(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022182808
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】搬送機構および小袋移載装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/91 20060101AFI20221201BHJP
【ＦＩ】
B65G47/91 B
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021090545
(22)【出願日】2021-05-28
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-04-27
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （１） 公開場所 ＭＧＣエージレス株式会社 白河事業所（〒９６１－０００５ 福島県白河市豊地箭内小屋１－８） 公開日 令和２年７月３１日 （２） 公開場所 株式会社旭金属（〒６０２－８１７６ 京都府京都市上京区下立売通智恵光院西入下丸屋町５０５番地） 公開日 令和３年４月１９日～２１日
(71)【出願人】
【識別番号】390000538
【氏名又は名称】株式会社旭金属
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】田辺 孝亘
(72)【発明者】
【氏名】淺田 昌之
【テーマコード（参考）】
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F072AA30
3F072GA10
3F072GB07
3F072GB10
3F072GE03
3F072GG01
3F072JA01
3F072KC02
3F072KC07
3F072KC10
3F072KC17
(57)【要約】
【課題】小袋に所定の処理を施した上で所定の位置に搬送することが可能な搬送機構を実現する。
【解決手段】搬送機構（３０）は、第１回転軸（３１１）と、第１回転軸の周りで回転可能な第１アーム（３１２）と、第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構（３１３）と、を備え、所定の第１位置に存在する小袋を第１保持機構が保持し、所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる。
【選択図】図３
【解決手段】搬送機構（３０）は、第１回転軸（３１１）と、第１回転軸の周りで回転可能な第１アーム（３１２）と、第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構（３１３）と、を備え、所定の第１位置に存在する小袋を第１保持機構が保持し、所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１回転軸と、
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構。
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構。
【請求項2】
前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の搬送機構。
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の搬送機構。
【請求項3】
前記第１保持機構は、前記小袋を吸着する吸着機構である請求項１または２に記載の搬送機構。
【請求項4】
請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送機構と、
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構とを備える小袋移載装置。
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構とを備える小袋移載装置。
【請求項5】
前記第２位置と前記第３位置との間に位置する所定の第５位置において、前記所定の処理が正常に行われたか否かを検査する検査機構をさらに備える請求項４に記載の小袋移載装置。
【請求項6】
前記第５位置と前記第３位置との間の第６位置において、前記所定の処理が正常に行われなかった前記小袋を回収する請求項５に記載の小袋移載装置。
【請求項7】
前記所定の処理は、前記小袋に接着剤を塗布する処理である請求項５または６に記載の小袋移載装置。
【請求項8】
前記小袋が載置される載置対象を搬送する載置対象搬送機構をさらに備え、
