特開 2022-183966 散布機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183966

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】散布機

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20221206BHJP

   B05B 17/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 E

B05B17/00 102

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091532

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】鵜飼 洋史

(72)【発明者】

【氏名】伊部 敏彦

(72)【発明者】

【氏名】平澤 一暁

【テーマコード（参考）】

2B121

4D074

【Ｆターム（参考）】

2B121AA19

2B121CB02

2B121CB24

2B121CB31

2B121CB35

2B121CB45

2B121CB47

2B121CB61

2B121CB70

2B121CC01

2B121EA21

4D074AA05

4D074BB02

4D074CC04

4D074CC12

4D074CC24

4D074CC34

4D074CC38

4D074CC55

4D074CC57

(57)【要約】

【課題】散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい散布機を提供する。
【解決手段】散布機１は、機体１０と、支持フレーム３と、散布部４１と、を備える。支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃ、及びそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含む。散布部４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う。支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
左右方向に沿って長さを有する横フレーム、及びそれぞれ上下方向に沿って長さを有し前記横フレームの両端部から下方に突出する一対の縦フレームを含む支持フレームと、
前記支持フレームに支持されており、散布物の散布を行う散布部と、を備え、
前記支持フレームは、前記一対の縦フレームと前記横フレームとの相対的な位置関係を維持した状態で、前記横フレームに設けられた支点部を通り前後方向に沿った回転軸を中心として回転可能に前記機体に支持されている、
散布機。

【請求項2】

前記支点部は、前記横フレームのうち前記一対の縦フレームから等距離となる位置に配置されている、
請求項１に記載の散布機。

【請求項3】

前記散布部から吐出される前記散布物を搬送する気流を発生する気流発生部を更に備える、
請求項１又は２に記載の散布機。

【請求項4】

前記気流発生部は、
前記上下方向に沿って空気を流す流路を形成するダクトと、
前記ダクトに前記空気を流す送風機と、を有し、
前記ダクトに形成された吹出孔から吹き出す前記空気が前記気流を形成する、
請求項３に記載の散布機。

【請求項5】

前記機体は走行部を有し、
前記散布部は、前記上下方向における前記走行部の中心よりも高い位置に配置されている、
請求項１～４のいずれか１項に記載の散布機。

【請求項6】

前記回転軸を中心として前記支持フレームを前記機体に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備える、
請求項１～５のいずれか１項に記載の散布機。

【請求項7】

前記回転駆動装置は、前記機体の姿勢に応じて前記支持フレームを回転させる、
請求項６に記載の散布機。

【請求項8】

前記支持フレームは、前記一対の縦フレームの間に前記散布物が散布される散布対象物を通過させる空間を形成する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の散布機。

【請求項9】

前記散布部である第１散布部に対して前記前後方向に並ぶように配置され、前記散布物の散布を行う第２散布部を更に備える、
請求項１～８のいずれか１項に記載の散布機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、散布物の散布を行う散布機に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術として、クローラ走行部と、左車体と、右車体と、エンジンと、散布部（薬剤噴射部）と、を備える作業機械（農作業用車両）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械では、クローラ走行部は、左右一対で配置され、散布対象物である植物を左右方向で挟むようにして走行する。左車体は、主として左側のクローラ走行部に支持されている。右車体は、主として右側のクローラ走行部に支持されている。エンジンは、左車体側に配置されている。

【0003】

関連技術に係る作業機械では、散布部は、左車体と右車体とのそれぞれに設けられている。各散布部は、右側及び左側の両方に薬剤を散布する。これにより、関連技術に係る作業機械は、左右一対のクローラ走行部間を通過する植物と、作業機械の左側に位置する植物と、作業機械の右側に位置する植物とに対して、同時に薬剤を散布できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１５２２８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記関連技術の構成では、例えば地面が傾斜している場合、左車体及び右車体が左右に傾くことがある。この場合、地面から鉛直方向にまっすぐ延びる植物においては、その上部と下部とで散布部からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。

【0006】

本発明の目的は、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい散布機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の局面に係る散布機は、機体と、支持フレームと、散布部と、を備える。前記支持フレームは、左右方向に沿って長さを有する横フレーム、及びそれぞれ上下方向に沿って長さを有し前記横フレームの両端部から下方に突出する一対の縦フレームを含む。前記散布部は、前記支持フレームに支持されており、散布物の散布を行う。前記支持フレームは、前記一対の縦フレームと前記横フレームとの相対的な位置関係を維持した状態で、前記横フレームに設けられた支点部を通り前後方向に沿った回転軸を中心として回転可能に前記機体に支持されている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい散布機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態１に係る散布機を左前方側から見た外観図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る散布機が使用される作物列の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態１に係る散布機を用いた自動走行システムの全体構成を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態１に係る散布機を左側から見た左側面の外観図である。

