特開 2022-183137 車両のセンサレイアウト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183137

(43)【公開日】2022-12-08

(54)【発明の名称】車両のセンサレイアウト

(51)【国際特許分類】

   B60R 11/02 20060101AFI20221201BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20221201BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221201BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20221201BHJP

   B60R 1/22 20220101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

B60R11/02 C

B60W50/00

B60W60/00

B60W40/02

B60R1/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022086944

(22)【出願日】2022-05-27

(31)【優先権主張番号】202110594439.1

(32)【優先日】2021-05-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】521254764

【氏名又は名称】北京図森智途科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】▲計▼ 平元

(72)【発明者】

【氏名】▲かく▼ 佳男

【テーマコード（参考）】

3D020

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D020BA04

3D020BA20

3D020BB02

3D020BC18

3D020BD03

3D241BA61

(57)【要約】      （修正有）

【課題】周囲環境の環境情報を確実に感知することができる車両を開示する。
【解決手段】車両は、第１カメラセットは第１カメラサブセットを含み、第１カメラサブセットのカメラは車両の前方を向く第１カメラセットと、第２カメラセットであって、第２カメラセットのカメラの焦点距離は第１カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、第２カメラセットは第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットを含み、第２カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、第３カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向き、第３カメラセットであって、第３カメラセットのカメラの焦点距離は第２カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、第３カメラセットは第４カメラサブセット及び第５カメラサブセットを含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両であって、
第１カメラセットであって、前記第１カメラセットは第１カメラサブセットを含み、第１カメラサブセットのカメラは車両の前方を向く第１カメラセットと、
第２カメラセットであって、前記第２カメラセットのカメラの焦点距離は第１カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第２カメラセットは第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットを含み、前記第２カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第３カメラサブセットのカメラは車両の側面前方又は側方を向く第２カメラセットと、
第３カメラセットであって、前記第３カメラセットのカメラの焦点距離は第２カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第３カメラセットは第４カメラサブセット及び第５カメラサブセットを含み、前記第４カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第５カメラサブセットのカメラは車両の側面前方又は側方を向く第３カメラセットと、を含む車両。

【請求項2】

前記第１カメラセットは、カメラが車両の後方を向く第６カメラサブセットをさらに含み、
前記第２カメラセットは、カメラが車両の後方を向く第７カメラサブセットをさらに含み、又は
前記第３カメラセットは、カメラが車両の後方を向く第８カメラサブセットをさらに含む請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記第１カメラセット及び前記第２カメラセットのカメラは前記車両の天井部に装着される請求項１に記載の車両。

【請求項4】

前記第４カメラサブセットは少なくとも１つのカメラを含み、前記少なくとも１つのカメラは前記車両の前面に装着され、高さが前記第１カメラセット及び前記第２カメラセットのカメラの高さよりも低く、前記第５カメラサブセットのカメラは前記車両の側面の天井部に近い位置に装着される請求項３に記載の車両。

【請求項5】

前記第２カメラサブセットのカメラの焦点距離は異なる請求項１に記載の車両。

【請求項6】

第１組のレーザーレーダーをさらに含み、前記第１組のレーザーレーダーは、前記車両の天井部に装着され車両の前方を向く少なくとも１つのレーザーレーダーと、車両の側面の天井部に近い位置に装着され車両の後方を向く少なくとも１つのレーザーレーダーと、を含む請求項１に記載の車両。

【請求項7】

第２組のレーザーレーダーをさらに含み、前記第２組のレーザーレーダーはそれぞれ前記車両の前面の両側に装着される少なくとも２つのレーザーレーダーを含む請求項６に記載の車両。

【請求項8】

第３組のレーザーレーダーをさらに含み、前記第３組のレーザーレーダーは、車両の側面の天井部に近い位置に装着され車両の後方を向く少なくとも１つのレーザーレーダーと、前記車両の前面に装着される少なくとも１つのレーザーレーダーと、を含む請求項７に記載の車両。

【請求項9】

前記第１組のレーザーレーダーの最大感知距離は前記第２組のレーザーレーダーの最大感知距離よりも大きく、前記第２組のレーザーレーダーの最大感知距離は前記第３組のレーザーレーダーの最大感知距離よりも大きい請求項８に記載の車両。

【請求項10】

前記車両の前面の中間部に装着される第１組のミリ波レーダーと、
第２組のミリ波レーダーであって、前記第２組のミリ波レーダーは、前記車両の前面の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダーと、前記車両の後部の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダーと、前記車両の後部の中間部に装着される少なくとも１つのミリ波レーダーと、を含み、前記第２組のミリ波レーダーの動作周波数は前記第１組のミリ波レーダーの動作周波数よりも小さい第２組のミリ波レーダーと、をさらに含む請求項１に記載の車両。

【請求項11】

前記車両の前面の中間部に装着される少なくとも１つのミリ波レーダーと、前記車両の後部の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダーとを含み、前記第３組のミリ波レーダーの動作周波数は前記第２組のミリ波レーダーの動作周波数よりも小さい第３組のミリ波レーダーをさらに含む請求項１０に記載の車両。

【請求項12】

車両であって、
車両からの距離が第１距離よりも小さく且つ第２距離よりも大きい物体を感知するように構成される第１組のセンサと、
車両からの距離が第３距離よりも小さく且つ第４距離よりも大きい物体を感知するように構成される第２組のセンサと、
車両からの距離が第５距離よりも小さい物体を感知するように構成される第３組のセンサと、を含み、
前記第１距離は前記第３距離よりも大きく、前記第３距離は前記第２距離以上であり、前記第２距離は前記第４距離よりも大きく、前記第５距離は前記第４距離以上であり、且つ前記第２距離よりも小さく、
第１組のセンサの水平視野角は第２組のセンサの水平視野角以下であり、第２組のセンサの水平視野角は第３組のセンサの水平視野角以下である車両。

【請求項13】

前記第１組のセンサは、
車両の天井部に装着される少なくとも１つのカメラ又は少なくとも１つのレーザーレーダーを含む請求項１２に記載の車両。

【請求項14】

前記第２組のセンサは、
ルーフに装着され異なる方向を向く複数のカメラ、
少なくとも１つが車両の、前記複数のカメラよりも低く且つ前記車両の前方に近い位置に装着される複数のレーザーレーダー、又は
車両の、前記複数のカメラよりも低い位置に装着され、少なくとも１つが前記レーザーレーダーよりも低い位置に装着される複数のミリ波レーダーを含む請求項１２に記載の車両。

【請求項15】

前記第３組のセンサは、
少なくとも１つが前記車両の前面に装着され、少なくとも１つが前記車両の後部に装着され、少なくとも１つが前記車両の天井部又は側面に装着される複数のカメラ、
少なくとも１つが前記車両の前面に装着され、少なくとも１つが前記車両の後部に装着される複数のレーザーレーダー、又は
少なくとも１つが前記車両の前面に装着され、少なくとも１つが前記車両の後部に装着される複数のミリ波レーダーを含む請求項１２に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は車両に関し、より具体的には車両のセンサレイアウトに関する。

【背景技術】

【0002】

車両は、様々な運転環境に直面している場合、正確かつ安全な判断を下すには、周囲環境を確実に感知することが非常に重要であり、特に自動運転の分野では、感知能力は自動運転に重要な影響を及ぼす。車両には通常、周囲環境の環境情報を感知するカメラなどが搭載されており、様々な走行環境で確実に周囲環境の環境情報を感知に車両することを確保し、車両の走行信頼性を確保するために、車両のカメラを合理的に配置する必要がある。

【発明の概要】

【0003】

周囲環境の環境情報を確実に感知することができる車両を開示する。

【0004】

本開示の一態様によれば、第１カメラセットであって、前記第１カメラセットは第１カメラサブセットを含み、第１カメラサブセットのカメラは車両の前方を向く第１カメラセットと、第２カメラセットであって、前記第２カメラセットのカメラの焦点距離は第１カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第２カメラセットは第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットを含み、前記第２カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第３カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向く第２カメラセットと、第３カメラセットであって、前記第３カメラセットのカメラの焦点距離は第２カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第３カメラセットは第４カメラサブセット及び第５カメラサブセットを含み、前記第４カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第５カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向く第３カメラセットと、を含む車両を提供する。

【0005】

本開示の別の態様によれば、車両からの距離が第１距離よりも小さく且つ第２距離よりも大きい物体を感知するように構成される第１組のセンサと、車両からの距離が第３距離よりも小さく且つ第４距離よりも大きい物体を感知するように構成される第２組のセンサと、車両からの距離が第５距離よりも小さい物体を感知するように構成される第３組のセンサと、を含み、前記第１距離は前記第３距離よりも大きく、前記第３距離は前記第２距離以上であり、前記第２距離は前記第４距離よりも大きく、前記第５距離は前記第４距離以上であり、且つ前記第２距離及び前記第３距離よりも小さく、第１組のセンサの水平視野角は第２組のセンサの水平視野角以下であり、第２組のセンサの水平視野角は第３組のセンサの水平視野角以下である車両を提供する。

