(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022183002
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】搬送システム及び搬送方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP
B65G 1/00 20060101ALN20221201BHJP
B65G 1/137 20060101ALN20221201BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
G05D1/02 A
B65G1/00 501C
B65G1/137 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022055546
(22)【出願日】2022-03-30
(31)【優先権主張番号】P 2021088376
(32)【優先日】2021-05-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2021088377
(32)【優先日】2021-05-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000005049
【氏名又は名称】シャープ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(72)【発明者】
【氏名】グエンクアン テイン
(72)【発明者】
【氏名】山内 博
(72)【発明者】
【氏名】山川 晃弘
(72)【発明者】
【氏名】榊原 将弘
(72)【発明者】
【氏名】岩本 隆司
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022FF01
3F022LL07
3F022MM14
3F022NN36
3F022NN57
3F522BB35
3F522CC01
3F522GG09
3F522GG13
3F522GG48
3F522JJ02
3F522LL09
3F522LL10
3F522LL33
5H301AA02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD17
5H301EE06
5H301FF15
5H301GG07
5H301KK03
5H301KK08
5H301KK18
5H301LL04
5H301LL06
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL12
(57)【要約】
【課題】自動搬送装置が走行するコース全体における搬送時間のロスを低減することが可能な搬送システム及び搬送方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係る搬送システムは、自動搬送装置に対する移動要求を受け付ける移動要求受付部と、前記移動要求受付部が受け付けた前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する区間走行経路設定部と、を備え、前記区間走行経路設定部は、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する。
【選択図】図２
【解決手段】本発明に係る搬送システムは、自動搬送装置に対する移動要求を受け付ける移動要求受付部と、前記移動要求受付部が受け付けた前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する区間走行経路設定部と、を備え、前記区間走行経路設定部は、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動搬送装置に対して走行経路を設定して目的位置まで移動させる搬送システムであって、
前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付ける移動要求受付部と、
前記移動要求受付部が受け付けた前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する区間走行経路設定部と、
を備え、
前記区間走行経路設定部は、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する、
搬送システム。
前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付ける移動要求受付部と、
前記移動要求受付部が受け付けた前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する区間走行経路設定部と、
を備え、
前記区間走行経路設定部は、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する、
搬送システム。
【請求項2】
前記区間走行経路の始点から予め設定された判定長さ以内の部分に関する情報に基づいて、前記区間走行経路の長さを決定する区間走行経路長さ決定部を備える、
請求項１に記載の搬送システム。
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記区間走行経路設定部により設定される前記区間走行経路を予約走行経路として設定する予約走行経路設定部をさらに備える
請求項２に記載の搬送システム。
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項4】
複数の通路同士が交差する複数の交差点のうち複数の前記自動搬送装置が交差する可能性の高い特定交差点の位置が予め登録されており、
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在しない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在する場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在しない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在する場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記自動搬送装置を高速走行させる高速走行通路と前記自動搬送装置を低速走行させる低速走行通路とが予め登録されており、
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記低速走行通路が含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記低速走行通路が含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記低速走行通路が含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記低速走行通路が含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項6】
前記自動搬送装置を高速走行させる高速走行エリアと前記自動搬送装置を低速走行させる低速走行エリアとが予め登録されており、
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項7】
前記区間走行経路長さ決定部は、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に右左折地点が存在しない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内に前記右左折地点が存在する場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項8】
前記区間走行経路長さ決定部は、
全ての前記自動搬送装置の現在位置に基づいて交差の発生する確率が閾値よりも高い高密度エリアを判定し、
前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
全ての前記自動搬送装置の現在位置に基づいて交差の発生する確率が閾値よりも高い高密度エリアを判定し、
前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路の長さとして第１長さを設定し、前記区間走行経路の開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路の長さとして前記第１長さよりも短い第２長さを設定する、
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項9】
前記第１自動搬送装置の動作を規定する制御情報を前記区間走行経路上のマーカに対応付けて設定する制御情報設定部と、
前記走行経路及び前記区間走行経路を含む走行経路情報と、前記制御情報とを前記第１自動搬送装置に出力する出力処理部と、
をさらに備える請求項３から請求項８のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記走行経路及び前記区間走行経路を含む走行経路情報と、前記制御情報とを前記第１自動搬送装置に出力する出力処理部と、
をさらに備える請求項３から請求項８のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項10】
前記制御情報設定部は、前記区間走行経路設定部が設定した前記区間走行経路上の前記マーカに対応付けて、前記区間走行経路長さが所定の基準長さ以上である場合に第１速度の情報を設定し、前記区間走行経路長さが前記所定の基準長さ未満である場合に前記第１速度よりも小さい第２速度の情報を設定する、
請求項９に記載の搬送システム。
請求項９に記載の搬送システム。
【請求項11】
前記走行経路を前記自動搬送装置が走行する際の動作を規定する制御情報を設定する制御情報設定部と、
前記第１自動搬送装置が前記走行経路上で前記第２自動搬送装置と交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部が、前記第１自動搬送装置が前記走行経路上で前記第２自動搬送装置と交差すると判定した場合に、前記第１自動搬送装置及び前記第２自動搬送装置の交差を回避させる複数の回避情報候補を作成する回避情報作成部と、
全ての前記自動搬送装置の運行シミュレーションによって、前記回避情報作成部が作成した前記複数の回避情報候補それぞれに対して適正度の評価を行う適正度評価部と、
前記適正度評価部の評価結果に基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの前記回避情報候補を回避情報として決定する回避情報決定部と、
をさらに備える請求項１に記載の搬送システム。
