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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022183782
(43)【公開日】2022-12-13
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
   B61D 47/00 20060101AFI20221206BHJP
   B61B 13/00 20060101ALI20221206BHJP
【FI】
B61D47/00 A
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2021091267
(22)【出願日】2021-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000107147
【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100168583
【弁理士】
【氏名又は名称】前井 宏之
(72)【発明者】
【氏名】森藤 剛
(72)【発明者】
【氏名】赤松 政弘
(72)【発明者】
【氏名】則座 真史
【テーマコード(参考)】
3D101
【Fターム(参考)】
3D101BB31
(57)【要約】
【課題】台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置1は、台車Cの下方に位置して、前記台車Cを搬送する。前記搬送装置1は、車体本体21と、接触ユニット10とを有する。前記車体本体21は、走行する。前記接触ユニット10は、前記台車Cと接触して、前記台車Cを第1方向D1に移動させつつ、前記車体本体21に対する第2方向D2への前記台車Cの移動を制限する。前記第1方向D1は、前記車体本体21の走行方向に沿う方向を示す。前記第2方向D2は、前記第1方向D1に交差する方向を示す。
【選択図】図2
【特許請求の範囲】
【請求項1】
台車の下方に位置して、前記台車を搬送する搬送装置であって、
走行する車体本体と、
前記台車と接触して、前記台車を第1方向に移動させつつ、前記車体本体に対する第2方向への前記台車の移動を制限する接触ユニットと
を有し、
前記第1方向は、前記車体本体の走行方向に沿う方向を示し、
前記第2方向は、前記第1方向に交差する方向を示す、搬送装置。
【請求項2】
前記接触ユニットは、
前記車体本体が前記第1方向に移動するときに、前記台車と接触する接触部と、
前記台車と接触して、前記車体本体に対する前記第2方向への前記台車の移動を制限する制限部と
を有し、
前記制限部は、前記車体本体に対して前記第2方向の外側に位置する、請求項1に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記接触部は、
前記台車と接触する接触片と、
第1姿勢と第2姿勢とに前記接触片の姿勢を切り替える切替部と
を有し、
前記第1姿勢は、前記接触片が前記台車に接触する姿勢を示し、
前記第2姿勢は、前記接触片が前記台車に接触しない姿勢を示す、請求項2に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記車体本体が前記台車の下方を移動するときに前記台車を検知する検知部を更に有し、
前記台車を前記検知部が検知した後に、前記台車を前記検知部が検知しないことを前記検知部の検知結果が示す場合、前記切替部は前記接触片の姿勢を前記第2姿勢から前記第1姿勢に切り替える、請求項3に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記制限部は、前記第1方向に沿って配置され、
前記第1方向における前記制限部の長さは、前記第1方向における前記車体本体の長さよりも長い、請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記制限部は、前記第1方向に沿って一対配置され、
前記車体本体は、前記一対の制限部の間に配置され、
前記一対の制限部は、前記車体本体と前記台車との間に位置する、請求項2から請求項5のいずれか1項に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記接触ユニットは、前記制限部と前記車体本体との間隔を調整する調整部を更に有する、請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1に記載の自動連結装置は、搬送台車と無人搬送車とを連結する。無人搬送車は、2個の連結用腕を有する。2個の連結用腕は、無人搬送車の上面に配置され、起伏自在である。台車は、被連結部と、2本のガイドバーとを有する。被連結部は、2個の連結用腕に掴まれる。2本のガイドバーは、2個の連結用腕の両側面を挟み、連結用腕を被連結部に案内する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2010-036644号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1に記載の搬送台車と無人搬送車とを連結する動連結装置は、無人搬送車に連結用腕に適合する被連結部を搬送台車に配置しなければ、台車を搬送できない。したがって、被連結部を有しない台車に変更した場合、台車を搬送することが困難であった。
【0005】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一局面によれば、搬送装置は、台車の下方に位置して、前記台車を搬送する。前記搬送装置は、車体本体と、接触ユニットとを有する。前記車体本体は、走行する。前記接触ユニットは、前記台車と接触して、前記台車を第1方向に移動させつつ、前記車体本体に対する第2方向への前記台車の移動を制限する。前記第1方向は、前記車体本体の走行方向に沿う方向を示す。前記第2方向は、前記第1方向に交差する方向を示す。
【発明の効果】
【0007】
本発明の搬送装置によれば、台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
図1】本発明の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。
図2】本実施形態の搬送装置と台車とを示す側面図である。
図3】本実施形態の搬送装置を図2に示す搬送装置と異なる角度から見た図である。
図4】台車を搬送するときの本実施形態の搬送装置を示す図である。
図5】台車を搬送する前の本実施形態の搬送装置を示す図である。
図6】本実施形態の搬送装置を平面視した図である。
図7】本実施形態の変形例に係る搬送装置を平面視した図である。
図8】本実施形態の変形例に係る搬送装置を前側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【0010】
本明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するX軸、Y軸及びZ軸を記載することがある。X軸方向及びY軸方向は水平方向に平行であり、Z軸方向は鉛直方向に平行である。但し、これらの方向は、本発明に係る搬送車の使用時の方向を限定しない。なお、X軸方向のうち、正の側を「前側」と記載し、負の側を「後側」と記載する場合がある。また、Y軸方向のうち、正の側を「左側」と記載し、負の側を「右側」と記載する場合がある。また、Z軸方向のうち、正の側を「上側」と記載し、負の側を「下側」と記載する場合がある。
【0011】
まず、図1図3を参照して本実施形態の搬送装置1を説明する。図1は、本実施形態に係る搬送装置1を示す斜視図である。図2は、本実施形態の搬送装置1と台車Cとを示す側面図である。図3は、図2に示す搬送装置1を図2と異なる角度から見た図である。
【0012】