【0006】

図面、明細書及び特許請求の範囲において、開示されている技術の上記及びほかの態様の特徴はさらに詳しく説明される。

【0007】

図面の図では、様々な実施例は制限的ではなく例示的に示されている。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本明細書に開示されている様々な技術を実現できる車両の模式図である。

【図2】例示的な実施例による車両センサシステムのブロック図を示す。

【図3】車両の正面図であり、一例において車両の前方から見たセンサ配置の模式図を示す。

【図4】車両の上面図であり、一例において車両の上方から見たセンサ配置の模式図を示す。

【図5】別の例示的な実施例における車両センサシステムのブロック図を示す。

【図6】コンピュータシステムの例示的な形態とされる機械を示し、該コンピュータシステムにおける命令セットが実行されると、該機械に本明細書で検討された方法のいずれか１種又は複数種を実行させる。

【発明を実施するための形態】

【0009】

可能な場合、図に共通する同じ要素は同じ符号で示されている。１つの実現で開示されている要素は、具体的な記述がないと、ほかの実現で有益に使用され得る。

【0010】

以下の説明では、解釈の目的で、様々な実施例の完全な理解を提供するために、多くの特定の詳細が説明される。理解できるように、開示されている趣旨の範囲から逸脱せずに、ほかの実施例を使用したり構造変更を行ったりすることができる。本開示を実現及び実施するために、以下の特徴及び要素の任意の組合せが想到し得る。

【0011】

明細書では、同一又は類似の特徴は同一符号で示され得る。本明細書で使用されるように、「例示的」は例、実現又は態様を指示し得、且つ好み又は好ましい実現を制限又は指示するものではないと理解すべきである。

【0012】

現在、車両は、特に自動運転の分野でいくつかの技術的制約に直面しており、これらの技術的制約は車両の現実世界での相互作用及び適応性を妨げている。

【0013】

現在、自動運転の分野では、自動運転技術は通常反応的であり、つまり、判断は現在の状況又は状態に基づいて下される。例えば、自動運転車両は道路上の物体を道路中の障害物すると緊急停止するように、プログラミング可能である。しかしながら、現在の自動運転技術では、周囲環境の物体に対する車両の感知能力及び環境適応性は限られている。車両の周囲環境の環境情報を確実に感知することを確保するために、車両のセンサを合理的に配置する必要があり、それにより車両の走行信頼性が確保され、例えば、センサの配置は走行の安全性を脅かす死角がないようにする必要がある。できるだけ広い感知範囲を提供して自動運転制御ユニットが車両の走行経路又は軌跡を合理的に計画するように、車両のセンサを合理的に配置する必要がある。センサ数を節約し、車両の限られた電力供給を満たすように、車両のセンサを合理的に配置する必要がある。車両の限られた電力供給のため、車両に装着可能な電力消費機器の数は制限されている。

【0014】

本開示は、周囲環境の環境情報を確実に感知し、周囲環境の物体に対する車両（特に自動運転車両）の感知能力及び環境適応性を向上させることができる車両を説明する。

【0015】

現在、図１に示すように、図１は本明細書に開示されている様々な技術を実現できる車両１００の模式図である。車両１００は乗用車、トラック、オートバイ、バス、船、飛行機、ヘリコプター、芝刈り機、油圧ショベル、スノーモービル、航空機、観光バス、遊園地車両、農場装置、建設装置、路面電車、ゴルフカート、汽車、無軌道電車、又はほかの車両であり得る。車両１００は完全又は部分的に自動運転モードで動作し得る。車両１００は自動運転モードでそれ自体を制御し得、例えば、車両１００は車両の現在の状態及び車両が位置する環境の現在の状態を決定し、該環境における少なくとも１つのほかの車両の予測行為を決定し、該少なくとも１つのほかの車両が予測行為を実行する可能性に対応する信頼等級を決定し、決定された情報に基づいて車両１００自体を制御し得る。自動運転モードでは、車両１００は人の介入なしに動作し得る。

【0016】

車両１００は、例えば、駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６、ユーザーインターフェースシステム１４８、コンピューティングシステム１５０及び通信システム１５２のような様々な車両システムを含み得る。車両１００はより多い又はより少ないシステムを含み得、各システムは複数のユニットを含み得る。さらに、車両１００の各システムとユニットは相互接続され得る。例えば、コンピューティングシステム１５０は駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６、ユーザーインターフェースシステム１４８及び通信システム１５２のうちの１つ又は複数とデータ通信を行うようにしてもよい。それにより、車両１００の１つ又は複数の説明された機能は付加的な機能的部材又は物理的部材に分割されるか、又は組み合わせてより少数の機能的部材又は物理的部材を形成し得る。さらなる例では、付加的な機能的部材又は物理的部材は図１に示す例に追加され得る。

【0017】

駆動システム１４２は車両１００に運動エネルギーを提供する複数の操作可能部材（又はユニット）を含み得る。一実施例では、駆動システム１４２はエンジン又は電気モーター、車輪、変速機、電子システム、及び動力（又は動力源）を含み得る。エンジン又は電気モーターは、内燃機関、モーター、蒸気エンジン、燃料電池エンジン、プロパンエンジン、又はほかの形態のエンジン又は電気モーターの任意の組合せであり得る。いくつかの実施例では、エンジンは動力源を機械的エネルギーに変換することができる。いくつかの実施例では、駆動システム１４２は様々なエンジン又は電気モーターを含み得る。例えば、燃料－電気ハイブリッド車両はガソリンエンジン及び電気モーターを含み得、ほかの状況を含み得る。

【0018】

車両１００の車輪は標準的な車輪であり得る。車両１００の車輪は、一輪、二輪、三輪、又は四輪の形態を含む様々な形態の車輪であり得、例えば、乗用車又はトラックの四輪が挙げられる。例えば、６つ以上の車輪などほかの数の車輪も可能である。車両１００の１つ又は複数の車輪は、ほかの車輪の回転方向とは異なるように操作され得る。車輪は変速機に固定して接続される少なくとも１つの車輪であり得る。車輪は、金属とゴムとの組合せ、又はほかの物質の組合せを含み得る。変速機はエンジンの機械的動力を車輪に伝達するように操作され得るユニットを含み得る。この目的から考えると、変速機はギアボックス、クラッチ、ディファレンシャルギア及びドライブシャフトを含み得る。変速機はほかのユニットをさらに含み得る。ドライブシャフトは車輪にマッチングする１つ又は複数の車軸を含み得る。電子システムは車両１００の電子信号を伝送又は制御するためのユニットを含み得る。これらの電子信号は、車両１００の複数のライト、複数のサーボ機構、複数の電気モーター、及びほかの電子駆動又は制御装置を始動することに用いられ得る。動力源は完全又は部分的にエンジン又は電気モーターに動力を提供するエネルギーであり得る。即ち、エンジン又は電気モーターは動力源を機械的エネルギーに変換することができる。例示的には、動力源はガソリン、石油、石油類燃料、プロパン、ほかの圧縮ガス燃料、エタノール、燃料電池、ソーラーパネル、電池及びほかの電気エネルギーを含み得る。動力源は、追加的又は選択可能に、燃料タンク、電池、コンデンサ、又はフライホイールの任意の組合せを含み得る。動力源はさらに車両１００のほかのシステムにエネルギーを提供し得る。

【0019】

センサシステム１４４は複数のセンサを含み得、これらのセンサは車両１００の環境及び条件の情報を検知することに用いられる。例えば、センサシステム１４４は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）トランシーバー（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）トランシーバー）、無線検出及び測距装置（ＲＡＤＡＲ、ミリ波レーダーと略称）、レーザー検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ、レーザーレーダーと略称）、音響センサ、超音波センサ及び画像キャプチャ装置（例えば、カメラ）を含み得る。センサシステム１４４は車両１００を監視するための複数のセンサ（例えば、酸素（Ｏ２）モニタ、燃料ゲージセンサ、エンジン油圧センサ、及び温度、湿度、圧力センサなど）を含み得る。さらにほかのセンサは配置され得る。センサシステム１４４に含まれる１つ又は複数のセンサは、１つ又は複数のセンサの位置、方向、又は両方を更新するように、個別に駆動されるか又は集合的に駆動され得る。