前記第１自動搬送装置が前記走行経路上で前記第２自動搬送装置と交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部が、前記第１自動搬送装置が前記走行経路上で前記第２自動搬送装置と交差すると判定した場合に、前記第１自動搬送装置及び前記第２自動搬送装置の交差を回避させる複数の回避情報候補を作成する回避情報作成部と、
全ての前記自動搬送装置の運行シミュレーションによって、前記回避情報作成部が作成した前記複数の回避情報候補それぞれに対して適正度の評価を行う適正度評価部と、
前記適正度評価部の評価結果に基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの前記回避情報候補を回避情報として決定する回避情報決定部と、
をさらに備える請求項１に記載の搬送システム。
【請求項12】
前記適正度評価部は、全ての前記自動搬送装置の運行シミュレーションによって、前記回避情報作成部が作成した前記複数の回避情報候補のそれぞれに対して交差の回避の成否を判定する、
請求項１１に記載の搬送システム。
請求項１１に記載の搬送システム。
【請求項13】
前記適正度評価部は、全ての前記自動搬送装置の運行シミュレーションによって、前記回避情報作成部が作成した前記複数の回避情報候補のそれぞれに対して全ての前記自動搬送装置の搬送時間の合計を判定する、
請求項１１又は請求項１２に記載の搬送システム。
請求項１１又は請求項１２に記載の搬送システム。
【請求項14】
前記複数の回避情報候補は、複数の異なる回避方法による回避情報候補を含む、
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の搬送システム。
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項15】
前記複数の異なる回避方法は、前記制御情報設定部により設定された前記制御情報を変更することにより交差を回避する第１方法を含む、
請求項１４に記載の搬送システム。
請求項１４に記載の搬送システム。
【請求項16】
前記制御情報は、走行経路の各地点における前記自動搬送装置の走行速度を含み、
前記第１方法は、走行経路の各地点における前記自動搬送装置の走行速度を変更することにより交差を回避する方法である、
請求項１５に記載の搬送システム。
前記第１方法は、走行経路の各地点における前記自動搬送装置の走行速度を変更することにより交差を回避する方法である、
請求項１５に記載の搬送システム。
【請求項17】
前記複数の異なる回避方法は、前記走行経路を変更することにより交差を回避する第２方法を含む、
請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の搬送システム。
請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項18】
前記複数の異なる回避方法は、前記制御情報設定部により設定された前記制御情報に走行経路の所定の位置で前記自動搬送装置を停止させる第３方法を含む、
請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載の搬送システム。
請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項19】
前記複数の異なる回避方法はそれぞれ優先順位が設定されており、
前記回避情報決定部は、前記適正度評価部の評価結果と前記複数の異なる回避方法それぞれに設定された優先順位とに基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの回避情報候補を回避情報として決定する、
請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記回避情報決定部は、前記適正度評価部の評価結果と前記複数の異なる回避方法それぞれに設定された優先順位とに基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの回避情報候補を回避情報として決定する、
請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項20】
一又は複数のプロセッサーが、
自動搬送装置に対して走行経路を設定して目的位置まで移動させる搬送方法であって、
前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付けることと、
前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、
前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行することと、
を実行する搬送方法。
自動搬送装置に対して走行経路を設定して目的位置まで移動させる搬送方法であって、
前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付けることと、
前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、
前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行することと、
を実行する搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、倉庫などにおいて、自動搬送装置が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）で受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送する搬送システムが知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、ワークの荷積み場所及び荷降し場所が指示されると荷積み場所から荷降し場所までの経路を含む走行計画を立案し、各自律移動体の立案した経路の関係を評価し、各自律移動体の経路間で干渉を生じる可能性があるときには干渉を回避させる指示を自律移動体に与える運行制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－２４２４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の実施形態１に記載されているシステムでは、集中制御装置から待機中の自律移動体に対して搬送要求がされると、自律移動体が、指示された荷積み場所と荷降し場所とを結ぶルートを単位ルートの組合せとして探索し、単位ルートの組合せのうち距離が最短になるものを抽出して走行計画を立案する。さらに、自動移動体は、立案した走行計画の走行ルートに他の自律移動体の走行計画が既に採用されているルートに設定された仮想障害物が存在する場合に、仮想障害物を避けるように走行計画を再立案する。そして、自律移動体は、仮想障害物を避けるように走行計画が立案された後に搬送を開始する。
【0006】
すなわち、実施形態１の前記システムは、自律移動体が搬送を開始する前に荷積み場所と荷降し場所までのルート全体における他の自律移動体との干渉を防止する走行計画を立案するものである。このため、走行ルートが長くなると、遠い未来における他の自律移動体との干渉を予測する必要があるため、干渉の予測が困難又は予測精度が低下する問題が生じる。また、走行計画に含まれる長い走行ルートにわたって他の自律移動体の進入を防止する仮想障害物が設定されるため、他の自律移動体の移動を大きく阻害してしまい、運行効率が低下する問題が生じる。
【0007】
また、特許文献１の実施形態２に記載されているシステムは、実施形態１と同様にして走行計画を立案した後に、仮想障害物を避ける走行計画を再立案せず、自律移動体が搬送を開始する。そして、前記システムは、自律移動体が搬送を開始した後に、自律移動体の位置を常時監視し、自律移動体の干渉を回避するように、必要に応じて集中制御装置から自律移動体に指示を与える。
【0008】
すなわち、実施形態２の前記システムは、自律移動体が搬送を開始する前には他の自律移動体との干渉を考慮することなく走行計画を立案し、自律移動体が搬送中に他の自律移動体との干渉が生じると判定した時点で、前記走行計画を破棄して新たな走行ルートを設定するものである。
【0009】
また、実施形態２の前記システムは、自律移動体の走行計画を立案した時点では他の自動移動体との干渉を許容しており、自律移動体が搬送中に他の自律移動体との干渉が生じると判定した時点で、搬送開始時に立案した走行計画を破棄して新たな走行ルートを設定するため、前記走行計画を破棄して新たな走行ルートを設定するまでの間は走行が停止してしまうという問題が生じる。また、自律移動体同士の干渉を回避するために各自律移動体の位置を常時監視しなければならないため非常に大きな処理負荷が発生する問題が生じる。
【0010】
本発明の目的は、自動搬送装置が走行するコース全体における搬送時間のロスを低減することが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の一の態様に係る搬送システムは、自動搬送装置に対して走行経路を設定して目的位置まで移動させる搬送システムである。前記搬送システムは、移動要求受付部と、区間走行経路設定部とを備える。前記移動要求受付部は、前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付ける。前記区間走行経路設定部は、前記移動要求受付部が受け付けた前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する。また、前記区間走行経路設定部は、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する。
【0012】
本発明の他の態様に係る搬送方法は、一又は複数のプロセッサーが、自動搬送装置に対して走行経路を設定して目的位置まで移動させる搬送方法であって、前記自動搬送装置に対する移動要求を受け付けることと、前記移動要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、前記自動搬送装置が第１区間走行経路を走行中に、前記第１区間走行経路の終了位置を次の第２区間走行経路の開始位置として前記第２区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行することと、を実行する搬送方法である。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、自動搬送装置が走行するコース全体における搬送時間のロスを低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0016】
［搬送システム１０］
