよく、１車線Ｌ１の車線幅から所定のマージンを減算して得られる値に設定してもよい。
このようなタイミングで第２車線Ｌ２の地図情報を削除することにより、上記のように第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車線増加完了地点Ｐ２を通過しても車両１が第１車線Ｌ１を走行し続けていることから、その後に運転者の運転操作により車両１が第２車線Ｌ２へ車線変更する状況は発生しにくい。このため、第２車線Ｌ２の地図情報の削除後に第２車線Ｌ２への車線変更が行われることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
このようなタイミングで第２車線Ｌ２の地図情報を削除することにより、上記のように第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車線増加完了地点Ｐ２を通過しても車両１が第１車線Ｌ１を走行し続けていることから、その後に運転者の運転操作により車両１が第２車線Ｌ２へ車線変更する状況は発生しにくい。このため、第２車線Ｌ２の地図情報の削除後に第２車線Ｌ２への車線変更が行われることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
【0037】
図５は、ルート走行支援機能の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ２０は、地図情報取得部３０、ナビゲーション情報取得部３１、自己位置情報取得部３２、地図情報処理部３３、車線変更要求判断部３４、周辺状況認識部３５、車線変更可否判断部３６、車線変更状態管理部３７として機能する。
地図情報取得部３０は、地図データベース１３又は図示しない通信装置により地図情報を取得する。例えば地図情報取得部３０は、地図情報として三次元高精度地図情報とナビゲーション用の地図情報とを取得してよい。
ナビゲーション情報取得部３１は、ナビゲーションシステム１５から現在位置の目的地までのルートに関するルート情報を取得する。
自己位置情報取得部３２は、測位装置１２から車両１の現在位置に関する現在位置情報を取得する。
地図情報取得部３０は、地図データベース１３又は図示しない通信装置により地図情報を取得する。例えば地図情報取得部３０は、地図情報として三次元高精度地図情報とナビゲーション用の地図情報とを取得してよい。
ナビゲーション情報取得部３１は、ナビゲーションシステム１５から現在位置の目的地までのルートに関するルート情報を取得する。
自己位置情報取得部３２は、測位装置１２から車両１の現在位置に関する現在位置情報を取得する。
【0038】
地図情報処理部３３は、地図情報取得部３０から、車両１の現在位置付近の所定範囲の三次元高精度地図情報を取得する。
車線変更要求判断部３４は、ルート走行支援機能による車線変更の要求の有無を判定する。
周辺状況認識部３５は、車両１の周辺状況を認識する。例えば周辺状況認識部３５は、車両１の周辺に存在する物体（例えば、隣接車線を走行する他車両である隣接車両や、車両１の先行車両、後続車、車線上の障害物）や、車線境界線（例えばレーンマークなど）を周辺状況として認識する。周辺状況認識部３５は、車線変更可否判断部３６と車線変更状態管理部３７に周辺環境情報を出力する。
車線変更要求判断部３４は、ルート走行支援機能による車線変更の要求の有無を判定する。
周辺状況認識部３５は、車両１の周辺状況を認識する。例えば周辺状況認識部３５は、車両１の周辺に存在する物体（例えば、隣接車線を走行する他車両である隣接車両や、車両１の先行車両、後続車、車線上の障害物）や、車線境界線（例えばレーンマークなど）を周辺状況として認識する。周辺状況認識部３５は、車線変更可否判断部３６と車線変更状態管理部３７に周辺環境情報を出力する。
【0039】
車線変更可否判断部３６は、車両１の周辺状況や車両１の内部状態に基づいてルート走行支援機能による車線変更の可否を判定する。例えば、車線変更可否判断部３６は、上記のルート走行開始条件が成立するか否かを判定する。ルート走行開始条件が成立する場合にルート走行支援機能による車線変更を許可し、成立しない場合には禁止する。
ルート走行開始条件は、例えば次の条件が全て成立することであってよい。
・レーンキープ機能が実行されている。
・ハンズオン判定中である。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマークの種別が車線変更可能である。
・分岐地点まで所定距離以内の区間を走行している。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以下である。
ルート走行開始条件は、例えば次の条件が全て成立することであってよい。
・レーンキープ機能が実行されている。
・ハンズオン判定中である。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマークの種別が車線変更可能である。
・分岐地点まで所定距離以内の区間を走行している。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以下である。
【0040】
車線変更状態管理部３７は、車線変更要求判断部３４の判定結果に基づいて、ルート走行支援機能による車線変更が要求された場合に、上記のルート走行提案条件を満たすか否かを判定する。
ルート走行提案条件は、例えば次の条件が全て成立することであってよい。
・レーンキープ機能が実行されている。
・ナビゲーションシステム１５で目的地が設定されている。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・レーンマークの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
ルート走行提案条件は、例えば次の条件が全て成立することであってよい。
・レーンキープ機能が実行されている。
・ナビゲーションシステム１５で目的地が設定されている。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・レーンマークの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
【0041】
ルート走行提案条件を満たす場合に車線変更状態管理部３７は、ルート走行情報を表示装置１６や音声出力装置１７により提示して車線変更を提案する。
車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に、車線変更可否判断部３６は、車線変更の可否を判定する。車線変更が許可されると車線変更状態管理部３７は車線変更操作を開始する。