【図6】図６は、実施形態１に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。

【図7】図７は、実施形態１に係る散布機を上方から見た上面の外観図である。

【図8】図８は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。

【図9】図９は、実施形態１に係る散布機を斜め後方から見た状態を示す概略図である。

【図10】図１０は、実施形態１に係る散布機の縦フレームから後方の部分についての断面図である。

【図11】図１１は、実施形態１に係る散布機について横傾斜の斜面を走行中の状態を背面側から見た背面の外観図である。

【図12】図１２は、実施形態２に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。

【図13】図１３は、実施形態３に係る散布機を斜め後方から見た要部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

【0011】

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図４を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業対象領域内で各種の作業を行う「作業機械」の一例である。

【0012】

つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業機械である。本開示でいう「作業機械」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。つまり、作業機械は作業車両を含む。作業機械は「車両」に限らず、例えば、薬液、水又は肥料等の散布用のドローン又はマルチコプタ等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、本開示でいう「作業機械」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。

【0013】

また、本開示でいう「圃場」は、作業機械である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業対象領域の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業機械が作業を行う作業対象領域は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業機械が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業対象領域となる。

【0014】

本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業機械としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、植物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。

【0015】

作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。

【0016】

詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0017】

散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いた姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作業列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。

【0018】

ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。

【0019】

さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４に示すように、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４等と共に、自動走行システム２００を構成する。言い換えれば、自動走行システム２００は、散布機１と、操作端末２０１と、サーバ２０２と、基地局２０３と、衛星２０４とを含んでいる。ただし、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４のうちの少なくとも一つは、自動走行システム２００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、自動走行システム２００は衛星２０４を含まなくてもよい。

【0020】

散布機１、操作端末２０１及びサーバ２０２は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及び操作端末２０１は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等を介して通信可能である。また、散布機１及び操作端末２０１のそれぞれと、サーバ２０２ともまた、インターネット等を介して通信可能である。

【0021】

衛星２０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０３は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０３は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。

【0022】

本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０３及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０３で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。

【0023】

操作端末２０１は、例えば、タブレット端末又はスマートフォン等の情報処理装置である。操作端末２０１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス又はキーボードのような操作部と、を備える。オペレータは、表示部に表示される操作画面において、操作部を操作して各種情報を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、操作部を操作して散布機１に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。

【0024】

サーバ２０２は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ２０２は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。

【0025】

そして、散布機１は、予め設定された目標経路に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置から作業終了位置まで、複数の作業経路及び移動経路を含む目標経路に沿って自動走行する。複数の作業経路は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、移動経路は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路であって旋回経路及び直進経路を含み得る。

【0026】

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図２の例であれば、散布機１は、作物列Ｖｒ１１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１２を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１３を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

【0027】

また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

【0028】

また、本開示でいう「平行」とは、一平面上の二直線であればどこまで延長しても交わらない場合、つまり二者間の角度が厳密に０度（又は１８０度）である場合に加えて、二者間の角度が０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。同様に、本開示でいう「直交」とは、二者間の角度が厳密に９０度で交わる場合に加えて、二者間の角度が９０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。

【0029】

［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５、図６及び図７を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図６は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図７は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。

【0030】

散布機１は、機体１０と、測位装置２と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、散布機１は、気流発生部５、ユーザインタフェース６１（図６参照）、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４及び表示器６５等を更に備えている。また、散布機１は、制御装置、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。

【0031】

機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。

【0032】

機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

【0033】

ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0034】

要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

【0035】

より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。

【0036】

このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。

【0037】

また、機体１０は、走行部１１を有している。走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。

【0038】

走行部１１は、クローラ１１１を含むクローラ式の走行装置である。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にてクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させることができる。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。

【0039】

ここで、走行部１１は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとのそれぞれに走行部１１を有する。言い換えれば、機体１０は、左右一対の走行部１１（クローラ１１１）を有している。第１ブロック１０Ｌ側の走行部１１及び第２ブロック１０Ｒ側の走行部１１は、左右方向Ｄ２において、空間Ｓｐ１を介して対向する。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。

【0040】

これら一対の走行部１１は、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対の走行部１１（クローラ１１１）が前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対の走行部１１が後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対の走行部１１が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対の走行部１１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対の走行部１１のいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対の走行部１１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対の走行部１１が駆動停止されることで走行停止状態になる。