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搬送システム１０は、運行管理サーバー１と注文管理サーバー２と自動搬送装置３（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）とを含む。運行管理サーバー１と注文管理サーバー２とは、有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。また、運行管理サーバー１と自動搬送装置３とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ２を介して通信可能である。また、注文管理サーバー２は、インターネットなどの通信網Ｎ３を介して顧客端末４と通信可能である。
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搬送システム１０は、運行管理サーバー１と注文管理サーバー２と自動搬送装置３（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）とを含む。運行管理サーバー１と注文管理サーバー２とは、有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。また、運行管理サーバー１と自動搬送装置３とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ２を介して通信可能である。また、注文管理サーバー２は、インターネットなどの通信網Ｎ３を介して顧客端末４と通信可能である。
【0017】
搬送システム１０は、自動搬送装置３が走行可能な複数の通路が設定され、自動搬送装置３に対して前記複数の通路のうち走行すべき通路を走行経路として指定して搬送対象を保管位置から目的位置まで搬送させるシステムである。具体的には、搬送システム１０は、例えば商品（搬送対象）を保管する倉庫（物流倉庫）などに適用される。搬送システム１０は、顧客（顧客端末４）から商品のオーダーを受け付けると、自動搬送装置３に搬送指示を出力する。自動搬送装置３は、前記搬送指示を取得すると、前記商品の保管位置（保管棚）まで移動して作業者から前記商品を受け取り、当該商品を出庫場所まで搬送する。顧客端末４は、パーソナルコンピューター、スマートフォンなどの情報処理装置であり、例えば顧客は、顧客端末４を利用して注文管理サーバー２が運用するＷＥＢサイト（注文ページ）にアクセスして商品の注文を行うことが可能である。
【0018】
注文管理サーバー２は、複数の顧客端末４のそれぞれから前記商品のオーダーを受け付け可能であり、受け付けた各オーダー情報を集約して運行管理サーバー１に出力する。運行管理サーバー１は、複数の自動搬送装置３のそれぞれの運行を管理し、前記オーダー情報に基づいて各自動搬送装置３に搬送指示（走行指示）を出力する。自動搬送装置３は、前記搬送指示に基づいて、予め設定された走行経路を自律走行し、前記オーダー情報に含まれる商品を保管棚からピッキングして出庫場所まで搬送する。なお、自動搬送装置３の自律走行方法は、特に限定されず周知の方法、例えば床面に設置された磁気テープと走行動作（制御情報）を規定したマーカとを利用した方法を採用することができる。
【0019】
また、自動搬送装置３には、例えば複数のコンテナ（収容部）が搭載されており、コンテナごとに顧客のオーダー商品を収容することにより、一度のピッキング走行（待機場所から各棚を巡回して出庫場所まで移動する走行）により複数の顧客の商品をまとめて搬送することが可能になっている。例えば、自動搬送装置３が２個のコンテナを搭載している場合には、自動搬送装置３は、２人分の顧客のオーダー商品をまとめて搬送することが可能である。運行管理サーバー１は、一又は複数の顧客のオーダー情報に対応する前記搬送指示を各自動搬送装置３に出力する。
【0020】
本実施形態では、一例として、搬送システム１０が図３に示す倉庫Ｗ１に適用される例について説明する。図３に示す倉庫Ｗ１には、商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。図３には、１６個の保管棚Ｔ１～１６を例示している。
【0021】
また倉庫Ｗ１には、自動搬送装置３の待機場所が設定されている。例えば、倉庫Ｗ１には、ＡＧＶ１が待機する待機場所Ｐ１と、ＡＧＶ２が待機する待機場所Ｐ２と、ＡＧＶ３が待機する待機場所Ｐ３とが設定されている。各自動搬送装置３は、運行管理サーバー１から搬送指示を受けていない場合に所定の待機場所で待機する。
【0022】
各自動搬送装置３は、運行管理サーバー１から搬送指示を取得すると、待機場所からオーダー商品を保管する保管棚に移動する。例えば、ＡＧＶ１は、運行管理サーバー１から保管棚Ｔ１の商品をオーダー情報に含む搬送指示を取得すると、保管棚Ｔ１に移動して、ピッキング作業を担当する作業者からオーダー商品を受け取ると、予め設定された走行経路に従って出庫場所まで移動する。
【0023】
本実施形態では、搬送システム１０が本発明に係る搬送システムに相当するが、本発明に係る搬送システムは、運行管理サーバー１単体で構成されてもよいし、運行管理サーバー１、注文管理サーバー２、及び自動搬送装置３のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。
【0024】
［注文管理サーバー２］
図１に示されるように、注文管理サーバー２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備えるサーバーである。なお、注文管理サーバー２は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、注文管理サーバー２で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
図１に示されるように、注文管理サーバー２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備えるサーバーである。なお、注文管理サーバー２は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、注文管理サーバー２で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
【0025】
通信部２４は、注文管理サーバー２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して運行管理サーバー１との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。また通信部２４は、注文管理サーバー２を有線又は無線で通信網Ｎ３に接続し、通信網Ｎ３を介して一又は複数の顧客端末４との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0026】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
【0027】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部２２には、商品情報Ｄ１、オーダー情報Ｄ２などのデータが記憶される。商品情報Ｄ１には、倉庫に保管されている商品に関する情報が含まれる。オーダー情報Ｄ２には、顧客のオーダーに関する情報が含まれる。図４は商品情報Ｄ１の一例を示す図であり、図５はオーダー情報Ｄ２の一例を示す図である。
【0028】
図４に示されるように、商品情報Ｄ１には、商品ごとに、対応する「商品ＩＤ」、「商品名」、「棚ＩＤ」などの情報が含まれる。前記商品ＩＤは、商品の識別情報であり、前記商品名は、商品の名称である。前記棚ＩＤは、商品が保管されている保管棚の識別情報である。本実施形態では、前記棚ＩＤとして、例えば保管棚Ｔ１を示す「Ｔ１」、保管棚Ｔ２を示す「Ｔ２」、保管棚Ｔ３を示す「Ｔ３」などが登録される。
【0029】
商品情報Ｄ１は、例えば倉庫の管理者の登録操作により予め記憶部２２に記憶される。また、管理者は、商品情報Ｄ１を適宜更新することが可能である。また、商品情報Ｄ１は、運行管理サーバー１に登録されてもよい。
【0030】
図５に示されるように、オーダー情報Ｄ２には、オーダー（注文）ごとに、対応する「単位オーダーＩＤ」、「顧客ＩＤ」、「オーダー商品」、「数量」、「オーダー日時」などの情報が含まれる。前記単位オーダーＩＤは、一つのオーダーの識別情報であり、前記顧客ＩＤは、商品をオーダーした顧客の識別情報である。前記オーダー商品は、顧客がオーダーした商品の名称であり、前記数量は、オーダー商品の注文数である。前記オーダー日時は、顧客からオーダーを受け付けた日時の情報である。
【0031】
オーダー情報Ｄ２は、注文管理サーバー２が顧客端末４からオーダーを受け付けるごとに制御部２１により登録される。
【0032】
なお、他の実施形態として、商品情報Ｄ１及びオーダー情報Ｄ２の一部又は全部が、注文管理サーバー２から通信網Ｎ３を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。
【0033】
また、記憶部２２には、制御部２１に後述の搬送処理（図１８及び図１９参照）を実行させるための搬送プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記搬送プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、注文管理サーバー２が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。
【0034】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより注文管理サーバー２を制御する。
【0035】
具体的には、制御部２１は、顧客端末４から商品のオーダーを受け付ける。制御部２１は、顧客端末４からオーダーを受け付けると、オーダー内容をオーダー情報Ｄ２に登録する。また、制御部２１は、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力する。例えば、制御部２１は、所定時間の間に受け付けた複数のオーダーを集約したオーダー情報Ｄ２（図５参照）を運行管理サーバー１に出力する。このように、制御部２１は、所定の周期でオーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力する。
【0036】
他の実施形態として、制御部２１は、運行管理サーバー１からオーダー情報Ｄ２の出力要求を受信した場合に、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力してもよい。例えば、運行管理サーバー１は、自動搬送装置３の運行状況に基づいて、オーダー情報Ｄ２の出力要求を注文管理サーバー２に出力してもよい。
【0037】
また制御部２１は、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力した場合に、当該オーダー情報Ｄ２を記憶部２２から削除してもよい。
