(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022182799
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20221201BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20221201BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W40/02
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021090533
(22)【出願日】2021-05-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BA22
3D241BA50
3D241BB03
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE04
3D241DB01Z
3D241DC25Z
3D241DC33Z
3D241DC50Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC11
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】車両が駐車枠内の適切な位置に駐車し、駐車に要する時間を短縮させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１００は、決定した駐車枠Ｗに自車両１Ａが駐車する駐車経路Ｒ２を生成する生成位置Ｓ３と、生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１とを生成する経路生成部１３５と、自車両１Ａが走行するための駆動装置８０を制御する制御情報であって、移動経路Ｒ１に従って自車両１Ａが移動する制御情報を生成し、生成した制御情報を、駆動装置８０を制御する車両制御ユニット７０に出力する制御情報生成部１３６と、を備え、経路生成部１３５は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠内に位置するように生成位置Ｓ３を決定し、自車両１Ａが生成位置に到着した後に、生成位置Ｓ３において、自車両１Ａが駐車枠Ｗに駐車する駐車経路Ｒ２を生成する。
【選択図】図１
【解決手段】駐車支援装置１００は、決定した駐車枠Ｗに自車両１Ａが駐車する駐車経路Ｒ２を生成する生成位置Ｓ３と、生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１とを生成する経路生成部１３５と、自車両１Ａが走行するための駆動装置８０を制御する制御情報であって、移動経路Ｒ１に従って自車両１Ａが移動する制御情報を生成し、生成した制御情報を、駆動装置８０を制御する車両制御ユニット７０に出力する制御情報生成部１３６と、を備え、経路生成部１３５は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠内に位置するように生成位置Ｓ３を決定し、自車両１Ａが生成位置に到着した後に、生成位置Ｓ３において、自車両１Ａが駐車枠Ｗに駐車する駐車経路Ｒ２を生成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の後端を含む複数の位置に搭載された車載センサに接続された入出力インターフェイスと、
車両の周囲の状況を示す周囲情報が、前記入出力インターフェイスを介して前記車載センサから入力されると、入力された前記周囲情報に基づいて前記車両が駐車する駐車枠を決定する駐車位置決定部と、
決定した前記駐車枠に前記車両が駐車する駐車経路を生成する位置である生成位置を決定し、前記生成位置に前記車両が移動する移動経路を生成する経路生成部と、
前記車両が走行するための駆動装置を制御する制御情報であって、前記移動経路に従って前記車両が移動する前記制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記入出力インターフェイスを介して前記駆動装置の駆動を制御する制御装置に出力する制御情報生成部と、を備え、
前記経路生成部は、
前記車両の後端の少なくとも一部が前記駐車枠内に位置するように前記生成位置を決定し、
前記車両が前記生成位置に到着した後に、前記生成位置において、前記車両が前記駐車枠に駐車する駐車経路を生成する、ことを特徴とする駐車支援装置。
車両の周囲の状況を示す周囲情報が、前記入出力インターフェイスを介して前記車載センサから入力されると、入力された前記周囲情報に基づいて前記車両が駐車する駐車枠を決定する駐車位置決定部と、
決定した前記駐車枠に前記車両が駐車する駐車経路を生成する位置である生成位置を決定し、前記生成位置に前記車両が移動する移動経路を生成する経路生成部と、
前記車両が走行するための駆動装置を制御する制御情報であって、前記移動経路に従って前記車両が移動する前記制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記入出力インターフェイスを介して前記駆動装置の駆動を制御する制御装置に出力する制御情報生成部と、を備え、
前記経路生成部は、
前記車両の後端の少なくとも一部が前記駐車枠内に位置するように前記生成位置を決定し、
前記車両が前記生成位置に到着した後に、前記生成位置において、前記車両が前記駐車枠に駐車する駐車経路を生成する、ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記経路生成部が生成する前記移動経路には、後退旋回経路が含まれ、
前記経路生成部は、
前記後退旋回経路として後方に右旋回する経路を生成する場合、前記駐車枠に前記車両が後退駐車したときに前記車両の右側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように前記生成位置を決定し、決定した前記生成位置に前記車両が移動する前記移動経路を生成し、
前記後退旋回経路として後方に左旋回する経路を生成する場合、前記駐車枠に前記車両が後退駐車したときに前記車両の左側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように前記生成位置を決定し、決定した前記生成位置に前記車両が移動する前記移動経路を生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
前記経路生成部は、
前記後退旋回経路として後方に右旋回する経路を生成する場合、前記駐車枠に前記車両が後退駐車したときに前記車両の右側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように前記生成位置を決定し、決定した前記生成位置に前記車両が移動する前記移動経路を生成し、
前記後退旋回経路として後方に左旋回する経路を生成する場合、前記駐車枠に前記車両が後退駐車したときに前記車両の左側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように前記生成位置を決定し、決定した前記生成位置に前記車両が移動する前記移動経路を生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記経路生成部は、前記生成位置に前記車両が位置する場合の前記車両の車長方向と、前記駐車枠の長手方向とのなす角度を算出し、算出した前記角度が小さくなるように前記後退旋回経路を変更する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項4】
車両の周囲の状況を示す周囲情報が、前記車両の後端を含む複数の位置に搭載された車載センサから入力されると、入力された前記周囲情報に基づいて前記車両が駐車する駐車枠を決定する決定ステップと、
決定した前記駐車枠に前記車両が駐車する駐車経路を生成する位置である生成位置を決定し、前記生成位置に前記車両が移動する移動経路を生成する経路生成ステップと、
前記車両が走行するための駆動装置を制御する制御情報であって、前記移動経路に従って前記車両が移動する前記制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記駆動装置の駆動を制御する制御装置に出力する出力ステップと、を含み、
前記経路生成ステップは、前記車両の後端の少なくとも一部が前記駐車枠内に位置するように前記生成位置を決定し、
前記車両が前記生成位置に到着した後に、前記生成位置において、前記車両が前記駐車枠に駐車する駐車経路を生成する、ことを特徴とする駐車支援方法。
