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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022183139
(43)【公開日】2022-12-08
(54)【発明の名称】管状部材移動装置
(51)【国際特許分類】
A61B 1/00 20060101AFI20221201BHJP
【ＦＩ】
A61B1/00 610
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022087132
(22)【出願日】2022-05-27
(31)【優先権主張番号】10-2021-0068997
(32)【優先日】2021-05-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2022-0034302
(32)【優先日】2022-03-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(71)【出願人】
【識別番号】521382115
【氏名又は名称】エンド ロボティクス カンパニー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001612
【氏名又は名称】弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】キム，ビュン ゴン
(72)【発明者】
【氏名】キム，キュンナム
(72)【発明者】
【氏名】ソ，イェチャン
【テーマコード（参考）】
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C161DD03
4C161GG22
4C161JJ11
(57)【要約】 （修正有）
【課題】管状部材を自動で挿入または抽出できる管状部材移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の一側面に係る管状部材移動装置は管状部材を移動させるための管状部材移動装置であって、前記管状部材が通る第１ハウジング；前記第１ハウジング内部で前記管状部材の一側部に配置される駆動ローラを含む駆動ローラ部；前記管状部材の他側部に配置される第１従動ローラを含む従動ローラ部；前記駆動ローラを回転させる駆動力を提供する第１アクチュエータ；および前記第１ハウジングと分離可能に結合され、内部に前記第１アクチュエータが収容される第２ハウジングを含むことができる。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一側面に係る管状部材移動装置は管状部材を移動させるための管状部材移動装置であって、前記管状部材が通る第１ハウジング；前記第１ハウジング内部で前記管状部材の一側部に配置される駆動ローラを含む駆動ローラ部；前記管状部材の他側部に配置される第１従動ローラを含む従動ローラ部；前記駆動ローラを回転させる駆動力を提供する第１アクチュエータ；および前記第１ハウジングと分離可能に結合され、内部に前記第１アクチュエータが収容される第２ハウジングを含むことができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
管状部材を移動させるための管状部材移動装置であって、
前記管状部材が通る第１ハウジング；
前記第１ハウジング内部で前記管状部材の一側部に配置される駆動ローラを含む駆動ローラ部；
前記管状部材の他側部に配置される第１従動ローラを含む従動ローラ部；
前記駆動ローラを回転させる駆動力を提供する第１アクチュエータ；および
前記第１ハウジングと分離可能に結合され、内部に前記第１アクチュエータが収容される第２ハウジングを含む、管状部材移動装置。
前記管状部材が通る第１ハウジング；
前記第１ハウジング内部で前記管状部材の一側部に配置される駆動ローラを含む駆動ローラ部；
前記管状部材の他側部に配置される第１従動ローラを含む従動ローラ部；
前記駆動ローラを回転させる駆動力を提供する第１アクチュエータ；および
前記第１ハウジングと分離可能に結合され、内部に前記第１アクチュエータが収容される第２ハウジングを含む、管状部材移動装置。
【請求項2】
前記第１従動ローラを、前記駆動ローラに隣接した第１位置より前記駆動ローラから遠い第２位置から前記第１位置に移動させるためのローラ作動部をさらに含む、請求項１に記載の管状部材移動装置。
【請求項3】
前記ローラ作動部は前記第１従動ローラを前記第２位置から前記第１位置に移動させ得る第２アクチュエータを含み、
前記第２アクチュエータは前記第２ハウジング内に位置する、請求項２に記載の管状部材移動装置。
前記第２アクチュエータは前記第２ハウジング内に位置する、請求項２に記載の管状部材移動装置。
【請求項4】
前記第２アクチュエータはリニアアクチュエータであり、
前記リニアアクチュエータは複数の連結部材を媒介として前記第１従動ローラに連結される、請求項３に記載の管状部材移動装置。
前記リニアアクチュエータは複数の連結部材を媒介として前記第１従動ローラに連結される、請求項３に記載の管状部材移動装置。
【請求項5】
前記ローラ作動部は第１ハウジング内部に配置されるものの、一側が第１軸を中心にピボット回転可能なように前記第１ハウジングに結合される第１リンク；前記第１リンクと前記第１従動ローラに結合される第２リンク；および前記第１リンクに連結され第１ハウジングに設置されるボタン部材を含む、請求項２に記載の管状部材移動装置。
【請求項6】
前記ボタン部材には外力が印加されていない状態で、前記ボタン部材が前記第１ハウジングの外側に突出して前記第１従動ローラが前記管状部材の直径より前記駆動ローラから離隔するように弾性力を提供する弾性部材が備えられる、請求項５に記載の管状部材移動装置。
【請求項7】
前記ローラ作動部は前記第１従動ローラを前記第２位置から前記第１位置方向に弾性的に加圧する弾性部材を含む、請求項２に記載の管状部材移動装置。
【請求項8】
前記従動ローラ部は前記管状部材の長さ方向に前記第１従動ローラから離隔配置される第２従動ローラを含み、
前記駆動ローラは前記管状部材の長さ方向に前記第１および第２従動ローラ間に位置する、請求項１に記載の管状部材移動装置。
前記駆動ローラは前記管状部材の長さ方向に前記第１および第２従動ローラ間に位置する、請求項１に記載の管状部材移動装置。
【請求項9】
前記管状部材は前記第１ハウジング内で前記駆動ローラの外周面に沿って所定の曲率を有して曲がりながら移動する、請求項８に記載の管状部材移動装置。
【請求項10】
前記第１および第２従動ローラの直径は前記駆動ローラの直径より小さい、請求項８に記載の管状部材移動装置。
【請求項11】
前記第１ハウジングには前記管状部材を案内するためのガイド部材が備えられる、請求項１に記載の管状部材移動装置。
【請求項12】
前記管状部材は前記第１ハウジングを貫通して通るものの、前記第２ハウジングの外側に配置される、請求項１に記載の管状部材移動装置。
【請求項13】
前記第２ハウジングには前記第１アクチュエータを駆動するための操作ボタンが備えられる、請求項１に記載の管状部材移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は管状部材移動装置に関し、より具体的には管状部材を移動させ得る管状部材移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
内視鏡は手術または解剖検査をしなくては直接観察できない臓器の病変を確認するために、身体の内部に機械を挿入して観察できるように考案された機構である。最近では患者の身体を切開せずとも臓器の内部を施術するための多様な種類の手術機構が考案されている。
【0003】
このような内視鏡用機構で人体に挿入される部分は、一般的に身体の構造的特徴と手術部位の最小化などのために管状部材で形成される。例えば、手術機構付き内視鏡を患者の身体内部に挿入して手術を進行する装置が開発されてきた。
【0004】
その他にも、挿入および抽出の便宜と効率のために管状部材は構造物や配管の内部を確認および検査するための装置に広く使われている。
【0005】
産業および医療現場で使われる管状部材は、作業過程で反復的な挿入および抽出がなされる。このために、相当な時間と労働が必要とされる。挿入および抽出作業に所要する時間と労働を節約するために、自動で管状部材を挿入または抽出する移動装置が開発されてきた。
【0006】
このような移動装置はモータから駆動力が伝達されて回転する駆動ローラと自由に回転する従動ローラが管状部材の両側部に接して配置される構造を含み、駆動ローラと管状部材の間に発生する摩擦力を利用して管状部材を移動させる。
【0007】
しかし、従来の移動装置は管状部材と駆動ローラが接触する面積が充分でないため、モータで発生する駆動力が管状部材に効率的に伝達され得ない問題点があった。
【0008】
また、従来の移動装置は管状部材によって内部が汚染されると、移動装置全体を洗浄したり取り替えなければならないため、洗浄過程でモータなどの電子部品が損傷したり再使用可能な部品を廃棄して資源が浪費される問題点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本発明は前記のような点を勘案して案出されたもので、本発明の目的は管状部材を自動で挿入または抽出できる管状部材移動装置を提供することである。
【0010】
本発明の他の目的は、管状部材を自動で挿入したり抽出する自動モードと管状部材を手動で挿入したり抽出する手動モードへの切り替え、またはその反対への切り替えが容易な管状部材移動装置を提供することである。
【0011】
本発明のさらに他の目的は、駆動ローラと管状部材の間の接触面積を広げることによって、管状部材を効率的に移動させ得る管状部材移動装置を提供することである。
【0012】
本発明のさらに他の目的は、管状部材によって汚染された部品のみを分離して取り替えたり洗浄できる管状部材移動装置を提供することである。
【0013】
本発明の課題は以上で言及した課題に制限されず、言及されていないさらに他の課題は以下の記載から本発明が属する技術分野の通常の技術者に明確に理解され得るであろう。