乗員が車線変更を承諾しない場合、又は車線変更可否判断部３６が車線変更を許可しない場合には、車線変更状態管理部３７は車線変更操作を行わずに現在の走行車線を維持する。
車両挙動制御装置１９は、車線変更状態管理部３７からの指令に基づいて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に、車線変更可否判断部３６は、車線変更の可否を判定する。車線変更が許可されると車線変更状態管理部３７は車線変更操作を開始する。
乗員が車線変更を承諾しない場合、又は車線変更可否判断部３６が車線変更を許可しない場合には、車線変更状態管理部３７は車線変更操作を行わずに現在の走行車線を維持する。
車両挙動制御装置１９は、車線変更状態管理部３７からの指令に基づいて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
【0042】
図６は、実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において地図情報処理部３３は、ナビゲーション情報取得部３１が取得したルート情報と自己位置情報取得部３２が取得した自己位置情報とに基づいて、地図情報取得部３０から、車両１の現在位置付近の所定範囲の三次元高精度地図情報を取得する。具体的には、現在位置から所定距離前方までの範囲における、車両１が現在走行している第１車線Ｌ１の三次元高精度地図情報を取得する。所定距離は例えば７[ｋｍ]であってよい。
ステップＳ１において地図情報処理部３３は、ナビゲーション情報取得部３１が取得したルート情報と自己位置情報取得部３２が取得した自己位置情報とに基づいて、地図情報取得部３０から、車両１の現在位置付近の所定範囲の三次元高精度地図情報を取得する。具体的には、現在位置から所定距離前方までの範囲における、車両１が現在走行している第１車線Ｌ１の三次元高精度地図情報を取得する。所定距離は例えば７[ｋｍ]であってよい。
【0043】
ステップＳ２において地図情報処理部３３は、取得した地図情報に基づいて、第１車線上の車両１の現在位置から前方の所定距離ｄ１［ｋｍ］以内に、車線増加区間Ｓ１が存在するか否かを判定する。所定距離ｄ１は例えば２［ｋｍ］であってよい。車線増加区間Ｓ１が存在する場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。
車線増加区間Ｓ１が存在しない場合（ステップＳ２：Ｎ）には、第１車線Ｌ１のみの三次元高精度地図情報が取得されている状態である。この場合に処理はステップＳ３に進み、地図情報処理部３３は、第１車線Ｌ１のみの三次元高精度地図情報を保持する。その後に処理は終了する。
車線増加区間Ｓ１が存在しない場合（ステップＳ２：Ｎ）には、第１車線Ｌ１のみの三次元高精度地図情報が取得されている状態である。この場合に処理はステップＳ３に進み、地図情報処理部３３は、第１車線Ｌ１のみの三次元高精度地図情報を保持する。その後に処理は終了する。
【0044】
ステップＳ４において地図情報処理部３３は、現在位置から所定距離前方までの範囲における、第２車線Ｌ２の三次元高精度地図情報を取得する。所定距離は例えば７[ｋｍ]であってよい。
ステップＳ５において地図情報処理部３３は、ナビゲーション情報取得部３１が取得したルート情報が、第１車線Ｌ１又は第２車線Ｌ２のいずれを走行することを推奨しているかを判定する。第２車線Ｌ２が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。第１車線Ｌ１が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ５において地図情報処理部３３は、ナビゲーション情報取得部３１が取得したルート情報が、第１車線Ｌ１又は第２車線Ｌ２のいずれを走行することを推奨しているかを判定する。第２車線Ｌ２が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。第１車線Ｌ１が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。
【0045】
ステップＳ６において車線変更要求判断部３４は、地図情報処理部３３の判定結果に基づいて第２車線Ｌ２へ車線変更する要求があると判定する。車線変更状態管理部３７は、ルート走行提案条件を満たすか否かを判定し、ルート走行提案条件を満たす場合に第２車線Ｌ２への車線変更を乗員に提案する。
車線変更状態管理部３７は、第２車線Ｌ２への車線変更に対する乗員の干渉があるか否かを判定する。
車線変更状態管理部３７は、第２車線Ｌ２への車線変更に対する乗員の干渉があるか否かを判定する。
【0046】
例えば、車線変更状態管理部３７は、車線変更の提案を乗員が承諾したか否かを判定する。乗員が提案を承諾しない場合には乗員の干渉があると判定し、承諾した場合には乗員の干渉がないと判定する。例えば、車線変更を提案した後、所定時間（例えば３０［秒］）や所定距離（例えば７００［ｍ］）走行している間に乗員が車線変更支援スイッチ１８６を操作しない場合に、乗員が提案を承諾しないと判定してよい。
また例えば、乗員が操舵介入をしたり不適切なタイミングで方向指示器を操作した場合に乗員の干渉があると判定してもよい。
乗員の干渉がない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。乗員の干渉がある場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。
また例えば、乗員が操舵介入をしたり不適切なタイミングで方向指示器を操作した場合に乗員の干渉があると判定してもよい。
乗員の干渉がない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。乗員の干渉がある場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。
【0047】
ステップＳ７において車線変更可否判断部３６は、第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由があるか否かを判定する。例えば車線変更可否判断部３６は、ルート走行開始条件が成立するか否かを判定してよい。車線変更可否判断部３６は、ルート走行開始条件が成立しない場合に第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由があると判定し、成立する場合に理由がないと判定してよい。
第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がある場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。
