特開 2022-183568 ロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183568

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】ロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システム

(51)【国際特許分類】

   A61G 13/00 20060101AFI20221206BHJP

   A61M 5/142 20060101ALI20221206BHJP

   A61M 5/145 20060101ALI20221206BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20221206BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

A61G13/00 Z

A61M5/142 530

A61M5/145 500

A61B34/30

B25J9/06 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021090954

(22)【出願日】2021-05-31

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】000206211

【氏名又は名称】大成建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】藤原 友莉子

(72)【発明者】

【氏名】大手山 亮

(72)【発明者】

【氏名】渡野邉 哲也

【テーマコード（参考）】

3C707

4C066

4C341

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707BS10

3C707JU12

3C707KS17

3C707KT01

3C707KT05

4C066AA07

4C066BB01

4C066CC01

4C066DD12

4C066EE14

4C066FF01

4C066HH02

4C066HH07

4C066HH12

4C066QQ84

4C341JJ01

4C341MS16

(57)【要約】

【課題】ロボットを利用して複数の種類の複数の医療機器を遠隔操作可能なロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システムを提供する。
【解決手段】架台３と、該架台３に固定される医療機器５と、前記架台３に固定され、前記医療機器５を操作可能とするロボット７と、遠隔入力機器と通信し、前記ロボット７を制御する制御装置１１と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

架台と、
該架台に固定される医療機器と、
前記架台に固定され、前記医療機器を操作可能とするロボットと、
遠隔入力機器と通信し、前記ロボットを制御する制御装置と、
を備えるロボット付き医療機器操作台。

【請求項2】

前記ロボットは、複数の関節を有するロボットアームを備え、該ロボットアームの先端には、駆動源により往復動可能とされるスティックが取り付けられる、請求項１に記載のロボット付き医療機器操作台。

【請求項3】

前記架台は、医療機器支持部と支柱を備え、前記医療機器は、前記医療機器支持部に支持され、該医療機器支持部は、上下方向に延びる前記支柱に回転自在に取り付けられる、請求項１または２に記載のロボット付き医療機器操作台。

【請求項4】

前記架台は、脚部を備え、該脚部には前記架台を移動可能とするロック機構を有するキャスターが取り付けられる、請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット付き医療機器操作台。

【請求項5】

前記制御装置は、前記医療機器の前記ロボットによる操作履歴を記録する記録部を備える、請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット付き医療機器操作台。

【請求項6】

前記医療機器が、ボタンやダイヤル等の入力デバイスを備えた、シリンジポンプである、請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット付き点滴台。

【請求項7】

請求項１から５に記載の前記ロボット付き医療機器操作台または請求項６に記載の前記ロボット付き点滴台と、
前記ロボット付き医療機器操作台または前記ロボット付き点滴台の前記制御装置とネットワークを介して相互に通信するサーバと、を備え、
前記制御装置が前記サーバと、前記医療機器の操作指示、操作履歴を含む情報を相互に通信する、医療機器操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、医療現場においては、ロボットを導入し医療環境の作業性を向上することが考察されてきている。例えば、特許文献１には、ロボットアームを備えた手術台が開示されている。この文献には、ユーザが操作装置を使用してロボットアームを操作し、患者載置用のテーブルを、患者に対する医療処置にしたがって移動させることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１５８００９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットの利用としては、特許文献１に記載の利用方法のほか、ユーザが遠隔操作によって、医療機器を操作することが要求されてきている。例えば、伝染性の疾病等により患者が隔離された状況下において、迅速に医療機器を操作しなければいけない場合が生じる。この場合には、医療機器の操作者が防護服装着などの複雑な手続を経て隔離エリアに入場することなく、外部から医療機器を操作できるようにすることが要求されている。ここで使用される医療機器には、操作のためのボタン、スイッチ、ダイヤル等、の入力デバイス、およびその操作位置が機器ごとに種々雑多であり、これらの機器を機器ごとの遠隔システムの開発をすることなく操作できることが求められている。

