特開 2022-182614 物品支持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022182614

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】物品支持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20221201BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 D

B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021090271

(22)【出願日】2021-05-28

(71)【出願人】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】梶原 将太

(72)【発明者】

【氏名】森野 学

(72)【発明者】

【氏名】福永 一生

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES03

3C707ET03

3C707EU07

3C707EU11

3C707EV11

3C707EW01

3C707NS07

(57)【要約】

【課題】大きさや形状が変わりうる物品を適切に支持するのに有利な物品支持装置を提供する。
【解決手段】物品支持装置１０は、ベルト１１と、ベルト１１の内側面に接触する第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂと、ベルト１１の弛みの程度を変える弛み調整部と、を備える。第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態で、ベルト１１の一部が撓んでベルト包囲部１８を形成する。ベルト包囲部１８は、内側に、物品９０を配置可能な包囲空間Ｓ１を有する。弛み調整部は、ベルト１１の弛みの程度を変えることで、包囲空間Ｓ１の大きさを変える。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベルトと、
前記ベルトの内側面に接触する第１支持部及び第２支持部であって、相互間の間隔が相対的に近い近接位置と、相互間の間隔が相対的に遠い離間位置とに配置可能な第１支持部及び第２支持部と、
前記ベルトの弛みの程度を変える弛み調整部と、を備え、
前記第１支持部及び前記第２支持部が前記近接位置に配置されている状態で、前記ベルトの一部が撓んでベルト包囲部を形成し、
前記ベルト包囲部は、内側に、物品を配置可能な包囲空間を有し、
前記ベルトの外側の外部空間と前記包囲空間とをつなぐ接続路スペースは、前記近接位置に配置されている前記第１支持部及び前記第２支持部によって、閉じられ又は前記第１支持部及び前記第２支持部が前記離間位置に配置されている場合よりも小さくされ、
前記弛み調整部は、前記ベルトの弛みの程度を変えることで、前記包囲空間の大きさを変える、
物品支持装置。

【請求項2】

前記ベルトを移動させるベルト移動装置を備え、
前記ベルト移動装置は、第１物品位置に位置する前記物品を前記包囲空間に配置する第１移動位置と、前記第１物品位置とは異なる第２物品位置に前記包囲空間内の前記物品を配置する第２移動位置とに、前記ベルトを移動させる請求項１に記載の物品支持装置。

【請求項3】

前記ベルトの前記内側面に接触する第３支持部及び第４支持部を備え、
前記第１支持部は前記第３支持部を中心に揺動し、
前記第２支持部は前記第４支持部を中心に揺動する請求項１又は２に記載の物品支持装置。

【請求項4】

第１方向に固定されるトグル固定部と、
前記第１支持部と前記トグル固定部とをお互いに連結するリンク機構と、を備え、
前記第１支持部は、移動可能に設けられており、
前記第１支持部及び前記第２支持部が前記近接位置に配置されている状態で、前記第１支持部を前記近接位置から前記離間位置に向けて移動させるような荷重が前記第１支持部に加わる際、前記トグル固定部には、前記リンク機構を介して前記第１方向に力が作用する請求項１～３のいずれか一項に記載の物品支持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物品支持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１が開示する装置では、充填物を収容する容器が移送され、当該容器が反転されることで、充填物が当該容器内から缶内に移される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開昭６０－５０１０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１が開示する装置では、充填物の大きさや形状に応じて容器を変える必要がある。すなわち、容器が充填物の大きさや形状に適合していないと、容器内で充填物の姿勢等の状態が不規則的に変わり、充填物を適切な状態で缶に収容することができないことがある。そのため、大きさや形状が異なる複数種類の充填物を扱う必要がある場合、それぞれの充填物に適合する複数種類の容器を予め準備しておき、当該容器を実際の充填物に応じて使い分ける必要がある。

【0005】

また充填物が複数の物の集合によって構成される場合、特許文献１が開示する装置では、充填物が当該容器内から缶内に移される際、当該複数の物が拡散して、当該複数の物の一部のみしか缶内に移すことができないことがある。

【0006】

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、大きさや形状が変わりうる物品を適切に支持するのに有利な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様は、ベルトとベルトの内側面に接触する第１支持部及び第２支持部であって、相互間の間隔が相対的に近い近接位置と、相互間の間隔が相対的に遠い離間位置とに配置可能な第１支持部及び第２支持部と、ベルトの弛みの程度を変える弛み調整部と、を備え、第１支持部及び第２支持部が近接位置に配置されている状態で、ベルトの一部が撓んでベルト包囲部を形成し、ベルト包囲部は、内側に、物品を配置可能な包囲空間を有し、ベルトの外側の外部空間と包囲空間とをつなぐ接続路スペースは、近接位置に配置されている第１支持部及び第２支持部によって、閉じられ、又は、第１支持部及び第２支持部が離間位置に配置されている場合よりも小さくされ、弛み調整部は、ベルトの弛みの程度を変えることで、包囲空間の大きさを変える、物品支持装置に関する。