第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がある場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。
【0048】
ステップＳ８において車線変更状態管理部３７は、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への車線変更操作を開始する。第２車線Ｌ２へ進むための地図情報及び周辺環境情報が車両挙動制御装置１９へ送られ、車両挙動制御装置１９は目標操舵角を算出し、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１を車線変更させる
ステップＳ９において地図情報処理部３３は、車両１の位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて、位置Ｐ１の車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだか否かを判定する。位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだ場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。進んでいない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ９へ戻る。この場合、位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進むまで、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の両方の地図情報が保持される。
ステップＳ９において地図情報処理部３３は、車両１の位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて、位置Ｐ１の車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだか否かを判定する。位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだ場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。進んでいない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ９へ戻る。この場合、位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進むまで、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の両方の地図情報が保持される。
【0049】
ステップＳ１０において地図情報処理部３３は、第１車線Ｌ１の地図情報を削除する。その後に処理は終了する。なお、ステップＳ９及びステップＳ１０の処理は、周辺環境情報を車線変更状態管理部３７が実行してもよい。
一方で、第１車線Ｌ１が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｎ）、乗員の干渉がある場合（ステップＳ６：Ｙ）又は第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がある場合（ステップＳ７：Ｙ）には、ステップＳ１１において車線変更状態管理部３７は、第１車線Ｌ１を走行すること（すなわち第２車線に車線変更しないこと）を決定する。
一方で、第１車線Ｌ１が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｎ）、乗員の干渉がある場合（ステップＳ６：Ｙ）又は第２車線Ｌ２へ進行すべきでない理由がある場合（ステップＳ７：Ｙ）には、ステップＳ１１において車線変更状態管理部３７は、第１車線Ｌ１を走行すること（すなわち第２車線に車線変更しないこと）を決定する。
【0050】
ステップＳ１２において地図情報処理部３３は、車両１が第１車線Ｌ１を走行して車線増加完了地点Ｐ２を通過したか否かを判定する。車両１が車線増加完了地点Ｐ２を通過した場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。まだ車両１が車線増加完了地点Ｐ２を通過していない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ戻る。この場合、車両１が車線増加完了地点Ｐ２を通過するまで、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の両方の地図情報が保持される。
ステップＳ１３において地図情報処理部３３は、第２車線Ｌ２の地図情報を削除する。その後に処理は終了する。なお、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理は、周辺環境情報を車線変更状態管理部３７が実行してもよい。
ステップＳ１３において地図情報処理部３３は、第２車線Ｌ２の地図情報を削除する。その後に処理は終了する。なお、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理は、周辺環境情報を車線変更状態管理部３７が実行してもよい。
【0051】
なお、第１車線Ｌ１が推奨されている場合（ステップＳ５：Ｎ）であっても、乗員の運転操作により車両１が第２車線Ｌ２へ進行した場合には、車両１の位置Ｐ１が車線境界線Ｌｂを超えて、位置Ｐ１の車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだか否かを判定してもよい。位置Ｐ１の車線幅方向位置が第２車線Ｌ２の方へ所定長以上進んだタイミングで、第１車線Ｌ１の地図情報を削除してよい。
【0052】
（実施形態の効果）
（１）運転支援装置１０は、車線情報に基づいて、現在位置から目的地までの目標走行経路に沿った車両１の走行を支援する。コントローラ２０は、車両１よりも前方の範囲における、車両１が走行する第１道路の第１車線の車線情報を取得する処理と、車両１の前方で第１車線から分岐する第２車線であって、第１道路から分岐する第２道路へと伸びる第２車線の車線情報を取得する処理と、車両１の車線幅方向位置が第１車線と第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、車線幅方向位置が車線境界線を超えて所定長以上進んだと判定した場合に、第１車線の車線情報を破棄する処理と、を実行する。