【0005】

本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、ロボットを利用して複数の種類の複数の医療機器を遠隔操作可能なロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明のロボット付き医療機器操作台は、架台と、該架台に固定される医療機器と、前記架台に固定され、前記医療機器を操作可能とするロボットと、遠隔入力機器と通信し、前記ロボットを制御する制御装置と、を備える。
この発明によれば、制御装置が遠隔入力機器と通信してロボットにより医療機器を操作できるので、医療機器が隔離された場所にあっても操作者が直接医療機器に触れることなく医療機器を操作できる。

【0007】

本発明の一態様によれば、前記ロボットは、複数の関節を有するロボットアームを備え、該ロボットアームの先端には、駆動源により往復動可能とされるスティックが取り付けられる。
この一態様では、ロボットは複数の関節を有するロボットアームを備え、その先端に往復動可能なスティックが取り付けられているので、医療機器の様々な入力デバイスに対してその操作が可能である。

【0008】

本発明の一態様によれば、前記架台は、医療機器支持部と支柱を備え、前記医療機器は、前記医療機器支持部に支持され、該医療機器支持部は、上下方向に延びる前記支柱に回転自在に取り付けられる。
この一態様では、医療機器が支柱に回転自在に取り付けられるので、医療機器の調整や交換が容易となる。

【0009】

本発明の一態様によれば、前記架台は、脚部を備え、該脚部には前記架台を移動可能とするロック機構を有するキャスターが取り付けられる。
この一態様では、脚部にロック機構を有するキャスターが取り付けられるので、医療機器操作台を任意の場所に移動、固定可能となる。

【0010】

本発明の一態様よれば、前記制御装置は、前記医療機器の前記ロボットによる操作履歴を記録する記録部を備える。
この一態様では、制御装置が、操作履歴を記録する記録部を備えるので、患者に対する処置記録を自動的に保存することができる。

【0011】

本発明の一側面では、前述の医療機器が、ボタンやダイヤル等の入力デバイスを備えた、シリンジポンプである、ロボット付き点滴台が提供される。
この発明によれば、遠隔操作できる医療機器としてより有効に利用できるものが採用される。

【0012】

また、本発明の別の側面では、上述のロボット付き医療機器操作台またはロボット付き点滴台と、前記ロボット付き医療機器操作台または前記ロボット付き点滴台の前記制御装置とネットワークを介して相互に通信するサーバと、を備え、前記制御装置が前記サーバと、前記医療機器の操作指示、操作履歴を含む情報を相互に通信する、医療機器操作システムが提供される。
本発明によれば、ロボット付き医療機器操作台またはロボット付き点滴台がネットワークを介してサーバと相互に通信するので、複数の医療機器操作台、点滴台の医療機器を操作し、操作履歴を管理することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ロボットを利用して複数の種類の複数の医療機器を遠隔操作可能なロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の正面図である。

【図3】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の要部の拡大図である。

【図5】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台に装着される医療機器の平面図である。

【図6】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の遠隔操作を説明する為の模式図である。

【図7】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の平面図である。

【図8】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の遠隔操作を説明する為の模式図である。

【図9】本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の遠隔操作を説明する為の模式図である。

【図10】本発明の実施形態に係る医療機器操作システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照して、本発明によるロボット付き医療機器操作台、ロボット付き点滴台、及び医療機器操作システムを実施するための形態について説明する。
（第１実施形態）
本発明の実施形態に係るロボット付き医療機器操作台の斜視図を図１に示す。図２は、ロボット付き医療機器操作台の正面図である。図３は、ロボット付き医療機器操作台の平面図である。

【0016】

図１～図３に示すように、ロボット付き医療機器操作台１は、架台３と、この架台３に固定される医療機器５と、架台３に固定され、医療機器５を操作可能とするロボット７と、遠隔入力機器と通信し、ロボット７を制御する制御装置１１と、を備えている。架台３は、４本の脚部３ａ、天板３ｂ、中板３ｃ、底板３ｄを備えている。天板３ｂ、中板３ｃ、底板３ｄは、上部からこの順に配置され、４本の脚部３ａに物品が載置可能となるように固定される。本実施形態では、ロボット付き医療機器操作台１は、医療機器５としてシリンジポンプ２７を複数備えたロボット付き点滴台１０として利用される。

