(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022183980
(43)【公開日】2022-12-13
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20221206BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
A01B69/00 303V
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021091548
(22)【出願日】2021-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】藤本 和之
(72)【発明者】
【氏名】東 靖之
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA07
2B043BA09
2B043BB06
2B043DA04
2B043DA17
2B043EA02
2B043EA12
2B043EA32
2B043EA35
2B043EB05
2B043EC02
2B043ED02
2B043ED12
2B043ED13
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】作業性を向上させることができる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とし、前記自律走行を実行するために、作業を行う圃場内を、前記走行車体を走行させることで、圃場情報を取得し、取得した一方の畦と対面する他方の畦との距離が定距離以上離れていると判断した場合、前記リモコン装置により報知されることを特徴とする。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とし、前記自律走行を実行するために、作業を行う圃場内を、前記走行車体を走行させることで、圃場情報を取得し、取得した一方の畦と対面する他方の畦との距離が定距離以上離れていると判断した場合、前記リモコン装置により報知されることを特徴とする。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、
前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とする苗移植機。
圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、
前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項2】
前記自律走行を実行するために、作業を行う圃場内を、前記走行車体を走行させることで、圃場情報を取得し、取得した一方の畦と対面する他方の畦との距離が定距離以上離れていると判断した場合、前記リモコン装置により報知されることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
一方の畦では自律走行による旋回を行い、他方の畦では自律走行による旋回を行わないとし、前記リモコン装置による操作で機体が旋回する構成とし、
前記リモコン装置により、前記自律走行による旋回を行う畦を他方に切り替えることができることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
前記リモコン装置により、前記自律走行による旋回を行う畦を他方に切り替えることができることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項4】
前記リモコン装置により、所定の旋回位置に関係なく、次工程へ旋回させることができることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場内で走行車体が自律走行しながら作業を行う自動モードを有する作業車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１４１６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動モードを有する苗移植機においては、たとえば、走行車体の駆動方式の切り替えや、自律走行の設定や、植付装置の調節や設定を遠隔操作できることで、作業性を向上させることが望まれていた。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させることができる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る苗移植機は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明に係る作業車両によれば、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
＜作業車両（苗移植機）の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略平面図である。
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略平面図である。
【0011】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席４１ａからハンドル３５へと向かう方向である（図１および図２参照）。
【0012】
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席４１ａに着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
【0013】
また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。なお、以下説明では、作業車両（苗移植機）１、または、後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。
【0014】
図１および図２に示すように、作業車両１は、走行車体２と、作業機４とを備える。なお、本実施形態では、作業車両を、作業機として苗植付部４を備え、圃場の土壌面に苗を植え付ける乗用型の苗移植機１として説明する。苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける、昇降可能な苗植付部４を備える。
【0015】
走行車体２の後部上側には施肥装置５が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業機として備える場合がある。
【0016】
走行車体２は、走行輪として、操舵輪と、駆動輪とを備える。走行車体２は、左右一対の前輪１０と、左右一対の後輪１１とを備える。走行車体２では、操舵輪を左右一対の前輪１０とする。また、走行車体２では、駆動輪を、左右一対の後輪１１、または、左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１とする。
【0017】
走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。
【0018】
無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。
【0019】
ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに、前輪１０が取り付けられる。
【0020】
また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに、後輪１１がそれぞれ取り付けられる。
【0021】
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。
【0022】
昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。
【0023】
また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。
【0024】
また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル（ステアリングホイールともいう）３５のパワステ機構８９（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。
【0025】
ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。
【0026】
一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。
【0027】
なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向の上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１ａの前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。
【0028】
左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。
【0029】
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、所定の情報を表示する表示部８６（図３参照）などが設けられる。
【0030】
また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。なお、操縦席４１ａ、ハンドル３５、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７などは、苗移植機１において操縦者（作業者）が乗り込む操縦部４１を構成している。
【0031】
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、上記したように、ハンドル３５の操舵量に応じて機体を転舵する操舵輪である。
【0032】
ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１ａが設けられる。
【0033】
操縦席４１ａの後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
【0034】
エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者（作業者）の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。
【0035】
また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。
【0036】
また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗（苗マット）や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。
【0037】
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗（苗マット）を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗マットから苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。
【0038】
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。
【0039】
施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
【0040】
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。
【0041】
図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。
【0042】
また、苗植付部４は、フロート６２よりも前側に配置され、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３を有する。苗植付部４は、整地ロータ６３で均した土壌面に苗を植え付ける。整地ロータ６３には、後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。また、苗植付部４は、後述する制御装置１００（図３参照）によって駆動制御される。
【0043】
また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。
【0044】
また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
【0045】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【0046】
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。なお、位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。また、位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。
【0047】
位置取得装置１５０は、たとえば、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。
【0048】
また、位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、同一のＥＣＵであってもよい。
【0049】
＜作業車両（苗移植機）の制御系＞
次に、図３を参照して作業車両（苗移植機）１（図１および図２参照）の制御系について説明する。図３は、制御装置１００を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。作業車両である苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置１００を備える。
次に、図３を参照して作業車両（苗移植機）１（図１および図２参照）の制御系について説明する。図３は、制御装置１００を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。作業車両である苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置１００を備える。
【0050】
制御装置１００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御装置１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【0051】
制御装置１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、油圧制御弁８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８８、ステアリング装置９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。
【0052】
スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワステ機構８９を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。
【0053】
サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１および図２参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。
【0054】
ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリング装置９５は、操舵輪である左右の前輪１０（図１および図２参照）を操舵駆動する。ステアリング装置９５は、ステアリングモータ９５ａを有する。ステアリングモータ９５ａは、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０の操舵量（操舵角、または切れ角ともいう）を調整するハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５ａは、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８８は、線引きマーカ６５を昇降させる。
【0055】
デフロック切替モータ９６は、左右の走行輪（たとえば、左右の前輪１０）を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構という）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、強制的に四輪駆動とすることができ、左右の走行輪が同じ回転速度で回転する。
【0056】
制御装置１００には、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。
【0057】
操舵量センサ９１は、ハンドル３５の操舵量、すなわち、前輪１０の操舵量（操舵角、切れ角）を検出する。操舵量センサ９１は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。
【0058】
