特開 2022-183940 情報処理装置、制御システム、および制御プログラムを開発するプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183940

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】情報処理装置、制御システム、および制御プログラムを開発するプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20221206BHJP

   G06F 8/30 20180101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

G06F8/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091494

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田村 嘉英

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼崎 治

(72)【発明者】

【氏名】見置 孝昌

(72)【発明者】

【氏名】片岡 仁之

【テーマコード（参考）】

5B376

5H220

【Ｆターム（参考）】

5B376BC07

5B376BC12

5B376BC13

5B376BC51

5H220AA04

5H220BB09

5H220CC07

5H220CX01

5H220JJ12

5H220JJ22

5H220JJ26

5H220JJ51

5H220JJ53

5H220JJ55

5H220JJ57

5H220JJ59

5H220KK01

(57)【要約】

【課題】制御対象を制御するための制御プログラムに含まれる構造体への変数の追加による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制する。
【解決手段】プログラム開発手段８１は、第１制御プログラムＰｕ１に含まれる構造体Ｓｓに予約領域Ｒａを追加する。プログラム開発手段８１は、予約領域Ｒａの一部に変数を割り当てて第１制御プログラムＰｕ１から第２制御プログラムＰｕ１１を作成する。プログラム開発手段８１は、運転モードの制御装置１００に第１制御プログラムＰｕ１から第２制御プログラムＰｕ１１への更新指令Ｃｍｕを送信する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御装置が制御対象を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発するプログラム開発手段と、
前記第１制御プログラムが保存された記憶手段とを備え、
前記プログラム開発手段は、
前記第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加し、
前記第１制御プログラムが前記予約領域を含む場合、前記予約領域の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成し、前記運転モードにおいて動作している前記制御装置に、前記第１制御プログラムから前記第２制御プログラムへの更新指令を送信する、情報処理装置。

【請求項2】

前記プログラム開発手段は、前記変数のサイズだけ前記予約領域のサイズを減らす、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記プログラム開発手段は、前記ユーザの選択に応じて、前記変数の初期値を、前記ユーザによって指定された値、または前記ユーザによって指定された前記構造体に含まれる他の変数の、前記制御装置において前記第１制御プログラムが前記第２制御プログラムに更新されるタイミングにおける値に設定する、請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御システムであって、
前記第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発するプログラム開発手段と、
前記第１制御プログラムが保存された記憶手段と、
前記記憶手段に保存された前記第１制御プログラムに基づいて前記制御対象を制御する制御手段と、
前記プログラム開発手段からの更新指令に応じて、前記記憶手段に保存された前記第１制御プログラムを更新する更新手段とを備え、
前記プログラム開発手段は、
前記第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加し、
前記第１制御プログラムが前記予約領域を含む場合、前記予約領域の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成し、前記第１制御プログラムから前記第２制御プログラムへの前記更新指令を前記運転モードにおいて前記更新手段に送信する、制御システム。

【請求項5】

制御装置が制御対象を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発するためのプログラムであって、
前記プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、
前記第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加し、
前記予約領域の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成し、
前記運転モードにおいて動作している前記制御装置に、前記第１制御プログラムから前記第２制御プログラムへの更新指令を送信する、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御対象を制御する制御プログラムを開発する情報処理装置、および当該制御プログラムに基づいて制御対象を制御する制御システム、および当該制御プログラムを開発するプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、制御対象を制御する制御プログラムを開発する情報処理装置が知られている。たとえば、特開２０１２－１９４６８２号公報（特許文献１）には、制御装置によって制御される制御対象機器を制御するためのユーザプログラムを作成・編集するツール装置が開示されている。当該制御装置は、実行される複数のタスクが同期する際に、ユーザプログラムが実行される運転モードとユーザプログラムが実行されないプログラムモードとの間で動作モードを切り替える。利用者は、プログラムモードにおいてツール装置を用いてユーザプログラムを編集することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１９４６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ユーザプログラムに含まれる構造体の定義に対して変数を追加することにより、当該ユーザプログラムに基づく制御において処理されるデータを増やすことができる。その結果、制御対象の制御をより高精度に行うことができるとともに、当該制御の範囲を拡げることができる。

【0005】

しかし、特許文献１のプログラムモードにおいてユーザプログラムに含まれる構造体に変数を追加する場合、当該制御が停止している間の制御対象の作業時間の逸失、および制御対象による作業において使用される予定であった材料の使用可能期間の経過等が生じ得るため、制御対象の生産性が低下し得る。

【0006】

また、特許文献１の運転モードにおいて構造体に変数を追加する場合、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々が変化し得る。その結果、更新後のユーザプログラムの実行時にアクセスが禁止されているメモリ領域へのアクセス（セグメンテーションフォルト）等が生じ得る。制御対象の動作が不定となり得るため、制御対象の安全性も低下し得る。

【0007】

本開示は上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、制御対象を制御するための制御プログラムに含まれる構造体への変数の追加による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一局面に係る情報処理装置は、プログラム開発手段と、記憶手段とを備える。プログラム開発手段は、制御装置が制御対象を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発する。記憶手段は、第１制御プログラムが保存されている。プログラム開発手段は、第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加する。プログラム開発手段は、第１制御プログラムが予約領域を含む場合、予約領域の一部に変数を割り当てて第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成する。プログラム開発手段は、運転モードにおいて動作している制御装置に、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令を送信する。

【0009】

この開示によれば、第１制御プログラムに含まれる構造体のうち、変数の追加が想定される構造体に変数追加用の予約領域を予め追加する。当該予約領域の一部に新たな変数を割り当てることにより、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々を維持することができる。その結果、制御対象の動作が不定となることを防止することができるため、制御対象の安全性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムの実行を継続しながら第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新することが可能であるため、制御対象の生産性の低下も抑制することができる。