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項４から７のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項４から７のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、小袋を搬送する搬送機構、および当該搬送機構を備える小袋移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、一方向に搬送されたパウチを吸着して他の方向に搬送し、定位置に投入する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－１４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
小袋について、単に搬送して定位置に投入するのではなく、所定の処理を施すことが考えられる。例えば小袋の内容物が酸素検知剤であり、脱酸素剤に接着させて用いられるものである場合、小袋に接着剤を塗布する処理を行った上で搬送し、脱酸素剤に接着させる必要がある。
【0005】
本発明の一態様は、小袋に所定の処理を施した上で所定の位置に搬送することが可能な搬送機構などを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送機構は、第１回転軸と、前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる。
【0007】
上記の構成によれば、搬送機構は、第１位置に存在する小袋を、第１アームの先端において第１保持機構により保持する。その状態で第１アームが第１回転軸の周りで回転することで、小袋の位置を第１位置から第２位置および第３位置へこの順で搬送する。したがって、小袋を、第１位置から第２位置を経由して第３位置へ搬送できる。
【0008】
また、本発明の一態様に係る搬送機構は、前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取ってもよい。
【0009】
上記の構成によれば、搬送機構は、第４位置に存在する小袋を、第２アームの先端において第２保持機構により保持する。その状態で第２アームが第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、小袋を第４位置から第１位置へ搬送する。第１保持機構は、第１位置において第２保持機構から小袋を受け取り、第２位置を経由して第３位置へ搬送する。したがって、搬送機構による小袋の搬送の開始位置の自由度が向上する。
【0010】
また、本発明の一態様に係る搬送機構において、前記第１保持機構は、前記小袋を吸着する吸着機構であってもよい。
【0011】
上記の構成によれば、第１保持機構は、小袋を吸着することで保持することができる。
【0012】
また、本発明の一態様に係る小袋移載装置は、上記のいずれかの搬送機構と、前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構とを備える。
【0013】
上記の構成によれば、小袋移載装置は、搬送機構により小袋を第１位置から第３位置へ搬送する過程で、第２位置において小袋に所定の処理を施すことができる。
【0014】
また、本発明の一態様に係る小袋移載装置は、前記第２位置と前記第３位置との間に位置する所定の第５位置において、前記所定の処理が正常に行われたか否かを検査する検査機構をさらに備えてもよい。
【0015】
上記の構成によれば、小袋移載装置は、小袋に所定の処理が正常に行われたか否かを検査することができる。
【0016】
また、本発明の一態様に係る小袋移載装置は、前記第５位置と前記第３位置との間の第６位置において、前記所定の処理が正常に行われなかった前記小袋を回収してもよい。
【0017】
上記の構成によれば、小袋移載装置は、検査機構による検査で所定の処理が正常に行われなかった小袋を回収できる。
【0018】
また、本発明の一態様に係る小袋移載装置において、前記所定の処理は、前記小袋に接着剤を塗布する処理であってよい。
【0019】
上記の構成によれば、小袋移載装置は、小袋を移載する過程で第２位置において接着剤を塗布することができる。
【0020】
また、本発明の一態様に係る小袋移載装置は、前記小袋が載置される載置対象を搬送する載置対象搬送機構をさらに備え、前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置してもよい。
【0021】