また、操舵量センサ９１は、複数設けられてもよい。また、操舵量センサ９１は、複数箇所に設けられてもよい。複数の操舵量センサ９１によって前輪１０の操舵量を検出することで、検出精度を高めることができる。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。
【0059】
また、制御装置１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、モード切替スイッチ４６、苗植付部昇降スイッチ４７、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。
【0060】
モード切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。モード切替スイッチ４６は、後述する、自動モードや手動モード、遠隔操作モードに切り替えるスイッチである。
【0061】
苗植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」および「降下」位置に変更される。
【0062】
苗植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にあるときは、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態（苗植付部４の切り状態）となる。苗植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にあるときは、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５（図１および図２参照）が作動する作業状態（苗植付部４の入り状態）となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。
【0063】
線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操舵量（すなわち、前輪１０の操舵量）に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は実行されない。
【0064】
自動旋回切替スイッチ４８は、たとえば、手動モードの場合において自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされているときは、自動旋回を実行可となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされているときは、自動旋回を実行不可となる。
【0065】
制御装置１００には、表示部８６と、設定部８７とが接続される。表示部８６は、たとえば、液晶モニタであり、操縦部４１の操縦パネル３８（いずれも、図１および図２参照）に配置される。設定部８７は、たとえば、押しボタンであり、たとえば、操縦部４１の操縦パネル３８における表示部８６付近に配置される。なお、表示部８６をタッチパネル式モニタとする場合には、設定部８７が表示部８６の画面中に配置されるようになる。
【0066】
表示部８６は、操縦部４１に配置される機体側表示部８６ａの他、後述するリモコン装置１６０に配置されるリモコン側表示部８６ｂを備える。このため、作業者は、機体に乗り込んで操縦する場合には機体側表示部８６ａを使用し、リモコン装置１６０により機体を遠隔操作する場合にはリモコン側表示部８６ｂを使用することができる。このように、表示部８６が、機体側表示部８６ａと、リモコン側表示部８６ｂとを有することで、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれのモードの実行中においても、作業者が情報を容易に把握することができる。
【0067】
また、表示部８６は、走行車体２、苗植付部４および施肥装置５における各部の予め設定される基準値の設定画面を表示する。表示部８６は、たとえば、苗植付部４における苗取量および植付深さ、苗植付部４における油圧感度、苗植付部４の入切、整地ロータ６３の高さの基準値の設定画面を表示する。設定部８７は、作業者による基準値の設定操作を受け付ける。すなわち、作業者は、設定部８７から、基準値の入力操作や変更操作を行うことができる。
【0068】
また、制御装置１００には、リモコン装置１６０が相互通信可能に接続され、リモコン装置１６０から各種情報が入力される。制御装置１００は、たとえば、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン装置１６０から各種情報が入力される。受信機１８０は、たとえば、取付ステー５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。
【0069】
リモコン装置１６０は、後述する遠隔操作モードの実行時に作業者によって操作される。リモコン装置１６０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン装置１６０は、作業者の操作に応じた制御信号を、制御装置１００へと送信する。リモコン装置１６０は、たとえば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によって制御装置１００と通信可能に接続されてもよいし、近距離無線通信に加えて（あるいは、近距離無線通信に代えて）通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。
【0070】
また、リモコン装置１６０は、たとえば、方位センサや、ＧＰＳやＧＮＳＳなどの測位手段を含む。リモコン装置１６０は、リモコン装置１６０の位置情報を制御装置１００に送信する。そして、制御装置１００は、リモコン装置１６０の位置情報、および走行車体２の位置情報に基づいて、リモコン装置１６０と走行車体２との距離、および走行車体２に対するリモコン装置１６０の方位を算出する。リモコン装置１６０は、表示部８６を構成する、リモコン側表示部８６ｂと、リモコン側操作部８７ｂとを備える。なお、リモコン装置１６０の詳細については、図７を用いて後述する。
【0071】
このように、制御装置１００に、位置取得装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力されることで、制御装置１００は、ステアリング装置９５を制御するとともに、走行車体２（図１および図２参照）を自律走行させることができる。制御装置１００は、走行車体２が自律走行しながら作業を行う、後述する自動モードを実行する。
【0072】
＜自動モード＞
ここで、図４を参照して、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動モード）について説明する。図４は、圃場内における自律走行の説明図である。制御装置１００（図３参照）は、前輪１０（図１および図２参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリング装置９５（図３参照）を自動制御する自動モードを有する。制御装置１００は、自動モードにおいて、ステアリング装置９５を制御することでハンドル３５（図３参照）を操作する。自動モードは、自動直進制御と、自動旋回制御とを含む。
ここで、図４を参照して、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動モード）について説明する。図４は、圃場内における自律走行の説明図である。制御装置１００（図３参照）は、前輪１０（図１および図２参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリング装置９５（図３参照）を自動制御する自動モードを有する。制御装置１００は、自動モードにおいて、ステアリング装置９５を制御することでハンドル３５（図３参照）を操作する。自動モードは、自動直進制御と、自動旋回制御とを含む。
【0073】
制御装置１００は、自動モードである場合には、走行車体２を自律走行させる。制御装置１００は、自律走行時には、ハンドル３５を制御することによって、走行車体２の進行方向を制御する。また、制御装置１００は、自律走行時には、たとえば、エンジン３０の回転数を制御することによって、走行車体２の速度（車速）を制御する。なお、制御装置１００は、自律走行時には、ブレーキ操作を行うことで、走行車体２の速度を制御してもよい。
【0074】
図４に示すように、自動モードにおいては、苗移植機１は、圃場内において、予定走行経路Ｌに沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、制御装置１００は、上記したように、走行車体２の上方に配置された位置取得装置１５０（図１参照）によって苗移植機１の現在の位置情報や、旋回位置に関する情報を取得する。
【0075】
