特開 2022-183996 風力発電設備の点検方法および無人点検装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022183996

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】風力発電設備の点検方法および無人点検装置

(51)【国際特許分類】

   F03D 17/00 20160101AFI20221206BHJP

   F03D 1/06 20060101ALI20221206BHJP

   F03D 80/30 20160101ALI20221206BHJP

   G01R 31/54 20200101ALI20221206BHJP

   G01R 31/50 20200101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

F03D17/00

F03D1/06 A

F03D80/30

G01R31/54

G01R31/50

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091575

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000156938

【氏名又は名称】関西電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】角田 恵

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 隆一

【テーマコード（参考）】

2G014

3H178

【Ｆターム（参考）】

2G014AA02

2G014AA13

2G014AB08

2G014AB33

3H178AA03

3H178AA40

3H178AA43

3H178BB43

3H178BB56

3H178CC02

3H178DD12Z

3H178DD51X

(57)【要約】

【課題】風力発電設備のブレードに設けられたレセプタを用いた導通点検を安全に行なう技術を提供する。
【解決手段】風力発電設備のブレードに設けられたレセプタを用いた導通点検を安全に行なう無人点検装置１００は、レーザー発光装置およびカメラを備えたドローン１０１と、ドローン１０１を保護するためのガード１０２と、無人点検装置１００の前方にレーザー光を照射するレーザー発光装置４３０と、無人点検装置１００の前方を撮影するカメラ４４０と、衝撃を吸収する緩衝機構４１０，４１１と、緩衝機構４１０，４１１に取り付けられた接点用器具３００とを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機と、前記無人航空機を保護するガードと、前記ガードの外部に取り付けられた接点用器具と、前記接点用器具を介して電流を供給するための供給手段とを備える無人点検装置を、風力発電設備の風車を構成するブレードのうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部が設けられた部分の近傍に飛行させるステップと、
前記接点用器具を前記受雷部に接触させるステップと、
前記供給手段から前記接点用器具を介して電流を前記受雷部に供給するステップと、
前記電流が前記受雷部に供給されたことに基づいて、前記ブレードから前記大地までの抵抗値を測定するステップとを含む、風力発電設備の点検方法。

【請求項2】

前記無人点検装置は、前記接点用器具と前記ガードとの間に複数の緩衝機構を備え、
前記点検方法は、前記接点用器具と前記受雷部との接触領域が多くなるように、前記複数の緩衝機構のいずれかの緩衝機構の長さを他の緩衝機構よりも短くするステップをさらに含む、請求項１に記載の風力発電設備の点検方法。

【請求項3】

前記受雷部が設けられたブレードの表面と前記ガードに取り付けられた前記接点用器具の表面とが平行になるように、前記無人航空機に対する前記ガードの傾きを調整するステップをさらに含み、
前記無人点検装置を飛行させるステップは、前記ガードの傾きが調整された前記無人点検装置を飛行させるステップを含む、請求項１に記載の風力発電設備の点検方法。

【請求項4】

前記接点用器具は、導電性を有する格子状部材を含み、
前記無人点検装置は、前記接点用器具の方向に光を発する発光装置と、前記格子状部材の範囲を撮影できるカメラと、モニタを有する端末と通信するための通信手段とをさらに備え、
前記点検方法は、
前記接点用器具の方向に光を発するステップと、
前記接点用器具の前記格子状部材を撮影するステップと、
前記撮影により得られた画像を前記端末に送信するステップとをさらに含む、請求項１～３のいずれかに記載の風力発電設備の点検方法。

【請求項5】

前記接点用器具を前記受雷部に接触させる前に、前記受雷部をクリーニングするステップをさらに備える、請求項１～４のいずれかに記載の風力発電設備の点検方法。

【請求項6】

無人航空機と、
前記無人航空機を保護するためのガードと、
前記ガードの外部に配置された導電性の接点用器具と、
前記無人航空機を制御するための制御装置と、
前記ガードの内側に配置されて前記接点用器具を介して、風力発電設備の風車を構成するブレードのうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部に電流を供給するための供給手段とを備える、風力発電設備の無人点検装置。

【請求項7】

前記無人点検装置は、前記接点用器具と前記ガードとの間に複数の緩衝機構を備え、
前記複数の緩衝機構のうちのいずれかの緩衝機構は、他の緩衝機構よりも短い、請求項６に記載の風力発電設備の無人点検装置。

【請求項8】

前記受雷部が設けられたブレードの表面と前記ガードに取り付けられた前記接点用器具の表面とが平行になるように、前記ガードは、前記無人航空機に取り付けられている、請求項６に記載の風力発電設備の無人点検装置。

【請求項9】

前記接点用器具は、導電性を有する格子状部材を含み、
前記無人点検装置は、
前記接点用器具の方向に光を発する発光装置と、
前記格子状部材の範囲を撮影できるカメラと、
モニタを有する端末と通信するための通信手段とをさらに備え、
前記制御装置は、
前記接点用器具の方向に光を発するように前記発光装置を制御し、
前記接点用器具の前記格子状部材を撮影するように前記カメラを制御し、
前記撮影により得られた画像を前記端末に送信させる、請求項６～８のいずれかに記載の風力発電設備の無人点検装置。

【請求項10】

前記受雷部を洗浄するための洗浄手段をさらに備える、請求項６～９のいずれかに記載の無人点検装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、風力発電設備を点検する技術に関し、より特定的には、無人航空機を用いて風力発電設備を点検する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

洋上風力発電は、今後導入や拡大が期待される再生可能エネルギーを供給するための設備の筆頭である。風力発電設備が設置される候補地によっては、当該風力発電設備に対する落雷の可能性があり、実際に落雷の被害が増えている場所もある。落雷の被害は、ブレードに多く発生し、被災したブレードの修理または取り替えは、多額の費用を要し、また、発電の停止する期間も長期に及ぶ。

【0003】

ブレードの耐雷対策として、雷撃電流を大地に流すための受雷部（レセプタ）がブレード先端等に取り付けられている。このレセプタが取り付けられた風力発電設備の健全性を確認するために、検査員が当該レセプタまでロープワークで移動し、持参したテスターで導通点検を行なっていた。この方法では、高所作業に伴う墜落災害が発生する恐れがあり、また、風力発電設備が設置されていることからも明らかなように、相応の（風速がある）風が吹くため、作業の安定性を欠き、健全性の確認に時間を要している。