【0010】

上記の開示において、プログラム開発手段は、変数のサイズだけ予約領域のサイズを減らしてもよい。

【0011】

この開示によれば、構造体のサイズが変数の追加によって元のサイズを超過することを防止することができる。

【0012】

上記の開示において、プログラム開発手段は、ユーザの選択に応じて、予約領域に割り当てられた変数の初期値を、ユーザによって指定された値、またはユーザによって指定された構造体に含まれる他の変数の、制御装置において第１制御プログラムが第２制御プログラムに更新されるタイミングにおける値に設定してもよい。

【0013】

この開示によれば、更新されたユーザプログラムに基づく制御対象に対する制御の柔軟性を高めることができる。

【0014】

本開示の他の局面に係る制御システムは、第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御するための運転モードを動作モードとして有する。制御システムは、プログラム開発手段と、記憶手段と、制御手段と、更新手段とを備える。プログラム開発手段は、制御対象を制御するための第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発する。記憶手段には、第１制御プログラムが保存されている。制御手段は、記憶手段に保存された第１制御プログラムに基づいて制御対象を制御する。更新手段は、プログラム開発手段からの更新指令に応じて、記憶手段に保存された第１制御プログラムを更新する。プログラム開発手段は、第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加する。プログラム開発手段は、第１制御プログラムが予約領域を含む場合、予約領域の一部に変数を割り当てて第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成する。プログラム開発手段は、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令を運転モードにおいて更新手段に送信する。

【0015】

この開示によれば、第１制御プログラムに含まれる構造体のうち、変数の追加が想定される構造体に変数追加用の予約領域を予め追加する。当該予約領域の一部に新たな変数を割り当てることにより、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々を維持することができる。その結果、制御対象の動作が不定となることを防止することができるため、制御対象の安全性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムの実行を継続しながら第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新することが可能であるため、制御対象の生産性の低下も抑制することができる。

【0016】

本開示の他の局面に係るプログラムは、制御装置が制御対象を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラムを、ユーザの入力に応じて開発するためのプログラムである。当該プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、第１制御プログラムに含まれる構造体に予約領域を追加し、予約領域の一部に変数を割り当てて第１制御プログラムから第２制御プログラムを作成し、運転モードにおいて動作している制御装置に、第１制御プログラムから第２制御プログラムへの更新指令を送信する。

【0017】

この開示によれば、第１制御プログラムに含まれる構造体のうち、変数の追加が想定される構造体に変数追加用の予約領域を予め追加する。当該予約領域の一部に新たな変数を割り当てることにより、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々を維持することができる。その結果、制御対象の動作が不定となることを防止することができるため、制御対象の安全性の低下を抑制することができる。また、第１制御プログラムの実行を継続しながら第１制御プログラムを第２制御プログラムに更新することが可能であるため、制御対象の生産性の低下も抑制することができる。

【発明の効果】

【0018】

本開示に係る制御装置、制御システム、およびプログラムによれば、制御対象を制御するための制御プログラムに含まれる構造体への変数の追加による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施の形態に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図2】図１の制御システムのネットワーク構成例を示す模式図である。

【図3】図２の制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図4】図２のサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。

【図5】図３のタスク情報の一例を示す図である。

【図6】ユーザがサポート装置によって編集したユーザプログラムをプログラムモードにおいて制御装置に転送する場合の制御装置およびサポート装置の各々のタイムチャートを併せて示す図である。

【図7】図６の運転モードおよびプログラムモードの各々で行われている具体的な処理のタイムチャートである。

【図8】ユーザがサポート装置によって編集したユーザプログラムを運転モードにおいて制御装置に転送する場合の制御装置およびサポート装置の各々のタイムチャートを併せて示す図である。

【図9】図８の運転モードで行われる具体的な処理のタイムチャートである。

【図10】図４のサポート装置において表示される構造体を編集するためのダイアログを示す図である。

【図11】図１０の予約領域追加ボタンがユーザによって押下された後のダイアログを示す図である。

【図12】図１１の構造体に変数が追加された場合のダイアログを示す図である。

【図13】図１２においてユーザによってＯＫボタンが押下された場合に表示される、追加された変数の初期値を設定するためのダイアログを示す図である。

【図14】サポート装置において行われる、運転モードにおける構造体への変数追加に関連する処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則として繰り返さない。

【0021】

＜適用例＞
図１は、実施の形態に係る制御システム１の機能構成を示すブロック図である。図１に示されるように、制御システム１は、制御装置１００と、サポート装置４００（情報処理装置）とを備える。

【0022】

制御装置１００は、動作モードとして、運転モードおよびプログラムモードを有する。運転モードとは、ユーザプログラムを実行することにより、フィールドデバイス２００を実際に制御するためのモードである。プログラムモードとは、ユーザプログラムを実行することなく、フィールドデバイス２００に対する制御を停止して、ユーザがサポート装置４００を用いてユーザプログラムを編集するためのモードである。

【0023】

制御装置１００は、記憶手段９０と、制御手段９１と、更新手段９２とを備える。記憶手段９０には、フィールドデバイス２００（制御対象）を制御するためのユーザプログラムＰｕ１（第１制御プログラム）が保存されている。制御手段９１は、ユーザプログラムＰｕ１を実行して、フィールドデバイス２００を制御する。更新手段９２は、サポート装置４００からの更新指令Ｃｍｕに応じて記憶手段９０に保存されたユーザプログラムＰｕ１を更新する。