【0041】

また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。各構成部品の振り分けについては「［４］動力源等の配置」の欄で詳しく説明する。

【0042】

測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０４からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。

【0043】

本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。さらに、アンテナ２２（第２アンテナ）は、後述する回転軸Ａｘ１（図１参照）を延長した仮想直線Ｌ１（図７参照）上に位置する。要するに、測位装置２における２つのアンテナ２１，２２は、いずれも機体１０の上面（天面）上に配置されており、前後方向Ｄ３に沿った仮想直線Ｌ１上に位置するように並べて配置されている。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。

【0044】

支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布部４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。

【0045】

具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

【0046】

ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0047】

要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

【0048】

より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。

【0049】

ところで、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布部４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。支持フレーム３を回転可能に支持するための構成について詳しくは、「［３］支持フレーム周辺の構成」の欄で説明する。

【0050】

散布装置４は、散布部４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布部４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布部４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる散布用ノズルである。散布装置４は、散布用ノズルからなる散布部４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。散布装置４について詳しくは、「［３］支持フレーム周辺の構成」の欄で説明する。

【0051】

気流発生部５は、散布部４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布部４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布部４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。気流発生部５について詳しくは、「［３］支持フレーム周辺の構成」の欄で説明する。

【0052】

ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布部４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。

【0053】

障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図５参照）と、第６センサ６２６（図６参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。

【0054】

第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。

【0055】

また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置に送信する。

【0056】

動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。

【0057】

タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布部４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。

【0058】

表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。

【0059】

また、制御装置は、自動走行制御部、エンジン制御部、静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部、及び作業装置制御部等を含んでいる。自動走行制御部は、測位装置２から取得する測位情報などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に従って自動走行させる。エンジン制御部はエンジンに関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。作業装置制御部は、散布装置４等の作業装置に関する制御を行う。各制御部は、マイクロコントローラ等が搭載された電子制御ユニット、マイクロコントローラの不揮発性メモリに記憶された各種の情報及び制御プログラムなどによって構築されている。

【0060】

通信端末は、散布機１を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して操作端末２０１、サーバ２０２等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。測位装置２、制御装置及び通信装置等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。

【0061】

［３］支持フレーム周辺の構成
次に、本実施形態に係る散布機１の支持フレーム３の周辺となるリアセクションの構成について、図８～図１１を参照して説明する。

【0062】

図８は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図９は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。図１０は、縦フレーム３Ｒから後方の部分についての断面図であって、図８のＢ１－Ｂ１線断面に相当する。図１１は、横傾斜の斜面を走行中の散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。

【0063】

散布装置４は、散布用ノズルからなる散布部４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図６参照）、バルブ４４（図６参照）及び散布用配管等を有している。

【0064】

散布部４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布部４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布部４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布部４１へと供給され、散布部４１から散布される。ここで、散布用ノズルである散布部４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。

【0065】

より詳細には、図８及び図９に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布部４１から吐出させる。各散布管４２には、散布部４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布部４１を有している。

【0066】

各散布部４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布部４１は、隣り合う散布部４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布部４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布部４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。

【0067】

また、気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図９参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。

【0068】

より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。各ダクト５１は、その上端部から流入する空気を、菅内を通して下方に流しつつ、複数の吹出孔５１１の各々から吹き出させる。送風機５２は、各ダクト５１の上端部に取り付けられており、ダクト５１の上端部からダクト５１内に空気を送り込む。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２個の送風機５２を有している。ここで、各吹出孔５１１は、ダクト５１の管壁を左右方向Ｄ２に貫通しており、各吹出孔５１１から吹き出す空気は、図１０に示すように、左右方向Ｄ２の外側に向けて流れる気流Ｘ１，Ｘ２を形成する。本実施形態では一例として、送風機５２は、電動式でダクト５１内に空気を送り込むブロワである。

【0069】

また、図１０に示すように、気流発生部５のダクト５１は、縦フレーム３Ｒの後方に位置するように、取付金具５３にて縦フレーム３Ｒに固定されている。さらに、散布装置４の２本の散布管４２は、ダクト５１の後方に位置するように、取付金具４５にてダクト５１に固定されている。これにより、２本の散布管４２は、縦フレーム３Ｒに間接的に取り付けられることになり、各散布管４２に取り付けられている散布部４１は、縦フレーム３Ｒに間接的に支持されることになる。本実施形態では一例として、１つのダクト５１に対して取付金具４５は上下方向Ｄ１に複数（例えば３つ）設けられており、散布管４２を長手方向（上下方向Ｄ１）の複数箇所でダクト５１に固定する。さらに、取付金具４５は散布部４１の固定具を兼ねており、散布部４１は取付金具４５に取り付けられることで強固に固定される。