苗移植機１は、圃場内における所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、制御装置１００が自動直進制御を実行することにより、設定された予定走行経路Ｌのうちの直進走行経路Ｌ１に沿って自律走行を行う。また、旋回走行については、制御装置１００が自動旋回制御を実行することにより、予定走行経路Ｌのうちの旋回走行経路Ｌ２に沿った自動旋回を行う。
【0076】
直進走行経路Ｌ１は、走行基準となる基準線Ｌ０に対して平行である。基準線Ｌ０は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場内において設定される。制御装置１００は、たとえば、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２として取得し、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を結ぶ線分を基準線Ｌ０として記憶する。
【0077】
制御装置１００は、苗移植機１の旋回中において、ハンドル３５の操舵量が所定の操舵量になるようにステアリング装置９５（ステアリングモータ９５ａ）を制御する。所定の操舵量は、予め設定された値である。所定の操舵量は、苗移植機１の種類などによって設定される。また、所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しをスムーズに行うように適宜設定される。
【0078】
なお、制御装置１００は、苗移植機１の旋回中において、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、設定された旋回走行経路Ｌ２上のいずれか所望の位置に苗移植機１が到達するようステアリング装置９５（ステアリングモータ９５ａ）を制御してもよい。
【0079】
制御装置１００は、自動旋回によって旋回した後に、次工程の自動直進による植え付け開始位置に苗移植機１が到達するようにステアリング装置９５（ステアリングモータ９５ａ）を制御する。
【0080】
制御装置１００は、自律走行を実行する場合に、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量に基づいてステアリング装置９５（ステアリングモータ９５ａ）を制御する。具体的には、制御装置１００は、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量と、基準値とを比較し、比較結果に基づいてステアリング装置９５（ステアリングモータ９５ａ）を制御する。
【0081】
＜各種モード＞
ここで、制御装置１００によって実行される、自動モードを含む各モードについて説明する。図５は、制御装置１００によって実行されるモード構成を示す図である。図５に示すように、制御装置１００（図３参照）は、第１モードと、第２モードと、ティーチングモードと、四輪駆動モードとを有する。
ここで、制御装置１００によって実行される、自動モードを含む各モードについて説明する。図５は、制御装置１００によって実行されるモード構成を示す図である。図５に示すように、制御装置１００（図３参照）は、第１モードと、第２モードと、ティーチングモードと、四輪駆動モードとを有する。
【0082】
第１モードは、走行車体２（図１および図２参照）の自律走行が可能なモードである。制御装置１００は、第１モードにおいて、自動モードと、遠隔操作モードとを有する。すなわち、第１モードは、自動モードと、遠隔操作モードとを含む。
【0083】
自動モードは、ステアリング装置９５（図３参照）を自動制御するモードであり、上記した、自動直進制御と、自動旋回制御とを含む。制御装置１００は、自動モードにおいて、予定走行経路Ｌ（図４参照）に沿って直進と旋回とを繰り返しながら走行車体２を走行させる。
【0084】
遠隔操作モードは、ステアリング装置９５を作業者による遠隔操作に基づいて制御するモードである。遠隔操作モードでは、作業者がリモコン装置１６０（図３参照）を操作することで、機体操作される。
【0085】
このように、第１モードにおいて、自動モードと、遠隔操作モードとを有することで、たとえば、圃場外から圃場内の作業開始点まで遠隔操作モードで走行車体２を移動させることができ、これにより、作業者が機体を操縦して走行車体２を移動させた後、圃場内を歩いて圃場外へと出るような煩わしさを解消することができるなど、作業性を向上させることができる。
【0086】
制御装置１００は、遠隔操作モードの実行中においては、走行車体２の自律走行を停止し、すなわち、自動モードを停止し、リモコン装置１６０からの操作信号による機体操作のみを受け付ける。
【0087】
このような構成によれば、遠隔操作モードでは、リモコン装置１６０による遠隔操作が可能となる。また、この場合、自律走行が停止しているため、リモコン装置１６０による遠隔操作中に走行車体２の意図しない走行を防止することができるなど、安全性を向上させることができる。また、自動モードの実行中においても、走行車体２が畦に近付いた状態で遠隔操作モードへと切り替わるため、畦際では自律走行が停止するようになり、たとえば、畦際での作業資材の補充が可能となる。
【0088】
また、制御装置１００は、自動モードの実行中においても、走行車体２が旋回を開始する地点に到達すると、機体の旋回を作業者に操作させるよう遠隔操作モードへと移行する。この場合、制御装置１００は、リモコン装置１６０からのモード切り替えの操作信号に基づいて、遠隔操作モードへと移行する。
【0089】
このような構成によれば、リモコン装置１６０の操作で遠隔操作モードへと切り替えることで、誤操作を抑制することができ、これにより、安全性を向上させることができる。
【0090】
また、制御装置１００は、自動モードの実行中において、リモコン装置１６０からの操作信号に基づいて上記した苗植付部４（図１および図２参照）を含む各部を作動させる。これにより、自動モードの実行中において、作業者は、リモコン装置１６０から苗植付部４を含む各部を調整することができる。
【0091】
このように、自動モードにおいてもリモコン装置１６０からの遠隔操作を受け付け、自動モードの実行中において苗植付部４を含む各部を遠隔で作動させることができるため、作業性を向上させることができる。
【0092】
この場合、制御装置１００は、自動モードの実行中におけるリモコン装置１６０からの操作信号のうち、ステアリング装置９５に関する操作信号を受け付けない。このように、自動モードの実行中において、リモコン装置１６０からのステアリング装置９５に関する操作信号を受け付けない、すなわち、リモコン装置１６０からのステアリング装置９５の操作を受け付けないことで、走行の誤操作を防止することができる。
【0093】
また、制御装置１００は、自動モードの実行中におけるリモコン装置１６０からの操作信号により、各種調整を行う。制御装置１００は、具体的には、走行車体２の発進、停止および一時停止、走行車体２の速度、苗植付部４における苗取量および植付深さ、苗植付部４における油圧感度、苗植付部４の入切、整地ロータ６３の高さの調整を行う。また、制御装置１００は、自動モードの実行中におけるリモコン装置１６０からの操作信号により、後述する四輪駆動モード（強制四駆）への切り替えを行う。
【0094】
このような構成によれば、自動モードの実行中において各種調整を遠隔で行うことができるため、作業性を向上させることができる。
【0095】
また、制御装置１００は、自動モードの実行中において、走行車体２が旋回を終了する地点に到達すると、苗植付部４における苗取量および植付深さ、苗植付部４における油圧感度、苗植付部４の入切、整地ロータ６３の高さを予め設定された、上記した基準値へと戻す。
【0096】
このような構成によれば、機体の直進および旋回を一つの工程とした場合、次工程へと移行する際に前の工程で変更した値を基準値へと戻すことで、次工程に応じた各種調整を容易に行うことができ、作業性を向上させることができる。
【0097】
また、苗植付部４における苗取量および植付深さ、苗植付部４における油圧感度、苗植付部４の入切、整地ロータ６３の高さの基準値の設定を操縦部４１で行うことができるため、設定操作を容易に行うことができる。
【0098】
また、制御装置１００は、遠隔操作モードの実行中におけるリモコン装置１６０からの操作信号により、ステアリング装置９５による操舵輪（前輪１０）の操舵、走行車体２の前進、後進および停止、苗植付部４の入切、四輪駆動モード（強制四駆）への切り替え、予備苗枠（苗レール）５０の状態の切り替え（レール状態および積載状態の切り替え）などの調整を行う。これにより、遠隔操作モードの実行中において各種調整を遠隔で行うことができるため、作業性を向上させることができる。なお、予備苗枠（苗レール）５０の状態の切り替えは走行車体の停車中のみ可能とする。
【0099】
