特開 2022-183959 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183959

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221206BHJP

   A01M 7/00 20060101ALI20221206BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G05D1/02 N

A01M7/00 E

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091525

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】上野 草

【テーマコード（参考）】

2B043

2B121

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043BB07

2B043DA17

2B043EA37

2B043EB05

2B043EB07

2B043EB16

2B043EB17

2B043ED27

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

2B121CB35

2B121CB61

2B121CB70

2B121EA26

2B121FA04

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD15

5H301GG06

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG10

5H301HH10

5H301LL06

(57)【要約】

【課題】自動走行する作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供すること。
【解決手段】自動走行方法は、圃場Ｆにおいて目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させることと、作物Ｖに対して薬液を散布する散布作業を実行させることと、貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、作業車両１０が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、を実行する。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させることと、
貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、
前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、
を実行する自動走行方法。

【請求項2】

前記作業車両が予め設定された自動走行開始位置に到達する前に前記所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項3】

前記作業車両のエンジンを始動するキースイッチがＯＮ状態になった場合に、前記攪拌作業を開始させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。

【請求項4】

前記貯留タンクに前記散布物が供給された場合に、前記攪拌作業を開始させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。

【請求項5】

前記作業車両を予め設定された自動走行開始位置まで手動走行させる手動走行用操作部の電源スイッチがＯＮ状態になった場合に、前記攪拌作業を開始させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。

【請求項6】

前記作業車両が外部電源に接続された場合に、前記攪拌作業を開始させる、
請求項１～５のいずれかに記載の自動走行方法。

【請求項7】

前記攪拌作業が開始された後に前記作業車両が障害物を検出して停止した場合に前記攪拌作業を継続させる、
請求項１～６のいずれかに記載の自動走行方法。

【請求項8】

前記作業車両に搭載される表示部及び前記作業車両と通信可能な操作端末の少なくともいずれかに、前記攪拌作業の作業状況を表示させる、
請求項１～７のいずれかに記載の自動走行方法。

【請求項9】

作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる走行処理部と、
散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させる散布処理部と、
貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させる攪拌処理部と、
を備え、
前記攪拌処理部は、前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる、自動走行システム。

【請求項10】

作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させることと、
貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、
前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場、農園などの作業地に植えられた作物に対して薬液を散布しながら目標経路を自動走行する作業車両が知られている（例えば特許文献１参照）。前記作業車両は、作物が植えられた複数の作業経路を順に自動走行しながら、貯留タンクに収容された薬液を作物に散布する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－００９０２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、前記薬液は薬剤と液体（水など）との混合剤で構成されているため、貯留タンクに投入された薬液を攪拌する必要がある。薬液の攪拌が不十分な場合、薬液の濃度が均一にならなかったり、薬液を放出する散布ノズルの目詰まりが生じたりするなど散布作業の作業精度が低下する問題が生じる。特に、散布作業を開始する作業開始時点で前記問題が顕著になる。

【0005】

本発明の目的は、自動走行する作業車両による散布作業の作業精度を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る自動走行方法は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させることと、貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、を実行する方法である。

【0007】

本発明に係る自動走行システムは、走行処理部と散布処理部と攪拌処理部とを備える。前記走行処理部は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる。前記散布処理部は、散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させる。前記攪拌処理部は、貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させる。また前記攪拌処理部は、前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる。

【0008】

本発明に係る自動走行プログラムは、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、散布対象物に対して散布物を散布する散布作業を実行させることと、貯留タンク内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、前記作業車両が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、自動走行する作業車両による散布作業の作業精度を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの全体構成を示す模式図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る作業車両を左前方側から見た外観図である。

【図4A】図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両を左側から見た左側面の外観図である。

【図4B】図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両を右側から見た右側面の外観図である。

【図4C】図４Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両を背面側から見た背面の外観図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る作物列の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る目標経路の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る貯留タンクの外観図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る貯留タンクの断面図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る作業車両に薬液を供給する様子を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る手動走行用操作部の外観図である。

【図11A】図１１Ａは、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法を説明するための図である。

【図11B】図１１Ｂは、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法を説明するための図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

［自動走行システム１］
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、操作端末２０と、基地局４０と、衛星５０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

【0013】

本実施形態では、作業車両１０が、圃場Ｆに植えられた作物Ｖ（図５参照）に薬液、水などを散布する散布作業を行う車両である場合を例に挙げて説明する。圃場Ｆは本発明の作業地の一例であり、圃場Ｆは例えば葡萄園、林檎園などの果樹園である。作物Ｖは例えば葡萄の果樹である。前記散布作業は、例えば作物Ｖに薬液などの散布物を散布する作業である。