決定した前記駐車枠に前記車両が駐車する駐車経路を生成する位置である生成位置を決定し、前記生成位置に前記車両が移動する移動経路を生成する経路生成ステップと、
前記車両が走行するための駆動装置を制御する制御情報であって、前記移動経路に従って前記車両が移動する前記制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記駆動装置の駆動を制御する制御装置に出力する出力ステップと、を含み、
前記経路生成ステップは、前記車両の後端の少なくとも一部が前記駐車枠内に位置するように前記生成位置を決定し、
前記車両が前記生成位置に到着した後に、前記生成位置において、前記車両が前記駐車枠に駐車する駐車経路を生成する、ことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の周囲の状況を検出し、検出した周囲の状況に基づいて駐車経路を生成し、生成した駐車経路に従って車両を走行させ、目的の駐車位置に駐車させる駐車支援装置が知られている。
例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置は、目標駐車位置まで車両が後退走行する駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、駐車経路算出手段が算出した駐車経路に沿って車両が後退走行することを支援する支援手段と、駐車空間に隣接する障害物に対して、後退時に後方測距手段で検出した位置と、前進時に検出した位置との比較をもとに、前進時に検出した障害物の位置を補正する障害物位置補正手段と、障害物位置補正手段によって補正された補正量に応じて目標駐車位置を補正する目標駐車位置補正手段と、を備え、駐車経路算出手段は、補正された目標駐車位置と車両の現在位置に基づいて、その目標駐車位置まで車両が走行する駐車経路を再計算する。
例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置は、目標駐車位置まで車両が後退走行する駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、駐車経路算出手段が算出した駐車経路に沿って車両が後退走行することを支援する支援手段と、駐車空間に隣接する障害物に対して、後退時に後方測距手段で検出した位置と、前進時に検出した位置との比較をもとに、前進時に検出した障害物の位置を補正する障害物位置補正手段と、障害物位置補正手段によって補正された補正量に応じて目標駐車位置を補正する目標駐車位置補正手段と、を備え、駐車経路算出手段は、補正された目標駐車位置と車両の現在位置に基づいて、その目標駐車位置まで車両が走行する駐車経路を再計算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－５４９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、車載センサの検出精度が低い場合、入力される車両の周囲の状況を示す周囲情報の精度が低く、車両が駐車枠内の好適な位置に駐車することができない場合があった。また、特許文献１のように障害物の位置を補正しながら車両が駐車位置に駐車する場合、駐車完了までに時間を要した。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両が駐車枠内の適切な位置に駐車し、駐車に要する時間を短縮することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の後端を含む複数の位置に搭載された車載センサに接続された入出力インターフェイスと、車両の周囲の状況を示す周囲情報が、前記入出力インターフェイスを介して前記車載センサから入力されると、入力された前記周囲情報に基づいて前記車両が駐車する駐車枠を決定する駐車位置決定部と、決定した前記駐車枠に前記車両が駐車する駐車経路を生成する位置である生成位置を決定し、前記生成位置に前記車両が移動する移動経路を生成する経路生成部と、前記車両が走行するための駆動装置を制御する制御情報であって、前記移動経路に従って前記車両が移動する前記制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記入出力インターフェイスを介して前記駆動装置の駆動を制御する制御装置に出力する制御情報生成部と、を備え、前記経路生成部は、前記車両の後端の少なくとも一部が前記駐車枠内に位置するように前記生成位置を決定し、前記車両が前記生成位置に到着した後に、前記生成位置において、前記車両が前記駐車枠に駐車する駐車経路を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、車載センサの検出精度が低くても、車両が駐車枠内の適切な位置に駐車でき、駐車に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図2】移動経路の一例を示す図である。
【図3】駐車枠内のずれた位置に駐車した状態を示す図である。
【図4】初期位置と中間位置とに位置する自車両を示す図である。
【図5】車両の旋回角度が上限値を超えた状態を示す図である。
【図6】生成位置を示す図である。
【図7】生成位置を示す図である。
【図8】経路生成部が後退旋回経路として生成しない経路の例を示す図である。
【図9】経路生成部が後退旋回経路として生成しない経路の例を示す図である。
【図10】経路生成部が後退旋回経路として生成しない経路の例を示す図である。
【図11】生成位置への移動後に生成される駐車経路を示す図である。
【図12】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図13】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。
図１は車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車両制御ユニット７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
図１は車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０、車両制御ユニット７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
【0010】
位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を駐車支援装置１００に出力する。
【0011】
検出装置２０は、複数の車載センサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とを車載センサとして備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０の車載センサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０の車載センサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。
【0012】
撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。
【0013】
ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前端、後端、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、物体の位置や、物体までの距離を検出する。
【0014】
表示部５０は、表示パネル５１及びタッチセンサ５３を備える。表示パネル５１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ５３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ５３は、表示パネル５１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す座標情報を生成する。タッチセンサ５３は、生成した座標情報を含む操作信号を駐車支援装置１００に出力する。
【0015】
車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された駆動装置８０を制御する制御装置である。駆動装置８０には、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。車両制御ユニット７０は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従う通信バス５を介して駐車支援装置１００に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。