第２モードは、走行車体２の作業者による手動走行が可能なモードである。制御装置１００は、第２モードにおいて、手動モードを有する。手動モードは、操舵操作および変速操作を含む機体操作を作業者が行うモードである。
【0100】
ティーチングモードは、自動モードを実行するために、作業を行う圃場内を走行車体２を走行させることで、圃場情報（圃場の形状などの情報）を取得するモードである。なお、制御装置１００は、ティーチングモードにおいては、手動モードを実行する。このため、ティーチングモードは、作業を行う圃場内を作業者による手動操作で走行車体２を走行させることで、圃場情報を取得する。
【0101】
図６は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の一例を示す図である。図６に示すように、作業エリア情報として、作業を行う圃場Ｆが、矩形状でない、たとえば、Ｌ字形状のような異形である場合、制御装置１００は、走行車体２の直進走行経路Ｌ０１～Ｌ０３から圃場Ｆの３辺Ｅ１～Ｅ３の長さが異なることを判別することができ、判別結果から圃場が矩形状でないことを判断する。
【0102】
そして、制御装置１００は、ティーチングモードにおいて作業を行う圃場Ｆが矩形状でないと判断した場合、自動モードにおいて、走行車体２による自律走行が可能な領域（図６において斜線で示す領域）Ａ１を走行させた後、手動モードへと移行する。なお、図６に示す例では、制御装置１００は、たとえば、直進走行経路Ｌ０１～Ｌ０５から走行車体２による自律走行が可能な領域Ａ１を割り出すことができる。
【0103】
このような構成によれば、作業を行う圃場ＦがＬ字形状のような異形の圃場Ｆの場合、走行車体２による自律走行が可能な矩形状の領域Ａ１では自動モードを実行し、走行車体２による自律走行が可能な領域Ａ１以外の領域Ａ２では手動モードを実行する。これにより、異形の圃場Ｆにおいても、自動モードと手動モードとを組み合わせて効率良く作業を行うことができる。
【0104】
なお、制御装置１００は、ティーチングモードにおいては、上記したような３辺によるティーチングで圃場Ｆの形状を判断するが、たとえば、２辺によるティーチング、あるいは４辺によるティーチングで圃場の形状を判断することも可能である。
【0105】
２辺によるティーチングは、たとえば、１つの縦長の矩形部分と２つの横長の矩形部分とからなるコ字形状の圃場において、縦長の矩形部分を植え付け走行しない場合に用いるティーチングである。
【0106】
２辺によるティーチングでは、両方の畦（辺）でフル自動旋回を行わない。なお、２辺によるティーチングの場合、３辺によるティーチングと同様、リモコン装置１６０で畦際まで走行車体２を前進させて停止させる操作などが必要となる。また、走行車体２の停止後、次の工程へ旋回したい場合は、リモコン装置１６０のファンクションボタン８７０７と開始ボタン８７０９（いずれも、図７参照）を押すことで次工程へ移行する自動旋回をする（自律走行を再開する）。また、ティーチングを行っていない側の畦付近で遠隔操作モードへ移行した際には自動的に停止（停車）する。なお、停車した位置からでも次工程への旋回を行うことができる。すなわち、開始ボタン８７０９の操作を受け付ける。
【0107】
４辺によるティーチングは、たとえば、凹形状の圃場において、最後の辺を植え付けを行わない空植えで走行する。最後の４辺目は、自動モードから遠隔操作モードへ移行するラインに相当する。凹形状の圃場において４辺（上辺の凹みを含む辺）目が異形であれば、圃場の中央あたりの異形にも対応して走行車体を停止（停車）し、遠隔操作モードへと移行することができ、リモコン装置からの操作による旋回を行うことができる。
【0108】
四輪駆動モード（強制四駆モードともいう）は、左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を、共に駆動させるモードである。四輪駆動モードでは、デフロック機構９７（図３参照）を入り状態として機体を強制四駆とする。四輪駆動モードでは、左右の走行輪（たとえば、左右の前輪１０）が同じ回転速度で回転する。四輪駆動モードでは、たとえば、走行輪（前輪１０）が土壌面の深みにはまった場合、走行車体２の土壌面の深みからの脱出が可能となる。
【0109】
制御装置１００は、自動モードの実行中において、リモコン装置１６０からの操作信号に基づいて四輪駆動モードへと移行する。これにより、たとえば、自動モードの実行中において、走行車体２が土壌面の深みにはまった場合、リモコン装置１６０からの操作で四輪駆動モードを実行して強制的に四輪駆動とすることで、走行車体２を土壌面の深みから脱出させることができる。
【0110】
＜リモコン装置＞
図７を参照してリモコン装置１６０について説明する。図７は、リモコン装置１６０を示す正面図である。リモコン装置１６０は、上記したように、制御装置１００（図３参照）との間で無線通信が可能であり、作業者による操作を受け付けることで、機体（苗移植機１）の走行モード（モード）の変更、機体の遠隔操作、機体の設定変更などが可能なものである。
図７を参照してリモコン装置１６０について説明する。図７は、リモコン装置１６０を示す正面図である。リモコン装置１６０は、上記したように、制御装置１００（図３参照）との間で無線通信が可能であり、作業者による操作を受け付けることで、機体（苗移植機１）の走行モード（モード）の変更、機体の遠隔操作、機体の設定変更などが可能なものである。
【0111】
図７に示すように、リモコン装置１６０は、表示部８６（以下、リモコン側表示部８６ｂ）と、設定部８７（以下、リモコン側操作部８７ｂ）とを備える。
【0112】
リモコン側表示部８６ｂは、たとえば、液晶画面であり、オープニング画面、ホーム画面（トップ画面）、走行モード切り替え画面（モード画面）、メニュー画面、リモコン設定画面、ペアリング画面、液晶画面の明るさを調整する明るさ調整画面、省電力時間調整画面、リモコン情報画面、エンディング画面などを表示する。
【0113】
なお、リモコン側表示部８６ｂは、後述するリモコン側操作部８７ｂの各種ボタン操作や、時間経過などで画面遷移するように構成されている。
【0114】
図７に示すように、リモコン側操作部８７ｂは、自動モードおよび遠隔操作モードを切り替えるモード切替操作具（走行モードボタン）８７０１と、自動モードの実行中において走行車体２（図１および図２参照）の速度を調整する変速操作具８７０２，８７０８と、四輪駆動モードへと切り替える四駆モード切替操作具（強制四駆ボタン）８７０３と、戻るボタン８７０４と、メニューボタン８７０５と、決定ボタン８７０６と、ファンクションボタン８７０７と、開始ボタン８７０９と、電源ボタン８７１０と、走行車体２の自律走行を停止する停止操作具（停止ボタン）８７１１と、走行車体２の自律走行を一時停止する一時停止操作具（一時停止ボタン）８７１２とを有する。
【0115】
このように、リモコン側操作部８７ｂにおいて、モード切替操作具（走行モードボタン）８７０１と、変速操作具８７０２，８７０８とを有することで、リモコン装置１６０で自動モードと遠隔操作モードとを切り替えることができ、遠隔操作モードの実行中においては、リモコン装置１６０で走行速度を変速することができる。これにより、遠隔操作性を向上させることができる。
【0116】
また、リモコン側操作部８７ｂにおいて、停止操作具（停止ボタン）８７１１と、一時停止操作具（一時停止ボタン）８７１２とを有することで、遠隔操作モードの実行中において、リモコン装置１６０で走行車体の停止および一時停止を行うことができる。これにより、遠隔操作性を向上させることができる。また、リモコン側操作部８７ｂにおいて、四駆モード切替操作具（強制四駆ボタン）８７０３を有することで、自動モードの実行中において走行車体２が土壌面の深みにはまった場合、リモコン装置１６０からの操作で四輪駆動モードを実行して強制的に四輪駆動とすることで、走行車体２を土壌面の深みから脱出させることができる。
【0117】
また、リモコン側操作部８７ｂは、変速操作具８７０２，８７０８によって、遠隔操作モードの実行中において、走行車体２の前進および後進の調整が可能である。変速操作具８７０２，８７０８は、走行車体２の速度を増速させ、また、走行車体２を前進させる第１変速操作具（前進ボタン）８７０２と、走行車体２の速度を減速させ、また、走行車体２を後進させる第２変速操作具（後進ボタン）８７０８とを有する。
【0118】
このように、走行車体２の増速と走行車体２の前進とを同一の操作具である前進ボタン８７０２で行い、走行車体２の減速と走行車体２の後進とを同一の操作具である後進ボタンで行うことができるため、遠隔操作性を向上させることができる。
【0119】
また、リモコン側操作部８７ｂは、遠隔操作モードの実行中において、ステアリング装置９５（図３参照）による操舵輪である前輪１０の操舵の調整を可能とする。このため、リモコン装置１６０は、前輪１０を左操舵する操作具である左操舵操作具と、前輪１０を右操舵する操作具である右操舵操作具とを有する。図７に示す例では、左操舵操作具は、各種設定事項の一つ前の事項に戻るための操作具である戻るボタン８７０４であり、右操舵操作具は、各種設定事項を決定するための操作具である決定ボタン８７０６である。
