2022-183782 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183782

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B61D 47/00 20060101AFI20221206BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B61D47/00 A

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091267

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】森藤 剛

(72)【発明者】

【氏名】赤松 政弘

(72)【発明者】

【氏名】則座 真史

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BB31

(57)【要約】

【課題】台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、台車Ｃの下方に位置して、前記台車Ｃを搬送する。前記搬送装置１は、車体本体２１と、接触ユニット１０とを有する。前記車体本体２１は、走行する。前記接触ユニット１０は、前記台車Ｃと接触して、前記台車Ｃを第１方向Ｄ１に移動させつつ、前記車体本体２１に対する第２方向Ｄ２への前記台車Ｃの移動を制限する。前記第１方向Ｄ１は、前記車体本体２１の走行方向に沿う方向を示す。前記第２方向Ｄ２は、前記第１方向Ｄ１に交差する方向を示す。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車の下方に位置して、前記台車を搬送する搬送装置であって、
走行する車体本体と、
前記台車と接触して、前記台車を第１方向に移動させつつ、前記車体本体に対する第２方向への前記台車の移動を制限する接触ユニットと
を有し、
前記第１方向は、前記車体本体の走行方向に沿う方向を示し、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向を示す、搬送装置。

【請求項2】

前記接触ユニットは、
前記車体本体が前記第１方向に移動するときに、前記台車と接触する接触部と、
前記台車と接触して、前記車体本体に対する前記第２方向への前記台車の移動を制限する制限部と
を有し、
前記制限部は、前記車体本体に対して前記第２方向の外側に位置する、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記接触部は、
前記台車と接触する接触片と、
第１姿勢と第２姿勢とに前記接触片の姿勢を切り替える切替部と
を有し、
前記第１姿勢は、前記接触片が前記台車に接触する姿勢を示し、
前記第２姿勢は、前記接触片が前記台車に接触しない姿勢を示す、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記車体本体が前記台車の下方を移動するときに前記台車を検知する検知部を更に有し、
前記台車を前記検知部が検知した後に、前記台車を前記検知部が検知しないことを前記検知部の検知結果が示す場合、前記切替部は前記接触片の姿勢を前記第２姿勢から前記第１姿勢に切り替える、請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記制限部は、前記第１方向に沿って配置され、
前記第１方向における前記制限部の長さは、前記第１方向における前記車体本体の長さよりも長い、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記制限部は、前記第１方向に沿って一対配置され、
前記車体本体は、前記一対の制限部の間に配置され、
前記一対の制限部は、前記車体本体と前記台車との間に位置する、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記接触ユニットは、前記制限部と前記車体本体との間隔を調整する調整部を更に有する、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の自動連結装置は、搬送台車と無人搬送車とを連結する。無人搬送車は、２個の連結用腕を有する。２個の連結用腕は、無人搬送車の上面に配置され、起伏自在である。台車は、被連結部と、２本のガイドバーとを有する。被連結部は、２個の連結用腕に掴まれる。２本のガイドバーは、２個の連結用腕の両側面を挟み、連結用腕を被連結部に案内する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－０３６６４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の搬送台車と無人搬送車とを連結する動連結装置は、無人搬送車に連結用腕に適合する被連結部を搬送台車に配置しなければ、台車を搬送できない。したがって、被連結部を有しない台車に変更した場合、台車を搬送することが困難であった。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一局面によれば、搬送装置は、台車の下方に位置して、前記台車を搬送する。前記搬送装置は、車体本体と、接触ユニットとを有する。前記車体本体は、走行する。前記接触ユニットは、前記台車と接触して、前記台車を第１方向に移動させつつ、前記車体本体に対する第２方向への前記台車の移動を制限する。前記第１方向は、前記車体本体の走行方向に沿う方向を示す。前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向を示す。

【発明の効果】

【0007】

本発明の搬送装置によれば、台車の種類が変更されても、台車を安定して移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。

【図2】本実施形態の搬送装置と台車とを示す側面図である。

【図3】本実施形態の搬送装置を図２に示す搬送装置と異なる角度から見た図である。

【図4】台車を搬送するときの本実施形態の搬送装置を示す図である。

【図5】台車を搬送する前の本実施形態の搬送装置を示す図である。

【図6】本実施形態の搬送装置を平面視した図である。

【図7】本実施形態の変形例に係る搬送装置を平面視した図である。

【図8】本実施形態の変形例に係る搬送装置を前側から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0010】

本明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載することがある。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平方向に平行であり、Ｚ軸方向は鉛直方向に平行である。但し、これらの方向は、本発明に係る搬送車の使用時の方向を限定しない。なお、Ｘ軸方向のうち、正の側を「前側」と記載し、負の側を「後側」と記載する場合がある。また、Ｙ軸方向のうち、正の側を「左側」と記載し、負の側を「右側」と記載する場合がある。また、Ｚ軸方向のうち、正の側を「上側」と記載し、負の側を「下側」と記載する場合がある。

【0011】

まず、図１～図３を参照して本実施形態の搬送装置１を説明する。図１は、本実施形態に係る搬送装置１を示す斜視図である。図２は、本実施形態の搬送装置１と台車Ｃとを示す側面図である。図３は、図２に示す搬送装置１を図２と異なる角度から見た図である。

【0012】

搬送装置１は、図２を参照して説明する台車Ｃを牽引する。搬送装置１は、例えば建物内で使用されて、建物の床面を走行する。搬送装置１は自由に走行してもよい。あるいは、搬送装置１は、予め設置された誘導体に誘導されて走行してもよい。本実施形態の搬送装置１は、中心軸ＡＸを中心に旋回可能である。換言すると、搬送装置１は、中心軸ＡＸに対する周方向に旋回可能である。中心軸ＡＸは、車体２の中心軸である。より具体的には、中心軸ＡＸは、車体２の中心を通過するＺ軸方向に平行な仮想軸である。

【0013】

本実施形態において、搬送装置１は、無人搬送車である。搬送装置１は、通信を介した運行管理装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。あるいは、搬送装置１は、通信を介した端末装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。ここで、端末装置は、ユーザによって操作される端末である。なお、本実施形態の搬送装置１は、運行管理装置または端末装置のような外部装置からの指示に基づいて走行するが、搬送装置１は、外部装置からの指示によらず、予め決められたプログラムにしたがって走行してもよい。

【0014】

図１及び図２に示すように、搬送装置１は、車体２と、接触ユニット１０とを有する。本実施形態において、搬送装置１は、操作部３と、駆動輪４と、複数の補助輪５と、レーザレンジファインダ６とを更に有する。

【0015】

車体２は、車体本体２１と、天板２２とを有する。図１に示すように、天板２２は、車体本体２１の上面に固定されている。天板２２は、Ｚ軸方向と直交する水平面に沿って拡がる板状部材である。平面視した天板２２の形状は、略矩形状である。天板２２の上面は、台車Ｃと対向する。具体的には、天板２２の上面は、台車Ｃの底部と対向する。

【0016】

車体本体２１は、走行する。図２に示すように、車体本体２１の下面には、駆動輪４と、複数の補助輪５とが取り付けられている。

【0017】

駆動輪４は、Ｙ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。駆動輪４は回転することで、車体本体２１を走行させる。具体的には、搬送装置１は、駆動輪４を時計回り方向または反時計回り方向に回転させて、車体本体２１を走行させる。