【0004】

レセプタの点検方法に関し、例えば、特開２０１７－１５１０１８号公報（特許文献１）は、「風車翼のレセプタの導通検査を簡易的に行うことが可能な風車レセプタの検査方法」を開示している。特許文献１に開示された技術によれば、「風車のハブに取り付けられた状態の風車翼２のレセプタ１２に対してＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）２０を接近させ、レセプタ１２の導通検査を行うステップを備える。風車翼２に取り付けられるレセプタの検査において、ＵＡＶを用いることで、ハブに取り付けられた状態の風車翼のレセプタに容易に接近することができ、レセプタの導通検査を簡易的に行うことが可能になる。このため、高所作業車等を用いて導通検査を行う場合に比べて、検査時間の短縮化が可能となり、また検査コストの削減も図れる。」というものである（［要約］参照）。

【0005】

また、特開２０２１－４７０２６号公報（特許文献２）は、「無人航空機を使った高所における導通検査作業をより高い信頼性で実施可能とする」技術を開示している。特許文献２に開示された技術によれば、「無人航空機を用いた導通検査システムであって、前記無人航空機は、水平回転翼と、導電性の接点部材と、前記接点部材を機外に保持する接点支持部と、前記接点部材を回転または往復動させる接点駆動部と、機外に延出する電線と、を有し、前記接点部材と前記電線とは電気的に接続されていることを特徴とする導通検査システムにより解決する。」というものである（［要約］参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１７－１５１０１８号公報

【特許文献2】特開２０２１－４７０２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に開示された技術によれば、「風車翼の先端部」に設けられたレセプタを点検することができるが、風車翼（以下「ブレード」ともいう。）に埋め込まれたレセプタを点検することができない。また、特許文献２に開示された技術によれば、接点部材を回転または振動させるための動力が必要になり無人航空機の飛行時間が短くなる恐れがあり、点検に割り当てられる時間も結果として短くなる恐れがある。したがって、飛行時間を短くすることなく、ブレードに埋め込まれたレセプタの導通点検を行なう技術が必要とされている。

【0008】

本開示は、上述のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面に従うと、ブレードに埋め込まれたレセプタの導通点検を行なう技術が開示される。

【課題を解決するための手段】

【0009】

ある実施の形態に従うと、風力発電設備の点検方法が提供される。この点検方法は、無人航空機と、無人航空機を保護するガードと、ガードの外部に取り付けられた接点用器具と、接点用器具を介して電流を供給するための供給手段とを備える無人点検装置を、風力発電設備の風車を構成するブレードのうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部が設けられた部分の近傍に飛行させるステップと、接点用器具を受雷部に接触させるステップと、供給手段から接点用器具を介して電流を受雷部に供給するステップと、電流が受雷部に供給されたことに基づいて、ブレードから大地までの抵抗値を測定するステップとを含む。

【0010】

ある局面に従う点検方法において、無人点検装置は、接点用器具とガードとの間に複数の緩衝機構を備える。点検方法は、接点用器具と受雷部との接触領域が多くなるように、複数の緩衝機構のいずれかの緩衝機構の長さを他の緩衝機構よりも短くするステップをさらに含む。

【0011】

ある局面に従うと、点検方法は、受雷部が設けられたブレードの表面とガードに取り付けられた接点用器具の表面とが平行になるように、無人航空機に対するガードの傾きを調整するステップをさらに含む。無人点検装置を飛行させるステップは、ガードの傾きが調整された無人点検装置を飛行させるステップを含む。

【0012】

ある局面に従う点検方法において、接点用器具は、導電性を有する格子状部材を含む。無人点検装置は、接点用器具の方向に光を発する発光装置と、格子状部材の範囲を撮影できるカメラと、モニタを有する端末と通信するための通信手段とをさらに備える。点検方法は、接点用器具の方向に光を発するステップと、接点用器具の格子状部材を撮影するステップと、撮影により得られた画像を端末に送信するステップとをさらに含む。

【0013】

ある局面に従うと、点検方法は、接点用器具を受雷部に接触させる前に、受雷部をクリーニングするステップをさらに備える。

【0014】

他の実施の形態に従うと、風力発電設備の無人点検装置が提供される。この無人点検装置は、無人航空機と、無人航空機を保護するためのガードと、ガードの外部に配置された導電性の接点用器具と、無人航空機を制御するための制御装置と、ガードの内側に配置されて接点用器具を介して、風力発電設備の風車を構成するブレードのうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部に電流を供給するための供給手段とを備える。

【0015】

ある局面に従うと、無人点検装置は、接点用器具とガードとの間に複数の緩衝機構を備える。複数の緩衝機構のうちのいずれかの緩衝機構は、他の緩衝機構よりも短い。

【0016】

ある局面に従う風力発電設備の無人点検装置において、受雷部が設けられたブレードの表面とガードに取り付けられた接点用器具の表面とが平行になるように、ガードは、無人航空機に取り付けられている。

【0017】

ある局面に従う風力発電設備の無人点検装置において、接点用器具は、導電性を有する格子状部材を含む。無人点検装置は、接点用器具の方向に光を発する発光装置と、格子状部材の範囲を撮影できるカメラと、モニタを有する端末と通信するための通信手段とをさらに備える。制御装置は、接点用器具の方向に光を発するように発光装置を制御し、接点用器具の格子状部材を撮影するようにカメラを制御し、撮影により得られた画像を端末に送信させる。

【0018】

ある局面に従うと、無人点検装置は、受雷部を洗浄するための洗浄手段をさらに備える。

【0019】

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】ある実施の形態に従う洋上風力発電の風車１１０と無人点検装置１００とを表わす図である。

【図2】図１に示される領域１７０を詳細に示す図である。

【図3】無人点検装置１００がレセプタ２４０に接している状態の一例を表わす図である。

【図4】無人点検装置１００の構成の概略を表わす図である。

【図5】ある実施の形態に従う接点用器具３００の概要を表わす図である。

【図6】無人点検装置１００の接点用器具３００の接触面３１０がブレードの正面に位置している場合におけるクロスラインレーザーとターゲットとの関係を表わす図である。

【図7】無人点検装置１００の接点用器具３００の接触面３１０がブレードの正面から左にずれている場合におけるクロスラインレーザーとターゲット（レセプタ２４０）との関係を表わす図である。