【0008】

物品支持装置は、ベルトを移動させるベルト移動装置を備え、ベルト移動装置は、第１物品位置に位置する物品を包囲空間に配置する第１移動位置と、第１物品位置とは異なる第２物品位置に包囲空間内の物品を配置する第２移動位置とに、ベルトを移動させてもよい。

【0009】

物品支持装置は、ベルトの内側面に接触する第３支持部及び第４支持部を備え、第１支持部は第３支持部を中心に揺動し、第２支持部は第４支持部を中心に揺動してもよい。

【0010】

物品支持装置は、第１方向に固定されるトグル固定部と、第１支持部とトグル固定部とをお互いに連結するリンク機構と、を備え、第１支持部は、移動可能に設けられており、第１支持部及び第２支持部が近接位置に配置されている状態で、第１支持部を近接位置から離間位置に向けて移動させるような荷重が第１支持部に加わる際、トグル固定部には、リンク機構を介して第１方向に力が作用してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、大きさや形状が変わりうる物品を適切に支持するのに有利である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、第１支持部及び第２支持部が離間位置に配置されている状態の物品支持装置の一例を示す正面図である。

【図2】図２は、図１に示す物品支持装置の側方図（図１の矢印「ＩＩ」参照）である。

【図3】図３は、第１支持部及び第２支持部が近接位置に配置されている状態の物品支持装置の一例を示す正面図である。

【図4】図４は、物品支持装置の制御構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、物品支持部の一例を示す正面図である。

【図6】図６は、図５に示す物品支持部の側方図（図５の矢印「ＶＩ」参照）である。

【図7】図７は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図8】図８は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図9】図９は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図10】図１０は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図11】図１１は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図12】図１２は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図13】図１３は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置の状態例を示す図である。

【図14】図１４は、第１変形例に係る物品支持装置を示す正面図である。

【図15】図１５は、第２変形例に係る物品支持装置を示す正面図である。

【図16】図１６は、第２変形例に係る物品支持装置を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本開示の一実施形態について説明する。

【0014】

図１は、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている状態の物品支持装置１０の一例を示す正面図である。図２は、図１に示す物品支持装置１０の側方図（図１の矢印「ＩＩ」参照）である。図３は、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態の物品支持装置１０の一例を示す正面図である。

【0015】

図１において、ベルト移動装置１４の図示は省略されている。図３において、ベルト移動装置１４、支持本体ブロック３１及び水平支持ブロック３２等の図示は省略されている。

【0016】

図１～図３に示す物品支持装置１０は、無端状のベルト１１と、ベルト１１の内側面に接触しつつベルト１１を内側から支持する第１支持部１２ａ～第４支持部１２ｄと、を備える。

【0017】

ベルト１１は、柔軟な任意の材料で構成可能であり、例えば可撓性のプラスチックシートやゴムなどの弾性材料シートによって構成可能である。

【0018】

第１支持部１２ａは、第１リンク機構１６ａを介してトグル固定部１５に連結される。すなわち第１支持部１２ａは、第１リンク２１ａを介して第３支持部１２ｃに連結され、第３支持部１２ｃは第３リンク２１ｃを介して第１可動軸２２ａに連結される。第１可動軸２２ａは第５リンク２１ｅを介して第３可動軸２２ｃに連結され、第３可動軸２２ｃはトグル固定部１５に固定されている。

【0019】

同様に、第２支持部１２ｂは、第２リンク機構１６ｂを介してトグル固定部１５に連結される。すなわち第２支持部１２ｂは、第２リンク２１ｂを介して第４支持部１２ｄに連結され、第４支持部１２ｄは第４リンク２１ｄを介して第２可動軸２２ｂに連結される。第２可動軸２２ｂは第６リンク２１ｆを介して第４可動軸２２ｄに連結され、第４可動軸２２ｄはトグル固定部１５に固定されている。

【0020】

第３支持部１２ｃ及び第４支持部１２ｄは、支持本体ブロック３１に対して固定的に取り付けられている。

【0021】

第１リンク２１ａ及び第３リンク２１ｃは、第３支持部１２ｃを中心に回転自在に設けられている。第２リンク２１ｂ及び第４リンク２１ｄは、第４支持部１２ｄを中心に回転自在に設けられている。

【0022】

本例では、第１リンク２１ａ及び第３リンク２１ｃは一体的に設けられて互いに対して固定されており、第３支持部１２ｃが第１リンク２１ａ及び第３リンク２１ｃを回転自在に支持する。同様に、第２リンク２１ｂ及び第４リンク２１ｄは一体的に設けられて互いに対して固定されており、第４支持部１２ｄが第２リンク２１ｂ及び第４リンク２１ｄを回転自在に支持する。