【0018】

具体的には、駆動輪４は、車体本体２１の下面に一対配置される。例えば、前進または後進する場合、搬送装置１は一対の駆動輪４を同一方向に同一の回転速度で回転させる。また、カーブする場合、搬送装置１は一対の駆動輪４を同一方向に異なる回転速度で回転させる。また、中心軸ＡＸを中心に旋回する場合、搬送装置１は一対の駆動輪４を互いに逆方向に同一の回転速度で回転させる。

【0019】

複数の補助輪５はそれぞれ、Ｚ軸方向に直交する水平面に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。また、複数の補助輪５はそれぞれ、Ｚ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。

【0020】

操作部３は、使用者からの操作を受け付ける。操作部３は、第１操作部３１と第２操作部３２とを含む。第１操作部３１は、車体本体２１の後側に配置される。第２操作部３２は、車体本体２１の前側に配置される。

【0021】

第１操作部３１と第２操作部３２とのそれぞれは、非常停止ボタンと、リセットボタンとを含む。非常停止ボタンは、搬送装置１の走行を停止させる。リセットボタンは、例えば、受け付けた指示をリセットする。

【0022】

図１及び図２に示すように、レーザレンジファインダ６は、車体本体２１の上面の前側部分に取り付けられる。レーザレンジファインダ６は、例えば赤外線または可視光のレーザビームを周囲に周期的に放射して、周囲の空間をスキャンする。レーザビームは、壁及び柱のような構造物、並びに床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダ６は、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置を示すスキャンデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向及び距離が反映されている。

【0023】

接触ユニット１０は、台車Ｃと接触可能である。

【0024】

なお、本実施形態の搬送装置１は、充電部７を更に有してもよい。充電部７は、供給された電力を貯める。充電部７への電力の供給は、非接触で実行されてもよい。

【0025】

続いて、図２と図３とを参照して本実施形態の台車Ｃを説明する。台車Ｃは、図１を参照して説明した搬送装置１に牽引されて移動する。図２に示すように、台車Ｃは、第１棚ＣＳ１と、第２棚ＣＳ２と、複数の支柱ＣＰと、複数の車輪ＣＷとを有する。

【0026】

第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２はそれぞれ、物体が配置される。

【0027】

複数の支柱ＣＰはそれぞれ、Ｚ軸方向に沿って延びる。複数の支柱ＣＰは、第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２を支持する。具体的には、複数の支柱ＣＰは、第１棚ＣＳ１の４隅、及び第２棚ＣＳ２の４隅に固定される。

【0028】

複数の車輪ＣＷは、複数の支柱ＣＰの下面にそれぞれ取り付けられる。複数の車輪ＣＷは、例えば、キャスターである。複数の車輪ＣＷはそれぞれ、Ｚ軸方向に直交する水平面に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。また、複数の車輪ＣＷはそれぞれ、Ｚ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。台車Ｃは、例えば、かご付きの台車であってもよい。

【0029】

図２と図３とに示すように、搬送装置１は、台車のＣの下方に位置して、台車Ｃを搬送する。具体的には、台車Ｃを搬送する場合に、搬送装置１は台車Ｃの下方空間Ｈに進入する。下方空間Ｈは、台車Ｃの第１棚ＣＳ１の下方の空間である。つまり、本実施形態の搬送装置１は、車体本体２１の後側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込む。

【0030】

図２に示すように、接触ユニット１０は、台車Ｃと接触して、台車Ｃを第１方向Ｄ１に移動させる。加えて、図３に示すように、接触ユニット１０は、台車Ｃと接触して、車体本体２１に対する第２方向Ｄ２への台車Ｃの移動を制限する。第１方向Ｄ１は、車体本体２１の走行方向に沿う方向を示す。第２方向Ｄ２は、第１方向Ｄ１に交差する方向を示す。したがって、台車に専用の連結部分を配置することを要しない。よって、接触ユニット１０が台車Ｃと接触して接触ユニット１０が台車Ｃを押すことが可能であれば、搬送装置１の走行方向に沿う方向に台車Ｃを搬送できる。加えて、走行方向に移動する台車Ｃが走行方向に交差する第２方向Ｄ２に過剰に移動することを抑制できる。この結果、台車Ｃの種類が変更されても、台車Ｃを安定して移動させることができる。なお、第１方向Ｄ１に交差する方向は、例えば、第１方向Ｄ１に非平行となる方向である。例えば、第１方向Ｄ１に交差する方向は、第１方向Ｄ１に鋭角に交差する方向であってもよい。例えば、第１方向Ｄ１に交差する方向は、第１方向Ｄ１に直角に交差する方向であってもよい。

【0031】

接触ユニット１０は、接触部１１と、制限部１５とを有する。

【0032】

接触部１１は、台車Ｃと接触する。具体的には、接触部１１は、車体本体２１が第１方向Ｄ１に移動するときに、台車Ｃと接触する。

【0033】

制限部１５は、台車Ｃの移動を制限する。具体的には、制限部１５は、台車Ｃと接触して、車体本体２１に対する第２方向Ｄ２への台車Ｃの移動を制限する。制限部１５は、車体本体２１に対して第２方向Ｄ２の外側に位置する。つまり、台車Ｃの下方空間Ｈに搬送装置１が潜り込んだ場合、制限部１５は台車Ｃと車体本体２１との間に位置する。したがって、台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込んだ車体本体２１が、第２方向Ｄ２の一方側に過剰に寄った状態になることを抑制できる。この結果、台車Ｃを搬送装置１が搬送する際に、台車Ｃと車体本体２１との距離を保ちつつ台車Ｃを移動させることができる。なお、第２方向Ｄ２の外側とは、例えば、車体２の中心軸ＡＸを中心としたときの外側であることが好ましい。

【0034】

また、制限部１５は、台車Ｃと車体本体２１とが接触することを抑制できる。この結果、台車Ｃが車体本体２１に乗り上げることを抑制できる。

【0035】

続いて、図１～図６を参照して搬送装置１の接触ユニット１０を更に説明する。図４は、台車Ｃを搬送するときの搬送装置１を示す。図５は、台車Ｃを搬送する前の搬送装置１を示す。図６は、搬送装置１を平面視した図である。

【0036】

接触部１１は、接触体１１１と、接触片１１０と、切替部１３０とを有する。図２に示すように、搬送装置１が台車Ｃを搬送する場合、接触体１１１と接触片１１０との間に台車Ｃが位置する。

【0037】

図２に示すように、接触体１１１は、車体本体２１の前側に配置される。接触体１１１は、台車Ｃよりも前側に位置し、台車Ｃの前側と接触する。図６に示すように、接触体１１１は、天板２２の外側に位置する。

【0038】

車体本体２１に対して、第１走行方向ＰＤ１に台車Ｃが移動する場合、接触体１１１は台車Ｃと接触する。第１走行方向ＰＤ１は、接触片１１０から接触体１１１に向かう方向を示す。例えば、車体本体２１に対して、第１走行方向ＰＤ１に台車Ｃが移動する場合、停止した状態の搬送装置１の接触体１１１は台車Ｃと接触する。つまり、接触体１１１は、第１走行方向ＰＤ１に移動する台車Ｃのストッパーとして機能する。よって、接触体１１１を超えて第１走行方向ＰＤ１に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0039】