【0038】
［運行管理サーバー１］
図１に示されるように、運行管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、運行管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、運行管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
図１に示されるように、運行管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、運行管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、運行管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
【0039】
通信部１４は、運行管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して注文管理サーバー２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。また通信部１４は、運行管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ２に接続し、通信網Ｎ２を介して一又は複数の自動搬送装置３との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0040】
操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
【0041】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部１２には、セットオーダー情報Ｄ３などのデータが記憶される。セットオーダー情報Ｄ３には、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーに関する情報が含まれる。図５はセットオーダー情報Ｄ３の一例を示す図である。
【0042】
図５に示されるように、セットオーダー情報Ｄ３には、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーごとに、対応する「セットオーダーＩＤ」、「単位オーダーＩＤ」、「棚ＩＤ」などの情報が含まれる。前記セットオーダーＩＤは、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーの識別情報である。制御部１１は、商品の保管位置、自動搬送装置３の現在位置、運行ルールなどの情報に基づいて、単位オーダーを組み合わせてセットオーダーを生成する。
【0043】
セットオーダー情報Ｄ３は、自動搬送装置３に送信される搬送指示に含まれる。例えばＡＧＶ１が「ＳＥＴ１」のセットオーダー情報Ｄ３を含む搬送指示を取得すると、ＡＧＶ１は、セットオーダー情報Ｄ３に含まれる棚ＩＤ「Ｔ３」の位置に移動する。そして、ＡＧＶ１は、作業者から単位オーダーＩＤ「Ｏ１」、「Ｏ２」、「Ｏ３」、「Ｏ４」のそれぞれの商品を受け取る。
【0044】
【0045】
なお、他の実施形態として、オーダー情報Ｄ２及びセットオーダー情報Ｄ３の一部又は全部が、運行管理サーバー１から通信網Ｎ１を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、運行管理サーバー１の制御部１１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の搬送処理（図１８及び図１９参照）などの各処理を実行してもよい。
【0046】
また、記憶部１２には、制御部１１に後述の搬送処理（図１８及び図１９参照）を実行させるための搬送プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記搬送プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、運行管理サーバー１が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。
【0047】
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより運行管理サーバー１を制御する。
【0048】
ところで、従来のシステムは、各自律移動体が各単位経路の走行を終了した時点で、自律移動体に、他の自律移動体に先に採用された経路との干渉を回避するように経路を割り当てる。具体的には、前記システムは、ある自律移動体に先に経路を採用した場合に、当該経路に仮想障害物を設定することにより、他の自律移動体が当該経路に進入することを禁止する。この構成によれば、割り当てられる経路が長い場合に、他の自律移動体の進入を広範囲に亘って排他してしまい、他の自律移動体が迂回するようにコースを再設定する頻度が高くなり、交差点によるロスが増大する。一方、割り当てられる経路が短い場合には、当該経路において加速のための距離、減速のための距離が短くなるため、設定可能な最高速度が低下してしまう。特許文献１のシステムでは、このような問題が考慮されていないため、搬送時間にロスが生じてしまう問題が生じる。
【0049】
また、従来のシステムは、走行計画の再立案を行う際に、最初に立案した経路の次に短い経路を抽出する。しかし、再立案した経路の搬送時間が実際に最短であるかどうかの評価は行っていない。例えば、先に経路が設定された自律移動体との干渉を回避した結果、他の自律移動体との干渉が増大し、自律移動体全体の搬送時間が長くなってしまう問題が起こり得る。
【0050】
これに対して、本実施形態に係る搬送システム１０は、以下に示すように、自動搬送装置が走行するコース全体における搬送時間のロスを低減することが可能である。
【0051】
具体的には、図２に示されるように、制御部１１は、搬送要求受付部１１１、全体走行経路設定部１１２、区間走行経路長さ決定部１１３、区間走行経路設定部１１４、予約走行経路設定部１１５、制御情報設定部１１６、出力処理部１１７、重複判定部１１８、交差判定部１１９、回避情報作成部１２０、適正度評価部１２１、回避情報決定部１２２などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記搬送プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記搬送プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0052】
搬送要求受付部１１１は、商品（搬送対象）の搬送要求（ピッキングオーダー）を受け付ける。なお、搬送要求は、本発明の移動要求の一例である。具体的には、搬送要求受付部１１１は、注文管理サーバー２から複数の顧客のオーダーに対応するオーダー情報Ｄ２を受け付ける。例えば、搬送要求受付部１１１は、ＣＵＳＴＯＭ１及びＣＵＳＴＯＭ２の顧客のオーダーを含むオーダー情報Ｄ２（図５参照）を受け付ける。搬送要求受付部１１１は、本発明の移動要求受付部の一例である。
【0053】
制御部１１は、オーダー情報Ｄ２に基づいてセットオーダー情報Ｄ３を生成する。例えば、制御部１１は、搬送要求受付部１１１がＣＵＳＴＯＭ１及びＣＵＳＴＯＭ２の顧客の４個のオーダー（単位オーダー）を含むオーダー情報Ｄ２（図５参照）を受け付けると、商品情報Ｄ１（図４参照）を参照して、「ＳＥＴ１」のセットオーダー情報Ｄ３（図６参照）を生成する。例えば、制御部１１は、オーダー情報Ｄ２に含まれる複数の商品のうち、同じエリアに保管されている複数の商品を一つのオーダー（セットオーダー）に集約してセットオーダー情報Ｄ３を生成する。また制御部１１は、自動搬送装置３に搭載された複数のコンテナのそれぞれに割り当てたセットオーダー情報Ｄ３を生成する。
【0054】
全体走行経路設定部１１２は、搬送要求受付部１１１が受け付けた前記搬送要求に基づいて、自動搬送装置３の現在位置から保管位置（保管棚）までの全体走行経路を設定する。
【0055】
ここで、制御部１１は、全ての自動搬送装置３の現在位置を取得する。各自動搬送装置３は、現在位置、走行速度、進行方向、走行状態（走行中又は待機中）などの情報をリアルタイムに運行管理サーバー１に送信する。制御部１１は、各自動搬送装置３から送信される前記情報に基づいて、１台の自動搬送装置３を指定してセットオーダー情報Ｄ３を割り当てる。
【0056】
全体走行経路設定部１１２は、割り当てられた自動搬送装置３に走行開始位置及び目的位置を設定する。図７には、倉庫Ｗ１の一部のエリアを模式的に示している。符号Ａ～Ｒは倉庫Ｗ１内の地点を示し、各地点を結ぶ直線は自動搬送装置３が走行可能な通路を示している。例えば、制御部１１がＡＧＶ１に「ＳＥＴ１」のセットオーダー情報Ｄ３を割り当てた場合、図８に示すように、全体走行経路設定部１１２は、地点ＰをＡＧＶ１の走行開始位置に設定し、地点Ｉを目的位置に設定する。
【0057】
全体走行経路設定部１１２は、ＡＧＶ１に走行開始位置及び目的位置を設定すると、初期走行経路である全体走行経路を設定する。具体的には、全体走行経路設定部１１２は、全ての自動搬送装置３に対して運行シミュレーションを行い、全ての自動搬送装置３の搬送時間の合計が最短となる全体走行経路及び制御情報を設定する。
【0058】
例えば、全体走行経路設定部１１２は、最初に、他の自動搬送装置３（ここではＡＧＶ２、ＡＧＶ３）の走行状況（現在位置、走行速度、予約走行経路、予約走行経路の到着予測時間）を観測する。例えば図９に示すように、ＡＧＶ２は、保管棚Ｔ１の地点Ｃから出庫場所の地点Ｒに移動中であり、地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路が予約走行経路として設定されており、地点Ｅに到着する到着予測時間がｔ２である。この場合、全体走行経路設定部１１２は、時間ｔ０からｔ２までの間、地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路の区画へのＡＧＶ１の進入を禁止する。
【0059】
次に、全体走行経路設定部１１２は、全ての自動搬送装置３に対して並行して運行シミュレーションを行って、時間ｔ０からｔ２までの間、地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路の区画へのＡＧＶ１の進入を禁止しつつ、全てのＡＧＶの搬送時間の合計が最短となるように、ＡＧＶ１が地点Ｐから地点Ｉに移動するための全体走行経路を設定する。ここでは、図１０に示すように、全体走行経路設定部１１２は、ＡＧＶ１に対して、地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇ→Ｈ→Ｉの通路を全体走行経路Ｒ１０（初期走行経路）として設定する。なお、図１０のＲ２０は、ＡＧＶ２に対して設定された全体走行経路（初期走行経路）を示している。