【0023】

なお第１リンク２１ａ～第４リンク２１ｄの回転構造は、上述の例には限定されない。例えば、第１リンク２１ａ及び第３リンク２１ｃの各々が第３支持部１２ｃに固定され、第３支持部１２ｃが回転自在に設けられてもよい。同様に、第２リンク２１ｂ及び第４リンク２１ｄの各々が第４支持部１２ｄに固定され、第４支持部１２ｄが回転自在に設けられてもよい。

【0024】

第１可動軸２２ａは、第３リンク２１ｃ及び第５リンク２１ｅを回転自在に支持する。第２可動軸２２ｂは、第４リンク２１ｄ及び第６リンク２１ｆを回転自在に支持する。第３可動軸２２ｃは、第５リンク２１ｅを回転自在に支持する。第４可動軸２２ｄは、第６リンク２１ｆを回転自在に支持する。

【0025】

後述のように、トグル固定部１５の高さ方向Ｄｚの昇降に応じて、トグル固定部１５からの動力が第１リンク機構１６ａ及び第２リンク機構１６ｂに伝えられ、第１可動軸２２ａ～第４可動軸２２ｄは移動する。このようにして第１可動軸２２ａ～第４可動軸２２ｄが移動する際、第３リンク２１ｃ及び第５リンク２１ｅが成す角度と、第４リンク２１ｄ及び第６リンク２１ｆが成す角度とは可変である。一方、第１リンク２１ａ及び第３リンク２１ｃが成す角度と、第２リンク２１ｂ及び第４リンク２１ｄが成す角度とは不変である。

【0026】

その結果、トグル固定部１５の高さ方向Ｄｚの昇降に応じて、第１支持部１２ａは第３支持部１２ｃを中心に揺動し、第２支持部１２ｂは第４支持部１２ｄを中心に揺動し、第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間の第１水平方向Ｄｘの間隔が変わる。

【0027】

本例では、図１に示すように、トグル固定部１５が相対的に低い降下位置に配置されている状態で、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂは、第１水平方向Ｄｘの相互間の間隔が相対的に遠い離間位置Ｐ１１に配置される。一方、図３に示すように、トグル固定部１５が相対的に高い上昇位置に配置されている状態で、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂは、第１水平方向Ｄｘの相互間の間隔が相対的に近い近接位置Ｐ１２に配置される。

【0028】

第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂは、高さ方向Ｄｚに延びる対称軸（図示省略）を中心に線対称的挙動を示す。第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂは、揺動状態にかかわらず、第１水平方向Ｄｘと垂直を成す第２水平方向Ｄｙ及び高さ方向Ｄｚの各々に関して互いに同じ位置に配置される。

【0029】

図１及び図２に示す支持本体ブロック３１には、揺動駆動本体部４０、水平支持ブロック３２及び取付ブロック３７が固定されている。

【0030】

揺動駆動本体部４０には、揺動駆動進退部４１を介してトグル固定部１５が取り付けられている。揺動駆動本体部４０は、揺動駆動本体部４０から高さ方向Ｄｚ（特に下向き鉛直方向）への揺動駆動進退部４１の突出量を変える。揺動駆動進退部４１の突出量に応じて、トグル固定部１５の高さ位置が変わる。したがって揺動駆動本体部４０及び揺動駆動進退部４１は、トグル固定部１５を高さ方向Ｄｚに昇降させる揺動調整部１７として機能する。

【0031】

このように揺動駆動進退部４１及び揺動駆動本体部４０を介して支持本体ブロック３１に固定されるトグル固定部１５は、高さ方向Ｄｚに移動可能に設けられているが、第１水平方向Ｄｘに固定されている。

【0032】

一方、図３に示すように、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態で、第３リンク２１ｃ及び第４リンク２１ｄは高さ方向Ｄｚと平行に延び、第５リンク２１ｅ及び第６リンク２１ｆは第１水平方向Ｄｘと平行に延びる。したがって、第３リンク２１ｃ及び第４リンク２１ｄがこの状態から揺動する場合、第５リンク２１ｅ及び第６リンク２１ｆには第１水平方向Ｄｘに力が働く。

【0033】

そのため、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態で、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂに対して下方に向かう荷重が加わる際、トグル固定部１５には、第１リンク機構１６ａ及び第２リンク機構１６ｂを介して第１水平方向Ｄｘに力が作用する。その一方で、トグル固定部１５は、上述のように第１水平方向Ｄｘに関して固定されている。そのため、近接位置Ｐ１２に配置されている第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂに対して物品の重力荷重が作用する場合（後述の図１１等参照）、トグル固定部１５がストッパーとして実質的に働き、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に向かって移動して開いてしまうことを防ぐことができる。

【0034】

このように本例では、第１支持部１２ａ、第２支持部１２ｂ、第１リンク機構１６ａ、第２リンク機構１６ｂ及びトグル固定部１５によってトグル機構が構成され、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂの近接位置Ｐ１２から離間位置Ｐ１１への移動を防ぐことができる。