【0014】

作物Ｖは、圃場Ｆにおいて所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図５に示すように、複数の作物Ｖは、所定の方向（Ｄ１方向）に直線状に植えられており、直線状に並ぶ複数の作物Ｖを含む作物列Ｖｒを構成する。図５には、３つの作物列Ｖｒを例示している。各作物列Ｖｒは列方向（Ｄ２方向）に所定の間隔Ｗ１で配置されている。隣り合う作物列Ｖｒの間隔Ｗ２の領域（空間）は、作業車両１０がＤ１方向に走行しながら作物Ｖに対して散布作業を行う作業通路となる。

【0015】

また、作業車両１０は、予め設定された目標経路Ｒに沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば図６に示すように、作業車両１０は、作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒに沿って自動走行する。作業開始位置Ｓは、本発明の自動走行開始位置の一例である。作業経路Ｒ１は、作業車両１０が作物Ｖに対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、作業車両１０が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図６に示す例では、圃場Ｆにおいて、作物列Ｖｒ１～Ｖｒ１１から成る作物Ｖが配置されている。図６では、作物Ｖが植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ」で表している。また、図６の圃場Ｆを走行する作業車両１０は、車体１００が門型の形状を有しており（図４Ｃ参照）、１つの作物列Ｖｒを跨いで走行しながら、当該作物列Ｖｒの作物Ｖ及び当該作物列Ｖｒに隣接する作物列Ｖｒに対して薬液を散布する。例えば図６に示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒ５を跨いで走行する場合、作業車両１０の左側車体（左側部１００Ｌ）が作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５の間の作業通路を走行し、作業車両１０の右側車体（右側部１００Ｒ）が作物列Ｖｒ５，Ｖｒ６の間の作業通路を走行し、かつ作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５，Ｖｒ６の作物Ｖに対して薬液を散布する。

【0016】

また、作業車両１０は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、作業車両１０は、作物列Ｖｒ１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ５を跨いで走行する。このように、作業車両１０は、予め設定された作物列Ｖｒの順番に応じて自動走行を行う。なお、作業車両１０は、作物列Ｖｒの配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

【0017】

衛星５０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局４０は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局４０は、作業車両１０の現在位置を算出するための補正情報を作業車両１０に送信する。

【0018】

作業車両１０に搭載される測位装置１６は、衛星５０から送信されるＧＮＳＳ信号を利用して作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）及び現在方位などを算出する測位処理を実行する。具体的には、測位装置１６は、２台の受信機（アンテナ１６４及び基地局４０）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号など）と基地局４０で生成される補正情報とに基づいて作業車両１０を測位するＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式などを利用して作業車両１０を測位する。前記測位方式は周知の技術であるため詳細な説明は省略する。

【0019】

以下、自動走行システム１を構成する各構成要素の詳細について説明する。

【0020】

［作業車両１０］
図３は、作業車両１０を左前方側から見た外観図である。図４Ａは、作業車両１０を左側から見た左側面の外観図であり、図４Ｂは、作業車両１０を右側から見た右側面の外観図であり、図４Ｃは、作業車両１０を背面側から見た背面の外観図である。

【0021】

図１～図４に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、通信部１５、測位装置１６、障害物検出装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、測位装置１６、障害物検出装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。

【0022】

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0023】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１２参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路Ｒの情報を含む経路データが記憶される。例えば、前記経路データは、操作端末２０から作業車両１０に転送されて記憶部１２に記憶される。

【0024】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

【0025】

車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、図２に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１、散布処理部１１２、攪拌処理部１１３、通知処理部１１４などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0026】

走行処理部１１１は、測位装置１６により測位される作業車両１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路Ｒに沿って作業車両１０を自動走行させる。例えば、前記測位状態がＲＴＫ測位可能な状態になって、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下（自動走行開始指示）すると、操作端末２０は自動走行開始指示（作業開始指示）を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から前記自動走行開始指示を取得すると、測位装置１６により測位される作業車両１０の測位情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、目標経路Ｒに沿って自動走行を開始し、前記作業通路において散布装置１４による散布作業を開始する。

【0027】

なお、他の実施形態として、走行処理部１１１は、作業車両１０に搭載された操作リモコン（不図示）においてオペレータがスタートボタン（自動走行開始指示）を押下した場合に作業車両１０の自動走行を開始させてもよい。

【0028】

また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は前記走行停止指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から前記走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を停止させる。これにより、作業車両１０は、自動走行を停止し、散布装置１４による散布作業を停止する。なお、走行処理部１１１は、前記操作リモコンから走行停止指示を取得した場合に作業車両１０の自動走行を停止させてもよい。走行処理部１１１は、本発明の走行処理部の一例である。