【図8】ブレード１２０が傾斜を有している場合におけるクロスラインレーザーとターゲットとの関係を表わす図である。

【図9】検査員２００が風車１１０のブレードの導通点検を実施するために行なう処理の手順の一部を表わすフローチャートである。

【図10】他の実施の形態に従う接点用器具の一例を表わす図である。

【図11】ブレードの角度が０度（＝ブレードの表面が鉛直方向に平行）である場合における接点用器具３００の状態を表わす図である。

【図12】ブレードの角度が３０度である（＝ブレードの表面が鉛直方向に対して３０度傾いている）場合における接点用器具３００の状態を表わす図である。

【図13】ドローン１０１のハードウェア構成を例示するブロック図である。

【図14】端末２１０のハードウェア構成を表わすブロック図である。

【図15】ある実施の形態に従う洗浄機能を有するドローン１５００の概要を表わす図である。

【図16】ある実施の形態に従うドローン１５００がレセプタを洗浄してから導通点検を行なう処理の流れを表わすフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0022】

図１を参照して、洋上風力発電の設備の概要について説明する。図１は、ある実施の形態に従う洋上風力発電の風車１１０と無人点検装置１００とを表わす図である。風力発電設備として風車１１０は、海底１９０に設置された基礎１８０の上に配置されている。風車１１０は、ブレード１２０，１２１，１２２と、タワー１３０とを備える。以下、ブレード１２０，１２１，１２２を総称するときは、単に、ブレードという。タワー１３０は基礎１８０に設置されている。ブレード１２０，１２１，１２２は、その表面にレセプタをそれぞれ含む。当該レセプタは、それが設けられているブレードの内部の配線と、タワー１３０の内部の配線とによって海底１９０の地盤に接地されている。この接地の状態は、経年変化により、あるいは、ブレード１２０，１２１，１２２のいずれかに対する落雷により、劣化する恐れがある。そのため、各ブレードに設けられたレセプタまでの導通点検を行ない、接地の状態が適切であるか否かが点検される。

【0023】

図１に示されるように、ある実施の形態に従うと、無人点検装置１００は、各ブレードの近傍まで飛行し、後述するように、無人点検装置１００に設けられた接点用器具を当該ブレードに設けられたレセプタに接するように姿勢制御を行なう。無人点検装置１００は、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）の一例であるドローン１０１と、ガード１０２とを含む。無人点検装置１００とブレード１２０とを含む領域１７０の詳細は、図２に示される。

【0024】

そこで、図２を参照して、無人点検装置１００を用いて風力発電設備を点検する一態様の詳細について説明する。図２は、図１に示される領域１７０を詳細に示す図である。

【0025】

図２に示されるように、検査員２００は、タワー１３０の底部で端末２１０を用いて、無人点検装置１００を操縦している。無人点検装置１００は、ガード１０２の外部に導電性の接点用器具３００を有する。ブレード１２０には、レセプタ２４０が設けられている。レセプタ２４０は、ブレード１２０の内部に設けられたケーブル２６０に接続されている。ケーブル２６０は、ブレードおよびタワー１３０の内部を経て接地されており、落雷を受けた場合の電流を地中に流す。端末２１０と無人点検装置１００とは、導電性のケーブル２５０によって接続されている。端末２１０は、さらに、ケーブル２３０によって接地されている。したがって、ケーブル２３０とケーブル２６０とは、同電位である。

【0026】

検査員２００は、端末２１０を操作して無人点検装置１００の位置及び姿勢を制御することで、無人点検装置１００の接点用器具３００をレセプタ２４０に接触させる。その上で、検査員２００は、端末２１０からケーブル２５０を介して無人点検装置１００に電流を供給して導通点検を行なう。ケーブル２６０が劣化により断線している場合は、電流が流れなくなり抵抗値が所定の値を示すので、ケーブル２６０の異常が検出される。

【0027】

［レセプタと無人点検装置との接触］
図３を参照して、洋上風力発電の風車のブレードの側面について説明する。図３は、無人点検装置１００がレセプタ２４０に接している状態の一例を表わす図である。ある局面において、無人点検装置１００のガード１０２の外側には、接点用器具３００が設けられている。レセプタ２４０は、ブレード１２０の表面に配置されており、図３の例示では、レセプタ２４０は突起部を有し、突起部が接点用器具３００と接している。他の局面において、レセプタ２４０は突起部を有さなくても良く、レセプタ２４０の表面とブレード１２０の表面とが同一面に含まれる構成であってもよい。

【0028】

［無人点検装置１００の構成］
図４参照して、無人点検装置１００の構成について説明する。図４は、無人点検装置１００の構成の概略を表わす図である。無人点検装置１００は、ドローン１０１と、ガード１０２と、レーザー発光装置４３０と、カメラ４４０と、緩衝機構４１０，４１１と、緩衝機構４１０，４１１に取り付けられた接点用器具３００とを備える。ドローン１０１は、本体部１１と、腕部１２と、二組の脚部２２と、四つのプロペラ１４とを備える。腕部１２は、ガード１０２のフレームに締結されている。ドローン１０１の構成は、適宜詳述する。緩衝機構４１０，４１１は、衝撃を吸収する部材、たとえばダンパー等により実現される。

【0029】

ある局面において、レーザー発光装置４３０は、クロスラインレーザー発光装置であり得る。レーザー発光装置４３０は、無人点検装置１００の前方にレーザー光を照射する。無人点検装置１００がブレード１２０，１２１，１２２の正面にいる場合には、レーザー光はブレード１２０，１２１，１２２の表面に照射される。

【0030】

カメラ４４０は、ＦＰＶ（First Person View）用カメラであり得る。カメラ４４０による撮影によって得られた画像データは、ケーブル（図示しない）を介して端末２１０に送られる。検査員２００は、端末２１０のモニタに表示される画像を視認しながら、ドローン１０１の姿勢を制御する操作を行なう。操作に応じた信号はドローン１０１に送信され、検査員２００は、無人点検装置１００の位置および姿勢を制御できる。無人点検装置１００の位置および姿勢の制御は自動制御でもよい。

【0031】

［接点用器具］
図５を参照して、無人点検装置に取り付けられる器具について説明する。図５は、ある実施の形態に従う接点用器具３００の概要を表わす図である。

【0032】

図５（Ａ）に示されるように、接点用器具３００は、緩衝機構４１０，４１１を介してガード１０２に取り付けられている。ガード１０２の内部には、レーザー発光装置４３０とカメラ４４０とが配置されている。レーザー発光装置４３０は、接点用器具３００の上方に向けて（ガード１０２の内側から外側に向けて）レーザー光を照射する。カメラ４４０は、ガード１０２を介して接点用器具３００の方向を撮影するように配置されている。

【0033】

図５（Ｂ）は、ブレード（図示しない）から接点用器具３００を通じて無人点検装置１００を見た状態を模式的に表わす図である。ある局面において、接点用器具３００は、フレームと、メッシュとを含む。レーザー光が接点用器具３００のフレームの外側を通るように、レーザー発光装置４３０は、接点用器具３００のフレームの外側に配置されている。ガード１０２の内側において、カメラ４４０は、接点用器具３００のフレーム内に配置されている。検査員２００は、メッシュを通じて無人点検装置１００の前方をカメラ４４０からの画像で視認できるので、位置制御および姿勢制御は容易となる。