【0060】
区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した全体走行経路における、区間開始位置から予め設定された判定長さ以内の部分に関する情報に基づき区間走行経路（予約走行経路）の長さを決定する。前記区間走行経路の長さを決定する方法は、以下に示す複数の方法（第１～第５決定方法）が考えられ、区間走行経路長さ決定部１１３は、いずれかの方法を採用することが可能である。
【0061】
（第１決定方法）
第１決定方法では、複数の通路同士が交差する複数の交差点のうち複数の自動搬送装置３が交差する可能性の高い特定交差点の位置が予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記特定交差点が存在しない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在する場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
第１決定方法では、複数の通路同士が交差する複数の交差点のうち複数の自動搬送装置３が交差する可能性の高い特定交差点の位置が予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記特定交差点が存在しない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内に前記特定交差点が存在する場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
【0062】
例えば図１１に示すように、保管棚Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からの合流地点である地点Ｂ，Ｅ，Ｈが特定交差点として登録されているものとする。区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路Ｒ１０に対して、現在位置から４区画（４つ先のマーカ位置までの区間）以内に前記特定交差点が存在するか否かを判定する。なお、現在位置から４区画の長さは、前記判定長さの一例である。区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内に前記特定交差点が存在しない場合に、前記区間走行経路長さを「４」（前記第１長さ）に設定する。また、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内に前記特定交差点が存在する場合に、前記区間走行経路長さを「２」（前記第２長さ）に設定する。図１１の例では、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画以内に前記特定交差点が存在しないため、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）（第１長さ）を設定する。制御部１１は、運行シミュレーションにより、ＡＧＶ１が地点Ｇに到着するまでの時間を予測し、それまでの間、他のＡＧＶの進入を禁止する。
【0063】
（第２決定方法）
第２決定方法では、複数の通路において、自動搬送装置３を高速走行させる高速走行通路と自動搬送装置３を低速走行させる低速走行通路とが予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記低速走行通路が含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記低速走行通路が含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
第２決定方法では、複数の通路において、自動搬送装置３を高速走行させる高速走行通路と自動搬送装置３を低速走行させる低速走行通路とが予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記低速走行通路が含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記低速走行通路が含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
【0064】
例えば図１２に示すように、縦方向の通路（地点Ａ～Ｐの通路、地点Ｂ～Ｑの通路）が高速走行通路に登録されており、横方向の通路（地点Ａ～Ｃの通路、地点Ｄ～Ｆの通路、地点Ｇ～Ｉの通路、地点Ｊ～Ｋの通路、地点Ｌ～Ｍの通路、地点Ｎ～Ｏの通路、地点Ｐ～Ｒの通路）が低速走行通路に登録されている。区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内に前記低速走行通路が含まれない場合に、前記区間走行経路長さを「４」（前記第１長さ）に設定する。また、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内に前記低速走行通路が含まれる場合に、前記区間走行経路長さを「２」（前記第２長さ）に設定する。図１１の例では、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画以内に前記低速走行通路が含まれないため、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）（第１長さ）を設定する。
【0065】
（第３決定方法）
第３決定方法では、自動搬送装置３を高速走行させる高速走行エリアと自動搬送装置３を低速走行させる低速走行エリアとが予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリアに含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリアに含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
第３決定方法では、自動搬送装置３を高速走行させる高速走行エリアと自動搬送装置３を低速走行させる低速走行エリアとが予め登録されている。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路における、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリアに含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記低速走行エリアに含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
【0066】
例えば図１３に示すように、地点Ａ～Ｉの通路が低速走行エリアに登録されており、地点Ｊ～Ｒの通路が高速走行エリアに登録されている。区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内の部分が前記低速走行エリアに含まれない場合に、前記区間走行経路長さを「４」（前記第１長さ）に設定する。また、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置から４区画以内の部分が前記低速走行エリアに含まれる場合に、前記区間走行経路長さを「２」（前記第２長さ）に設定する。図１１の例では、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画の部分が前記低速走行エリアに含まれないため、区間走行経路長さ決定部１１３は、現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）（第１長さ）を設定する。
【0067】
（第４決定方法）
第４決定方法では、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路において、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に右左折地点が存在しない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記右左折地点が存在する場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
第４決定方法では、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路において、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に右左折地点が存在しない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分に前記右左折地点が存在する場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
【0068】
図１１の例では、現在位置Ｐから４区画の部分は直線経路であり当該部分に右左折地点が存在しないため、区間走行経路長さ決定部１１３は、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）（第１長さ）を設定する。
【0069】
（第５決定方法）
第５決定方法では、区間走行経路長さ決定部１１３は、全ての自動搬送装置３の現在位置に基づいて交差の発生する確率が閾値よりも高い高密度エリアを判定する。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路において、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
第５決定方法では、区間走行経路長さ決定部１１３は、全ての自動搬送装置３の現在位置に基づいて交差の発生する確率が閾値よりも高い高密度エリアを判定する。そして、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路設定部１１２が設定した前記全体走行経路において、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれない場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さを設定し、前記区間開始位置から前記判定長さ以内の部分が前記高密度エリア内に含まれる場合に、前記区間走行経路長さとして第１長さよりも短い第２長さを設定する。
【0070】
例えば、地点Ａ～Ｉの通路を含むエリアが高密度エリアであり、地点Ｊ～Ｒの通路を含むエリアが低密度エリアである場合に、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画のエリアは低密度エリアであるため、区間走行経路長さ決定部１１３は、ＡＧＶ１の現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）（第１長さ）を設定する。
【0071】