【0029】

ここで、作業車両１０は、圃場Ｆにおいて複数列に並べて植えられた作物Ｖ（果樹）を跨いで走行する門型の車体１００を備える。図４Ｃに示すように、車体１００は、左側部１００Ｌと、右側部１００Ｒと、左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒを接続する接続部１００Ｃとにより門型に形成されており、左側部１００Ｌ、右側部１００Ｒ、及び接続部１００Ｃの内側に作物Ｖの通過を許容する空間１００Ｓが確保される。

【0030】

車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒそれぞれの下端部には、クローラ１０１が設けられている。左側部１００Ｌには、エンジン１０３（図４Ａ参照）、バッテリー（不図示）などが設けられている。右側部１００Ｒには、散布装置１４の貯留タンク１４Ａ（図４Ｂ参照）などが設けられている。このように、車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒに構成部品を振り分けて配置することにより、作業車両１０は、左右のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、作業車両１０は、圃場Ｆの斜面などを安定して走行することができる。

【0031】

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。走行装置１３は、エンジン１０３、クローラ１０１などを備える。

【0032】

左右のクローラ１０１は、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態でエンジン１０３からの動力により駆動される。これにより、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、車体１００は、左右いずれか一方のクローラ１０１が駆動停止された状態で他方のクローラ１０１が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、左右のクローラ１０１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が駆動停止されることで走行停止状態になる。尚、左右のクローラ１０１は、電動モータにより駆動される電動式に構成されていてもよい。

【0033】

図４Ｃに示すように、散布装置１４は、薬液などを貯留する貯留タンク１４Ａ、車体１００の背部において縦向き姿勢で左右に２本ずつ並列に備えられた散布管１４Ｂ、各散布管１４Ｂに３個ずつ備えられた合計１２個の散布ノズル１４Ｃを備えている。

【0034】

各散布ノズル１４Ｃは、対応する散布管１４Ｂに、上下方向に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル１４Ｃは、隣り合う散布ノズル１４Ｃとの間隔及び散布管１４Ｂに対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル１４Ｃは、車体１００に対する高さ位置及び左右位置を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。

【0035】

なお、散布装置１４において、各散布管１４Ｂに設けられる散布ノズル１４Ｃの数量は、作物Ｖの種類、各散布管１４Ｂの長さなどに応じて種々の変更が可能である。

【0036】

図４Ｃに示すように、複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の左外方に位置する作物Ｖａに向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに隣接する左内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００における左右中央の空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の右外方に位置する作物Ｖｃに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに隣接する右内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を左向きに散布する。

【0037】

上記の構成により、散布装置１４においては、車体１００の左側部１００Ｌに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが左側の散布部１４Ｌとして機能する。また、車体１００の右側部１００Ｒに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが右側の散布部１４Ｒとして機能する。そして、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒは、車体１００の背部において、左右方向への散布が可能な状態で、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒの間に作物Ｖｂの通過（空間１００Ｓ）を許容する左右間隔を置いて配置されている。

【0038】

散布装置１４において、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布パターンには、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンと、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布方向が限定された方向限定散布パターンとが含まれる。前記方向限定散布パターンには、散布部１４Ｌが左右の両方向に薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する左側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左右の両方向に薬液を散布する右側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する２方向散布パターンと、散布部１４Ｌが左方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｒが薬液を散布しない左側１方向散布パターンと、散布部１４Ｒが右方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｌが薬液を散布しない右側１方向散布パターンとが含まれる。

【0039】

散布装置１４は、操作端末２０から転送される経路データに含まれる制御情報に基づいて、薬液の散布方向（散布パターン）を切り替える切替処理を実行する。すなわち、散布装置１４は、散布パターンの切替処理部としての機能を有する。

【0040】

図７には、散布装置１４を構成する貯留タンク１４Ａの全体構成を示し、図８には、貯留タンク１４Ａの内部構成を示す断面図を示している。

【0041】

貯留タンク１４Ａの上部には蓋１４ａが設けられており、蓋１４ａを外して薬液が貯留タンク１４Ａ内に供給（投入）される。貯留タンク１４Ａには、薬液を圧送する散布用ポンプ１４ｂ、散布用ポンプ１４ｂを駆動する電動式の散布モータ１４ｃ、薬液の散布量及び散布パターンを変更する電子制御式のバルブユニット１４ｄ、及び、これらを接続する複数の散布用配管（図示せず）などを備えている。また、貯留タンク１４Ａには、散布モータ１４ｃの回転数を調整して散布用ポンプ１４ｂから圧送する薬液の流量を調整する流量調整部１４ｅ、散布用ポンプ１４ｂから圧送する薬液の流量を検出する流量センサー１４ｆなどが設けられている。また図８に示すように、貯留タンク１４Ａ内には、貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌する攪拌部１４ｇ、貯留タンク１４Ａ内の薬液の残量を検出する残量センサー１４ｈなどが設けられている。詳細は後述するが、攪拌部１４ｇは、作業車両１０が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に車両制御装置１１の命令に従って攪拌作業（回転駆動）を行う。