上記の構成によれば、小袋移載装置は、第２位置において処理を施された小袋を、載置対象に載置することができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明の一態様によれば、小袋に所定の処理を施した上で所定の位置に搬送することが可能な搬送機構などを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明の一実施形態に係る小袋移載装置の側面図である。
【図2】小袋移載装置の平面図である。
【図4】第２アームが第４位置の方向を向いている状態を示す斜視図である。
【図5】第２アームが第１位置の方向を向いている状態を示す斜視図である。
【図6】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図7】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図8】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図9】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図10】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図11】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図12】ある時点における小袋移載装置の状態を示す側面図である。
【図13】小袋移載装置１の動作の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
【0025】
図１は、本発明の一実施形態に係る小袋移載装置１の側面図である。図２は、小袋移載装置１の平面図である。図３は、小袋移載装置１の、図１とは別の側面図である。図１～図３に示すように、小袋移載装置１は、小袋投入機構１０、小袋コンベア２０、搬送機構３０、真空ポンプ３５、ホットメルトガン４０（処理機構）、ホットメルト源４５、熱センサ５０、回収箱５５、脱酸素剤コンベア６０（載置対象搬送機構）、操作パネル７０および制御部７５を備える。
【0026】
小袋投入機構１０は、小袋１００（図６～図１２参照）を小袋コンベア２０に供給する装置である。本実施形態において、小袋１００は、脱酸素剤に接着される酸素検知剤を封入した小袋である。小袋コンベア２０は、小袋投入機構１０によって供給された小袋１００を搬送機構３０の下方まで搬送するコンベアである。脱酸素剤コンベア６０は、小袋１００が接着される脱酸素剤（載置対象、不図示）を搬送するコンベアである。
【0027】
搬送機構３０は、小袋コンベア２０上の小袋１００を搬送して脱酸素剤コンベア６０上の脱酸素剤に載置する機構である。搬送機構３０は、第１搬送部３１および第２搬送部３２を有する。
【0028】
第１搬送部３１は、小袋１００の位置を、所定の第１位置Ｐ１（図９参照）から所定の第２位置Ｐ２（図１０参照）および第３位置Ｐ３（図１２参照）へこの順で変位させる。第１搬送部３１は、第１回転軸３１１、第１アーム３１２、および第１保持機構３１３を備える。
【0029】
第１回転軸３１１は、略円筒形状を有し、当該略円筒形状の中心軸の周りで回転可能である。第１アーム３１２は、第１回転軸３１１に平行でない方向に延在し、第１回転軸３１１の周りで回転可能である。第１アーム３１２は、基端部３１２１と、シリンダ部３１２２とを備える。基端部３１２１は、第１回転軸３１１に対して固定されている。このため、第１回転軸３１１が回転することで、第１アーム３１２も第１回転軸３１１の周りで回転する。シリンダ部３１２２は、基端部３１２１に対して移動可能である。シリンダ部３１２２が基端部３１２１に対して移動することで、第１アーム３１２が伸縮する。
【0030】
第１保持機構３１３は、第１アーム３１２の先端において小袋１００を保持する。本実施形態においては、第１保持機構３１３は、小袋１００を吸着する吸着機構である。具体的には、第１保持機構３１３は、第１アーム３１２の先端に設けられた吸着パッドである。ただし、第１保持機構３１３は、吸着機構に限定されず、例えば小袋１００を挟持する機構であってもよい。
【0031】
本実施形態において、第１搬送部３１は、第１アーム３１２および第１保持機構３１３を、第１回転軸３１１の周方向において９０°間隔で４組備える。また、第１搬送部３１は、第１アーム３１２および第１保持機構３１３を、第１回転軸３１１の軸方向において等間隔で４組備える。したがって、第１搬送部３１は、第１アーム３１２および第１保持機構３１３を、併せて１６組備える。ただし、第１搬送部３１が備える第１アーム３１２および第１保持機構３１３の数はこれに限らない。なお、本実施形態においては、第１回転軸３１１の軸方向において隣接する２つの第１アーム３１２の基端部３１２１は一体であり、シリンダ部３１２２だけが別個である。しかし、第１アーム３１２においては基端部３１２１も別個であってもよい。または、第１回転軸３１１の軸方向において隣接する、全ての第１アーム３１２の基端部３１２１が一体であってもよい。