搬送装置1は、図2を参照して説明する台車Cを牽引する。搬送装置1は、例えば建物内で使用されて、建物の床面を走行する。搬送装置1は自由に走行してもよい。あるいは、搬送装置1は、予め設置された誘導体に誘導されて走行してもよい。本実施形態の搬送装置1は、中心軸AXを中心に旋回可能である。換言すると、搬送装置1は、中心軸AXに対する周方向に旋回可能である。中心軸AXは、車体2の中心軸である。より具体的には、中心軸AXは、車体2の中心を通過するZ軸方向に平行な仮想軸である。
【0013】
本実施形態において、搬送装置1は、無人搬送車である。搬送装置1は、通信を介した運行管理装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。あるいは、搬送装置1は、通信を介した端末装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。ここで、端末装置は、ユーザによって操作される端末である。なお、本実施形態の搬送装置1は、運行管理装置または端末装置のような外部装置からの指示に基づいて走行するが、搬送装置1は、外部装置からの指示によらず、予め決められたプログラムにしたがって走行してもよい。
【0014】
図1及び図2に示すように、搬送装置1は、車体2と、接触ユニット10とを有する。本実施形態において、搬送装置1は、操作部3と、駆動輪4と、複数の補助輪5と、レーザレンジファインダ6とを更に有する。
【0015】
車体2は、車体本体21と、天板22とを有する。図1に示すように、天板22は、車体本体21の上面に固定されている。天板22は、Z軸方向と直交する水平面に沿って拡がる板状部材である。平面視した天板22の形状は、略矩形状である。天板22の上面は、台車Cと対向する。具体的には、天板22の上面は、台車Cの底部と対向する。
【0016】
車体本体21は、走行する。図2に示すように、車体本体21の下面には、駆動輪4と、複数の補助輪5とが取り付けられている。
【0017】
駆動輪4は、Y軸方向に平行な中心軸(仮想軸)を中心に回転自在である。駆動輪4は回転することで、車体本体21を走行させる。具体的には、搬送装置1は、駆動輪4を時計回り方向または反時計回り方向に回転させて、車体本体21を走行させる。
【0018】
具体的には、駆動輪4は、車体本体21の下面に一対配置される。例えば、前進または後進する場合、搬送装置1は一対の駆動輪4を同一方向に同一の回転速度で回転させる。また、カーブする場合、搬送装置1は一対の駆動輪4を同一方向に異なる回転速度で回転させる。また、中心軸AXを中心に旋回する場合、搬送装置1は一対の駆動輪4を互いに逆方向に同一の回転速度で回転させる。
【0019】
複数の補助輪5はそれぞれ、Z軸方向に直交する水平面に平行な中心軸(仮想軸)を中心に回転自在である。また、複数の補助輪5はそれぞれ、Z軸方向に平行な中心軸(仮想軸)を中心に回転自在である。
【0020】
操作部3は、使用者からの操作を受け付ける。操作部3は、第1操作部31と第2操作部32とを含む。第1操作部31は、車体本体21の後側に配置される。第2操作部32は、車体本体21の前側に配置される。
【0021】
第1操作部31と第2操作部32とのそれぞれは、非常停止ボタンと、リセットボタンとを含む。非常停止ボタンは、搬送装置1の走行を停止させる。リセットボタンは、例えば、受け付けた指示をリセットする。
【0022】
図1及び図2に示すように、レーザレンジファインダ6は、車体本体21の上面の前側部分に取り付けられる。レーザレンジファインダ6は、例えば赤外線または可視光のレーザビームを周囲に周期的に放射して、周囲の空間をスキャンする。レーザビームは、壁及び柱のような構造物、並びに床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダ6は、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置を示すスキャンデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向及び距離が反映されている。
【0023】
接触ユニット10は、台車Cと接触可能である。
【0024】
なお、本実施形態の搬送装置1は、充電部7を更に有してもよい。充電部7は、供給された電力を貯める。充電部7への電力の供給は、非接触で実行されてもよい。
【0025】
続いて、図2図3とを参照して本実施形態の台車Cを説明する。台車Cは、図1を参照して説明した搬送装置1に牽引されて移動する。図2に示すように、台車Cは、第1棚CS1と、第2棚CS2と、複数の支柱CPと、複数の車輪CWとを有する。
【0026】
第1棚CS1及び第2棚CS2はそれぞれ、物体が配置される。
【0027】
複数の支柱CPはそれぞれ、Z軸方向に沿って延びる。複数の支柱CPは、第1棚CS1及び第2棚CS2を支持する。具体的には、複数の支柱CPは、第1棚CS1の4隅、及び第2棚CS2の4隅に固定される。
【0028】
複数の車輪CWは、複数の支柱CPの下面にそれぞれ取り付けられる。複数の車輪CWは、例えば、キャスターである。複数の車輪CWはそれぞれ、Z軸方向に直交する水平面に平行な中心軸(仮想軸)を中心に回転自在である。また、複数の車輪CWはそれぞれ、Z軸方向に平行な中心軸(仮想軸)を中心に回転自在である。台車Cは、例えば、かご付きの台車であってもよい。
【0029】
図2図3とに示すように、搬送装置1は、台車のCの下方に位置して、台車Cを搬送する。具体的には、台車Cを搬送する場合に、搬送装置1は台車Cの下方空間Hに進入する。下方空間Hは、台車Cの第1棚CS1の下方の空間である。つまり、本実施形態の搬送装置1は、車体本体21の後側から台車Cの下方空間Hに潜り込む。
【0030】
図2に示すように、接触ユニット10は、台車Cと接触して、台車Cを第1方向D1に移動させる。加えて、図3に示すように、接触ユニット10は、台車Cと接触して、車体本体21に対する第2方向D2への台車Cの移動を制限する。第1方向D1は、車体本体21の走行方向に沿う方向を示す。第2方向D2は、第1方向D1に交差する方向を示す。したがって、台車に専用の連結部分を配置することを要しない。よって、接触ユニット10が台車Cと接触して接触ユニット10が台車Cを押すことが可能であれば、搬送装置1の走行方向に沿う方向に台車Cを搬送できる。加えて、走行方向に移動する台車Cが走行方向に交差する第2方向D2に過剰に移動することを抑制できる。この結果、台車Cの種類が変更されても、台車Cを安定して移動させることができる。なお、第1方向D1に交差する方向は、例えば、第1方向D1に非平行となる方向である。例えば、第1方向D1に交差する方向は、第1方向D1に鋭角に交差する方向であってもよい。例えば、第1方向D1に交差する方向は、第1方向D1に直角に交差する方向であってもよい。
【0031】
接触ユニット10は、接触部11と、制限部15とを有する。
【0032】
接触部11は、台車Cと接触する。具体的には、接触部11は、車体本体21が第1方向D1に移動するときに、台車Cと接触する。
【0033】
制限部15は、台車Cの移動を制限する。具体的には、制限部15は、台車Cと接触して、車体本体21に対する第2方向D2への台車Cの移動を制限する。制限部15は、車体本体21に対して第2方向D2の外側に位置する。つまり、台車Cの下方空間Hに搬送装置1が潜り込んだ場合、制限部15は台車Cと車体本体21との間に位置する。したがって、台車Cの下方空間Hに潜り込んだ車体本体21が、第2方向D2の一方側に過剰に寄った状態になることを抑制できる。この結果、台車Cを搬送装置1が搬送する際に、台車Cと車体本体21との距離を保ちつつ台車Cを移動させることができる。なお、第2方向D2の外側とは、例えば、車体2の中心軸AXを中心としたときの外側であることが好ましい。
【0034】
また、制限部15は、台車Cと車体本体21とが接触することを抑制できる。この結果、台車Cが車体本体21に乗り上げることを抑制できる。