【0024】

サポート装置４００は、ユーザプログラムＰｕ１が保存された記憶手段８０と、プログラム開発手段８１とを備える。プログラム開発手段８１は、ユーザＵｓの入力に応じて、ユーザプログラムＰｕ１を開発する。プログラム開発手段８１は、ユーザＵｓの入力に応じて、ユーザプログラムＰｕ１に含まれる構造体Ｓｓに予約領域Ｒａを追加する。プログラム開発手段８１は、ユーザプログラムＰｕ１が予約領域Ｒａを含む場合、ユーザＵｓの入力に応じて、構造体Ｓｓの予約領域Ｒａの一部に新たな変数を割り当ててユーザプログラムＰｕ１からユーザプログラムＰｕ１１（第２制御プログラム）を作成する。プログラム開発手段８１は、ユーザプログラムＰｕ１からＰｕ１１への更新指令Ｃｍｕを運転モードにおいて更新手段９２に送信する。

【0025】

＜制御システムのネットワーク構成例＞
図２は、図１の制御システム１のネットワーク構成例を示す模式図である。図２に示されるように、制御システム１は、複数のデバイスが互いに通信可能に構成されたデバイス群を含む。典型的には、デバイスは、ユーザプログラムを実行する処理主体である制御装置１００と、制御装置１００に接続される周辺装置とを含み得る。

【0026】

制御装置１００は、各種の設備または装置などの制御対象を制御する産業用コントローラに相当する。制御装置１００は、制御演算を実行する一種のコンピュータであり、典型的には、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含む。制御装置１００は、フィールドネットワーク２０を介してフィールドデバイス２００に接続されている。制御装置１００は、フィールドネットワーク２０を介して、少なくとも１つのフィールドデバイス２００との間でデータを遣り取りする。

【0027】

制御装置１００において実行される制御演算は、フィールドデバイス２００において収集または生成されたデータを収集する処理、フィールドデバイス２００に対する指令値などのデータを生成する処理、および生成した出力データを対象のフィールドデバイス２００へ送信する処理などを含む。

【0028】

フィールドネットワーク２０は、定周期通信を行うバスまたはネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うバスまたはネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、またはＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが知られている。データの到達時間が保証される点において、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）が好ましい。

【0029】

フィールドネットワーク２０には、任意のフィールドデバイス２００を接続することができる。フィールドデバイス２００は、フィールド側にあるロボットまたはコンベアなどに対して何らかの物理的な作用を与えるアクチュエータ、および、フィールドとの間で情報を遣り取りする入出力装置などを含む。

【0030】

制御システム１においてフィールドデバイス２００は、複数のサーボドライバ２２０＿１，２２０＿２と、複数のサーボドライバ２２０＿１，２２０＿２にそれぞれ接続された複数のサーボモータ２２２＿１，２２２＿２とを含む。フィールドデバイス２００は、「制御対象」の一例である。

【0031】

サーボドライバ２２０＿１，２２０＿２は、制御装置１００からの指令値（たとえば、位置指令値または速度指令値など）に従って、サーボモータ２２２＿１および２２２＿２のうちの対応するサーボモータを駆動する。このようにして、制御装置１００は、フィールドデバイス２００を制御することができる。

【0032】

制御装置１００は、上位ネットワーク１２を介して、他の装置にも接続されている。上位ネットワーク１２は、ゲートウェイ７００を介して、外部ネットワークであるインターネット９００に接続されている。上位ネットワーク１２には、一般的なネットワークプロトコルであるイーサネット（登録商標）、あるいはＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）が採用されてもよい。より具体的には、上位ネットワーク１２には、少なくとも１つのサーバ装置６００および少なくとも１つの表示装置５００が接続されてもよい。

【0033】

サーバ装置６００としては、データベースシステム、または製造実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）などが想定される。製造実行システムは、制御対象の製造装置または設備からの情報を取得して、生産全体を監視および管理するものであり、オーダ情報、品質情報、あるいは出荷情報などを扱うこともできる。これらに限らず、情報系サービスを提供する装置を上位ネットワーク１２に接続するようにしてもよい。情報系サービスとしては、制御対象の製造装置または設備からの情報を取得して、マクロ的またはミクロ的な分析などを行う処理が想定される。たとえば、情報系サービスとしては、制御対象の製造装置または設備からの情報に含まれる何らかの特徴的な傾向を抽出するデータマイニング、あるいは制御対象の設備または機械からの情報に基づく機械学習を行うための機械学習ツールなどが想定される。

【0034】

表示装置５００は、ユーザからの操作を受けて、制御装置１００に対してユーザ操作に応じたコマンドなどを出力するとともに、制御装置１００での演算結果などをグラフィカルに表示する。

【0035】

制御装置１００には、サポート装置４００が接続可能になっている。サポート装置４００は、上位ネットワーク１２またはインターネット９００を介して制御装置１００に接続されてもよい。サポート装置４００は、制御装置１００が制御対象を制御するために必要な準備を支援する装置である。具体的には、サポート装置４００は、制御装置１００で実行されるプログラムの開発環境（プログラム作成編集ツール、パーサ、およびコンパイラなど）、制御装置１００および制御装置１００に接続される各種デバイスの構成情報（コンフィギュレーション）を設定するための設定環境、生成したプログラムを制御装置１００へ出力する機能、および制御装置１００上で実行されるプログラムなどをオンラインで修正および変更を行う機能などを提供する。

【0036】

サポート装置４００は、動作モードの切替指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、サポート装置４００からの動作モードの切替指令に応じて、動作モードを、運転モードおよびプログラムモードの間で選択的に切り替える。

【0037】

制御システム１においては、制御装置１００、サポート装置４００、および表示装置５００がそれぞれ別体として構成されているが、これらの機能の全部または一部を単一の装置に集約するような構成が採用されてもよい。

【0038】

制御装置１００は、一の生産現場のみで使用される場合に限らず、他の生産現場においても使用される。また、一の生産現場内においても複数の異なるラインで使用される場合もある。