【0016】
操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
動力装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
動力装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
【0017】
また、車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００に完了通知や、停止通知を出力する。車両制御ユニット７０は、制御情報に基づく駆動装置８０の制御が完了し、自車両１Ａが制御情報に設定された目的の位置に到着すると、完了通知を駐車支援装置１００に出力する。
また、車両制御ユニット７０は、駆動装置８０の制御の途中で障害物等を検出して自車両１Ａの走行を停止したり、運転者の操作により自車両１Ａの走行が停止したりした場合、停止通知を駐車支援装置１００に出力する。
また、車両制御ユニット７０は、駆動装置８０の制御の途中で障害物等を検出して自車両１Ａの走行を停止したり、運転者の操作により自車両１Ａの走行が停止したりした場合、停止通知を駐車支援装置１００に出力する。
【0018】
駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。
【0019】
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続された外部の装置と相互にデータ通信を行う。外部の装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、表示部５０及び車両制御ユニット７０が含まれる。
【0020】
メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０が出力したセンサデータを記憶する。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
【0021】
駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、駐車位置決定部１３４、経路生成部１３５及び制御情報生成部１３６を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。
【0022】
位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの位置情報及び方位情報が入力される。位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０から入力された位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した位置情報及び方位情報を周辺マップ生成部１３３及び経路生成部１３５に出力する。
【0023】
状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が生成した撮影画像を周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、撮影部３０から取得した撮影画像をメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０のセンシング結果であるセンサデータを周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、ソナーユニット４０から取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０のセンシング結果であるセンサデータを周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、ソナーユニット４０から取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
【0024】
周辺マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から入力される位置情報及び方位情報や、メモリ１２０に記憶した撮影画像及びセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲の状況を示す周辺マップを生成する。周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する物体の位置や物体までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠の位置等が記録される。周辺マップに記録される物体には、例えば、駐車枠に駐車した他車両１Ｂや、駐車場の柱等の構造物等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。
【0025】
駐車位置決定部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップを参照して、自車両１Ａが駐車する駐車枠Ｗ（図２参照）を決定する。例えば、駐車位置決定部１３４は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、障害物が検出されず、自車両１Ａからの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠Ｗを選択する。駐車位置決定部１３４は、選択した駐車枠Ｗ内に自車両１Ａが駐車する位置や角度を設定して駐車位置Ｐを決定する。
【0026】
経路生成部１３５は、生成位置Ｓ３（図２参照）を決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を生成する。経路生成部１３５は、周辺マップを参照して、公知の手段により移動経路Ｒ１を生成する。
生成位置Ｓ３は、経路生成部１３５が駐車経路Ｒ２を生成する位置である。駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａの位置が、生成位置Ｓ３から駐車位置Ｐに移動する経路である。駐車支援装置１００は、タッチパネル等により駐車支援の開始操作を受け付けた位置とは異なる他の位置を生成位置Ｓ３として決定し、決定した生成位置Ｓ３において駐車経路Ｒ２を生成する。また、生成位置Ｓ３は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に位置するように生成される。生成位置Ｓ３及び移動経路Ｒ１の決定手順については、図２～図１１を参照しながら後述する。なお、本明細書では、経路の目的地が駐車位置Ｐである経路を駐車経路といい、経路の目的地が駐車位置Ｐ以外の位置である経路を移動経路という。
生成位置Ｓ３は、経路生成部１３５が駐車経路Ｒ２を生成する位置である。駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａの位置が、生成位置Ｓ３から駐車位置Ｐに移動する経路である。駐車支援装置１００は、タッチパネル等により駐車支援の開始操作を受け付けた位置とは異なる他の位置を生成位置Ｓ３として決定し、決定した生成位置Ｓ３において駐車経路Ｒ２を生成する。また、生成位置Ｓ３は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に位置するように生成される。生成位置Ｓ３及び移動経路Ｒ１の決定手順については、図２～図１１を参照しながら後述する。なお、本明細書では、経路の目的地が駐車位置Ｐである経路を駐車経路といい、経路の目的地が駐車位置Ｐ以外の位置である経路を移動経路という。
【0027】
図２は、移動経路Ｒ１の一例及び駐車枠を示す図である。図２には、図面視で、駐車位置Ｐの右隣りの駐車枠に他車両１Ｂが駐車し、図面視で、駐車位置Ｐの左隣りは柱等の駐車場の構造物７が配置された例を示す。
図２に示すように移動経路Ｒ１には、前進旋回経路Ｒ１Ａ、中間位置Ｓ２及び後退旋回経路Ｒ１Ｂが含まれる。
前進旋回経路Ｒ１Ａは、自車両１Ａが旋回しながら前進する経路であり、経路の一部に自車両１Ａが前方に直進する経路を含んでもよい。
後退旋回経路Ｒ１Ｂは、自車両１Ａが旋回しながら後退する経路であり、経路の一部に自車両１Ａが後方に直進する経路を含んでもよい。