【0035】
続いて、図1図6を参照して搬送装置1の接触ユニット10を更に説明する。図4は、台車Cを搬送するときの搬送装置1を示す。図5は、台車Cを搬送する前の搬送装置1を示す。図6は、搬送装置1を平面視した図である。
【0036】
接触部11は、接触体111と、接触片110と、切替部130とを有する。図2に示すように、搬送装置1が台車Cを搬送する場合、接触体111と接触片110との間に台車Cが位置する。
【0037】
図2に示すように、接触体111は、車体本体21の前側に配置される。接触体111は、台車Cよりも前側に位置し、台車Cの前側と接触する。図6に示すように、接触体111は、天板22の外側に位置する。
【0038】
車体本体21に対して、第1走行方向PD1に台車Cが移動する場合、接触体111は台車Cと接触する。第1走行方向PD1は、接触片110から接触体111に向かう方向を示す。例えば、車体本体21に対して、第1走行方向PD1に台車Cが移動する場合、停止した状態の搬送装置1の接触体111は台車Cと接触する。つまり、接触体111は、第1走行方向PD1に移動する台車Cのストッパーとして機能する。よって、接触体111を超えて第1走行方向PD1に台車Cが移動することを抑制できる。
【0039】
図2に示すように、搬送装置1が台車Cの下方空間Hに位置する場合、接触体111は、台車Cの前側に位置する。第2走行方向PD2に搬送装置1が走行する場合、接触体111は台車Cの前側から接触する。第2走行方向PD2は、接触体111から接触片110に向かう方向を示す。例えば、接触体111は、台車Cの前側から第1棚CS1に接触する。そして、接触体111を介して、車体本体21の第2走行方向PD2と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0040】
接触片110は、車体本体21の後側に配置される。接触片110は、台車Cと接触する。具体的には、接触片110は、台車Cよりも後側に位置し、台車Cの後側と接触する。接触片110は、天板22の外側に位置する。
【0041】
図2に示すように、搬送装置1が台車Cを牽引する場合、接触片110は、台車Cの後側に位置する。第1走行方向PD1に搬送装置1が走行する場合、接触片110は台車Cの後側から接触する。例えば、接触片110は、台車Cの後側から第1棚CS1に接触する。そして、接触片110を介して、車体本体21の第1走行方向PD1と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0042】
また、車体本体21に対して、第2走行方向PD2に台車Cが移動する場合、接触片110は台車Cと接触する。例えば、車体本体21に対して、第2走行方向PD2に台車Cが移動する場合、停止した状態の搬送装置1の接触片110は台車Cと接触する。つまり、接触片110は、第2走行方向PD2に移動する台車Cのストッパーとしても機能する。よって、接触片110を超えて第2走行方向PD2に台車Cが移動することを抑制できる。
【0043】
切替部130は、接触片110の姿勢を切り替える。図6に示すように、切替部130は天板22の外側に位置する。
【0044】
具体的には、切替部130は、第1姿勢ST1と第2姿勢ST2とに接触片110の姿勢を切り替える。第1姿勢ST1は、接触片110が台車に接触する姿勢を示す。第2姿勢ST2は、接触片110が台車に接触しない姿勢を示す。したがって、台車Cを牽引する第1姿勢ST1と台車Cを牽引しない第2姿勢ST2とに接触片110の状態を切り替えることができる。この結果、牽引する台車Cの交換が容易となる(CL3)。
【0045】
例えば、切替部130が接触片110の姿勢を図5に示す第2姿勢ST2から図4に示す第1姿勢ST1に切り替える場合、接触片110は車体本体21から天板22に向かう方向に突出した状態となる。よって、天板22よりも突出した接触片110は台車Cと接触可能な状態となる。
【0046】
また、例えば、切替部130が接触片110の姿勢を図4に示す第1姿勢ST1から図5に示す第2姿勢ST2に切り替える場合、接触片110は天板22から車体本体21に向かう方向に突出した状態となる。よって、接触片110が台車Cと接触しない状態となる。
【0047】
引き続き、図1図6を参照して、接触ユニット10を更に詳しく説明する。
【0048】
図1図6とに示すように、接触部11の接触体111は、第1接触体111Aと、第2接触体111Bとを含む。
【0049】
第1接触体111Aは、車体本体21の左側に位置する。第2接触体111Bは、車体本体21の右側に位置する。第1接触体111Aと第2接触体111Bとは、直方体形状である。
【0050】
第1接触体111Aと第2接触体111Bとのそれぞれは、台車Cと接触可能である。つまり、第1接触体111Aと第2接触体111Bとのそれぞれは、第1走行方向PD1に移動する台車Cのストッパーとして機能する。よって、第1接触体111Aと第2接触体111Bとを超えて第1走行方向PD1に台車Cが移動することを抑制できる。
【0051】
また、第2走行方向PD2に搬送装置1が走行する場合、第1接触体111Aと第2接触体111Bとのそれぞれは、台車Cの前側から接触する。そして、第1接触体111Aと第2接触体111Bとを介して、車体本体21の第2走行方向PD2と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0052】
図1図6とに示すように、接触片110は、第1接触片110Aと、第2接触片110Bとを含む。
【0053】
第1接触片110Aは、車体本体21の左側に位置する。第2接触片110Bは、車体本体21の右側に位置する。第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、薄い板で形成される。第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、例えば、四分円形状を有する。第1接触片110Aと第2接触片110Bとの形状は、四分円形状に限らない。例えば、第1接触片110Aと第2接触片110Bとは、略長方形であってもよい。
【0054】
第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、台車Cと接触可能である。つまり、第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、第2走行方向PD2に移動する台車Cのストッパーとして機能する。よって、第1接触片110Aと第2接触片110Bとを超えて第2走行方向PD2に台車Cが移動することを抑制できる。
【0055】
また、第1走行方向PD1に搬送装置1が走行する場合、第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、台車Cの後側から接触する。そして、第1接触片110Aと第2接触片110Bとを介して、車体本体21の第1走行方向PD1と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0056】
また、接触部11は、軸部121と、第1軸支持部123Aと、第2軸支持部123Bと、第1取付部122Aと、第2取付部122Bと、第3取付部124と、連結片125とを更に有する。
【0057】
第1軸支持部123Aは、軸部121を支持する。第1軸支持部123Aは、車体本体21の左側に位置する。つまり、第1軸支持部123Aは、軸部121の左側を支持する。第1軸支持部123Aは、天板22に固定される。
【0058】
第2軸支持部123Bは、軸部121を支持する。第2軸支持部123Bは、車体本体21の右側に位置する。つまり、第2軸支持部123Bは、軸部121の右側を支持する。第2軸支持部123Bは、天板22に固定される。第2軸支持部123Bと第1軸支持部123Aとは対向する。
【0059】