【0035】

一方、図１及び図２に示す水平支持ブロック３２には張力調整本体部３３が固定されている。張力調整本体部３３には、張力調整進退部３４を介して張力調整支持部３５が取り付けられている。張力調整支持部３５は、ボルトなどの固定具（図示省略）を介してベルト１１（特に第３支持部１２ｃと第４支持部１２ｄとの間の部分）に固定されている。張力調整支持部３５は、第１支持部１２ａ～第４支持部１２ｄとは異なり、ベルト１１の内側面を支持しなくてもよい。

【0036】

張力調整本体部３３は、張力調整本体部３３から高さ方向Ｄｚ（特に下向き鉛直方向）への張力調整進退部３４の突出量を変える。張力調整進退部３４の突出量に応じて、張力調整支持部３５の高さ位置が変わり、ベルト１１のうち張力調整支持部３５に固定されている部分の高さ位置が変わる。したがって張力調整本体部３３、張力調整進退部３４及び張力調整支持部３５は、ベルト１１の弛みの程度を変える弛み調整部１３として機能する。

【0037】

図２に示す取付ブロック３７には、３次元的に移動可能なベルト移動装置１４が取り付けられている。ベルト移動装置１４は、取付ブロック３７、支持本体ブロック３１及び水平支持ブロック３２のそれぞれに取り付けられる部材（例えばベルト１１）の全体を、３次元的に移動させる。ベルト移動装置１４は、物品支持装置１０（特にベルト１１）を移動させることができる任意の装置によって構成可能であり、典型的にはロボット（例えば多関節ロボットやパラレルリンクロボット等）によって構成される。

【0038】

図４は、物品支持装置１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

【0039】

弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び揺動調整部１７は、制御部５０に接続され、制御部５０によって制御される。制御部５０による、弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び揺動調整部１７の制御方式は限定されない。

【0040】

例えば、制御部５０が所望のタイミングで駆動信号を発し、弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び／又は揺動調整部１７は、当該駆動信号を受信したタイミングに基づき、当該駆動信号に応じた動作を行ってもよい。また制御部５０がクロック信号を発し、弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び／又は揺動調整部１７は、受信した当該クロック信号に基づいて、所望の動作を行ってもよい。

【0041】

弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び揺動調整部１７は、任意のアクチュエータを具備する。例えば、弛み調整部１３（張力調整本体部３３及び張力調整進退部３４）及び揺動調整部１７（揺動駆動本体部４０及び揺動駆動進退部４１）は、エアシリンダーとして構成されてもよい。一方、ベルト移動装置１４は、モータ（例えばサーボモータ）を具備してもよい。

【0042】

次に、上述の物品支持装置１０によって物品を支持する物品支持方法の一例を説明する。

【0043】

以下に説明する物品支持方法は、弛み調整部１３、ベルト移動装置１４及び揺動調整部１７が制御部５０の制御下で適宜駆動することによって、行われる。

【0044】

図５は、物品支持部８０の一例を示す正面図である。図６は、図５に示す物品支持部８０の側方図（図５の矢印「ＶＩ」参照）である。

【0045】

本例の物品９０は、複数のスティック状物を含む。物品９０は、複数のスティック状物が互いにほぼ同じ方向（水平方向）に向けられ且つ高さ方向Ｄｚに積み重ねられた状態で、物品支持部８０によって支持される。

【0046】

図５及び図６に示す物品支持部８０は、２つの底支持部８１と、各底支持部８１の両側縁部に取り付けられ高さ方向Ｄｚ（特に上向き方向）に延びる側方支持部８２と、を具備する。物品９０（すなわち複数のスティック状物）の長手方向の両端部のそれぞれが２つの底支持部８１に載せられ、物品９０の水平方向への移動が各側方支持部８２によって制限されている。このように本例の物品支持部８０は、物品９０の一方側を支持する第１物品支持部８０ａと、物品９０の他方側を支持する第２物品支持部８０ｂとを含む。そして第１物品支持部８０ａ及び第２物品支持部８０ｂの各々が、底支持部８１及び２つの側方支持部８２を具備する。

【0047】

一方、物品９０（すなわち複数のスティック状物）のうち第１物品支持部８０ａと第２物品支持部８０ｂとの間に位置する中間部分は、外部空間Ｓ０に露出されている。後述のように、当該中間部分が物品支持装置１０のベルト１１により包囲されることによって、物品９０は物品支持装置１０によって支持される。そのため、第１物品支持部８０ａと第２物品支持部８０ｂとの間の水平方向間隔は、ベルト１１の第２水平方向Ｄｙ（図２参照）の幅以上の大きさを有する。

【0048】

なお図５及び図６に示す物品支持部８０は、物品９０に含まれる各スティック状物の長手方向（図６の左右方向）の移動を基本的には制限しないが、各スティック状物の長手方向の移動を制限する部材（例えば側方壁）を有してもよい。