【0034】

図６～図８を参照して、風車のブレードに対する無人点検装置１００の姿勢制御について説明する。

【0035】

図６は、無人点検装置１００の接点用器具３００の接触面３１０がブレードの正面に位置している場合におけるクロスラインレーザーとターゲットとの関係を表わす図である。図６（Ａ)は、無人点検装置１００がブレードに正対している場合にレーザー発光装置４３０から発せられるクロスラインレーザーが当該ブレードの一部の領域６１０に照射されている状態を表わしている。図６（Ａ）を参照して、ある局面において、無人点検装置１００が水平状態にあり、ブレードの正面に位置決めされると、ターゲットとしてのレセプタ２４０は、クロスラインレーザーの鉛直方向の線上で視認される。例えば、レセプタ２４０が配置されたブレードの表面が鉛直方向と平行である場合、接点用器具３００は、その接触面３１０も鉛直方向に平行となるように、緩衝機構４１０，４１１を介して無人点検装置１００に取り付けられている。

【0036】

すなわち、図６（Ｂ）に示されるように、無人点検装置１００の点検対象（ブレード）の表面が鉛直方向である場合には、上下に配置された緩衝機構４１０，４１１は同程度の長さで接点用器具３００を支える。この場合、無人点検装置１００は、接点用器具３００の重量とのバランスを取るために、ウェイト６３０を備え得る。

【0037】

図７は、無人点検装置１００の接点用器具３００の接触面３１０がブレードの正面から左にずれている場合におけるクロスラインレーザーとターゲット（レセプタ２４０）との関係を表わす図である。図７（Ａ)は、無人点検装置１００がブレードに正対しておらずずれている場合にレーザー発光装置４３０から発せられるクロスラインレーザーが当該ブレードの一部の領域７１０に照射されている状態を表わしている。この場合、図７（Ｂ）に示されるように、検査員２００は、端末２１０を操作して、矢印７２０の方向に、上方から見て時計回りに無人点検装置１００を回転させる。これにより、クロスラインレーザーがブレードに形成される場所が、当該ブレードにおいて右に移動するので、クロスラインレーザーの鉛直方向の線上にレセプタ２４０が位置するように、無人点検装置１００の姿勢が制御される。

【0038】

図８は、ブレード１２０が傾斜を有している場合におけるクロスラインレーザーとターゲットとの関係を表わす図である。ここでは、全ブレードを代表してブレード１２０を参照しながら当該関係について説明するが、他のブレード１２１，１２２についても同様である。ブレード１２０のうちレセプタ２４０が配置されている部分が傾斜している場合、接点用器具３００がレセプタ２４０に接するように、無人点検装置１００も傾斜した状態となることが望ましい。この場合、図８（Ａ）に示されるように、レセプタ２４０がクロスラインレーザーの鉛直方向の線上に位置するように無人点検装置１００が制御される。

【0039】

図８（Ｂ）は、接点用器具３００の取り付け位置が異なった場合の構成を有する無人点検装置８００がブレード１２０に接している状態を表わす図である。図８（Ｂ）に示されるように、無人点検装置８００では、ドローン１０１の姿勢はそのまま（すなわち水平方向）を維持しつつ、接点用器具３００の接触面３１０がブレード１２０の傾斜面と平行になるように、接点用器具３００は、レセプタ２４０またはブレードの表面またはレセプタ２４０が配置された表面の傾斜角度に相当する角度だけ水平面から傾けられた位置において、ガード１０２に取り付けられている。

【0040】

このような構成によれば、無人点検装置８００は、上下移動および水平移動を行なうことで、所定の傾斜角度を有するレセプタ２４０またはブレード１２０に、接点用器具３００を適切に接することができるので、導通点検の実施に十分な接触面が確保され得る。また、各ブレード（あるいは、レセプタ２４０の表面）の表面の鉛直方向に対する傾斜が既知である場合には、その傾斜に応じてガード１０２がドローン１０１に取り付けられる。

【0041】

他の局面において、無人点検装置８００は、角度を調整可能なアクチュエータを、ドローン１０１とガード１０２との間に備えてもよい。このような構成によれば、ブレードまたはレセプタ２４０の表面の傾斜角に応じて当該アクチュエータを駆動することで、接点用器具３００が取り付けられたガード１０２の傾きをその都度変更できる。

【0042】

図９を参照して、風車のブレードを無人点検装置を用いて点検する方法について説明する。図９は、検査員２００が風車１１０のブレードの導通点検を実施するために行なう処理の手順の一部を表わすフローチャートである。

【0043】

ステップＳ９１０にて、検査員２００は、点検の対象となるブレードを選定する。
ステップＳ９２０にて、検査員２００は、選定されたブレードの角度を把握する。例えば、検査員２００は、風車１１０の制御システムから確認することや、無人点検装置１００を事前に飛行させて、図８（Ａ）に示すようにクロスラインレーザーを照射させて当該ブレードとの関係を確認することにより当該ブレードの角度を把握する。

【0044】

ステップＳ９３０にて、検査員２００は、ブレードの角度に合わせて接点用器具３００をガード１０２に取り付ける。この時、検査員２００は、当該角度に応じて接点用器具３００の傾きを変えるために、緩衝機構４１０，４１１の長さを調整し得る。

【0045】

ステップＳ９４０にて、検査員２００は、レセプタの導通点検に必要なその他の器具をドローン１０１に装着する。その他の器具は、例えば、レーザー発光装置４３０と、カメラ４４０と、端末２１０に接続されるケーブルとを含む。なお、他の局面において、ケーブルを用いた有線通信に代えて、無線通信のための装置がドローン１０１に取り付けられてもよい。

【0046】

ステップＳ９５０にて、検査員２００は端末２１０を操作してレーザー発光装置４３０を駆動してクロスラインレーザーを当該ブレードに照射させ、さらに、当該ブレードの水平角度に対してドローン１０１が正対するようにドローン１０１の姿勢を制御する。