第1取付部122Aは、第1接触片110Aを軸部121に取り付ける。第1取付部122Aは、車体本体21の左側に位置する。具体的には、第1取付部122Aは、第1軸支持部123Aと第3取付部124との間に位置する。
【0060】
第2取付部122Bは、第2接触片110Bを軸部121に取り付ける。第2取付部122Bは、車体本体21の右側に位置する。具体的には、第2取付部122Bは、第2軸支持部123Bよりも右側に位置する。第2取付部122Bは、軸部121の右側の端部に配置される。
【0061】
第3取付部124は、連結片125を軸部121に取り付ける。第3取付部124は、軸部121の左側の端部に配置される。
【0062】
連結片125は、切替部130と連結される。具体的には、連結片125の一方の端部は、第3取付部124によって軸部121に取り付けられる。連結片125の他方の端部は、切替部130に取り付けられる。よって、連結片125は、切替部130の駆動力を軸部121に伝達できる。
【0063】
軸部121は、回転する。軸部121は、切替部130の駆動力を受けて回転する。軸部121は、第2方向D2に沿って延びる。軸部121は、車体本体21の後側に配置される。軸部121の回転に伴って、軸部121に取り付けられた第1接触片110Aと第2接触片110Bとは姿勢が変更される。
【0064】
切替部130は、例えば、リニアアクチュエータである。リニアアクチュエータは、直線運動を行う。切替部130は、収容部131と、ロッド132と、連結部133と、支持部134とモータ(図示せず)を有する。
【0065】
連結部133は、連結片125とロッド132とを連結する。
【0066】
ロッド132は、筒形状を有する。ロッド132は、収容部131に収容される。
【0067】
収容部131は、ロッド132を収容する。また、収容部131は、モータ(図示せず)を収容する。モータ(図示せず)は、回転方向によって、ロッド132の状態を伸長状態と短縮状態とに切り替える。
【0068】
例えば、モータ(図示せず)が時計回り方向に回転する場合、ロッド132は伸長状態となる。伸長状態は、収容部131から突出するロッド132の長さが所定の長さよりも長くなった状態を示す。図4に示すように、ロッド132を伸長状態とする場合、ロッド132は連結片125の他方の端部を軸部121よりも後側に移動させる。
【0069】
また、例えば、モータ(図示せず)が反時計回り方向に回転する場合、ロッド132は短縮状態となる。短縮状態は、収容部131から突出するロッド132の長さが所定の長さよりも短くなった状態を示す。図5に示すように、ロッド132を短縮状態とする場合、ロッド132は連結片125の他方の端部を軸部121よりも前側に移動させる。
【0070】
また、図5に示す短縮状態から図4に示す伸長状態にロッド132の状態を変更する場合、軸部121は反時計回り方向に回転する。軸部121が反時計回り方向に回転することで、接触片110の姿勢が図5に示す第2姿勢ST2から図4に示す第1姿勢ST1に切り替わる。
【0071】
また、図4に示す伸長状態から図5に示す短縮状態にロッド132の状態を変更する場合、軸部121は時計回り方向に回転する。軸部121が時計回り方向に回転することで、接触片110の姿勢が図4に示す第1姿勢ST1から図5に示す第2姿勢ST2に切り替わる。
【0072】
支持部134は、収容部131を支持する。支持部134は、天板22に固定される。支持部134は、収容部131を揺動可能に支持する。支持部134が収容部131を揺動可能に支持することで、ロッド132の伸長また短縮に応じて、収容部131が揺動する。
【0073】
図6に示すように、制限部15は、第1方向D1に沿って配置される。第1方向D1における制限部15の長さL1は、第1方向D1における車体本体21の長さL2よりも長い。したがって、制限部15は、車体本体21の側方を覆うことが可能となる。この結果、台車Cが車体本体21の側方から接触することを更に抑制できる。
【0074】
図6に示すように、制限部15は、第1方向D1に沿って、一対配置される。車体本体21は、一対の制限部15の間に配置される。搬送装置1が台車Cの下方空間Hに潜り込んだ状態において、一対の制限部15は台車Cと車体本体21との間に位置する。具体的には、一対の制限部15は、台車Cの支柱CPと車体本体21との間に位置する。したがって、一対の制限部15のうちの一方は、台車Cが車体本体21の右側方向に過剰に移動することを抑制できる。更に、一対の制限部15のうちの他方は、台車Cが車体本体21の左側方向に過剰に移動することを抑制できる。この結果、台車Cと車体本体21との接触を更に抑制できる。
【0075】
一対の制限部15は、第1制限部15Aと第2制限部15Bとである。第1制限部15Aは、車体本体21の左側に位置する。第1制限部15Aは、台車Cと接触して、第1制限部15Aから第2制限部15Bに向かう方向への台車Cの移動を制限する。つまり、第1制限部15Aは、台車Cが車体本体21の右側方向に過剰に移動することを抑制できる。図6に示すように、第1制限部15Aと天板22との間には、切替部130と、第1接触片110Aが位置する。
【0076】
図6に示すように、第2制限部15Bは、車体本体21の右側に位置する。第2制限部15Bは、台車Cと接触して、第2制限部15Bから第1制限部15Aに向かう方向への台車Cの移動を制限する。つまり、第2制限部15Bは、台車Cが車体本体21の左側方向に過剰に移動することを抑制できる。図6に示すように、第2制限部15Bと天板22との間には、第2接触片110Bが位置する。
【0077】
引き続き、図1図3図6とを参照して、第1制限部15Aと第2制限部15Bとを更に詳しく説明する。
【0078】
第1制限部15Aは、第1制限片151Aと、第2制限片152Aと、第3制限片153Aと、第1案内片154Aと、第2案内片155Aとを有する。
【0079】
第1制限片151Aは、第1制限部15Aから第2制限部15Bに向かう方向へ移動する台車Cと車体本体21とが接触することを制限する。第1制限片151Aは、第1方向D1に沿って配置される。図1図6とに示すように、第1制限片151Aは、例えば、板状である。第1制限片151Aの長手部分は第1方向D1に沿って伸びる。第1制限片151Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。また、第1制限片151Aは、第2方向D2に所定の厚みを有する。
【0080】
また、第1制限片151Aは、切替部130の一部が台車Cと接触することを制限する。具体的には、切替部130の一部は、収容部131、ロッド132、及び、支持部134である。
【0081】
第2制限片152Aは、車体本体21の前方向に位置する物体と接触することを制限する。物体は、例えば、建物の床面に配置された物体である。第2制限片152Aは、第2方向D2に沿って配置される。図1図6とに示すように、第2制限片152Aは、例えば、板状である。第2制限片152Aの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。第2制限片152Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。また、第2制限片152Aは、第1方向D1に所定の厚みを有する。また、第2制限片152Aは、第1接触体111Aが物体と接触することを制限する。
【0082】
第3制限片153Aは、車体本体21の後方向に位置する物体と接触することを制限する。第3制限片153Aは、第2方向D2に沿って配置される。図1図6とに示すように、第3制限片153Aは、例えば、板状である。第3制限片153Aの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。第3制限片153Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。た、第3制限片153Aは、第1方向D1に所定の厚みを有する。