【0049】

図７～図１３は、物品支持方法の一例に係る物品支持装置１０の状態例を示す図である。図７～図１０において、物品支持装置１０は正面から見た状態が示されている。図１１～図１３において、物品支持装置１０は、側方から見た状態が示されている。図７～図１３において、物品支持装置１０及び物品支持部８０の一部の要素の図示は省略されている。例えば、図７～図１０において、物品支持部８０に関し、底支持部８１は図示されているが、側方支持部８２は図示されていない。

【0050】

図７に示すように、物品支持部８０により支持されている物品９０は、第１物品位置Ｐ１に配置される。一方、物品支持装置１０のベルト１１は、ベルト移動装置１４によって、第１物品位置Ｐ１に配置されている物品９０の上方に位置づけられる。図７に示す例では、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている状態で、ベルト１１は、第１物品位置Ｐ１に配置されている物品９０の上方に位置づけられる。

【0051】

このとき、張力調整支持部３５は、相対的に下方の位置である弛緩位置Ｐ２１に配置されており、ベルト１１は全体として弛緩した状態に置かれている。図７では、便宜的に、ベルト１１に弛みが生じていない状態が示されているが、実際には、ベルト１１の一部（例えば、張力調整支持部３５と第３支持部１２ｃとの間の部分及び張力調整支持部３５と第４支持部１２ｄとの間の部分）又は全部が弛む。したがって、ベルト１１のうち第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間の部分は、図７に示す例では弛みなく水平方向に延びるが、弛んでいてもよい。

【0052】

その後、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている状態で、ベルト移動装置１４によってベルト１１が降下され、ベルト１１は第１移動位置Ｐ３１に配置される。その結果、図８に示すように、物品９０が上方からベルト１１によって部分的に包まれる。すなわちベルト１１のうち第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間の部分が、第１物品支持部８０ａと第２物品支持部８０ｂとの間に上方から進入し、物品９０の中間部分がベルト１１によって上方から覆われる。このとき、物品９０を覆うベルト１１の部分（すなわちベルト包囲部１８）の外側面が、物品９０に対面する。

【0053】

その後、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１から移動させられ、図９に示すように近接位置Ｐ１２に配置される。これにより、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが物品支持部８０上の物品９０の下方に位置づけられ、底支持部８１上の物品９０（すなわち第１物品位置Ｐ１に配置される物品９０）が、ベルト１１の一部が撓んで形成されるベルト包囲部１８の内側の包囲空間Ｓ１に配置される。図９に示す例では、近接位置Ｐ１２に配置される第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂの上方頂部が、底支持部８１の上面とほぼ同じ高さ位置に配置される。

【0054】

図９からも明らかなように、ベルト包囲部１８は、ベルト１１のうち第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間に位置する部分により構成される。ベルト１１の外側の外部空間Ｓ０と包囲空間Ｓ１とをつなぐ接続路スペースＳ２は、近接位置Ｐ１２に配置されている第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂによって、閉じられ、又は、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている場合よりも小さくされる。

【0055】

本例では、図９に示すように、接続路スペースＳ２は、近接位置Ｐ１２に配置されている第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂによって完全には閉じられず、近接位置Ｐ１２に配置されている第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間に存在する。この接続路スペースＳ２の第１水平方向Ｄｘのサイズは、物品９０に含まれる個々のスティック状物のサイズ（特に断面径）よりも小さい。したがって、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂは包囲空間Ｓ１内の物品９０の移動を制限するストッパーとして機能し、個々のスティック状物が接続路スペースＳ２を介して包囲空間Ｓ１から外部空間Ｓ０に落下することはない。

【0056】

このように第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂを近接位置Ｐ１２に配置することで、物品９０は、ベルト包囲部１８により包囲され、ベルト包囲部１８により区画される包囲空間Ｓ１に配置される。このようにして形成される包囲空間Ｓ１は、物品９０の全体よりも大きなサイズを有し、ベルト包囲部１８と物品９０との間には比較的大きなスペースが存在し、物品９０はベルト包囲部１８により締め付けられていない。

【0057】

その後、図１０に示すように、張力調整支持部３５が弛緩位置Ｐ２１から上方へ移動して緊張位置Ｐ２２に配置され、ベルト１１は緊張状態に置かれて、ベルト包囲部１８が物品９０を外側から締め付ける。これにより、ベルト包囲部１８と物品９０との間のスペースは小さくされ、物品９０はベルト包囲部１８によって外側から支持される。

【0058】

その後、図１１に示すように、物品９０がベルト包囲部１８により支持されている状態で、ベルト移動装置１４（図２参照）によってベルト１１が物品９０とともに上方に移動される。これにより、物品９０は第１物品位置Ｐ１から移動させられ、物品支持部８０による支持から解放される。