【0070】

ここで、ダクト５１、これに取り付けられた２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられた計６つの散布部４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、図１０に示すように、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、左前方に向けて散布物Ｙ１を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、右前方に向けて散布物Ｙ２を吐出する。そのため、左側の散布部４１から吐出される霧状の散布物Ｙ１は、ダクト５１から左方に吹き出す気流Ｘ１に乗って左方へ搬送され、右側の散布部４１から吐出される霧状の散布物Ｙ２は、ダクト５１から右方に吹き出す気流Ｘ２に乗って右方へ搬送される。

【0071】

よって、複数（１２個）の散布部４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布部４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布部４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布部４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布部４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。

【0072】

上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布部４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布部４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。

【0073】

さらに、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ又は縦フレーム３Ｒに取り付けられた各散布管４２には、上下方向Ｄ１に離れて配置される複数（ここでは３つ）の散布部４１が設けられている。そのため、散布装置４は、これら複数の散布部４１により、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ又は縦フレーム３Ｒに沿って、上下方向Ｄ１における複数箇所から散布物を散布することができる。結果的に、散布装置４は、散布対象物である作物Ｖ１の下部から上部にかけて、散布物である薬液を満遍なく散布することが可能となる。

【0074】

また、散布装置４は、複数（１２個）の散布部４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布部４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布部４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布部４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布部４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布部４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布部４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布部４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布部４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布部４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布部４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。

【0075】

散布装置４は、制御装置（作業装置制御部）によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。

【0076】

ところで、上述したように、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。すなわち、散布部４１を支持する支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布部４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。

【0077】

具体的に、図９に示すように、横フレーム３Ｃの長手方向（左右方向Ｄ３）の中央部には、支点部３１が設けられている。支点部３１は、支持フレーム３の回転時の支点となる部材であって、横フレーム３Ｃの上面から上方に突出する形で、溶接等の適宜の結合手段にて横フレーム３Ｃに結合されている。支点部３１の上端部には、軸ピン３２が前後方向Ｄ２に沿って支点部３１を貫通するように設けられている。軸ピン３２は、前後方向Ｄ２に沿って長さを有する円柱状の軸部材である。さらに、機体１０の後端部の左右方向の中央部には、軸ピン３２を支持する軸受台３３が配置されている。軸受台３３は、機体１０のフレーム１０１の上面から上方に突出する形で、溶接等の適宜の結合手段にてフレーム１０１に結合されている。軸ピン３２は、支点部３１と軸受台３３との少なくとも一方に対して、ベアリング等の軸受部材を介して回転可能に支持されている。

【0078】

上記構成によれば、支持フレーム３は、機体１０に対して軸ピン３２を支点として回転可能に支持されることになる。一方で、支持フレーム３は、機体１０に対して軸ピン３２を支点とする回転以外の移動、例えば、前後方向Ｄ１への平行移動等が禁止される。つまり、軸ピン３２の中心軸が回転軸Ａｘ１として機能し、支持フレーム３は、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に機体１０に支持される。

【0079】

ここにおいて、散布機１は、機体１０に対する支持フレーム３の回転範囲（可動範囲）を制限する規制部材（図示せず）を更に備えている。規制部材は、機体１０、支持フレーム３、支点部３１及び軸受台３３のいずれに設けられていてもよい。このような規制部材によって、支持フレーム３の回転範囲は、横フレーム３Ｃが機体１０の上面に対して平行になる中立位置に対して、第１方向Ｒ１（図９参照）及び第２方向Ｒ２（図９参照）にそれぞれ所定角度ずつの範囲に制限される。第１方向Ｒ１は、後方から見て時計回り方向であって、第２方向Ｒ２は、後方から見て反時計回り方向である。ここで所定角度は、例えば、５度、１０度、１５度、２０度又は３０度等、適宜設定可能である。さらには、所定角度を調節可能な機構が備わっていてもよい。

【0080】

また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、散布機１には、機体１０に対する支持フレーム３の回転を禁止するストッパを取付可能であってもよく、例えば、散布機１の運搬時において、ストッパが取り付けられることで、支持フレーム３の振動を防止する。また、散布機１は、支持フレーム３に対して減衰力を作用させるダンパを備えていてもよく、これにより、例えば、機体１０の走行時において支持フレーム３の振動が収束しやすくなる。