（１）運転支援装置１０は、車線情報に基づいて、現在位置から目的地までの目標走行経路に沿った車両１の走行を支援する。コントローラ２０は、車両１よりも前方の範囲における、車両１が走行する第１道路の第１車線の車線情報を取得する処理と、車両１の前方で第１車線から分岐する第２車線であって、第１道路から分岐する第２道路へと伸びる第２車線の車線情報を取得する処理と、車両１の車線幅方向位置が第１車線と第２車線との間の車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定する処理と、車線幅方向位置が車線境界線を超えて所定長以上進んだと判定した場合に、第１車線の車線情報を破棄する処理と、を実行する。
【0053】
これにより、第１車線と第２車線の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車両１が車線境界線を超えて所定長以上進んでいることから、その後に運転者の運転操作により第１車線を走行する状況は発生しにくい。このため、第１車線の地図情報の削除後に第１車線を走行し続けることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
また、車両１が車線境界線を超えて所定長以上進んでいることから、その後に運転者の運転操作により第１車線を走行する状況は発生しにくい。このため、第１車線の地図情報の削除後に第１車線を走行し続けることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
【0054】
（２）コントローラ２０は、第１車線から分岐した第２車線の車線幅が増加して閾値以上に達する地点である車線増加完了地点を、第１車線を走行する車両１が通過したか否かを判定する処理と、車両１が第１車線を走行して車線増加完了地点を通過したと判定した場合に、第２車線の車線情報を破棄する処理と、を実行してよい。
これにより、第１車線と第２車線の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車線増加完了地点を通過しても車両１が第１車線を走行し続けていることから、その後に運転者の運転操作により車両１が第２車線へ車線変更する状況は発生しにくい。このため、第２車線の地図情報の削除後に第２車線への車線変更が行われることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
これにより、第１車線と第２車線の地図情報を保持し続ける場合と比較して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
また、車線増加完了地点を通過しても車両１が第１車線を走行し続けていることから、その後に運転者の運転操作により車両１が第２車線へ車線変更する状況は発生しにくい。このため、第２車線の地図情報の削除後に第２車線への車線変更が行われることで地図情報の再取得の処理負荷が発生するのを抑制できる。
【0055】
（３）コントローラ２０は、目標走行経路に基づいて、第１車線から第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理と、を実行し、第２車線へ車線変更する場合に、車両１の車線幅方向位置が車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定してよい。
これにより、目標走行経路に従って第２車線へ車線変更したときに、第１車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
これにより、目標走行経路に従って第２車線へ車線変更したときに、第１車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
【0056】
（４）コントローラ２０は、目標走行経路に基づいて、第１車線から第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理と、第２車線へ車線変更する必要があると判定した場合に、第２車線へ車線変更するか否かを判定する処理とを実行し、第２車線へ車線変更しない場合に、車両１が第１車線を走行して車線増加完了地点を通過したか否かを判定してよい。
これにより、目標走行経路に従わずに第１車線の走行を続けたときに、第２車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
これにより、目標走行経路に従わずに第１車線の走行を続けたときに、第２車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
【0057】
（５）コントローラ２０は、目標走行経路に基づいて、第１車線から第２車線へ車線変更する必要があるか否かを判定する処理を実行し、第２車線へ車線変更する必要があると判定しない場合に、車両１が第１車線を走行して車線増加完了地点を通過したか否かを判定してよい。
これにより、目標走行経路に従って第１車線の走行を続けたときに、第２車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
これにより、目標走行経路に従って第１車線の走行を続けたときに、第２車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
【0058】
（６）コントローラ２０は、乗員の操舵により車両１が第２車線へ向かって進行しているか否かを判定する処理を実行し、車両２が第２車線へ向かって進行していると判定した場合に、車両１の車線幅方向位置が車線境界線を超えて所定長以上進んだか否かを判定してよい。
これにより、目標走行経路に従わずに第２車線へ車線変更したときに、第１車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
これにより、目標走行経路に従わずに第２車線へ車線変更したときに、第１車線の地図情報を削除して、地図情報を保持するための記憶容量を低減できる。
【符号の説明】
【0059】
１…車両、１０…運転支援装置、１１…センサ、１２…測位装置、１３…地図データベース、１４…車載機器、１５…ナビゲーションシステム、１６…表示装置、１７…音声出力装置、１８…入力装置、１９…車両挙動制御装置、２０…コントローラ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置、３０…地図情報取得部、３１…ナビゲーション情報取得部、３２…自己位置情報取得部、３３…地図情報処理部、３４…車線変更要求判断部、３５…周辺状況認識部、３６…車線変更可否判断部、３７…車線変更状態管理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】