【0032】
第２搬送部３２は、小袋１００の位置を、所定の第４位置Ｐ４（図６参照）から第１位置Ｐ１へ変位させる。第２搬送部３２は、第２回転軸３２１、第２アーム３２２、および第２保持機構３２３を備える。
【0033】
第２回転軸３２１は、略円筒形状を有し、当該略円筒形状の中心軸の周りで回動可能である。第２アーム３２２は、第１回転軸３１１に平行でない方向に延在し、第２回転軸３２１の周りで所定の角度だけ回動する回動可能である。第２アーム３２２は、基端部３２２１と、シリンダ部３２２２とを備える。基端部３２２１は、第２回転軸３２１に対して固定されている。このため、第２回転軸３２１が回動することで、第２アーム３２２も第２回転軸３２１の周りで回動する。シリンダ部３２２２は、基端部３２２１に対して移動可能である。シリンダ部３２２２が基端部３２２１に対して移動することで、第２アーム３２２が伸縮する。
【0034】
第２保持機構３２３は、第２アーム３２２の先端において小袋１００を保持する。本実施形態においては、第２保持機構３２３は、小袋１００を吸着する吸着パッドである。ただし、第２保持機構３２３は、小袋１００を吸着するものに限定されず、例えば複数の爪により小袋１００を挟持するものであってもよい。
【0035】
本実施形態において、第２搬送部３２は、第２アーム３２２および第２保持機構３２３を、第２回転軸３２１の軸方向において等間隔で４組備える。ただし、第２搬送部３２が備える第２アーム３２２および第２保持機構３２３の数はこれに限らない。なお、本実施形態においては、第２回転軸３２１の軸方向において隣接する２つの第２アーム３２２の基端部３２２１は一体であり、シリンダ部３２２２だけが別個である。しかし、第２アーム３２２においては基端部３２２１も別個であってもよい。または、第２回転軸３２１の軸方向において隣接する、全ての第２アーム３２２の基端部３２２１が一体であってもよい。
【0036】
真空ポンプ３５は、第１保持機構３１３および第２保持機構３２３により小袋１００を吸着するためのポンプである。真空ポンプ３５は、図示しない管路により、複数の第１保持機構３１３および第２保持機構３２３と接続されている。真空ポンプ３５は、複数の第１保持機構３１３および第２保持機構３２３による小袋１００の吸着および解放を個別に制御可能な機構を有する。真空ポンプ３５は、図１では小袋コンベア２０の下方に位置している。ただし、真空ポンプ３５の位置はこれに限らない。
【0037】
ホットメルトガン４０は、搬送機構３０により搬送される小袋１００にホットメルトを塗布する処理を行う処理機構である。ホットメルトは、熱により溶融する接着剤である。ホットメルトは、加熱されて溶融した状態で小袋１００に塗布される。また、ホットメルトは、小袋１００の２箇所に塗布されることが好ましい。この場合、脱酸素剤に接着された状態での小袋１００の回転を防止できる。
【0038】
ホットメルト源４５は、ホットメルトガン４０にホットメルトを供給する機器である。ホットメルト源４５は、図示しない管路により、ホットメルトガン４０と接続されている。ホットメルト源４５は、図１では小袋コンベア２０の下方に位置している。ただし、ホットメルト源４５の位置はこれに限らない。
【0039】
熱センサ５０は、所定の第５位置Ｐ５（図１０参照）において、小袋１００にホットメルトが正常に塗布されたか検査する検査機構である。第５位置Ｐ５は、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間の位置である。具体的には、熱センサ５０は、小袋１００の温度を計測する温度センサである。上述したとおり、ホットメルトは、加熱されて溶融した状態で小袋１００に塗布される。このため、ホットメルトが正常に塗布された状態では小袋１００の温度が上昇する。小袋移載装置１は、熱センサ５０により、小袋１００にホットメルトが正常に塗布されたか否かを検査することができる。
【0040】
回収箱５５は、所定の第６位置Ｐ６（図１１参照）において、ホットメルトが正常に塗布されなかった小袋１００が回収される箱である。小袋移載装置１は、第６位置Ｐ６において、ホットメルトが正常に塗布されなかった小袋１００を回収する。第６位置Ｐ６は、第５位置Ｐ５と第３位置Ｐ３との間の位置である。これにより、ホットメルトが正常に塗布されなかった小袋１００が脱酸素剤に載置される可能性が低減される。
【0041】
操作パネル７０は、小袋移載装置１に対するユーザの操作を受け付ける入力装置である。制御部７５は、操作パネル７０により受け付けた入力に基づいて小袋移載装置１の動作を統括的に制御する。図１においては操作パネル７０および制御部７５が互いに近傍に配されている。ただし、小袋移載装置１において、操作パネル７０および制御部７５は互いに離隔して配されていてもよい。