中間位置Ｓ２は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に切り替える位置であり、自車両１Ａの走行が一旦停止し、シフト操作を行って自車両１Ａの進行方向が前進から後退に変更する位置である。
また、図２に示す位置Ｓ１は、駐車支援の開始操作をタッチパネルにより受け付けて、駐車支援装置１００が移動経路Ｒ１を生成した位置である。以下、位置Ｓ１を初期位置Ｓ１という。
図２に示すように移動経路Ｒ１には、前進旋回経路Ｒ１Ａ、中間位置Ｓ２及び後退旋回経路Ｒ１Ｂが含まれる。
前進旋回経路Ｒ１Ａは、自車両１Ａが旋回しながら前進する経路であり、経路の一部に自車両１Ａが前方に直進する経路を含んでもよい。
後退旋回経路Ｒ１Ｂは、自車両１Ａが旋回しながら後退する経路であり、経路の一部に自車両１Ａが後方に直進する経路を含んでもよい。
中間位置Ｓ２は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に切り替える位置であり、自車両１Ａの走行が一旦停止し、シフト操作を行って自車両１Ａの進行方向が前進から後退に変更する位置である。
また、図２に示す位置Ｓ１は、駐車支援の開始操作をタッチパネルにより受け付けて、駐車支援装置１００が移動経路Ｒ１を生成した位置である。以下、位置Ｓ１を初期位置Ｓ１という。
【0028】
図３は、自車両１Ａが駐車枠Ｗ内のずれた位置に駐車した状態を示す図である。
ここで、駐車支援装置１００が、初期位置Ｓ１ではなく、生成位置Ｓ３において駐車経路Ｒ２を生成する理由について説明する。
自車両１Ａに搭載されたソナーユニット４０の検出精度が低い場合、駐車枠や障害物の検出精度が低く、駐車位置Ｐに駐車したときに自車両１Ａが駐車枠Ｗ内のずれた位置に駐車してしまう場合がある。図３に破線で示す自車両１Ａは、自車両１Ａが駐車枠Ｗの適切な位置に駐車した場合を示し、図３に実線で示す自車両１Ａは、自車両１Ａが図面視で駐車枠Ｗの右側にずれ、さらに駐車枠Ｗに対して斜めに駐車した場合を示す。図３に示すようなずれた位置に自車両１Ａが駐車した場合、自車両１Ａの運動特性により駐車位置を補正することができず、自車両１Ａの右側に駐車する他車両１Ｂとの距離が近くなり、自車両１Ａのドアを開閉したときに他車両１Ｂに接触してしまう場合もある。
ここで、駐車支援装置１００が、初期位置Ｓ１ではなく、生成位置Ｓ３において駐車経路Ｒ２を生成する理由について説明する。
自車両１Ａに搭載されたソナーユニット４０の検出精度が低い場合、駐車枠や障害物の検出精度が低く、駐車位置Ｐに駐車したときに自車両１Ａが駐車枠Ｗ内のずれた位置に駐車してしまう場合がある。図３に破線で示す自車両１Ａは、自車両１Ａが駐車枠Ｗの適切な位置に駐車した場合を示し、図３に実線で示す自車両１Ａは、自車両１Ａが図面視で駐車枠Ｗの右側にずれ、さらに駐車枠Ｗに対して斜めに駐車した場合を示す。図３に示すようなずれた位置に自車両１Ａが駐車した場合、自車両１Ａの運動特性により駐車位置を補正することができず、自車両１Ａの右側に駐車する他車両１Ｂとの距離が近くなり、自車両１Ａのドアを開閉したときに他車両１Ｂに接触してしまう場合もある。
【0029】
駐車支援装置１００は、ソナーユニット４０の検出精度のため、図２に示すように、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が、駐車枠Ｗ内に位置するように移動経路Ｒ１及び生成位置Ｓ３を決定する。ソナーユニット４０は、測定対象との距離が近いほど、検出精度を高めることができる。
また、ソナーユニット４０の検出精度は、自車両１Ａの前方や側方よりも、自車両１Ａの後端のほうが検出精度が高くなるように設定されている。これは、自車両１Ａの後方は、運転者の死角が多いため、自車両１Ａの後方の安全性を高める観点からこのような設計になっている。このため、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの後端を駐車位置Ｐの方向に向け、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に入るように移動経路Ｒ１及び生成位置Ｓ３を設定することで、ソナーユニット４０の検出精度に起因した障害物等の検出精度の低下を抑制している。
また、ソナーユニット４０の検出精度は、自車両１Ａの前方や側方よりも、自車両１Ａの後端のほうが検出精度が高くなるように設定されている。これは、自車両１Ａの後方は、運転者の死角が多いため、自車両１Ａの後方の安全性を高める観点からこのような設計になっている。このため、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの後端を駐車位置Ｐの方向に向け、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に入るように移動経路Ｒ１及び生成位置Ｓ３を設定することで、ソナーユニット４０の検出精度に起因した障害物等の検出精度の低下を抑制している。
【0030】
また、経路生成部１３５は、自車両１Ａが生成位置Ｓ３に移動すると、自車両１Ａが生成位置Ｓ３から駐車位置Ｐに移動する駐車経路Ｒ２を生成する。経路生成部１３５は、自車両１Ａが生成位置Ｓ３に到着した後、生成位置Ｓ３において状況取得部１３２が取得したセンサデータ及び撮影画像や、これらの情報に基づいて周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップに基づいて駐車経路Ｒ２を生成する。
【0031】
次に、生成位置Ｓ３の決定方法について説明する。
経路生成部１３５は、まず、前進旋回経路Ｒ１Ａを設定する。経路生成部１３５は、移動距離ｔ１と、旋回角度θ１との２つのパラメータを変更することにより前進旋回経路Ｒ１Ａ及び中間位置Ｓ２を設定する。
移動距離ｔ１は、例えば、自車両１Ａの車幅方向の移動距離である。
旋回角度θ１は、例えば、自車両１Ａが初期位置Ｓ１に位置しているときの車長方向を基準方向とし、この基準方向に対する右回りの回転角度である。
経路生成部１３５は、まず、前進旋回経路Ｒ１Ａを設定する。経路生成部１３５は、移動距離ｔ１と、旋回角度θ１との２つのパラメータを変更することにより前進旋回経路Ｒ１Ａ及び中間位置Ｓ２を設定する。
移動距離ｔ１は、例えば、自車両１Ａの車幅方向の移動距離である。
旋回角度θ１は、例えば、自車両１Ａが初期位置Ｓ１に位置しているときの車長方向を基準方向とし、この基準方向に対する右回りの回転角度である。
【0032】
図４は、初期位置Ｓ１と中間位置Ｓ２とに位置する自車両１Ａを示す図である。
図４において、自車両１Ａが初期位置Ｓ１に位置しているときの車長方向（基準方向）をｍ０と表記し、車幅方向をｎ０と表記する。また、自車両１Ａが中間位置Ｓ２に移動したときの自車両１Ａの車長方向をｍ１と表記し、車幅方向をｎ１と表記する。
移動距離ｔ１は、図４に示すように初期位置Ｓ１と中間位置Ｓ２との車幅方向ｎ０の距離である。また、旋回角度θ１は、初期位置Ｓ１の車長方向ｍ０と、中間位置Ｓ２の車長方向ｍ１とのなす角度である。
図４において、自車両１Ａが初期位置Ｓ１に位置しているときの車長方向（基準方向）をｍ０と表記し、車幅方向をｎ０と表記する。また、自車両１Ａが中間位置Ｓ２に移動したときの自車両１Ａの車長方向をｍ１と表記し、車幅方向をｎ１と表記する。
移動距離ｔ１は、図４に示すように初期位置Ｓ１と中間位置Ｓ２との車幅方向ｎ０の距離である。また、旋回角度θ１は、初期位置Ｓ１の車長方向ｍ０と、中間位置Ｓ２の車長方向ｍ１とのなす角度である。
【0033】
移動距離ｔ１には、上限値が設定されている。移動距離ｔ１の上限値は、予め設定された値であってもよいし、自車両１Ａが位置する通路の通路幅を撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータにより算出し、算出した通路幅に基づいて決定してもよい。つまり、通路を挟んで駐車位置Ｐの反対側にも駐車枠が設けられている場合に、この反対側の駐車枠に駐車した他車両１Ｂと衝突しないように移動距離ｔ１の上限値が設定されていればよい。
【0034】
旋回角度θ１にも上限値が設定されている。図５は、自車両１Ａの旋回角度θ１が上限値を超えた状態を示す図である。
経路生成部１３５は、例えば、旋回角度θ１が、初期位置Ｓ１における車長方向ｍ０と車幅方向ｎ０とのなす角度よりも大きくなった場合に、旋回角度θ１の上限値を超えたと判定する。
経路生成部１３５は、例えば、旋回角度θ１が、初期位置Ｓ１における車長方向ｍ０と車幅方向ｎ０とのなす角度よりも大きくなった場合に、旋回角度θ１の上限値を超えたと判定する。
【0035】