【0017】

天板３ｂ上には、３本の支柱３ｆが固定され、２本の支柱３ｆの頂部を連結する筋交い３ｇと、この筋交い３ｇと結合し、残る１本の支柱３ｆの頂部と連結する筋交い３ｈが設けられている。これらの３本の支柱３ｆには、複数の医療機器５が、固定されている。天板３ｂ上には、さらに２本の支柱３ｋが固定されており、その支柱３ｋには、カメラ４ａが支持具４ｃによって、その撮像方向を調整可能となるように取り付けられている。

【0018】

ロボット７は、天板３ｂ上に台座３ｅを介して固定されている。ロボット７は、台座３ｅ上に複数の関節を有するロボットアーム１３を備えている。図４は、ロボット７の要部の拡大図であり、ロボットアーム１３の先端には、駆動源１４により往復動可能とされるスティック１５とカメラ４ｂが取り付けられている。ここで駆動源１４としては、電動のアクチュエータや気体によりピストンを駆動するエアシリンダ等が用いられる。本実施形態では、エアシリンダ１４が用いられ、吸排気部１４ａ、１４ｂの気体の吸排気に連動してスティック１５が往復動する。このスティック１５は、停電時などの緊急時は、エアシリンダのエアが排出されて、スティック１５の基準位置（突出しない位置）に戻るように構成されている。

【0019】

遠隔入力機器と通信し、ロボット７を制御する制御装置１１は、底板３ｄ上に載置され、遠隔入力機器、ロボット７と通信可能に接続されている。制御装置１１は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置上に実装される。制御装置１１は、上記情報処理装置内のＣＰＵやＧＰＵによって実行されるソフトウェア、プログラムであってよい。制御装置１１は、後述する医療機器５のロボット７による操作履歴を記録する記録部２３を備えている。記録部２３は、パーソナルコンピュータ内に実装されるハードディスクや、フラッシュデスク等に構築されてよい。また、制御装置１１としては、パーソナルコンピュータに限定することなく、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）やＩＰＣ（産業用コンピュータ）等、遠隔入力機器と通信し、ロボット７を制御できるものであれば、いかなる制御機器を選択してもよい。

【0020】

図５は、本実施形態で架台３に固定される医療機器５の平面図である。本実施形態では、医療機器５としてシリンジポンプ２７が用いられている。シリンジポンプ２７は、薬液の充填されたシリンジ２７ａがチューブ（図示せず）を介して患者に薬液を注入できるように装着されている。シリンジポンプの薬液の注入量や注入速度の設定、および注入のトリガは、入力デバイス２５によって行われ、それらの設定や動作確認のための２つのディスプレイ２７ｂが設けられている。本実施形態では、ロボット付き医療機器操作台１は、これらのシリンジポンプ２７を複数備えたロボット付き点滴台１０として利用される。

【0021】

図６は、本実施形態に係るロボット付き医療機器操作台１の遠隔操作を説明する為の模式図である。紙面左側は、遠隔入力機器側Ｅであり、紙面右側には、被遠隔操作機器側Ｆが示されている。本実施形態における遠隔入力機器９としては、ディスプレイ７１、キーボード７２、コントローラ７３が用いられる。これらの遠隔入力機器は、患者Ｃと共に隔離された領域Ｆにあるロボット付き医療機器操作台１の制御装置１１と有線７４、あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈや２．５ＧＨｚワイヤレス等の無線７４で接続されている。コントローラ７３としては、ゲームコントローラを用いてよい。

【0022】

以下、上述のように構成されたロボット付き医療機器操作台１の動作について説明する。
＜ロボットの事前プログラム＞
本実施形態における医療機器５は図５に示すシリンジポンプ２７であるが、これらの医療機器５は、通常は、人間の手によって操作される医療機器５を用いることができ、その操作方法は個別の医療機器５の操作方法に従う。すなわち、医療機器５は、設定、駆動等のための入力デバイス２５を備えており、それらの入力デバイスが通常の動作では人間の手によって操作される。