【0081】

ここで、支点部３１は、横フレーム３Ｃのうち一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒから等距離となる位置に配置されている。ここでいう「等距離」とは、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒからの距離が厳密に一致する場合に加えて、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒからの距離の差が数ｃｍ（例えば１０ｃｍ未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。そのため、支点部３１を通る回転軸Ａｘ１は横フレーム３Ｃの長手方向（左右方向Ｄ２）の中心（又は略中心）上に位置することになる。これにより、支持フレーム３の回転時に、縦フレーム３Ｌの上昇量（又は下降量）と、縦フレーム３Ｒの下降量（又は上昇量）とを一致させることができ、支持フレーム３をバランスよく回転させることができる。特に、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布部４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。

【0082】

以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、図１１に示すように、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転する。すなわち、圃場Ｆ１の路面が左右方向Ｄ２の右方が低くなるような横傾斜であれば、機体１０は右方に傾斜する一方、支持フレーム３は、自重により横フレーム３Ｃが水平となる姿勢を維持する。そのため、支持フレーム３は、機体１０に対して回転軸Ａｘ１を中心に第２方向Ｒ２（反時計回り）に回転する。ここで、支持フレーム３の回転角度θ１（回転量）は、機体１０の傾斜角度、つまり圃場Ｆ１の水平面に対する回転軸Ａｘ１を中心傾斜角度θ２に相当する。例えば、圃場Ｆ１の傾斜角度θ２が１０度であれば、支持フレーム３は１０度の回転角度θ１分だけ回転する。図１１は、回転角度θ１及び傾斜角度θ２がいずれも５度である場合を例示する。

【0083】

本実施形態に係る散布機１においては、図１１に例示するような斜面であっても、支持フレーム３が回転することによって、散布部４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布部４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布部４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布部４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい、という利点がある。

【0084】

さらに、本実施形態では、気流発生部５も支持フレーム３に支持されているので、気流発生部５で発生する気流の向きについても、横傾斜の傾斜面を走行中の機体１０の傾斜にかかわらず、水平方向に保つことができる。これにより、エアアシストにより、散布物を適切に搬送することができる。

【0085】

また、本実施形態では、図８に示すように、散布部４１は、上下方向Ｄ１における走行部１１の中心Ｃ１よりも高い位置に配置されている。つまり、クローラ１１１を含む走行部１１は、上下方向Ｄ１にある程度の高さを有するところ、その上下方向の中心位置を中心Ｃ１とした場合に、散布部４１は、この中心Ｃ１よりも上方に位置する。本実施形態では、散布部４１が複数（１２個）設けられているので、そのうち最も低い位置にある散布部４１でも、走行部１１の中心Ｃ１よりも高い位置（上方）にある。この構成によれば、散布部４１は圃場Ｆ１からある程度の高さを確保できるため、散布部４１から適切な範囲に散布物を散布しやすくなる。さらに、支持フレーム３が機体１０に対して回転した際にも、散布部４１が圃場Ｆ１に接触しにくくなる。

【0086】

ところで、本実施形態では、測位装置２のアンテナ２１（第１アンテナ）は、回転軸Ａｘ１の上方に配置されている。具体的には、アンテナ２１は、図９に示すように、軸ピン３２を支持する軸受台３３上に配置されている。アンテナ２１は、衛星２０４から送信される信号（ＧＮＳＳ信号等）を受信するので、この位置に配置されることにより、障害物の影響を受けずに信号を受信することができる。しかも、回転軸Ａｘ１上であれば、例えば、振動によって支持フレーム３に揺れが生じるような場合でも、アンテナ２１の位置変化を小さく抑えることができ、アンテナ２１での信号の受信（又は送信）への影響を小さく抑えられる。特に、本実施形態においては、アンテナ２１は、支持フレーム３の回転中心である軸ピン３２を支持する軸受台３３上に配置されているので、支持フレーム３が回転しても、アンテナ２１が回転することはなくアンテナ２１の向きが一定に維持されるので、アンテナ２１での信号の受信（又は送信）の性能が安定しやすい。

【0087】

さらに、本実施形態では、回転軸Ａｘ１は、支持フレーム３の左右方向Ｄ３における中央部に位置する。より厳密には、支点部３１を通る回転軸Ａｘ１は横フレーム３Ｃの長手方向（左右方向Ｄ２）の中心（又は略中心）上に位置する。そのため、アンテナ２１は、機体１０の基準となる位置上に配置されることになり、アンテナとしての性能が十分に発揮されやすい。特に、アンテナ２１が位置特定用アンテナである場合には、平面視においてアンテナ２１が中心にあることで、アンテナ２１の位置が特定されることにより、機体１０の左右方向Ｄ２の中心位置が特定されることになり、機体１０の位置の特定処理が簡単になる。また、本実施形態のように、機体１０が門型の形状を有する場合には、機体１０の内側の空間Ｓｐ１を通過させる散布対象物（作物Ｖ１）の真上にアンテナ２１が位置するため、散布対象物の位置を特定する意味でも、上記配置は有効である。