【0047】

ステップＳ９６０にて、検査員２００は、ドローン１０１の水平角度の正対姿勢を保ち、クロスラインレーザーの照射状況をカメラ４４０で確認しながら、ドローン１０１に装着された接点用器具３００をブロードのレセプタ２４０に接触させて、接触の状態を維持し、導通点検を実施する。例えば、検査員２００は、ドローン１０１に内蔵されたジャイロスコープから得られる情報を参照しながら、ドローン１０１の姿勢を水平状態に維持する。検査員２００は、端末２１０のモニタに表示される画像を見ながら、レーザー発光装置４３０からブレードに照射されるクロスラインレーザーの状況を視認しながら、クロスラインレーザーの鉛直方向の線上にレセプタ２４０が位置するように、無人点検装置１００の姿勢を制御する。その上で、検査員２００は、端末２１０を操作して、導通点検を実施する。より具体的には、検査員２００は、端末２１０からケーブル２５０を介してドローン１０１に電流を流し、接点用器具３００に接しているレセプタ２４０からブレードの内部に設けられている配線について、導通点検を実施する。

【0048】

ステップＳ９７０にて、検査員２００は、全てのブレードの点検が完了したか否かを判断する。検査員２００は、全てのブレードの点検が完了したと判断すると（ステップＳ９７０にてＹＥＳ）、処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ９７０にてＮＯ）、検査員２００は、点検の対象となる次のブレードを選定し（ステップＳ９８０）、ステップＳ９２０以降の作業を繰り返す。

【0049】

図１０を参照して、接点用器具の他の例について説明する。図１０は、他の実施の形態に従う接点用器具の一例を表わす図である。

【0050】

図１０（Ａ）に示される接点用器具１０１０は、そのフレームの内部の格子が斜めに形成されている。図１０（Ｂ）に示される接点用器具１０２０は、そのフレームの内部の格子が水平方向と垂直方向とに形成されている。図１０（Ｃ）に示される接点用器具１０３０は、そのフレームの内部の格子が斜めに形成されている。

【0051】

図１１および図１２を参照して、ブレードの角度に応じた接点用器具の状態の変化について説明する。

【0052】

図１１は、ブレードの角度が０度（＝ブレードの表面が鉛直方向に平行）である場合における接点用器具３００の状態を表わす図である。図１１（Ａ）は、無人点検装置１００を水平方向から見た（断面の）状態を表わす図である。緩衝機構４１０，４１１と、レーザー発光装置４３０とカメラ４４０とは、ガード部材１１００に取り付けられている。

【0053】

ブレードの表面が鉛直方向である場合、より具体的には、レセプタ２４０の表面が鉛直方向である場合には、接点用器具３００もブレードの表面またはレセプタ２４０の表面と平行であることが望ましい。そこで、図１１（Ａ）に示されるように、緩衝機構４１０の長さと、緩衝機構４１１の長さとは、接点用器具３００の表面が鉛直方向に平行となるように、同じ長さとなるように検査員２００によって調整される。

【0054】

図１１（Ｂ）は、無人点検装置１００を上から見た場合の主たる構成を概略的に表わした図である。接点用器具３００は、図示しない緩衝機構４１０および緩衝機構４１１に加えて、左右方向の位置決めのための緩衝機構１１１０，１１２０によってガード部材１１００，１１０１に取り付けられている。

【0055】

図１２は、ブレードの角度が３０度である（＝ブレードの表面が鉛直方向に対して３０度傾いている）場合における接点用器具３００の状態を表わす図である。

【0056】

図１２（Ａ）は、無人点検装置１００を水平方向から見た（断面の）状態を表わす図である。緩衝機構１２１０，１２２０と、レーザー発光装置４３０とカメラ４４０とは、ガード部材１１００に取り付けられている。

【0057】

ブレードの表面が傾斜している（すなわち、鉛直方向でない）場合、より具体的には、レセプタ２４０の表面が鉛直方向に対して傾斜している場合には、接点用器具３００の接触面３１０がブレードの表面またはレセプタ２４０の表面と平行になるように、接点用器具３００も傾斜していることが望ましい。そこで、図１２（Ａ）に示されるように、緩衝機構１２１０を緩衝機構１２２０より短くすることにより接点用器具３００を傾斜させて、接点用器具３００の接触面３１０がブレードの表面またはレセプタ２４０の表面に平行にさせる。このような構成は、緩衝機構１２１０，１２２０が長さ調節機能を有する場合には、当該傾斜に応じた長さとなるように緩衝機構１２１０，１２２０を調整することにより実現される。他の局面において、当該傾斜角となるように予め導出された長さを有する緩衝機構１２１０，１２２０を採用することにより、図１２（Ａ）に示される構成は実現され得る。

【0058】

図１２（Ｂ）は、無人点検装置１００を上から見た場合の主たる構成を概略的に表わした図である。接点用器具３００は、緩衝機構１２１０（図示しない）および緩衝機構１２２０に加えて、左右方向の位置決めのための緩衝機構１２３０，１２４０によってガード部材１１００，１１０１に取り付けられている。

【0059】

［ドローンの構成］
図１３を参照して、ドローンの詳細な構成について説明する。図１３は、ドローン１０１のハードウェア構成を例示するブロック図である。ドローン１０１は、図４に示される構成に加えて、本体部１１の上部に腕部１２を介して接続された４セットのプロペラモータ１３およびプロペラ１４と、本体部１１の下部に取り付けられた脚部２２とを備える。腕部１２の内部には、プロペラモータ１３を駆動するためのモータ駆動回路１５が設けられている。さらに、ドローン１０１は、本体部１１の下部に取り付けられたエンジン１６および発電機１７と、レーザー発光装置４３０と、カメラ４４０と、本体部１１の上部に取り付けられたＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）センサ２４とを備える。

【0060】

図１３の例では、プロペラモータ１３およびプロペラ１４は４セット設けられているが、プロペラモータ１３およびプロペラ１４の構成は、これに限定されない。各プロペラモータ１３の回転速度を制御することにより、ドローン１０１の垂直方向の上昇および下降、任意の斜め方向の上昇および下降、空中停止、前進、後退、右移動、左移動、右回転、左回転などが可能である。すなわち、プロペラモータ１３およびプロペラ１４によって、ドローン１０１を推進および空中停止させる推進機構が構成される。

【0061】

発電機１７は、エンジン１６によって駆動されることにより、ドローン１０１の動作に必要な電力を生成する。これにより、長時間および低気温でのドローン１０１の飛行が可能になる。エンジン１６および発電機１７に代えて、バッテリーがドローン１０１に取り付けられてもよい。

【0062】

カメラ４４０は、ドローン１０１の前方、すなわち、接点用器具３００の方向を撮影する。カメラ４４０は、点検用画像を撮影するための高解像度のカメラと、ＦＰＶ用の動画像を撮影するための低解像度のカメラとを含み得る。低解像度のカメラによって撮影された動画像は、送受信機３３によって、端末２１０に送信される。これにより、検査員２００は、カメラ４４０で撮影された映像をリアルタイムで見ることができる。カメラ４４０の撮影方向は、アクチュエータ（図示しない）によって調整できる。当該アクチュエータは、端末２１０からの信号でも調整できる。