経路生成部１３５は、前進旋回経路Ｒ１Ａと中間位置Ｓ２とを決定すると、次に決定した中間位置Ｓ２から自車両１Ａが後退する後退旋回経路Ｒ１Ｂと、生成位置Ｓ３とを決定する。経路生成部１３５は、旋回角度θ２のパラメータを変更しながら後退旋回経路Ｒ１Ｂと生成位置Ｓ３とを決定する。旋回角度θ２には、θ２の値を変更可能な範囲が予め設定されている。
【0036】
図６及び図７は、生成位置Ｓ３を示す図である。特に、図６は、自車両１Ａが中間位置Ｓ２から後方右旋回した場合の後退旋回経路Ｒ１Ｂを示す図である。また、図７は、自車両１Ａが中間位置Ｓ２から後方左旋回した場合の後退旋回経路Ｒ１Ｂを示す図である。
経路生成部１３５は、旋回角度θ２を変更しながら、後退経路Ｒ１Ｂと生成位置Ｓ３とを決定する。経路生成部１３５は、図６に示すように自車両１Ａの後端と障害物との距離が予め設定された設定範囲内に近づく経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂとして生成する。図６に示すように後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方右旋回の経路を生成する場合、自車両１Ａの右側に位置する障害物である他車両１Ｂの側面と、自車両１Ａの後端との距離が予め設定された設定範囲以内となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを生成する。
また、経路生成部１３５は、図７に示すように後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方左旋回の経路を生成する場合、自車両１Ａの左側に位置する障害物である構造物７の側面と、自車両１Ａの後端との距離が予め設定された設定範囲以内となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを生成する。自車両１Ａの後端と、他車両１Ｂや構造物７の側面との距離が予め設定された設定範囲以内となる経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂとして生成することで、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に入り込む経路を生成することができる。
経路生成部１３５は、旋回角度θ２を変更しながら、後退経路Ｒ１Ｂと生成位置Ｓ３とを決定する。経路生成部１３５は、図６に示すように自車両１Ａの後端と障害物との距離が予め設定された設定範囲内に近づく経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂとして生成する。図６に示すように後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方右旋回の経路を生成する場合、自車両１Ａの右側に位置する障害物である他車両１Ｂの側面と、自車両１Ａの後端との距離が予め設定された設定範囲以内となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを生成する。
また、経路生成部１３５は、図７に示すように後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方左旋回の経路を生成する場合、自車両１Ａの左側に位置する障害物である構造物７の側面と、自車両１Ａの後端との距離が予め設定された設定範囲以内となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを生成する。自車両１Ａの後端と、他車両１Ｂや構造物７の側面との距離が予め設定された設定範囲以内となる経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂとして生成することで、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に入り込む経路を生成することができる。
【0037】
経路生成部１３５は、自車両１Ａの後端と、障害物との距離が予め設定された設定範囲以内となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを生成すると、この後退旋回経路Ｒ１Ｂの末端位置に自車両１Ａが位置するときの自車両１Ａの車長方向ｍ２と、駐車枠Ｗの長手方向Ｗ１とのなす角度θ３を算出する。
経路生成部１３５は、角度θ３の算出が初回である場合、算出した角度θ３をメモリ１２０に記憶する。また、経路生成部１３５は、メモリ１２０に角度θ３の値が記憶している場合、算出した角度θ３と、メモリ１２０に記憶した角度θ３と比較する。経路生成部１３５は、算出した角度θ３が、メモリ１２０に記憶した角度θ３よりも小さい場合、この角度θ３、及び、この角度θ３のときのパラメータである移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２をメモリ１２０に記憶する。
後退旋回経路Ｒ１Ｂとして、角度θ３が小さくなる経路を生成することで、自車両１Ａが駐車枠Ｗの車長方向に平行となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂが設定され、生成位置Ｓ３に移動した自車両１Ａが駐車位置Ｐに移動する駐車経路Ｒ２の生成が容易になる。
経路生成部１３５は、パラメータである移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２の値を変更しながら、角度θ３が最小となる移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２の値を算出する。
経路生成部１３５は、角度θ３の算出が初回である場合、算出した角度θ３をメモリ１２０に記憶する。また、経路生成部１３５は、メモリ１２０に角度θ３の値が記憶している場合、算出した角度θ３と、メモリ１２０に記憶した角度θ３と比較する。経路生成部１３５は、算出した角度θ３が、メモリ１２０に記憶した角度θ３よりも小さい場合、この角度θ３、及び、この角度θ３のときのパラメータである移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２をメモリ１２０に記憶する。
後退旋回経路Ｒ１Ｂとして、角度θ３が小さくなる経路を生成することで、自車両１Ａが駐車枠Ｗの車長方向に平行となるように後退旋回経路Ｒ１Ｂが設定され、生成位置Ｓ３に移動した自車両１Ａが駐車位置Ｐに移動する駐車経路Ｒ２の生成が容易になる。
経路生成部１３５は、パラメータである移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２の値を変更しながら、角度θ３が最小となる移動距離ｔ１、旋回角度θ１、θ２の値を算出する。
【0038】
図８～図１０は、経路生成部１３５が後退旋回経路Ｒ１Ｂとして生成しない経路を示す図である。
図８は、自車両１Ａの後端が、図面視で、駐車位置Ｐの右側に駐車した他車両１Ｂの前方に衝突する場合を示す。
経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの末端において、自車両１Ａの後端が、駐車位置Ｐの右側に位置する他車両１Ｂの前方に衝突する場合、この経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。すなわち、経路生成部１３５は、この経路を生成するためのパラメータ（移動距離ｔ１及び旋回角度θ１、θ２）をメモリ１２０には記憶しない。
図８は、自車両１Ａの後端が、図面視で、駐車位置Ｐの右側に駐車した他車両１Ｂの前方に衝突する場合を示す。
経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの末端において、自車両１Ａの後端が、駐車位置Ｐの右側に位置する他車両１Ｂの前方に衝突する場合、この経路を後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。すなわち、経路生成部１３５は、この経路を生成するためのパラメータ（移動距離ｔ１及び旋回角度θ１、θ２）をメモリ１２０には記憶しない。
【0039】
また、経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方右旋回の経路を生成する場合、駐車枠Ｗの右隣の障害物の側面との距離が、予め設定された設定範囲以内とはならない経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。同様に、経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方左旋回の経路を生成する場合、駐車枠Ｗの左隣の障害物の側面との距離が、予め設定された設定範囲以内とはならない経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。