【課題を解決するための手段】
【0014】
本発明の一側面によると、管状部材を移動させるための管状部材移動装置であって、前記管状部材が通る第１ハウジング；前記第１ハウジング内部で前記管状部材の一側部に配置される駆動ローラを含む駆動ローラ部；前記管状部材の他側部に配置される第１従動ローラを含む従動ローラ部；前記駆動ローラを回転させる駆動力を提供する第１アクチュエータ；および前記第１ハウジングと分離可能に結合され、内部に前記第１アクチュエータが収容される第２ハウジングを含む、管状部材移動装置が提供される。
【0015】
この時、前記第１従動ローラを、前記駆動ローラに隣接した第１位置より前記駆動ローラから遠い第２位置から前記第１位置に移動させるためのローラ作動部をさらに含むことができる。
【0016】
この時、前記ローラ作動部は前記第１従動ローラを前記第２位置から前記第１位置に移動させ得る第２アクチュエータを含み、前記第２アクチュエータは前記第２ハウジング内に位置し得る。
【0017】
この時、前記第２アクチュエータはリニアアクチュエータであり、前記リニアアクチュエータは複数の連結部材を媒介として前記第１従動ローラに連結され得る。
【0018】
この時、前記ローラ作動部は第１ハウジング内部に配置されるものの、一側が第１軸を中心にピボット回転可能なように前記第１ハウジングに結合される第１リンク；前記第１リンクと前記第１従動ローラに結合される第２リンク；および前記第１リンクに連結され第１ハウジングに設置されるボタン部材を含むことができる。
【0019】
この時、前記ボタン部材には外力が印加されていない状態で、前記ボタン部材が前記第１ハウジングの外側に突出して前記第１従動ローラが前記管状部材の直径より前記駆動ローラから離隔するように弾性力を提供する弾性部材が備えられ得る。
【0020】
この時、前記ローラ作動部は前記第１従動ローラを前記第２位置から前記第１位置方向に弾性的に加圧する弾性部材を含むことができる。
【0021】
この時、前記従動ローラ部は前記管状部材の長さ方向に前記第１従動ローラから離隔配置される第２従動ローラを含み、前記駆動ローラは前記管状部材の長さ方向に前記第１および第２従動ローラの間に位置し得る。
【0022】
この時、前記管状部材は前記第１ハウジング内で前記駆動ローラの外周面に沿って所定の曲率を有して曲がりながら移動することができる。
【0023】
この時、前記第１および第２従動ローラの直径は前記駆動ローラの直径より小さくてもよい。
【0024】
この時、前記第１ハウジングには前記管状部材を案内するためのガイド部材が備えられ得る。
【0025】
この時、前記管状部材は前記第１ハウジングを貫通して通るものの、前記第２ハウジングの外側に配置され得る。
【0026】
この時、前記第２ハウジングには前記第１アクチュエータを駆動するための操作ボタンが備えられ得る。
【発明の効果】
【0027】
本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、アクチュエータから駆動力が提供されて回転する駆動ローラ部が管状部材に移動方向に摩擦力を印加するため、管状部材を自動で挿入または抽出することができる。
【0028】
また、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、ローラ作動部が従動ローラを駆動ローラに隣接するように位置させたり従動ローラを駆動ローラから離隔させることができるため、自動モードから手動モードまたはその反対への切り替えが容易になされ得る。
【0029】
また、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、駆動ローラとアクチュエータが隣接して配置され、従動ローラとローラ作動部が隣接して配置されるため、内部構成要素の配置がコンパクトであり、前後方の幅が薄くて軽く、動力伝達効率が優秀である。
【0030】
また、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、アクチュエータを収容する第２ハウジングとローラ作動部が管状部材を中心に対向配置されるため、使用者の操作便宜性と効率性を増大させることができる。
【0031】
また、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、ローラ作動部が従動ローラを駆動ローラ側に弾性的に加圧する弾性部材を含むため、従動ローラが管状部材を管状部材の直径と無関係に所定の力で加圧することができる。
【0032】
また、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、複数個の従動ローラが管状部材を駆動ローラ側に加圧することによって管状部材が曲がりながら駆動ローラの外周面を囲むことになるため、駆動ローラと管状部材の間の接触面積を広げることができる。
【0033】
本発明の効果は前述した効果に限定されず、言及されていない効果は本明細書および添付された図面から本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に明確に理解され得るであろう。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の斜視図である。
【図2】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の正面図である。
【図3】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の背面図である。
【図5】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の手動モードと自動モードによる第２アクチュエータとローラを図示した図面であって、図５の（ａ）は自動モードである状態を図示した図面であり、図５の（ｂ）は手動モードである状態を図示した図面である。
【図6】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の第１ハウジングと第２ハウジングが分離された状態を図示した図面である。
【図7】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の連結部材が手動で移動する状態を図示した図面である。
【図8】本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明するための図面である。
【図9】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の斜視図である。
【図10】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の分解斜視図である。
【図11】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の分解斜視図である。
【図12】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の第１ハウジングおよびこれに収容される構成を他の角度から見た斜視図である。
【図13】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の駆動ローラ、従動ローラ、駆動ローラおよび従動ローラの回転軸、第１ギアおよび管状部材を図示した平面図である。
【図16】本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の変形例を図示した図面である。
【図17】本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置を説明するための図面である。
【図18】本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置を説明するための図面である。
【図19】本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明するための図面である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施例について本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。本発明は多様な異なる形態で具現され得、ここで説明する実施例に限定されない。本発明を明確に説明するために図面で説明にかかわらない部分は省略したし、明細書全体を通じて同一または類似する構成要素については同一の参照符号を付した。
【0036】
本明細書および特許請求の範囲に使われた単語と用語は通常的または辞書的な意味に限定解釈されず、自身の発明を最善の方法で説明するために発明者が用語と概念を定義できる原則に則って本発明の技術的思想に符合する意味と概念で解釈されるべきである。
【0037】
本明細書で、「含む」または「有する」等の用語は明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを説明しようとするものであって、一つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものなどの存在または付加の可能性を予め排除しないものと理解されるべきである。
【0038】
或る構成要素が他の構成要素の「前方」、「後方」、「上部」または「下部」にあるということは、特に事情がない限り他の構成要素とすぐに接して「前方」、「後方」、「上部」または「下部」に配置されることだけでなく、その中間にさらに他の構成要素が配置される場合も含む。また、或る構成要素が他の構成要素と「連結」されているということは、特に事情がない限り互いに直接連結されることだけでなく間接的に互いに連結される場合も含む。
【0039】
本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、従動ローラを含む従動ローラ部が管状部材を駆動ローラに密着させることにより、管状部材と駆動ローラ間に発生する摩擦力を利用して管状部材を移動させ得る管状部材移動装置に関する。