【0083】
また、第3制限片153Aは、切替部130の一部と、接触部11の一部とが物体と接触することを制限する。具体的には、切替部130の一部は、連結部133である。具体的には、接触部11の一部は、軸部121の一部、第1軸支持部123A、第1取付部122A、第3取付部124、連結片125、及び、第1接触片110Aである。
【0084】
第1案内片154Aは、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。具体的には、車体本体21の前側から台車Cの下方空間Hに潜り込むときに、第1案内片154Aは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第1案内片154Aは、第1制限片151Aと第2制限片152Aとの間に位置する。第1案内片154Aは、第1方向D1に交差する。また、第1案内片154Aは、第2方向D2に交差する。図1図6とに示すように、第1案内片154Aは、例えば、板状である。第1案内片154Aの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、第1案内片154Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。図6に示すように、平面視において、第1案内片154Aは、所定の厚みを有する。
【0085】
第2案内片155Aは、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。具体的には、車体本体21の後側から台車Cの下方空間Hに潜り込むときに、第2案内片155Aは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第2案内片155Aは、第1制限片151Aと第3制限片153Aとの間に位置する。第2案内片155Aは、第1方向D1に交差する。また、第2案内片155Aは、第2方向D2に交差する。図1図6とに示すように、第2案内片155Aは、例えば、板状である。第2案内片155Aの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、第2案内片155Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。図6に示すように、平面視において、第2案内片155Aは、所定の厚みを有する。
【0086】
第2制限部15Bは、第1制限片151Bと、第2制限片152Bと、第3制限片153Bと、第1案内片154Bと、第2案内片155Bとを有する。
【0087】
第1制限片151Bは、第2制限部15Bから第1制限部15Aに向かう方向へ移動する台車Cと車体本体21とが接触することを制限する。第1制限片151Bは、第1方向D1に沿って配置される。図1図6とに示すように、第1制限片151Bは、例えば、板状である。第1制限片151Bの長手部分は第1方向D1に伸びる。第1制限片151Aの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。また、第1制限片151Bは、第2方向D2に所定の厚みを有する。
【0088】
第2制限片152Bは、前方向へ移動する車体本体21が前方向に位置する物体と接触することを制限する。第2制限片152Bは、第2方向D2に沿って配置される。図1図6とに示すように、第2制限片152Bは、例えば、板状である。第2制限片152Bの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。また、第2制限片152Bの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。また、第2制限片152Bは、第1方向D1に所定の厚みを有する。また、第2制限片152Bは、第2接触体111Bが物体と接触することを制限する。
【0089】
第3制限片153Bは、後方向へ移動する車体本体21が後方向に位置する物体と接触することを制限する。第3制限片153Bは、第2方向D2に沿って配置される。図1図6とに示すように、第3制限片153Bは、例えば、板状である。第3制限片153Bの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。第3制限片153Bの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。また、第3制限片153Bは、第1方向D1に所定の厚みを有する。また、第3制限片153Bは、接触部11の一部が物体と接触することを制限する。具体的には、接触部11の一部は、軸部121の一部、第2軸支持部123B、第2取付部122B、及び、第2接触片110Bである。
【0090】
第1案内片154Bは、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。具体的には、車体本体21の前側から台車Cの下方空間Hに潜り込むときに、第1案内片154Bは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第1案内片154Bは、第1制限片151Bと第2制限片152Bとの間に位置する。第1案内片154Bは、第1方向D1に交差する。また、第1案内片154Bは、第2方向D2に交差する。図1図6とに示すように、第1案内片154Bは、例えば、板状である。第1案内片154Bの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、第1案内片154Bの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。図6に示すように、平面視において、第1案内片154Bは、所定の厚みを有する。
【0091】
第2案内片155Bは、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。具体的には、車体本体21の後側から台車Cの下方空間Hに潜り込むときに、第2案内片155Bは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第2案内片155Bは、第1制限片151Bと第3制限片153Bとの間に位置する。第2案内片155Bは、第1方向D1に交差する。また、第2案内片155Bは、第2方向D2に交差する。図1図6とに示すように、第2案内片155Bは、例えば、板状である。第2案内片155Bの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、第2案内片155Bの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。図6に示すように、平面視において、第2案内片155Bは、所定の厚みを有する。
【0092】
また、図6に示すように、接触ユニット10は、連結部14を更に有する。連結部14は、制限部15を車体本体21に連結する。連結部14は、第1連結片141と、第2連結片142と、第3連結片143と、第4連結片144とを有する。図1図6とに示すように、第1連結片141~第4連結片144のそれぞれは、例えば、板状である。第1連結片141~第4連結片144のそれぞれの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。第1連結片141~第4連結片144のそれぞれの短手部分は第1方向D1に沿って伸びる。第1連結片141~第4連結片144のそれぞれは、天板22から車体本体21に向かう方向に所定の厚みを有する。
【0093】
第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22とを連結する。図6に示すように、第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22との間に位置する。第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22とを所定距離だけ離隔する。第1連結片141は、車体本体21の前側に位置する。