以上のいずれかの方法により、区間走行経路長さ決定部１１３は、前記区間走行経路の長さ（区間走行経路長さ）を決定する。
【0072】
区間走行経路設定部１１４は、前記全体走行経路上において、前記区間開始位置から区間走行経路長さ決定部１１３が決定した前記区間走行経路長さの区間走行経路を設定する。図１１に示す例では、区間走行経路設定部１１４は、ＡＧＶ１に対応する全体走行経路Ｒ１０において、現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）の経路（地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇの通路）を区間走行経路Ｒ１１に設定する。また、区間走行経路設定部１１４は、ＡＧＶ２に対応する全体走行経路Ｒ２０において、現在位置Ｃから２区画先の地点Ｅまでの長さ（前記区間走行経路長さ「２」）の経路（地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路）を区間走行経路Ｒ２１に設定する。
【0073】
予約走行経路設定部１１５は、区間走行経路設定部１１４により設定される前記区間走行経路を予約走行経路として設定する。図１１に示す例では、予約走行経路設定部１１５は、ＡＧＶ１に対応する地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇの区間走行経路Ｒ１１を予約走行経路に設定する。また、予約走行経路設定部１１５は、ＡＧＶ２に対応する地点Ｃ→Ｂ→Ｅの区間走行経路Ｒ２１を予約走行経路に設定する。
【0074】
制御情報設定部１１６は、自動搬送装置３の動作を規定する制御情報を前記区間走行経路上のマーカに対応付けて設定する。
【0075】
具体的には、制御情報設定部１１６は、各マーカ位置における次に進行するマーカ位置に向けた進行方向を指定する情報（直進、左折、右折など）と、各マーカ位置における走行速度、加速度、停止、旋回などの情報を含む制御情報を設定する。例えば、制御情報設定部１１６は、区間走行経路設定部１１４が設定した前記区間走行経路上の前記マーカに対応付けて、前記区間走行経路長さが所定の基準長さ以上である場合に第１速度の情報を設定し、前記区間走行経路長さが前記所定の基準長さ未満である場合に前記第１速度よりも低速の第２速度の情報を設定する。前記基準長さは、前記判定長さと同一であってもよい。例えば、制御情報設定部１１６は、ＡＧＶ１に対応する区間走行経路Ｒ１１の予約走行経路に対して、走行速度を高速に設定した制御情報を設定する。一方、制御情報設定部１１６は、ＡＧＶ２に対応する区間走行経路Ｒ２１の予約走行経路に対して、走行速度を低速に設定した制御情報を設定する。
【0076】
出力処理部１１７は、前記全体走行経路及び前記区間走行経路を含む走行経路情報と、前記制御情報とを自動搬送装置３に出力する。ここでは、出力処理部１１７は、ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれに、前記走行経路情報及び前記制御情報を出力する。ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれは、前記走行経路情報及び前記制御情報を取得すると、予約走行経路の走行を開始する。
【0077】
自動搬送装置３が予約走行経路の走行を開始すると、制御部１１は、自動搬送装置３を次に走行させる予約走行経路を設定する。具体的には、制御部１１は、以下の処理を実行する。
【0078】
例えば、ＡＧＶ１が全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１を走行中の第１時点において、区間走行経路長さ決定部１１３は、区間走行経路Ｒ１１の終点（地点Ｇ）を当該区間走行経路Ｒ１１の次の区間走行経路Ｒ１２の区間開始位置に設定し、全体走行経路Ｒ１０における、区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分に関する情報に基づき、区間走行経路Ｒ１２の区間走行経路長さである第２区間経路長さを決定する。また、区間走行経路設定部１１４は、全体走行経路Ｒ１０上において、区間走行経路Ｒ１１の終点から前記第２区間経路長さの経路を区間走行経路Ｒ１２として仮設定する。
【0079】
この場合に、重複判定部１１８は、ＡＧＶ１の全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点（地点Ｇ）から前記判定長さ以内の部分が、ＡＧＶ２の予約走行経路と重複するか否かを判定する。そして、重複判定部１１８が、ＡＧＶ１の全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点（地点Ｇ）から前記判定長さ以内の部分が、ＡＧＶ２の予約走行経路と重複しないと判定した場合に、区間走行経路長さ決定部１１３は、全体走行経路Ｒ１０における、区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分に関する情報に基づき、前記第２区間経路長さを決定する。また、区間走行経路設定部１１４は、全体走行経路Ｒ１０上において、区間走行経路Ｒ１１の終点から前記第２区間経路長さの区間走行経路Ｒ１２を仮設定する。
【0080】
また、重複判定部１１８が、ＡＧＶ１の全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点（地点Ｇ）から前記判定長さ以内の部分が、ＡＧＶ２の予約走行経路と重複すると判定した場合に、全体走行経路設定部１１２は、全体走行経路を再設定する。再設定された全体走行経路は、本発明の第２全体走行経路に相当する。そして、全体走行経路設定部１１２が全体走行経路を再設定した後に、重複判定部１１８は、ＡＧＶ１の再設定した全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分がＡＧＶ２の予約走行経路と重複するか否かを更に判定する。重複判定部１１８が、ＡＧＶ１の再設定した全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分がＡＧＶ２の予約走行経路と重複しないと判定した場合に、区間走行経路長さ決定部１１３は、再設定した全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分に関する情報に基づき、前記第２区間経路長さを決定し、区間走行経路設定部１１４は、再設定した全体走行経路Ｒ１０上において、区間走行経路Ｒ１１の終点から前記第２区間走行経路の長さの区間走行経路Ｒ１２を設定する。
【0081】
また、重複判定部１１８が、ＡＧＶ１の再設定した全体走行経路Ｒ１０における区間走行経路Ｒ１１の終点から前記判定長さ以内の部分がＡＧＶ２の予約走行経路と重複すると判定した場合には、全体走行経路設定部１１２は、さらに全体走行経路を再設定する。再設定された全体走行経路は、本発明の第３全体走行経路に相当する。
【0082】
また、交差判定部１１９は、ＡＧＶ１が全体走行経路Ｒ１０上でＡＧＶ２と交差するか否かを判定する。
【0083】
例えば図１４に示すように、制御部１１は、ＡＧＶ１が区間走行経路Ｒ１１の終点である地点Ｇに到着する前のタイミング（ｔ１）で、次の予約走行経路の仮設定を行う。ここでは、地点Ｇから４区画（判定長さ）以内に特定交差点Ｈが存在するため、区間走行経路長さ決定部１１３は、前記区間走行経路長さを「２」（前記第２長さ）に設定し、予約走行経路設定部１１５は、ＡＧＶ１に対応する地点Ｇ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２を予約走行経路に仮設定する。同様に、予約走行経路設定部１１５は、ＡＧＶ２に対応する地点Ｅ→Ｈ→Ｋの区間走行経路Ｒ２２を予約走行経路に仮設定する。
【0084】
交差判定部１１９は、ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差するか否かを判定する。ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差する場合、制御部１１は、以下の回避方法を実行する。また、ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差しない場合、出力処理部１１７は、仮設定した予約走行経路を正式な予約走行経路に設定して、前記走行経路情報及び前記制御情報をＡＧＶ１に出力する。図１４に示す例では、ＡＧＶ１の区間走行経路Ｒ１２がＡＧＶ２の区間走行経路Ｒ２２と交差するため、制御部１１は、以下の回避方法を実行する。
【0085】
具体的には、回避情報作成部１２０は、交差判定部１１９が、ＡＧＶ１が全体走行経路Ｒ１０上でＡＧＶ２と交差すると判定した場合に、ＡＧＶ１及びＡＧＶ２の交差を回避させる複数の回避情報候補を作成する。前記複数の回避情報候補は、複数の異なる回避方法による回避情報候補を含む。回避情報作成部１２０は、複数の異なる回避方法（第１～第３回避方法）を作成する。
【0086】
（第１回避方法）
第１回避方法は、制御情報設定部１１６により設定された前記制御情報を変更することにより交差を回避する方法である。具体的には、前記制御情報は、走行経路の各地点における自動搬送装置３の走行速度の情報を含み、走行経路の各地点における自動搬送装置３の走行速度を変更することにより交差を回避する。例えば図１５に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２の地点Ｂから地点Ｈまでの走行速度を地点Ｃから地点Ｂまでの走行速度Ｖ１の２倍の速度Ｖ２に変更する。なお、ＡＧＶ１の走行速度は速度Ｖ１に設定される。また、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１の走行速度Ｖ１を変更してもよい。
第１回避方法は、制御情報設定部１１６により設定された前記制御情報を変更することにより交差を回避する方法である。具体的には、前記制御情報は、走行経路の各地点における自動搬送装置３の走行速度の情報を含み、走行経路の各地点における自動搬送装置３の走行速度を変更することにより交差を回避する。例えば図１５に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２の地点Ｂから地点Ｈまでの走行速度を地点Ｃから地点Ｂまでの走行速度Ｖ１の２倍の速度Ｖ２に変更する。なお、ＡＧＶ１の走行速度は速度Ｖ１に設定される。また、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１の走行速度Ｖ１を変更してもよい。
【0087】
（第２回避方法）