【0042】
図４は、第２アーム３２２が第４位置Ｐ４（図６参照）の方向を向いている状態を示す斜視図である。図４には、互いに異なる方向から見た斜視図が、符号４０１および４０２で示されている。図５は、第２アーム３２２が第１位置Ｐ１（図９参照）の方向を向いている状態を示す斜視図である。図５には、互いに異なる方向から見た斜視図が、符号５０１および５０２で示されている。簡単のため、図４および図５においては、第１アーム３１２について、第１位置Ｐ１の方向を向いているものにのみ符号を付している。
【0043】
第２アーム３２２は、第４位置Ｐ４の方向を向いている状態（図４）と、第１位置Ｐ１の方向を向いている状態（図５）とを切り換え可能である。第２アーム３２２が第４位置Ｐ４の方向を向いている状態で、第２アーム３２２が伸長することで、第２保持機構３２３は第４位置Ｐ４に存在する小袋１００を吸着可能である。第２アーム３２２は、第２保持機構３２３が小袋１００を保持した後、第２回転軸３２１の周りで所定の角度だけ回動することで、小袋１００の位置を第４位置Ｐ４から第１位置Ｐ１へ変位させる。本実施形態における所定の角度は９０°であるがこれに限らない。第２アーム３２２は、第１位置Ｐ１の方向を向いている状態では、第１位置Ｐ１において小袋１００を、第１位置Ｐ１の方向を向いている第１アーム３１２に受け渡すことが可能である。
【0044】
図６～図１２は、それぞれ、ある時点における小袋移載装置１の状態を示す側面図である。図６～図１２は、いずれも図３と同じ方向から小袋移載装置１を見た場合における側面図である。図６～図１２を参照して、１つの小袋１００が小袋コンベア２０上から小袋移載装置１により移載される過程について説明する。簡単のため、図６～図１２においては、説明に係る第１アーム３１２および第１保持機構３１３にのみ符号を付している。また、簡単のため、図６～図１２においては、説明に関係のない部材については適宜図示を省略している。また、簡単のため、以下の説明では、制御部７５ではなく、個々の機構が小袋１００に対して動作するものとして説明する。
【0045】
小袋移載装置１による移載の開始前には、小袋１００は、図６に示すように、小袋コンベア２０上の第４位置Ｐ４に配されている。小袋移載装置１による移載では、まず、図７に示すように、第２保持機構３２３が小袋１００を吸着する。その状態で、第２アーム３２２が第２回転軸３２１の周りで回動し、図８に示すように、第１アーム３１２と対向する。
【0046】
第２アーム３２２が伸長することで、図９に示すように、第１位置Ｐ１において、第１保持機構３１３および第２保持機構３２３の両方が小袋１００に接した状態となる。この状態から、第１保持機構３１３は小袋１００を吸着する。一方、第２保持機構３２３は小袋１００を解放し、その後、第２アーム３２２は縮小する。その結果、小袋１００が第１保持機構３１３から第２保持機構３２３へ受け渡される。この時点では、小袋１００は依然として第１位置Ｐ１に存在する。
【0047】
第１保持機構３１３が小袋１００を吸着した状態で、第１アーム３１２が第１回転軸３１１の周りで回転することで、図１０に示すように、小袋１００が第２位置Ｐ２へ搬送される。第２位置Ｐ２は、小袋１００がホットメルトガン４０と対向する位置である。この状態でホットメルトガン４０は、小袋１００にホットメルトを塗布する。
【0048】
小袋１００へのホットメルトの塗布の後、第１アーム３１２が第１回転軸３１１の周りで回転することで、同じく図１０に示すように、小袋１００が第５位置Ｐ５へ搬送される。第５位置Ｐ５は、小袋１００が熱センサ５０と対向する位置である。この状態で熱センサ５０は、小袋１００の温度を計測する。
【0049】
熱センサ５０が小袋１００の温度を計測した後、第１アーム３１２が第１回転軸３１１の周りで回転することで、図１１に示すように、小袋１００が第６位置Ｐ６へ搬送される。第６位置Ｐ６は、回収箱５５の直上の位置である。熱センサ５０が計測した小袋１００の温度が設定値以下であった場合、第１保持機構３１３は第６位置Ｐ６において小袋１００を解放する。その結果、小袋１００が回収箱５５へ回収される。設定値は、小袋１００にホットメルトが正常に塗布されている場合に想定される、当該小袋１００の温度の下限値である。
【0050】
熱センサ５０が計測した小袋１００の温度が設定値以下でなかった場合、さらに第１アーム３１２が第１回転軸３１１の周りで回転することで、図１２に示すように、小袋１００が第３位置Ｐ３へ搬送される。また、小袋移載装置１においては、第３位置Ｐ３の直下に、脱酸素剤コンベア６０（図１参照）により脱酸素剤が搬送される。小袋１００が第３位置Ｐ３へ到達した後、第１アーム３１２は脱酸素剤へ向けて伸長する。さらに、第１保持機構３１３は小袋１００を解放する。その結果、小袋１００は脱酸素剤に接着される。
