特開 2022-183939 制御装置、制御システム、および制御プログラムの更新を管理するプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183939

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】制御装置、制御システム、および制御プログラムの更新を管理するプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20221206BHJP

   G05B 19/05 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

G05B19/05 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091493

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田村 嘉英

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼崎 治

(72)【発明者】

【氏名】見置 孝昌

(72)【発明者】

【氏名】片岡 仁之

【テーマコード（参考）】

5H220

【Ｆターム（参考）】

5H220AA04

5H220BB07

5H220BB09

5H220CC07

5H220CX01

5H220JJ12

5H220JJ16

5H220JJ22

5H220JJ26

5H220JJ51

5H220JJ53

5H220JJ59

5H220KK01

(57)【要約】

【課題】制御対象を制御するための制御プログラムの更新による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制する。
【解決手段】制御装置１００は、判定手段９２と、更新手段９３とを備える。判定手段９２は、第１制御プログラムＰｕ１から第２制御プログラムＰｕ１１への更新指令Ｃｍｕに応じて、第１制御プログラムＰｕ１に基づく制御対象２００の制御から第２制御プログラムＰｕ１１に基づく制御対象２００の制御への移行が可能か否かを判定する。更新手段９３は、移行が可能である場合に運転モードにおいて第１制御プログラムＰｕ１を第２制御プログラムＰｕ１１に更新する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御装置であって、
前記第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令に応じて、前記第１制御プログラムに基づく前記制御対象の制御から前記第２制御プログラムに基づく前記制御対象の制御への移行が可能か否かを判定する判定手段と、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラムを前記第２制御プログラムに更新する更新手段とを備える、制御装置。

【請求項2】

前記判定手段は、前記第１制御プログラムと前記第２制御プログラムとの差分が予め禁止された変更を含まない場合に、前記移行が可能であると判定する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御装置と前記制御対象とはネットワークを介して接続され、
前記第１制御プログラムは、変数およびファンクションブロックを含み、
前記予め禁止された変更は、前記制御対象の動作を不定とさせ得る、前記変数に関する変更および前記ファンクションブロックに関する変更、ならびに前記ネットワークを介した通信を停止させ得る事項の変更を含む、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

発光部をさらに備え、
前記更新手段は、前記第１制御プログラムを前記第２制御プログラムへ更新する場合に前記発光部を点灯させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項5】

第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御システムであって、
第２制御プログラムを開発するプログラム開発手段と、
前記第１制御プログラムに基づく前記制御対象の制御から前記第２制御プログラムに基づく前記制御対象の制御への移行が可能か否かを判定する判定手段と、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラムを前記第２制御プログラムに更新する更新手段とを備える、制御システム。

【請求項6】

前記判定手段は、前記判定手段の判定結果を前記プログラム開発手段に送信する、請求項５に記載の制御システム。

【請求項7】

前記プログラム開発手段は、前記移行が不可能であるとの前記判定結果を受信した場合、前記移行が不可能であると判定された理由を表示する、請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記プログラム開発手段は、前記移行が可能であるとの前記判定結果を受信した場合、前記第１制御プログラムから前記第２制御プログラムへの更新を実行するか否かの決定をユーザに要求し、前記ユーザによって入力された前記決定を前記更新手段に送信し、
前記更新手段は、前記決定に従って前記更新を処理する、請求項６または７に記載の制御システム。

【請求項9】

前記プログラム開発手段は、前記移行が可能であるとの前記判定結果を前記判定手段から受信した場合、前記ユーザに特定時間間隔の入力を要求し、前記ユーザによって入力された前記特定時間間隔を前記更新手段に送信し、
前記更新手段は、前記特定時間間隔を前記プログラム開発手段から受信したタイミングから前記特定時間間隔経過後に、前記更新を実行する、請求項８に記載の制御システム。

【請求項10】

制御対象を制御するための運転モードにおいて実行される第１制御プログラムの更新を管理するプログラムであって、
前記プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、
前記第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令に応じて、前記第１制御プログラムに基づく前記制御対象の制御から前記第２制御プログラムに基づく前記制御対象の制御への移行が可能か否かを判定し、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラムを前記第２制御プログラムに更新する、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御プログラムに基づいて制御対象を制御する制御装置および制御システム、ならびに当該制御プログラムの更新を管理するプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、制御プログラムに基づいて制御対象を制御する制御装置が知られている。たとえば、特開２０１２－１９４６８２号公報（特許文献１）には、実行される複数のタスクが同期する際に動作モードを切り替える制御装置が開示されている。当該制御装置によれば、マルチタスクで処理が行われている際に動作モードの切り替えを適切に行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１９４６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、動作モードとして、ユーザプログラムを実行することにより、制御対象を実際に制御するための運転モードと、ユーザプログラムを実行することなくユーザがツール装置を用いてユーザプログラムを編集するためのプログラムモードが開示されている。特許文献１において制御装置のユーザプログラムを編集するためには、制御装置の動作モードを、ユーザプログラムに基づく制御対象の制御が停止されるプログラムモードに切り替える必要がある。プログラムモードにおいては、当該制御が停止している間の制御対象の作業時間の逸失、および当該制御対象による作業において使用される予定であった材料の使用可能期間の経過等が生じ得るため、制御対象の生産性が低下し得る。一方、運転モードにおいてユーザプログラムの変更を無制限に可能にすると、ユーザプログラムの変更内容によっては制御対象が不測の挙動を示し得るため、制御対象の安全性も低下し得る。

【0005】

本開示は上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、制御対象を制御するための制御プログラムの更新による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一局面に係る制御装置は、第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する。制御装置は、判定手段と、更新手段とを備える。判定手段は、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令に応じて、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能か否かを判定する。更新手段は、移行が可能である場合に運転モードにおいて第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新する。

【0007】

この開示によれば、第１制御プログラムの更新処理において、第１制御プログラムの実行が継続されるため、制御対象の生産性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新が、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能であると判定される場合に限定されるため、制御対象の安全性の低下も抑制することができる。

【0008】

上記の開示において、判定手段は、第１制御プログラムと第２制御プログラムとの差分が予め禁止された変更を含まない場合に、移行が可能であると判定してもよい。

【0009】

この開示によれば、制御プログラムの更新処理において、予め禁止された変更が行われることを防止することができる。

【0010】

上記の開示において、前記制御装置と前記制御対象とはネットワークを介して接続されてもよい。前記第１制御プログラムは、変数およびファンクションブロックを含んでもよい。前記予め禁止された変更は、前記制御対象の動作を不定とさせ得る、前記変数に関する変更および前記ファンクションブロックに関する変更、ならびに前記ネットワークを介した通信を停止させ得る事項の変更を含んでもよい。