【0094】
第2連結片142は、第1制限片151Aと天板22とを連結する。図6に示すように、第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22との間に位置する。第2連結片142は、第1制限片151Aと天板22とを所定距離だけ離隔する。第2連結片142は、車体本体21の後側に位置する。
【0095】
第3連結片143は、第1制限片151Bと天板22とを連結する。図6に示すように、第3連結片143は、第1制限片151Bと天板22との間に位置する。第3連結片143は、第1制限片151Bと天板22とを所定距離だけ離隔する。第3連結片143は、車体本体21の前側に位置する。
【0096】
第4連結片144は、第1制限片151Bと天板22とを連結する。図6に示すように、第3連結片143は、第1制限片151Bと天板22との間に位置する。第4連結片144は、第1制限片151Bと天板22とを所定距離だけ離隔する。第4連結片144は、車体本体21の後側に位置する。
【0097】
図1図6とに示すように、搬送装置1は、検知部16を更に有する。
【0098】
検知部16は、台車Cを検知する。検知部16は、例えば、光学センサーである。光学センサーは、発光部と受光部とを含む。発光部は光を出射する。受光部は光を検知する。例えば、発光部から射出された光は、台車Cの底部に反射される。そして、台車Cの底部に反射された光は受光部に入射する。台車Cに反射された光を受光することで受光部は台車Cを検知する。
【0099】
例えば、台車Cの底部と検知部16とが対向する場合、検知部16は台車Cを検知する。換言すると、車体本体21が台車Cの下方を移動するときに、台車Cの底部と検知部16とが対向し、検知部16が台車Cを検知する。また、台車Cと底部と検知部16とが対向しない場合、検知部16は台車Cを検知しない。
【0100】
本実施形態の切替部130は、台車Cを検知部16が検知した後に、台車Cを検知部16が検知しないことを検知部16の検知結果が示す場合、切替部130は接触片110の姿勢を第2姿勢ST2から第1姿勢ST1に切り替える。したがって、図2に示すように、台車Cと重ならない位置に接触片110があるときに、切替部130は接触片110の姿勢を変更できる。この結果、台車Cの後側に接触片110を位置させて、台車Cを搬送可能な状態とすることができる。
【0101】
また、検知部16は、車体本体21と接触片110との間に配置される。具体的には、検知部16は、天板22と接触片110との間に配置される。つまり、検知部16の外側には、接触片110が位置する。具体的には、検知部16は天板22の外側に位置し、接触片110は検知部16の外側に位置する。
【0102】
よって、検知部16が台車Cを検知する場合、接触片110は台車Cの底部と対向する。検知部16が台車Cを検知しない場合、接触片110は台車Cの底部と対向しない。したがって、接触片110が台車Cの底部と対向し、接触片110が台車Cの底部と対向しない状態となったときに、切替部130は接触片110の姿勢を変更する。この結果、台車Cの後側に第1状態の接触片110を位置させることができる。
【0103】
(変形例)
次に図7図8とを参照して、本実施形態の変形例に係る搬送装置1を説明する。変形例の搬送装置1は、本実施形態の搬送装置1と接触ユニット10の形状が異なる。以下、変形例では、主に本実施形態と異なる点を説明する。
【0104】
図7は、変形例の搬送装置1を平面視した図である。図8は、変形例の搬送装置1を前側から見た図である。
【0105】
変形例の搬送装置1は、台車Cを牽引する。搬送装置1は、無人搬送車である。図7及び図8に示すように、搬送装置1は、車体2と、接触ユニット10とを有する。変形例において、搬送装置1は、操作部3と、駆動輪4と、複数の補助輪5とを更に有する。車体2は、車体本体21と、天板22とを有する。
【0106】
接触ユニット10は、台車Cと接触可能である。接触ユニット10は、接触部11と、制限部15とを有する。接触部11は、台車Cと接触する。具体的には、接触部11は、車体本体21が第1方向D1に移動するときに、台車Cと接触する。制限部15は、台車Cの移動を制限する。具体的には、制限部15は、台車Cと接触して、車体本体21に対する第2方向D2への台車Cの移動を制限する。制限部15は、車体本体21に対して第2方向D2の外側に位置する。
【0107】
つまり、台車Cの下方空間Hに搬送装置1が潜り込んだ場合、制限部15は台車Cと車体本体21との間に位置する。したがって、台車Cの下方空間Hに潜り込んだ車体本体21が、第2方向D2の一方側に過剰に寄った状態になることを抑制できる。この結果、台車Cを搬送装置1が搬送する際に、台車Cと車体本体21との距離を保ちつつ台車Cを移動させることができる。
【0108】
変形例の接触部11は、複数の軸部121と、複数の接触片110と、複数の切替部130とを有する。
【0109】
複数の接触片110のそれぞれは、台車Cと接触可能である。複数の接触片110は、車体本体21の前側と後側とに配置される。
【0110】
複数の接触片110は、第1接触片110Aと、第2接触片110Bと、第3接触片110Cと、第4接触片110Dとを含む。第1接触片110A~第4接触片110Dのそれぞれは、薄い板で形成される。第1接触片110A~第4接触片110Dのそれぞれは、例えば矩形形状を有する。
【0111】
図7に示すように、第1接触片110Aと第2接触片110Bとは、車体本体21の後側に位置する。第3接触片110Cと第4接触片110Dとは、車体本体21の前側に位置する。第1接触片110Aと第3接触片110Cとは、車体本体21の左側に位置する。第2接触片110Bと第4接触片110Dとは、車体本体21の右側に位置する。
【0112】
複数の軸部121は、天板22に回転可能に固定される。複数の軸部121は、切替部130の駆動力が伝達されることで、複数の軸部121は回転する。変形例の複数の軸部121は、第1方向D1に沿って延びる。複数の軸部121は、第1軸部121Aと第2軸部121Bとを含む。
【0113】
第1軸部121Aは、車体本体21の左側に配置される。第1軸部121Aの後側の端部には、第1接触片110Aが取り付けられる。具体的には、第1軸部121Aの後側の端部には、第1接触片110Aの一方の端部が固定される。第1軸部121Aの前側の端部には、第3接触片110Cが取り付けられる。具体的には、第1軸部121Aの前側の端部には、第3接触片110Cの一方の端部が固定される。
【0114】
第2軸部121Bは、車体本体21の右側に配置される。第2軸部121Bの後側の端部には、第2接触片110Bが取り付けられる。具体的には、第2軸部121Bの後側の端部には、第2接触片110Bの一方の端部が固定される。第2軸部121Bの前側の端部には、第4接触片110Dが取り付けられる。具体的には、第2軸部121Bの前側の端部には、第4接触片110Dの一方の端部が固定される。
【0115】
複数の切替部130は、第1切替部130Aと第2切替部130Bとを含む。第1切替部130Aと第2切替部130Bとのそれぞれは、収容部131と、駆動伝達部とを含む。収容部131は、モータを収容する。駆動伝達部は、プーリとベルトとを有する。プーリは、モータの回転に応じて回転する。ベルトは、プーリの回転を軸部121へ伝達する。
【0116】
例えば、図7及び図8に示すように、第1切替部130Aのモータが時計回り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第1軸部121Aに伝達する。よって、第1軸部121Aは、時計周り方向に回転する。第1軸部121Aが時計回り方向に回転する場合、第1接触片110Aと第3接触片110Cとは第1軸部121Aを中心に時計回り方向に回転する。具体的には、第1接触片110Aの端部と第3接触片110Cの端部が天板22に接近した位置から天板22から離れる方向に移動する。つまり、第1接触片110Aと第3接触片110Cとは、第2状態から第1状態に切り替わる。