【0039】

＜制御装置のハードウェア構成例＞
図３は、図２の制御装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１６０と、メモリカードインターフェイス１１２と、上位ネットワークコントローラ１０６と、フィールドネットワークコントローラ１０８と、ローカルバスコントローラ１１６と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）１１７（発光部）と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ１７０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。

【0040】

プロセッサ１０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および／またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１６０（記憶手段）に格納されたプログラムを読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。プロセッサ１０２は、デュアルコアであり、マルチタスク処理により複数のタスクを並行して実行する。当該マルチタスク処理においては、予め設定された制御周期（たとえば、１ｍｓ）の制御サイクルが処理全体の共通サイクルとして採用されている。すなわち、プロセッサ１０２は、複数のタスクの各々を周期的に実行する。なお、プロセッサ１０２は、シングルコアであり、時分割により複数のタスクを並行して実行してもよい。また、プロセッサ１０２のコア数は、３以上であってもよい。プロセッサ１０２は、制御装置１００の動作モードを、運転モードおよびプログラムモードの間で選択的に切り替える。

【0041】

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）および／またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１６０は、たとえば、ＳＳＤ（Solid State Drive）および／またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0042】

ＬＥＤ１１７は、ユーザプログラムＰｕ１が更新される場合に点灯される。
ストレージ１６０には、システムプログラムＰｓｃと、ユーザプログラムＰｕ１，Ｐｕ２，Ｐｕ３と、タスク情報Ｌ１とが保存されている。システムプログラムＰｓｃは、制御装置１００を統合的に制御して、制御装置１００の各機能を実現するためのプログラムを含む。すなわち、システムプログラムＰｓｃを実行するプロセッサ１０２が、図１の制御手段９１、および更新手段９２に対応する。ユーザプログラムＰｕ１～Ｐｕ３は、たとえばラダー言語で記述されている。タスク情報Ｌ１には、複数のタスクの各々の名称と、当該タスクの優先度と、当該タスクが実行される周期と、当該タスクで実行されるユーザプログラムが含まれている。なお、優先度の値が相対的に小さいタスクが優先的に実行される。すなわち、優先度の値が小さいほど、当該優先度は高い。

【0043】

メモリカードインターフェイス１１２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード１１４を受け付ける。メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。

【0044】

上位ネットワークコントローラ１０６は、上位ネットワーク１２（たとえばローカルエリアネットワーク）を介して、上位ネットワーク１２に接続された任意の情報処理装置との間でデータを遣り取りする。

【0045】

フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク２０を介して、サーボモータ２２２＿１，２２２＿２等の任意のデバイスとの間でデータを遣り取りする。

【0046】

ローカルバスコントローラ１１６は、ローカルバス１２２を介して、制御装置１００を構成する任意の機能ユニット１８０との間でデータを遣り取りする。機能ユニット１８０は、たとえば、アナログ信号の入力および／または出力を担当するアナログＩ／Ｏユニット、デジタル信号の入力および／または出力を担当するデジタルＩ／Ｏユニット、ならびにエンコーダなどからのパルスを受け付けるカウンタユニットなどからなる。

【0047】

ＵＳＢコントローラ１７０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータを遣り取りする。ＵＳＢコントローラ１７０には、たとえばサポート装置４００が接続される。

【0048】

＜サポート装置のハードウェア構成＞
図４は、図２のサポート装置４００のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置４００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うコンピュータがプログラムを実行することで実現される。

【0049】

図４に示されるように、サポート装置４００は、プロセッサ４０２と、揮発性メモリ４０４と、不揮発性メモリ４０６と、ストレージ（Hard Disk Drive）４０８と、ディスプレイ４５０と、キーボード４１０と、マウス４１２と、メモリカードインターフェイス４１４と、外部装置インターフェイス４１８とを備える。これらのコンポーネントは、プロセッサバス４２０を介して相互に通信可能に接続されている。

【0050】

プロセッサ４０２は、ＣＰＵおよびＧＰＵなどで構成され、不揮発性メモリ４０６およびストレージ４０８に格納されたプログラム（一例として、サポートプログラムＰｓｐ）を読み出して、揮発性メモリ４０４に展開して実行することで、各種処理を実現する。すなわち、サポートプログラムＰｓｐを実行するプロセッサ４０２が、図１のプログラム開発手段８１に対応する。ストレージ４０８は、たとえば、ＳＳＤおよび／またはＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0051】

サポート装置４００においては、プロセッサ４０２が所定のプログラムを実行することで、サポート装置４００として必要な機能が提供される。当該機能の一部または全部が、専用のハードウェア回路（たとえば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装されてもよい。

【0052】

揮発性メモリ４０４は、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭなど、各種の揮発性記憶装置によって構成される。不揮発性メモリ４０６は、ＳＳＤなど、各種の不揮発性記憶装置によって構成される。

【0053】

不揮発性メモリ４０６およびストレージ４０８には、基本的な機能を実現するためのＯＳ（Operating System）に加えて、サポート装置４００としての機能を提供するためのサポートプログラムＰｓｐが格納されている。なお、サポート装置４００においては、ストレージ４０８にサポートプログラムＰｓｐが格納されている。サポートプログラムＰｓｐには、コンピュータをサポート装置４００として機能させるための命令が規定されている。

【0054】

ディスプレイ４５０は、プロセッサ４０２からの処理結果などを出力する。キーボード４１０およびマウス４１２は、ユーザプログラムなどの各種のプログラムを作成したり、制御対象に応じた設定値などをユーザが入力したりするときに、ユーザ操作を受け付ける。

【0055】

メモリカードインターフェイス４１４は、メモリカード１１５が着脱可能に構成されており、メモリカード１１５に対して各種データ（ユーザプログラムなど）を書き込み、メモリカード１１５から各種データを読み出すことが可能になっている。