【0011】

この開示によれば、制御プログラムの更新処理において、制御対象の動作を不定とさせ得る、前記変数に関する変更および前記ファンクションブロックに関する変更、ならびに前記ネットワークを介した通信を停止させ得る事項の変更が行われることを防止することができる。

【0012】

上記の開示において、制御装置は、発光部をさらに備えてもよい。更新手段は、第１制御プログラムを第２制御プログラムへ更新する場合に発光部を点灯させてもよい。

【0013】

この開示によれば、制御プログラムが更新される場合、発光部が点灯するため、制御装置のユーザは、制御プログラムの更新が実行中であることを知ることができる。

【0014】

本開示の他の局面に係る制御システムは、第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する。制御システムは、プログラム開発手段と、判定手段と、更新手段とを備える。プログラム開発手段は、第２制御プログラムを開発する。判定手段は、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能か否かを判定する。更新手段は、移行が可能である場合に運転モードにおいて第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新する。

【0015】

この開示によれば、第１制御プログラムの更新処理において、第１制御プログラムの実行が継続されるため、制御対象の生産性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新が、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能であると判定される場合に限定されるため、制御対象の安全性の低下も抑制することができる。

【0016】

上記の開示において、判定手段は、判定手段の判定結果をプログラム開発手段に送信してもよい。

【0017】

この開示によれば、ユーザプログラムの更新が許可されるか否かをプログラム開発手段のユーザが知ることができる。

【0018】

上記の開示において、プログラム開発手段は、移行が不可能であるとの判定結果を受信した場合、移行が不可能であると判定された理由を表示してもよい。

【0019】

この開示によれば、制御プログラムの更新が許可されない場合に、プログラム開発手段のユーザは当該更新が許可されない理由を知ることができるため、更新が可能となるように第２制御プログラムを適切に修正することができる。

【0020】

上記の開示において、プログラム開発手段は、移行が可能であるとの判定結果を受信した場合、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新を実行するか否かの決定をユーザに要求し、ユーザによって入力された決定を更新手段に送信してもよい。更新手段は、決定に従って更新を処理してもよい。

【0021】

この開示によれば、制御プログラムの更新についてユーザの確認が行われるため、制御プログラムの不測の更新を防止することができる。

【0022】

上記の開示において、プログラム開発手段は、移行が可能であるとの判定結果を判定手段から受信した場合、ユーザに特定時間間隔の入力を要求し、ユーザによって入力された特定時間間隔を更新手段に送信してもよい。更新手段は、特定時間間隔をプログラム開発手段から受信したタイミングから特定時間間隔経過後に、更新を実行してもよい。

【0023】

この開示によれば、プログラム開発手段のユーザは、制御プログラムを所望のタイミングにおいて更新することができる。

【0024】

本開示の他の局面に係るプログラムは、制御対象を制御するための運転モードにおいて実行される第１制御プログラムの更新を管理する。当該プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令に応じて、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能か否かを判定し、移行が可能である場合に運転モードにおいて第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新する。

【0025】

この開示によれば、第１制御プログラムの更新処理において、第１制御プログラムの実行が継続されるため、制御対象の生産性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新が、第１制御プログラムに基づく制御対象の制御から第２制御プログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能であると判定される場合に限定されるため、制御対象の安全性の低下も抑制することができる。

【発明の効果】

【0026】

本開示に係る制御装置、制御システム、またはプログラムによれば、制御対象を制御するための制御プログラムの更新による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】実施の形態１に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図2】図１の制御システムのネットワーク構成例を示す模式図である。

【図3】図２の制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図4】図２のサポート装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図5】図３のタスク情報の一例を示す図である。

【図6】ユーザがサポート装置によって編集したユーザプログラムをプログラムモードにおいて制御装置に転送する場合の制御装置およびサポート装置の各々のタイムチャートを併せて示す図である。

【図7】図６の運転モードおよびプログラムモードの各々で行われている具体的な処理のタイムチャートである。

【図8】ユーザがサポート装置によって編集したユーザプログラムを運転モードにおいて制御装置に転送する場合の制御装置およびサポート装置の各々のタイムチャートを併せて示す図である。

【図9】図８の運転モードで行われる具体的な処理のタイムチャートである。

【図10】図３の制御装置が運転モードにおいてサポート装置からユーザプログラムの更新指令を受けた場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】図４のサポート装置が制御装置からユーザプログラムの更新が可能か否かの判定結果を受信した場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】図１１の不許可理由を示すステップにおいて表示されるダイアログの一例を示す図である。

【図13】図１１の確認ステップにおいて表示されるダイアログの一例を示す図である。

【図14】実施の形態２に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図15】図１４の制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図16】図１４のサポート装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図17】図１４の制御装置が運転モードにおいてサポート装置からユーザプログラムの更新指令を受けた場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【図18】図１４のプログラム開発手段がユーザからユーザプログラムの転送要求を受けた場合に、サポート装置において行われる処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則として繰り返さない。

【0029】

［実施の形態１］
＜適用例＞
図１は、実施の形態１に係る制御システム１の機能構成を示すブロック図である。図１に示されるように、制御システム１は、制御装置１００と、サポート装置４００とを備える。

【0030】

制御装置１００は、動作モードとして、運転モードおよびプログラムモードを有する。運転モードとは、ユーザプログラムを実行することにより、フィールドデバイス２００を実際に制御するためのモードである。プログラムモードとは、ユーザプログラムを実行することなく、フィールドデバイス２００に対する制御を停止して、ユーザがサポート装置４００を用いてユーザプログラムを編集するためのモードである。

【0031】

制御装置１００は、記憶手段９０と、制御手段９１と、判定手段９２と、更新手段９３とを備える。記憶手段９０には、フィールドデバイス２００（制御対象）を制御するためのユーザプログラムＰｕ１（第１制御プログラム）が保存されている。制御手段９１は、ユーザプログラムＰｕ１を実行する。

【0032】

サポート装置４００は、記憶手段８０と、プログラム開発手段８１とを備える。プログラム開発手段８１は、ユーザＵｓの入力に応じて、ユーザプログラムＰｕ１１を開発し、ユーザプログラムＰｕ１１を記憶手段８０に保存する。プログラム開発手段８１は、ユーザプログラムＰｕ１からＰｕ１１（第２制御プログラム）への更新指令Ｃｍｕを制御装置１００に送信する。判定手段９２は、更新指令Ｃｍｕに応じて、ユーザプログラムＰｕ１に基づくフィールドデバイス２００の制御からユーザプログラムＰｕ１１に基づくフィールドデバイス２００の制御への移行が可能か否かを判定する。更新手段９３は、当該移行が可能である場合に運転モードにおいてユーザプログラムＰｕ１をＰｕ１１に更新する。