図２に示すように、搬送装置１が台車Ｃの下方空間Ｈに位置する場合、接触体１１１は、台車Ｃの前側に位置する。第２走行方向ＰＤ２に搬送装置１が走行する場合、接触体１１１は台車Ｃの前側から接触する。第２走行方向ＰＤ２は、接触体１１１から接触片１１０に向かう方向を示す。例えば、接触体１１１は、台車Ｃの前側から第１棚ＣＳ１に接触する。そして、接触体１１１を介して、車体本体２１の第２走行方向ＰＤ２と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0040】

接触片１１０は、車体本体２１の後側に配置される。接触片１１０は、台車Ｃと接触する。具体的には、接触片１１０は、台車Ｃよりも後側に位置し、台車Ｃの後側と接触する。接触片１１０は、天板２２の外側に位置する。

【0041】

図２に示すように、搬送装置１が台車Ｃを牽引する場合、接触片１１０は、台車Ｃの後側に位置する。第１走行方向ＰＤ１に搬送装置１が走行する場合、接触片１１０は台車Ｃの後側から接触する。例えば、接触片１１０は、台車Ｃの後側から第１棚ＣＳ１に接触する。そして、接触片１１０を介して、車体本体２１の第１走行方向ＰＤ１と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0042】

また、車体本体２１に対して、第２走行方向ＰＤ２に台車Ｃが移動する場合、接触片１１０は台車Ｃと接触する。例えば、車体本体２１に対して、第２走行方向ＰＤ２に台車Ｃが移動する場合、停止した状態の搬送装置１の接触片１１０は台車Ｃと接触する。つまり、接触片１１０は、第２走行方向ＰＤ２に移動する台車Ｃのストッパーとしても機能する。よって、接触片１１０を超えて第２走行方向ＰＤ２に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0043】

切替部１３０は、接触片１１０の姿勢を切り替える。図６に示すように、切替部１３０は天板２２の外側に位置する。

【0044】

具体的には、切替部１３０は、第１姿勢ＳＴ１と第２姿勢ＳＴ２とに接触片１１０の姿勢を切り替える。第１姿勢ＳＴ１は、接触片１１０が台車に接触する姿勢を示す。第２姿勢ＳＴ２は、接触片１１０が台車に接触しない姿勢を示す。したがって、台車Ｃを牽引する第１姿勢ＳＴ１と台車Ｃを牽引しない第２姿勢ＳＴ２とに接触片１１０の状態を切り替えることができる。この結果、牽引する台車Ｃの交換が容易となる（ＣＬ３）。

【0045】

例えば、切替部１３０が接触片１１０の姿勢を図５に示す第２姿勢ＳＴ２から図４に示す第１姿勢ＳＴ１に切り替える場合、接触片１１０は車体本体２１から天板２２に向かう方向に突出した状態となる。よって、天板２２よりも突出した接触片１１０は台車Ｃと接触可能な状態となる。

【0046】

また、例えば、切替部１３０が接触片１１０の姿勢を図４に示す第１姿勢ＳＴ１から図５に示す第２姿勢ＳＴ２に切り替える場合、接触片１１０は天板２２から車体本体２１に向かう方向に突出した状態となる。よって、接触片１１０が台車Ｃと接触しない状態となる。

【0047】

引き続き、図１～図６を参照して、接触ユニット１０を更に詳しく説明する。

【0048】

図１と図６とに示すように、接触部１１の接触体１１１は、第１接触体１１１Ａと、第２接触体１１１Ｂとを含む。

【0049】

第１接触体１１１Ａは、車体本体２１の左側に位置する。第２接触体１１１Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとは、直方体形状である。

【0050】

第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとのそれぞれは、台車Ｃと接触可能である。つまり、第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとのそれぞれは、第１走行方向ＰＤ１に移動する台車Ｃのストッパーとして機能する。よって、第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとを超えて第１走行方向ＰＤ１に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0051】

また、第２走行方向ＰＤ２に搬送装置１が走行する場合、第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとのそれぞれは、台車Ｃの前側から接触する。そして、第１接触体１１１Ａと第２接触体１１１Ｂとを介して、車体本体２１の第２走行方向ＰＤ２と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0052】

図１と図６とに示すように、接触片１１０は、第１接触片１１０Ａと、第２接触片１１０Ｂとを含む。

【0053】

第１接触片１１０Ａは、車体本体２１の左側に位置する。第２接触片１１０Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、薄い板で形成される。第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、例えば、四分円形状を有する。第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとの形状は、四分円形状に限らない。例えば、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとは、略長方形であってもよい。

【0054】

第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、台車Ｃと接触可能である。つまり、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、第２走行方向ＰＤ２に移動する台車Ｃのストッパーとして機能する。よって、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとを超えて第２走行方向ＰＤ２に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0055】

また、第１走行方向ＰＤ１に搬送装置１が走行する場合、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、台車Ｃの後側から接触する。そして、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとを介して、車体本体２１の第１走行方向ＰＤ１と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0056】

また、接触部１１は、軸部１２１と、第１軸支持部１２３Ａと、第２軸支持部１２３Ｂと、第１取付部１２２Ａと、第２取付部１２２Ｂと、第３取付部１２４と、連結片１２５とを更に有する。

【0057】

第１軸支持部１２３Ａは、軸部１２１を支持する。第１軸支持部１２３Ａは、車体本体２１の左側に位置する。つまり、第１軸支持部１２３Ａは、軸部１２１の左側を支持する。第１軸支持部１２３Ａは、天板２２に固定される。

【0058】

第２軸支持部１２３Ｂは、軸部１２１を支持する。第２軸支持部１２３Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。つまり、第２軸支持部１２３Ｂは、軸部１２１の右側を支持する。第２軸支持部１２３Ｂは、天板２２に固定される。第２軸支持部１２３Ｂと第１軸支持部１２３Ａとは対向する。

【0059】

第１取付部１２２Ａは、第１接触片１１０Ａを軸部１２１に取り付ける。第１取付部１２２Ａは、車体本体２１の左側に位置する。具体的には、第１取付部１２２Ａは、第１軸支持部１２３Ａと第３取付部１２４との間に位置する。

【0060】

第２取付部１２２Ｂは、第２接触片１１０Ｂを軸部１２１に取り付ける。第２取付部１２２Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。具体的には、第２取付部１２２Ｂは、第２軸支持部１２３Ｂよりも右側に位置する。第２取付部１２２Ｂは、軸部１２１の右側の端部に配置される。

【0061】

第３取付部１２４は、連結片１２５を軸部１２１に取り付ける。第３取付部１２４は、軸部１２１の左側の端部に配置される。

【0062】

連結片１２５は、切替部１３０と連結される。具体的には、連結片１２５の一方の端部は、第３取付部１２４によって軸部１２１に取り付けられる。連結片１２５の他方の端部は、切替部１３０に取り付けられる。よって、連結片１２５は、切替部１３０の駆動力を軸部１２１に伝達できる。