【0023】

本実施形態では、これらの人間の手による操作を予めロボット７にプログラム（学習）させる。すなわち図５におけるシリンジポンプ２７の設定、駆動をボタン２５ａ、ダイヤル２５ｂ等に対して人間の手が行うように、ロボットアーム１３の先端のスティック１５で行うようにプログラムし、それぞれの設定、駆動動作を例えば、キーボード７２やコントローラ７３のそれぞれのキーに割り当てる。または、ディスプレイ７１のタッチパネル上に割り当てられる。図３に示すように、シリンジポンプ２７は、支柱３ｆに複数固定されており、これらの位置関係を含めてロボット７がそれぞれのシリンジポンプ２７の設定、駆動動作をプログラムされる。すなわち図上破線の矢印で示されるように、それぞれのシリンジポンプ２７に対して、天板３ｂ上の空間を自在に移動して、それぞれの入力デバイス２５を操作するように予めプログラムされる。

【0024】

＜ロボットの動作＞
図６に示すように、上述のようにプログラムされたロボット７を使用して、遠隔入力機器９を操作して、ロボット付き医療機器操作台１を操作する。各シリンジポンプ２７の設定は、上述したようにキーボード７２、コントローラ７３、またはディスプレイ７１の割り当てられたキーを押下することにより行われる。キーの押下は、制御装置１１に有線７４、あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈや２．５ＧＨｚワイヤレス等の無線７４を介して送信され、制御装置１１内の処理によってロボット７に伝達され、ロボット７は上述のように予め定められたプログラムに従って駆動され、シリンジポンプ２７の持続投与量、急速投与量等の設定を行う。すなわち、スティック１５が、設定のためのボタン２５ａやダイヤル２５ｂの手前の間隙をあけた位置に移動し静止する。例えば、スティック１５の先端は、該当する入力デバイス２５から５ｍｍ手前で静止する。

【0025】

ロボットアーム１３の先端には、カメラ４ｂが取り付けられており、このカメラ４ｂの撮像データは、ディスプレイ７１に表示されており、スティック１５の先端が正しい位置に移動されて静止しているかどうかは、そのディスプレイ７１の画像で確認することができる。スティック１５の位置が正しい位置であることを確認した後、遠隔入力機器９の操作者は、例えばコントローラ７３の定められたキーを押下する。この押下をきっかけとして、スティック１５が駆動源１４であるエアシリンダにより突出してシリンジポンプ２７のボタン２５ａを押し、あるいは、ダイヤル２５ｂを回転させ、シリンジポンプ２７の持続投与量、急速投与量等の設定が行われる。

【0026】

上述のシリンジポンプ２７の設定がされた状態でシリンジポンプ２７の駆動、すなわち患者Ｃへの薬液の投与をするときは、シリンジポンプ２７の駆動のためにキーボード７２、コントローラ７３、またはディスプレイ７１の割り当てられたキーを押下する。キーの押下は、制御装置１１に伝達され、制御装置１１は、ロボット７を駆動し、ロボットアーム１３のスティック１５の先端を、シリンジポンプ２７の駆動（患者Ｃへの薬液の投与）のトリガとなるボタン２５ａの手前の間隙をあけた位置に移動し静止する。例えば、スティック１５の先端は、該当するボタン２５ａから５ｍｍ手前で静止する。

【0027】

ロボットアーム１３の先端には、カメラ４ｂが取り付けられており、このカメラ４ｂの撮像データは、ディスプレイ７１に表示されており、スティック１５の先端が正しい位置に移動されて静止しているかどうかは、そのディスプレイ７１の画像で確認することができる。スティック１５の位置が正しい位置であることを確認した後、遠隔入力機器９の操作者は、例えばコントローラ７３の定められたキーを押下する。この押下をきっかけとして、スティック１５が駆動源１４であるエアシリンダにより突出してシリンジポンプ２７のボタン２５ａを押し、薬液が患者Ｃに投与される。