例えば、図９に示すように、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方右旋回の経路を生成する場合に、駐車枠Ｗの左側に位置する障害物である構造物７に接触又は衝突する経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。
また、図１０に示すように、経路に沿って自車両１Ａが移動しても、自車両１Ａと障害物との距離が予め設定された設定範囲よりも大きい場合、この経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。自車両１Ａと障害物との距離が予め設定された設定範囲以内とはならない場合、自車両１Ａの移動を停止する他の条件を設定する必要があるが、この条件の設定が一律に決定できないためである。
例えば、図９に示すように、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして後方右旋回の経路を生成する場合に、駐車枠Ｗの左側に位置する障害物である構造物７に接触又は衝突する経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。
また、図１０に示すように、経路に沿って自車両１Ａが移動しても、自車両１Ａと障害物との距離が予め設定された設定範囲よりも大きい場合、この経路は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの候補から除外する。自車両１Ａと障害物との距離が予め設定された設定範囲以内とはならない場合、自車両１Ａの移動を停止する他の条件を設定する必要があるが、この条件の設定が一律に決定できないためである。
【0040】
図１１は、自車両１Ａの生成位置Ｓ３への移動後に、経路生成部１３５が生成する駐車経路Ｒ２を示す図である。
経路生成部１３５は、車両制御ユニット７０から完了通知が入力されると、位置検出ユニット１０から入力される位置情報及び方位情報により自車両１Ａが生成位置Ｓ３に移動したか否かを判定する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａが後退位置に到着したと判定すると、周辺マップ生成部１３３が新たに生成した周辺マップに基づいて駐車経路Ｒ２を生成する。駐車経路Ｒ２には、前進旋回経路Ｒ２Ａ、中間位置Ｓ４及び後退旋回経路Ｒ２Ｂが含まれる。経路生成部１３５は、生成した駐車経路Ｒ２を制御情報生成部１３６に出力する。
制御情報生成部１３６は、駐車支援装置１００から入力された駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成する、制御情報生成部１３６は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する。これにより、自車両１Ａの駐車位置Ｐへの駐車が完了する。
経路生成部１３５は、車両制御ユニット７０から完了通知が入力されると、位置検出ユニット１０から入力される位置情報及び方位情報により自車両１Ａが生成位置Ｓ３に移動したか否かを判定する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａが後退位置に到着したと判定すると、周辺マップ生成部１３３が新たに生成した周辺マップに基づいて駐車経路Ｒ２を生成する。駐車経路Ｒ２には、前進旋回経路Ｒ２Ａ、中間位置Ｓ４及び後退旋回経路Ｒ２Ｂが含まれる。経路生成部１３５は、生成した駐車経路Ｒ２を制御情報生成部１３６に出力する。
制御情報生成部１３６は、駐車支援装置１００から入力された駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成する、制御情報生成部１３６は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する。これにより、自車両１Ａの駐車位置Ｐへの駐車が完了する。
【0041】
図１２及び図１３は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図１２及び図１３を参照しながら駐車支援装置１００の動作について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を表示部５０に対するタッチ操作により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を表示部５０に対するタッチ操作により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
【0042】
駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を表示部５０に対するタッチ操作により受け付けると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲の情報である周囲情報を取得する（ステップＳ２）。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａが駐車する駐車枠Ｗを決定する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、決定ステップに相当する。
【0043】
駐車支援装置１００は、検出した駐車枠Ｗ内に自車両１Ａが駐車するときの角度や位置を設定し、自車両１Ａが駐車する駐車位置Ｐを決定する（ステップＳ４）。次に、駐車支援装置１００は、移動経路Ｒ１や生成位置Ｓ３を決定し（ステップＳ５）、決定した移動経路Ｒ１に対応した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ６）。ステップＳ５は、経路生成ステップに相当する。ステップＳ６は、出力ステップに相当する。
【0044】
次に、駐車支援装置１００は、生成位置Ｓ３への移動が完了したことを通知する完了通知が車両制御ユニット７０から入力されたか否かを判定する（ステップＳ７）。駐車支援装置１００は、完了通知の入力がない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、完了通知が入力されるまで待機する。
駐車支援装置１００は、完了通知が入力されると（ステップＳ７／ＹＥＳ）、生成位置Ｓ３において新たに取得した周囲情報に基づいて周辺マップを生成し、生成した周辺マップに基づいて駐車経路Ｒ２を生成する（ステップＳ８）。
駐車支援装置１００は、完了通知が入力されると（ステップＳ７／ＹＥＳ）、生成位置Ｓ３において新たに取得した周囲情報に基づいて周辺マップを生成し、生成した周辺マップに基づいて駐車経路Ｒ２を生成する（ステップＳ８）。
【0045】
駐車支援装置１００は、駐車経路Ｒ２を生成すると、生成した駐車経路Ｒ２に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ９）。
次に、駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐへの移動が完了したことを通知する完了通知が車両制御ユニット７０から入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、完了通知の入力がない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、完了通知が入力されるまで待機する。駐車支援装置１００は、完了通知が入力されると（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。
次に、駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐへの移動が完了したことを通知する完了通知が車両制御ユニット７０から入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、完了通知の入力がない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、完了通知が入力されるまで待機する。駐車支援装置１００は、完了通知が入力されると（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。
【0046】
図１３は、ステップＳ５の詳細を示すフローチャートである。