【0063】

軸部１２１は、回転する。軸部１２１は、切替部１３０の駆動力を受けて回転する。軸部１２１は、第２方向Ｄ２に沿って延びる。軸部１２１は、車体本体２１の後側に配置される。軸部１２１の回転に伴って、軸部１２１に取り付けられた第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとは姿勢が変更される。

【0064】

切替部１３０は、例えば、リニアアクチュエータである。リニアアクチュエータは、直線運動を行う。切替部１３０は、収容部１３１と、ロッド１３２と、連結部１３３と、支持部１３４とモータ（図示せず）を有する。

【0065】

連結部１３３は、連結片１２５とロッド１３２とを連結する。

【0066】

ロッド１３２は、筒形状を有する。ロッド１３２は、収容部１３１に収容される。

【0067】

収容部１３１は、ロッド１３２を収容する。また、収容部１３１は、モータ（図示せず）を収容する。モータ（図示せず）は、回転方向によって、ロッド１３２の状態を伸長状態と短縮状態とに切り替える。

【0068】

例えば、モータ（図示せず）が時計回り方向に回転する場合、ロッド１３２は伸長状態となる。伸長状態は、収容部１３１から突出するロッド１３２の長さが所定の長さよりも長くなった状態を示す。図４に示すように、ロッド１３２を伸長状態とする場合、ロッド１３２は連結片１２５の他方の端部を軸部１２１よりも後側に移動させる。

【0069】

また、例えば、モータ（図示せず）が反時計回り方向に回転する場合、ロッド１３２は短縮状態となる。短縮状態は、収容部１３１から突出するロッド１３２の長さが所定の長さよりも短くなった状態を示す。図５に示すように、ロッド１３２を短縮状態とする場合、ロッド１３２は連結片１２５の他方の端部を軸部１２１よりも前側に移動させる。

【0070】

また、図５に示す短縮状態から図４に示す伸長状態にロッド１３２の状態を変更する場合、軸部１２１は反時計回り方向に回転する。軸部１２１が反時計回り方向に回転することで、接触片１１０の姿勢が図５に示す第２姿勢ＳＴ２から図４に示す第１姿勢ＳＴ１に切り替わる。

【0071】

また、図４に示す伸長状態から図５に示す短縮状態にロッド１３２の状態を変更する場合、軸部１２１は時計回り方向に回転する。軸部１２１が時計回り方向に回転することで、接触片１１０の姿勢が図４に示す第１姿勢ＳＴ１から図５に示す第２姿勢ＳＴ２に切り替わる。

【0072】

支持部１３４は、収容部１３１を支持する。支持部１３４は、天板２２に固定される。支持部１３４は、収容部１３１を揺動可能に支持する。支持部１３４が収容部１３１を揺動可能に支持することで、ロッド１３２の伸長また短縮に応じて、収容部１３１が揺動する。

【0073】

図６に示すように、制限部１５は、第１方向Ｄ１に沿って配置される。第１方向Ｄ１における制限部１５の長さＬ１は、第１方向Ｄ１における車体本体２１の長さＬ２よりも長い。したがって、制限部１５は、車体本体２１の側方を覆うことが可能となる。この結果、台車Ｃが車体本体２１の側方から接触することを更に抑制できる。

【0074】

図６に示すように、制限部１５は、第１方向Ｄ１に沿って、一対配置される。車体本体２１は、一対の制限部１５の間に配置される。搬送装置１が台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込んだ状態において、一対の制限部１５は台車Ｃと車体本体２１との間に位置する。具体的には、一対の制限部１５は、台車Ｃの支柱ＣＰと車体本体２１との間に位置する。したがって、一対の制限部１５のうちの一方は、台車Ｃが車体本体２１の右側方向に過剰に移動することを抑制できる。更に、一対の制限部１５のうちの他方は、台車Ｃが車体本体２１の左側方向に過剰に移動することを抑制できる。この結果、台車Ｃと車体本体２１との接触を更に抑制できる。

【0075】

一対の制限部１５は、第１制限部１５Ａと第２制限部１５Ｂとである。第１制限部１５Ａは、車体本体２１の左側に位置する。第１制限部１５Ａは、台車Ｃと接触して、第１制限部１５Ａから第２制限部１５Ｂに向かう方向への台車Ｃの移動を制限する。つまり、第１制限部１５Ａは、台車Ｃが車体本体２１の右側方向に過剰に移動することを抑制できる。図６に示すように、第１制限部１５Ａと天板２２との間には、切替部１３０と、第１接触片１１０Ａが位置する。

【0076】

図６に示すように、第２制限部１５Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。第２制限部１５Ｂは、台車Ｃと接触して、第２制限部１５Ｂから第１制限部１５Ａに向かう方向への台車Ｃの移動を制限する。つまり、第２制限部１５Ｂは、台車Ｃが車体本体２１の左側方向に過剰に移動することを抑制できる。図６に示すように、第２制限部１５Ｂと天板２２との間には、第２接触片１１０Ｂが位置する。

【0077】

引き続き、図１と図３と図６とを参照して、第１制限部１５Ａと第２制限部１５Ｂとを更に詳しく説明する。

【0078】

第１制限部１５Ａは、第１制限片１５１Ａと、第２制限片１５２Ａと、第３制限片１５３Ａと、第１案内片１５４Ａと、第２案内片１５５Ａとを有する。

【0079】

第１制限片１５１Ａは、第１制限部１５Ａから第２制限部１５Ｂに向かう方向へ移動する台車Ｃと車体本体２１とが接触することを制限する。第１制限片１５１Ａは、第１方向Ｄ１に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第１制限片１５１Ａは、例えば、板状である。第１制限片１５１Ａの長手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸びる。第１制限片１５１Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。また、第１制限片１５１Ａは、第２方向Ｄ２に所定の厚みを有する。

【0080】

また、第１制限片１５１Ａは、切替部１３０の一部が台車Ｃと接触することを制限する。具体的には、切替部１３０の一部は、収容部１３１、ロッド１３２、及び、支持部１３４である。

【0081】

第２制限片１５２Ａは、車体本体２１の前方向に位置する物体と接触することを制限する。物体は、例えば、建物の床面に配置された物体である。第２制限片１５２Ａは、第２方向Ｄ２に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第２制限片１５２Ａは、例えば、板状である。第２制限片１５２Ａの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。第２制限片１５２Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。また、第２制限片１５２Ａは、第１方向Ｄ１に所定の厚みを有する。また、第２制限片１５２Ａは、第１接触体１１１Ａが物体と接触することを制限する。

【0082】

第３制限片１５３Ａは、車体本体２１の後方向に位置する物体と接触することを制限する。第３制限片１５３Ａは、第２方向Ｄ２に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第３制限片１５３Ａは、例えば、板状である。第３制限片１５３Ａの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。第３制限片１５３Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。た、第３制限片１５３Ａは、第１方向Ｄ１に所定の厚みを有する。

【0083】

また、第３制限片１５３Ａは、切替部１３０の一部と、接触部１１の一部とが物体と接触することを制限する。具体的には、切替部１３０の一部は、連結部１３３である。具体的には、接触部１１の一部は、軸部１２１の一部、第１軸支持部１２３Ａ、第１取付部１２２Ａ、第３取付部１２４、連結片１２５、及び、第１接触片１１０Ａである。