【0088】

加えて、本実施形態では、図７に示すように、アンテナ２１（第１アンテナ）とは別のアンテナ２２（第２アンテナ）についても、回転軸Ａｘ１を延長した仮想直線Ｌ１上に配置されている。したがって、２つのアンテナ２１，２２は、いずれも機体１０の左右方向Ｄ２の中心線（仮想直線Ｌ１）上に位置することになり、アンテナとしての性能が十分に発揮されやすい。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、正確に現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて精度よく特定することが可能となる。

【0089】

［４］動力源等の配置
次に、機体１０における動力源６３等の配置について、図５、図６及び図７を参照してより詳細に説明する。

【0090】

動力源６３及びタンク６４等の散布機１の構成部品は、機体１０における第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとに振り分けて配置されている。ここで、機体１０を駆動するための動力源６３は、第１ブロック１０Ｌに配置され、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行うユーザインタフェース６１は、第２ブロック１０Ｒに配置されている。本実施形態では、動力源６３は、油圧ポンプを駆動することで、少なくとも走行部１１に動力を供給するエンジンである。そのため、油圧ポンプ、及び動力源６３に燃料を供給する燃料タンク等も、動力源６３と同様に、第１ブロック１０Ｌに配置されている。

【0091】

このように、本実施形態では、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに区分けされる機体１０のうち、一方の第１ブロック１０Ｌに動力源６３が偏って配置されている。そのため、動力源６３が配置される第１ブロック１０Ｌ側においては、動力源６３で発生する熱、振動、電磁ノイズ又は音等の影響が大きくなる。つまり、エンジン又はモータ等の動力源６３は、駆動時には、熱を発生する熱源、振動を発生する振動源、電磁ノイズを発生するノイズ源、又は騒音を発生する騒音源等になり得る。例えば、ユーザインタフェース６１が動力源６３と同じ第１ブロック１０Ｌ側に配置されるとすれば、ユーザインタフェース６１を使用するユーザに対して、動力源６３で発生する熱又は音等が影響し、ユーザの作業を妨げる可能性がある。さらに、ユーザインタフェース６１のような電子機器にあっては、動力源６３で発生する熱、振動又は電磁ノイズ等によりダメージを受けやすくなる。

【0092】

本実施形態に係る散布機１においては、少なくともユーザインタフェース６１は、動力源６３が配置される第１ブロック１０Ｌ側ではなく、第２ブロック１０Ｒに設けられている。そのため、ユーザインタフェース６１を使用するユーザ、又はユーザインタフェース６１自体に対して、動力源６３で発生する熱、振動、電磁ノイズ又は音等が影響しにくくなる。結果的に、動力源６３で発生する熱、振動、電磁ノイズ又は音等が問題となりにくい散布機１（作業機械）を実現することができる。

【0093】

特に、本実施形態では、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間には、作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１が形成される。そのため、上述した動力源６３及びユーザインタフェース６１の配置によれば、動力源６３とユーザインタフェース６１との間に空間Ｓｐ１が介在することになり、動力源６３で発生する熱、振動、電磁ノイズ又は音等がユーザインタフェース６１へ及ぼす影響を大幅に低減できる。

【0094】

具体的に、動力源６３は、図５に示すように、第１ブロック１０Ｌの前半分の範囲に収容されている。動力源６３は、基本的にはカバー１０２に覆われており、動力源６３で発生する熱等の機体１０の周囲への影響も抑制されている。一方、ユーザインタフェース６１は、図６に示すように、第２ブロック１０Ｒに対して、右方に露出する形で配置されている。そのため、ユーザインタフェース６１を使用するユーザにあっては、基本的には機体１０の右側方に立った状態でユーザインタフェース６１を使用することになる。これにより、例えば動力源６３で発生する熱及び音等については、ユーザインタフェース６１を使用するユーザへの影響は大幅に抑制される。