【0033】

＜制御システムのネットワーク構成例＞
図２は、図１の制御システム１のネットワーク構成例を示す模式図である。図２に示されるように、制御システム１は、複数のデバイスが互いに通信可能に構成されたデバイス群を含む。典型的には、デバイスは、ユーザプログラムを実行する処理主体である制御装置１００と、制御装置１００に接続される周辺装置とを含み得る。

【0034】

制御装置１００は、各種の設備または装置などの制御対象を制御する産業用コントローラに相当する。制御装置１００は、制御演算を実行する一種のコンピュータであり、典型的には、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含む。制御装置１００は、フィールドネットワーク２０を介してフィールドデバイス２００に接続されている。制御装置１００は、フィールドネットワーク２０を介して、少なくとも１つのフィールドデバイス２００との間でデータを遣り取りする。

【0035】

制御装置１００において実行される制御演算は、フィールドデバイス２００において収集または生成されたデータを収集する処理、フィールドデバイス２００に対する指令値などのデータを生成する処理、および生成した出力データを対象のフィールドデバイス２００へ送信する処理などを含む。

【0036】

フィールドネットワーク２０は、定周期通信を行うバスまたはネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うバスまたはネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、またはＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが知られている。データの到達時間が保証される点において、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）が好ましい。

【0037】

フィールドネットワーク２０には、任意のフィールドデバイス２００を接続することができる。フィールドデバイス２００は、フィールド側にあるロボットまたはコンベアなどに対して何らかの物理的な作用を与えるアクチュエータ、および、フィールドとの間で情報を遣り取りする入出力装置などを含む。

【0038】

制御システム１においてフィールドデバイス２００は、複数のサーボドライバ２２０＿１，２２０＿２と、複数のサーボドライバ２２０＿１，２２０＿２にそれぞれ接続された複数のサーボモータ２２２＿１，２２２＿２とを含む。フィールドデバイス２００は、「制御対象」の一例である。

【0039】

サーボドライバ２２０＿１，２２０＿２は、制御装置１００からの指令値（たとえば、位置指令値または速度指令値など）に従って、サーボモータ２２２＿１および２２２＿２のうちの対応するサーボモータを駆動する。このようにして、制御装置１００は、フィールドデバイス２００を制御することができる。

【0040】

制御装置１００は、上位ネットワーク１２を介して、他の装置にも接続されている。上位ネットワーク１２は、ゲートウェイ７００を介して、外部ネットワークであるインターネット９００に接続されている。上位ネットワーク１２には、一般的なネットワークプロトコルであるイーサネット（登録商標）、あるいはＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）が採用されてもよい。より具体的には、上位ネットワーク１２には、少なくとも１つのサーバ装置６００および少なくとも１つの表示装置５００が接続されてもよい。

【0041】

サーバ装置６００としては、データベースシステム、または製造実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）などが想定される。製造実行システムは、制御対象の製造装置または設備からの情報を取得して、生産全体を監視および管理するものであり、オーダ情報、品質情報、あるいは出荷情報などを扱うこともできる。これらに限らず、情報系サービスを提供する装置を上位ネットワーク１２に接続するようにしてもよい。情報系サービスとしては、制御対象の製造装置または設備からの情報を取得して、マクロ的またはミクロ的な分析などを行う処理が想定される。たとえば、情報系サービスとしては、制御対象の製造装置または設備からの情報に含まれる何らかの特徴的な傾向を抽出するデータマイニング、あるいは制御対象の設備または機械からの情報に基づく機械学習を行うための機械学習ツールなどが想定される。

【0042】

表示装置５００は、ユーザからの操作を受けて、制御装置１００に対してユーザ操作に応じたコマンドなどを出力するとともに、制御装置１００での演算結果などをグラフィカルに表示する。

【0043】

制御装置１００には、サポート装置４００が接続可能になっている。サポート装置４００は、上位ネットワーク１２またはインターネット９００を介して制御装置１００に接続されてもよい。サポート装置４００は、制御装置１００が制御対象を制御するために必要な準備を支援する装置である。具体的には、サポート装置４００は、制御装置１００で実行されるプログラムの開発環境（プログラム作成編集ツール、パーサ、およびコンパイラなど）、制御装置１００および制御装置１００に接続される各種デバイスの構成情報（コンフィギュレーション）を設定するための設定環境、生成したプログラムを制御装置１００へ出力する機能、および制御装置１００上で実行されるプログラムなどをオンラインで修正および変更を行う機能などを提供する。

【0044】

サポート装置４００は、動作モードの切替指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、サポート装置４００からの動作モードの切替指令に応じて、動作モードを、運転モードおよびプログラムモードの間で選択的に切り替える。

【0045】

制御システム１においては、制御装置１００、サポート装置４００、および表示装置５００がそれぞれ別体として構成されているが、これらの機能の全部または一部を単一の装置に集約するような構成が採用されてもよい。

【0046】

制御装置１００は、一の生産現場のみで使用される場合に限らず、他の生産現場においても使用される。また、一の生産現場内においても複数の異なるラインで使用される場合もある。

【0047】

＜制御装置のハードウェア構成例＞
図３は、図２の制御装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１６０と、メモリカードインターフェイス１１２と、上位ネットワークコントローラ１０６と、フィールドネットワークコントローラ１０８と、ローカルバスコントローラ１１６と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）１１７（発光部）と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ１７０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。

【0048】

プロセッサ１０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および／またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１６０に保存されたプログラムを読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。プロセッサ１０２は、デュアルコアであり、マルチタスク処理により複数のタスクを並行して実行する。当該マルチタスク処理においては、予め設定された制御周期（たとえば、１ｍｓ）の制御サイクルが処理全体の共通サイクルとして採用されている。すなわち、プロセッサ１０２は、複数のタスクの各々を周期的に実行する。なお、プロセッサ１０２は、シングルコアであり、時分割により複数のタスクを並行して実行してもよい。また、プロセッサ１０２のコア数は、３以上であってもよい。プロセッサ１０２は、制御装置１００の動作モードを、運転モードおよびプログラムモードの間で選択的に切り替える。

【0049】

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）および／またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１６０は、たとえば、ＳＳＤ（Solid State Drive）および／またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0050】