【0084】

第１案内片１５４Ａは、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。具体的には、車体本体２１の前側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むときに、第１案内片１５４Ａは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第１案内片１５４Ａは、第１制限片１５１Ａと第２制限片１５２Ａとの間に位置する。第１案内片１５４Ａは、第１方向Ｄ１に交差する。また、第１案内片１５４Ａは、第２方向Ｄ２に交差する。図１と図６とに示すように、第１案内片１５４Ａは、例えば、板状である。第１案内片１５４Ａの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、第１案内片１５４Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。図６に示すように、平面視において、第１案内片１５４Ａは、所定の厚みを有する。

【0085】

第２案内片１５５Ａは、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。具体的には、車体本体２１の後側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むときに、第２案内片１５５Ａは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第２案内片１５５Ａは、第１制限片１５１Ａと第３制限片１５３Ａとの間に位置する。第２案内片１５５Ａは、第１方向Ｄ１に交差する。また、第２案内片１５５Ａは、第２方向Ｄ２に交差する。図１と図６とに示すように、第２案内片１５５Ａは、例えば、板状である。第２案内片１５５Ａの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、第２案内片１５５Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。図６に示すように、平面視において、第２案内片１５５Ａは、所定の厚みを有する。

【0086】

第２制限部１５Ｂは、第１制限片１５１Ｂと、第２制限片１５２Ｂと、第３制限片１５３Ｂと、第１案内片１５４Ｂと、第２案内片１５５Ｂとを有する。

【0087】

第１制限片１５１Ｂは、第２制限部１５Ｂから第１制限部１５Ａに向かう方向へ移動する台車Ｃと車体本体２１とが接触することを制限する。第１制限片１５１Ｂは、第１方向Ｄ１に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第１制限片１５１Ｂは、例えば、板状である。第１制限片１５１Ｂの長手部分は第１方向Ｄ１に伸びる。第１制限片１５１Ａの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。また、第１制限片１５１Ｂは、第２方向Ｄ２に所定の厚みを有する。

【0088】

第２制限片１５２Ｂは、前方向へ移動する車体本体２１が前方向に位置する物体と接触することを制限する。第２制限片１５２Ｂは、第２方向Ｄ２に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第２制限片１５２Ｂは、例えば、板状である。第２制限片１５２Ｂの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。また、第２制限片１５２Ｂの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。また、第２制限片１５２Ｂは、第１方向Ｄ１に所定の厚みを有する。また、第２制限片１５２Ｂは、第２接触体１１１Ｂが物体と接触することを制限する。

【0089】

第３制限片１５３Ｂは、後方向へ移動する車体本体２１が後方向に位置する物体と接触することを制限する。第３制限片１５３Ｂは、第２方向Ｄ２に沿って配置される。図１と図６とに示すように、第３制限片１５３Ｂは、例えば、板状である。第３制限片１５３Ｂの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。第３制限片１５３Ｂの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。また、第３制限片１５３Ｂは、第１方向Ｄ１に所定の厚みを有する。また、第３制限片１５３Ｂは、接触部１１の一部が物体と接触することを制限する。具体的には、接触部１１の一部は、軸部１２１の一部、第２軸支持部１２３Ｂ、第２取付部１２２Ｂ、及び、第２接触片１１０Ｂである。

【0090】

第１案内片１５４Ｂは、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。具体的には、車体本体２１の前側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むときに、第１案内片１５４Ｂは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第１案内片１５４Ｂは、第１制限片１５１Ｂと第２制限片１５２Ｂとの間に位置する。第１案内片１５４Ｂは、第１方向Ｄ１に交差する。また、第１案内片１５４Ｂは、第２方向Ｄ２に交差する。図１と図６とに示すように、第１案内片１５４Ｂは、例えば、板状である。第１案内片１５４Ｂの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、第１案内片１５４Ｂの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。図６に示すように、平面視において、第１案内片１５４Ｂは、所定の厚みを有する。

【0091】

第２案内片１５５Ｂは、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。具体的には、車体本体２１の後側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むときに、第２案内片１５５Ｂは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第２案内片１５５Ｂは、第１制限片１５１Ｂと第３制限片１５３Ｂとの間に位置する。第２案内片１５５Ｂは、第１方向Ｄ１に交差する。また、第２案内片１５５Ｂは、第２方向Ｄ２に交差する。図１と図６とに示すように、第２案内片１５５Ｂは、例えば、板状である。第２案内片１５５Ｂの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、第２案内片１５５Ｂの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。図６に示すように、平面視において、第２案内片１５５Ｂは、所定の厚みを有する。

【0092】

また、図６に示すように、接触ユニット１０は、連結部１４を更に有する。連結部１４は、制限部１５を車体本体２１に連結する。連結部１４は、第１連結片１４１と、第２連結片１４２と、第３連結片１４３と、第４連結片１４４とを有する。図１と図６とに示すように、第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれは、例えば、板状である。第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれの短手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸びる。第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれは、天板２２から車体本体２１に向かう方向に所定の厚みを有する。

【0093】

第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２とを連結する。図６に示すように、第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２との間に位置する。第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２とを所定距離だけ離隔する。第１連結片１４１は、車体本体２１の前側に位置する。

【0094】

第２連結片１４２は、第１制限片１５１Ａと天板２２とを連結する。図６に示すように、第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２との間に位置する。第２連結片１４２は、第１制限片１５１Ａと天板２２とを所定距離だけ離隔する。第２連結片１４２は、車体本体２１の後側に位置する。

【0095】

第３連結片１４３は、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを連結する。図６に示すように、第３連結片１４３は、第１制限片１５１Ｂと天板２２との間に位置する。第３連結片１４３は、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを所定距離だけ離隔する。第３連結片１４３は、車体本体２１の前側に位置する。

【0096】

第４連結片１４４は、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを連結する。図６に示すように、第３連結片１４３は、第１制限片１５１Ｂと天板２２との間に位置する。第４連結片１４４は、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを所定距離だけ離隔する。第４連結片１４４は、車体本体２１の後側に位置する。

【0097】

図１と図６とに示すように、搬送装置１は、検知部１６を更に有する。

【0098】

検知部１６は、台車Ｃを検知する。検知部１６は、例えば、光学センサーである。光学センサーは、発光部と受光部とを含む。発光部は光を出射する。受光部は光を検知する。例えば、発光部から射出された光は、台車Ｃの底部に反射される。そして、台車Ｃの底部に反射された光は受光部に入射する。台車Ｃに反射された光を受光することで受光部は台車Ｃを検知する。

【0099】

例えば、台車Ｃの底部と検知部１６とが対向する場合、検知部１６は台車Ｃを検知する。換言すると、車体本体２１が台車Ｃの下方を移動するときに、台車Ｃの底部と検知部１６とが対向し、検知部１６が台車Ｃを検知する。また、台車Ｃと底部と検知部１６とが対向しない場合、検知部１６は台車Ｃを検知しない。