第２回避方法は、全体走行経路設定部１１２により設定された全体走行経路を変更することにより交差を回避する方法である。例えば図１６に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１に対して仮設定した地点Ｇ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２を、地点Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２に変更する。なお、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２に対して仮設定した地点Ｅ→Ｈ→Ｋの区間走行経路Ｒ２２を変更してもよい。
第２回避方法は、全体走行経路設定部１１２により設定された全体走行経路を変更することにより交差を回避する方法である。例えば図１６に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１に対して仮設定した地点Ｇ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２を、地点Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２に変更する。なお、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２に対して仮設定した地点Ｅ→Ｈ→Ｋの区間走行経路Ｒ２２を変更してもよい。
【0088】
（第３回避方法）
第３回避方法は、制御情報設定部１１６により設定された前記制御情報に走行経路の所定の位置で自動搬送装置３を停止させる方法である。例えば図１７に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１を交差点Ｈの手前で所定時間（例えば１秒間）停止させる制御情報を設定する。なお、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２を交差点Ｈの手前で所定時間（例えば１秒間）停止させる制御情報を設定してもよい。
第３回避方法は、制御情報設定部１１６により設定された前記制御情報に走行経路の所定の位置で自動搬送装置３を停止させる方法である。例えば図１７に示すように、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ１を交差点Ｈの手前で所定時間（例えば１秒間）停止させる制御情報を設定する。なお、回避情報作成部１２０は、ＡＧＶ２を交差点Ｈの手前で所定時間（例えば１秒間）停止させる制御情報を設定してもよい。
【0089】
以上のように、回避情報作成部１２０は、複数の異なる回避方法（回避情報候補）を作成する。自動搬送装置３を回避方法の走行を実行させることにより、交差点Ｈにおいて、ＡＧＶ１及びＡＧＶ２の交差を回避することができる。
【0090】
適正度評価部１２１は、全ての自動搬送装置３の運行シミュレーションによって、回避情報作成部１２０が作成した前記複数の回避情報候補それぞれに対して適正度の評価を行う。具体的には、適正度評価部１２１は、全ての自動搬送装置３の運行シミュレーションによって、回避情報作成部１２０が作成した前記複数の回避情報候補のそれぞれに対して交差の回避の成否を判定する。
【0091】
例えば、適正度評価部１２１は、全ての自動搬送装置３の運行シミュレーションによって、回避情報作成部１２０が作成した前記複数の回避情報候補のそれぞれに対して全ての自動搬送装置３の搬送時間の合計を判定（評価）する。
【0092】
回避情報決定部１２２は、適正度評価部１２１の評価結果（合計搬送時間）に基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの前記回避情報候補を回避情報として決定する。例えば、回避情報決定部１２２は、全ての自動搬送装置３の合計搬送時間が最短となる前記回避情報候補を回避情報として決定する。
【0093】
また、前記複数の異なる回避方法にはそれぞれ優先順位が設定されており、回避情報決定部１２２は、適正度評価部１２１の評価結果と前記複数の異なる回避方法それぞれに設定された優先順位とに基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの回避情報候補を回避情報として決定してもよい。
【0094】
また、回避情報決定部１２２は、前記複数の回避情報候補の中から、前記評価結果が所定の基準を満たし、かつ優先順位が最も高い前記回避情報候補を２次候補として抽出し、さらに、前記２次候補として抽出した前記回避情報候補の中から、適正度評価部１２１の評価結果に基づいて、一つの前記回避情報候補を回避情報として決定してもよい。
【0095】
回避情報決定部１２２が回避情報を決定すると、出力処理部１１７は、回避情報に対応する予約走行経路に関する前記走行経路情報及び前記制御情報を自動搬送装置３に出力する。ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれは、前記走行経路情報及び前記制御情報を取得すると、設定された予約走行経路の走行を開始する。制御部１１は、順次、予約走行経路に対応する前記走行経路情報及び前記制御情報を設定して、各自動搬送装置３の走行を継続させる。
【0096】
［搬送処理］
以下、図１８及び図１９を参照しつつ、搬送システム１０において実行される搬送処理について説明する。具体的に、本実施形態では、運行管理サーバー１の制御部１１によって前記搬送処理が実行される。また、制御部１１は、注文管理サーバー２から出力される複数の搬送要求に応じて複数の搬送処理を並行して実行することが可能である。
以下、図１８及び図１９を参照しつつ、搬送システム１０において実行される搬送処理について説明する。具体的に、本実施形態では、運行管理サーバー１の制御部１１によって前記搬送処理が実行される。また、制御部１１は、注文管理サーバー２から出力される複数の搬送要求に応じて複数の搬送処理を並行して実行することが可能である。
【0097】
なお、本発明は、前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップを実行する搬送方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記搬送処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１が前記搬送処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該搬送処理における各ステップを分散して実行する搬送方法も他の実施形態として考えられる。
【0098】
先ずステップＳ１において、制御部１１は、注文管理サーバー２から搬送要求を受け付けたか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、注文管理サーバー２からオーダー情報Ｄ２（図５参照）を受け付けたか否かを判定する。制御部１１がオーダー情報Ｄ２を受け付けると、処理はステップＳ２に移行する。
【0099】
ステップＳ２において、制御部１１は、セットオーダー情報Ｄ３（図６参照）を生成する。具体的には、制御部１１は、オーダー情報Ｄ２（図５参照）と商品情報Ｄ１（図４参照）とに基づいて、セットオーダー情報Ｄ３を生成する。
【0100】
次にステップＳ３において、制御部１１は、セットオーダー情報Ｄ３を、１台の自動搬送装置３に割り当てる。具体的には、制御部１１は、全ての自動搬送装置３の現在位置、走行速度、進行方向、走行状態（走行中又は待機中）などの情報をリアルタイムに取得して、前記各情報に基づいて、１台の自動搬送装置３を指定してセットオーダー情報Ｄ３を割り当てる。ここでは、制御部１１は、「ＳＥＴ１」のセットオーダー情報Ｄ３をＡＧＶ１に割り当てる。
【0101】
次にステップＳ４において、制御部１１は、ＡＧＶ１の初期走行経路である全体走行経路を設定する。
【0102】
先ず、制御部１１は、自動搬送装置３に走行開始位置Ｐ及び目的位置Ｉを設定する（図８参照）。次に、制御部１１は、他のＡＧＶ２に設定された予約走行経路（地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路）に基づいて、時間ｔ０からｔ２までの間、地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路の区画へのＡＧＶ１の進入を禁止する。次に、制御部１１は、全ての自動搬送装置３に対して並行して運行シミュレーションを行って、時間ｔ０からｔ２までの間、地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路の区画へのＡＧＶ１の進入を禁止しつつ、全てのＡＧＶの搬送時間の合計が最短となるように、ＡＧＶ１が地点Ｐから地点Ｉに移動するための全体走行経路を設定する。ここでは、図１０に示すように、制御部１１は、ＡＧＶ１に対して、地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇ→Ｈ→Ｉの通路を全体走行経路Ｒ１０として設定する。
【0103】
次にステップＳ５において、制御部１１は、区間走行経路を設定する。具体的には、制御部１１は、上述の前記第１～第５決定方法のいずれかの方法により、前記区間走行経路の長さを決定して、決定した前記区間走行経路長さの区間走行経路を設定する。図１１に示す例では、制御部１１は、ＡＧＶ１に対応する全体走行経路Ｒ１０において、現在位置Ｐから４区画先の地点Ｇまでの長さ（前記区間走行経路長さ「４」）の経路（地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇの通路）を区間走行経路Ｒ１１に設定する。また、制御部１１は、ＡＧＶ２に対応する全体走行経路Ｒ２０において、現在位置Ｃから２区画先の地点Ｅまでの長さ（前記区間走行経路長さ「２」）の経路（地点Ｃ→Ｂ→Ｅの通路）を区間走行経路Ｒ２１に設定する。
【0104】
次にステップＳ６において、制御部１１は、設定した前記区間走行経路を予約走行経路として設定する。図１１に示す例では、制御部１１は、ＡＧＶ１に対応する地点Ｐ→Ｎ→Ｌ→Ｊ→Ｇの区間走行経路Ｒ１１を予約走行経路に設定し、ＡＧＶ２に対応する地点Ｃ→Ｂ→Ｅの区間走行経路Ｒ２１を予約走行経路に設定する。
【0105】
次にステップＳ７において、制御部１１は、自動搬送装置３の動作を規定する制御情報を前記区間走行経路上のマーカに対応付けて設定する。例えば、制御部１１は、ＡＧＶ１に対応する区間走行経路Ｒ１１の予約走行経路に対して高速の制御情報を設定し、ＡＧＶ２に対応する区間走行経路Ｒ２１の予約走行経路に対して低速の制御情報を設定する。
【0106】
次にステップＳ８において、制御部１１は、前記全体走行経路及び前記区間走行経路を含む走行経路情報と、前記制御情報とを自動搬送装置３に出力する。例えば、制御部１１は、ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれに、前記走行経路情報及び前記制御情報を出力する。
【0107】
ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれは、前記走行経路情報及び前記制御情報を取得すると、予約走行経路の走行を開始する。