【0020】

ＩＭＵは、センサの組合せ（例えば、加速器とジャイロスコープ）を含み得、慣性加速に基づいて車両１００の位置変化及び方向変化を感知することに用いられる。ＧＰＳトランシーバーは、車両１００の地理的位置を推定するための任意のセンサであり得る。この目的から考えると、ＧＰＳトランシーバーは、地球に対する車両１００の位置情報を提供するように受信機／送信機を含み得る。なお、ＧＰＳは全地球航法衛星システムの一例であり、従って、いくつかの実施例では、ＧＰＳトランシーバーは北斗衛星ナビゲーションシステムトランシーバー又はガリレオ衛星ナビゲーションシステムトランシーバーに置き換えられ得る。レーダーユニットは、無線信号を使用して車両１００が位置する環境の対象を感知することができる。いくつかの実施例では、感知対象に加えて、レーダーユニットはさらに車両１００に接近する物体の速度及び進行方向を感知することに用いられ得る。ＬＩＤＡＲユニットはレーザーを使用して車両１００が位置する環境の物体を感知する任意のセンサであり得る。一実施例では、ＬＩＤＡＲユニットはレーザー源、レーザースキャナー、及び検出器を含み得る。ＬＩＤＡＲユニットは連続（例えば、ヘテロダイン検出を使用する）検出モード又は非連続検出モードで動作することに用いられ得る。画像キャプチャ装置は車両１００が位置する環境の複数の画像をキャプチャするための装置を含み得る。画像キャプチャ装置の一例はカメラであり、カメラは静止画像カメラ又は動画カメラであり得る。

【0021】

制御システム１４６は車両１００及びその部材（又はユニット）に対する操作を制御することに用いられる。対応して、制御システム１４６は、ステアリングユニット、動力制御ユニット、ブレーキユニット及びナビゲーションユニットなどの様々なユニットを含み得る。

【0022】

ステアリングユニットは車両１００の進行方向を調整する機械の組合せであり得る。動力制御ユニット（例えば、アクセル）は、例えば、エンジンの運転速度を制御し、さらに車両１００の速度を制御することに用いられ得る。ブレーキユニットは車両１００を減速させるための機械の組合せを含み得る。ブレーキユニットは標準的な手段で摩擦力を利用して車両を減速させるようにしてもよい。ほかの実施例では、ブレーキユニットは車輪の運動エネルギーを電流に変換し得る。ブレーキユニットはさらにほかの形態を使用し得る。ナビゲーションユニットは車両１００の運転経路又はパスを決定する任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニットはさらに車両１００の走行中に運転経路を動的に更新し得る。制御システム１４６はさらに追加的又は選択可能に、ほかの図示又は説明されていない部材（又はユニット）を含み得る。

【0023】

ユーザーインターフェースシステム１４８は、車両１００と、外部センサ、ほかの車両、ほかのコンピュータシステム及び／又は車両１００のユーザーとの対話を許可することに用いられ得る。例えば、ユーザーインターフェースシステム１４８は、標準的な視覚表示装置（例えば、プラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、タッチスクリーンディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、又はほかの類似のディスプレイ）、スピーカー又はほかのオーディオ出力装置、マイク又はほかのオーディオ入力装置を含み得る。例えば、ユーザーインターフェースシステム１４８は、ナビゲーションインターフェース、及び車両１００の内部環境（例えば、温度、ファンなど）を制御するインターフェースをさらに含み得る。

【0024】

通信システム１５２は、車両１００に１つ又は複数の機器又は周囲のほかの車両と通信する方式を提供するようにしてもよい。例示的な実施例では、通信システム１５２は直接又は通信ネットワークを介して１つ又は複数の機器と通信し得る。通信システム１５２は、例えば、無線通信システムであり得る。例えば、通信システムは３Ｇセルラー通信（例えば、ＣＤＭＡ、ＥＶＤＯ、ＧＳＭ／ＧＰＲＳ）又は４Ｇセルラー通信（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）又はＬＴＥ）を使用し得、５Ｇセルラー通信を使用し得る。選択可能に、通信システムは無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）と通信し得る（例えば、ＷＩＦＩ（登録商標）を使用する）。いくつかの実施例では、通信システム１５２は、例えば、赤外線、ブルートゥース（登録商標）、又はＺＩＧＢＥＥ（登録商標）を使用して１つ又は複数の機器又は周囲のほかの車両と直接通信し得る。例えば、様々な車載通信システムなどのほかの無線プロトコルも本願に開示されている範囲に属する。例えば、通信システムは１つ又は複数の専用狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、Ｖ２Ｖ装置又はＶ２Ｘ装置を含み得、これらの装置は車両及び／又は路傍局と公的又は私的なデータ通信を行う。

【0025】

コンピューティングシステム１５０は車両１００の一部又はすべての機能を制御することができる。コンピューティングシステム１５０の自動運転制御ユニットは車両１００が位置する環境における潜在的な障害物を識別、評価、及び回避又は克服することに用いられ得る。通常、自動運転制御ユニットはドライバーなしで車両１００を制御するか、又はドライバーによる車両制御を支援することに用いられる。いくつかの実施例では、自動運転制御ユニットは、例えば、ＧＰＳトランシーバーのデータ、レーダーデータ、ＬＩＤＡＲデータ、カメラデータなどのセンサからのデータとほかの車両システムからのデータとを組み合わせて車両１００の走行経路又は軌跡を決定することに用いられる。自動運転制御ユニットは、車両１００が自動運転モードで運転できるようにトリガーされる。

【0026】

コンピューティングシステム１５０は少なくとも１つのプロセッサを含み得（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）、プロセッサは不揮発性コンピュータ可読媒体（例えば、データ記憶装置又はメモリ）に記憶される処理命令（即ち、機械実行可能命令）を実行する。コンピューティングシステム１５０は複数のコンピューティング機器からなり得、これらのコンピューティング機器は車両１００の部材又はシステムを分散して制御する。いくつかの実施例では、メモリには、プロセッサによって実行されて車両１００の様々な機能を実現する処理命令（例えば、プログラムロジック）が含まれ得る。一実施例では、コンピューティングシステム１５０は駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６、ユーザーインターフェースシステム１４８、及び／又は通信システム１５２とデータ通信を行うことができる。コンピューティングシステムのインターフェースはコンピューティングシステム１５０と駆動システム１４２、センサシステム１４４、制御システム１４６、ユーザーインターフェースシステム１４８、及び通信システム１５２とのデータ通信を促進することに用いられる。

【0027】

メモリは、データ送信用の命令、データ受信用の命令、対話用の命令、又は駆動システム１４２、センサシステム１４４、又は制御システム１４６又はユーザーインターフェースシステム１４８を制御するための命令を含めるほかの命令をさらに含み得る。

【0028】

処理命令を記憶することに加えて、メモリは、例えば、画像処理パラメータ、道路地図、及び経路情報などの様々な情報又はデータを記憶し得る。車両１００が自動モード、半自動モード及び／又は手動モードで動作する期間に、これらの情報は車両１００及びコンピューティングシステム１５０に使用され得る。

【0029】

自動運転制御ユニットはプロセッサ及びメモリと分離すると見なされるにもかかわらず、理解できるように、いくつかの実施形態では、自動運転制御ユニットの一部又はすべての機能は１つ又は複数のメモリ（又はデータ記憶装置）に常駐されるプログラムコード命令を使用して実現され且つ１つ又は複数のプロセッサによって実行され得、場合によっては、自動運転制御ユニットは同じプロセッサ及び／又はメモリ（又はデータ記憶装置）を使用して実現され得る。いくつかの実施形態では、自動運転制御ユニットは少なくとも部分的に様々な特定用途向け回路ロジック、様々なプロセッサ、様々なフィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、様々な特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、様々なリアルタイムコントローラ及びハードウェアを使用して実現され得る。

【0030】

コンピューティングシステム１５０は、様々な車両システム（例えば、駆動システム１４２、センサシステム１４４、及び制御システム１４６）から受信した入力、又はユーザーインターフェースシステム１４８から受信した入力に応じて、車両１００の機能を制御するようにしてもよい。例えば、コンピューティングシステム１５０は制御システム１４６からの入力を使用して、センサシステム１４４によって検出された障碍物を回避するようにステアリングユニットを制御するようにしてもよい。一実施例では、コンピューティングシステム１５０は車両１００及びそのシステムの様々な側面を制御することに用いられ得る。

【0031】

図１には車両１００に集積された様々な部材（又はユニット）が示されているが、これらの部材（又はユニット）のうちの１つ又は複数は車両１００に搭載されるか、又は単独で車両１００に関連付けられるようにしてもよい。例えば、コンピューティングシステムは部分的又は完全に車両１００から独立して存在し得る。それにより、車両１００は分離するか又は集積された機器ユニットの形態として存在し得る。車両１００を構成する機器ユニットは有線通信又は無線通信によって相互通信を実現し得る。いくつかの実施例では、付加的な部材又はユニットを各システムに追加するか、又はシステムから１つ以上の部材又はユニット（例えば、図１に示すＬｉＤＡＲ又はレーダー）を取り外すようにしてもよい。

【0032】

図２は例示的な実施例で周囲環境の環境情報を確実に感知することを実現できる車両１００のセンサシステム１４４の一部のセンサユニットのブロック図を示す。センサシステム１４４は複数のセンサユニットを含み得、様々な走行環境で車両１００の周囲環境の環境情報を確実に感知するように構成される。図２に示すセンサシステム１４４の一部のセンサユニットは、例えば、カメラユニット２０１、レーザーレーダーユニット２０２、ミリ波レーダーユニット２０３及び超音波レーダーユニット２０４を含む。