【0063】

なお、他の局面において、ドローン１０１は、その直下を撮影するための直下用カメラを有していてもよい。直下用カメラは、点検用画像を撮影するための高解像度のカメラと、ＦＰＶ用画像を撮影するための低解像度のカメラとを含み得る。

【0064】

ＬｉＤＡＲセンサ２４は、パルス状のレーザー光を走査させることにより、対象物からの反射光に基づいて、対象物までの距離および角度を検出する。ＬｉＤＡＲセンサ２４に代えて他の距離センサを用いても構わない。

【0065】

図１３を再び参照して、本体部１１は、コントローラ３０、記憶装置３１、慣性計測ユニット３２、送受信機３３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３４、電源回路３５、蓄電池３６などを内蔵する。

【0066】

コントローラ３０は、モータ駆動回路１５、カメラ１８、ＬｉＤＡＲセンサ２４などの動作を制御する。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および不揮発性メモリを含むマイクロコンピュータによって構成されてもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって構成されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用回路によって構成されてもよい。また、コントローラ３０は、これらのうちの少なくとも２つの組み合わせによって構成されてもよい。

【0067】

記憶装置３１は、一例として、ＳＤメモリカードなどの着脱可能な不揮発性の記録媒体３８と、記録媒体３８へのデータの書き込みおよび記録媒体３８からのデータの読み出しを行うためのリーダライタ３７とを含む。リーダライタ３７は、コントローラ３０の指令に従って、カメラ４４０によって撮影された点検用の静止画像、コントローラ３０の制御内容、およびフライト情報などを記録媒体３８に格納する。

【0068】

慣性計測ユニット３２は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、地磁気センサ、気圧センサ、温度センサなどを１つのパッケージに統合したセンサユニットである。コントローラ３０は、慣性計測ユニット３２の各種センサの検出値に基づいて、ドローン１０１の自律飛行および姿勢制御を行う。

【0069】

送受信機３３は、点検対象の風車に設けられた送受信機および端末２１０に対して信号、データなどの情報の送受信を行う。たとえば、送受信機３３は、風車の稼働状態の情報、または端末２１０からの指令などを受信する。また、送受信機３３は、コントローラ３０の指令に従って、低解像度のカメラによって撮影された監視用の動画像を拠点施設に向けて送信する。

【0070】

ＧＰＳ受信機３４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する。コントローラ３０は、ＧＰＳ受信機３４の受信信号に基づいて、ドローン１０１の現在位置を検知する。

【0071】

電源回路３５は、発電機１７によって生成された電力に基づいて、ドローン１０１の各部を駆動するための電源電圧を生成する。

【0072】

蓄電池３６は、ドローン１０１の補助電源として用いられる。たとえば、蓄電池３６は、エンジン１６および発電機１７の停止中に、コントローラ３０、記憶装置３１、送受信機３３などを駆動するための電力を供給する。

【0073】

［ハードウェア構成］
図１４を参照して、本実施の形態に係る端末２１０の構成について説明する。図１４は、端末２１０のハードウェア構成を表わすブロック図である。

【0074】

端末２１０は、ＣＰＵ１４２０と、アンテナ１４２３と、通信装置１４２４と、操作ボタン１４２５と、フラッシュメモリ１４２７と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４２８と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４２９と、メモリカード駆動装置１４３０と、マイク１４３２と、スピーカ１４３３と、音声信号処理回路１４３４と、モニタ１４３５と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）１４３６と、データ通信インターフェイス１４３７とを備える。メモリカード駆動装置１４３０には、メモリカード１４３１が装着され得る。

【0075】

アンテナ１４２３は、基地局によって発信される信号を受信し、または、基地局を介して他の通信装置と通信するための信号を送信する。アンテナ１４２３によって受信された信号は、通信装置１４２４によってフロントエンド処理が行なわれた後、処理後の信号は、ＣＰＵ１４２０に送られる。

【0076】

操作ボタン１４２５は、端末２１０に対する操作を受け付ける。操作ボタン１４２５は、たとえば、ハードキー、ソフトキーとして実現される。操作ボタン１４２５は、操作を受け付けると、その時の端末２１０の動作モードに応じた信号をＣＰＵ１４２０に送出する。

【0077】

ＣＰＵ１４２０は、端末２１０に対して与えられる命令に基づいて端末２１０の動作を制御するための処理を実行する。端末２１０が信号を受信すると、ＣＰＵ１４２０は、通信装置１４２４から送られた信号に基づいて予め規定された処理を実行し、処理後の信号を音声信号処理回路１４３４に送出する。音声信号処理回路１４３４は、その信号に対して予め規定された信号処理を実行し、処理後の信号をスピーカ１４３３に送出する。スピーカ１４３３は、その信号に基づいて音声を出力する。

【0078】

マイク１４３２は、端末２１０に対する発話を受け付けて、発話された音声に対応する信号を音声信号処理回路１４３４に対して送出する。音声信号処理回路１４３４は、その信号に基づいて通話のために予め規定された処理を実行し、処理後の信号をＣＰＵ１４２０に対して送出する。ＣＰＵ１４２０は、その信号を送信用のデータに変換し、変換後のデータを通信装置１４２４に対して送出する。通信装置１４２４は、そのデータを用いて送信用の信号を生成し、アンテナ１４２３に向けてその信号を送出する。

【0079】

フラッシュメモリ１４２７は、ＣＰＵ１４２０から送られるデータを格納する。また、ＣＰＵ１４２０は、フラッシュメモリ１４２７に格納されているデータを読み出し、そのデータを用いて予め規定された処理を実行する。

【0080】

ＲＡＭ１４２８は、操作ボタン１４２５に対して行なわれた操作に基づいてＣＰＵ１４２０によって生成されるデータを一時的に保持する。ＲＯＭ１４２９は、端末２１０に予め定められた動作を実行させるためのプログラムあるいはデータを格納している。ＣＰＵ１４２０は、ＲＯＭ１４２９から当該プログラムまたはデータを読み出し、端末２１０の動作を制御する。

【0081】

メモリカード駆動装置１４３０は、メモリカード１４３１に格納されているデータを読み出し、ＣＰＵ１４２０に送出する。メモリカード駆動装置１４３０は、ＣＰＵ１４２０によって出力されるデータを、メモリカード１４３１の空き領域に書き込む。