【0120】
このように、操舵輪である前輪１０を右操舵する操作具である右操舵操作具に各種設定事項を決定する操作具（決定ボタン８７０６）としての機能を付与し、操舵輪である前輪１０を左操舵する操作具である左操舵操作具に各種設定事項の一つ前の事項に戻るための操作具（戻るボタン８７０４）としての機能を付与することで、操作具の種類や数量を減らすことができ、リモコン装置１６０を簡略化することができる。
【0121】
リモコン側表示部８６ｂは、走行車体２（図１および図２参照）が現在自律走行可能か否かの情報を表示する。また、リモコン側表示部８６ｂは、走行車体２が自律走行中か否かの情報を表示する。また、リモコン側表示部８６ｂは、走行車体２が現在遠隔操作可能か否かの情報を表示する。さらに、リモコン側表示部８６ｂは、走行車体２が遠隔操作中か否かの情報を表示する。
【0122】
このように、リモコン側表示部８６ｂにおいて、走行車体２が、現在自律走行可能か否か、自律走行中か否か、現在遠隔操作可能か否か、遠隔操作中か否かの情報を表示することで、作業者がこれらの情報を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
【0123】
なお、リモコン側表示部８６ｂが表示する上記情報（走行車体２が、現在自律走行可能か否か、自律走行中か否か、現在遠隔操作可能か否か、遠隔操作中か否かの情報）は、リモコン側表示部８６ｂと共に本実施形態の表示部８６を構成している機体側表示部８６ａ（図３参照）においても表示可能である。
【0124】
また、リモコン側表示部８６ｂは、ティーチングモードの実行中であるか否かの情報を表示し、圃場情報を取得しているか否かの情報を表示する。リモコン側表示部８６ｂは、ティーチングモードの実行中であり、かつ、圃場情報を取得している場合には、圃場内のすべてを自律走行可能とする表示と、圃場内において自律走行および手動走行が必要となる表示とを表示する。なお、ティーチングモードの実行中であるか否か、圃場情報を取得しているか否かは、制御装置１００（図３参照）によって判断される。
【0125】
このように、リモコン側表示部８６ｂにおいて、圃場内のすべてを自律走行可能とする表示と、圃場内において自律走行および手動走行が必要となる表示とを表示することで、作業者が圃場内のすべてを自律走行可能か、または、自律走行および手動走行が必要かを容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
【0126】
なお、リモコン側表示部８６ｂが表示する上記情報（ティーチングモードの実行中であるか否か、圃場情報を取得しているか否かの情報、さらには、圃場内のすべてを自律走行可能か、圃場内において自律走行および手動走行が必要かの情報）は、リモコン側表示部８６ｂと共に本実施形態の表示部８６を構成している機体側表示部８６ａにおいても表示可能である。
【0127】
また、リモコン側表示部８６ｂは、遠隔操作モードの実行中において、走行車体２の前進および後進の表示と、ステアリング装置９５による操舵輪（前輪１０）の操舵角の表示とを表示する。この場合、リモコン側操作部８７ｂにおいて、第１変速操作具である前進ボタン８７０２は、この前進ボタン８７０２が操作されている間のみ走行車体２を前進させる。また、第２変速操作具である後進ボタン８７０８は、この後進ボタン８７０８が操作されている間のみ走行車体２を後進させる。また、右操舵操作具である決定ボタン８７０６は、この決定ボタン８７０６の操作量（押下時間）に応じて操舵輪（前輪１０）を右操舵し、左操舵操作具である戻るボタン８７０４は、この戻るボタン８７０４の操作量（押下時間）に応じて操舵輪（前輪１０）を左操舵する。
【0128】
このような構成によれば、走行車体２の前進および後進、操舵輪（前輪１０）の左右操舵のそれぞれの操作感を作業者が得やすく、これにより、遠隔操作性を向上させることができる。
【0129】
なお、制御装置１００（図３参照）は、リモコン装置１６０の電源が落ちた場合、リモコン装置１６０の電源が落ちたことを検知すると、苗移植機１が即時停止し、手動モードへと切り替える。また、制御装置１００は、遠隔操作モードの実行中、前進ボタン８７０２あるいは後進ボタン８７０８によって走行車体２の車速が１速から停止しないように制限される。また、制御装置１００は、遠隔操作モードの実行中に走行車体２が一時停止した場合、前進ボタン８７０２あるいは後進ボタン８７０８によって走行車体２が変速しないように制限する。この場合、制御装置１００は、開始ボタン８７０９と同時に押された場合のみ前進ボタン８７０２あるいは後進ボタン８７０８の操作信号を受け付ける。
【0130】
また、制御装置１００は、ファンクションボタン８７０７と同時に前進ボタン８７０２または後進ボタン８７０８が押された場合に走行車体２を変速（増減速）させる。また、制御装置１００は、リモコン装置１６０からの操作信号を受信した場合にブザーなどを鳴らすように制御して、本機（苗移植機１、走行車体２）とリモコン装置１６０との通信確認を実行する。
【0131】
また、リモコン側表示部８６ｂや、表示部８６上に表示された生成後の経路を編集可能な機能を備えても良い。よって、エリア取得方法を間違えた時の対応が可能となる。また、生成経路上で四角形に近似可能な圃場において、向かい合う２辺の植付を行わないでティーチングした時、表示部８６上の操作あるいはリモコン装置１６０上の操作で、一時停止せずに自動で旋回を開始する辺と、一時停止をしてリモコン装置１６０の操作で畦に機体を寄せてからリモコン装置１６０の操作で旋回を開始する辺を自由に変更可能な構成としても良い。
【0132】
また、植付を行わないで、圃場外周全てを走行してティーチングした時、表示部８６上の操作あるいはリモコン装置１６０上の操作で、一時停止せずに自動で旋回を開始する辺と、一時停止をしてリモコン装置１６０の操作で畦に機体を寄せてからリモコン装置１６０の操作で旋回を開始する辺を自由に変更可能であっても良い。また、往復工程の基準となる辺も自由に変更可能であっても良い。
【0133】
また、往復工程の途中でもリモコン装置１６０の操作により次工程へ旋回が可能な機能を備えても良い。よって、障害物のある圃場でも自動走行が可能になる。また、往復工程を自動植付走行時に、機体を一時停止後に自動植付走行を再開する操作と異なる操作をすることで、その場でバック旋回を開始する構成としても良い。
【0134】
また、その場でバック旋回をさせた位置を畦と認識する構成としても良い。よって、変形田の場合に、前工程の旋回位置と異なる位置で旋回を必要とする場合に対応することができる。
【0135】
＜リモコン側表示部の表示例＞
図８～図１６を参照してリモコン側表示部８６ｂ（図７参照）の表示例について説明する。図８～図１１は、リモコン側表示部８６ｂにおけるトップ画面の表示例を示す図である。なお、図８には、トップ画面のうち、ティーチング画面の表示例を示し、図９には、トップ画面のうち、遠隔操作画面の表示例を示し、図１０には、トップ画面のうち、自動走行画面の表示例を示し、図１１には、トップ画面のうち、手動走行画面の表示例を示している。
図８～図１６を参照してリモコン側表示部８６ｂ（図７参照）の表示例について説明する。図８～図１１は、リモコン側表示部８６ｂにおけるトップ画面の表示例を示す図である。なお、図８には、トップ画面のうち、ティーチング画面の表示例を示し、図９には、トップ画面のうち、遠隔操作画面の表示例を示し、図１０には、トップ画面のうち、自動走行画面の表示例を示し、図１１には、トップ画面のうち、手動走行画面の表示例を示している。
【0136】
図１２は、リモコン側表示部８６ｂにおけるモード画面の表示例を示す図である。図１３～図１５は、リモコン側表示部８６ｂにおけるメニュー画面の表示例を示す図である。なお、図１３には、メニュー画面のうち、機能設定画面の表示例を示し、図１４には、メニュー画面のうち、苗植付部４（図１および図２参照）の操作が可能な植付部操作画面の表示例を示し、図１５には、メニュー画面のうち、予備苗枠（苗レール）５０（図１参照）の操作が可能な苗レール操作画面の表示例を示している。図１６は、リモコン側表示部８６ｂにおけるティーチング時の画面の表示例を示す図である。
【0137】
図８（Ａ）～（Ｄ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、ティーチング画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード（ティーチングモード）を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報（作業エリア情報）、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、各種メッセージを表示する。