【0051】
以上のとおり、搬送機構３０は、第１搬送部３１の動作により、小袋１００の位置を、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２および第３位置Ｐ３へ、この順で変位させる。したがって、搬送機構３０によれば、小袋１００を、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２を経由して第３位置Ｐ３へ搬送できる。特に、小袋移載装置１によれば、第２位置Ｐ２において小袋１００にホットメルトを塗布した上で、第３位置Ｐ３へ搬送することができる。
【0052】
また、小袋移載装置１は、脱酸素剤コンベア６０をさらに備え、第３位置Ｐ３において小袋１００を脱酸素剤に載置する。これにより、ホットメルトが塗布された小袋１００を脱酸素剤に接着できる。
【0053】
小袋移載装置１は、小袋１００に接着剤を塗布する処理を実行するホットメルトガン４０の代わりに、小袋１００に別の所定の処理を施す処理機構を備えていてもよい。別の所定の処理の例としては、小袋１００にマーキングを施す処理、小袋１００に印字する処理、または小袋１００について検査を行う処理などが挙げられる。この場合、小袋移載装置１は、熱センサ５０の代わりに、上述した所定の処理が正常に行われたか否かを検査する別の検査機構を備えていてもよい。別の検査機構の例として、小袋１００の画像を撮像し、処理が正常に行われたか否かを画像認識により検査するものが挙げられる。
【0054】
また、搬送機構３０は、第２搬送部３２の動作により、小袋１００の位置を、第４位置Ｐ４から第１位置Ｐ１へ変位させる。第１搬送部３１の第１保持機構３１３は、第１位置Ｐ１において、第２搬送部３２の第２保持機構３２３から小袋１００を受け取る。その後に、第１搬送部３１が小袋１００の位置を変位させる。このため、搬送機構３０が第１搬送部３１のみを備える場合と比較して、搬送機構３０による搬送の開始点の自由度が向上する。
【0055】
小袋１００は、酸素検知剤を封入したものに限定されない。また、小袋１００が接着される対象は脱酸素剤に限定されない。すなわち、小袋移載装置１は、任意の内容物を封入した小袋１００を、任意の対象に接着するものであってよい。また、任意の対象の形状は、袋状、箱状、またはカップ状などであってよい。
【0056】
図１３は、小袋移載装置１の動作の例を示すフローチャートである。小袋移載装置１の動作について、図１３を参照して以下に説明する。図１３に示したフローチャートの開始時点では、第１アーム３１２およびその先端の第１保持機構３１３は、第１回転軸３１１の周方向における位置に応じて、第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２、第５位置Ｐ５、および第３位置Ｐ３のいずれかの方向を向いている。当該開始時点では、第１位置Ｐ１の方向を向いている第１保持機構３１３には、小袋１００が吸着されておらず、その他の第１保持機構３１３には小袋１００が吸着されている。換言すれば、第２位置Ｐ２、第５位置Ｐ５、および第３位置Ｐ３に小袋１００が存在する。また、当該開始時点では、第２アーム３２２および第２保持機構３２３は、第１位置Ｐ１の方向を向いている。第２アーム３２２は縮小した状態である。第２保持機構３２３は、小袋１００を吸着した状態である。
【0057】
図１３に示す例において、制御部７５は、まず第２アーム３２２を伸長させ（Ｓ１）、第２保持機構３２３から小袋１００を解放する（Ｓ２）。その後、制御部７５は、第２アーム３２２を縮小させ（Ｓ３）、第２アーム３２２を第２回転軸３２１の周りで所定の角度だけ回動させる（Ｓ４）。その結果、第２アーム３２２は第４位置Ｐ４の方向を向いた状態となる。
【0058】
制御部７５は、第２アーム３２２を伸長させ（Ｓ５）、小袋コンベア２０上の小袋１００を第２保持機構３２３により吸着し（Ｓ６）、その状態で第２アーム３２２を縮小させる（Ｓ７）。さらに、制御部７５は、第２アーム３２２を回動させる（Ｓ８）。これにより、第２アーム３２２および第２保持機構３２３は、上述した開始時点の状態に戻る。
【0059】
ステップＳ８と並行して、制御部７５は小袋コンベア２０を駆動させ（Ｓ９）、小袋投入機構１０により小袋１００を小袋コンベア２０上に投入する（Ｓ１０）。投入された小袋１００が、第２保持機構３２３により吸着される位置に達すると、制御部７５は小袋コンベア２０を停止させる（Ｓ１１）。
【0060】
一方、制御部７５は、第１位置Ｐ１の方向を向いている第１アーム３１２の先端に位置する第１保持機構３１３により、第２保持機構３２３により吸着された小袋１００を吸着する（Ｓ１２）。制御部７５は、ステップＳ１、Ｓ１２およびＳ２をこの順で実行することで、第２アーム３２２から第１アーム３１２へ、第１位置Ｐ１に存在する小袋１００を受け渡す。