【0059】

この際、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂには物品９０の重力荷重が下向きに作用するが、上述のトグル機構によって、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂの近接位置Ｐ１２から離間位置Ｐ１１への移動が防がれている。そのため、物品支持装置１０（特にベルト１１、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂ）は、物品支持部８０の支持から解放された物品９０を、物品９０の移送中も安定的に支持することができ、物品９０の意図しない落下を防ぐことができる。

【0060】

その後、図１２に示すように、物品９０がベルト包囲部１８により支持されている状態で、ベルト移動装置１４によってベルト１１が第２移動位置Ｐ３２に配置され、物品９０が第２物品位置Ｐ２に配置される。

【0061】

本例において、第２物品位置Ｐ２に配置されている物品９０は、容器支持部９８（例えばグリッパー）により支持されている容器９５（例えば袋）の口部９５ａの上方に位置する。特に、ベルト包囲部１８の内側空間（すなわち包囲空間Ｓ１）の開口が高さ方向Ｄｚに向けられ、物品９０に含まれる個々のスティック状物の長手方向が高さ方向Ｄｚに一致する。

【0062】

その後、容器９５の口部９５ａが開かれた状態で、張力調整支持部３５が緊張位置Ｐ２２から弛緩位置Ｐ２１に向かって（すなわち図１２及び図１３の左方向に）移動する。これによりベルト包囲部１８が弛み、物品９０は、ベルト包囲部１８による支持から解放され、重力の影響下で落下して、口部９５ａを介して容器９５の内側に進入する。その結果、図１３に示すように、物品９０が容器９５に収容される。

【0063】

その後、物品９０を収容する容器９５は、容器支持部９８によって後段に移送される。

【0064】

物品支持装置１０は、上述の一連の処理を繰り返し行うことで、連続的に、物品９０を第１物品位置Ｐ１から移動して容器９５に収容することができる。

【0065】

以上説明したように本実施形態の物品支持装置１０は、ベルト１１と、ベルト１１の内側面に接触する第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂであって、相互間の間隔が相対的に近い近接位置Ｐ１２と、相互間の間隔が相対的に遠い離間位置Ｐ１１とに配置可能な第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂと、ベルト１１の弛みの程度を変える弛み調整部１３と、を備える。第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態で、ベルト１１の一部が撓んでベルト包囲部１８を形成する。ベルト包囲部１８は、内側に、物品９０を配置可能な包囲空間Ｓ１を有する。ベルト１１の外側の外部空間Ｓ０と包囲空間Ｓ１とをつなぐ接続路スペースＳ２は、近接位置Ｐ１２に配置されている第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂによって、閉じられ、又は、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている場合よりも小さくされる。そして、弛み調整部１３は、ベルト１１の弛みの程度を変えることで、包囲空間Ｓ１の大きさを変える。

【0066】

これにより物品支持装置１０は、大きさや形状が変わりうる物品９０を適切に支持することができる。

【0067】

特に上述の実施形態では、ベルト１１の外側面を物品９０に対向させた状態でベルト１１によって物品９０を包み込むことで、物品９０がベルト１１によって支持される。これにより、ベルト１１を、物品９０と物品支持部８０（例えば底支持部８１）との間を通過させることなく、物品９０を包み込むようにベルト１１を配置し、ベルト１１により物品９０を適切に支持することができる。なお、ベルト１１の内側面を物品９０に対向させた状態でベルト１１によって物品９０を包み込む場合には、例えば筒状のベルト１１を、物品９０と物品支持部８０（例えば底支持部８１）との間を通過させる必要がある。一方、上述の実施形態によれば、物品９０が物品支持部８０によって支持されている状態で、物品９０を物品支持部８０から離間させることなく、物品支持部８０により支持されていない物品９０の露出部分を、ベルト１１（特に外側面）により形成される接続路スペースＳ２を通過させて、ベルト１１によって包み込むことで、物品９０をベルト１１によって支持することができる。

【0068】

また物品支持装置１０は、ベルト１１を移動させるベルト移動装置１４を備える。ベルト移動装置１４は、第１物品位置Ｐ１に位置する物品９０を包囲空間Ｓ１に配置する第１移動位置Ｐ３１と、第１物品位置Ｐ１とは異なる第２物品位置Ｐ２に包囲空間Ｓ１内の物品９０を配置する第２移動位置Ｐ３２とに、ベルト１１を移動させる。

【0069】

これにより物品支持装置１０は、物品９０を第１物品位置Ｐ１から第２物品位置Ｐ２に適切に移送することができる。

【0070】

また物品支持装置１０は、ベルト１１の内側面に接触する第３支持部１２ｃ及び第４支持部１２ｄを備える。第１支持部１２ａは第３支持部１２ｃを中心に揺動し、第２支持部１２ｂは第４支持部１２ｄを中心に揺動する。