ＬＥＤ１１７は、ユーザプログラムＰｕ１が更新される場合に点灯される。
ストレージ１６０には、システムプログラムＰｓｃと、ユーザプログラムＰｕ１，Ｐｕ２，Ｐｕ３と、タスク情報Ｌ１とが保存されている。ストレージ１６０は、図１の記憶手段９０に対応する。システムプログラムＰｓｃは、制御装置１００を統合的に制御して、制御装置１００の各機能を実現するためのプログラムを含む。すなわち、システムプログラムＰｓｃを実行するプロセッサ１０２が、図１の制御手段９１、判定手段９２、および更新手段９３に対応する。ユーザプログラムＰｕ１～Ｐｕ３は、たとえばラダー言語で記述されている。タスク情報Ｌ１には、複数のタスクの各々の名称と、当該タスクの優先度と、当該タスクが実行される周期と、当該タスクで実行されるユーザプログラムが含まれている。なお、優先度の値が相対的に小さいタスクが優先的に実行される。すなわち、優先度の値が小さいほど、当該優先度は高い。

【0051】

メモリカードインターフェイス１１２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード１１４を受け付ける。メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。

【0052】

上位ネットワークコントローラ１０６は、上位ネットワーク１２（たとえばローカルエリアネットワーク）を介して、上位ネットワーク１２に接続された任意の情報処理装置との間でデータを遣り取りする。

【0053】

フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク２０を介して、サーボモータ２２２＿１，２２２＿２等の任意のデバイスとの間でデータを遣り取りする。

【0054】

ローカルバスコントローラ１１６は、ローカルバス１２２を介して、制御装置１００を構成する任意の機能ユニット１８０との間でデータを遣り取りする。機能ユニット１８０は、たとえば、アナログ信号の入力および／または出力を担当するアナログＩ／Ｏユニット、デジタル信号の入力および／または出力を担当するデジタルＩ／Ｏユニット、ならびにエンコーダなどからのパルスを受け付けるカウンタユニットなどからなる。

【0055】

ＵＳＢコントローラ１７０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータを遣り取りする。ＵＳＢコントローラ１７０には、たとえばサポート装置４００が接続される。

【0056】

＜サポート装置のハードウェア構成＞
図４は、図２のサポート装置４００のハードウェア構成例を示すブロック図である。サポート装置４００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うコンピュータがプログラムを実行することで実現される。

【0057】

図４に示されるように、サポート装置４００は、プロセッサ４０２と、揮発性メモリ４０４と、不揮発性メモリ４０６と、ストレージ（Hard Disk Drive）４０８と、ディスプレイ４５０と、キーボード４１０と、マウス４１２と、メモリカードインターフェイス４１４と、外部装置インターフェイス４１８とを備える。これらのコンポーネントは、プロセッサバス４２０を介して相互に通信可能に接続されている。

【0058】

プロセッサ４０２は、ＣＰＵおよびＧＰＵなどで構成され、不揮発性メモリ４０６およびストレージ４０８に保存されたプログラム（一例として、サポートプログラムＰｓｐ）を読み出して、揮発性メモリ４０４に展開して実行することで、各種処理を実現する。すなわち、サポートプログラムＰｓｐを実行するプロセッサ４０２が、図１のプログラム開発手段８１に対応する。ストレージ４０８は、たとえば、ＳＳＤおよび／またはＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0059】

サポート装置４００においては、プロセッサ４０２が所定のプログラムを実行することで、サポート装置４００として必要な機能が提供される。当該機能の一部または全部が、専用のハードウェア回路（たとえば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装されてもよい。

【0060】

揮発性メモリ４０４は、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭなど、各種の揮発性記憶装置によって構成される。不揮発性メモリ４０６は、ＳＳＤなど、各種の不揮発性記憶装置によって構成される。

【0061】

不揮発性メモリ４０６およびストレージ４０８には、基本的な機能を実現するためのＯＳ（Operating System）に加えて、サポート装置４００としての機能を提供するためのサポートプログラムＰｓｐが保存されている。なお、サポート装置４００においては、ストレージ４０８にサポートプログラムＰｓｐおよびユーザプログラムＰｕ１１が保存されている。ストレージ４０８は、図１の記憶手段８０に対応する。サポートプログラムＰｓｐには、コンピュータをサポート装置４００として機能させるための命令が規定されている。

【0062】

ディスプレイ４５０は、プロセッサ４０２からの処理結果などを出力する。キーボード４１０およびマウス４１２は、ユーザプログラムなどの各種のプログラムを作成したり、制御対象に応じた設定値などをユーザが入力したりするときに、ユーザ操作を受け付ける。

【0063】

メモリカードインターフェイス４１４は、メモリカード１１５が着脱可能に構成されており、メモリカード１１５に対して各種データ（ユーザプログラムなど）を書き込み、メモリカード１１５から各種データを読み出すことが可能になっている。

【0064】

外部装置インターフェイス４１８は、ネットワークを介して、制御装置１００などの任意の外部装置などとの間でデータを遣り取りする。

【0065】

なお、図示は省略するが、サポート装置４００は、光学ドライブを備えていてもよく、コンピュータが読み取り可能なプログラムを非一過的に保存するＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体から、その中に保存されたプログラム（サポートプログラムなど）が読み取られて不揮発性メモリ４０６またはストレージ４０８などにインストールされる。

【0066】

サポート装置４００において実行されるサポートプログラムＰｓｐなどは、コンピュータ読取可能なＤＶＤを介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置６００などからダウンロードする形でインストールされるようにしてもよい。また、サポート装置４００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

【0067】

図５は、図３のタスク情報Ｌ１の一例を示す図である。図５に示されるように、タスクＡの優先度は１であり、タスクＡの制御周期は１ｍｓであり、タスクＡで実行されるユーザプログラムはＰｕ１である。タスクＢの優先度は２であり、タスクＢの制御周期は２ｍｓであり、タスクＢで実行されるユーザプログラムはＰｕ２である。タスクＣの優先度は３であり、タスクＣの制御周期は４ｍｓであり、タスクＣで実行されるユーザプログラムはＰｕ３である。タスクＡは、タスクＢ，Ｃよりも優先的に実行される。タスクＢは、タスクＣよりも優先的に実行される。タスクＢ，Ｃの各々の制御周期は、タスクＡの制御周期の自然数倍に設定されている。