【0061】
ステップＳ１２と並行して、制御部７５は、第２位置Ｐ２に存在する小袋１００に対して、ホットメルトガン４０からホットメルトを塗布する（Ｓ１３）。また、ステップＳ１２およびＳ１３と並行して、制御部７５は、第５位置Ｐ５に存在する小袋１００の温度を熱センサ５０により計測する（Ｓ１４）。
【0062】
さらに、ステップＳ１２、Ｓ１３およびＳ１４のそれぞれと並行して、制御部７５は、第３位置Ｐ３に存在する小袋１００を保持している第１アーム３１２を伸長させ（Ｓ１５）、小袋１００を解放する（Ｓ１６）。その後、制御部７５は、第１アーム３１２を再び縮小させる（Ｓ１７）。
【0063】
ステップＳ１２～Ｓ１７の終了後、制御部７５は、第５位置Ｐ５に存在する小袋１００が第６位置Ｐ６に変位するように、第１アーム３１２を回動させる（Ｓ１８）。その状態で、制御部７５は、ステップＳ１４において熱センサ５０が検知した温度が所定の設定値以下であるか判定する（Ｓ１９）。ステップＳ１４において熱センサ５０が検知した温度が設定値以下だった場合（Ｓ１９でＮｏ）、制御部７５は、第６位置Ｐ６に存在する小袋１００を解放する（Ｓ２０）。解放された小袋１００は回収箱５５へ回収される。
【0064】
ステップＳ１４において熱センサ５０が検知した温度が設定値以下でない場合（Ｓ１９でＹｅｓ）、制御部７５は、ステップＳ２０をスキップする。その後、制御部７５は、第１アーム３１２および第１保持機構３１３を回動させる（Ｓ２１）。これにより、第１アーム３１２および第１保持機構３１３は、上述した開始時点の状態に戻る。ただし、個々の第１アーム３１２および第１保持機構３１３が向いている方向は、上述した開始時点の状態から第１回転軸３１１の周方向に９０°だけ回転した方向となる。
【0065】
ステップＳ８、Ｓ１１およびＳ２１の終了後、制御部７５は、図１３に示した一連の処理を最初から繰り返す。１つの小袋１００は、図１３に示した一連の処理が４回繰り返されることで、図６～図１２を参照して上述したとおり、小袋コンベア２０上から脱酸素剤コンベア６０上の脱酸素剤へ移載され、接着される。
【0066】
〔ソフトウェアによる実現例〕
小袋移載装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部７５）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
小袋移載装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部７５）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0067】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0068】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0069】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0070】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0071】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0072】
１ 小袋移載装置
３０ 搬送機構
４０ ホットメルトガン
５０ 熱センサ
１００ 小袋
３１１ 第１回転軸
３１２ 第１アーム
３１３ 第１保持機構
３２１ 第２回転軸
３２２ 第２アーム
３２３ 第２保持機構
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｐ３ 第３位置
Ｐ４ 第４位置
Ｐ５ 第５位置
Ｐ６ 第６位置
３０ 搬送機構
４０ ホットメルトガン
５０ 熱センサ
１００ 小袋
３１１ 第１回転軸
３１２ 第１アーム
３１３ 第１保持機構
３２１ 第２回転軸
３２２ 第２アーム
３２３ 第２保持機構
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｐ３ 第３位置
Ｐ４ 第４位置
Ｐ５ 第５位置
Ｐ６ 第６位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2021-11-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１回転軸と、
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構と、
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構と、を備える小袋移載装置。