【0095】

また、本実施形態では、作業部は作業として散布物（薬液）の散布を行う散布部４１を含んでおり、第２ブロック１０Ｒには、散布物が貯留されるタンク６４が配置される。つまり、動力源６３と並んで重量物であるタンク６４は、動力源６３が配置される第１ブロック１０Ｌ側ではなく、第２ブロック１０Ｒに設けられている。そのため、機体１０の第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間で重量バランスをとりやすく、機体１０の姿勢の安定化、及び走行性能（旋回性能を含む）の向上につながる。タンク６４は、第２ブロック１０Ｒのフレーム１０１に固定されている。第２ブロック１０Ｒのうちタンク６４に対応する部位にはカバー１０２が設けられておらず、少なくともタンク６４の右側面及び上面は露出する。

【0096】

特に、本実施形態では、タンク６４内の散布物の残量がタンク６４の容量の半分（二分の一）のときに第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとで重量が均衡することで、散布機１の実際の使用時の重量バランスを好適なバランスとしている。すなわち、散布物の残量はタンク６４の容量の１００％と０％との間で変動し得るところ、その中央値である５０％のときに、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとで重量が均衡する。そのため、散布機１の実際の使用中（稼働中）においては、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとで重量が均衡する状態（残量５０％）を中心に散布物の残量が変動することになり、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの重量バランスをとりやすい。また、散布物の残量が５０％より多いか又は少ない場合でも、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの重量の差は、タンク６４の容量の半分の散布物の重量以下に抑えられるので、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとで重量バランスが極端に崩れることも回避できる。

【0097】

より詳細には、図６に示すように、タンク６４は、側面視において（右方から見て）、第２ブロック１０Ｒの大部分を占め、一例として、前後方向Ｄ３に長い矩形状を基調に、前後方向Ｄ２の両側の下方の各角部が三角形に切り欠かれた六角形状を有する。このようなタンク６４の形状によって、タンク６４の下方には前方側及び後方側の各々にスペースが確保される。このようなタンク６４下方のスペースのうち、前方側のスペースには散布装置４のポンプ４３等が配置され、後方側のスペースにはバルブ４４等が配置される。バルブ４４は、複数の散布部４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。

【0098】

本実施形態では、ユーザインタフェース６１は、作業（散布作業）に関する調節のための操作を受け付ける操作部６１２と、操作に関連する情報を表示する表示部６１１と、を含んでいる。より詳細には、例えば液晶ディスプレイからなる表示部６１１は、第２ブロック１０Ｒの前端寄りの位置に配置され、表示部６１１の下方には、操作部６１２としてのつまみ又は押釦スイッチ等が配置されている。これにより、ユーザは、表示部６１１に表示される設定画面等を見ながら、操作部６１２を操作することができる。

【0099】

また、ポンプ４３の上方には、ポンプ４３のモータを制御する制御ボックス６１３が配置されており、制御ボックス６１３にも操作部６１２としてのつまみ又は押釦スイッチ等が配置されている。さらに、バルブ４４の上方には、バルブ４４を制御するためのつまみが、操作部６１２として、３つのバルブに対応して３つ配置されている。ユーザにおいては、制御ボックス６１３の操作部６１２を操作することで、ポンプ４３の動作を制御し、散布物（薬液）の流量を調節でき、バルブ４４上方の操作部６１２を操作することで、バルブ４４の開閉又は散布物の圧力（噴霧圧）を調節できる。これらの操作部６１２を操作する場合にも、例えば、流量計の計測値又は圧力計の計測値等を表示部６１１に表示させ、表示部６１１の表示を見ながら行うことで、作業に関する調節のための操作が容易になる。ただし、バルブ４４上方の操作部６１２等にあっては、表示部６１１から比較的離れた位置にあるため、例えば２人のユーザが協力して、調節作業を行うことが好ましい。この場合、一方のユーザが表示部６１１の表示を確認し、他方のユーザが操作部６１２を操作することで、調節作業性の向上を図ることが好ましい。

【0100】

［５］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0101】

散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業対象領域での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。

【0102】

また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布部４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。

【0103】

また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。

【0104】

また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。

【0105】

また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。

【0106】

また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

【0107】

また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

【0108】

また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。

【0109】

また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。

【0110】

また、実施形態１では、作業機械の一例として散布機１について説明したが、作業機械は散布機１に限らない。例えば、作業機械は摘芯機であってもよく、この場合、摘芯作業を行う摘芯部が作業部の一例となり、支持フレーム３に支持される。

【0111】

（実施形態２）
本実施形態に係る散布機１Ａは、図１２に示すように、散布部４１（第１散布部）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置され、散布物（薬液）の散布を行う散布部４１Ａ（第２散布部）を更に備える点で、実施形態１に係る散布機１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0112】