【0040】
この時、本発明の実施例に係る管状部材移動装置は、従動ローラを駆動ローラ側またはその反対方向に移動させ得るローラ作動部を含んで管状部材を駆動ローラに密着させたり離隔させることができるため、自動モードから手動モードまたはその反対への切り替えが容易であり、管状部材と駆動ローラの間の接触面積を増大させることができる。
【0041】
一方、管状部材は例えば、数ｍｍ～数ｃｍの直径を有して長く延びた部材を意味し得る。管状部材移動装置が移動させ得る管状部材の直径は管状部材移動装置の構成要素の大きさにより多様に選択され得る。
【0042】
一実施例として、管状部材は内視鏡の一部であるか内視鏡と共に使われる手術用道具あるいは装置の一部であり得る。ただし、本発明の一実施例に係る管状部材を移動させるための管状部材移動装置は、内視鏡装置の一部あるいは内視鏡用機構の一部を移動させるためのものに限定されない。
【0043】
以下、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置を説明することにする。
【0044】
図１は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の斜視図である。図２は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の正面図である。図３は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の背面図である。図４は本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置のローラ、管状部材およびガイド部材を図示した図面であって、図４の（ａ）は斜視図であり、図４の（ｂ）は平面図である。
【0045】
【0046】
図１および図２を参照すると、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置１はハウジング１０、駆動ローラ部２０、従動ローラ部３０、第１アクチュエータ４０、第２アクチュエータ４２、動力伝達部材５０およびローラ作動部６０を含むことができる。
【0047】
ハウジング１０は第１ハウジング１１および第２ハウジング１７からなる。第１ハウジング１１は駆動ローラ部２０、従動ローラ部３０およびガイド部材１２、１４を内部に収容して保護する。この時、駆動ローラ部２０は駆動ローラ２１を含み、従動ローラ部３０は従動ローラ３１を含む。
【0048】
第１ハウジング１１は内部に駆動ローラ２１、従動ローラ３１およびガイド部材１２、１４が設置されるように十分な大きさのボックス状構造体で形成される。
【0049】
図１および図２を参照すると、駆動ローラ２１は第１ハウジング１１の中心部に位置し、従動ローラ３１と駆動ローラ２１は両ローラ２１、３１の間にガイド部材１２、１４が位置できるように適切な距離をおいて位置する。適切な距離については後述する。
【0050】
図４を参照すると、駆動ローラ２１および従動ローラ３１は一定の厚さを有する円板状部材であって、外周面には管状部材２の外周部に対応する溝２１ａ、３１ａが形成されている。
【0051】
本実施例で、駆動ローラ２１および従動ローラ３１の溝２１ａ、３１ａは管状部材２の形状に従って半円形で形成されているが、管状部材２の断面の形状により楕円状などで形成され得ることは言うまでもない。
【0052】
図４の（ｂ）を参照すると、ローラ溝２１ａ、３１ａが管状部材２の外周部に対応するように形成されると、管状部材２の外周部の大部分がローラ２１、３１の外周面に接することになって、ローラ２１、３１の外周面と管状部材２の間の接触面積がさらに広くなり得る。
【0053】
また、ローラ２１、３１の外周面にゴムパッド等からなる摩擦部材（図示されず）を設置して、管状部材２とローラ２１、３１の外周面の間の摩擦係数を増加させることができる。
【0054】
図１を参照すると、ローラ２１、３１の中心にはローラ軸２２、３２が共に回転可能に設置される。
【0055】
ローラ軸２２、３２は一定の長さで延びて形成されるロッドの形状を有する部材であって、一定の強度を有する金属やプラスチックなどからなり得る。第１ハウジング１１の中心には駆動ローラ軸２２がｘ軸方向に固定されるように設置され、従動ローラ軸３２は駆動ローラ軸２２のｙ軸方向に一定の距離をおいて並んで設置される。
【0056】
ローラ軸２２、３２の両端は第１ハウジング１１の内壁に回転可能に設置される。このために第１ハウジング１１とローラ軸２２、３２の間にベアリング部材（図示されず）が備えられ得る。
【0057】
図１を参照すると、駆動ローラ軸２２には駆動ローラ２１とｘ軸方向に一定の距離をおいて回転力が伝達されて駆動ローラ２１を回転させることができるギアが設置される。
【0058】
従動ローラ軸３２には従動ローラ３１とｘ軸の反対方向に一定の距離をおいて第３連結部材６６が設置される。第３連結部材６６は従動ローラ軸３２をｙ軸方向に移動させ得る力を伝達する。この時、第３結合部材６６と従動ローラ軸３２の間にはベアリング部材（図示されず）が備えられ、互いに相対的に回転することができる。第３結合部材６６については後述することにする。
【0059】
図４を参照すると、ガイド部材１２、１４は第１ガイド部材１２と第２ガイド部材１４を含む。
【0060】
本実施例で、ガイド部材１２、１４は駆動ローラ２１と従動ローラ３１の間に位置するものの、第１ガイド部材１２と第２ガイド部材１４は管状部材２が駆動ローラ２１および従動ローラ３１の外周面と直接接触できるように離隔配置される。
【0061】
他の実施例として、第１ガイド部材１２と第２ガイド部材１４が一体に形成されるものの、ガイド部材１２、１４の外周面のうち管状部材２とローラ２１、３１が接触する部分のみ貫通ホールが形成され得る。
【0062】
図３および図４を参照すると、管状部材２がハウジングを貫通する入口１３と出口１５はそれぞれ第１ハウジング１１の上面および下面に形成される。ガイド部材１２、１４は管状部材２が第１ハウジング１１を貫通できるように、第１ハウジング１１の出口１５と入口１３を連結する。
【0063】
本実施例によると、ガイド部材１２、１４は直線で形成されて入口１３と出口１５を連結する。しかし、他の実施例で、ガイド部材１２、１４は管状部材２の柔軟性、入口１３と出口１５の位置および第１ハウジング１１の内部構成要素の配置により、曲線の形状で形成され得る。
【0064】
また、さらに他の実施例で、ガイド部材１２、１４は管状部材２がガイド部材１２、１４によって第１ハウジング１１の内側に案内されるように、第１ハウジング１１の外側に突出形成され得る。
【0065】
一方、第２ハウジング１７は第１アクチュエータ４０および第２アクチュエータ４２を内部に収容して保護できるように、十分に大きい大きさのボックス状構造体で形成される。
【0066】
図１を参照すると、第２ハウジング１７は第１ハウジング１１の右下に設置され得る。ただし、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７の相対的な位置は内視鏡用器具を使う使用者の便宜性または管状部材移動装置１の構成要素の配置により適切に配置され得る。
【0067】
例えば、人体用内視鏡を使う医師の施術または手術環境を考慮すると、第２ハウジング１７は図２から見る時、第１ハウジング１１の入口１３の右下または左下に設置されることが好ましい。
【0068】
図１から見る時、第２ハウジング１７内部の左側には第１アクチュエータ４０が配置され、第１アクチュエータ４０の後方には第２アクチュエータ４２が配置される。
【0069】
第１アクチュエータ４０は駆動ローラ２１を回転させる駆動力を発生させ、第２アクチュエータ４２は従動ローラ３１をｙ軸方向に線形運動させる駆動力を発生させる。本実施例で、第１アクチュエータ４０は回転モータであり、第２アクチュエータ４２は特定部材を線形移動させ得るリニアモータである。
【0070】
第１アクチュエータ４０と駆動ローラ２１の間には駆動力を伝達するための動力伝達部材５０が位置し、第２アクチュエータ４２と従動ローラ２１の間には駆動力を伝達するためのローラ作動部６０が位置する。
【0071】
この時、第１アクチュエータ４０の一側には第１アクチュエータ４０によって回転する回転軸が備えられ、前記回転軸はｘ軸方向にローラ中心軸２２、３２と平行に配置される。
【0072】
【0073】
この時、動力伝達部材５０は第１～第３ギア５２、５４、５６を含む。第１～第３ギア５２、５４、５６はスパーギアで形成される。第１ギア５２は第１アクチュエータ４０の回転軸に備えられ、第３ギア５６は駆動ローラ軸２２に備えられる。第２ギア５４は第１および第３ギア５２、５６と連結される。
【0074】
第１～第３ギア５２、５４、５６の歯数によって第１アクチュエータ４０の回転数と駆動ローラ２１の回転数の比、回転方向およびトルク比を調整することができる。
【0075】
しかし、動力伝達部材５０の第１～第３ギア５２、５４、５６はスパーギアに限定されるものではない。例えば、第１および第３ギア５２、５６がウォームホイールで形成され、第２ギア５４がウォーム軸で形成され得る。この場合、バックラッシュが少ないので管状部材２の移動量を正確に制御することができる。
【0076】
この時、図１を参照すると、第１および第２ハウジング１１、１７が互いに対向する面には長方形の開口１８が形成される。前記開口１８を通じて第１ハウジング１１の内部と第２ハウジング１７の内部が互いに連通される。第１アクチュエータ４０に設置された第１ギア５２の一側部は開口１８を通じて第２ギア５４と連結される。
【0077】
一方、図３を参照すると、ローラ作動部６０が設けられる。ローラ作動部６０は第２アクチュエータ４２により発生する駆動力を従動ローラ３１に伝達する機能を遂行する。ローラ作動部６０は第１、第２および第３連結部材６２、６４、６６を含む。この時、ローラ作動部６０は所定の剛性を有する金属などの材料で形成され得る。
【0078】