【0056】

外部装置インターフェイス４１８は、ネットワークを介して、制御装置１００などの任意の外部装置などとの間でデータを遣り取りする。

【0057】

なお、図示は省略するが、サポート装置４００は、光学ドライブを備えていてもよく、コンピュータが読み取り可能なプログラムを非一過的に格納するＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体から、その中に格納されたプログラム（サポートプログラムなど）が読み取られて不揮発性メモリ４０６またはストレージ４０８などにインストールされる。

【0058】

サポート装置４００において実行されるサポートプログラムＰｓｐなどは、コンピュータ読取可能なＤＶＤを介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置６００などからダウンロードする形でインストールされるようにしてもよい。また、サポート装置４００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

【0059】

図５は、図３のタスク情報Ｌ１の一例を示す図である。図５に示されるように、タスクＡの優先度は１であり、タスクＡの制御周期は１ｍｓであり、タスクＡで実行されるユーザプログラムはＰｕ１である。タスクＢの優先度は２であり、タスクＢの制御周期は２ｍｓであり、タスクＢで実行されるユーザプログラムはＰｕ２である。タスクＣの優先度は３であり、タスクＣの制御周期は４ｍｓであり、タスクＣで実行されるユーザプログラムはＰｕ３である。タスクＡは、タスクＢ，Ｃよりも優先的に実行される。タスクＢは、タスクＣよりも優先的に実行される。タスクＢ，Ｃの各々の制御周期は、タスクＡの制御周期の自然数倍に設定されている。

【0060】

図６は、ユーザＵｓがサポート装置４００によって編集したユーザプログラムをプログラムモードにおいて制御装置１００に転送する場合の制御装置１００およびサポート装置４００の各々のタイムチャートを併せて示す図である。図６に示されるように、制御装置１００は、時刻ｔ０から運転モードを開始する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１（＞ｔ０）～ｔ２（＞ｔ１）の間、サポート装置４００に保存されたユーザプログラムをプログラム作成編集ツールを用いて編集する。ユーザＵｓは、時刻ｔ３（＞ｔ２）においてプログラムモードへの切替指令をサポート装置４００を介して制御装置１００に送信する。全タスクの制御周期の開示時刻が合う時刻ｔ４（＞ｔ３）において、制御装置１００は、動作モードを運転モードからプログラムモードに切り替える。

【0061】

ユーザＵｓは、時刻ｔ５（＞ｔ４）にユーザプログラムの更新指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、制御装置１００に保存されているユーザプログラムをサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに更新する。制御装置１００は、全タスクの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ６に動作モードをプログラムモードから運転モードに切り替えて、更新されたユーザプログラムの実行を開始する。

【0062】

図７は、図６の運転モードおよびプログラムモードの各々で行われている具体的な処理のタイムチャートである。以下で説明する処理は、図３のシステムプログラムＰｓｃを実行するプロセッサ１０２によって実現される。後に説明する図９に関しても同様である。

【0063】

図７に示されるように、運転モードにおいては、制御サイクルが開始される場合、全タスクＡ～Ｃの実行サイクルが同時に開始される。プロセッサ１０２はデュアルコアであるため、優先度が高い順にタスクＡ，Ｂの処理を同時に開始する。タスクＣは、タスクＡ，Ｂよりも優先度が低いため、待機状態になる。

【0064】

タスクＡにおいては、入出力更新処理ＩＯ１、ユーザプログラムＰｕ１、およびユーザプログラムＰｕ１以外のプログラムＳＰａが実行される。タスクＢにおいては、入出力更新処理ＩＯ２、ユーザプログラムＰｕ２、およびユーザプログラムＰｕ２以外のプログラムＳＰｂが実行される。なお、入出力更新処理ＩＯ１，ＩＯ２の各々における出力更新処理は、当該入出力更新処理に対応するユーザプログラムの実行により決定された出力値を、内部変数および／または制御対象に反映する処理を含む。特に、フィールドネットワーク２０を介して接続されているフィールドデバイス２００に対する出力値は、通信フレームに格納されてフィールドネットワーク２０に送出される。入出力更新処理ＩＯ１，ＩＯ２の各々における入力更新処理は、当該入出力更新処理に対応するユーザプログラムの実行に必要な入力値（状態値）を、内部変数および／または制御対象から取得する処理を含む。特に、フィールドネットワーク２０を介して接続されているフィールドデバイス２００からの入力値は、フィールドネットワーク２０上を伝搬する通信フレームから取得される。

【0065】

タスクＡの処理が終了すると、プロセッサ１０２の２つのコアのうち１つが空くため、タスクＣの処理が開始される。タスクＣにおいては、ユーザプログラムＰｕ３、およびユーザプログラムＰｕ３以外のプログラムＳＰｃが実行される。

【0066】

運転モードが開始されてから１ｍｓ（タスクＡの制御周期）が経過した時刻において、タスクＣより優先度が高いタスクＢが実行中であり、かつタスクＣの優先度よりもタスクＡの優先度が高いため、タスクＣの処理が中断されて、タスクＡの処理が開始される。タスクＢの処理が終了すると、タスクＣの処理が再開される。

【0067】

運転モードが開始されてから２ｍｓ（タスクＢの制御周期）が経過した時刻において、タスクＡ，Ｂの処理が同時に開始される。当該時点においてタスクＣは待機状態である。

【0068】

運転モードが開始されてから３ｍｓが経過した時刻において、タスクＡの処理が開始される。当該時刻において、タスクＢは実行中であり、タスクＣは待機状態である。

【0069】

運転モードが開始されてから４ｍｓが経過した時刻ｔ４において、タスクＡ～Ｃの制御周期の開始時刻が合うため、制御装置１００の動作モードが運転モードからプログラムモードに切り替えられる。プログラムモードにおいては、タスクＡ～Ｃの各々のユーザプログラムは実行されないため、当該タスクの制御周期毎にユーザプログラム以外のプログラムが実行される。タスクＡ～Ｃの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ６に、動作モードがプログラムモードから運転モードに切り替えられて、更新されたユーザプログラムの実行が開始される。