【0068】

図６は、ユーザＵｓがサポート装置４００によって編集したユーザプログラムをプログラムモードにおいて制御装置１００に転送する場合の制御装置１００およびサポート装置４００の各々のタイムチャートを併せて示す図である。図６に示されるように、制御装置１００は、時刻ｔ０から運転モードを開始する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１（＞ｔ０）～ｔ２（＞ｔ１）の間、サポート装置４００に保存されたユーザプログラムをプログラム作成編集ツールを用いて編集する。ユーザＵｓは、時刻ｔ３（＞ｔ２）においてプログラムモードへの切替指令をサポート装置４００を介して制御装置１００に送信する。全タスクの制御周期の開示時刻が合う時刻ｔ４（＞ｔ３）において、制御装置１００は、動作モードを運転モードからプログラムモードに切り替える。

【0069】

ユーザＵｓは、時刻ｔ５（＞ｔ４）にユーザプログラムの更新指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、制御装置１００に保存されているユーザプログラムをサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに更新する。制御装置１００は、全タスクの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ６に動作モードをプログラムモードから運転モードに切り替えて、更新されたユーザプログラムの実行を開始する。

【0070】

図７は、図６の運転モードおよびプログラムモードの各々で行われている具体的な処理のタイムチャートである。以下で説明する処理は、図３のシステムプログラムＰｓｃを実行するプロセッサ１０２によって実現される。後に説明する図９に関しても同様である。

【0071】

図７に示されるように、運転モードにおいては、制御サイクルが開始される場合、全タスクＡ～Ｃの実行サイクルが同時に開始される。プロセッサ１０２はデュアルコアであるため、優先度が高い順にタスクＡ，Ｂの処理を同時に開始する。タスクＣは、タスクＡ，Ｂよりも優先度が低いため、待機状態になる。

【0072】

タスクＡにおいては、入出力更新処理ＩＯ１、ユーザプログラムＰｕ１、およびユーザプログラムＰｕ１以外のプログラムＳＰａが実行される。タスクＢにおいては、入出力更新処理ＩＯ２、ユーザプログラムＰｕ２、およびユーザプログラムＰｕ２以外のプログラムＳＰｂが実行される。なお、入出力更新処理ＩＯ１，ＩＯ２の各々における出力更新処理は、当該入出力更新処理に対応するユーザプログラムの実行により決定された出力値を、内部変数および／または制御対象に反映する処理を含む。特に、フィールドネットワーク２０を介して接続されているフィールドデバイス２００に対する出力値は、通信フレームに格納されてフィールドネットワーク２０に送出される。入出力更新処理ＩＯ１，ＩＯ２の各々における入力更新処理は、当該入出力更新処理に対応するユーザプログラムの実行に必要な入力値（状態値）を、内部変数および／または制御対象から取得する処理を含む。特に、フィールドネットワーク２０を介して接続されているフィールドデバイス２００からの入力値は、フィールドネットワーク２０上を伝搬する通信フレームから取得される。

【0073】

タスクＡの処理が終了すると、プロセッサ１０２の２つのコアのうち１つが空くため、タスクＣの処理が開始される。タスクＣにおいては、ユーザプログラムＰｕ３、およびユーザプログラムＰｕ３以外のプログラムＳＰｃが実行される。

【0074】

運転モードが開始されてから１ｍｓ（タスクＡの制御周期）が経過した時刻において、タスクＣより優先度が高いタスクＢが実行中であり、かつタスクＣの優先度よりもタスクＡの優先度が高いため、タスクＣの処理が中断されて、タスクＡの処理が開始される。タスクＢの処理が終了すると、タスクＣの処理が再開される。

【0075】

運転モードが開始されてから２ｍｓ（タスクＢの制御周期）が経過した時刻において、タスクＡ，Ｂの処理が同時に開始される。当該時点においてタスクＣは待機状態である。

【0076】

運転モードが開始されてから３ｍｓが経過した時刻において、タスクＡの処理が開始される。当該時刻において、タスクＢは実行中であり、タスクＣは待機状態である。

【0077】

運転モードが開始されてから４ｍｓが経過した時刻ｔ４において、タスクＡ～Ｃの制御周期の開始時刻が合うため、制御装置１００の動作モードが運転モードからプログラムモードに切り替えられる。プログラムモードにおいては、タスクＡ～Ｃの各々のユーザプログラムは実行されないため、当該タスクの制御周期毎にユーザプログラム以外のプログラムが実行される。タスクＡ～Ｃの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ６に、動作モードがプログラムモードから運転モードに切り替えられて、更新されたユーザプログラムの実行が開始される。

【0078】

プログラムモードにおいては、ユーザプログラムが実行されないため、フィールドデバイス２００の制御が停止する。そのため、フィールドデバイス２００作業時間の逸失、およびフィールドデバイス２００の作業において使用される予定であった材料の使用可能期間の経過等が生じ得るため、フィールドデバイス２００の生産性が低下し得る。一方、運転モードにおいてユーザプログラムの変更を無制限に可能にすると、ユーザプログラムの変更内容によってはフィールドデバイス２００が不測の挙動を示し得るため、フィールドデバイス２００の安全性も低下し得る。

【0079】

そこで、制御システム１においては、運転モードにおいて、全タスクのユーザプログラムを実行しながら、ユーザプログラムを更新する前に、現在のユーザプログラムに基づくフィールドデバイス２００の制御からサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに基づく制御への移行が可能であると判定された場合に限って、当該ユーザプログラムの更新を許可する。制御システム１によれば、ユーザプログラムの更新処理において、ユーザプログラムの実行が継続されるため、フィールドデバイスの生産性の低下を抑制することができる。また、ユーザプログラムの更新が現在のユーザプログラムに基づく制御対象の制御からサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに基づく制御対象の制御への移行が可能であると判定される場合に限定されるため、フィールドデバイス２００の安全性の低下も抑制することができる。制御システム１によれば、フィールドデバイス２００を制御するためのユーザプログラムの更新によるフィールドデバイス２００の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【0080】

図８は、ユーザＵｓがサポート装置４００によって編集したユーザプログラムを運転モードにおいて制御装置１００に転送する場合の制御装置１００およびサポート装置４００の各々のタイムチャートを併せて示す図である。図８に示されるように、制御装置１００は、時刻ｔ１０から運転モードを開始する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１１（＞ｔ１０）～ｔ１２（＞ｔ１１）の間、サポート装置４００に保存されたユーザプログラムをプログラム作成編集ツールを用いて編集する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１３（＞ｔ１２）においてユーザプログラムの更新指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、制御装置１００に保存されているユーザプログラムに基づく制御からサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに基づく制御への移行が可能である場合にユーザプログラムを更新する。制御装置１００は、全タスクの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ１４（＞ｔ１３）に更新されたユーザプログラムの実行を開始する。