第１連結部材６２は第２アクチュエータ４２の一側から第１ハウジング１１の内側にｚ軸方向に沿って延長形成され、第２連結部材６４は第２ハウジング１７内部からｘ軸方向に延長形成される。この時、第１および第２連結部材６２、６４の一端は互いに結合される。
【0079】
前述した通り、第３連結部材６６は従動ローラ軸３２に互いに相対回転可能に結合される。第２連結部材６４の他端は第３連結部材６６と結合される。
【0080】
しかし、第２アクチュエータ４２の駆動力が従動ローラ３１に伝達され得るのであれば、第１～第３連結部材６２、６４、６６の間の結合構造には特に制限はない。例えば、ガイド溝およびガイド突起のスライディング結合方式などによってなされ得る。また、ローラ作動部６０が一体に形成されてもよい。
【0081】
図１および図３を参照すると、第２アクチュエータ４２がローラ作動部６０を線形運動させる場合、ローラ作動部６０の第３連結部材６６に結合された従動ローラ中心軸３２を線形運動させ、これに伴い従動ローラ３１が線形運動することになる。
【0082】
図示されてはいないが、従動ローラ３１がｙ軸方向に移動することを案内できるように、第１ハウジング１１の内壁には別途のガイド部が形成され得る。
【0083】
この時、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７が互いに対向して結合される面には、これらの側壁を貫通する第１連結部材６２が円滑に運動できるように、ガイドホール１９が形成される。
【0084】
一方、本実施例で、第１アクチュエータ４０と駆動ローラ２１の間の距離が第２アクチュエータ４２と従動ローラ３１の間の距離より近く備えられ得る。これに伴い、構成要素の大きさおよび内部設計を単純化でき、動力伝達部材５０による動力伝達効率を改善することができる。また、内部構成要素の配置をコンパクトにできるため、前後方の幅が薄くて軽い管状部材移動装置１を提供することができる。
【0085】
この時、第１アクチュエータ４０と駆動ローラ２１の間の距離は、駆動ローラ２１に駆動力を効果的に伝達するためにできるだけ近いのが好ましい。これに比べて、ローラ作動部６０は従動ローラ３１を線形移動させる動作のみを遂行すればよいため、第２アクチュエータ４２と従動ローラ３１間の距離が比較的遠くなっても、動力伝達効率の減少および設計の単純化などに不利な面が少ない。
【0086】
したがって、本実施例で第１アクチュエータ４０と駆動ローラ２１の間の距離は第２アクチュエータ４２と従動ローラ３１の間の距離より短いように構成される。
【0087】
ただし、このようなローラ２１、３１とアクチュエータ４０、４２の配置は例示的なものであり、管状部材移動装置１が使われる作業環境、動力伝達部材５０およびローラ作動部６０を構成する要素の特性および製造工程などに合わせて適切に変更され得る。
【0088】
以下、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の自動モードと手動モードについて説明する。
【0089】
図５は本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の手動モードと自動モードによる第２アクチュエータとローラを図示した図面であって、図５の（ａ）は自動モードである状態を図示した図面であり、図５の（ｂ）は手動モードである状態を図示した図面である。
【0090】
本実施例で、駆動ローラ２１は第１ハウジング１１内部に位置固定されて移動しないが、従動ローラ３１は第２アクチュエータ４２によって水平方向に移動することができる。
【0091】
この時、自動モードである場合の駆動ローラ中心軸２２と従動ローラ中心軸３２の間の距離をＬ１とし、手動モードである場合の駆動ローラ中心軸２２と従動ローラ中心軸３２の間の距離をＬ２とする。したがって、第２アクチュエータ４２は従動ローラ３１を「Ｌ２－Ｌ１」の距離だけ移動させることができる。
【0092】
図５の（ａ）を参照すると、自動モードの場合は駆動ローラ２１と従動ローラ３１の間の距離が近いので、駆動ローラ２１の外周面に接して力を受ける管状部材２を従動ローラ３１の外周面が支持できるようになる。
【0093】
したがって、駆動ローラ２１の外周面が管状部材２に対して水平方向に垂直抗力を発生させることができる。これに伴い、駆動ローラ２１と管状部材２の間の摩擦力によって管状部材２が駆動ローラ２１の外周面に沿って図５から見る時、上側方向に移動することになる。以下、自動モードでの従動ローラ３１の位置を「第１位置」とする。
【0094】
駆動ローラ２１が時計回り方向に回転する場合、管状部材２は出口方向に挿入されて移動され、駆動ローラ２１が反時計回り方向に回転する場合、管状部材２は入口方向から抽出される。これに伴い、本発明によって自動で管状部材２を移動させ得る。
【0095】
この時、駆動ローラ２１と従動ローラ３１の間の距離は、管状部材２が摩擦力によって移動できるように、適切に調整されるべきであることは言うまでもない。ローラ２１、３１の間の距離が過度に近い場合、管状部材２がローラ２１、３１の間に挟まれて移動が不可能となり、ローラ２１、３１の間の距離が遠い場合、垂直抗力が発生しないので摩擦力による管状部材２の移動がなされなくなる。
【0096】
一方、図５の（ｂ）を参照すると、手動モードの場合、従動ローラ３１は駆動ローラ２１から遠ざかる方向に「Ｌ２－Ｌ１」だけ移動する。これに伴い、管状部材２と従動ローラ３１間には空間が形成されるため、垂直抗力が発生できなくなる。したがって、ローラ２１、３１の外周面は管状部材２を加圧できなくなる。
【0097】
これに伴い、ローラ２１、３１と管状部材２の間には摩擦力が発生できないため、第１アクチュエータ４０の駆動力による管状部材２の移動はなされ得ない。以下、手動モードでの従動ローラ３１の位置を「第２位置」とする。この場合、使用者は管状部材２の移動を手で調整することができる。
【0098】
このように、本実施例に係る管状部材移動装置１によると、使用者は自動モードを通じて目的とする長さだけの管状部材２を自動で移動させて体力的負担を緩和することができる。また、その後に使用者は管状部材移動装置１を手動モードに切り替えて管状部材２を細密に直接移動させることによって、管状部材２の移動量を精密に調節することができる。
【0099】
一方、再び図１を参照すると、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置１は制御部７０を含むことができる。制御部７０は第２アクチュエータ４２を制御して従動ローラ３１を第１位置または第２位置に移動させて自動モードおよび手動モードへの切り替えを調整でき、第１アクチュエータ４０を制御して駆動ローラ２１を回転させて管状部材２を自動で移動させることができる。
【0100】
制御部７０は第２ハウジング１７内部の第１アクチュエータ４０と第２アクチュエータ４２の間に設置され、アクチュエータ４０、４２と電気通信回線によって電気的に連結されたり無線通信方式によって連結され得る。または制御部７０は第１ハウジング１１や第２ハウジング１７の外部に別途に提供されてもよい。
【0101】
図１を参照すると、制御部７０の一側には操作部８０が備えられる。この時、操作部８０はモード変更ボタンを含むことができる。
【0102】
図４を共に参照すると、従動ローラ３１が第１位置に位置して自動モードである状態で使用者がモード変更ボタンを押す場合、第１アクチュエータ４０が作動して従動ローラ３１を第２位置に移動させて管状部材移動装置１を手動モードに切り替えることができる。
【0103】
その反対に、従動ローラ３１が第２位置に位置して手動モードである状態で使用者がモード変更ボタンを押す場合、第１アクチュエータ４０が作動して従動ローラ３１を第１位置に移動させて管状部材移動装置１を自動モードに切り替えることができる。
【0104】
また、操作部８０は上下ボタンを含むことができる。使用者が上下ボタンのうち上ボタンを選択する場合、第１アクチュエータ４０が作動して駆動ローラ２１を時計回り方向に回転させることによって、管状部材２を入口１３から出口１５に移動させることができる。
【0105】
その反対に、使用者が下ボタンを選択する場合、第１アクチュエータ４０が作動して駆動ローラ２１を反時計回り方向に回転させることによって、管状部材２を出口１５から入口１３に移動させることができる。
【0106】
また、使用者の操作によって上下ボタンが選択された場合、制御部７０は第２アクチュエータ４２を制御して従動ローラ３１を第１位置に移動させた後、第１アクチュエータ４０を制御して駆動ローラ２１を設定された数だけ回転させた後、第２アクチュエータ４２を制御して従動ローラ３１を第２位置に移動させることができる。これに伴い、本実施例に係る管状部材移動装置１は管状部材２を予め設定された移動量だけ正確に移動させることができる。
【0107】
本実施例で、操作部８０は制御部７０の外部に突出して形成されたボタン部材からなるが、操作部８０は制御部７０の外面に設置されたディスプレイスクリーンを含み、使用者の選択はディスプレイスクリーンのタッチ方式でなされてもよい。
【0108】
図６は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の第１ハウジングと第２ハウジングが分離された状態を図示した図面である。図７は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の連結部材が手動で移動する状態を図示した図面である。この時、第１および第２ハウジングによって透視される構成は点線で示された。
【0109】
図６を参照すると、本実施例で第１ハウジング１１と第２ハウジング１７が分離可能に結合され得る。この時、分離可能な結合方法にはボルトとナットによる結合、スライディング方式による結合等、多様な締結方法が使われ得る。
【0110】
この時、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７が分離される場合、第１ハウジング１１内部に位置する第１ギア５２と第２ハウジング１７内部に位置する第２ギア５４が分離され得る。
【0111】