【0070】

ユーザプログラムに含まれる構造体の定義に対して変数を追加することにより、当該ユーザプログラムに基づく制御において処理されるデータを増やすことができる。その結果、フィールドデバイス２００の制御をより高精度に行うことができるとともに、当該制御の範囲を拡げることができる。

【0071】

しかし、プログラムモードにおいてユーザプログラムに含まれる構造体に変数を追加する場合、当該制御が停止している間のフィールドデバイス２００の作業時間の逸失、およびフィールドデバイス２００による作業において使用される予定であった材料の使用可能期間の経過等が生じ得るため、フィールドデバイス２００の生産性が低下し得る。

【0072】

また、運転モードにおいて通常の構造体に変数を追加する場合、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々が変化し得る。その結果、更新後のユーザプログラムの実行時にアクセスが禁止されているメモリ領域へのアクセス（セグメンテーションフォルト）等が生じ得る。フィールドデバイス２００の動作が不定となり得るため、フィールドデバイスの安全性も低下し得る。

【0073】

そこで、制御システム１においては、ユーザプログラムに含まれる構造体のうち、変数の追加が想定される構造体に変数追加用の予約領域を予め追加する。当該予約領域の一部に新たな変数を割り当てることにより、構造体のサイズおよび構造体に含まれる既存の変数のオフセットの各々を維持することができる。その結果、運転モードにおいて構造体に変数を追加しても、フィールドデバイス２００の動作が不定となることを防止することができるため、フィールドデバイス２００の安全性の低下を抑制することができる。また、制御システム１においては、ユーザプログラムの実行を継続しながらユーザプログラムの更新が可能であるため、フィールドデバイス２００の生産性の低下も抑制することができる。制御システム１によれば、フィールドデバイス２００を制御するためのユーザプログラムに含まれる構造体への変数の追加によるフィールドデバイス２００の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【0074】

図８は、ユーザＵｓがサポート装置４００によって編集したユーザプログラムを運転モードにおいて制御装置１００に転送する場合の制御装置１００およびサポート装置４００の各々のタイムチャートを併せて示す図である。図８に示されるように、制御装置１００は、時刻ｔ１０から運転モードを開始する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１１（＞ｔ１０）～ｔ１２（＞ｔ１１）の間、サポート装置４００に保存されたユーザプログラムをプログラム作成編集ツールを用いて編集する。ユーザＵｓは、時刻ｔ１３（＞ｔ１２）においてユーザプログラムの更新指令を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、制御装置１００に保存されているユーザプログラムに基づく制御からサポート装置４００によって編集されたユーザプログラムに基づく制御への移行が可能である場合にユーザプログラムを更新する。制御装置１００は、全タスクの制御周期の開始時刻が合う時刻ｔ１４（＞ｔ１３）に更新されたユーザプログラムの実行を開始する。

【0075】

図９は、図８の運転モードで行われる具体的な処理のタイムチャートである。運転モードで行われる処理は、図７の運転モードで行われる処理と同様であるため、同様の処理についての説明を繰り返さない。図７および図９を比較すると、図９においてはユーザプログラムの更新にプログラムモードを介する必要がないため、タスクＡ～Ｃが停止されず、ユーザプログラムの更新をより早期に行うことができる。

【0076】

図１０は、図４のサポート装置４００において表示される構造体を編集するためのダイアログＤｇ１を示す図である。図１０においては、ユーザＵｓがサポート装置４００においてユーザプログラムＰｕ１を作成しているとともに、制御装置１００はユーザプログラムＰｕ１に基づいたフィールドデバイス２００の制御を開始していないとする。図１１においても同様である。

【0077】

図１０に示されるように、ダイアログＤｇ１によって構造体ｓｔｒｕｃｔＡが編集されている。ダイアログＤｇ１は、変数テーブルＶｔｂと、ＯＫボタンＢｎ１と、キャンセルボタンＢｎ２と、変数追加ボタンＢｎ３と、予約領域追加ボタンＢｎ４とを含む。ＯＫボタンＢｎ１がユーザＵｓによって押下されることにより、ダイアログＤｇ１による編集がユーザプログラムＰｕ１に反映される。キャンセルボタンＢｎ２がユーザＵｓによって押下されることによって、ダイアログＤｇ１による編集がキャンセルされる。変数追加ボタンＢｎ３がユーザＵｓによって押下されることによって、変数テーブルＶｔｂに新たな変数のための行が追加される。ユーザＵｓは、当該行において新たな変数の名称、およびデータ型を入力する。構造体ｓｔｒｕｃｔＡには、ＢＯＯＬ型の変数ｍｅｍｂｅｒＡと、ＩＮＴ型の変数ｍｅｍｂｅｒＢとが追加されている。予約領域追加ボタンＢｎ４がユーザＵｓによって押下されることによって、変数テーブルＶｔｂの現在の最終行の次に予約領域が追加されるとともに、当該予約領域の後に特別変数が追加される。