【0071】

これにより物品支持装置１０は、簡素且つ的確に、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂを離間位置Ｐ１１及び近接位置Ｐ１２に配置することができる。また、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂを離間位置Ｐ１１から移動させて近接位置Ｐ１２に配置する際、第３支持部１２ｃ及び第４支持部１２ｄによってベルト１１の撓みが低減される。その結果、その後のベルト１１の弛みの程度を調整する際のベルト１１の引っ張り量を小さくし、調整時間を短縮しうる。

【0072】

また物品支持装置１０は、第１水平方向（第１方向）Ｄｘに固定されるトグル固定部１５と、第１支持部１２ａとトグル固定部１５とをお互いに連結する第１リンク機構１６ａと、を備える。第１支持部１２ａは、移動可能に設けられている。第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが近接位置Ｐ１２に配置されている状態で、第１支持部１２ａを近接位置Ｐ１２から離間位置Ｐ１１に向けて移動させるような荷重（例えば物品９０に作用する重力や慣性力）が第１支持部１２ａに加わる際、トグル固定部１５には、第１リンク機構１６ａを介して第１水平方向Ｄｘに力が作用する。

【0073】

これにより、トグル機構原理に基づいて、第１支持部１２ａが近接位置Ｐ１２から離間位置Ｐ１１に向かって移動することを防ぐことができる。

【0074】

［第１変形例］
本変形例において、上述の実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0075】

図１４は、第１変形例に係る物品支持装置１０を示す正面図である。

【0076】

本変形例の物品支持装置１０は、ベルト１１をガイドする第１ベルトガイド６０ａ～第４ベルトガイド６０ｄを備える。

【0077】

第１ベルトガイド６０ａは、第１リンク２１ａに取り付けられた第１ガイド固定ブロック６１ａにより、支持されている。第２ベルトガイド６０ｂは、第２リンク２１ｂに取り付けられた第２ガイド固定ブロック６１ｂにより、支持されている。

【0078】

第１ベルトガイド６０ａは、ベルト１１のうち第１支持部１２ａから第２支持部１２ｂに向かって延びる部分の外側面に接触し、当該部分を上向き（すなわち凹状）にガイドする。第２ベルトガイド６０ｂは、ベルト１１のうち第２支持部１２ｂから第１支持部１２ａに向かって延びる部分の外側面に接触し、当該部分を上向き（すなわち凹状）にガイドする。このように、ベルト１１のうち第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間の部分（すなわちベルト包囲部１８）は、第１ベルトガイド６０ａ及び第２ベルトガイド６０ｂによって、外部空間Ｓ０に対して凹状を成すようにガイドされる。

【0079】

このようにして、第１支持部１２ａ及び第２支持部１２ｂが離間位置Ｐ１１に配置されている状態においても、ベルト包囲部１８は弛み、包囲空間Ｓ１を形成する。

【0080】

一方、第３ベルトガイド６０ｃは、支持本体ブロック３１（図２参照）に取り付けられ、ベルト１１のうち張力調整支持部３５と第３支持部１２ｃとの間の部分をガイドする。これにより、ベルト１１のうち張力調整支持部３５と第３支持部１２ｃとの間の部分の弛みが低減される。

【0081】

また第４ベルトガイド６０ｄは、支持本体ブロック３１に取り付けられ、ベルト１１のうち張力調整支持部３５と第４支持部１２ｄとの間の部分をガイドする。これにより、ベルト１１のうち張力調整支持部３５と第４支持部１２ｄとの間の部分の弛みが低減される。

【0082】

このようにして、ベルト１１のうち第１支持部１２ａと第２支持部１２ｂとの間の部分の弛みが促され、ベルト包囲部１８によって凹状の包囲空間Ｓ１を予め形成することができる。

【0083】

他の構成は、上述の実施形態の物品支持装置１０の構成と同様である。

【0084】

本変形例の物品支持装置１０によれば、予め形成された包囲空間Ｓ１に、物品支持部８０により支持され第１物品位置Ｐ１に配置されている物品９０を、位置づけることができる。これにより、ベルト１１を移動させて第１移動位置Ｐ３１に配置する際（図８参照）、ベルト１１（特にベルト包囲部１８）から物品９０に作用する力を低減することができる。

【0085】

その結果、ベルト１１から物品９０に加えられるダメージを抑え且つ物品９０の状態の崩れを抑えつつ、ベルト１１（特にベルト包囲部１８）によって物品９０を適切に包囲して支持することができる。

【0086】

［第２変形例］
本変形例において、上述の実施形態及び第１変形例と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0087】

図１５及び図１６は、第２変形例に係る物品支持装置１０を示す正面図である。

【0088】

上述の実施形態の弛み調整部１３（図１等参照）は、張力調整進退部３４の直線的な進退動に応じて、ベルト１１の弛みの程度を変えるが、本変形例では、回転張力調整部３６の回転動に応じて、ベルト１１の弛みの程度を変える。