【0033】

カメラユニット２０１は、物体、道路状況、交通標識、交通信号、天気状況、及び車両の軌跡に関するほかの情報を検出するように構成され得る少なくとも１つのカメラを含む。カメラは、釘、ネジ、テープ、接着剤、溶接、はんだ付け、ボルト又は類似の材料を使用して車両に連結又は固定され得る。いくつかの実施例では、カメラは車両の天井部又は底部に沿ってルーフラック又はブラケットに連結又は固定され得る。カメラは、車両の天井部、側面、前面又は後部に連結又は固定され得る。カメラは、車両のフロントグリル、フェンダー又は反射鏡にアタッチ又は固定され得る。カメラは、車両の任意の外部部分に連結又は固定され得る。

【0034】

カメラユニット２０１は第１カメラセットを含み得、第１カメラセットは第１カメラサブセットを含み、第１カメラサブセットには、車両１００に連結又は固定され且つ車両１００の前方を向くように配向される少なくとも１つのカメラが含まれる。即ち、第１カメラサブセットのカメラは車両１００の前方を向くように位置決めされ得る。第１カメラサブセットのカメラは、車両１００の前方に視野を有するように構成され得る。第１カメラサブセットのカメラは、ルーフ上のルーフラック又はブラケットにアタッチ又は固定され得る。第１カメラサブセットのカメラは車両１００の天井部のエッジに沿って配置され得る。

【0035】

図３及び図４はそれぞれ車両の前方及び上方から見たセンサ配置の１つの具体例を示す。図３及び図４に示すように、第１カメラセットの第１カメラサブセットはルーフのブラケット１０１に配置され、例えば、カメラＣ４及びカメラＣ１０などの少なくとも２つのカメラを含む。カメラＣ４及びカメラＣ１０は焦点距離が１０ｍｍ～３０ｍｍであり、車両の前方を向く。カメラＣ４及びカメラＣ１０は両眼システムを形成することができ、カメラＣ４とカメラＣ１０との間隔（即ち、ベースライン長さ）は１メートル以上、又は１．５メートル以上、又は２メートル以上であり得る。カメラＣ４とカメラＣ１０とのベースライン距離が大きいため、広い測距範囲は可能である。例えば、カメラＣ４とカメラＣ１０とのベースライン距離が２メートルである場合、両眼の測距能力は３００ｍ以上に達することができる。必要に応じて、カメラＣ４とカメラＣ１０はそれぞれ独立して動作し得、このとき、各カメラの測距範囲は５００ｍ以上に達することができる。

【0036】

カメラユニット２０１は第２カメラセットをさらに含み得、第２カメラセットのカメラの焦点距離は第１カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、第２カメラセットは第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットを含み、該第２カメラサブセットのカメラは車両１００の前方を向き、該第３カメラサブセットのカメラは車両１００の側面前方及び／又は側方を向く。側面前方は、左前方及び右前方のうちの少なくとも一方を含み得、側方は左側方向及び右側方向のうちの少なくとも一方を含み得る。

【0037】

第２カメラサブセットのカメラは、車両１００の前方に視野を有するように構成され得る。第３カメラサブセットのカメラは、車両１００の側面前方及び／又は側方に視野を有するように構成され得る。第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットのカメラはルーフ上のルーフラック又はブラケットにアタッチ又は固定され得る。第３カメラサブセットのカメラは車両の天井部のエッジに沿って配置され得る。

【0038】

図３及び４の例では、第２カメラサブセットはルーフのブラケット１０１に配置され、例えば、車両の前方を向くカメラＣ１及びカメラＣ３などの少なくとも２つのカメラを含み、カメラＣ１の焦点距離は２ｍｍ～８ｍｍ、カメラＣ３の焦点距離は６ｍｍ～１５ｍｍであり得る。つまり、カメラＣ１の焦点距離はカメラＣ３の焦点距離よりも小さい。第３カメラサブセットは、ルーフのブラケット１０１に配置され、車両の左前方を向くカメラＣ２、車両の右前方を向くカメラＣ５、車両の左側方向を向くカメラＣ６、及び車両の右側方向を向くカメラＣ７を含む。第３カメラサブセット（例えば、カメラＣ２、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７）の焦点距離は２ｍｍ～８ｍｍであり得る。

【0039】

なお、本願では、車両の前方とは、車両の軸線又は前進方向（車両が前へ直進するときの方向）にほぼ平行な方向であり、車両の側面前方とは、車両の軸線又は前進方向と鋭角をなす方向であり、車両の側方とは、車両の軸線又は前進方向にほぼ垂直な方向であり、車両の後方とは、車両の軸線にほぼ平行であるが車両の前進方向とは反対の方向である。図４には車両の軸線が示されており、車両は該軸線に沿ってほぼ左右対称である。

【0040】

さらになお、図３及び４ではトラクタ（例えば、トラックのトラクタ）を例として本願の手段を説明したが、当業者が理解できるように、本願の手段はトラクタに限定されず、いくつかの実施例では、トラクタはコンテナ、トレーラー、セミトレーラー又はプレートなどを接続し得る。

【0041】

カメラユニット２０１は第３カメラセットをさらに含み得、第３カメラセットのカメラの焦点距離は第２カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、第３カメラセットは第４カメラサブセット及び第５カメラサブセットを含む。第４カメラサブセットのカメラは車両の前方を向くように位置決めされ、第４カメラサブセットのカメラは車両１００の前方に視野を有するように構成され得る。第５カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向くように位置決めされる。側面前方は左前方及び右前方のうちの少なくとも一方を含み得、側方は左側方向及び右側方向のうちの少なくとも一方を含み得、第５カメラサブセットのカメラは車両１００の側面前方及び／又は側方に視野を有するように構成され得る。

【0042】

いくつかの実施例では、第４カメラサブセットは少なくとも１つのカメラを含み、該少なくとも１つのカメラは車両の前面に装着され、高さは第１カメラセット及び前記第２カメラセットのカメラの高さよりも低く、第５カメラサブセットのカメラは車両の側面の天井部に近い位置に装着される。

【0043】

図３及び４の例では、第４カメラサブセットは車両の前面の下寄りの位置に配置され、例えば、カメラＣ３１を含み、カメラＣ３１は車両の前方を向き、焦点距離が２ｍｍ～８ｍｍの広角カメラであり得る。しかし、カメラＣ３１の焦点距離は第２カメラセットのカメラＣ１、Ｃ２、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７の焦点距離よりも小さい。第５カメラサブセットはブラケット１０２及びブラケット１０３に配置され、車両の左側方向を向くカメラＣ３２、及び車両の右側方向を向くカメラＣ３３を含む。カメラＣ３２及びＣ３３は、焦点距離が２ｍｍ～８ｍｍの広角カメラであり得る。しかし、カメラＣ３２及びＣ３３の焦点距離は第２カメラセットのカメラＣ１、Ｃ２、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７の焦点距離よりも小さい。

【0044】

いくつかの実施例では、第１カメラセットは第６カメラサブセットをさらに含み、第６カメラサブセットのカメラは車両の後方を向くように位置決めされ、第６カメラサブセットのカメラは車両１００の後方に視野を有するように構成され得る。いくつかの実施例では、第２カメラセットは第７カメラサブセットをさらに含み、第７カメラサブセットのカメラは車両の後方を向くように位置決めされ、第７カメラサブセットのカメラは、車両１００の後方に視野を有するように構成され得る。いくつかの実施例では、第３カメラセットは第８カメラサブセットをさらに含み、第８カメラサブセットのカメラは車両の後方を向くように位置決めされ、第８カメラサブセットのカメラは、車両１００の後方に視野を有するように構成され得る。

【0045】

第６カメラサブセット、及び第７カメラサブセットのカメラはルーフルーフラック又はブラケットにアタッチ又は固定され得る。第６カメラサブセット、及び第７カメラサブセットのカメラは車両の天井部のエッジに沿って配置され得る。

【0046】

いくつかの実施例では、それぞれブラケット１０２及びブラケット１０３に２つのカメラが第６カメラサブセットのカメラとして設けられ得、第６カメラサブセットのカメラは、例えば、焦点距離が１０ｍｍ～３０ｍｍであり、且つ車両の後方を向くようにしてもよい。

【0047】

図３及び４の例では、第７カメラサブセットは、ルーフの両側のブラケット１０２及び１０３に配置され得、車両の後方を向くカメラＣ８及びＣ９を含み、カメラＣ８及びＣ９の焦点距離は２ｍｍ～８ｍｍであり得る。

【0048】

いくつかの実施例では、第８カメラサブセットは、焦点距離が２ｍｍ～８ｍｍの広角カメラであり得、車両の後部の中間位置に配置され得る。

【0049】

いくつかの実施例では、以上説明された第１、第２及び／又は第３カメラセットのカメラは、車両に夜間や薄暗い環境の情報感知能力を提供する赤外線カメラである。

【0050】

いくつかの実現では、第１カメラセットのカメラは少なくとも１つの赤外線カメラ及び少なくとも１つのカラーカメラを含む。いくつかの実現では、第２カメラセットのカメラは少なくとも１つの赤外線カメラ及び少なくとも１つのカラーカメラを含む。いくつかの実現では、第３カメラセットのカメラは少なくとも１つの赤外線カメラ及び少なくとも１つのカラーカメラを含む。