【0078】

図１１は、図１０の予約領域追加ボタンＢｎ４がユーザＵｓによって押下された後のダイアログＤｇ１を示す図である。図１１に示されるように、図１０の変数テーブルＶｔｂの最終行の次に、配列型の変数（配列変数）ｒｅｓｅｒｖｅ（予約領域）が追加され、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅの次にＬＲＥＡＬ型の特別変数ｅｄｉｔａｂｌｅが追加されている。配列変数ｒｅｓｅｒｖｅの要素数は０～９９までの１００個である。配列変数ｒｅｓｅｒｖｅの各要素のサイズは１バイトであるため、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのサイズは１００バイトである。ユーザＵｓは、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのデータ型の「９９」を編集することにより、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのサイズを変更することができる。特別変数ｅｄｉｔａｂｌｅは、構造体が予約領域を有することを示す識別子である。すなわち、特別変数ｅｄｉｔａｂｌｅを含む構造体には、制御装置１００の動作モードが運転モードである場合にも変数を追加することが可能である。配列変数ｒｅｓｅｒｖｅおよび特別変数ｅｄｉｔａｂｌｅの各々の名称は予め定められている。配列変数ｒｅｓｅｒｖｅおよび特別変数ｅｄｉｔａｂｌｅの各々の名称は、他の名称であってもよい。

【0079】

図１１においてユーザＵｓは、ＯＫボタンを押下した後、ユーザプログラムＰｕ１をサポート装置４００から制御装置１００に転送したとする。以下で説明する図１２，図１３においては、ユーザプログラムＰｕ１によるフィールドデバイス２００の制御が制御装置１００によって開始されているとともに、サポート装置４００によってユーザプログラムＰｕ１が編集されて、ユーザプログラムＰｕ１１が作成されているとする。

【0080】

図１２は、図１１の構造体ｓｔｒｕｃｔＡに変数ｍｅｍｂｅｒＣが追加された場合のダイアログＤｇ１を示す図である。図１２に示されるように、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅが含まれる場合にユーザＵｓによって変数追加ボタンＢｎ３が押下されると、既存の変数のうち、最後の変数ｍｅｍｂｅｒＢと配列変数ｒｅｓｅｒｖｅとの間に新たな変数用の行が追加される。ユーザＵｓは、当該行に、新たな変数の名称（たとえばｍｅｍｂｅｒＣ）、および当該変数のデータ型（たとえばＢＯＯＬ）を記入する。変数ｍｅｍｂｅｒＣは、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅの先頭から当該変数のサイズ分の領域に割り当てられる。ＢＯＯＬ型の変数ｍｅｍｂｅｒＣのサイズは２バイトであるため、変数ｍｅｍｂｅｒＣの追加が完了した後、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのサイズが１００バイトから９８バイトにプログラム開発手段８１によって自動的に減らされる。すなわち、配列変数ｒｅｓｅｒｖｅの要素数が０～９７にプログラム開発手段８１によって自動的に減らされる。配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのサイズが変数の追加に応じてプログラム開発手段８１によって自動的に減らされることにより、当該構造体のサイズが変数の追加によって元のサイズを超過することを防止することができる。なお、複数の変数のサイズの合計が配列変数ｒｅｓｅｒｖｅのサイズ以下である限り、ダイアログＤｇ１によって、当該複数の変数が追加されてもよい。

【0081】

図１３は、図１２においてユーザＵｓによってＯＫボタンが押下された場合に表示される、追加された変数の初期値を設定するためのダイアログＤｇ２を示す図である。制御装置１００のユーザプログラムＰｕ１からＰｕ１１に更新されて、ユーザプログラムＰｕ１１の実行が開始される場合の初期値が、ダイアログＤｇ２によって設定される。ダイアログＤｇ２は、図１２において追加された変数の数だけ表示される。

【0082】

図１３に示されるように、ダイアログＤｇ２は、文字列Ｓｔｒ１と、ラジオボタンＲｂ１，Ｒｂ２と、エディットボックスＥｂ１，Ｅｂ２と、ＯＫボタンＢｎ５とを含む。文字列Ｓｔｒ１は、初期値が設定される変数ｍｅｍｂｅｒＣの名称を表す。ＯＫボタンＢｎ５が押下された場合にラジオボタンＲｂ１が選択されていると、エディットボックスＥｂ１によって入力された値（たとえばＴＲＵＥ）が変数ｍｅｍｂｅｒＣの初期値となる。ＯＫボタンＢｎ５が押下された場合にラジオボタンＲｂ２が選択されていると、エディットボックスＥｂ２に入力された既存の変数名（たとえばｍｅｍｂｅｒＡ）の現在値（ユーザプログラムが更新されるタイミングにおける値）が変数ｍｅｍｂｅｒＣの初期値となる。なお、ＯＫボタンＢｎ５が押下された場合に、ラジオボタンＲｂ１が選択され、かつエディットボックスＥｂ１が空欄であるときには、変数ｍｅｍｂｅｒＣには予め定められた初期値（たとえばＦＡＬＳＥ）が設定される。また、ＯＫボタンＢｎ５が押下された場合に、ラジオボタンＲｂ２が選択され、かつエディットボックスＥｂ２が空欄であるとき、またはラジオボタンＲｂ２が選択され、かつエディットボックスＥｂ２に入力された変数名を有する変数が構造体の既存の変数に含まれていないときにも、変数ｍｅｍｂｅｒＣには予め定められた初期値が設定される。構造体に追加された変数の初期値が設定可能であることにより、更新されたユーザプログラムに基づくフィールドデバイス２００に対する制御の柔軟性を高めることができる。

【0083】

図１４は、サポート装置４００において行われる、運転モードにおける構造体への変数追加に関連する処理の流れを示すフローチャートである。図１４に示される各処理は、ユーザＵｓの入力に応じて、図４のサポートプログラムＰｓｐを実行するプロセッサ４０２によって実行される。

【0084】

図１１、図１２、および図１４を併せて参照して、プロセッサ４０２は、Ｓ１０１においてユーザプログラムＰｕ１に含まれる構造体に配列変数を追加する（図１１参照）。Ｓ１０１の後、プロセッサ４０２は、Ｓ１０２において構造体の配列変数の一部に変数を割り当てる（図１２参照）。Ｓ１０２の後、プロセッサ４０２は、ユーザプログラムＰｕ１からＰｕ１１への更新指令を運転モードにおいて動作している制御装置１００に送信する。