【0028】

上述の動作の間、図１～図３に示すように、支柱３ｋに取り付けられたカメラ４ａは、ロボット７の動作を撮像しており、その様子は、逐次ディスプレイ７１で観察することができる。異常な動作や状況を検知した場合は、予め定められた手順（キー）により、ロボットの非常停止等の手段を講ずる。前述したようにロボットアーム１３の先端にもカメラ４ｂが取り付けられており、遠隔入力機器９の操作者は状況に応じてコントローラ７３のジョイスティック等を操作しロボットアーム１３に取り付けられたカメラ４ｂの撮像位置を移動することができる。カメラ４ｂの撮像位置を移動することにより、例えば図３の破線矢印で示すごとく、医療機器５のそれぞれの状態を観察する。

【0029】

以上述べたように、本実施形態におけるロボット付き医療機器操作台１は、隔離エリア内に設置することができ、操作者は、隔離エリア外から遠隔入力機器９を使用して、ロボット７を制御し、複数の種類の複数の医療機器５を操作することができる。したがって、医療機器５を操作するために、操作者が防護服を着用して隔離エリアに入場する必要がなく、防護服の着脱等の手間をかけることなく迅速に患者Ｃへの対応が可能となる。防護服の使用によるコストも低減される。また、複数のロボット付き医療機器操作台１に連結する複数の遠隔入力機器９を例えば１室に設置し、一人の操作者が複数のロボット付き医療機器操作台１を操作することが可能となるので、少ない人員で多数の患者に対応することができる。

【0030】

医療機器５がシリンジポンプ２７であった場合の患者Ｃへの薬液の投与は、投与のトリガとなるボタン２５ａの手前の位置で、ロボット７のスティック１５が、一旦静止し、シリンジポンプ２７の次の動作を確認できる。ロボットアーム１３の先端には、カメラ４ｂが取り付けられているので、その画像を観測することにより、確実な確認を行うことができる。したがって、患者Ｃへの確実な薬液の投与が実施される。制御装置１１は、医療機器５のロボット７による操作履歴を記録する記録部２３を備えている。したがって、患者Ｃに対する複数種類の複数の医療機器５の操作の履歴を自動的に記録することができる。

【0031】

尚、本実施形態では、医療機器５としてシリンジポンプ２７を例示したがこれに限定されず、輸液ポンプ、人工呼吸器など、ロボット７によってその入力機器を操作できるものであればいかなる医療機器でも利用可能である。ロボットアーム１３の先端には、カメラ４ｂが取り付けられて、ロボットアーム１３の移動に伴ってその撮像範囲を変更し、ロボット付き医療機器操作台１のまわりの状況を観測することができる。これに加え、マイクとスピーカを取り付け、このマイクとスピーカを介して患者Ｃとコミュニケーションするようにしてもよい。それぞれの医療機器５の操作は、あらかじめロボット７によってプログラムされるので、医療機器５をロボット７の可動範囲内に設置可能であるならば、いかなる医療機器５も、本実施形態のロボット付き医療機器操作台１の操作対象として利用することが可能である。

【0032】

本実施形態では、医療機器５は、３本の支柱３ｆに固定されたが、この支柱３ｆの数は、３本に限定するものではなく、架台３に固定するよう要請される医療機器５の形状や個数によって任意の本数を設けることができる。例えば、２本であってもよいし、４本以上設けてもよい。カメラ４ａが取り付けられる支柱３ｋの本数もこれと同様に、必要なカメラ４ａの設置状況に応じて任意の本数を設けてよい。支柱３ｆ、３ｋの高さについてもその実施の状況に応じて適宜適切なサイズのものが選択される。
また、本実施形態におけるロボット付き医療機器操作台１では、架台３の脚部３ａにロック機構を有するキャスター３ｍが取り付けられて自在に移動可能としたが、無人搬送車の上に架台３を設置し、自動運転で移動可能とするようにしてよい。
本実施形態では、ロボット付き医療機器操作台１の動作をモニターする手段として、ディスプレイ７１が用いられたが、これに限定することなく任意の画像観測手段が用いられてよい。例えば、ディスプレイ７１に代えてヘッドマウントディスプレイ等を用いてもよい。