【0051】

いくつかの実現では、以上説明された第１、第２及び／又は第３カメラセットのカメラは、昼間や照明が十分な条件での感知に用いられるカラーカメラである。また、第１、第２及び／又は第３カメラセットは少なくとも１つの赤外線カメラをさらに含み、車両に夜間や薄暗い環境の情報感知能力を提供する。第１、第２及び／又は第３カメラセットの赤外線カメラは、車両の前方、左前方、右前方、左側、右側又は後方を向くように設けられる１つ又は複数の赤外線カメラを含む。例えば、第１カメラセットの第１カメラサブセットは車両の前方を向く赤外線カメラをさらに含み得る。第２カメラサブセットは車両の前方を向く赤外線カメラをさらに含み得、前記第３カメラサブセットは車両の側面前方及び／又は側方を向く赤外線カメラをさらに含み得、第７カメラサブセットは車両の後方を向く赤外線カメラをさらに含み得る。

【0052】

例えば、図３に示すように、夜間や薄暗い条件での感知を提供するために、第１カメラセットの第１カメラサブセットはルーフのブラケット１０１に配置される赤外線カメラＣ２４をさらに含み得る。カメラＣ２４は焦点距離が１０ｍｍ～３０ｍｍであり（カメラＣ２４の焦点距離はカメラＣ４及びカメラＣ１０の焦点距離と同じであり得る）、車両の前方を向くものであり得る。カメラＣ２４は、例えば、ブラケット１０１の中間位置に装着され得る。

【0053】

図３に示すように、第２カメラセットの第２カメラサブセットは、ブラケット１０１に配置され、車両の前方を向く赤外線カメラＣ２１及び赤外線カメラＣ２３をさらに含み得る。カメラＣ２１の焦点距離は２ｍｍ～８ｍｍ、カメラＣ２３の焦点距離は６ｍｍ～１５ｍｍであり得る。つまり、赤外線カメラＣ２１の焦点距離は赤外線カメラＣ２３の焦点距離よりも小さい。第２カメラセットの第３カメラサブセットは、ルーフのブラケット１０１に配置され、車両の左側方向を向く赤外線カメラＣ２６、及び車両の右側方向を向く赤外線カメラＣ２７をさらに含み得る。第２カメラセットの第７カメラサブセットは車両の後方を向く赤外線カメラＣ２８及び赤外線カメラＣ２９をさらに含み得る。カメラＣ２６、Ｃ２７、Ｃ２８、Ｃ２９の焦点距離は２ｍｍ～８ｍｍであり得る。

【0054】

いくつかの実施例では、第２カメラサブセットは、焦点距離が異なる少なくとも２つのカメラを含む。例えば、第１カメラＣ１及び第２カメラＣ３を含み、第１カメラの焦点距離は第２カメラの焦点距離よりも小さい。第１カメラは車両の前方１０メートル～１００メートルの範囲内の環境情報を感知することに用いられ、第２カメラは車両の前方の１００メートル～２００メートルの範囲内の環境情報を感知することに用いられ、これら２つのカメラを組み合わせて使用することで、第２カメラサブセットの前方の感知範囲は車両の前方１０メートル～２００メートルの範囲を含む。

【0055】

カメラの異なる焦点距離は異なる距離範囲内の環境情報を検出することに用いられる。異なる焦点距離のカメラは異なる距離範囲内の環境情報を提供する。いくつかの実現では、２ｍｍ～８ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは５ｍ～１００ｍの距離範囲内の環境情報を提供し得る（即ち、２ｍｍ～８ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは５ｍ～１００ｍの範囲内の感知距離を有し得る）。いくつかの実現では、６ｍｍ～１５ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは１０ｍ～２００ｍの距離範囲内の環境情報を提供し得る（即ち、６ｍｍ～１５ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは１０ｍ～２００ｍの範囲内の感知距離を有し得る）。いくつかの実現では、１０ｍｍ～３０ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは５０ｍ～１０００ｍの距離範囲内の環境情報を提供し得る（即ち、１０ｍｍ～３０ｍｍの焦点距離範囲内のカメラは５０ｍ～１０００ｍの範囲内の感知距離を有し得る）。

【0056】

以上説明された第１、第２及び／又は第３カメラセットのカメラを使用することで、ほとんどの状況で車両１００の環境感知を実現することができる。冗長性のために、又は補足として（いくつかの複雑な状況で環境感知を実現するために）、カメラに加えて、車両１００はレーザーレーダー、ミリ波レーダー及び／又は超音波レーダーなどのセンサをさらに含み得る。

【0057】

例えば、車両１００はレーザーレーダーユニット２０２をさらに含み得、レーザーレーダーユニット２０２は、物体、道路状況、交通標識、交通信号、天気状況、及び車両の軌跡に関するほかの情報を検出するように構成され得る少なくとも１つのレーザーレーダーを含む。レーザーレーダーは、釘、ネジ、テープ、接着剤、溶接、はんだ付け、ボルト又は類似の材料を使用して車両に連結又は固定され得る。いくつかの実施例では、レーザーレーダーは、車両の天井部又は底部に沿ってルーフラック又はブラケットに連結又は固定され得る。レーザーレーダーは、車両の天井部、側面、前面又は後部に連結又は固定され得る。レーザーレーダーは、車両のフロントグリル、フェンダー又は反射鏡にアタッチ又は固定され得る。レーザーレーダーは、車両の任意の外部部分に連結又は固定され得る。

【0058】

レーザーレーダーユニット２０２は第１組のレーザーレーダーを含み得、第１組のレーザーレーダーは、車両の天井部に装着され車両の前方を向く少なくとも１つのレーザーレーダーと、車両の側面の天井部に近い位置に装着され車両の後方を向く少なくとも１つのレーザーレーダーを含む。いくつかの実現では、第１組のレーザーレーダーの最大感知距離は５００ｍ以上である。

【0059】

例えば、図３及び図４の例では、第１組のレーザーレーダーのうち車両の前方を向くレーザーレーダーＬ３及びレーザーレーダーＬ４、及び車両の後方を向くレーザーレーダーＬ５及びレーザーレーダーＬ６が示されている。レーザーレーダーＬ３及びレーザーレーダーＬ４はブラケット１０１に装着され得、レーザーレーダーＬ５及びレーザーレーダーＬ６はブラケット１０２及び１０３に装着され得る。

【0060】

レーザーレーダーユニット２０２は第２組のレーザーレーダーをさらに含み得、第２組のレーザーレーダーはそれぞれ車両の前面の両側に装着される少なくとも２つのレーザーレーダーを含む。いくつかの実現では、前記少なくとも２つのレーザーレーダーは３６０度回転式レーザーレーダーであり、それぞれ車両の前面と車両の左右両側との２つの境界部に設けられる。

【0061】

例えば、図３及び図４の例では、第２組のレーザーレーダーのうちそれぞれ車両の前面と車両の左右２つの側面との２つの境界部に設けられる３６０度回転式レーザーレーダーＬ１及び３６０度回転式レーザーレーダーＬ２が示されており、Ｌ１は車両の左側及び前側の２７０度範囲の感知をカバーでき、Ｌ２は車両の右側及び前側の２７０度範囲の感知を実現できる。これら２つのレーザーレーダーを組み合わせて使用することで、車両の直線時の周囲２００ｍ範囲内の感知を実現することができる。

【0062】

いくつかの実現では、３６０度回転式レーザーレーダーは複数の非回転式レーザーレーダーを接合して得られ得る。いくつかの実現では、３６０度回転式レーザーレーダーは３つ～４つの非回転式レーザーレーダーを接合して得られ得る。

【0063】

レーザーレーダーユニット２０２は、それぞれ車両の後部の両側に装着される少なくとも２つのレーザーレーダー、車両の前面の中間位置に装着される少なくとも１つのレーザーレーダー及び／又は車両の後部の中間位置に装着される少なくとも１つのレーザーレーダーを含む第３組のレーザーレーダーをさらに含み得る。

【0064】

例えば、図３及び図４の例では、第３組のレーザーレーダーのうち車両の後方を向く２つのレーザーレーダーＬ７及びＬ８、及び車両の前面の中間位置に装着され車両の前方を向くレーザーレーダーＬ９が示されている。図３及び４に示すように、レーザーレーダーＬ７及びＬ８はそれぞれ車両の両側の天井部に近いブラケット１０２及びブラケット１０３に装着され、当業者が理解できるように、レーザーレーダーＬ７及びＬ８は、例えば、車両の後部の両側などの車両のほかの位置に装着され得、例えば、ミリ波レーダーＲ８及びミリ波レーダーＲ９の傍らに装着される。

【0065】

いくつかの実施例では、第１組のレーザーレーダーの最大感知距離は第２組のレーザーレーダーの最大感知距離よりも大きく、第２組のレーザーレーダーの最大感知距離は第３組のレーザーレーダーの最大感知距離よりも大きい。