【0042】

車体１００には、測位装置１６から取得する測位情報などに基づいて車体１００を圃場Ｆの目標経路Ｒに従って自動走行させる自動走行制御部、エンジン１０３に関する制御を行うエンジン制御部、静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ－Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御部、及び、散布装置１４などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部などが搭載されている。各制御部は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニット、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報及び制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に生成された目標経路Ｒなどが含まれてもよい。本実施形態では、各制御部を総称して「車両制御装置１１」という（図２参照）。

【0043】

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及びアンテナ１６４などを備える通信機器である。アンテナ１６４は、車体１００の天井部（接続部１００Ｃ）の前方及び後方に設けられている（図３参照）。また車体１００の天井部には、作業車両１０の走行状態を表示する表示灯１０２などが設けられている（図３参照）。なお、測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１０３の停止中も稼働可能である。

【0044】

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局４０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0045】

アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。アンテナ１６４が作業車両１０の前方及び後方に設けられているため、作業車両１０の現在位置及び現在方位を高精度に測位することができる。

【0046】

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための制御プログラム、及び、測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。測位制御部１６１は、アンテナ１６４が衛星５０から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて所定の測位方式（ＲＴＫ方式など）により作業車両１０の現在位置及び現在方位を測位する。

【0047】

障害物検出装置１７は、車体１００の前方左側に設けられたライダーセンサー１７１Ｌと、車体１００の前方右側に設けられたライダーセンサー１７１Ｒとを備える（図３参照）。各ライダーセンサーは、例えばライダーセンサーが照射したレーザー光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、ライダーセンサーから測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する。

【0048】

ライダーセンサー１７１Ｌは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、ライダーセンサー１７１Ｒは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各ライダーセンサーは、測定した各測距点までの距離、各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報を車両制御装置１１に送信する。

【0049】

また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｒ（図４Ａ～図４Ｃ参照）とを備える。各超音波センサーは、超音波センサーが発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ方式により、超音波センサーから測定対象物までの距離を測定する。

【0050】

前方左側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、前方右側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方左側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方右側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各超音波センサーは、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを含む測定情報を車両制御装置１１に送信する。

【0051】

また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｒ（図４Ａ及び図４Ｂ参照）とを備える。車体１００の前方側の接触センサー１７３Ｆは、接触センサー１７３Ｆに障害物が接触した場合に障害物を検出する。車体１００の後方側の接触センサー１７３Ｒの前方（作業車両１０の後方側）には散布装置１４が設けられており、接触センサー１７３Ｒは、散布装置１４に対して障害物が接触した場合に散布装置１４が後方（作業車両１０の前方側）に移動することにより障害物を検出する。各接触センサーは、障害物を検出した場合に検出信号を車両制御装置１１に送信する。

【0052】

車両制御装置１１は、障害物検出装置１７から取得する障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両１０が障害物に衝突する可能性がある場合に障害物を回避する回避処理を実行する。

【0053】

車両制御装置１１の散布処理部１１２は、散布装置１４に散布作業を実行させる。具体的には、散布処理部１１２は、作業車両１０が作業開始位置Ｓ（図６参照）において自動走行を開始すると、前記経路データに含まれる制御情報に基づいて前記散布パターンを切り替える切替信号を散布装置１４に出力する。散布装置１４は、前記切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。散布処理部１１２は、本発明の散布処理部の一例である。

【0054】

車両制御装置１１の攪拌処理部１１３は、貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌させる攪拌作業を攪拌部１４ｇ（図８参照）に実行させる。具体的には、攪拌処理部１１３は、攪拌部１４ｇを駆動させる駆動モーター（不図示）に駆動信号を出力して攪拌部１４ｇを回転駆動させる。攪拌部１４ｇが回転駆動することにより、貯留タンク１４Ａ内の薬液が攪拌される。攪拌部１４ｇは、予め設定された回転速度で回転駆動する。

【0055】

ところで、作業車両１０が作業を開始する時点で貯留タンク１４Ａ内の薬液の薬剤と液体とが十分に混ざり合っていない場合、薬液の濃度が均一にならなかったり、散布ノズル１４Ｃの目詰まりが生じたりするなど散布作業の作業精度が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る作業車両１０によれば、作業車両１０が自動走行を開始する前に前記攪拌作業を開始することにより前記散布作業の作業精度を向上させることが可能である。

【0056】

具体的には、攪拌処理部１１３は、作業車両１０が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えば、攪拌処理部１１３は、作業車両１０が予め設定された作業開始位置Ｓに到達する前に前記所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる。攪拌処理部１１３は、本発明の攪拌処理部の一例である。