【0089】

すなわち本変形例の弛み調整部１３は、上述の張力調整本体部３３及び張力調整進退部３４の代わりに回転張力調整部３６を有する。回転張力調整部３６は、支持本体ブロック３１（図１及び図２参照）に対して直接的又は間接的に取り付けられ、往復回転可能に設けられる。回転張力調整部３６は、任意の構成を有することができるが、典型的にはモータ（例えばサーボモータ）によって構成される。

【0090】

回転張力調整部３６は、ベルト１１（特に第３支持部１２ｃと第４支持部１２ｄとの間の部分）に固定される張力調整支持部３５を有する。張力調整支持部３５は、回転張力調整部３６の往復回転に応じて、円周方向に往復移動する。したがって回転張力調整部３６の回転に応じて、ベルト１１のうち張力調整支持部３５に固定されている部分が円周方向に移動し、ベルト１１の弛みの程度が変えられる。

【0091】

ベルト１１は、無端状であってもよいし、非無端状であってもよい。無端状のベルト１１の場合には、ベルト１１の一部分が張力調整支持部３５に固定される。非無端状のベルト１１の場合には、一例として、ベルト１１の両端部が張力調整支持部３５に固定される。

【0092】

他の構成は、上述の実施形態における物品支持装置１０の構成と同様である。

【0093】

本変形例の物品支持装置１０によれば、物品支持部８０により支持されている物品９０をベルト１１（特にベルト包囲部１８）により包囲した後、回転張力調整部３６を回転させることによって、包囲空間Ｓ１が小さくなり、物品９０をベルト包囲部１８によって支持することができる。

【0094】

特に、回転張力調整部３６の回転量を無段階的に又は段階的に（好ましくは３以上の段階で）変えることができる場合、物品９０の大きさや形状に応じて回転張力調整部３６の回転量を変えることで、ベルト包囲部１８は適度な支持力によって物品９０を支持することが可能である。

【0095】

その結果、ベルト１１から物品９０に加えられるダメージを抑え且つ物品９０の状態の崩れを抑えつつ、ベルト１１（特にベルト包囲部１８）によって物品９０を適切に包囲して支持することができる。

【0096】

［他の変形例］
物品９０は、上述の実施形態では複数のスティック状物を含むが、単一の物のみを含んでもよく、例えば液体等の流動体が内側に封入される袋によって、物品９０が構成されてもよい。

【0097】

上述の実施形態及び変形例に係る物品支持装置１０及び物品支持方法は、特に、不定形の物品を支持する場合に、その有利な効果を発揮しうる。したがって、大きさやサイズが変わりうる物品を支持する場合や支持対象の物品の大きさやサイズが変わりうる場合に、本開示の物品支持装置１０及び物品支持方法を有利に用いうる。

【0098】

上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよいし、上述の実施形態及び変形例間において部分的に又は全体的に構成が組み合わせられてもよい。また、本開示によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本開示の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

【符号の説明】

【0099】

１０ 物品支持装置、１１ ベルト、１２ａ 第１支持部、１２ｂ 第２支持部、１２ｃ 第３支持部、１２ｄ 第４支持部、１３ 弛み調整部、１４ ベルト移動装置、１５ トグル固定部、１６ａ 第１リンク機構、１６ｂ 第２リンク機構、１７ 揺動調整部、１８ ベルト包囲部、２１ａ 第１リンク、２１ｂ 第２リンク、２１ｃ 第３リンク、２１ｄ 第４リンク、２１ｅ 第５リンク、２１ｆ 第６リンク、２２ａ 第１可動軸、２２ｂ 第２可動軸、２２ｃ 第３可動軸、２２ｄ 第４可動軸、３１ 支持本体ブロック、３２ 水平支持ブロック、３３ 張力調整本体部、３４ 張力調整進退部、３５ 張力調整支持部、３６ 回転張力調整部、３７ 取付ブロック、４０ 揺動駆動本体部、４１ 揺動駆動進退部、５０ 制御部、６０ａ 第１ベルトガイド、６０ｂ 第２ベルトガイド、６０ｃ 第３ベルトガイド、６０ｄ 第４ベルトガイド、６１ａ 第１ガイド固定ブロック、６１ｂ 第２ガイド固定ブロック、８０ 物品支持部、８０ａ 第１物品支持部、８０ｂ 第２物品支持部、８１ 底支持部、８２ 側方支持部、９０ 物品、９５ 容器、９５ａ 口部、９８ 容器支持部、Ｄｘ 第１水平方向、Ｄｙ 第２水平方向、Ｄｚ 高さ方向、Ｐ１ 第１物品位置、Ｐ２ 第２物品位置、Ｐ１１ 離間位置Ｐ１１、Ｐ１２ 近接位置Ｐ１２、Ｐ２１ 弛緩位置、Ｐ２２ 緊張位置、Ｐ３１ 第１移動位置、Ｐ３２ 第２移動位置、Ｓ０ 外部空間、Ｓ１ 包囲空間、Ｓ２ 接続路スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】