【0081】

図９は、図８の運転モードで行われる具体的な処理のタイムチャートである。運転モードで行われる処理は、図７の運転モードで行われる処理と同様であるため、同様の処理についての説明を繰り返さない。図７および図９を比較すると、図９においてはユーザプログラムの更新にプログラムモードを介する必要がないため、タスクＡ～Ｃが停止されず、ユーザプログラムの更新をより早期に行うことができる。

【0082】

図１０は、図３の制御装置１００が運転モードにおいてサポート装置４００からユーザプログラムの更新指令を受けた場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。以下ではステップを単にＳと記載する。図１０に示される処理は、制御装置１００を統合的に制御する不図示のメインルーチンから呼び出される。当該メインルーチンは、システムプログラムＰｓｃを実行するプロセッサ１０２によって実行される。

【0083】

図１０に示されるように、プロセッサ１０２は、Ｓ１０１において特定の周辺機能を停止して、処理をＳ１０２に進める。特定の周辺機能には、たとえば、デバッグ機能（たとえば、データトレース、微分モニタ、または強制値リフレッシュ）が含まれる。Ｓ１０１において停止されない周辺機能には、たとえば、Ｉ／Ｏリフレッシュ、タグデータリンク、または発生中の異常が含まれる。

【0084】

プロセッサ１０２は、Ｓ１０２において、サポート装置４００から新ユーザプログラムＰｕ１１を取得して、処理をＳ１０３に進める。プロセッサ１０２は、Ｓ１０３において、ストレージ１６０に保存されている元のユーザプログラムＰｕ１と新ユーザプログラムＰｕ１１とを比較して、両者の差分を抽出し、処理をＳ１０４に進める。

【0085】

プロセッサ１０２は、Ｓ１０４において、元のユーザプログラムＰｕ１に基づく制御から新ユーザプログラムＰｕ１１に基づく制御への移行が可能か否かを判定する。具体的には、両者の差分が予め禁止された変更を含まない場合に当該移行が可能であると判定される。その結果、ユーザプログラムの更新処理において、予め禁止された変更が行われることを防止することができる。

【0086】

予め禁止された変更には、たとえば、フィールドデバイス２００の制御を不定とさせ得る、ユーザプログラムＰｕ１に含まれる変数に関する変更およびファンクションブロックに関する変更、ならびにフィールドネットワーク２０を介した通信を停止させ得る事項の変更が含まれる。その結果、制御プログラムの更新処理において、制御対象の動作を不定とさせ得る、変数に関する変更およびファンクションブロックに関する変更、ならびにネットワークを介した通信を停止させ得る事項の変更が行われることを防止することができる。予め禁止された変更の具体例は、以下の表に示される。

【0087】

【表1】

【0088】

元のユーザプログラムＰｕ１に基づく制御から新ユーザプログラムに基づく制御への移行が不可能である場合（Ｓ１０４においてＮＯ）、プロセッサ１０２は、Ｓ１１１においてユーザプログラムの更新が許可されないという判定結果および当該更新が許可されない理由をサポート装置に通知して、処理をメインルーチンに返す。当該移行が可能である場合（Ｓ１０４においてＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、Ｓ１０５において、ユーザプログラムの更新が許可されるという判定結果をサポート装置４００に通知して、処理をＳ１０６に進める。プロセッサ１０２は、Ｓ１０６において、サポート装置４００からの指令を受信するまで待機する。プロセッサ１０２は、Ｓ１０７において、サポート装置４００から受信した指令が更新の実行指令であるか否かを判定する。当該指令が更新のキャンセル指令である場合（Ｓ１０７においてＮＯ）、プロセッサ１０２は、処理をメインルーチンに返す。

【0089】

サポート装置４００から受信した指令が更新の実行指令である場合（Ｓ１０７においてＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、Ｓ１０８において、ＬＥＤ１１７を点灯して処理をＳ１０９に進める。プロセッサ１０２は、Ｓ１０９において、ユーザによって指定されたタイミングでユーザプログラムＰｕ１をＰｕ１１に更新し、処理をＳ１１０に進める。ユーザによって指定されたタイミングとは、サポート装置４００からの更新の実行指令を受信したタイミングから当該実行指令とともに受信した時間間隔経過後のタイミングである。プロセッサ１０２は、Ｓ１１０においてＬＥＤ１１７を消灯し、処理をメインルーチンに返す。

【0090】

図１１は、図４のサポート装置４００が制御装置１００からユーザプログラムの更新が可能か否かの判定結果を受信した場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示される処理は、サポート装置４００を統合的に制御する不図示のメインルーチンによって実行される。当該メインルーチンは、サポートプログラムＰｓｐを実行するプロセッサ４０２によって実行される。

【0091】

図１１に示されるように、プロセッサ４０２は、Ｓ１１１において、制御装置１００からの判定結果においてユーザプログラムの更新が許可されているか否かを判定する。当該判定結果において当該更新が許可されていない場合（Ｓ１１１においてＮＯ）、プロセッサ４０２は、Ｓ１１７においてユーザプログラムの更新が許可されない理由を示すダイアログＤｇ１（図１２参照）をディスプレイ４５０に表示して、処理をメインルーチンに返す。

【0092】

制御装置１００からの判定結果においてユーザプログラムの更新が許可されている場合（Ｓ１１１においてＹＥＳ）、プロセッサ４０２は、Ｓ１１２においてダイアログＤｇ２（図１３参照）をディスプレイ４５０に表示して、ユーザにユーザプログラムの更新を実行するか否かの決定をユーザに要求し、処理をＳ１１３に進める。プロセッサ４０２は、Ｓ１１３においてユーザの決定を待機する。プロセッサ４０２は、Ｓ１１４においてユーザの決定がユーザプログラムの更新の実行であるか否かを判定する。

【0093】

ユーザの決定がユーザプログラムの更新の実行である場合（Ｓ１１４においてＹＥＳ）、プロセッサ４０２は、Ｓ１１５において、ユーザプログラムの更新の実行指令、およびユーザによって指定された当該更新が実行されるタイミングを制御装置１００に送信し、処理をメインルーチンに返す。ユーザの決定がユーザプログラムのキャンセルである場合（Ｓ１１４においてＮＯ）、プロセッサ４０２は、Ｓ１１６において、ユーザプログラムの更新のキャンセル指令を制御装置１００に送信して、処理をメインルーチンに返す。