【0138】
図９（Ａ）～（Ｌ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、遠隔操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード（遠隔操作モード）を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報（作業エリア情報）、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、操舵角（切れ角）状態、前後進レバーを示す変速操作具の状態を表示する。
【0139】
なお、図９に示すように、操舵角状態表示では、矢印で機体の進行方向を示している。また、操舵角状態表示では、操舵輪である前輪１０（図１および図２参照）の操舵角を、三種類のアイコン表示を用いて、「小」、「大」、「最大」の三段階で表示している。
【0140】
図１０（Ａ）～（Ｈ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、自動走行画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード（自動モード）を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報（作業エリア情報）、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、走行状態（「前進」または「中立」）、前後進レバーを示す変速操作具の状態、各種メッセージを表示する。
【0141】
図１１（Ａ）～（Ｇ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、手動走行画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード（手動モード）を表示し、中部領域の下方の下部領域には、エリア確定情報（作業エリア情報）、自動モードへの切り替えの可・不可を表示し、中部領域の下方の下部領域には、各種メッセージを表示する。
【0142】
図１２（Ａ）～（Ｈ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、モード画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、複数のメニューを表示する。図１２に示す例では、現在開いている項目である「走行モード切替」の下方には、「ティーチング」、「自動走行」、「手動走行」、「遠隔操作」のモードを表示している。また、図１２に示す例では、モード項目の下方（最下部）に、項目決定の操作説明として、リモコン装置１６０（図７参照）の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。作業者は、モード画面に表示された複数のメニューから所望の項目を選んで決定することで、選んだ項目へと進むことができる。
【0143】
図１３（Ａ）～（Ｏ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、機能設定画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「機能設定」、選択項目（「苗取量」、「植付深さ」、「ロータ高さ」など）を表示し、その下方には、苗取量の表示アイコン、苗取量の現在値および苗取量の補正値を表示し、その下方には、植付深さの表示アイコン、植付深さの現在値および植付深さの補正値を表示し、その下方には、ロータ高さの表示アイコン、ロータ高さの現在値およびロータ高さの補正値を表示し、その下方には、油圧感度の表示アイコン、油圧感度の現在値および油圧感度の補正値を表示する。また、図１３に示す例では、最下部に、苗取量、植付深さ、ロータ高さおよび油圧感度調整の操作説明として、リモコン装置１６０の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。
【0144】
図１４（Ａ）～（Ｈ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、植付部操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「植付」を表示し、その下方には、苗植付部４を上昇する場合に選定される「植付部上げ」を表示し、その下方には、苗植付部４を下降する場合に選定される「植付部下げ」を表示し、その下方には、「植付」の入り切り状態を表示する。また、図１４に示す例では、最下部に、苗植付部４の操作説明として、リモコン装置１６０の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。
【0145】
図１５（Ａ）および（Ｂ）に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、苗レール操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「苗レール」を表示し、その下方には、予備苗枠（苗レール）５０を伸ばす場合に選定される「伸ばす」を表示し、その下方には、予備苗枠（苗レール）５０を縮める場合に選定される「縮める」を表示する。また、図１５に示す例では、最下部に、予備苗枠（苗レール）５０の操作説明として、リモコン装置１６０の操作ボタン表示アイコンと共に「押下中 作動」を表示している。
【0146】
図１６に示すように、リモコン側表示部８６ｂは、走行車体２（図１および図２参照）のティーチング時の画面においては、最上部に、電池残量、測位手段であるＧＮＳＳレベル、通信接続状態、その下方に、「メニュー」欄、その下方に、上から順に、「機能設定」、「苗レール」、「植付部」、「リモコン設定」が表示されたメニュー画面において、「リモコン設定」が選択された状態を表示している。また、図１６に示す例では、最下部に、メニュー選択の操作説明として、リモコン装置１６０の操作ボタン表示アイコンと共に「選択」を表示している。
【0147】
また、リモコン側表示部８６ｂは、各部が所定の状態の場合に優先して表示される割り込み画面を表示する。割り込み画面には、たとえば、各部の状態、メッセージ、作業者が状態を確認した場合に選択する「ＯＫ」などが表示される。
【0148】
割り込み画面における表示例としては、たとえば、走行車体２が「傾斜停止」となった場合、「機体が大きく傾いたため停止します」などのメッセージが表示される。また、たとえば、走行車体２が「自動走行一時停止」となった場合、「ＧＮＳＳの状態が低下したため走行を一時停止します」や、「駐車ブレーキペダルがかかっています」、「走行を一時停止します」や、「異常状態を検知したため走行を一時停止します」や、「障害物を検知し一時停止しました」、「安全確認を行ってください」などのメッセージが表示される。
【0149】
また、たとえば、「電池残量低下」となった場合、「電池を交換してください」などのメッセージが表示される。また、たとえば、「ティーチング中」の場合、「サブ経路が作成されました」や「取得点を消去しました」などのメッセージが表示される。また、たとえば、「モード切替」の場合、「手動走行に切り替えました」や「自動走行に切り替えました」や「遠隔操作モードに切り替えました」や「ティーチングモードに切り替えました」などのメッセージが表示される。
【0150】
＜機体側表示部の表示例＞
図１７～図２８を参照して機体側表示部８６ａの表示例について説明する。図１７～図２８は、機体側表示部８６ａにおける画面の表示例を示す図である。苗移植機１（図１および図２参照）は、操縦部４１（図１および図２参照）の機体側表示部８６ａにおいても、各種情報を表示する。
図１７～図２８を参照して機体側表示部８６ａの表示例について説明する。図１７～図２８は、機体側表示部８６ａにおける画面の表示例を示す図である。苗移植機１（図１および図２参照）は、操縦部４１（図１および図２参照）の機体側表示部８６ａにおいても、各種情報を表示する。
【0151】
図１７に示すように、機体側表示部８６ａは、測位手段であるＧＮＳＳレベルの表示アイコン８６０１と、ロボットモード（自動モード）切り替え状態の表示アイコン８６０２と、リモコン接続状態の表示アイコン８６０３と、作業エリア情報取得状態の表示アイコン８６０４と、モードの表示アイコン８６０５と、モード状態の表示アイコン８６０６とを表示する。
【0152】