また、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７が分離される場合、第１連結部材６２と第２アクチュエータ４２が共に分離されるように構成され得る。しかし、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７が分離される時、第１連結部材６２と第２連結部材６４が分離されるように構成されることも可能である。
【0112】
図７を参照すると、第２連結部材６４が第２アクチュエータ４２と分離される場合に、使用者は第２連結部材６４を手動で移動させることによって、第３連結部材６６および従動ローラ３１を移動させ得る。
【0113】
このように、使用者が第２連結部材６４を手動で移動させ得るように、第２連結部材６４は一端部が第１ハウジング１１外側に突出したり、使用者の操作のための追加的な構成要素が結合されてもよい。
【0114】
このように使用者が第２連結部材６４を手動で移動させ得るようになると、第２アクチュエータ４２がなくても使用者が手動で管状部材移動装置１を手動モードまたは自動モードに切り替えることができる。
【0115】
図８は、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明するための図面である。この時、第２ハウジングは内部が見えるように断面が図示された。
【0116】
図８を参照すると、本発明の第１実施例の変形例で、第２ハウジング１７に設置される第１アクチュエータ４０’は回転軸が第２ハウジング１７の開口１８ｂ’を貫通するように形成され、回転軸と開口間にはシーリング部材５８’が設置される。
【0117】
第１アクチュエータ４０’の回転軸には第１および第２ギア５２’、５４’が結合されて動力を伝達することができる。また、第２アクチュエータ４２と結合される第１連結部材６２とガイド溝１９ｂの間にもシーリング部材（図示されず）が設置され得る。
【0118】
シーリング部材はゴムなどのような公知の材料で形成され得る。これに伴い、第１アクチュエータ４０および第２アクチュエータ４２が設置される第２ハウジング１７は外部から隔離されて汚染が防止され得る。
【0119】
再び図６を参照すると、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置１は、管状部材２を移動させる駆動ローラ２１および従動ローラ３１が収容される第１ハウジング１１と第１アクチュエータ４０および第２アクチュエータ４２が備えられる第２ハウジング１７が分離可能に結合される。すなわち、作動部と駆動部が分離できるように構成される。
【0120】
これに伴い、本実施例によると、第１ハウジング１１を分離して洗浄できるため、洗浄過程で発生し得るアクチュエータ４０、４２および制御部７０の損傷を防止することができる。
【0121】
例えば、管状部材２が人体用内視鏡の一部である場合には、腫瘍、血液などによって汚染された管状部材２がローラ２１、３１等を汚染させ得る。したがって、管状部材移動装置１が他の患者の施術または手術過程で使われるためにはローラ２１、３１の洗浄が要求される。
【0122】
この時、本実施例に係る管状部材移動装置１によると、使用者が第１ハウジング１１を分離洗浄できるため、洗浄過程で発生し得るアクチュエータ４０、４２および制御部７０の損傷を防止することができる。
【0123】
また、本発明の第１実施例に係る管状部材移動装置１は、修理、取り換えまたは整備などが必要な場合のように、第１ハウジング１１と第２ハウジング１７の分離が必要な状況で、使用者が第１ハウジング１１と第２ハウジング１７を容易に分離および結合させることができる。
【0124】
以下、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置を説明することにする。
【0125】
図９は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の斜視図である。図１０は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の分解斜視図である。図１１は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の分解斜視図である。図１２は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の第１ハウジングおよびこれに収容される構成を他の角度から見た斜視図である。
【0126】
この時、図１１で、第１および第２ハウジングは点線で示され、第１および第２ハウジングによって透視される構成は実線で表示された。
【0127】
以下で図面を説明するにおいて、各方向は図９に図示された座標軸を基準として規定して説明する。より具体的には、ｚ軸の正の方向を上側と規定し、ｚ軸の負の方向を下側と規定する。ｙ軸の正の方向を後方と規定し、ｙ軸の負の方向を前方と規定して説明する。ｘ軸の正の方向を右側と規定し、ｘ軸の負の方向を左側と規定する。
【0128】
図９～図１２を参照すると、本発明の第２実施例に係る移動装置はハウジング１１０、駆動ローラ部１２０、従動ローラ部１３０、アクチュエータ１４０、動力伝達部材１５０、ローラ作動部１６０、制御部１７０、操作部１８０およびエネルギー貯蔵手段１９０を含むことができる。
【0129】
以下で、駆動部は管状部材２を移動させるための駆動力を提供および伝達する構成およびこれに関連した構成を意味し、作動部は駆動部から駆動力が伝達されて管状部材２を移動させる構成およびこれに関連した構成を意味するものと規定する。
【0130】
すなわち、駆動部はアクチュエータ１４０、制御部１７０、操作部１８０およびエネルギー貯蔵手段１９０を含み、作動部は駆動ローラ部１２０、従動ローラ部１３０およびローラ作動部１６０を含む。
【0131】
ハウジング１１０は互いに分離可能に結合される第１ハウジング１１１および第２ハウジング１１７を含む。第１ハウジング１１１は内部に作動部を収容し、第２ハウジング１１７は内部に駆動部を収容する。
【0132】
一方、駆動ローラ部１２０は駆動ローラ１２１を含み、従動ローラ部１３０は従動ローラ１３１を含む。
【0133】
図９および図１０を参照すると、第１ハウジング１１１の左側には第２ハウジング１１７が配置される。第１ハウジング１１１は水平方向に延長形成される直六面体状を有する水平部分と水平部分の右側から下側に延長形成される直六面体状の上下部分からなる。
【0134】
管状部材２は第１ハウジング１１１の水平部分の左側部を貫通して通ることができる。この時、管状部材２は第１ハウジング１１１の上下部分から所定距離だけ離隔して上下方向に配列され得る。
【0135】
図１１を参照すると、第１ハウジング１１１の水平部分と上下部分の内部空間は連通し、水平部分には駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１が収容され、水平部分の右側部および上下部分にはローラ作動部１６０が収容される。
【0136】
この時、駆動ローラ１２１はその場で回転運動を遂行し、従動ローラ１３１およびローラ作動部１６０は左右方向の線形運動を遂行する。すなわち、第１ハウジング１１１内部に収容される構成は前後方向の移動を遂行しない。
【0137】
これによって、第１ハウジング１１１は前後方の厚さが左右の幅に比べて薄くなり得る。したがって、本実施例で、第１ハウジング１１１は小型でコンパクトに製造され得、空間活用性を増大させ、重さおよび製造費用を節減することができる。
【0138】
また、第１ハウジング１１１の水平部分の幅は後述する駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１が収容されるのに十分な長さを有し、上下部分の長さは後述するローラ作動部１６０の下部が収容されるのに十分な長さを有する。
【0139】
図１１を参照すると、第１ハウジング１１１の上下面には管状部材２が挿入または抽出され得る出口１１５および入口１１３がそれぞれ形成される。この時、入口１１３および出口１１５は管状部材２が直線で通過するように管状部材２の長さ方向に並んで形成される。
【0140】
一方、入口１１３および出口１１５にはガイド部材１１２、１１４が備えられる。ガイド部材１１２、１１４は中央にホールが形成された円筒状部材からなる。ガイド部材１１２、１１４の外周面には周方向に沿って溝が形成される。
【0141】
ガイド部材１１２、１１４はガイド部材１１２、１１４の溝の内側に入口１１３または出口１１５の縁部が挿入されることによって、第１ハウジング１１１に設置される。ガイド部材１１２、１１４の一端部は半球状に形成される。
【0142】
この時、ガイド部材１１２、１１４は半球状に形成された一端部が第１ハウジング１１１の内側に向かうように配置される。ガイド部材１１２、１１４は第１ハウジング１１１を通る管状部材２の移動を案内する機能を遂行することができる。
【0143】
図１０を参照すると、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７が互いに対向して結合する面には結合ホール１１８が形成される。すなわち、第１ハウジング１１１には第２結合ホール１１８ａが形成され、第２ハウジング１１７には第１結合ホール１１８ａに対応する第２結合ホール１１８ｂが形成される。
【0144】
結合ホール１１８を通じて第１および第２ハウジング（１１１、１１７の内部が連通され得る。第１ハウジング１１１の内部に収容される第２ギア１５４の一側部は第１結合ホール１１８ａを通じて第１ハウジング１１１の外に突出することができる。第２ギア１５４については後述することにする。
【0145】
図１０および図１２を共に参照すると、第１ハウジング１１１の前面と後面には左右方向に延長形成される一対のガイドホール１１６が対称形成される。ガイドホール１１６には後述する従動ローラ軸１３２の両端部が挿入される。
【0146】
再び図９～図１２を参照すると、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１の第２ハウジング１１７は、内部にアクチュエータ１４０、制御部１７０およびエネルギー貯蔵手段１９０を収容して保護することができる。第２ハウジング１１７は直六面体状を有するボックス状構造体であって、左側面には後述する操作部１８０が備えられる。