【0066】

いくつかの実現では、第１組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの最大感知距離は５００ｍ以上であり、第１組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの感知範囲は５０ｍ～５００ｍの距離範囲を含み、第２組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの最大感知距離は１５０ｍ以上であり、第２組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの感知範囲は５ｍ～１５０ｍの距離範囲を含み、第３組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの最大感知距離は８０以上であり、第３組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーの感知範囲は０ｍ～８０ｍの距離範囲を含む。

【0067】

車両１００はミリ波レーダーユニット２０３をさらに含み得、ミリ波レーダーユニット２０３は、物体、道路状況、交通標識、交通信号、天気状況、及び車両の軌跡に関するほかの情報を検出するように構成され得る少なくとも１つのミリ波レーダーを含む。ミリ波レーダーは、釘、ネジ、テープ、接着剤、溶接、はんだ付け、ボルト又は類似の材料を使用して車両に連結又は固定され得る。いくつかの実施例では、ミリ波レーダーは車両の天井部又は底部に沿ってルーフラック又はブラケットに連結され得る。ミリ波レーダーは、車両の天井部、側面、前面又は後部に連結又は固定され得る。ミリ波レーダーは、車両のフロントグリル、フェンダー又は反射鏡にアタッチ又は固定され得る。ミリ波レーダーは、車両の任意の外部部分に連結又は固定され得る。

【0068】

ミリ波レーダーユニット２０３は車両の前面に装着される第１組のミリ波レーダーを含み得る。いくつかの実現形態では、第１組のミリ波レーダーは、車両の前面の中間部にある少なくとも１つのミリ波レーダーを含む。例えば、図３及び図４の例では、第１組のミリ波レーダーは車両の前面の中間部にあるミリ波レーダーＲ１を含む。

【0069】

ミリ波レーダーユニット２０３は第２組のミリ波レーダーをさらに含み得、第２組のミリ波レーダーは、車両の前面の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダー、車両の運転室の後面の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダー、及び車両の後部の中間位置に装着される少なくとも１つのミリ波レーダーを含み、第２組のミリ波レーダーの動作周波数は第１組のミリ波レーダーの動作周波数よりも小さい。例えば、図３及び図４の例では、第２組のミリ波レーダーは、それぞれレーザーレーダーＬ１及びＬ２の真下に装着される２つのミリ波レーダーＲ２及びＲ３と、車両の運転室の後面の左右両側に装着されるミリ波レーダーＲ４及びミリ波レーダーＲ５と、車両の後部の中間部に装着されるミリ波レーダーＲ６と、を含む。

【0070】

ミリ波レーダーユニット２０３は第３組のミリ波レーダーをさらに含み得、第３組のミリ波レーダーは車両の前面の中間部に装着される少なくとも１つのミリ波レーダーを含み、第３組のミリ波レーダーの動作周波数は第２組のミリ波レーダーの動作周波数よりも小さい。例えば、図３及び図４の例では、第３組のミリ波レーダーは車両の前面の中間部に装着されるミリ波レーダーＲ７を含む。ほかの実施例では、第３組のミリ波レーダーは、車両の後部の両側に装着される少なくとも２つのミリ波レーダー、例えば、車両の後部の両側に装着されるミリ波レーダーＲ８及びミリ波レーダーＲ９をさらに含む。

【0071】

動作周波数の異なるミリ波レーダーは異なる距離範囲内の環境情報を感知するように構成され、いくつかの実施例では、第２組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーは第１組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーと組み合わせて使用され、第３組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーの感知距離は第１及び第２組のミリ波レーダーの感知距離よりも小さい。いくつかの実現では、第１組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーと第２組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーは組み合わせて使用されると、感知距離は３０ｍ～１００ｍの距離範囲内にあり、第３組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーの感知距離は０ｍ～８０ｍの距離範囲内にある。

【0072】

車両１００は超音波レーダーユニット２０４をさらに含み得、超音波レーダーユニット２０４は、物体、道路状況、交通標識、交通信号、天気状況、及び車両の軌跡に関するほかの情報を検出するように構成され得る少なくとも１つの超音波レーダーを含む。超音波レーダーは、釘、ネジ、テープ、接着剤、溶接、はんだ付け、ボルト又は類似の材料を使用して車両に連結又は固定され得る。いくつかの実施例では、超音波レーダーは、車両の天井部又は底部に沿ってルーフラック又はブラケットに連結又は固定され得る。超音波レーダーは車両の天井部、側面、前面又は後部に連結され得る。超音波レーダーは、車両のフロントグリル、フェンダー又は反射鏡にアタッチ又は固定され得る。超音波レーダーは、車両の任意の外部部分に連結又は固定され得る。

【0073】

超音波レーダーユニット２０４は車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダーを含み得、車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダーは車両を取り囲み、車両の周辺の環境情報を円周方向に感知し得る。いくつかの実施例では、超音波レーダーの感知範囲は０ｍ～５ｍの距離範囲を含む。

【0074】

図３及び図４では、ブラケット１０２とブラケット１０３は車両の両側のルーフに近い位置にあるが、当業者が理解できるように、ブラケット１０２とブラケット１０３はほかの位置にあってもよく、例えば、ブラケット１０２とブラケット１０３はルーフにあってもよく、一例では、ブラケット１０２とブラケット１０３はルーフの、ブラケット１０１よりも車両の後方に近い位置にある。ルーフにある場合、ブラケット１０２とブラケット１０３は合併して同一ブラケットを形成し得る。また、当業者がさらに理解できるように、ブラケット１０２とブラケット１０３における一部のセンサはブラケット１０１に装着され得、ブラケット１０１における一部のセンサはブラケット１０２とブラケット１０３に装着され得る。例えば、センサＣ３２及びＣ３３は、ブラケット１０２とブラケット１０３ではなくブラケット１０１に装着され得る。

【0075】

本願のいくつかの実施例によれば、以上に記載の車両は車両（例えば、トラック）のトラクタであり得、少なくとも一部のセンサはトラックの先頭部分（又は運転室）の外部にあり得る。

【0076】

本願のいくつかの実施例によれば、トラクタの後面にトレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートがさらに接続されており、このとき、夾角感知ユニットをさらに含み得、夾角感知ユニットはトラクタと、トレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートとの間に設けられる単線レーザーレーダー、多線レーザーレーダー及び機械式エンコーダーのうちの少なくとも１つを含み得る。

【0077】

いくつかの実現では、第８カメラサブセットのカメラは、トレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートの尾部に後方を向いて設けられる少なくとも１つのカメラを含み得る。いくつかの実現では、第３組のレーザーレーダー中のレーザーレーダーは、トレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートの尾部に後方を向いて設けられる少なくとも１つのレーザーレーダーを含み得る。いくつかの実現では、第３組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーはトレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートの尾部に後方を向いて設けられる少なくとも１つのミリ波レーダーを含み得る。

【0078】

本願のいくつかの実施例では、車両の様々なタイプのセンサを適切に配置して組み合わせてそれらを相互に連携させることで、より良い感知効果を図る。例えば、カメラによってキャプチャされる画像とレーザーレーダー点群データとを融合することで、感知距離を大幅に拡大するようにしてもよい。また、カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー及び／又は超音波レーダーを適切に組み合わせることで、様々な環境に適応でき、適切な冗長性を提供するようにしてもよい。図５に示すように、様々なタイプのセンサを適切に配置し、センサシステム１４４のセンサを複数組に分けることで、様々な走行環境で車両１００の周囲環境の環境情報を確実に感知するようにしてもよい。例えば、センサシステム１４４のセンサは少なくとも第１組のセンサ３０１、第２組のセンサ３０２及び第３組のセンサ３０３に分けられ得る。

【0079】

第１組のセンサ３０１のうちのセンサは、車両からの距離が第１距離よりも小さく且つ第２距離よりも大きい物体を感知する（例えば、５０～１０００ｍの範囲内の物体を感知する）ように構成され、第２組のセンサ３０２のうちのセンサは車両からの距離が第３距離よりも小さく且つ第４距離よりも大きい物体を感知する（例えば、１０～２００ｍの範囲内の物体を感知する）ように構成され、第３組のセンサ３０３のうちのセンサは車両からの距離が第５距離よりも小さい物体を感知する（例えば、３０ｍの範囲内の物体を感知する）ように構成される。第１距離は第３距離よりも大きく、第３距離は第２距離以上であり、第２距離は第４距離よりも大きく、第５距離は第４距離以上であり且つ第２距離及び第３距離よりも小さい。第１組のセンサの水平視野角は第２組のセンサの水平視野角以下であり、第２組のセンサの水平視野角は第３組のセンサの水平視野角以下である。例えば、第１組のセンサの水平視野角は９０度以下又は６０度以下であり、第２及び第３組のセンサの水平視野角は３６０度に等しい。