【0082】

音声信号処理回路１４３４は、上述のような通話のための信号処理を実行する。なお、図１４に示される例では、ＣＰＵ１４２０と音声信号処理回路１４３４とが別個の構成として示されているが、他の局面において、ＣＰＵ１４２０と音声信号処理回路１４３４とが一体として構成されていてもよい。

【0083】

モニタ１４３５は、タッチパネル式のディスプレイであるが、タッチパネルの機構は特に限られない。モニタ１４３５は、ＣＰＵ１４２０から取得されるデータに基づいて、当該データによって規定される画像を表示する。たとえば、モニタ１４３５は、ドローン１０１から送信されてきた画像を表示する。

【0084】

ＬＥＤ１４３６は、ＣＰＵ１４２０からの信号に基づいて、予め定められた発光動作を実現する。データ通信インターフェイス１４３７は、データ通信用のケーブルの装着を受け付ける。

【0085】

データ通信インターフェイス１４３７は、ＣＰＵ１４２０から出力される信号を当該ケーブルに対して送出する。あるいは、データ通信インターフェイス１４３７は、当該ケーブルを介して受信されるデータを、ＣＰＵ１４２０に対して送出する。

【0086】

なお、端末２１０の構成は上述のものに限られず、少なくとも、表示機能と通信機能とデータ保持機能と演算処理機能とを有する情報処理端末であればよい。

【0087】

［洗浄機能を有する無人点検装置］
ある実施の形態において、レセプタ２４０の表面が汚れていることが推測される。そのため、導通点検を行なう前にレセプタ２４０の表面を洗浄しておくことが望ましい場合がある。そこで、図１５を参照して、レセプタ２４０の洗浄機能を有する無人点検装置について説明する。図１５は、ある実施の形態に従う洗浄機能を有するドローン１５００の概要を表わす図である。ドローン１５００は、ドローン１０１と同様に、ガード１０２の中に組み込まれて一体となって飛行できる。

【0088】

ドローン１５００は、図４に示されるドローン１０１が備える構成に加えて、噴射装置１５１０を備える。噴射装置１５１０は、ノズル１５２０を有する。ノズル１５２０の噴射方向は、カメラ４４０の撮影方向と同じ方向を向いている。したがって、ドローン１５００がレセプタ２４０の近傍に到達した場合には、検査員２００は、カメラ４４０による撮影された画像を見ながら噴射装置１５１０から洗浄剤を噴射させることにより、レセプタ２４０の表面の汚れを落とすことができる。導通点検の前にレセプタ２４０の表面が洗浄されるので、レセプタ２４０と接点用器具３００との接触が確実になり、導通点検も確実に行なうことができる。

【0089】

噴射装置１５１０は、一例として、スズメバチの駆除に使用される殺虫剤を噴霧するためのスプレー缶のような形態で実現され得る。

【0090】

なお、他の局面において、ドローン１５００は、噴射装置１５１０に加えて、接点用器具３００を擦るように作動してもよい。例えば、ドローン１５００は、噴射装置１５１０から洗浄剤を噴射した後に、接点用器具３００をレセプタ２４０に接触させて、接点用器具３００がレセプタに接触した状態で、ドローン１５００自身をまたは接点用器具３００を振動させる。あるいは、接点用器具３００の支持部がアクチュエータ（図示しない）を有する場合には、コントローラ３０は、当該アクチュエータを駆動して接点用器具３００を上下あるいは左右に摺動させてもよい。

【0091】

図１６を参照して、ドローン１５００を用いた導通点検の方法について説明する。図１６は、ある実施の形態に従うドローン１５００がレセプタを洗浄してから導通点検を行なう処理の流れを表わすフローチャートである。なお、前述の処理と同じ処理には同じステップ番号を付してある。したがって、同じ処理の説明は繰り返さない。

【0092】

ステップＳ１６１０にて、ドローン１５００は、噴射装置１５１０からレセプタ２４０に洗浄剤を噴射して、レセプタ２４０の表面を洗浄する。洗浄剤は、一例として、脱脂洗浄剤、錆取り剤などである。ドローン１５００は、レセプタ２４０への噴射を行なった後、予め定められた時間待機して、洗浄後のレセプタ２４０の表面に接点用器具３００を接触させることができる。

【0093】

他の局面において、ドローン１５００に搭載される噴射装置１５１０が全てのブレードのレセプタの洗浄に必要な洗浄剤を収容可能である場合、ドローン１５００は、全てのレセプタを洗浄してから導通点検を行なってもよい。より具体的には、ドローン１５００は、全てのブレード１２０，１２１，１２２の各々のレセプタ２４０に洗浄剤を噴射していき、全てのレセプタ２４０への噴射が完了した後に、最初のレセプタ２４０に戻り、そのレセプタ２４０の導通点検を開始してもよい。このようにすると、あるブレードのレセプタ２４０に洗浄剤を噴射した後に待機する間に他のブレードのレセプタ２４０に対して洗浄剤を噴射できるので、全体の点検時間が短くなり得る。

【0094】

上記に開示された技術的特徴の一部は、以下のように要約され得る。
［構成１］ある実施の形態に従うと、風力発電設備の風車１１０を構成するブレード１２０，１２１，１２２を点検するための方法が提供される。この方法は、無人航空機（たとえば、ドローン１０１）と、無人航空機を保護するガード１０２と、ガード１０２の外部に取り付けられた接点用器具３００と、接点用器具を介して電流を供給するための供給手段（たとえば、蓄電池、あるいは、検査員２００が使用する端末２１０の電源とケーブル接続されたスイッチ）とを備える無人点検装置１００を、風力発電設備の風車１１０を構成するブレードのうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部（たとえばレセプタ２４０）が設けられた部分の近傍に飛行させるステップと、接点用器具３００を当該受雷部に接触させるステップと、供給手段から接点用器具３００を介して電流を受雷部に供給するステップと、電流が受雷部に供給されたことに基づいて、ブレード１２０，１２１，１２２から大地までの抵抗値を測定するステップとを含む。

【0095】

係る構成によれば、当該抵抗値を測定することにより、受雷部と風車１１０の内部に設けられたケーブルが損傷しているか否かを判断できるので、検査員が風車やブレードに上る必要がなくなるので、点検が安全に行なわれる。

【0096】

［構成２］ある局面に従う点検方法において、無人点検装置は、接点用器具とガードとの間に複数の緩衝機構４１０，４１１、１２１０，１２２０を備える。点検方法は、接点用器具と受雷部との接触領域が多くなるように、複数の緩衝機構のいずれかの緩衝機構（例えば、緩衝機構１２１０）を他の緩衝機構（例えば、緩衝機構１２２０）よりも短くするステップをさらに含む。