【0057】

ここで、作業車両１０は、圃場Ｆ外の薬液供給エリアＡＲにおいて薬液供給車から薬液を供給される。例えば図９に示すように、オペレータは、作業車両１０を薬液供給エリアＡＲの薬液供給車の横に移動させて、薬液供給車から薬液を貯留タンク１４Ａ内に投入（供給）する。薬液が供給された作業車両１０は、オペレータによる操作により作業開始位置Ｓまで手動走行する。例えば、オペレータは、作業車両１０に設けられた手動走行用操作部１８（図４Ｂ参照）を操作して作業車両１０を走行させる。図１０には、手動走行用操作部１８の外観を示している。手動走行用操作部１８は、手動走行モードを有効化する電源スイッチ１８１と、作業車両１０を前進及び後進させる操作スイッチ１８２と、作業車両１０を右旋回及び左旋回させる操作スイッチ１８３と、手動走行モードが有効な場合に点灯するＬＥＤ１８４とを備えている。なお、手動走行用操作部１８は、通信ケーブル（不図示）を介して作業車両１０の車両制御装置１１に接続されている。車両制御装置１１は、手動走行用操作部１８の操作に応じて作業車両１０を走行させる。例えばオペレータは、作業車両１０への薬液の供給が終了すると、手動走行用操作部１８の電源スイッチ１８１をＯＮ状態にして、操作スイッチ１８２，１８３を操作しながら作業車両１０を作業開始位置Ｓ（図９参照）まで走行させる。作業車両１０は、作業開始位置Ｓに到達して自動走行開始の条件を満たすと、前記経路データに応じた目標経路に従って自動走行を開始する。

【0058】

前記所定の条件は、前記攪拌作業を開始するための条件であり、作業車両１０では、以下に示す複数の条件のうちいずれかの条件が設定される。以下、前記所定の条件として、第１条件～第４条件を例示する。

【0059】

（第１条件）
前記第１条件は、「作業車両１０のエンジン１０３（図４Ａ参照）を始動するキースイッチがＯＮ状態になったこと」である。具体的には、攪拌処理部１１３は、作業車両１０のエンジン１０３を始動するキースイッチ（例えばエンジンキースイッチ）がＯＮ状態になった場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えば、オペレータは、作業車両１０を保管庫（納屋など）から運搬車を利用して所定位置まで運搬して、エンジンキーによりエンジン始動スイッチをＯＮ状態にする。これにより、車両制御装置１１はエンジン１０３を始動させ、攪拌処理部１１３は攪拌部１４ｇの回転駆動を開始させる。これにより、貯留タンク１４Ａ内の薬液が攪拌される。その後、オペレータは、手動走行用操作部１８を操作して運搬車から作業車両１０を降ろす。オペレータは、作業車両１０を運搬車から降ろすと、操作端末２０により作業情報の登録など所定の操作を行った後に、手動走行用操作部１８を操作して作業車両１０を作業開始位置Ｓまで移動させる。作業車両１０は、手動走行している間、貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌する。

【0060】

また、運搬車から作業車両１０を降ろした時点で貯留タンク１４Ａに所定量の薬液が残っていない場合には、オペレータは、作業車両１０を薬液供給エリアＡＲに移動させて、薬液供給車から薬液を貯留タンク１４Ａに供給する（図９参照）。その後、オペレータは、手動走行用操作部１８を操作して作業車両１０を作業開始位置Ｓまで移動させる。なお、貯留タンク１４Ａ内の薬液の残量に関する情報は、操作端末２０に表示されてもよい。

【0061】

前記第１条件によれば、作業車両１０のエンジンが始動した時点で攪拌作業を開始することができる。

【0062】

（第２条件）
前記第２条件は、「貯留タンク１４Ａに薬液が供給されたこと」である。具体的には、攪拌処理部１１３は、貯留タンク１４Ａに薬液が供給された場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えば、攪拌処理部１１３は、貯留タンク１４Ａに薬液が入っていない場合には攪拌部１４ｇを駆動させず、貯留タンク１４Ａに薬液が供給（投入）された時点で攪拌部１４ｇを駆動させる。例えば、攪拌処理部１１３は、残量センサー１４ｈ（図８参照）の検出結果に基づいて、薬液が貯留タンク１４Ａに供給されたことを認識して、攪拌部１４ｇの回転駆動を開始させる。

【0063】

前記第２条件によれば、貯留タンク１４Ａに薬液が供給された時点で攪拌作業を開始することができ。また、攪拌部１４ｇの不要な回転動作を防ぐことができる。

【0064】

（第３条件）
前記第３条件は、「作業車両１０を作業開始位置Ｓまで手動走行させる手動走行用操作部１８の電源スイッチ１８１（図１０参照）がＯＮ状態になったこと」である。具体的には、攪拌処理部１１３は、手動走行用操作部１８の電源スイッチ１８１がＯＮ状態になった場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えば、オペレータが運搬車から作業車両１０を降ろす際に手動走行用操作部１８の電源スイッチ１８１をＯＮ状態にすると、攪拌処理部１１３は、攪拌部１４ｇの回転駆動を開始させる。