【0147】
アクチュエータ１４０は第２ハウジング１１７の内部に設置され、駆動ローラ１２１を回転させるための駆動力を提供する。例えば、アクチュエータ１４０は電気モータであり得る。
【0148】
アクチュエータ１４０の後方部には駆動軸１４２が結合され得、駆動軸１４２は動力伝達部材１５０によって駆動ローラ２１と連結される。この時、動力伝達部材１５０は第１ギア１５２および第２ギア１５４を含む。
【0149】
駆動軸１４２には第１ギア１５２が結合される。第１ギア１５２は第２結合ホール１１８ｂを通じて後述する第２ギア１５４と結合され得るように第２結合ホール１１８ｂに対応して位置する。
【0150】
エネルギー貯蔵手段１９０はアクチュエータ１４０を作動させるための電気エネルギーを供給する。この時、エネルギー貯蔵手段１９０は第２ハウジング１１７に備えられた端子（図示されず）と連結され得る。これによって、エネルギー貯蔵手段１９０は端子に連結された外部電源から電気エネルギーが供給されて充電され得る。
【0151】
制御部１７０はアクチュエータ１４０の作動、回転方向および回転速度などを制御できるプロセッサを意味する。例えば、制御部１７０は印刷回路基板（ＰＣＢ）またはマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）で構成され得る。
【0152】
アクチュエータ１４０は制御部１７０およびエネルギー貯蔵手段１９０と電気的に連結され、制御部１７０からアクチュエータ１４０を制御するための電気信号を送信し、エネルギー貯蔵手段１９０からアクチュエータ１４０を作動させ得るエネルギーが提供される。
【0153】
一方、第１ハウジング１１１の左側面と第２ハウジング１１７の右側面は互いに面接触しながら結合される。この時、第１結合ホール１１８ａと第２結合ホール１１８ｂが互いに対応して連結されて一つの連通ホール１１８を形成できるように、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７は相対的な位置が調整されて結合される。
【0154】
この時、前述した通り、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７は分離可能に結合される。例えば、第１ハウジング１１１にはガイド突起が形成され、第２ハウジング１１７にはガイド溝が形成されて、第１ハウジング１１１が第２ハウジング１１７にスライディング結合され得る。また、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７はナットおよびボルトによって着脱可能に結合されてもよい。
【0155】
これに伴い、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７にそれぞれ作動部と駆動部を収容し、第１ハウジング１１１と第２ハウジング１１７が分離可能に結合されるようにすることによって、作動部と駆動部を分離させることができる。
【0156】
したがって、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は、管状部材２によって汚染された第１ハウジング１１１および作動部のみを分離して洗浄または補修できるため、作動部の洗浄または保守過程で発生し得る駆動部の損傷を防止することができる。
【0157】
また、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１の第１ハウジング１１１および作動部は、使い捨て用に製造されるか取り替え可能に製造されて使われ得、駆動部は第２ハウジング１１７内部に収容および保護されて数回使われ得る。
【0158】
図１３は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の駆動ローラ、従動ローラ、駆動ローラおよび従動ローラの回転軸、第１ギアおよび管状部材を図示した平面図である。
【0159】
図１１および図１３を参照すると、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１の第１ハウジング１１１内部には、従動ローラ軸１３２と駆動ローラ軸１２２が前後方に平行に配列される。駆動ローラ軸１２２は第１ハウジング１１１内部の左側に配置され、駆動ローラ軸１２２の右側には従動ローラ軸１３２が配置される。
【0160】
この時、駆動ローラ軸１２２および従動ローラ軸１３２は第１ハウジング１１１の前面および後面に回転可能に設置される。このために、第１ハウジング１１１の前後面にはベアリング部材（図示されず）が備えられ得る。
【0161】
また、前記で詳擦した通り、従動ローラ軸１３２は両端部が第１ハウジング１１１のガイドホール１１６に結合される。これによって、従動ローラ軸１３２はガイドホール１１６に沿って移動され得る。
【0162】
従動ローラ軸１３２には従動ローラ１３１が共に回転できるように結合される。また、駆動ローラ軸１２２には駆動ローラ１２１が共に回転できるように結合され、駆動ローラ１２１の後方には第２ギア１５４が同軸配列される。この時、第２ギア１５４は第１ハウジング１１１の第１結合ホール１１８ａを通じて第１ギア１５２と結合され得るように、第１結合ホール１１８ａに対応して位置する。
【0163】
第１ハウジング１１１には従動ローラ１３１を移動させ得るローラ作動部１６０が備えられる。この時、ローラ作動部１６０は駆動ローラ１２１より従動ローラ１３１にさらに隣接するように配置され、第２ハウジング１１７および第２ハウジング１１７に収容されるアクチュエータ１４０は従動ローラ１３１より駆動ローラ１２１にさらに隣接するように配置される。すなわち、従動ローラ１３１の右側にはローラ作動部１６０が配置され、駆動ローラ１２１の左側には第２ハウジング１１７およびアクチュエータ１４０が配置される。
【0164】
これに伴い、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は、駆動ローラ１２１と駆動ローラ１２１に駆動力を提供するアクチュエータ１４０を隣接するように配置し、従動ローラ１３１と従動ローラ１３１を移動させるローラ作動部１６０を隣接するように配置させることによって、動力伝達過程で発生し得る駆動力の損失を最小化することができる。
【0165】
また、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は第１ハウジング１１１内部の空間効率性を増大させることができ、各構成をコンパクトに配置させることができるため、小型で製造され得る。
【0166】
図１０および図１１を参照すると、第１ギア１５２の一側は連通ホール１１８を貫通して第２ギア１５４の一側に結合される。第１および第２ギア１５２、１５４はアクチュエータ１４０により提供される駆動力を駆動ローラ軸１２２に伝達する。駆動力が伝達された駆動ローラ軸１２２は駆動ローラ１２１を回転させることができる。
【0167】
この時、動力伝達部材１５０はアクチュエータ１４０の駆動力を駆動ローラ１２１に伝達する機能の他にも、駆動ローラ軸１２２の回転速度、回転方向などを調節する機能を遂行することができる。このような機能の遂行のために、第１ギア１５２と第２ギア１５４の間に複数の他のギアが追加で配置されてもよい。
【0168】
管状部材２は第１ハウジング１１１の入口１１３を通じて第１ハウジング１１１の内部に挿入されて駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１の間を通った後、第１ハウジング１１１の出口１１５を通じて第１ハウジング１１１の外部に抽出される。
【0169】
図１３を参照すると、管状部材２は駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１の外周面間を通ることができる。この時、駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１の外周面には管状部材２の外周面に対応する半円状の断面を有する溝１２１ａ、１３１ａが形成される。
【0170】
管状部材２の左側外周面は駆動ローラ１２１の溝１２１ａの内周面に接し、管状部材２の右側外周面は従動ローラ１３１の溝１３１ａの内周面に接する。
【0171】
これに伴い、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は、管状部材２の外周部と駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１の外周面の間の接触面積を増大させることによって、管状部材２を移動させる摩擦力を増加させることができる。
【0172】
図１４および図１５は本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の作動過程を説明するための図面であって、図１４は従動ローラが第１位置に位置した状態（自動モード）を図示した図面であり、図１５は従動ローラが第２位置に位置した状態（手動モード）を図示した図面である。この時、第１ハウジングは内部が見えるように断面が図示された。
【0173】
【0174】
ローラ作動部１６０は第１～第３リンク１６２、１６４、１６６、第１～第３ピン１６１、１６３、１６５、ボタン部材１６８および弾性部材１６９を含む。
【0175】
第１リンク１６２は第１ハウジング１１１を通る管状部材２の延長方向と並んでいる上下方向に延長形成される棒状の部材で形成される。第１リンク１６２の上端は第１ピン１６１によって第１ハウジング１１１に第１軸Ｃ１を中心にピボット回転可能に結合される。
【0176】
第３リンク１６６は第１リンク１６２の下端に第３ピン１６５によって結合される。より具体的には、第１リンク１６２の下端には第１リンク１６２の延長方向（図１４を基準として上下方向）に形成されるガイドホールが形成される。第１リンク１６２の下端は第１リンク１６２のガイドホールに挿入される第３ピン１６５によって第３リンク１６６と結合される。
【0177】