図１３を参照しながらステップＳ５の詳細な動作について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を設定し、前進旋回経路Ｒ１Ａを設定する（ステップＳ５０１）。次に、駐車支援装置１００は、旋回角度θ２を設定して後退旋回経路Ｒ１Ｂを設定する（ステップＳ５０２）。
図１３を参照しながらステップＳ５の詳細な動作について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を設定し、前進旋回経路Ｒ１Ａを設定する（ステップＳ５０１）。次に、駐車支援装置１００は、旋回角度θ２を設定して後退旋回経路Ｒ１Ｂを設定する（ステップＳ５０２）。
【0047】
次に、駐車支援装置１００は、設定した旋回角度θ２に基づき、後退旋回経路Ｒ１Ｂが後方右旋回であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
駐車支援装置１００は、後退旋回経路Ｒ１Ｂが後方右旋回である場合（ステップＳ５０３／ＹＥＳ）、設定した前進旋回経路Ｒ１Ａ及び後退旋回経路Ｒ１Ｂに沿って自車両１Ａが移動した場合に、駐車枠Ｗの右側に存在する障害物と自車両１Ａとの距離が設定範囲内となるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
駐車支援装置１００は、後退旋回経路Ｒ１Ｂが後方右旋回である場合（ステップＳ５０３／ＹＥＳ）、設定した前進旋回経路Ｒ１Ａ及び後退旋回経路Ｒ１Ｂに沿って自車両１Ａが移動した場合に、駐車枠Ｗの右側に存在する障害物と自車両１Ａとの距離が設定範囲内となるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
【0048】
駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動した場合に、障害物との距離が設定範囲内にはならないと判定した場合（ステップＳ５０４／ＮＯ）、ステップＳ５１０の処理に移行し、旋回角度θ２の値を変更する（ステップＳ５１０）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動した場合に、障害物との距離が設定範囲内になると判定した場合（ステップＳ５０４／ＹＥＳ）、ステップＳ５０６の判定に移行する。
【0049】
また、駐車支援装置１００は、後退旋回経路Ｒ１Ｂが後方右旋回ではなく、後方左旋回であると判定した場合（ステップＳ５０３／／ＮＯ）、設定した前進旋回経路Ｒ１Ａ及び後退旋回経路Ｒ１Ｂに沿って自車両１Ａが移動した場合に、駐車枠Ｗの左側に存在する障害物と自車両１Ａとの距離が設定範囲内となるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【0050】
駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動した場合に、障害物との距離が設定範囲内にならないと判定した場合（ステップＳ５０５／ＮＯ）、ステップＳ５１０の処理に移行し、旋回角度θ２の値を変更する（ステップＳ５１０）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動した場合に、障害物との距離が設定範囲内になると判定した場合（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、ステップＳ５０６の判定に移行する。
【0051】
駐車支援装置１００は、ステップＳ５０６において、メモリ１２０にパラメータの値が記憶されているか否かを判定する。駐車支援装置１００は、メモリ１２０にパラメータの値が記憶されている場合（ステップＳ５０６／ＹＥＳ）、生成位置Ｓ３における自車両１Ａの車長方向ｍ２と、駐車枠Ｗの長手方向Ｗ１とのなす角度θ３を算出する（ステップＳ５０７）。
【0052】
駐車支援装置１００は、算出したなす角度θ３と、メモリ１２０に生成位置Ｓ３の候補として記憶した位置における自車両１Ａの車長方向ｍ２と、駐車枠Ｗの長手方向Ｗ１とのなす角度θ３とを比較する。駐車支援装置１００は、算出したなす角度θ３が、メモリ１２０に生成位置Ｓ３の候補として記憶した位置におけるなす角度θ３以上である場合（ステップＳ５０８／ＮＯ）、ステップＳ５１０の処理に移行し、旋回角度θ２の値を変更する。
【0053】
また、駐車支援装置１００は、算出したなす角度θ３が、メモリ１２０に生成位置Ｓ３の候補として記憶した位置におけるなす角度θ３よりも小さい場合（ステップＳ５０８／ＹＥＳ）、パラメータの値、生成位置Ｓ３の情報、及び角度θ３の情報をメモリ１２０に記憶する（ステップＳ５０９）。また、駐車支援装置１００は、メモリ１２０にパラメータの値が記憶されていない場合も（ステップＳ５０６／ＮＯ）、パラメータの値、生成位置Ｓ３の情報、及び角度θ３の情報をメモリ１２０に記憶する（ステップＳ５０９）。メモリ１２０に記憶する生成位置Ｓ３の情報は、後退旋回経路Ｒ１Ｂの末端の位置の情報であってもよいし、後退旋回経路Ｒ１Ｂの末端から所定距離だけ中間位置Ｓ２の方向に戻った位置の情報であってもよい。
【0054】
次に、駐車支援装置１００は、旋回角度θ２の値を変更し（ステップＳ５１０）、変更した旋回角度θ２が、旋回角度θ２として設定可能な範囲を超えたか否かを判定する（ステップＳ５１１）。駐車支援装置１００は、旋回角度θ２が、旋回角度θ２として設定可能な範囲を超えていない場合（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ステップＳ５０２に戻り、旋回角度θ２の値を変更し、変更した旋回角度θ２に基づいて後退旋回経路Ｒ１Ｂを設定する（ステップＳ５０２）。また、駐車支援装置１００は、旋回角度θ２が、旋回角度θ２として設定可能な範囲を超えた場合（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、移動距離ｔ１又は旋回角度θ１の値を変更する（ステップＳ５１２）。
【0055】
次に、駐車支援装置１００は、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を設定可能な範囲内で、すべて設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ５１３）。すなわち、駐車支援装置１００は、ステップＳ５１２で値を変更した移動距離ｔ１及び旋回角度θ１の一方が設定可能な範囲よりも大きな値となり、旋回角度θ１及び移動距離ｔ１の他方の値を変更しても設定可能な範囲よりも大きな値となる場合、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を、設定可能な範囲内ですべて設定済みであると判定する。駐車支援装置１００は、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を設定可能な範囲内で、すべて設定済みではないと判定した場合（ステップＳ５１３／ＮＯ）、ステップＳ５０１に戻り、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１のいずれか一方の値を変更する。また、駐車支援装置１００は、移動距離ｔ１及び旋回角度θ１を設定可能な範囲内ですべて設定済みであると判定した場合（ステップＳ５１３／ＹＥＳ）、ステップＳ６の処理に移行する。
【0056】
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、入出力Ｉ／Ｆ１１０と、駐車位置決定部１３４と、経路生成部１３５と、制御情報生成部１３６とを備える。
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、自車両１Ａの後端を含む複数の位置に搭載された車載センサに接続される。
駐車位置決定部１３４は、自車両１Ａの周囲の状況を示す周囲情報が、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して車載センサから入力されると、入力された周囲情報に基づいて自車両１Ａが駐車する駐車枠Ｗを決定する。
経路生成部１３５は、決定した駐車枠Ｗに自車両１Ａが駐車する駐車経路Ｒ２を生成する生成位置Ｓ３と、生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１とを生成する。
制御情報生成部１３６は、自車両１Ａが走行するための駆動装置８０を制御する制御情報であって、移動経路Ｒ１に従って自車両１Ａが移動する制御情報を生成し、生成した制御情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して駆動装置８０の駆動を制御する車両制御ユニット７０に出力する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠内に位置するように生成位置Ｓ３を決定し、自車両１Ａが生成位置に到着した後に、生成位置Ｓ３において、自車両１Ａが駐車枠Ｗに駐車する駐車経路Ｒ２を生成する。