【0065】

前記第３条件によれば、オペレータが作業車両１０の手動走行を開始する時点で攪拌作業を開始することができる。

【0066】

（第４条件）
前記第４条件は、「作業車両１０が外部電源に接続されたこと」である。具体的には、攪拌処理部１１３は、作業車両１０が外部電源に接続された場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えば作業車両１０を運搬する運搬車に搭載される電源（バッテリーなど）に作業車両１０が接続された場合に、攪拌処理部１１３は、当該電源を利用して前記攪拌作業を開始させる。

【0067】

前記第４条件によれば、作業車両１０を運搬中であっても貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌することができる。

【0068】

以上のように、攪拌処理部１１３は、前記第１条件、前記第２条件、前記第３条件、及び前記第４条件の中から予め設定された条件を作業車両１０が自動走行を開始する前に満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる。例えばオペレータは、操作端末２０において、前記第１条件、前記第２条件、前記第３条件、及び前記第４条件の中からいずれかの条件を選択して設定することができる。また、オペレータは、設定した条件を他の条件に変更可能であってもよい。

【0069】

ここで、作業車両１０が自動走行を開始した後の自動走行中に、障害物検出装置１７が障害物を検出した場合に、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を一時停止させる。この場合に、攪拌部１４ｇも停止してしまうと貯留タンク１４Ａ内の薬液の濃度が不均一なる恐れがある。そこで、作業車両１０が自動走行中に障害物を検出して停止した場合には、攪拌処理部１１３は、前記攪拌作業を停止させずに継続させる。これにより、作業車両１０の自動走行が再開した後にも均一な濃度の薬液を散布することができる。このように、攪拌処理部１１３は、作業車両１０が作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで走行する間、前記攪拌作業を継続して実行する。

【0070】

車両制御装置１１の通知処理部１１４は、作業車両１０に搭載される操作表示部１９及び操作端末２０の少なくともいずれかに、前記攪拌作業の作業状況を表示させる。図４Ｂに示すように、作業車両１０の右側車体（右側部１００Ｒ）の前方側には表示部（表示パネル）と操作部（操作スイッチ）とを含む操作表示部１９が設けられている。なお、操作表示部１９は、表示部及び操作部が一体に形成されたタッチパネルであってもよい。通知処理部１１４は、例えば前記表示部に攪拌作業の状況、すなわち攪拌作業を行っているか否かを示す情報を表示させる。

【0071】

他の実施形態として、通知処理部１１４は、操作端末２０に前記攪拌作業の状況を通知して、操作端末２０の操作表示部２３に攪拌作業を行っているか否かを示す情報を表示させてもよい。これにより、オペレータは、貯留タンク１４Ａ内の薬液が攪拌されているか否かを容易に把握することができる。

【0072】

また、他の実施形態として、操作表示部１９は、オペレータから前記攪拌作業の開始操作を受け付け可能であってもよい。操作表示部１９が前記攪拌作業の開始操作を受け付けた場合に、攪拌処理部１１３は前記攪拌作業を開始させてもよい。この構成によれば、オペレータは、所望のタイミングで前記攪拌作業を開始することができる。例えば、オペレータは、設定された前記条件を満たす前の所望のタイミングで前記攪拌作業を開始することができる。

【0073】

上述した作業車両１０の構成は、本発明の作業車両の一構成例であって、本発明は上述の構成に限定されない。他の実施形態として、作業車両１０は、車体１００が門型の形状ではなく、車体１００全体が作物列Ｖｒの間（作業通路）を走行する通常の形状であってもよい。この場合、作業車両１０は、作物列Ｖｒを跨がずに各作業通路を順に自動走行する。また、散布装置１４は、一つの散布部を備え、左右の両方向に薬液を散布する散布パターンと、左方向のみに薬液を散布する散布パターンと、右方向のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

【0074】

［操作端末２０］
図２に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。

【0075】

通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0076】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡、車体１００の周囲画像により、圃場Ｆ内を目標経路Ｒに従って自動走行する作業車両１０の走行状態、作業状況、及び周囲の状況を把握することが可能である。

【0077】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の自動走行処理（図１２参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0078】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。

【0079】

図２に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、経路生成処理部２１２、出力処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0080】

設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）と、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）と、作業（ここでは散布作業）に関する情報（以下、作業情報という。）とを設定して登録する。