【0080】

いくつかの実施例では、第１組のセンサ３０１は、車両の天井部に装着される少なくとも１つのカメラ及び／又は少なくとも１つのレーザーレーダーを含む。いくつかの実現形態では、車両の天井部に装着される少なくとも１つのカメラは第１カメラセットのカメラであり得る。いくつかの実現形態では、車両の天井部に装着される少なくとも１つのレーザーレーダーは第１組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーであり得る。

【0081】

いくつかの実施例では、第２組のセンサ３０２は１つ又は複数のカメラ、１つ又は複数のレーザーレーダー及び／又は１つ又は複数のミリ波レーダーを含む。カメラはルーフに装着され異なる方向を向き、少なくとも１つのレーザーレーダーは車両の、複数のカメラよりも低く且つ車両の前方に近い位置に装着され、ミリ波レーダーは車両のカメラよりも低い位置に装着され、少なくとも１つのミリ波レーダーはレーザーレーダーよりも低い位置に装着される。いくつかの実現形態では、第２組のセンサに含まれるカメラは第２カメラセットのカメラであり得る。いくつかの実現形態では、第２組のセンサに含まれるレーザーレーダーは第２組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーであり得る。いくつかの実現形態では、第２組のセンサに含まれるミリ波レーダーは第１組及び第２組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーであり得る。

【0082】

いくつかの実施例では、第３組のセンサ３０３は１つ又は複数のカメラ、１つ又は複数のレーザーレーダー、１つ又は複数のミリ波レーダー及び／又は１つ又は複数の超音波レーダーを含む。カメラのうちの少なくとも１つは車両の前面に装着され、少なくとも１つは車両の後部に装着され、少なくとも１つは車両の天井部又は側面に装着され、レーザーレーダーのうちの少なくとも１つは車両の前面に装着され、少なくとも１つは車両の後部に装着され、ミリ波レーダーのうちの少なくとも１つは車両の前面に装着され、少なくとも１つは車両の後部に装着される。

【0083】

いくつかの実現形態では、第３組のセンサに含まれるカメラは第３カメラセットのカメラであり得る。いくつかの実現形態では、第３組のセンサに含まれるレーザーレーダーは第３組のレーザーレーダーのうちのレーザーレーダーであり得る。いくつかの実現形態では、第３組のセンサに含まれるミリ波レーダーは第３組のミリ波レーダーのうちのミリ波レーダーであり得る。いくつかの実現形態では、第３組のセンサは、車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダーを含み得、車両の前面、側面及び後部に位置する複数の超音波レーダーは、車両を取り囲み、車両の周辺の環境情報を円周方向に感知し得る。いくつかの実施例では、超音波レーダーの感知範囲は０ｍ～５ｍの距離範囲を含む。

【0084】

いくつかの実施例では、センサシステムは、トラクタと、トレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートとの夾角を測定するための夾角感知ユニットをさらに含み得る。

【0085】

例えば、小型乗用車や小型低速輸送などの小型車の場合、体積が小さいため、センサの配置は相対的に容易である。一方、大型車（例えば、トラック）は体積が大きく、トレーラー、セミトレーラー、コンテナ又はプレートなどがある場合、長さが２０ｍ程度と高いため、大型車の自動運転の分野では、周囲環境の物体に対する車両の感知能力及び環境適応性は小型車よりも限られている。本開示に係るセンサレイアウトは特に大型車（例えば、トラック）に適用できる。

【0086】

本願の実施例は以上説明された車両のセンサレイアウト方法をさらに提供し、
第１カメラセットであって、前記第１カメラセットは第１カメラサブセットを含み、第１カメラサブセットのカメラは車両の前方を向く第１カメラセットを提供するステップと、
第２カメラセットであって、前記第２カメラセットのカメラの焦点距離は第１カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第２カメラセットは第２カメラサブセット及び第３カメラサブセットを含み、前記第２カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第３カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向く第２カメラセットを提供するステップと、
第３カメラセットであって、前記第３カメラセットのカメラの焦点距離は第２カメラセットのカメラの焦点距離よりも小さく、前記第３カメラセットは第４カメラサブセット及び第５カメラサブセットを含み、前記第４カメラサブセットのカメラは車両の前方を向き、前記第５カメラサブセットのカメラは車両の側面前方及び／又は側方を向く第３カメラセットを提供するステップと、を含む。

【0087】

本願の実施例はさらに以上説明された車両のセンサレイアウト方法を提供し、
車両からの距離が第１距離よりも小さく且つ第２距離よりも大きい物体を感知するように構成される第１組のセンサを提供するステップと、
車両からの距離が第３距離よりも小さく且つ第４距離よりも大きい物体を感知するように構成される第２組のセンサを提供するステップと、
車両からの距離が第５距離よりも小さい物体を感知するように構成される第３組のセンサを提供するステップと、を含み、
前記第１距離は前記第３距離よりも大きく、前記第３距離は前記第２距離以上であり、前記第２距離は前記第４距離よりも大きく、前記第５距離は前記第４距離以上であり、且つ前記第２距離よりも小さく、
第１組のセンサの水平視野角は第２組のセンサの水平視野角以下であり、第２組のセンサの水平視野角は第３組のセンサの水平視野角以下である。

【0088】

図６はコンピューティング機器４００の例示的な形態とされる機械を示し、該コンピューティング機器内で命令セットが実行され、及び／又は処理ロジックが開始されると、該機械に本明細書に説明及び／又は主張された方法のいずれか１種又は複数種を実行させ、コンピューティング機器４００は車両１００に集積され得、コンピューティング機器４００はコンピューティングシステム１５０のコンピューティング機器であり得る。代替の実施形態では、機械は独立した機器として操作されるか、又はほかの機械に接続（例えば、ネットワーク化）され得る。ネットワーク化構成では、機械はサーバ－クライアントネットワーク環境ではサーバ又はクライアント機械として操作されるか、又はピアツーピア（又は分散式）ネットワーク環境ではピアマシンとして操作され得る。機械はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピューティングシステム、携帯情報端末（ＰＤＡ）、携帯電話、スマートフォン、ネットワークアプリケーション、セットトップボックス（ＳＴＢ）、ネットワークルーター、スイッチ、ブリッジ、又は該機械が行う動作を指定する命令セットを（順次又はほかの形態で）実行する又は処理ロジックを開始することができる任意の機械であり得る。さらに、１つの機械のみが図示されているが、用語「機械」は、本明細書で説明及び／又は主張された方法のうちのいずれか１種又は複数種を実行するための命令セット（又は複数の命令セット）単独で又は組み合わせて実行する機械の任意のセットであると理解され得る。

【0089】

例示的なコンピューティング機器４００はバス４０６又はほかのデータ伝送システムを介して相互通信するデータプロセッサ４０２（例えば、システムチップ（ＳｏＣ）、汎用処理コア、グラフィックコア及び選択可能なほかの処理ロジック）及びメモリ４０４（例えば、内部メモリ）を含み得る。コンピューティング機器４００は、例えば、タッチスクリーンディスプレイ、オーディオジャック、音声インターフェース及び選択可能なネットワークインターフェース４１２などの様々な入力／出力（Ｉ／Ｏ）機器及び／又はインターフェース４１０をさらに含み得る。例示的な実施例では、ネットワークインターフェース４１２は１つ又は複数の無線トランシーバーを含み得、いずれか１つ又は複数の標準的な無線及び／又はセルラープロトコル又はアクセス技術（例えば、セルラーシステムの第２世代（２Ｇ）、２．５世代、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）及び次世代の無線アクセス、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ）、一般パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）、拡張型データＧＳＭ環境（ＥＤＧＥ）、広帯域符号分割多元接続（ＷＣＤＭＡ（登録商標））、ＬＴＥ、ＣＤＭＡ２０００、ＷＬＡＮ、無線ルーター（ＷＲ）メッシュなど）とともに使用されるように構成される。ネットワークインターフェース４１２はさらに様々なほかの有線及び／又は無線通信プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＳＩＰ、ＳＭＳ、ＲＴＰ、ＷＡＰ、ＣＤＭＡ、ＴＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＵＷＢ、ＷｉＦｉ、ＷｉＭａｘ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ４０２．１１ｘなどを含む）とともに使用されるように構成され得る。実質的には、ネットワークインターフェース４１２は実際に任意の有線及び／又は無線通信及びデータ処理機構を含むか又はサポートし得、該機構によって、情報／データはネットワーク４１４を介してコンピューティング機器４００ともう１つのコンピューティング又は通信システムとの間で伝送され得る。