【0117】
また、例えば、第1切替部130Aのモータが反時計周り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第1軸部121Aに伝達する。よって、第1軸部121Aは、反時計周り方向に回転する。第1軸部121Aが反時計回り方向に回転する場合、第1接触片110Aと第3接触片110Cとは第1軸部121Aを中心に反時計回り方向に回転する。具体的には、第1接触片110Aの端部と第3接触片110Cの端部とが天板22と離れた位置から天板22に接近する方向に移動する。つまり、第1接触片110Aと第3接触片110Cとは、第1状態から第2状態に切り替わる。
【0118】
また、例えば、第2切替部130Bのモータが時計周り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第2軸部121Bに伝達する。よって、第2軸部121Bは、時計周り方向に回転する。第2軸部121Bが時計周り方向に回転する場合、第2接触片110Bと第4接触片110Dとは、第2軸部121Bを中心に時計周り方向に回転する。具体的には、第2接触片110Bの端部と第4接触片110Dの端部とが天板22と離れた位置から天板22に接近する方向に移動する。つまり、第2接触片110Bと第4接触片110Dとは、第1状態から第2状態に切り替わる。
【0119】
例えば、第2切替部130Bのモータが反時計回り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第2軸部121Bに伝達する。よって、第2軸部121Bは、反時計周り方向に回転する。第2軸部121Bが反時計回り方向に回転する場合、第2接触片110Bと第4接触片110Dとは第2軸部121Bを中心に反時計回り方向に回転する。具体的には、第2接触片110Bの端部と第4接触片110Dの端部が天板22に接近した位置から天板22から離れる方向に移動する。つまり、第2接触片110Bと第4接触片110Dとは、第2状態から第1状態に切り替わる。
【0120】
第1姿勢ST1の第1接触片110Aと第1姿勢ST1の第2接触片110Bとのそれぞれは、第2走行方向PD2に移動する台車Cのストッパーとして機能する。よって、第1接触片110Aと第2接触片110Bとを超えて第2走行方向PD2に台車Cが移動することを抑制できる。
【0121】
また、第1走行方向PD1に搬送装置1が走行する場合、第1接触片110Aと第2接触片110Bとのそれぞれは、台車Cの後側から接触する。そして、第1接触片110Aと第2接触片110Bとを介して、車体本体21の第1走行方向PD1と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0122】
第1姿勢ST1の第3接触片110Cと第1姿勢ST1の第4接触片110Dとのそれぞれは、台車Cと接触可能である。つまり、第3接触片110Cと第4接触片110Dとのそれぞれは、第1走行方向PD1に移動する台車Cのストッパーとして機能する。よって、第3接触片110Cと第4接触片110Dとを超えて第1走行方向PD1に台車Cが移動することを抑制できる。
【0123】
また、第2走行方向PD2に搬送装置1が走行する場合、第3接触片110Cと第4接触片110Dとのそれぞれは、台車Cの前側から接触する。そして、第3接触片110Cと第4接触片110Dとを介して、車体本体21の第2走行方向PD2と同じ向きの力が台車Cに伝わる。よって、車体本体21の走行方向と同じ向きに台車Cが進む。
【0124】
また、第1接触片110A~第4接触片110Dのそれぞれを、第2状態とすることで、搬送装置1は台車Cの下方空間Hに潜り込むことが可能となる。つまり、変形例の搬送装置1は、車体本体21の前側または車体本体21の後側から台車Cの下方空間Hに潜り込む。
【0125】
制限部15は、台車Cの移動を制限する。変形例の制限部15は、第1制限部15Aと第2制限部15Bとを含む。
【0126】
第1制限部15Aは、車体本体21の左側に位置する。第1制限部15Aは、台車Cと接触して、第1制限部15Aから第2制限部15Bに向かう方向への台車Cの移動を制限する。
【0127】
第1制限部15Aは、第1制限片151Aと、第1案内片154Aと、第2案内片155Aとを有する。
【0128】
第1制限片151Aは、第1方向D1に沿って配置され、第1制限部15Aから第2制限部15Bに向かう方向へ移動する台車Cと車体本体21とが接触することを制限する。第1制限片151Aは、例えば、板状である。図7に示すように、第1制限片151Aの長手部分は第1方向D1に沿って伸びる。図8に示すように、第1制限片151Aの短手部分は天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。また、図7に示すように、平面視において、第1制限片151Aは第2方向D2に所定の厚みを有する。
【0129】
第1制限片151Aは、第1制限片151Aから車体本体21に向かって突出する突出片156Aを有する。突出片156Aは、前側の端部と後側の端部とのそれぞれに貫通孔を有する。図7に示すように、突出片156Aは、例えば、板状である。突出片156Aの長手部分は第1方向D1に沿って伸び、突出片156Aの短手部分は第2方向D2に沿って伸びる。図8に示すように、突出片156Aは天板22から車体本体21に向かう方向に所定の厚みを有する。
【0130】
第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれは、例えば、板状である。図7に示すように、第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、図8に示すように、第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。図7に示すように、平面視において、第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれは、所定の厚みを有する。
【0131】
第2制限部15Bは、車体本体21の右側に位置する。第2制限部15Bは、台車Cと接触して、第2制限部15Bから第1制限部15Aに向かう方向への台車Cの移動を制限する。
【0132】
第2制限部15Bは、第1制限片151Bと、第1案内片154Bと、第2案内片155Bとを有する。
【0133】
第1制限片151Bは、第1方向D1に沿って配置され、第2制限部15Bから第1制限部15Aに向かう方向へ移動する台車Cと車体本体21とが接触することを制限する。第1制限片151Bは、例えば、板状である。図7に示すように、第1制限片151Bの長手部分は第1方向D1に沿って伸びる。図8に示すように、第1制限片151Bの短手部分は天板22から車体本体21に向かう方向に伸びる。また、図7に示すように、平面視において、第1制限片151Bは第2方向D2に所定の厚みを有する。
【0134】
第1制限片151Bは、第1制限片151Bから車体本体21に向かって突出する突出片156Bを有する。突出片156Bは、前側の端部と後側の端部とのそれぞれに貫通孔を有する。図7に示すように、突出片156Bは、例えば、板状である。突出片156Bの長手部分は第1方向D1に沿って伸び、突出片156Bの短手部分は第2方向D2に沿って伸びる。図8に示すように、突出片156Bは天板22から車体本体21に向かう方向に所定の厚みを有する。
【0135】