また、機体側表示部８６ａは、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのうちいずれかの実行中における苗植付部４（図１および図２参照）を含む各部の調整された値（情報）を表示する。具体的には、機体側表示部８６ａは、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのうちいずれかの実行中に調整された、走行車体２（図１および図２参照）の速度、苗植付部４における苗取量および苗の植付深さ、苗植付部４における油圧感度、整地ロータ６３（図１参照）の高さの値を表示する。さらに、機体側表示部８６ａは、苗植付部４における苗マットの横送り回数、１０アールあたりに必要な苗マットの枚数を表示する。なお、図１７に示すように、機体側表示部８６ａは、左側上部に、１０アールあたりに必要な苗マットの枚数、左側中部に、苗植付部４における苗取量、左側下部に、苗植付部４における苗マットの横送り回数を表示し、右側上部に、苗植付部４における苗の植付深さ、右側中部に、整地ロータ６３の高さ、右側下部に、苗植付部４における油圧感度を表示する。
【0153】
このように、機体側表示部８６ａにおいて、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれかの実行中における苗植付部４を含む各部の調整された値を表示することで、作業者がこれらの調整された値を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。また、機体側表示部８６ａにおいて、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれかの実行中に調整された、走行車体２の速度、苗植付部４における苗取量および植付深さ、苗植付部４における油圧感度、整地ロータ６３の高さの値を表示することで、作業者がこれらの調整された値を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
【0154】
また、機体側表示部８６ａにおいて、苗植付部４における苗マットの横送り回数、１０アールあたりに必要な苗マットの枚数を表示することで、作業者がこれらの情報を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
【0155】
【0156】
また、機体側表示部８６ａは、図１９に示すように、自動モードが実行されている場合には、モードの表示アイコン８６０５を表示し、図２０に示すように、自動モードが実行されていない場合には、モードの表示アイコン８６０５を暗転して表示するとともに表示内容を変更する。
【0157】
また、機体側表示部８６ａは、図２１に示すように、エリア確定情報（作業エリア情報）が取得されている場合には、作業エリア情報取得状態の表示アイコン８６０４を表示し、図２２に示すように、エリア確定情報（作業エリア情報）が取得されている場合には、作業エリア取得状態の表示アイコン８６０４を表示しない（暗転して表示する）。さらに、機体側表示部８６ａは、図２３に示すように、異形の圃場であるとのエリア確定情報（作業エリア情報）が取得されている場合には、作業エリア情報取得状態の表示アイコン８６０４を表示内容を変更して表示する。
【0158】
また、機体側表示部８６ａは、図２４に示すように、走行車体２が自律走行中の場合、すなわち、自動モードの実行中の場合、モードの表示アイコン８６０５を表示し、図２５に示すように、走行車体２の自律走行が可能な状態の場合、モードの表示アイコン８６０５を表示内容を変更して表示し、図２６に示すように、走行車体２の自律走行が不可能な状態の場合、モードの表示アイコン８６０５を暗転して表示するとともに表示内容を変更する。
【0159】
また、機体側表示部８６ａは、図２７に示すように、苗取量を調整するための画面を表示する。なお、図２７に示す苗取量を調整するための画面は、図１７などに示すメイン画面から切り替えることで表示される。また、機体側表示部８６ａは、図２８に示すように、植付深さを調整するための画面を表示する。なお、図２８に示す植付深さを調整するための画面は、図１７などに示すメイン画面から切り替えることで表示される。
【0160】
＜作業エリア情報取得の他の例＞
図２９は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例を示す図である。図２９に示すように、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例では、制御装置１００（図３参照）は、リモコン装置１６０（図７参照）の操作、または苗移植機１側の操作により作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Ｐａ１～Ｐａ４のうち、最新のもの（位置情報Ｐａ４）を１つずつ消去する。
図２９は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例を示す図である。図２９に示すように、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例では、制御装置１００（図３参照）は、リモコン装置１６０（図７参照）の操作、または苗移植機１側の操作により作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Ｐａ１～Ｐａ４のうち、最新のもの（位置情報Ｐａ４）を１つずつ消去する。
【0161】
これまでは、作業エリアを認識する作業中、作業エリアの認識作業を間違った場合には修正する方法がなく、取得した作業エリア情報をリセットするしかなかったが、このように構成することで、作業エリアの認識作業中において修正が可能となる。
【0162】
また、作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Ｐａ４の消去を、リモコン装置１６０の少なくとも２つ以上の操作ボタンを同時に押すことで実行するように構成してもよい。このように構成することで、誤操作を防止することができる。また、たとえば、苗移植機１側の専用のボタンを押すことで機体側表示部８６ａ（図３参照）に地点の位置情報の確認情報画面が表示され、作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Ｐａ４の消去を、確認情報画面が表示されているときにジョグダイヤルなどで実行するように構成してもよい。このように構成することで、誤操作を防止することができる。
【0163】
＜立ち操舵補助機構＞
図３０および図３１は、立ち操舵補助機構を示す図である。苗移植機１においては、たとえば、苗タンク５３（図１および図２参照）に苗を積載している場合、作業者がフロアステップ３３上に立って操舵する場合がある。図３０に示すように、フロアステップ３３上に作業者が足を入れる凹部３３ａを設けることで、立ち操舵する作業者がフロアステップ３３上で踏ん張れるようになり、安全性を高めることができる。
図３０および図３１は、立ち操舵補助機構を示す図である。苗移植機１においては、たとえば、苗タンク５３（図１および図２参照）に苗を積載している場合、作業者がフロアステップ３３上に立って操舵する場合がある。図３０に示すように、フロアステップ３３上に作業者が足を入れる凹部３３ａを設けることで、立ち操舵する作業者がフロアステップ３３上で踏ん張れるようになり、安全性を高めることができる。
【0164】
また、図３１に示すように、フロアステップ３３上に立設され、先端部で作業者の腰回りをガードするガード部３３ｂを設けることで、作業者が機体（苗移植機１）から振り落とされるのを防ぐことができ、安全性を高めることができる。
【0165】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0166】
１ 作業車両（苗移植機）
２ 走行車体
４ 作業機（苗植付部）
１０ 走行輪（操舵輪、前輪）
１１ 走行輪（後輪）
８６ 表示部
８６ａ 機体側表示部
８６ｂ リモコン側表示部
８７０１ モード切替操作具（走行モードボタン）
８７０２ 変速操作具（第１変速操作具、前進ボタン）
８７０３ 四駆モード切替操作具（強制四駆ボタン）
８７０４ 左操舵操作具（戻るボタン）
８７０６ 右操舵操作具（決定ボタン）
８７０８ 変速操作具（第２変速操作具、後進ボタン）
８７１１ 停止操作具（停止ボタン）
８７１２ 一時停止操作具（一時停止ボタン）
２ 走行車体
４ 作業機（苗植付部）
１０ 走行輪（操舵輪、前輪）
１１ 走行輪（後輪）
８６ 表示部
８６ａ 機体側表示部
８６ｂ リモコン側表示部
８７０１ モード切替操作具（走行モードボタン）
８７０２ 変速操作具（第１変速操作具、前進ボタン）
８７０３ 四駆モード切替操作具（強制四駆ボタン）
８７０４ 左操舵操作具（戻るボタン）
８７０６ 右操舵操作具（決定ボタン）
８７０８ 変速操作具（第２変速操作具、後進ボタン）
８７１１ 停止操作具（停止ボタン）
８７１２ 一時停止操作具（一時停止ボタン）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