【0090】

メモリ４０４は、機械可読媒体（又はコンピュータ可読記憶媒体）を示し得、機械可読媒体（又はコンピュータ可読記憶媒体）には、本明細書で説明及び／又は主張された方法又は機能のうちのいずれか１つ又は複数を実施する１つ又は複数の命令セット、ソフトウェア、ファームウェア又はほかの処理ロジック（例えば、ロジック４０８）が記憶されている。コンピューティング機器４００によって実行される期間に、ロジック４０８又はその一部は完全又は少なくとも部分的にプロセッサ４０２に常駐され得る。このように、メモリ４０４及びプロセッサ４０２は機械可読媒体（又はコンピュータ可読記憶媒体）を構成し得る。ロジック４０８又はその一部は処理ロジック又はロジックとしてように構成され得、該処理ロジック又はロジックの少なくとも一部は部分的にハードウェアに実現される。ロジック４０８又はその一部はさらにネットワークインターフェース４１２を介してネットワーク４１４によって伝送又は受信され得る。例示的な実施例の機械可読媒体（又はコンピュータ可読記憶媒体）は１種の媒体であり得るが、用語「機械可読媒体」（又はコンピュータ可読記憶媒体）は１つ又は複数の命令セットを記憶する１種の非一時的媒体又は複数種の非一時的媒体（例えば、集中式又は分散式データベース及び／又は関連するキャッシュ及びコンピューティングシステム）を含むと理解されるべきである。用語「機械可読媒体」（又はコンピュータ可読記憶媒体）は、機械によって実行され機械に様々な実施例の方法のいずれか１種又は複数種を実行するように命令セットを記憶、符号化又は携帯することができるか、又はこの命令セットに使用される又はそれに関連付けられたデータ構造を記憶、符号化又は携帯することができる任意の非一時的媒体を含むと理解され得る。従って、用語「機械可読媒体」（又はコンピュータ可読記憶媒体）はソリッドステートメモリ、光学媒体及び磁気媒体を含むが、これらに限定されないと理解され得る。

【0091】

開示されている実施例及びほかの実施例、モジュール及び本文書で説明された機能操作はデジタル電子回路システム、又はコンピュータソフトウェア、ファームウェア又はハードウェア（本文書で開示されている構造及びその構造の同等物を含む）又はそれらの１つ又は複数の組合せによって実現され得る。開示されている実施例及びほかの実施例は１つ又は複数のコンピュータプログラム製品として実現され得、つまり、コンピュータ可読媒体に符号化され、データ処理装置によって実行されるか又は該データ処理装置の操作を制御するコンピュータプログラム命令の１つ又は複数のモジュールである。コンピュータ可読媒体は機械可読記憶機器、機械可読記憶基板、メモリ機器、機械可読伝搬信号に影響を与える物質合成物又はそれらの１つ又は複数の組合せであり得る。用語「データ処理装置」はデータを処理するすべての装置、機器及び機械をカバーし、例えば、プログラマブルプロセッサ、コンピュータ又は複数のプロセッサ又はコンピュータを含む。ハードウェアに加えて、該装置は、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム又はそれらのうちの１つ又は複数の組合せを構成するコードなど検討中のコンピュータプログラムの実行環境を作成するコードをさらに含み得る。伝搬信号は人工的に生成される信号であり、例えば、機械で生成される電気信号、光信号又は電磁信号が挙げられ、該信号は適切な受信機装置に伝送される情報を符号化するように生成される。

【0092】

コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト又はコードとも呼ばれる）は任意の形態のプログラミング言語（コンパイル言語又は解読言語を含む）で書き込まれ得、且つ該コンピュータプログラムは任意の形態で配置され得、独立したプログラム又はモジュール、部材、サブルーチン又はコンピューティング環境に適用できるもう１つのユニットとして配置されることを含む。コンピュータプログラムは必ずしもファイルシステムのファイルに対応しない。プログラムはほかのプログラム又はデータ（例えば、マークアップ言語ドキュメントにおける１つ又は複数のスクリプトに記憶される）を保持するファイルの一部に記憶されるか、又は検討中のプログラム専用の個別ファイルに記憶されるか、又は複数の連携ファイル（例えば、１つ又は複数のモジュール、サブプログラム又は部分コードを記憶するファイル）に記憶され得る。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータで実行されるか、又は１つのステーションに位置決めされるか、又は複数のステーションに分散し且つ通信ネットワークを介して相互接続される複数のコンピュータで実行され得る。

【0093】

本文書で説明されたプロセス及びロジックフローは、１つ又は複数のコンピュータプログラムを実行する１つ又は複数のプログラマブルプロセッサによって実行され、入力データに対して操作を行って出力を生成することで機能を実行するようにしてもよい。プロセス及びロジックフローはさらに特定用途向けロジック回路システム（例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）又はＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路））によって実行され得、装置はさらに特定用途向けロジック回路（例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）又はＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路））として実現され得る。

【0094】

コンピュータプログラムの実行に適するプロセッサは、例えば、汎用マイクロプロセッサ及び専用マイクロプロセッサの両方、並びに任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ又は複数のプロセッサを含む。通常、プロセッサは読み取り専用メモリ又はランダムアクセスメモリ又は両方からの命令及びデータを受信する。コンピュータの必要な素子は、命令を実行するためのプロセッサ、及び命令やデータを記憶する１つ又は複数のメモリ機器である。通常、コンピュータはデータを記憶する１つ又は複数の大量記憶機器（例えば、磁気ディスク、磁気光ディスク又は光ディスク）をさらに含むか、又はコンピュータは操作可能に連結されて該１つ又は複数の大量記憶機器からのデータを受信すること又はデータを該１つ又は複数の大量記憶機器に伝送すること又は両方を行い得る。しかしながら、コンピュータはこの機器を有する必要がない。コンピュータプログラム命令及びデータの記憶に適するコンピュータ可読媒体はすべての形態の不揮発性メモリ、媒体及びメモリ機器を含み、例えば、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ及びフラッシュメモリ機器などの半導体メモリ機器、例えば、内部ハードディスク又はリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、磁気光ディスク、及びＣＤ－ＲＯＭディスクやＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む。プロセッサとメモリは特定用途向けロジック回路システムによって補足されるか、又は該特定用途向けロジック回路システムに組み込まれ得る。

【0095】

この特許文書には多くの詳細が含まれているが、これらの詳細は任意の発明の又は主張される可能性がある内容の範囲を限定するものではなく、特定の発明の特定の実施例の特徴についての説明であると理解されるべきである。この特許文書では、単独な実施例の文脈で説明されたいくつかの特徴は１つの実施例に組み合わせて実現され得る。逆に、１つの実施例の文脈で説明された様々な特徴は複数の実施例において単独で又は任意の適切なサブ組合せで実現され得る。また、以上、特徴をいくつかの組合せで機能することを説明し且つ最初にこれらの特徴を同様に主張したとしても、場合によっては組合せから主張される組合せからの１つ又は複数の特徴を削除し得、且つ主張された組合せはサブ組合せ又はサブ組合せに対して変化し得る。

【0096】

同様に、図面において特定の順序で操作が示されているが、示される特定の順序又は順次の順序でこの操作を実行する必要があるか、又は所望の結果を実現するには図示されているすべての操作を実行する必要があると理解されるべきではない。また、この特許文書で説明された実施例における様々なシステム部材の分離はいずれの実施例においてもこの分離が必要であると理解されるべきではない。

【0097】

いくつかの実現及び例を説明したが、ほかの実現、拡張や変化はこの特許文書で説明及び図示されている内容に基づいて行われ得る。

【0098】

本明細書で説明された実施例の説明は、様々な実施例の構造の一般的な理解を提供することを意図しており、本明細書で説明された構造を利用し得る部材及びシステムのすべての素子及び特徴の完全な説明ではない。当業者であれば、本明細書で提供された説明を検討することによって、多くのほかの実施例は明らかになる。ほかの実施例を利用及び想到することができ、本開示の範囲から逸脱せずに構造及びロジックの置換や変更を行うことができる。本明細書の図は代表的なものであり、縮尺に応じて描かれていない可能性がある。場合によっては、縮尺は増大する可能性もあれば、最小化される可能性もある。従って、明細書及び図面は制限的ではなく説明的なものである。

【0099】

いくつかの実施例は、２つ以上の特定の相互接続されるハードウェアモジュール又は機器において機能を実現し、関連する制御及びデータ信号はモジュール間にあり且つモジュールによって伝送されるか、又は特定用途向け集積回路の部分とする。従って、例示的なシステムはソフトウェア、ファームウェア及びハードウェアの実現に適用される。

【0100】

読者が本技術開示の性質を迅速に決定できるように、本開示の要約書は提供されている。理解できるように、本開示の要約書は特許請求の範囲又は意味を解読又は制限するためのものではない。また、上記具体的な実施形態では、本開示の目的を簡素化するために様々な特徴が１つの実施例にグループ化されることがわかる。本開示の方法は、主張された実施例が各請求項に明確に記載されるものよりも多い特徴を主張する意図を反映するものではないと解読されるべきである。逆には、以下の請求項に反映されるように、本発明の趣旨は１つの開示された実施例のすべての特徴よりも少ない。従って、以下の請求項は発明を実施するための形態に組み込まれており、各請求項自体は単独な実施例とされる。

【0101】

以上、本開示の実現を説明したが、本開示の基本的な範囲から逸脱せずに本開示のほかの実現及びさらなる実現を設定することができ、本開示の範囲は添付特許請求の範囲によって定められる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【外国語明細書】