【0081】

前記作業車両情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０においてアンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機（ここでは散布装置１４）の種類、作業機のサイズ及び形状、作業機の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。本実施形態では、作業機の情報として、散布装置１４に関する情報が設定される。

【0082】

前記圃場情報の設定処理において、設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置Ｓ及び作業を終了する作業終了位置Ｇ（図６参照）、作業方向等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。なお、作業方向とは、圃場Ｆから枕地等の非作業領域を除いた領域である作業領域において、散布装置１４で散布作業を行いながら作業車両１０を走行させる方向を意味する。

【0083】

圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０を手動により圃場Ｆの外周に沿って一回り周回走行させ、そのときのアンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。

【0084】

前記作業情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅等を設定可能に構成されている。

【0085】

経路生成処理部２１２は、前記各設定情報に基づいて、作業車両１０を自動走行させる経路である目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒは、例えば作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまでの経路である（図６参照）。図６に示す目標経路Ｒは、作物Ｖが植えられた領域において作物Ｖに対して薬液を散布する直線状の作業経路Ｒ１と、散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する移動経路Ｒ２とを含む。

【0086】

目標経路Ｒの生成方法の一例について図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて説明する。図１１Ａには、作物列Ｖｒを模式的に示している。先ず、オペレータは作業車両１０を手動により作物列Ｖｒの外周に沿って走行させる（図１１Ａ参照）。作業車両１０は、走行中に各作物列Ｖｒの一方側（図１１Ａの下側）の端点Ｅ１と他方側（図１１Ａの上側）の端点Ｅ２とを検出し、各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得する。なお、端点Ｅ１，Ｅ２は、既に植えられた作物Ｖの位置であってもよいし、これから植える予定の作物Ｖの位置を示す目標物の位置であってもよい。経路生成処理部２１２は、作業車両１０から各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得すると、対応する端点Ｅ１，Ｅ２同士を結ぶ線Ｌ１（図１１Ｂ参照）を作物列Ｖｒの作業経路に設定し、複数の作業経路と移動経路（旋回経路）とを含む目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒの生成方法は、上述の方法に限定されない。経路生成処理部２１２は、生成した目標経路Ｒを記憶部２２に記憶してもよい。

【0087】

出力処理部２１３は、経路生成処理部２１２が生成した目標経路Ｒの情報を含む経路データを作業車両１０に出力する。

【0088】

なお、出力処理部２１３は、前記経路データをサーバー（不図示）に出力してもよい。前記サーバーは、複数の操作端末２０のそれぞれから取得する複数の前記経路データを操作端末２０及び作業車両１０に関連付けて記憶し管理する。

【0089】

制御部２１は、上述の処理に加えて、各種情報を操作表示部２３に表示させる処理を実行する。例えば、制御部２１は、作業車両情報、圃場情報、作業情報などを登録する登録画面、目標経路Ｒを生成する操作画面、作業車両１０に自動走行を開始させる操作画面、作業車両１０の走行状態などを表示する表示画面などを操作表示部２３に表示させる。また例えば、制御部２１は、作業車両１０から前記攪拌作業の作業状況を取得すると、操作表示部２３に当該作業状況、すなわち貯留タンク１４Ａ内の薬液の攪拌作業を行っているか否かを示す情報を表示させる。

【0090】

また制御部２１は、オペレータから各種操作を受け付ける。具体的には、制御部２１は、オペレータから作業車両１０に作業を開始させる作業開始指示、自動走行中の作業車両１０の走行を停止させる走行停止指示などを受け付ける。制御部２１は、前記各指示を受け付けると、前記各指示を作業車両１０に出力する。

【0091】

作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を開始させる。また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を停止させる。

【0092】

なお、操作端末２０は、サーバーが提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、サーバーの操作用端末として機能することが可能である。

【0093】

［自動走行処理］
以下、図１２を参照しつつ、作業車両１０の車両制御装置１１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。

【0094】

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは車両制御装置１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0095】

また、ここでは、前記攪拌作業の開始条件である前記第１条件～前記第４条件のうち前記第１条件を例に挙げて説明する。

【0096】

ステップＳ１において、車両制御装置１１は、作業車両１０のエンジン１０３を始動するキースイッチ（エンジンキースイッチ）がＯＮ状態になったか否かを判定する。例えば、オペレータは、作業車両１０を保管庫から運搬車を利用して所定位置まで運搬して、エンジンキーによりエンジン始動スイッチをＯＮ状態にする。車両制御装置１１がキースイッチのＯＮ状態を検出すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に移行する。車両制御装置１１はキースイッチがＯＮ状態になるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

【0097】

ステップＳ２において、車両制御装置１１は、エンジン１０３を始動する。続くステップＳ３において、車両制御装置１１は、前記攪拌作業を開始する。具体的には、車両制御装置１１は、攪拌部１４ｇ（図８参照）の回転駆動を開始させて貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌する。