車載センサは、センシング対象との距離が近いほど、センサデータの精度を高めることができるので、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗに位置するように生成位置Ｓ３に決定することで、精度の高いセンサデータが得られ、自車両１Ａが駐車枠Ｗ内に精度よく駐車することができる。
また、経路を補正しながら自車両１Ａが移動することがないため、駐車完了までの時間を短縮することができる。
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、自車両１Ａの後端を含む複数の位置に搭載された車載センサに接続される。
駐車位置決定部１３４は、自車両１Ａの周囲の状況を示す周囲情報が、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して車載センサから入力されると、入力された周囲情報に基づいて自車両１Ａが駐車する駐車枠Ｗを決定する。
経路生成部１３５は、決定した駐車枠Ｗに自車両１Ａが駐車する駐車経路Ｒ２を生成する生成位置Ｓ３と、生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１とを生成する。
制御情報生成部１３６は、自車両１Ａが走行するための駆動装置８０を制御する制御情報であって、移動経路Ｒ１に従って自車両１Ａが移動する制御情報を生成し、生成した制御情報を、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して駆動装置８０の駆動を制御する車両制御ユニット７０に出力する。
経路生成部１３５は、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠内に位置するように生成位置Ｓ３を決定し、自車両１Ａが生成位置に到着した後に、生成位置Ｓ３において、自車両１Ａが駐車枠Ｗに駐車する駐車経路Ｒ２を生成する。
車載センサは、センシング対象との距離が近いほど、センサデータの精度を高めることができるので、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗに位置するように生成位置Ｓ３に決定することで、精度の高いセンサデータが得られ、自車両１Ａが駐車枠Ｗ内に精度よく駐車することができる。
また、経路を補正しながら自車両１Ａが移動することがないため、駐車完了までの時間を短縮することができる。
【0057】
経路生成部１３５が生成する後退旋回経路Ｒ１Ｂには、旋回経路が含まれる。
経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして自車両１Ａが後方に右旋回する経路を生成する場合、駐車枠に自車両１Ａが後退駐車したときに自車両１Ａの右側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように生成位置Ｓ３を決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を生成する。
また、経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして自車両１Ａが後方に左旋回する経路を生成する場合、駐車枠に自車両１Ａが後退駐車したときに自車両１Ａの左側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように生成位置Ｓ３を決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を生成する。
従って、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に位置する生成位置Ｓ３を容易に決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を容易に生成することができる。
経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして自車両１Ａが後方に右旋回する経路を生成する場合、駐車枠に自車両１Ａが後退駐車したときに自車両１Ａの右側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように生成位置Ｓ３を決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を生成する。
また、経路生成部１３５は、後退旋回経路Ｒ１Ｂとして自車両１Ａが後方に左旋回する経路を生成する場合、駐車枠に自車両１Ａが後退駐車したときに自車両１Ａの左側に位置する障害物との距離が予め設定された範囲内の距離となるように生成位置Ｓ３を決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を生成する。
従って、自車両１Ａの後端の少なくとも一部が駐車枠Ｗ内に位置する生成位置Ｓ３を容易に決定し、決定した生成位置Ｓ３に自車両１Ａが移動する移動経路Ｒ１を容易に生成することができる。
【0058】
経路生成部１３５は、生成位置に自車両１Ａが位置する場合の自車両１Ａの車長方向と、駐車枠の長手方向とのなす角度を算出し、算出した角度が小さくなるように後退旋回経路Ｒ１Ｂを変更する。
従って、自車両１Ａの後端を駐車枠Ｗの方向に向けることができ、自車両１Ａの後端に搭載した車載センサにより出力されるセンサデータの精度をさらに高めることができる。
従って、自車両１Ａの後端を駐車枠Ｗの方向に向けることができ、自車両１Ａの後端に搭載した車載センサにより出力されるセンサデータの精度をさらに高めることができる。
【0059】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
例えば、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0060】
また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0061】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0062】
また、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0063】
１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ 通信バス
７ 構造物
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５３ タッチセンサ
７０ 車両制御ユニット
８０ 駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 動力装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力Ｉ／Ｆ
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 経路生成部
１３６ 制御情報生成部
Ｐ 駐車位置
Ｒ１ 移動経路
Ｒ１Ａ、Ｒ２Ａ 前進旋回経路
Ｒ１Ｂ、Ｒ２Ｂ 後退旋回経路
Ｒ２ 第２駐車経路
Ｓ１ 初期位置
Ｓ２ 中間位置
Ｓ３ 生成位置
Ｓ３ ステップ
Ｓ４ 中間位置
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ 通信バス
７ 構造物
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５３ タッチセンサ
７０ 車両制御ユニット
８０ 駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 動力装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力Ｉ／Ｆ
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 経路生成部
１３６ 制御情報生成部
Ｐ 駐車位置
Ｒ１ 移動経路
Ｒ１Ａ、Ｒ２Ａ 前進旋回経路
Ｒ１Ｂ、Ｒ２Ｂ 後退旋回経路
Ｒ２ 第２駐車経路
Ｓ１ 初期位置
Ｓ２ 中間位置
Ｓ３ 生成位置
Ｓ３ ステップ
Ｓ４ 中間位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】