【0085】

以上、実施の形態に係る制御装置、制御システム、およびプログラムによれば、制御対象を制御するための制御プログラムに含まれる構造体への変数の追加による制御対象の生産性の低下および安全性の低下を抑制することができる。

【0086】

＜付記＞
上記したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

【0087】

［構成１］
制御装置（１００）が制御対象（２００）を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラム（Ｐｕ１）を、ユーザ（Ｕｓ）の入力に応じて開発するプログラム開発手段（８１）と、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）が保存された記憶手段（８０）とを備え、
前記プログラム開発手段（８１）は、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に含まれる構造体（Ｓｓ）に予約領域（Ｒａ）を追加し、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）が前記予約領域（Ｒａ）を含む場合、前記予約領域（Ｒａ）の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から第２制御プログラム（Ｐｕ１１）を作成し、前記運転モードにおいて動作している前記制御装置（１００）に、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への更新指令（Ｃｍｕ）を送信する、情報処理装置（４００）。

【0088】

［構成２］
前記プログラム開発手段（８１）は、前記変数のサイズだけ前記予約領域（Ｒａ）のサイズを減らす、構成１に記載の情報処理装置（４００）。

【0089】

［構成３］
前記プログラム開発手段（８１）は、前記ユーザ（Ｕｓ）の選択に応じて、前記変数の初期値を、前記ユーザ（Ｕｓ）によって指定された値、または前記ユーザ（Ｕｓ）によって指定された前記構造体（Ｓｓ）に含まれる他の変数の、前記制御装置（１００）において前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）が前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）に更新されるタイミングにおける値に設定する、構成１または２に記載の情報処理装置（４００）。

【0090】

［構成４］
第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づいて制御対象（２００）を制御するための運転モードを動作モードとして有する制御システム（１）であって、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を、ユーザ（Ｕｓ）の入力に応じて開発するプログラム開発手段（８１）と、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）が保存された記憶手段（９０）と、
前記記憶手段（９０）に保存された前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に基づいて前記制御対象（２００）を制御する制御手段（９１）と、
前記プログラム開発手段（８１）からの更新指令（Ｃｍｕ）に応じて、前記記憶手段（９０）に保存された前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）を更新する更新手段（９２）とを備え、
前記プログラム開発手段（８１）は、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に含まれる構造体（Ｓｓ）に予約領域（Ｒａ）を追加し、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）が前記予約領域（Ｒａ）を含む場合、前記予約領域（Ｒａ）の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から第２制御プログラム（Ｐｕ１１）を作成し、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への前記更新指令（Ｃｍｕ）を前記運転モードにおいて前記更新手段（９２）に送信する、制御システム（１）。

【0091】

［構成５］
制御装置（１００）が制御対象（２００）を制御する運転モードにおいて実行する第１制御プログラム（Ｐｕ１）を、ユーザ（Ｕｓ）の入力に応じて開発するためのプログラム（Ｐｓｐ）であって、
前記プログラム（Ｐｓｐ）は、プロセッサ（４０２）によって実行されることによって、
前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）に含まれる構造体（Ｓｓ）に予約領域（Ｒａ）を追加し、
前記予約領域（Ｒａ）の一部に変数を割り当てて前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から第２制御プログラム（Ｐｕ１１）を作成し、
前記運転モードにおいて動作している前記制御装置（１００）に、前記第１制御プログラム（Ｐｕ１）から前記第２制御プログラム（Ｐｕ１１）への更新指令（Ｃｍｕ）を送信する、プログラム（Ｐｓｐ）。

【0092】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0093】

１ 制御システム、１２ 上位ネットワーク、２０ フィールドネットワーク、８０，９０ 記憶手段、８１ プログラム開発手段、９１ 制御手段、９２ 更新手段、１００ 制御装置、１０２，４０２ プロセッサ、１０４ メインメモリ、１０６ 上位ネットワークコントローラ、１０８ フィールドネットワークコントローラ、１１２，４１４ メモリカードインターフェイス、１１４，１１５ メモリカード、１１６ ローカルバスコントローラ、１１７ ＬＥＤ、１１８，４２０ プロセッサバス、１２２ ローカルバス、１６０，４０８ ストレージ、１７０ コントローラ、１８０ 機能ユニット、２００ フィールドデバイス、２２０ サーボドライバ、２２２ サーボモータ、４００ サポート装置、４０４ 揮発性メモリ、４０６ 不揮発性メモリ、４１０ キーボード、４１２ マウス、４１８ 外部装置インターフェイス、４５０ ディスプレイ、５００ 表示装置、６００ サーバ装置、７００ ゲートウェイ、９００ インターネット、Ｂｎ１，Ｂｎ５ ＯＫボタン、Ｂｎ２ キャンセルボタン、Ｂｎ３ 変数追加ボタン、Ｂｎ４ 予約領域追加ボタン、Ｃｍｕ 更新指令、Ｄｇ１，Ｄｇ２ ダイアログ、Ｅｂ１，Ｅｂ２ エディットボックス、Ｐｓｃ システムプログラム、Ｐｓｐ サポートプログラム、Ｐｕ１～Ｐｕ３，Ｐｕ１１ ユーザプログラム、Ｒａ 予約領域、Ｒｂ１，Ｒｂ２ ラジオボタン、ＳＰａ～ＳＰｃ プログラム、Ｓｓ，ｓｔｒｕｃｔＡ 構造体、Ｓｔｒ１ 文字列、Ｕｓ ユーザ、Ｖｔｂ 変数テーブル、ｅｄｉｔａｂｌｅ 特別変数、ｍｅｍｂｅｒＡ，ｍｅｍｂｅｒＢ，ｍｅｍｂｅｒＣ 変数、ｒｅｓｅｒｖｅ 配列変数。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】