【0098】

次にステップＳ４において、車両制御装置１１は、作業車両１０を作業開始位置Ｓまで手動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、オペレータによる手動走行用操作部１８（図１０参照）の走行指示操作に基づいて、作業車両１０を作業開始位置Ｓまで手動走行させる。

【0099】

ここで、オペレータは、前記攪拌作業を開始した作業車両１０に薬液を供給する場合、手動走行用操作部１８を操作して、作業車両１０を薬液供給エリアＡＲに移動させて、薬液供給車から薬液を貯留タンク１４Ａに供給する。その後、オペレータは、手動走行用操作部１８を操作して作業車両１０を作業開始位置Ｓまで移動させる（図９参照）。なお、貯留タンク１４Ａ内の薬液が残っていない場合には、車両制御装置１１は、貯留タンク１４Ａ内の薬液が供給されたことを検出した場合に、前記攪拌作業を開始してもよい（前記第２条件に対応）。

【0100】

次にステップＳ５において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業開始位置Ｓ（自動走行可能位置）に到達したか否かを判定する。作業車両１０が作業開始位置Ｓに到達すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６に移行する。作業車両１０が作業開始位置Ｓに到達するまで、前記手動走行処理（Ｓ４）を継続する（Ｓ５：Ｎｏ）。

【0101】

ステップＳ６において、車両制御装置１１は、操作端末２０から自動走行開始指示を取得したか否かを判定する。例えば、オペレータが操作端末２０においてスタートボタンを押下すると、操作端末２０は自動走行開始指示（作業開始指示）を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１が操作端末２０から自動走行開始指示を取得すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７に移行する。車両制御装置１１は、操作端末２０から自動走行開始指示を取得するまで待機する（Ｓ６：Ｎｏ）。

【0102】

ステップＳ７において、車両制御装置１１は、自動走行を開始する。例えば、車両制御装置１１は、操作端末２０から自動走行開始指示及び経路データを取得すると、当該経路データに応じた目標経路Ｒに沿って自動走行及び散布作業を開始する。なお、車両制御装置１１は、操作端末２０から取得した前記経路データを記憶部１２に記憶する。

【0103】

次にステップＳ８において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業（散布作業）を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０の位置が作業終了位置Ｇに一致する場合に作業を終了したと判定する。作業車両１０が作業を終了した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理は終了する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了するまで自動走行及び散布作業を継続する（Ｓ８：Ｎｏ）。

【0104】

ここで、作業車両１０は、散布作業を終了すると、薬液を補給する必要がある場合に、オペレータによる手動走行用操作部１８の操作により薬液供給エリアＡＲまで手動走行する（図９参照）。そして、オペレータは、薬液供給エリアＡＲで作業車両１０に薬液を補給する。

【0105】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、作業地（例えば圃場Ｆ）において目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させ、散布対象物（例えば作物Ｖ）に対して散布物（例えば薬液）を散布する散布作業を実行させる。また、自動走行システム１は、貯留タンク１４Ａ内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させる。また、自動走行システム１は、作業車両１０が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させる。

【0106】

また、本実施形態に係る自動走行方法は、一又は複数のプロセッサーが、（例えば圃場Ｆ）において目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させることと、散布対象物（例えば作物Ｖ）に対して散布物（例えば薬液）を散布する散布作業を実行させることと、貯留タンク１４Ａ内の前記散布物を攪拌させる攪拌作業を実行させることと、作業車両１０が自動走行を開始する前に所定の条件を満たした場合に、前記攪拌作業を開始させることと、を実行する。

【0107】

上記の構成によれば、作業車両１０が自動走行を開始する前に貯留タンク１４Ａ内の薬液を攪拌することができるため、薬液の濃度が均一にならなかったり、薬液を噴出する散布ノズルの目詰まりが生じたりする問題を回避することができる。これにより、自動走行開始直後から、均一な濃度の薬液を作物Ｖに適切に散布することができる。よって、散布作業の作業精度を向上させることが可能になる。また、オペレータが攪拌作業の開始指示を忘れた場合であっても、前記攪拌作業を所定のタイミングで自動的に開始することができる。

【符号の説明】

【0108】

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１１１ ：走行処理部
１１２ ：散布処理部
１１３ ：攪拌処理部
１１４ ：通知処理部
１４ ：散布装置
１４Ａ ：貯留タンク
１８ ：手動走行用操作部
１９ ：操作表示部（表示部）
２０ ：操作端末
２１１ ：設定処理部
２１２ ：経路生成処理部
２１３ ：出力処理部
４０ ：基地局
５０ ：衛星
Ｆ ：圃場（作業地）
Ｒ ：目標経路
Ｖ ：作物
Ｖｒ ：作物列

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】