【0094】

図１３は、図１１の確認ステップＳ１１２において表示されるダイアログの一例であるダイアログＤｇ２を示す図である。図１３に示されるように、「ユーザプログラムの更新が可能です。」との文字列Ｓｔｒ１と、ダイアログＤｇ２は、エディットボックスＥｂ１と、更新ボタンＢｔ１と、キャンセルボタンＢｔ２とを含む。エディットボックスＥｂ１には、ユーザプログラムの更新が実行されるタイミングを指定するために必要な時間間隔（特定時間間隔）が入力される。更新ボタンＢｔ１がユーザによって押下された場合、サポート装置４００から制御装置１００へユーザプログラムの更新指令およびエディットボックスＥｂ１に入力された時間間隔が送信される。更新ボタンＢｔ１がユーザによって押下された場合にエディットボックスＥｂ１が空欄のときは、所定の時間間隔（たとえば０秒）が更新指令とともに制御装置１００へ送信される。キャンセルボタンＢｔ２がユーザによって押下された場合、サポート装置４００から制御装置１００へユーザプログラムの更新のキャンセル指令が送信される。

【0095】

制御装置１００によれば、ユーザプログラムの更新が許可されるか否かをサポート装置４００のユーザが知ることができる。また、ユーザプログラムの更新が許可されない場合に、サポート装置４００のユーザは当該更新が許可されない理由を知ることができるため、更新が可能となるように新ユーザプログラムを適切に修正することができる。また、ユーザプログラムが更新されている間、ＬＥＤ１１７が点灯しているため、制御装置１００のユーザは、ユーザプログラムの更新が実行中であることを知ることができる。また、ユーザプログラムの更新についてユーザの確認が行われるため、ユーザプログラムの不測の更新を防止することができる。さらに、サポート装置４００のユーザは、ユーザプログラムを所望のタイミングにおいて更新することができる。

【0096】

以上、実施の形態１に係る制御装置、制御システム、およびプログラムによれば、制御対象を制御するための制御プログラムの更新による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【0097】

［実施の形態２］
実施の形態１においては、運転モードにおける制御プログラムの更新が可能であるか否かの判定を制御装置において行う制御システムについて説明した。実施の形態２においては、当該判定をサポート装置において行う制御システムについて説明する。

【0098】

図１４は、実施の形態２に係る制御システム２の機能構成を示すブロック図である。図１に示されるように、制御システム１は、制御装置１００Ｂと、サポート装置４００Ｂとを備える。制御装置１００Ｂの構成は、図１の制御装置１００の構成から判定手段９２が除かれているとともに、更新手段９３が９３Ｂに置き換えられた構成である。制御装置１００Ｂのこれら以外の構成は、制御装置１００と同様であるため、同様の構成についての説明を繰り返さない。また、サポート装置４００Ｂの構成は、図１のサポート装置４００の構成に判定手段８２が追加されているとともに、プログラム開発手段８１が８１Ｂに置き換えられた構成である。サポート装置４００Ｂのこれら以外の構成は、サポート装置４００と同様であるため、同様の構成についての説明を繰り返さない。

【0099】

図１４に示されるように、判定手段８２は、プログラム開発手段８１ＢがユーザＵｓからユーザプログラムＰｕ１１の転送要求を受けた場合に、ユーザプログラムＰｕ１に基づくフィールドデバイス２００の制御からユーザプログラムＰｕ１１に基づくフィールドデバイス２００の制御への移行が可能か否かを判定し、判定結果をプログラム開発手段８１Ｂに出力する。プログラム開発手段８１Ｂは、当該移行が可能であると判定手段８２によって判定された場合にユーザプログラムＰｕ１からＰｕ１１への更新指令Ｃｍｕを更新手段９３Ｂに送信する。更新手段９３Ｂは、更新指令Ｃｍｕに応じて、運転モードにおいてユーザプログラムＰｕ１をＰｕ１１に更新する。

【0100】

図１５は、図１４の制御装置１００Ｂのハードウェア構成例を示すブロック図である。図１５に示されるハードウェア構成は、図３に示されるシステムプログラムＰｓｃがＰｓｃＢに置き換えられた構成である。これ以外の制御装置１００Ｂのハードウェア構成は、図３に示されるハードウェア構成と同様であるため、同様の構成についての説明を繰り返さない。図１５を参照しながら、システムプログラムＰｓｃＢを実行するプロセッサ１０２が、図１の制御手段９１および更新手段９３に対応する。

【0101】

図１６は、図１４のサポート装置４００Ｂのハードウェア構成例を示すブロック図である。図１６に示されるハードウェア構成は、図４に示されるサポートプログラムＰｓｐがＰｓｐＢに置き換えられた構成である。これ以外のサポート装置４００Ｂのハードウェア構成は、図４に示されるハードウェア構成と同様であるため、同様の構成についての説明を繰り返さない。図１６を参照しながら、サポートプログラムＰｓｐＢを実行するプロセッサ４０２が、図１４のプログラム開発手段８１Ｂおよび判定手段８２に対応する。

【0102】

図１７は、図１４の制御装置１００Ｂが運転モードにおいてサポート装置４００からユーザプログラムの更新指令Ｃｍｕを受けた場合に行われる処理の流れを示すフローチャートである。図１７に示されるフローチャートは、図１０に示されるフローチャートからＳ１０３～Ｓ１０７，Ｓ１１１が除かれたフローチャートである。図１７に示されるように、プロセッサ１０２は、実施の形態１と同様にＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０８～Ｓ１１０を実行し、ユーザプログラムを更新する。

【0103】

図１８は、図１４のプログラム開発手段８１ＢがユーザＵｓからユーザプログラムの転送要求を受けた場合に、サポート装置４００Ｂにおいて行われる処理を示すフローチャートである。図１８に示される処理は、サポート装置４００を統合的に制御する不図示のメインルーチンによって実行される。

【0104】

図１８に示されるように、プロセッサ４０２は、Ｓ２０１において、元のユーザプログラムＰｕ１に基づく制御から新ユーザプログラムＰｕ１１に基づく制御への移行が可能か否かを判定する。元のユーザプログラムＰｕ１に基づく制御から新ユーザプログラムに基づく制御への移行が不可能である場合（Ｓ２０１においてＮＯ）、プロセッサ４０２は、Ｓ２０６においてユーザプログラムの更新が許可されない理由を示すダイアログＤｇ１（図１２参照）をディスプレイ４５０に表示して、処理をメインルーチンに返す。

【0105】

元のユーザプログラムＰｕ１に基づく制御から新ユーザプログラムＰｕ１１に基づく制御への移行が可能である場合（Ｓ２０１においてＹＥＳ）、プロセッサ４０２は、Ｓ２０２においてダイアログＤｇ２（図１３参照）をディスプレイ４５０に表示して、ユーザにユーザプログラムの更新を実行するか否かの決定をユーザに要求し、処理をＳ２０３に進める。プロセッサ４０２は、Ｓ２０３においてユーザの決定を待機する。プロセッサ４０２は、Ｓ２０４においてユーザの決定がユーザプログラムの更新の実行であるか否かを判定する。