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構と、
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構と、を備える小袋移載装置。
【請求項2】
前記搬送機構は、
前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の小袋移載装置。
前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の小袋移載装置。
【請求項3】
前記第１保持機構は、前記小袋を吸着する吸着機構である請求項１または２に記載の小袋移載装置。
【請求項4】
前記第２位置と前記第３位置との間に位置する所定の第５位置において、前記所定の処理が正常に行われたか否かを検査する検査機構をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
【請求項5】
前記第５位置と前記第３位置との間の第６位置において、前記所定の処理が正常に行われなかった前記小袋を回収する請求項４に記載の小袋移載装置。
【請求項6】
前記所定の処理は、前記小袋に接着剤を塗布する処理である請求項４または５に記載の小袋移載装置。
【請求項7】
前記小袋が載置される載置対象を搬送する載置対象搬送機構をさらに備え、
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項１～６のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項１～６のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
【手続補正書】
【提出日】2022-03-10
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１回転軸と、
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構と、
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構と、を備え、
前記第２位置と前記第３位置との間に位置する所定の第５位置において、前記所定の処理が正常に行われたか否かを検査する検査機構をさらに備える小袋移載装置。
前記第１回転軸に平行でない方向に延在し、前記第１回転軸の周りで回転可能な第１アームと、
前記第１アームの先端において小袋を保持する第１保持機構と、を備え、
所定の第１位置に存在する前記小袋を前記第１保持機構が保持した後、前記第１アームが前記第１回転軸の周りで回転することで、前記小袋の位置を、前記第１位置から所定の第２位置および所定の第３位置へ、この順で変位させる搬送機構と、
前記第２位置において前記小袋に所定の処理を施す処理機構と、を備え、
前記第２位置と前記第３位置との間に位置する所定の第５位置において、前記所定の処理が正常に行われたか否かを検査する検査機構をさらに備える小袋移載装置。
【請求項2】
前記搬送機構は、
前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の小袋移載装置。
前記第１回転軸に平行な第２回転軸と、
前記第２回転軸に平行でない方向に延在する第２アームと、
前記第２アームの先端において前記小袋を保持する第２保持機構と、をさらに備え、
所定の第４位置に存在する前記小袋を前記第２保持機構が保持した後、前記第２アームが前記第２回転軸の周りで所定の角度だけ回動することで、前記小袋の位置を、前記第４位置から前記第１位置へ変位させ、
前記第１保持機構は、前記第１位置において前記第２保持機構から前記小袋を受け取る請求項１に記載の小袋移載装置。
【請求項3】
前記第１保持機構は、前記小袋を吸着する吸着機構である請求項１または２に記載の小袋移載装置。
【請求項4】
前記第５位置と前記第３位置との間の第６位置において、前記所定の処理が正常に行われなかった前記小袋を回収する請求項１から３のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
【請求項5】
前記所定の処理は、前記小袋に接着剤を塗布する処理である請求項１から４のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
【請求項6】
前記小袋が載置される載置対象を搬送する載置対象搬送機構をさらに備え、
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項１から５のいずれか１項に記載の小袋移載装置。
前記第３位置において前記小袋を前記載置対象に載置する請求項１から５のいずれか１項に記載の小袋移載装置。