【0097】

係る構成によれば、接点用器具３００の接触面３１０が傾斜するので、ブレードの表面が傾斜している場合に接触面を十分に確保できる。その結果、導通点検を確実に行なうことができる。

【0098】

［構成３］ある局面に従うと、点検方法は、受雷部が設けられたブレード１２０の表面とガードに取り付けられた接点用器具の接触面とが平行になるように、無人航空機（たとえば、ドローン１０１）に対するガード１０２の傾きを調整するステップをさらに含む。無人点検装置を飛行させるステップは、ガード１０２の傾きが調整された無人点検装置８００を飛行させるステップを含む。

【0099】

係る構成によれば、無人点検装置８００が上下移動および水平移動のみ可能な場合であっても、傾いたブレードの表面に接点用器具３００の接触面を確実に接触させることができるので、導通点検が確実に行なわれる。

【0100】

［構成４］ある局面に従う点検方法において、接点用器具１０１０，１０２０は、導電性を有する格子状部材を含む。無人点検装置は、接点用器具の方向に光を発する発光装置（例えば、レーザー発光装置４３０）と、格子状部材の範囲を撮影できるカメラ（カメラ４４０）と、モニタを有する端末２１０と通信するための通信手段（たとえば、通信回路、通信ケーブル）とをさらに備える。点検方法は、発光装置が接点用器具の方向に光を発するステップと、接点用器具の格子状部材を撮影するステップと、撮影により得られた画像を端末２１０に送信するステップとをさらに含む。

【0101】

係る構成によれば、端末２１０を使用する検査員２００は、モニタ１４３５に表示される画像を見ながら無人航空機を制御できるので、レセプタ２４０への接触を確実に行なうことができる。

【0102】

［構成５］ある局面に従う点検方法は、接点用器具を受雷部に接触させる前に、ドローン１０１に搭載された噴射装置１５１０が、そのノズル１５２０から洗浄剤を噴射することにより、レセプタ２４０の表面を洗浄するステップをさらに備える。

【0103】

係る構成によれば、レセプタ２４０の表面の汚れが落ちるので、レセプタ２４０と接点用器具３００との接触が確実になる。

【0104】

［構成６］他の実施の形態に従うと、風力発電設備の無人点検装置１００，８００が提供される。この無人点検装置は、無人航空機（例えば、ドローン１０１）と、無人航空機を保護するためのガード１０２と、ガード１０２の外部に配置された導電性の接点用器具３００と、無人航空機を制御するための制御装置と、ガードの内側に配置されて接点用器具３００を介して、風力発電設備の風車１１０を構成するブレード１２０，１２１，１２２のうちの、落雷による電流を大地に流すための受雷部（たとえば、レセプタ２４０）に電流を供給するための供給手段とを備える。

【0105】

［構成７］ある局面に従うと、無人点検装置は、接点用器具３００とガード１０２との間に複数の緩衝機構を備える。複数の緩衝機構のうちのいずれかの緩衝機構（例えば、緩衝機構１２１０）は、他の緩衝機構（例えば、緩衝機構１２２０）よりも短い。

【0106】

［構成８］ある局面に従う風力発電設備の無人点検装置において、受雷部（たとえばレセプタ２４０）が設けられたブレード１２０の表面とガード１０２に取り付けられた接点用器具３００の接触面とが平行になるように、ガード１０２は、無人点検装置８００に取り付けられている。

【0107】

［構成９］ある局面に従う風力発電設備の無人点検装置において、接点用器具は、導電性を有する格子状部材を含む。無人点検装置は、接点用器具の方向に光を発する発光装置（レーザー発光装置４３０）と、格子状部材の範囲を撮影できるカメラ４４０と、モニタを有する端末と通信するための通信手段とをさらに備える。制御装置は、接点用器具の方向に光を発するように発光装置を制御し、接点用器具の格子状部材を撮影するようにカメラを制御し、撮影により得られた画像を端末に送信させる。

【0108】

［構成１０］ある局面に従う風力発電設備の無人点検装置は、レセプタ２４０を洗浄するための洗浄装置をさらに備える。洗浄装置は、一例として、噴射装置１５１０である。

【0109】

［実施の形態のまとめ］
以上開示された実施の形態に従うと、無人点検装置１００，８００は、ガード１０２の外側に接点用器具３００を備え、その接触面３１０がレセプタ２４０に接触する。接点用器具３００の接触面３１０は、レセプタ２４０の表面の傾斜に応じて傾斜するようにガード１０２に配置される。このような構成により、無人点検装置１００，８００は、接触面３１０を確実にレセプタ２４０の表面に接触させることができるので、導通点検を確実に実施できる。また、風車１１０の運転を停止する時間を必要最小限に短くできるので、発電が停止される期間も最小限となり、発電電力量の減少も最小限に留めることができる。

【0110】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0111】

８，１４３５ モニタ、１１ 本体部、１３ プロペラモータ、１４ プロペラ、１５ モータ駆動回路、１６ エンジン、１７ 発電機、１８，１８Ａ，１８Ｂ，２０Ａ，２０Ｂ，４４０ カメラ、１９，２１ ジンバル、２０ 直下用カメラ、２４ ＬｉＤＡＲセンサ、３０ コントローラ、３１ 記憶装置、３２ 慣性計測ユニット、３３ 送受信機、３４ ＧＰＳ受信機、３５ 電源回路、３６ 蓄電池、３７ リーダライタ、３８ 記録媒体、１００，８００ 無人点検装置、１０１ ドローン、１０２ ガード、１１０ 風車、１２０，１２１，１２２ ブレード、１３０ タワー、１７０ 領域、１８０ 基礎、１９０ 海底、２００ 検査員、２１０ 端末、２２０，２３０，２５０ ケーブル、２４０ レセプタ、３００，１０１０，１０２０，１０３０ 接点用器具、３１０ 接触面、４１０，４１１，１１１０，１１２０，１２１０，１２２０，１２３０，１２４０ 緩衝機構、４３０ レーザー発光装置、６３０ ウェイト、７１０ 矢印、１１００，１１０１ ガード部材、１４２３ アンテナ、１４２４ 通信装置、１４２５ 操作ボタン、１４２７ フラッシュメモリ、１４２８ ＲＡＭ、１４２９ ＲＯＭ、１４３０ メモリカード駆動装置、１４３１ メモリカード、１４３２ マイク、１４３３ スピーカ、１４３４ 音声信号処理回路、１４３７ データ通信インターフェイス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】