【0100】

本実施形態の切替部１３０は、台車Ｃを検知部１６が検知した後に、台車Ｃを検知部１６が検知しないことを検知部１６の検知結果が示す場合、切替部１３０は接触片１１０の姿勢を第２姿勢ＳＴ２から第１姿勢ＳＴ１に切り替える。したがって、図２に示すように、台車Ｃと重ならない位置に接触片１１０があるときに、切替部１３０は接触片１１０の姿勢を変更できる。この結果、台車Ｃの後側に接触片１１０を位置させて、台車Ｃを搬送可能な状態とすることができる。

【0101】

また、検知部１６は、車体本体２１と接触片１１０との間に配置される。具体的には、検知部１６は、天板２２と接触片１１０との間に配置される。つまり、検知部１６の外側には、接触片１１０が位置する。具体的には、検知部１６は天板２２の外側に位置し、接触片１１０は検知部１６の外側に位置する。

【0102】

よって、検知部１６が台車Ｃを検知する場合、接触片１１０は台車Ｃの底部と対向する。検知部１６が台車Ｃを検知しない場合、接触片１１０は台車Ｃの底部と対向しない。したがって、接触片１１０が台車Ｃの底部と対向し、接触片１１０が台車Ｃの底部と対向しない状態となったときに、切替部１３０は接触片１１０の姿勢を変更する。この結果、台車Ｃの後側に第１状態の接触片１１０を位置させることができる。

【0103】

（変形例）
次に図７と図８とを参照して、本実施形態の変形例に係る搬送装置１を説明する。変形例の搬送装置１は、本実施形態の搬送装置１と接触ユニット１０の形状が異なる。以下、変形例では、主に本実施形態と異なる点を説明する。

【0104】

図７は、変形例の搬送装置１を平面視した図である。図８は、変形例の搬送装置１を前側から見た図である。

【0105】

変形例の搬送装置１は、台車Ｃを牽引する。搬送装置１は、無人搬送車である。図７及び図８に示すように、搬送装置１は、車体２と、接触ユニット１０とを有する。変形例において、搬送装置１は、操作部３と、駆動輪４と、複数の補助輪５とを更に有する。車体２は、車体本体２１と、天板２２とを有する。

【0106】

接触ユニット１０は、台車Ｃと接触可能である。接触ユニット１０は、接触部１１と、制限部１５とを有する。接触部１１は、台車Ｃと接触する。具体的には、接触部１１は、車体本体２１が第１方向Ｄ１に移動するときに、台車Ｃと接触する。制限部１５は、台車Ｃの移動を制限する。具体的には、制限部１５は、台車Ｃと接触して、車体本体２１に対する第２方向Ｄ２への台車Ｃの移動を制限する。制限部１５は、車体本体２１に対して第２方向Ｄ２の外側に位置する。

【0107】

つまり、台車Ｃの下方空間Ｈに搬送装置１が潜り込んだ場合、制限部１５は台車Ｃと車体本体２１との間に位置する。したがって、台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込んだ車体本体２１が、第２方向Ｄ２の一方側に過剰に寄った状態になることを抑制できる。この結果、台車Ｃを搬送装置１が搬送する際に、台車Ｃと車体本体２１との距離を保ちつつ台車Ｃを移動させることができる。

【0108】

変形例の接触部１１は、複数の軸部１２１と、複数の接触片１１０と、複数の切替部１３０とを有する。

【0109】

複数の接触片１１０のそれぞれは、台車Ｃと接触可能である。複数の接触片１１０は、車体本体２１の前側と後側とに配置される。

【0110】

複数の接触片１１０は、第１接触片１１０Ａと、第２接触片１１０Ｂと、第３接触片１１０Ｃと、第４接触片１１０Ｄとを含む。第１接触片１１０Ａ～第４接触片１１０Ｄのそれぞれは、薄い板で形成される。第１接触片１１０Ａ～第４接触片１１０Ｄのそれぞれは、例えば矩形形状を有する。

【0111】

図７に示すように、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとは、車体本体２１の後側に位置する。第３接触片１１０Ｃと第４接触片１１０Ｄとは、車体本体２１の前側に位置する。第１接触片１１０Ａと第３接触片１１０Ｃとは、車体本体２１の左側に位置する。第２接触片１１０Ｂと第４接触片１１０Ｄとは、車体本体２１の右側に位置する。

【0112】

複数の軸部１２１は、天板２２に回転可能に固定される。複数の軸部１２１は、切替部１３０の駆動力が伝達されることで、複数の軸部１２１は回転する。変形例の複数の軸部１２１は、第１方向Ｄ１に沿って延びる。複数の軸部１２１は、第１軸部１２１Ａと第２軸部１２１Ｂとを含む。

【0113】

第１軸部１２１Ａは、車体本体２１の左側に配置される。第１軸部１２１Ａの後側の端部には、第１接触片１１０Ａが取り付けられる。具体的には、第１軸部１２１Ａの後側の端部には、第１接触片１１０Ａの一方の端部が固定される。第１軸部１２１Ａの前側の端部には、第３接触片１１０Ｃが取り付けられる。具体的には、第１軸部１２１Ａの前側の端部には、第３接触片１１０Ｃの一方の端部が固定される。

【0114】

第２軸部１２１Ｂは、車体本体２１の右側に配置される。第２軸部１２１Ｂの後側の端部には、第２接触片１１０Ｂが取り付けられる。具体的には、第２軸部１２１Ｂの後側の端部には、第２接触片１１０Ｂの一方の端部が固定される。第２軸部１２１Ｂの前側の端部には、第４接触片１１０Ｄが取り付けられる。具体的には、第２軸部１２１Ｂの前側の端部には、第４接触片１１０Ｄの一方の端部が固定される。

【0115】

複数の切替部１３０は、第１切替部１３０Ａと第２切替部１３０Ｂとを含む。第１切替部１３０Ａと第２切替部１３０Ｂとのそれぞれは、収容部１３１と、駆動伝達部とを含む。収容部１３１は、モータを収容する。駆動伝達部は、プーリとベルトとを有する。プーリは、モータの回転に応じて回転する。ベルトは、プーリの回転を軸部１２１へ伝達する。

【0116】

例えば、図７及び図８に示すように、第１切替部１３０Ａのモータが時計回り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第１軸部１２１Ａに伝達する。よって、第１軸部１２１Ａは、時計周り方向に回転する。第１軸部１２１Ａが時計回り方向に回転する場合、第１接触片１１０Ａと第３接触片１１０Ｃとは第１軸部１２１Ａを中心に時計回り方向に回転する。具体的には、第１接触片１１０Ａの端部と第３接触片１１０Ｃの端部が天板２２に接近した位置から天板２２から離れる方向に移動する。つまり、第１接触片１１０Ａと第３接触片１１０Ｃとは、第２状態から第１状態に切り替わる。

【0117】

また、例えば、第１切替部１３０Ａのモータが反時計周り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第１軸部１２１Ａに伝達する。よって、第１軸部１２１Ａは、反時計周り方向に回転する。第１軸部１２１Ａが反時計回り方向に回転する場合、第１接触片１１０Ａと第３接触片１１０Ｃとは第１軸部１２１Ａを中心に反時計回り方向に回転する。具体的には、第１接触片１１０Ａの端部と第３接触片１１０Ｃの端部とが天板２２と離れた位置から天板２２に接近する方向に移動する。つまり、第１接触片１１０Ａと第３接触片１１０Ｃとは、第１状態から第２状態に切り替わる。