【0108】
自動搬送装置３が予約走行経路の走行を開始すると、ステップＳ９（図１９参照）において、制御部１１は、自動搬送装置３が走行中に、自動搬送装置３を次に走行させる区間走行経路を仮設定する。例えば、制御部１１は、ＡＧＶ１に対応する地点Ｇ→Ｈ→Ｉの区間走行経路Ｒ１２を予約走行経路に仮設定し、ＡＧＶ２に対応する地点Ｅ→Ｈ→Ｋの区間走行経路Ｒ２２を予約走行経路に仮設定する。
【0109】
次にステップＳ１０において、制御部１１は、予約走行経路において、ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差するか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差するか否かを判定する。ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差する場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１に移行する。ＡＧＶ１がＡＧＶ２と交差しない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０１に移行する。
【0110】
ステップＳ１０１では、制御部１１は、仮設定した予約走行経路に対応する前記走行経路情報及び前記制御情報をＡＧＶ１に出力する。ステップＳ１０１の後、処理はステップＳ１５に移行する。
【0111】
ステップＳ１１では、制御部１１は、ＡＧＶ１及びＡＧＶ２の交差を回避させる複数の回避情報候補を作成する。例えば、制御部１１は、前記第１回避方法の回避情報候補（図１５参照）と、前記第２回避方法の回避情報候補（図１６参照）と、前記第３回避方法の回避情報候補（図１７参照）とを作成する。
【0112】
次にステップＳ１２において、制御部１１は、全ての自動搬送装置３の運行シミュレーションによって、作成した前記複数の回避情報候補それぞれに対して適正度の評価を行う。例えば、制御部１１は、全ての自動搬送装置３の運行シミュレーションによって、作成した前記複数の回避情報候補のそれぞれに対して全ての自動搬送装置３の搬送時間の合計を判定（評価）する。
【0113】
次にステップＳ１３において、制御部１１は、前記評価結果（合計搬送時間）に基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの前記回避情報候補を回避情報として決定する。具体的には、制御部１１は、前記評価結果（合計搬送時間）と、前記複数の回避方法それぞれに設定された優先順位とに基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの回避情報候補を回避情報として決定する。
【0114】
次にステップＳ１４において、制御部１１は、決定した回避情報に対応する制御情報を設定する。
【0115】
次にステップＳ１５において、制御部１１は、回避情報に対応する予約走行経路に関する前記走行経路情報及び前記制御情報を自動搬送装置３に出力する。ＡＧＶ１及びＡＧＶ２のそれぞれは、前記走行経路情報及び前記制御情報を取得すると、次の予約走行経路の走行を開始する。
【0116】
次にステップＳ１６において、制御部１１は、自動搬送装置３が出庫場所に到着した否かを判定する。自動搬送装置３が出庫場所に到着すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、制御部１１は、前記搬送処理を終了する。制御部１１は、自動搬送装置３が出庫場所に到着するまでステップＳ９～Ｓ１５の処理を繰り返す（Ｓ１６：Ｎｏ）。
【0117】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送システム１０は、搬送対象の搬送要求を受け付け、受け付けた前記搬送要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さ（可変な長さ）の区間走行経路を、前記第１自動搬送装置の前記区間走行経路が他の自動搬送装置である第２自動搬送装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定する。また、搬送システム１０は、前記自動搬送装置が区間走行経路を走行中に、当該区間走行経路の終了位置を次の区間走行経路の開始位置として当該次の区間走行経路を設定する処理を繰り返し実行する。
【0118】
例えば、全体走行経路が地点「１→２→３→４→５→６→７→８→９」の順番の経路であって、第１区間走行経路が「１→２→３→４」であり、第２区間走行経路が「４→５→６→７」であり、第３区間走行経路が「７→８→９」である場合に、搬送システム１０は、地点「３」において第１区間走行経路の終了位置「４」に続く第２区間走行経路を設定する。なお、搬送システム１０は、第２区間走行経路の開始位置が第１区間走行経路の終了位置と同一のため地点「４」を追加せず、自動的に「５→６→７」の経路を追加する。搬送システム１０は、この処理を繰り返し実行する。
【0119】
例えば、搬送システム１０は、ＡＧＶが第１区間走行経路「１→２→３→４」の地点「３」に到達すると、第２区間走行経路「４→５→６→７」を設定するが、ＡＧＶは内部処理で「５→６→７」を追加する。続いて、搬送システム１０は、ＡＧＶが第２区間走行経路「４→５→６→７」の地点「６」に到達すると、第３区間走行経路「７→８→９」を設定するが、ＡＧＶは内部処理で「８→９」を追加する。また、この追加する区間走行経路の長さをシミュレーションによる状況に応じてダイナミックに長さ調整（長くする、短くする）ことにより、大規模台数でも安定走行制御を実現できる。
【0120】
また、本実施形態に係る搬送システム１０は、搬送対象の搬送要求を受け付け、受け付けた前記搬送要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記保管位置までの全体走行経路を設定する。また、搬送システム１０は、前記全体走行経路における、区間開始位置から予め設定された判定長さ以内の部分に関する情報に基づき区間走行経路の長さを決定し、前記全体走行経路上において、前記区間開始位置から前記区間走行経路長さの区間走行経路を設定する。また、搬送システム１０は、前記区間走行経路を予約走行経路として設定する。
【0121】
上記構成によれば、全体走行経路に基づき、距離の長い予約走行経路と距離の短い予約走行経路とを設定することができる。このように、全体走行経路において、部分ごとに予約走行経路の長さを調整することができるため、自動搬送装置が走行するコース全体における搬送時間のロスを低減することが可能となる。
【0122】
また、本実施形態に係る搬送システム１０は、前記搬送対象の搬送要求を受け付け、受け付けた前記搬送要求に基づいて、第１自動搬送装置の現在位置から前記保管位置までの全体走行経路を設定する。また、搬送システム１０は、前記全体走行経路を前記自動搬送装置が走行する際の動作を規定する制御情報を設定する。また、搬送システム１０は、第１自動搬送装置が前記全体走行経路上で第２自動搬送装置と交差するか否かを判定し、前記第１自動搬送装置が前記全体走行経路上で前記第２自動搬送装置と交差すると判定した場合に、前記第１自動搬送装置及び前記第２自動搬送装置の交差を回避させる複数の回避情報候補を作成する。また、搬送システム１０は、全ての前記自動搬送装置の運行シミュレーションによって、作成した前記複数の回避情報候補それぞれに対して適正度の評価を行い、評価結果に基づいて、前記複数の回避情報候補の中から一つの前記回避情報候補を回避情報として決定する。
【0123】
上記構成によれば、最初に複数の自動搬送装置３に走行開始位置から目的位置までの全体走行経路を割り当てて、各自動搬送装置３の走行を開始させる。そして、自動搬送装置３の走行途中において、近い未来での交差の発生を随時予測する。なお、搬送システム１０は、全てのＡＧＶにおける、リアルタイムの位置情報、走行状況などを用いてＡＧＶ同士の交差の発生有無を予測してもよい。交差の発生が予測された場合に、複数の回避情報候補を作成し、複数の回避情報候補のそれぞれについて全ての自動搬送装置３に対して運行シミュレーションを行って、搬送時間が最短となる予約走行経路を再設定する。これにより、目的位置までの距離が遠い場合であっても、交差の発生を精度よく予測できる。また、交差の発生が予測された場合に、全ての自動搬送装置３に対して運行シミュレーションを行い、搬送時間が最短となる予約走行経路を再設定することにより、複数の自動搬送装置全体としての搬送時間のロスを低減することが可能となる。
【0124】
以上のように、搬送システム１０は、搬送要求に対して、一括の経路（全体走行経路）を設定するのではなく、区間走行経路を基本としてリアルタイムに全体のＡＧＶの走行状況を用いて、交差の有無を予測し、ダイナミックに重複しない走行経路を生成する。また、搬送システム１０は、ダイナミックに可変な長さの区間走行経路を設定し、高速かつ効率的な区間走行経路の生成及び指示を行うことにより、全体的に交差による停止時間を最小化し、最短時間の搬送を実現する。
【0125】
具体的には、搬送システム１０は、複数の区間走行経路に分割して設定し、それぞれを適切なタイミングでＡＧＶに走行指示する。また、搬送システム１０は、最短経路を基本としてリアルタイムに全体のＡＧＶの走行状況を用いて、交差の有無を予測し、ダイナミックに重複しない走行経路を生成する。また、搬送システム１０は、交差が発生した場合に、迂回、速度調整、停止待ちの各方法について、シミュレーションにより適切な方法を選択する。
【符号の説明】
【0126】
１ ：運行管理サーバー
２ ：注文管理サーバー
３ ：自動搬送装置
４ ：顧客端末
１０ ：搬送システム
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作表示部
１４ ：通信部
１１１ ：搬送要求受付部
１１２ ：全体走行経路設定部
１１３ ：決定部
１１４ ：区間走行経路設定部
１１５ ：予約走行経路設定部
１１６ ：制御情報設定部
１１７ ：出力処理部
１１８ ：重複判定部
１１９ ：交差判定部
１２０ ：回避情報作成部
１２１ ：適正度評価部
１２２ ：回避情報決定部
２ ：注文管理サーバー
３ ：自動搬送装置
４ ：顧客端末
１０ ：搬送システム
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作表示部
１４ ：通信部
１１１ ：搬送要求受付部
１１２ ：全体走行経路設定部
１１３ ：決定部
１１４ ：区間走行経路設定部
１１５ ：予約走行経路設定部
１１６ ：制御情報設定部
１１７ ：出力処理部
１１８ ：重複判定部
１１９ ：交差判定部
１２０ ：回避情報作成部
１２１ ：適正度評価部
１２２ ：回避情報決定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】