【0106】

ユーザの決定がユーザプログラムの更新の実行である場合（Ｓ２０４においてＹＥＳ）、プロセッサ４０２は、Ｓ２０５において、ユーザプログラムの更新指令Ｃｍｕ、およびユーザによって指定された当該更新が実行されるタイミングを制御装置１００Ｂに送信し、処理をメインルーチンに返す。ユーザの決定がユーザプログラムのキャンセルである場合（Ｓ２０４においてＮＯ）、プロセッサ４０２は、処理をメインルーチンに返す。

【0107】

以上、実施の形態２に係る制御装置、制御システム、およびプログラムによれば、制御対象を制御するための制御プログラムの更新による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【0108】

＜付記＞
上記したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

【0109】

［構成１］
第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づいて制御対象（２００）を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御装置（１００）であって、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への更新指令（Ｃｍｕ）に応じて、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づく前記制御対象（２００）の制御から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に基づく前記制御対象（２００）の制御への移行が可能か否かを判定する判定手段（９２）と、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に更新する更新手段（９３）とを備える、制御装置（１００）。

【0110】

［構成２］
前記判定手段（９２）は、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）と前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）との差分が予め禁止された変更を含まない場合に、前記移行が可能であると判定する、構成１に記載の制御装置（１００）。

【0111】

［構成３］
前記制御装置（１００）と前記制御対象（２００）とはネットワーク（２０）を介して接続され、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）は、変数およびファンクションブロックを含み、
前記予め禁止された変更は、前記制御対象（２００）の動作を不定とさせ得る、前記変数に関する変更および前記ファンクションブロックに関する変更、ならびに前記ネットワーク（２０）を介した通信を停止させ得る事項の変更を含む、構成２に記載の制御装置（１００）。

【0112】

［構成４］
発光部（１１７）をさらに備え、
前記更新手段（９３）は、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）へ更新する場合に前記発光部（１１７）を点灯させる、構成１～３のいずれか１項に記載の制御装置（１００）。

【0113】

［構成５］
第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づいて制御対象（２００）を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御システム（１）であって、
第２制御プログラム（Ｐｕ１１）を開発するプログラム開発手段（４００）と、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づく前記制御対象（２００）の制御から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に基づく前記制御対象（２００）の制御への移行が可能か否かを判定する判定手段（９２）と、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に更新する更新手段（９３）と、を備える、制御システム（１）。

【0114】

［構成６］
前記判定手段（９２）は、前記判定手段（９２）の判定結果を前記プログラム開発手段（４００）に送信する、構成５に記載の制御システム（１）。

【0115】

［構成７］
前記プログラム開発手段（４００）は、前記移行が不可能であるとの前記判定結果を受信した場合、前記移行が不可能であると判定された理由を表示する、構成６に記載の制御システム（１）。

【0116】

［構成８］
前記プログラム開発手段（４００）は、前記移行が可能であるとの前記判定結果を受信した場合、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への更新を実行するか否かの決定をユーザ（Ｕｓ）に要求し、前記ユーザ（Ｕｓ）によって入力された前記決定を前記更新手段（９３）に送信し、
前記更新手段（９３）は、前記決定に従って前記更新を処理する、構成６または７に記載の制御システム（１）。

【0117】

［構成９］
前記プログラム開発手段（４００）は、前記移行が可能であるとの前記判定結果を前記判定手段（９２）から受信した場合、前記ユーザ（Ｕｓ）に特定時間間隔の入力を要求し、前記ユーザ（Ｕｓ）によって入力された前記特定時間間隔を前記更新手段（９３）に送信し、
前記更新手段（９３）は、前記特定時間間隔を前記プログラム開発手段（４００）から受信したタイミングから前記特定時間間隔経過後に、前記更新を実行する、構成８に記載の制御システム（１）。

【0118】

［構成１０］
制御対象（２００）を制御するための運転モードにおいて実行される第１制御プログラム（Ｐｕ１）の更新を管理するプログラム（Ｐｓｃ）であって、
前記プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への更新指令（Ｃｍｕ）に応じて、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づく前記制御対象（２００）の制御から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に基づく前記制御対象（２００）の制御への移行が可能か否かを判定し、
前記移行が可能である場合に前記運転モードにおいて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に更新する、プログラム（Ｐｓｃ）。

【0119】

今回開示された各実施の形態は、矛盾しない範囲で適宜組み合わされて実施されることも予定されている。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0120】

１，２ 制御システム、１２ 上位ネットワーク、２０ フィールドネットワーク、８０，９０ 記憶手段、８１，８１Ｂ プログラム開発手段、８２，９２ 判定手段、９１ 制御手段、９３，９３Ｂ 更新手段、１００，１００Ｂ 制御装置、１０２，４０２ プロセッサ、１０４ メインメモリ、１０６ 上位ネットワークコントローラ、１０８ フィールドネットワークコントローラ、１１２，４１４ メモリカードインターフェイス、１１４，１１５ メモリカード、１１６ ローカルバスコントローラ、１１７ ＬＥＤ、１１８，４２０ プロセッサバス、１２２ ローカルバス、１６０，４０８ ストレージ、１７０ コントローラ、１８０ 機能ユニット、２００ フィールドデバイス、２２０ サーボドライバ、２２２ サーボモータ、４００，４００Ｂ サポート装置、４０４ 揮発性メモリ、４０６ 不揮発性メモリ、４１０ キーボード、４１２ マウス、４１８ 外部装置インターフェイス、４５０ ディスプレイ、５００ 表示装置，６００ サーバ装置，７００ ゲートウェイ，９００ インターネット，Ａ～Ｃ タスク，Ｂｔ１ 更新ボタン，Ｂｔ２ キャンセルボタン，Ｃｍｕ 更新指令，Ｄｇ１，Ｄｇ２ ダイアログ，Ｅｂ１ エディットボックス，Ｉ アナログ，Ｉ，Ｏ アナログ，Ｉ デジタル，Ｉ，Ｏ デジタル，ＩＯ１，ＩＯ２ 入出力更新処理，Ｌ１ タスク情報，Ｐｓｃ，ＰｓｃＢ システムプログラム，Ｐｓｐ，ＰｓｐＢ サポートプログラム、Ｐｕ１～Ｐｕ３，Ｐｕ１１ ユーザプログラム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】