【0118】

また、例えば、第２切替部１３０Ｂのモータが時計周り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第２軸部１２１Ｂに伝達する。よって、第２軸部１２１Ｂは、時計周り方向に回転する。第２軸部１２１Ｂが時計周り方向に回転する場合、第２接触片１１０Ｂと第４接触片１１０Ｄとは、第２軸部１２１Ｂを中心に時計周り方向に回転する。具体的には、第２接触片１１０Ｂの端部と第４接触片１１０Ｄの端部とが天板２２と離れた位置から天板２２に接近する方向に移動する。つまり、第２接触片１１０Ｂと第４接触片１１０Ｄとは、第１状態から第２状態に切り替わる。

【0119】

例えば、第２切替部１３０Ｂのモータが反時計回り方向に回転する場合、駆動伝達部はモータの駆動力を第２軸部１２１Ｂに伝達する。よって、第２軸部１２１Ｂは、反時計周り方向に回転する。第２軸部１２１Ｂが反時計回り方向に回転する場合、第２接触片１１０Ｂと第４接触片１１０Ｄとは第２軸部１２１Ｂを中心に反時計回り方向に回転する。具体的には、第２接触片１１０Ｂの端部と第４接触片１１０Ｄの端部が天板２２に接近した位置から天板２２から離れる方向に移動する。つまり、第２接触片１１０Ｂと第４接触片１１０Ｄとは、第２状態から第１状態に切り替わる。

【0120】

第１姿勢ＳＴ１の第１接触片１１０Ａと第１姿勢ＳＴ１の第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、第２走行方向ＰＤ２に移動する台車Ｃのストッパーとして機能する。よって、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとを超えて第２走行方向ＰＤ２に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0121】

また、第１走行方向ＰＤ１に搬送装置１が走行する場合、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとのそれぞれは、台車Ｃの後側から接触する。そして、第１接触片１１０Ａと第２接触片１１０Ｂとを介して、車体本体２１の第１走行方向ＰＤ１と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0122】

第１姿勢ＳＴ１の第３接触片１１０Ｃと第１姿勢ＳＴ１の第４接触片１１０Ｄとのそれぞれは、台車Ｃと接触可能である。つまり、第３接触片１１０Ｃと第４接触片１１０Ｄとのそれぞれは、第１走行方向ＰＤ１に移動する台車Ｃのストッパーとして機能する。よって、第３接触片１１０Ｃと第４接触片１１０Ｄとを超えて第１走行方向ＰＤ１に台車Ｃが移動することを抑制できる。

【0123】

また、第２走行方向ＰＤ２に搬送装置１が走行する場合、第３接触片１１０Ｃと第４接触片１１０Ｄとのそれぞれは、台車Ｃの前側から接触する。そして、第３接触片１１０Ｃと第４接触片１１０Ｄとを介して、車体本体２１の第２走行方向ＰＤ２と同じ向きの力が台車Ｃに伝わる。よって、車体本体２１の走行方向と同じ向きに台車Ｃが進む。

【0124】

また、第１接触片１１０Ａ～第４接触片１１０Ｄのそれぞれを、第２状態とすることで、搬送装置１は台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むことが可能となる。つまり、変形例の搬送装置１は、車体本体２１の前側または車体本体２１の後側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込む。

【0125】

制限部１５は、台車Ｃの移動を制限する。変形例の制限部１５は、第１制限部１５Ａと第２制限部１５Ｂとを含む。

【0126】

第１制限部１５Ａは、車体本体２１の左側に位置する。第１制限部１５Ａは、台車Ｃと接触して、第１制限部１５Ａから第２制限部１５Ｂに向かう方向への台車Ｃの移動を制限する。

【0127】

第１制限部１５Ａは、第１制限片１５１Ａと、第１案内片１５４Ａと、第２案内片１５５Ａとを有する。

【0128】

第１制限片１５１Ａは、第１方向Ｄ１に沿って配置され、第１制限部１５Ａから第２制限部１５Ｂに向かう方向へ移動する台車Ｃと車体本体２１とが接触することを制限する。第１制限片１５１Ａは、例えば、板状である。図７に示すように、第１制限片１５１Ａの長手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸びる。図８に示すように、第１制限片１５１Ａの短手部分は天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。また、図７に示すように、平面視において、第１制限片１５１Ａは第２方向Ｄ２に所定の厚みを有する。

【0129】

第１制限片１５１Ａは、第１制限片１５１Ａから車体本体２１に向かって突出する突出片１５６Ａを有する。突出片１５６Ａは、前側の端部と後側の端部とのそれぞれに貫通孔を有する。図７に示すように、突出片１５６Ａは、例えば、板状である。突出片１５６Ａの長手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸び、突出片１５６Ａの短手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。図８に示すように、突出片１５６Ａは天板２２から車体本体２１に向かう方向に所定の厚みを有する。

【0130】

第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれは、例えば、板状である。図７に示すように、第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、図８に示すように、第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。図７に示すように、平面視において、第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれは、所定の厚みを有する。

【0131】

第２制限部１５Ｂは、車体本体２１の右側に位置する。第２制限部１５Ｂは、台車Ｃと接触して、第２制限部１５Ｂから第１制限部１５Ａに向かう方向への台車Ｃの移動を制限する。

【0132】

第２制限部１５Ｂは、第１制限片１５１Ｂと、第１案内片１５４Ｂと、第２案内片１５５Ｂとを有する。

【0133】

第１制限片１５１Ｂは、第１方向Ｄ１に沿って配置され、第２制限部１５Ｂから第１制限部１５Ａに向かう方向へ移動する台車Ｃと車体本体２１とが接触することを制限する。第１制限片１５１Ｂは、例えば、板状である。図７に示すように、第１制限片１５１Ｂの長手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸びる。図８に示すように、第１制限片１５１Ｂの短手部分は天板２２から車体本体２１に向かう方向に伸びる。また、図７に示すように、平面視において、第１制限片１５１Ｂは第２方向Ｄ２に所定の厚みを有する。

【0134】

第１制限片１５１Ｂは、第１制限片１５１Ｂから車体本体２１に向かって突出する突出片１５６Ｂを有する。突出片１５６Ｂは、前側の端部と後側の端部とのそれぞれに貫通孔を有する。図７に示すように、突出片１５６Ｂは、例えば、板状である。突出片１５６Ｂの長手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸び、突出片１５６Ｂの短手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。図８に示すように、突出片１５６Ｂは天板２２から車体本体２１に向かう方向に所定の厚みを有する。

【0135】

第１案内片１５４Ｂと第２案内片１５５Ｂとのそれぞれは、台車Ｃと接触して、車体本体２１を台車Ｃの下方空間Ｈに案内する。第１案内片１５４Ｂと第２案内片１５５Ｂとのそれぞれは、例えば、板状である。図７に示すように、第１案内片１５４Ｂと第２案内片１５５Ｂとのそれぞれの長手部分は第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差する方向に伸びる。また、図８に示すように、第１案内片１５４Ｂと第２案内片１５５Ｂとのそれぞれの短手部分は、天板２２から車体本体２１に向かう方向に沿って伸びる。図７に示すように、平面視において、第１案内片１５４Ａと第２案内片１５５Ａとのそれぞれは、所定の厚みを有する。