これによって、第１リンク１６２と第３リンク１６６は第３ピン１６５によって第３軸Ｃ３を中心に相対的に回転することができる。一方、第３リンク１６６は左右方向に延びる棒状の部材で形成される。
【0178】
これに伴い、第３リンク１６６が左右方向に水平移動すると、第１リンク１６２は第３リンク１６６および第３ピン１６５により加圧されて第１軸Ｃ１を中心に回転することができる。
【0179】
一方、第１ピン１６１および第１軸Ｃ１は駆動ローラ軸１２２および従動ローラ軸１３２を含む基準面から上側に離隔して配置され、第３ピン１６５および第３軸Ｃ３は前記基準面から下側に離隔配置される。
【0180】
第２リンク１６４は左右方向に延びる棒状の部材で形成される。第２リンク１６４の右側端部は第１リンク１６２に第２ピン１６３によって第２軸Ｃ２を中心に相互に相対回転可能に結合される。
【0181】
第２リンク１６４の左側端部は従動ローラ軸１３２に対して相対回転可能に結合される。この時、第２ピン１６３および第２軸Ｃ２は第１ピン１６１および第３ピン１６５の間に位置する。
【0182】
第３リンク１６６の右側端部には円筒状のボタン部材１６８が備えられる。ボタン部材１６８は第１ハウジング１１１の側壁にスライディング可能に結合され、一端部が第１ハウジング１１１の外に突出する。
【0183】
第３リンク１６６の左側端部には弾性部材１６９が配置される。この時、弾性部材はコイルスプリングで形成され得る。弾性部材１６９の一側は第３リンク１６６の左側端部と結合され、他側は第１ハウジング１１１の内壁によって支持される。
【0184】
この時、第１ハウジング１１１の内壁には弾性部材１６９の他側が設置され得る弾性部材溝１１９が形成される。弾性部材溝１１９は水平方向に深さを有するように形成される。これによって、弾性部材１６９が第３リンク１６６を弾性的に加圧する力は弾性部材溝１１９によって水平方向に印加され得る。
【0185】
図１４を参照すると、ボタン部材１６８が第１ハウジング１１１の内側に加圧されることによって第３リンク１６６は左側に移動する。第３リンク１６６が左側に移動することによって第１リンク１６２の下端部は左側に移動され、第１リンク１６２は第１ピン１６１を中心に時計回り方向に回転する。
【0186】
第１リンク１６２が時計回り方向に回転することによって、第１リンク１６２は第２リンク１６４およびこれと連結された従動ローラ軸１３２と従動ローラ１３１を左側に押し出す。
【0187】
したがって、従動ローラ１３１は管状部材２の外周面と面接触して管状部材２と従動ローラ１３１の間に摩擦力が発生できる程度に隣接した第１位置に位置する。すなわち、管状部材２の外周部の両側部は駆動ローラ１２１および従動ローラ１３１によって支持および加圧され得る。すなわち、管状部材移動装置は自動モードに切り替えられる。
【0188】
アクチュエータ１４０から駆動力が提供された駆動ローラ１２１が反時計回り方向に回転することによって、従動ローラ１３１は時計回り方向に回転する。これによって、管状部材２は上側に移動することができる。アクチュエータ１４０によって駆動ローラ１２１が時計回り方向に回転する場合、前述した過程の反対過程が遂行されて管状部材２は下側に移動することができる。
【0189】
一方、手動モードから自動モードに切り替えられた状態が維持されるように、第１ハウジング１１１の内壁にはボタン部材１６８の位置を固定させる経止構造（図示されず）が備えられ得る。
【0190】
これによって、ボタン部材１６８が第１ハウジング１１１の外に突出した手動モード状態で使用者が所定の深くだけボタン部材１６８を１回加圧すると、管状部材移動装置は自動モードに切り替えられ、係止構造によってボタン部材１６８が位置固定される。したがって、使用者はボタン部材１６８に持続的な外力を印加せずとも、管状部材移動装置を手動モード状態に維持させることができる。
【0191】
図１５を参照すると、ボタン部材１６８にそれ以上外力が作用しない正常状態に至る場合、第３リンク１６６は弾性部材１６９の弾性復原力によって右側に移動する。すなわち、管状部材移動装置は自動モードから手動モードに切り替えられる。
【0192】
第３リンク１６６が右側に移動するにつれて、第１リンク１６２の下端部は右側に移動され、第１リンク１６２は第１ピン１６１を中心に時計回り方向に回転する。
【0193】
第１リンク１６２が時計回り方向に回転するにつれて、第２リンク１６４およびこれと連結された従動ローラ軸１３２および従動ローラ１３１は右側に移動される。すなわち、従動ローラ１３１は第１位置より駆動ローラ１２１から遠い第２位置に移動する。
【0194】
したがって、管状部材２の外周部はそれ以上従動ローラ１３１によって加圧および支持されないため、管状部材２は駆動ローラ１２１が回転しても上側になることができない。この場合、使用者は直接管状部材２に力を加えることによって管状部材２を挿入または抽出することができる。
【0195】
このように、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は、ボタン部材およびローラ作動部１６０によって管状部材２を自動で挿入または抽出できる自動モードから使用者が直接管状部材２を挿入または抽出する手動モードへの切り替えまたはその反対への切り替えを容易に遂行することができる。
【0196】
また、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１はローラ作動部１６０を複数のリンクおよびピンを含む簡単なリンク構造で構成することによって、空間効率性を増大して小型で製造され得、製造費用が節減され得る。
【0197】
一方、第２ピン１６３および第２軸Ｃ２は第１リンク１６２の下端部より上端部にさらに隣接するように位置する。これによって、第１軸Ｃ１を中心に、第３ピン１６５の回転半径に比べて第２ピン１６３の回転半径が小さくなる。すなわち、第１リンク１６２が第１軸Ｃ１を中心に回転する場合、第２ピン１６３の水平方向の移動距離は第３ピン１６５の水平方向の移動距離に比べて小さい。
【0198】
すなわち、使用者がボタン部材１６８を加圧することによってボタン部材１６８および第３リンク１６６が移動した距離より従動ローラ１３１が移動した距離が小さいので、使用者はボタン部材１６８を利用して従動ローラ１３１の移動距離を微細に調整することができる。
【0199】
また、第１～第３ピン５１、５３、５５によって第１リンク１６２に印加される力とモーメントの平衡を考慮すると、第２ピン１６３および第２軸Ｃ２が第１リンク１６２の下端部より上端部にさらに隣接するように配置されることによって、第３リンク１６６が第１リンク１６２を左側に押し出すにつれて、第１リンク１６２が第２リンク１６４を左側に押す力がさらに大きくなり得る。
【0200】
これに伴い、第２リンク１６４はさらに強い力で従動ローラ軸１３２および従動ローラ１３１を左側に加圧できるため、従動ローラ１３１はさらに強い力で管状部材２を加圧することができる。したがって、管状部材２とローラ１２１、１３１の間の摩擦力が増大され得る。
【0201】
一方、再び図９および図１４を参照すると、第２ハウジング１１７の左側面には操作部１８０が備えられる。操作部１８０は制御部１７０に信号を印加して制御部１７０がアクチュエータ１４０を操作するための命令信号を発生させることができる機能を遂行することができる。
【0202】
この時、操作部１８０は第１ハウジング１１１を通る管状部材２を中心に外側方向を向く面に備えられる。すなわち、ボタン部材１６８は第１ハウジング１１１の右側面に備えられ、操作部１８０は第２ハウジング１１７の左側面に備えられる。
【0203】
ボタン部材１６８と操作部１８０が外側に向かって対向配置されることによって、使用者は管状部材２による干渉を受けずにこれらを操作することができる。これに伴い、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置１０１は使用者操作の便宜性と効率性を増大させることができる。
【0204】
以下、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明する。この時、本変形例でボタン部材、弾性部材および弾性部材溝以外の構成は前述した本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置と同一に構成され得るところ、これに対する詳しい説明は省略することにする。
【0205】
図１６は、本発明の第２実施例に係る管状部材移動装置の変形例を図示した図面である。この時、第１ハウジングは内部が見えるように断面が図示された。ここで、前記で図示された図面と同一の参照符号は同一の機能をする同一の部材を示す。
【0206】
本変形例によると、管状部材移動装置に外力が印加されていない状態で弾性部材が第１リンクを加圧して従動ローラが駆動ローラ側に移動されるように構成される。このために、弾性部材には所定の変形が予め印加され得る。
【0207】
図１６を参照すると、本変形例で弾性部材１６９’は圧縮スプリングであって、第１リンク１６２を中心に従動ローラ１３１の反対側（図１６を基準として右側）に位置し、ボタン部材１６８’はこれに対向して（図１６を基準として左側）位置する。この時、ボタン部材１６８’は第１ハウジング１１１の側壁にスライディング可能に結合される。
【0208】
弾性部材１６９’は一側が第１ハウジング１１１の内壁によって支持され、他側が第３リンク１６６に連結される。この時、弾性部材１６９’はある程度予め変形されるように設置され、本来の形状に戻るために外側に所定の弾性力を印加するように備えられる。
【0209】
これに伴い、第１リンク１６２が図１６を基準として時計回り方向に回転するように、弾性部材１６９’は第３リンク１６６に左側方向に弾性力を印加する。したがって、管状部材移動装置に外力が印加されていない状態で、従動ローラ１３１は管状部材２を駆動ローラ１２１側に弾性的に加圧する。
【0210】
このように、本変形例によると、従動ローラ１３１が管状部材２を所定の力で常に加圧できるため、管状部材２の直径とは無関係に第１従動ローラ１３１と駆動ローラ１２１の間の管状部材２を移動させ得る。
【0211】