本実施形態では、散布機１Ａは、機体１０の後方に設けられた支持フレーム３（第１支持フレーム）に加えて、機体１０の前方に設けられた支持フレーム３Ａ（第２支持フレーム）を備えている。支持フレーム３Ａには、散布装置４Ａ及び気流発生部５Ａが支持されている。散布装置４Ａ（第２散布装置）は、散布装置４（第１散布装置）と前後方向Ｄ３に対称に構成されており、散布装置４と同様に、散布部４１Ａ及び散布管４２Ａを有している。気流発生部５Ａ（第２気流発生部）は、気流発生部５（第１気流発生部）と前後方向Ｄ３に対称に構成されており、気流発生部５と同様に、ダクト５１Ａ及び送風機５２Ａを有している。

【0113】

要するに、散布機１Ａは、作業部である第１作業部（散布部４１）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置され、作業（散布作業）を実行する第２作業部（散布部４１Ａ）を備えている。これにより、散布機１Ａは、前後方向Ｄ３に並ぶ２つの散布部４１，４１Ａの各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の作業部のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。

【0114】

また、支持フレーム３Ａは、支持フレーム３と同様に、機体１０に対して回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に支持されている。そのため、支持フレーム３Ａに取り付けられた散布装置４Ａ及び気流発生部５Ａについても、機体１０が横傾斜の斜面を走行中に、支持フレーム３Ａが回転することによって、散布部４１Ａによる散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。

【0115】

実施形態２の変形例として、前後方向Ｄ３に並ぶ支持フレーム３，３Ａの少なくとも一方は、機体１０に対して回転不能に構成されていてもよい。例えば、機体１０に対して支持フレーム３が回転可能に支持され、支持フレーム３Ａが固定的に支持される。

【0116】

実施形態２の他の変形例として、前後方向Ｄ３において、散布部（散布装置）は３段以上設けられていてもよい。例えば、散布機１Ａは、前後方向Ｄ３において、一対の散布部４１，４１Ａの間に位置する散布部（第３散布部）を更に備えていてもよい。

【0117】

実施形態２の構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0118】

（実施形態３）
本実施形態に係る散布機１Ｂは、図１３に示すように、回転駆動装置１２を備える点で、実施形態１に係る散布機１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0119】

回転駆動装置１２は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する。つまり、回転駆動装置１２は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータである。具体的には、回転駆動装置１２は、軸受台３３に設けられたモータ及び減速機等であって、軸ピン３２に回転力を作用させる。回転駆動装置１２は、軸ピン３２を介して支持フレーム３を回転させ、任意の回転角度で支持フレーム３を停止させる。これにより、支持フレーム３が外力に応じて受動的に回転する構成に比較して、支持フレーム３を狙い通りの回転角度に制御しやすくなる。

【0120】

また、本実施形態では、回転駆動装置１２は、機体１０の姿勢に応じて支持フレーム３を回転させる。すなわち、図１３に示すように、散布機１Ｂは、機体１０に設けられた姿勢センサ１３を備えており、姿勢センサ１３にて機体１０の姿勢を監視している。姿勢センサ１３は、例えば、ジャイロセンサ等であって、横傾斜の傾斜面を走行中の機体１０の傾斜角度等を、機体１０の姿勢として検知する。回転駆動装置１２は、姿勢センサ１３の検知結果に基づいて、支持フレーム３を回転駆動させる。一例として、圃場Ｆ１の傾斜角度が５度であって、機体１０が右方に５度傾斜するような場合（図１１参照）には、回転駆動装置１２は、支持フレーム３を第２方向Ｒ２に５度だけ回転させる。これにより、機体１０の姿勢に応じた適切な回転角度に、支持フレーム３を回転させることができる。

【0121】

実施形態３の変形例として、回転駆動装置１２は、機体１０の姿勢によらずに支持フレーム３を回転駆動してもよい。この場合、姿勢センサ１３は適宜省略可能である。

【0122】

実施形態３の構成は、実施形態１又は実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【符号の説明】

【0123】

１，１Ａ，１Ｂ 散布機
３，３Ａ 支持フレーム
３Ｃ 横フレーム
３Ｌ，３Ｒ 縦フレーム
５，５Ａ 気流発生部
１０ 機体
１１ 走行部
１２ 回転駆動装置
３１ 支点部
４１ （第１）散布部
４１Ａ （第２）散布部
５１，５１Ａ ダクト
５１１ 吹出孔
５２，５２Ａ 送風機
Ａｘ１ 回転軸
Ｃ１ 中心
Ｄ１ 上下方向
Ｄ２ 左右方向
Ｄ３ 前後方向
Ｓｐ１ 空間
Ｖ１ 作物（散布対象物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】