第1案内片154Bと第2案内片155Bとのそれぞれは、台車Cと接触して、車体本体21を台車Cの下方空間Hに案内する。第1案内片154Bと第2案内片155Bとのそれぞれは、例えば、板状である。図7に示すように、第1案内片154Bと第2案内片155Bとのそれぞれの長手部分は第1方向D1及び第2方向D2に交差する方向に伸びる。また、図8に示すように、第1案内片154Bと第2案内片155Bとのそれぞれの短手部分は、天板22から車体本体21に向かう方向に沿って伸びる。図7に示すように、平面視において、第1案内片154Aと第2案内片155Aとのそれぞれは、所定の厚みを有する。
【0136】
図7に示すように、変形例の接触ユニット10は、連結部14を更に有する。連結部14は、制限部15を車体本体21に連結する。また、連結部14は、制限部15と車体本体21との間隔を調整する。変形例の連結部14は、「調整部」の一例に相当する。つまり、台車Cの第2方向D2の長さに応じて、連結部14は制限部15と車体本体21との間隔を調整する。したがって、台車Cが変更されても、台車Cと制限部15との間隔を調整できる。この結果、台車Cの種類が変更されて、台車Cの第2方向D2の長さが変わっても、車体本体21に対する台車Cの第2方向D2の移動を抑制できる。
【0137】
連結部14は、第1連結片141と、第2連結片142と、第3連結片143と、第4連結片144とを有する。図7図8とに示すように、第1連結片141~第4連結片144のそれぞれは、例えば、板状である。図7に示すように、第1連結片141~第4連結片144のそれぞれの長手部分は第2方向D2に沿って伸びる。第1連結片141~第4連結片144のそれぞれの短手部分は第1方向D1に沿って伸びる。図8に示すように、第1連結片141~第4連結片144のそれぞれは、天板22から車体本体21に向かう方向に所定の厚みを有する。
【0138】
第1連結片141は、車体本体21の前側に位置し、第1制限片151Aと天板22とを連結する。具体的には、第1連結片141は、突出片156Aと天板22とを連結する。図7に示すように、第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22との間に位置する。第1連結片141の第1制限片151Aの側の端部は、貫通孔を有する。第1連結片141の天板22の側の端部は、貫通孔を有する。
【0139】
第2連結片142は、車体本体21の後側に位置し、第1制限片151Aと天板22とを連結する。具体的には、第2連結片142は、突出片156Aと天板22とを連結する。図7に示すように、第1連結片141は、第1制限片151Aと天板22との間に位置する。第2連結片142の第1制限片151Aの側の端部は、貫通孔を有する。第2連結片142の天板22の側の端部は、貫通孔を有する。
【0140】
第3連結片143は、車体本体21の前側に位置し、第1制限片151Bと天板22とを連結する。具体的には、第3連結片143は、突出片156Bと天板22とを連結する。図7に示すように、第3連結片143は、第1制限片151Bと天板22との間に位置する。第3連結片143の第1制限片151Bの側の端部は、貫通孔を有する。第3連結片143の天板22の側の端部は、貫通孔を有する。
【0141】
第4連結片144は、車体本体21の後側に位置し、第1制限片151Bと天板22とを連結する。具体的には、第4連結片144は、突出片156Bと天板22とを連結する。図7に示すように、第4連結片144は、第1制限片151Bと天板22との間に位置する。第4連結片144の第1制限片151Bの側の端部は、貫通孔を有する。第4連結片144の天板22の側の端部は、貫通孔を有する。
【0142】
第1連結片141の天板22の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第1連結片141の天板22の側の端部は、天板22とネジ止めされる。また、第2連結片142の天板22の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第2連結片142の天板22の側の端部は、天板22とネジ止めされる。
【0143】
第1連結片141と第2連結片142とのそれぞれは、ネジの軸を中心に回転する。よって、第1連結片141と第2連結片142とは、第1方向D1に対する第1連結片141の角度と第2連結片142の角度とを変更できる。したがって、第1方向D1に対する第1連結片141の角度と第2連結片142の角度とを変更することで、第1制限片151Aと車体本体21との間隔を調整できる。
【0144】
第1連結片141の第1制限片151Aの側の貫通孔と突出片156Aの前側の貫通孔とは、例えば、ネジ止めされる。また、第2連結片142の第1制限片151Aの側の貫通孔と突出片156Aの後側の貫通孔とは、ネジ止めされる。
【0145】
第3連結片143の天板22の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第3連結片143の天板22の側の端部は、天板22とネジ止めされる。また、第4連結片144の天板22の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第4連結片144の天板22の側の端部は、天板22とネジ止めされる。
【0146】
第3連結片143と第4連結片144とのそれぞれは、ネジの軸を中心に回転する。よって、第3連結片143と第4連結片144とは、第1方向D1に対する第3連結片143の角度と第4連結片144の角度とを変更できる。したがって、第1方向D1に対する第3連結片143の角度と第4連結片144の角度とを変更することで、第1制限片151Bと車体本体21との間隔を調整できる。
【0147】
第3連結片143の第1制限片151Bの側の貫通孔と突出片156Bの前側の貫通孔とは、例えば、ネジ止めされる。また、第4連結片144の第1制限片151Bの側の貫通孔と突出片156Bの後側の貫通孔とは、ネジ止めされる。
【0148】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の各実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の速度、材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0149】
(1)本実施形態では、車体本体21の前側に接触体111が配置されたが、これに限らない。例えば、車体本体21の前側に接触片110が配置されてもよい。更に、車体本体21の前側に配置された接触片110の姿勢を切り替える切替部を更に有していてもよい。車体本体21の前側に充電部7、第2操作部32が配置されない場合、車体本体21の前側に配置された接触片110の姿勢を変更することで、車体本体21の前側から台車Cの下方空間Hに潜り込むことができる。また、車体本体21の前側または車体本体21の後側のいずれからの台車の下方空間Hに潜り込むことができる。
【0150】
(2)本実施形態では、搬送装置1の前側には、第2操作部32と充電部7とが配置されたが、これに限らない。例えば、搬送装置1は、第2操作部32と充電部7とを有しなくてもよい。つまり、搬送装置1の前側には、接触体111と、レーザレンジファインダ6とが配置されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0151】
本発明は、搬送装置を提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【0152】
1 :搬送装置
2 :車体
10 :接触ユニット
11 :接触部
14 :連結部(調整部)
15 :制限部
16 :検知部
21 :車体本体
110 :接触片
130 :切替部
C :台車
D1 :第1方向
D2 :第2方向
H :下方空間
PD1 :第1走行方向
PD2 :第2走行方向
ST1 :第1姿勢
ST2 :第2姿勢
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8