【0136】

図７に示すように、変形例の接触ユニット１０は、連結部１４を更に有する。連結部１４は、制限部１５を車体本体２１に連結する。また、連結部１４は、制限部１５と車体本体２１との間隔を調整する。変形例の連結部１４は、「調整部」の一例に相当する。つまり、台車Ｃの第２方向Ｄ２の長さに応じて、連結部１４は制限部１５と車体本体２１との間隔を調整する。したがって、台車Ｃが変更されても、台車Ｃと制限部１５との間隔を調整できる。この結果、台車Ｃの種類が変更されて、台車Ｃの第２方向Ｄ２の長さが変わっても、車体本体２１に対する台車Ｃの第２方向Ｄ２の移動を抑制できる。

【0137】

連結部１４は、第１連結片１４１と、第２連結片１４２と、第３連結片１４３と、第４連結片１４４とを有する。図７と図８とに示すように、第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれは、例えば、板状である。図７に示すように、第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれの長手部分は第２方向Ｄ２に沿って伸びる。第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれの短手部分は第１方向Ｄ１に沿って伸びる。図８に示すように、第１連結片１４１～第４連結片１４４のそれぞれは、天板２２から車体本体２１に向かう方向に所定の厚みを有する。

【0138】

第１連結片１４１は、車体本体２１の前側に位置し、第１制限片１５１Ａと天板２２とを連結する。具体的には、第１連結片１４１は、突出片１５６Ａと天板２２とを連結する。図７に示すように、第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２との間に位置する。第１連結片１４１の第１制限片１５１Ａの側の端部は、貫通孔を有する。第１連結片１４１の天板２２の側の端部は、貫通孔を有する。

【0139】

第２連結片１４２は、車体本体２１の後側に位置し、第１制限片１５１Ａと天板２２とを連結する。具体的には、第２連結片１４２は、突出片１５６Ａと天板２２とを連結する。図７に示すように、第１連結片１４１は、第１制限片１５１Ａと天板２２との間に位置する。第２連結片１４２の第１制限片１５１Ａの側の端部は、貫通孔を有する。第２連結片１４２の天板２２の側の端部は、貫通孔を有する。

【0140】

第３連結片１４３は、車体本体２１の前側に位置し、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを連結する。具体的には、第３連結片１４３は、突出片１５６Ｂと天板２２とを連結する。図７に示すように、第３連結片１４３は、第１制限片１５１Ｂと天板２２との間に位置する。第３連結片１４３の第１制限片１５１Ｂの側の端部は、貫通孔を有する。第３連結片１４３の天板２２の側の端部は、貫通孔を有する。

【0141】

第４連結片１４４は、車体本体２１の後側に位置し、第１制限片１５１Ｂと天板２２とを連結する。具体的には、第４連結片１４４は、突出片１５６Ｂと天板２２とを連結する。図７に示すように、第４連結片１４４は、第１制限片１５１Ｂと天板２２との間に位置する。第４連結片１４４の第１制限片１５１Ｂの側の端部は、貫通孔を有する。第４連結片１４４の天板２２の側の端部は、貫通孔を有する。

【0142】

第１連結片１４１の天板２２の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第１連結片１４１の天板２２の側の端部は、天板２２とネジ止めされる。また、第２連結片１４２の天板２２の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第２連結片１４２の天板２２の側の端部は、天板２２とネジ止めされる。

【0143】

第１連結片１４１と第２連結片１４２とのそれぞれは、ネジの軸を中心に回転する。よって、第１連結片１４１と第２連結片１４２とは、第１方向Ｄ１に対する第１連結片１４１の角度と第２連結片１４２の角度とを変更できる。したがって、第１方向Ｄ１に対する第１連結片１４１の角度と第２連結片１４２の角度とを変更することで、第１制限片１５１Ａと車体本体２１との間隔を調整できる。

【0144】

第１連結片１４１の第１制限片１５１Ａの側の貫通孔と突出片１５６Ａの前側の貫通孔とは、例えば、ネジ止めされる。また、第２連結片１４２の第１制限片１５１Ａの側の貫通孔と突出片１５６Ａの後側の貫通孔とは、ネジ止めされる。

【0145】

第３連結片１４３の天板２２の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第３連結片１４３の天板２２の側の端部は、天板２２とネジ止めされる。また、第４連結片１４４の天板２２の側の貫通孔にはネジの軸が収容される。第４連結片１４４の天板２２の側の端部は、天板２２とネジ止めされる。

【0146】

第３連結片１４３と第４連結片１４４とのそれぞれは、ネジの軸を中心に回転する。よって、第３連結片１４３と第４連結片１４４とは、第１方向Ｄ１に対する第３連結片１４３の角度と第４連結片１４４の角度とを変更できる。したがって、第１方向Ｄ１に対する第３連結片１４３の角度と第４連結片１４４の角度とを変更することで、第１制限片１５１Ｂと車体本体２１との間隔を調整できる。

【0147】

第３連結片１４３の第１制限片１５１Ｂの側の貫通孔と突出片１５６Ｂの前側の貫通孔とは、例えば、ネジ止めされる。また、第４連結片１４４の第１制限片１５１Ｂの側の貫通孔と突出片１５６Ｂの後側の貫通孔とは、ネジ止めされる。

【0148】

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の各実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の速度、材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0149】

（１）本実施形態では、車体本体２１の前側に接触体１１１が配置されたが、これに限らない。例えば、車体本体２１の前側に接触片１１０が配置されてもよい。更に、車体本体２１の前側に配置された接触片１１０の姿勢を切り替える切替部を更に有していてもよい。車体本体２１の前側に充電部７、第２操作部３２が配置されない場合、車体本体２１の前側に配置された接触片１１０の姿勢を変更することで、車体本体２１の前側から台車Ｃの下方空間Ｈに潜り込むことができる。また、車体本体２１の前側または車体本体２１の後側のいずれからの台車の下方空間Ｈに潜り込むことができる。

【0150】

（２）本実施形態では、搬送装置１の前側には、第２操作部３２と充電部７とが配置されたが、これに限らない。例えば、搬送装置１は、第２操作部３２と充電部７とを有しなくてもよい。つまり、搬送装置１の前側には、接触体１１１と、レーザレンジファインダ６とが配置されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0151】

本発明は、搬送装置を提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0152】

１ ：搬送装置
２ ：車体
１０ ：接触ユニット
１１ ：接触部
１４ ：連結部（調整部）
１５ ：制限部
１６ ：検知部
２１ ：車体本体
１１０ ：接触片
１３０ ：切替部
Ｃ ：台車
Ｄ１ ：第１方向
Ｄ２ ：第２方向
Ｈ ：下方空間
ＰＤ１ ：第１走行方向
ＰＤ２ ：第２走行方向
ＳＴ１ ：第１姿勢
ＳＴ２ ：第２姿勢

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】