この時、第１ハウジング１１１の内壁には内側に弾性部材１６９’が収容される弾性部材溝１１９’が形成される。弾性部材溝１１９’は水平方向に深さを有するように形成される。これによって、弾性部材１６９’が第３リンク１６６を弾性的に加圧する力は弾性部材溝１１９’によって水平方向に印加され得る。
【0212】
一方、使用者はボタン部材１６８’を第１ハウジング１１１の内側に加圧して第１リンク１６２を時計回り方向に回転させることによって、管状部材移動装置を自動モードから手動モードに切り替えることができる。
【0213】
この時、自動モードから手動モードに切り替えられた状態が維持されるように、第１ハウジング１１１の内壁にはボタン部材１６８’の位置を固定させる係止構造（図示されず）が備えられ得る。
【0214】
これによって、使用者がボタン部材１６８’が第１ハウジング１１１の外に突出した自動モード状態でボタン部材１６８’を所定の深さだけ１回加圧すると管状部材移動装置は手動モードに切り替えられ、係止構造によってボタン部材１６８’が位置固定される。したがって、使用者はボタン部材１６８’に持続的な外力を印加せずとも、管状部材移動装置を手動モード状態に維持させることができる。
【0215】
以下、本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置を説明する。本実施例で、第２ハウジングおよび第２ハウジングの内部に備えられるアクチュエータ、動力伝達部材、制御部および操作部は前述した本発明の第１または第２実施例と同一に構成され得るところ、これに対する説明は省略することにする。
【0216】
図１７および図１８は、本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置を説明するための図面である。この時、図１７で第１ハウジングによって透視される駆動ローラ部および従動ローラ部は点線で示され、図１８で第１ハウジングは内部が見えるように断面が図示された。
【0217】
【0218】
より具体的には、第１従動ローラ２３１は管状部材２の一側部に配置され、第２従動ローラ２３６は管状部材２の長さ方向に第１従動ローラ２３１から離隔配置される。この時、駆動ローラ２２１は管状部材２の一側部に対向する他側部に配置されるものの、第１および第２従動ローラ２３１、２３６の間に位置する。
【0219】
この時、図１７の拡大図を参照すると、第１ハウジング２１１の側壁には水平方向にガイドホール２１６が形成される。ガイドホール２１６の内側にはガイドホール２１６にスライディング可能に結合されるスライディング部材２３５が備えられる。
【0220】
ガイドホール２１６には第１従動ローラ２３１を駆動ローラ２２１側に弾性的に加圧（または弾性的に支持）する弾性部材２１８が備えられる。より具体的には、弾性部材２１８の一側はガイドホール２１６の内壁によって支持され、他側はスライディング部材２３５に結合される。この時、ガイドホール２１６の内壁には弾性部材２１８が設置され得る弾性部材設置部２１７が備えられる。
【0221】
スライディング部材２３５には第１従動ローラ軸２３２が回転可能に結合される。このために、スライディング部材２３５と第１従動ローラ軸２３２の間にはベアリング部材２３４が備えられる。ベアリング部材２３４はボールベアリングからなり得る。
【0222】
本実施例によると、弾性部材２１８は弾性力に対抗する反力が弾性力と同一の大きさを有するまで、第１従動ローラ２３１を第１位置より駆動ローラ２２１から遠い第２位置から第１位置に移動させ得る。その後、弾性部材２１８は第１従動ローラ２３１を駆動ローラ２２１側に弾性的に加圧（または弾性的に支持）する。
【0223】
これによって、本実施例に係る管状部材移動装置２０１によると、第１従動ローラ２３１は所定の力で管状部材２を駆動ローラ２２１側に常時加圧することができる。また、第１従動ローラ２３１は管状部材２の直径の大きさにかかわらず安定的に管状部材２を駆動ローラ２２１側に加圧および支持することができる。
【0224】
また、第１および第２従動ローラ２３１、２３６が管状部材２を駆動ローラ２２１の長さ方向の両側部を加圧するため、管状部材２が駆動ローラ２２１の外周面に沿って所定の曲率を有して曲がる。すなわち、管状部材２の相当な部分が駆動ローラ２２１の外周面と接することになる。
【0225】
このように、本実施例に係る管状部材移動装置２０１は管状部材２と駆動ローラ２２１の間の接触面積（または摩擦面積）が増大するため、管状部材２をより効率的に移動させ得る。
【0226】
以下、本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明する。
【0227】
図１９は、本発明の第３実施例に係る管状部材移動装置の変形例を説明するための図面である。この時、第１ハウジングは内部が見えるように断面が図示された。ここで、前記で図示された図面と同一の参照符号は同一の機能をする同一の部材を示す。
【0228】
図１９を参照すると、本変形例に係る管状部材移動装置は第１および第２従動ローラ２３１、２３６を第１位置より駆動ローラ２２１から遠い第２位置から第１位置に移動させるために、第１ハウジング２１１に備えられるローラ作動部２６０をさらに含む。
【0229】
ローラ作動部２６０は第１ハウジング２１１の側壁にスライディング可能に結合される胴体２６１を含む。胴体２６１の一側部は第１ハウジング２１１の外側に位置し、他側部は第１ハウジング２１１の内側に位置する。
【0230】
この時、胴体２６１の一側部には使用者の操作便宜のための操作部材２６２が備えられる。胴体２６１の他側部には管状部材２の長さ方向に分岐される連結部材２６３が備えられる。
【0231】
連結部材２６３は両端部がそれぞれ第１および第２従動ローラ２３１、２３６に対応して位置するように、管状部材２の長さ方向に延長形成される。連結部材２６３の両端部にはそれぞれ第１および第２従動ローラ２３１、２３６側に延びる一対の結合部材２６４ａ、２６４ｂが形成される。結合部材２６４には第１および第２従動ローラ２３１、２３６が回転可能に結合される。
【0232】
これによって、本変形例に係る管状部材移動装置によると、使用者はローラ操作部２６０を操作することによって、従動ローラ部２３０を第１位置より駆動ローラ２２１から遠い第２位置から第１位置に移動させ得る。これに伴い、使用者は管状部材移動装置を自動モードから手動モードまたはその反対に転換させることができる。
【0233】
図１９の拡大図を参照すると、結合部材２６６ａにはローラ作動部２６０の移動方向（図１９を基準として水平方向）に形成されるガイドホール２６５ａが形成される。ガイドホール２６５ａの内側にはスライディング部材２３５’がガイドホール２６５ａに沿ってスライディング可能に結合される。
【0234】
スライディング部材２３５’には第１従動ローラ軸２３２が回転可能に結合される。このために、第１従動ローラ軸２３２とスライディング部材２３５’の間にはベアリング部材２３４’が備えられる。ベアリング部材２３４’はボールベアリングからなり得る。
【0235】
一方、ガイドホール２６５ａの内側には第１従動ローラ２３１を駆動ローラ２２１側に弾性的に加圧する（または弾性的に支持する）弾性部材２６８ａが備えられる。ガイドホール２６５ａの内壁には弾性部材２６８ａが設置され得る弾性部材設置部２６６ａが形成される。
【0236】
本変形例によると、弾性部材２６８は弾性力に対抗する反力が弾性力と同一の大きさを有するまで、従動ローラ部２３０を第１位置より駆動ローラ２２１から遠い第２位置から第１位置に移動させ得る。その後、弾性部材２６８は従動ローラ部２３０を駆動ローラ２２１側に弾性的に加圧（または弾性的に支持）する。
【0237】
これによって、本変形例に係る管状部材移動装置によると、従動ローラ部２３０は所定の力で管状部材２を駆動ローラ２２１側に常時加圧することができ、管状部材２の直径の大きさにかかわらず安定的に管状部材２を駆動ローラ２２１側に加圧および支持することができる。
【0238】
また、第１および第２従動ローラ２３１、２３６が管状部材２を駆動ローラ２２１の長さ方向の両側部を加圧するため、管状部材２が駆動ローラ２２１の外周面に沿って所定の曲率を有して曲がる。すなわち、管状部材２の相当な部分が駆動ローラ２２１の外周面と接することになる。
【0239】
これに伴い、本変形例に係る管状部材移動装置は管状部材２と駆動ローラ２２１の間の接触面積が増大し、より効率的に管状部材２を移動させ得る。
【0240】
また、本変形例によると、ローラ作動部２６０が第１ハウジング２１１の内側に加圧されて従動ローラ部２３０と駆動ローラ２２１の間の間隔が過度に狭くなっても、管状部材２によって従動ローラ部２３０に印加される反力によって第１および第２従動ローラ２３１、２３６が駆動ローラ２２１から遠ざかる方向に多少離隔して、従動ローラ部２３０と駆動ローラ２２１の間の間隔が多少調整され得る。
【0241】
これに伴い、本変形例に係る管状部材移動装置はローラ作動部２６０によって管状部材２が過度に加圧されて損傷することを防止することができる。
【0242】
以上で本発明の一実施例について説明したが、本発明の思想は本明細書に提示される実施例に制限されず、本発明の思想を理解する当業者は同じ思想の範囲内で、構成要素の付加、変更、削除、追加などによって他の実施例を容易に提案できるであろうが、これもまた本発明の思想範囲内に含まれるものと言える。
【符号の説明】
【0243】
１，１０１、２０１：管状部材移動装置
１０、１１０、２１０：ハウジング
２０、１２０、２２０：駆動ローラ部
３０、１３０、２３０：従動ローラ部
４０、４２：アクチュエータ
５０、１５０：動力伝達部材
６０、１６０、２６０：ローラ作動部
７０、１７０：制御部
８０、１８０：操作部
１９０：エネルギー貯蔵手段
１０、１１０、２１０：ハウジング
２０、１２０、２２０：駆動ローラ部
３０、１３０、２３０：従動ローラ部
４０、４２：アクチュエータ
５０、１５０：動力伝達部材
６０、１６０、２６０：ローラ作動部
７０、１７０：制御部
８０、１８０：操作部
１９０：エネルギー貯蔵手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】