【0033】

（第２実施形態）
図７は、本実施形態におけるロボット付き医療機器操作台２０の平面図である。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、架台３が、医療機器支持部１７と支柱１９を備え、医療機器５は、医療機器支持部１７に支持され、この医療機器支持部１７は、上下方向に延びる支柱１９に回転自在に取り付けられている点である。本実施形態では、医療機器５が、回転自在に支柱１９に取り付けられた医療機器支持部１７に支持されるので、医療機器５を整備や交換をするときに、医療機器支持部１７を図７に白抜きの矢印で示すごとく医療機器５を架台３の外側の操作しやすい位置に移動させることができる。したがって、医療機器５の整備、調整や交換が容易にできる。その他の構成は、第１実施形態と同じであって、第１実施形態と同様の作用、効果を得ることができる。

【0034】

（第３実施形態）
図８は、本実施形態におけるロボット付き医療機器操作台１、１０、２０の遠隔操作を説明する為の模式図である。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、遠隔入力機器９として、パーソナルコンピュータ８を用いる点である。パーソナルコンピュータ８は、ディスプレイ８１を備え、キーボード７２とコントローラ７３が有線で接続される。制御装置１１は、パーソナルコンピュータ８と有線ＬＡＮやＷｉＦｉ８２によって接続されている。本実施形態では、ＬＡＮやＷｉＦｉ等、病院等で一般的に普及しているネットワーク設備を利用して制御装置１１と通信するので、第１実施形態のように遠隔入力機器９の個別の有線ワイヤーを特別に延長することなく、あるいは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや２．５ＧＨｚワイヤレス等の無線距離の制約を受けることなく、制御装置１１と接続できる。ＬＡＮ、ＷｉＦｉネットワークが構築されている施設内であれば、ロボット付き医療機器操作台１、１０、２０と遠隔入力機器９の部屋の位置は特に制約を受けず、任意の部屋から医療機器５を操作することができる。その他の構成は、第１実施形態と同じであって、第１実施形態と同様の作用、効果を得ることができる。

【0035】

（第４実施形態）
図９は、本実施形態におけるロボット付き医療機器操作台１、１０、２０の遠隔操作を説明する為の模式図である。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、遠隔入力機器９として、パーソナルコンピュータ８を用いる点である。パーソナルコンピュータ８は、ディスプレイ８１を備え、キーボード７２とコントローラ７３が有線で接続される。制御装置１１は、パーソナルコンピュータ８とクラウドネットワーク２９によって接続されている。本実施形態では、クラウドネットワーク２９を利用して制御装置１１と通信するので、第１実施形態のように遠隔入力機器９の個別の有線ワイヤーを特別に延長することなく、制御装置１１と接続できる。クラウドネットワーク２９と接続できる環境であれば、遠隔入力機器９の設置される地域は特に制約を受けず、理論上は、世界中の任意の地域から医療機器５を操作することができる。その他の構成は、第１実施形態と同じであって、第１実施形態と同様の作用、効果を得ることができる。

【0036】

（第５実施形態）
図１０は、本実施形態における医療機器操作システム１００のブロック図である。医療機器操作システム１００は、前述のロボット付き医療機器操作台１、１０、２０と、これらのロボット付き医療機器操作台１、１０、２０とネットワーク２９を介して相互に通信するサーバ３１と、を備えている。ネットワーク２９としては、例えばクラウドネットワーク２９を利用してよい。この医療機器操作システム１００においては、複数のロボット付き医療機器操作台１、１０、２０の制御装置１１がサーバ３３と、前述の医療機器５の操作指示、操作履歴を含む情報を相互に通信する。したがって、複数の医療機器操作台１、１０、２０の操作や操作履歴を集中的に管理することが可能となる。

【符号の説明】

【0037】

１，２０ ロボット付き医療機器操作台
１０ ロボット付き点滴台
１００ 医療機器操作システム
３ 架台
３ａ 脚部
３ｆ、３ｋ、１９ 支柱
３ｍ キャスター
５ 医療機器
７ ロボット
９ 遠隔入力機器
１１ 制御装置
１３ ロボットアーム
１４ 駆動源（エアシリンダ）
１５ スティック
１７ 医療機器支持部
２３ 記録部
２５ 入力デバイス
２５ａ ボタン
２５ｂ ダイヤル
２７ シリンジポンプ
２９ ネットワーク（クラウドネットワーク）
３１ サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】