特開 2022-184018 作業機械、及び作業機械を制御するための方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022184018

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】作業機械、及び作業機械を制御するための方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 3/85 20060101AFI20221206BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

E02F3/85 D

E02F9/22 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021091618

(22)【出願日】2021-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】田中 健一郎

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AA02

2D003AA03

2D003AB04

2D003BA02

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB02

2D003DB03

2D003DB04

2D003DB05

(57)【要約】

【課題】作業機械において、スリップの発生を抑えるために、ブレードのピッチ角を容易、且つ、適切に調整可能とする。
【解決手段】ブレードは、リフトフレームに対してピッチ軸回りに回動可能に支持される。ピッチアクチュエータは、ブレードとリフトフレームとに接続され、ブレードをピッチ軸回りに前傾方向と後傾方向とにピッチ動作させる。コントローラは、車体の牽引力を取得する。コントローラは、牽引力に基づいてブレードのピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータを制御する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に対してリフト軸回りに回動可能に支持されるリフトフレームと、
前記リフトフレームに対してピッチ軸回りに回動可能に支持されるブレードと、
前記ブレードと前記リフトフレームとに接続され、前記ブレードを前記ピッチ軸回りに前傾方向と後傾方向とにピッチ動作させるピッチアクチュエータと、
前記車体の牽引力を取得し、前記牽引力に基づいて前記ブレードのピッチ角を変更するように前記ピッチアクチュエータを制御するコントローラと、
を備える作業機械。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記牽引力が第１閾値以上であるかを判定し、
前記牽引力が前記第１閾値以上であると判定したときには、前記ブレードを後傾させるように前記ピッチアクチュエータを制御する、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、前記牽引力の増大に応じて、前記ブレードを後傾させるように前記ピッチアクチュエータを制御する、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記牽引力が前記第１閾値より大きい第２閾値以上であるかを判定し、
前記牽引力が前記第２閾値以上であるときには、前記ブレードを前記後傾方向の限界位置まで後傾させるように、前記ピッチアクチュエータを制御する、
請求項２又は３に記載の作業機械。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記作業機械が登坂走行中であるか否かを判定し、
前記作業機械が登坂走行中ではないと判定したときに、前記牽引力に基づいて前記ブレードのピッチ角を変更するように前記ピッチアクチュエータを制御する、
請求項１から４のいずれかに記載の作業機械。

【請求項6】

車体と、前記車体に対してリフト軸回りに回動可能に支持されるリフトフレームと、前記リフトフレームに対してピッチ軸回りに回動可能に支持されるブレードと、前記ブレードと前記リフトフレームとに接続され、前記ブレードを前記ピッチ軸回りに前傾方向と後傾方向とにピッチ動作させるピッチアクチュエータと、を備える作業機械を制御するための方法であって、
前記車体の牽引力を取得することと、
前記牽引力に基づいて前記ブレードのピッチ角を変更するように前記ピッチアクチュエータを制御すること、
を備える方法。

【請求項7】

前記牽引力が第１閾値以上であるかを判定することと、
前記牽引力が前記第１閾値以上であると判定したときには、前記ブレードを後傾させるように前記ピッチアクチュエータを制御すること、
をさらに備える請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記牽引力の増大に応じて、前記ブレードを後傾させるように前記ピッチアクチュエータを制御することをさらに備える、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記牽引力が前記第１閾値より大きい第２閾値以上であるかを判定することと、
前記牽引力が前記第２閾値以上であるときには、前記ブレードを前記後傾方向の限界位置まで後傾させるように、前記ピッチアクチュエータを制御すること、
をさらに備える請求項７又は８に記載の方法。

【請求項10】

前記作業機械が登坂走行中であるか否かを判定することと、
前記作業機械が登坂走行中ではないと判定したときに、前記牽引力に基づいて前記ブレードのピッチ角を変更するように前記ピッチアクチュエータを制御すること、
をさらに備える請求項６から９のいずれかに記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械、及び作業機械を制御するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械には、オペレータの操作に応じてブレードのピッチ角を調整可能なものがある。例えば、特許文献１の作業機械では、ブレードのピッチ角を調整するための操作レバーが設けられている。操作レバーにはスイッチが設けられている。スイッチがオンのときに操作レバーが右に倒されると、ブレードがピッチダンプ（前傾）するように、油圧シリンダが制御される。スイッチがオンのときに操作レバーが左に倒されると、ブレードがピッチバック（後傾）するように、油圧シリンダが制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２５２８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ブレードのピッチ角は、掘削、或いは整地などの作業性に影響を与える。しかし、ブレードのピッチ角は、作業内容に応じて、適切な角度が異なる。例えば、ピッチ角が小さい、すなわちブレードが後傾しているときには、掘削抵抗が小さく、掘削性が良好である一方、後方への土こぼれが大きく、整地性が低い。逆に、ピッチ角が大きい、すなわちブレードが前傾しているときには、ブレードの下方への貫入力が大きく、整地性が良好である一方、掘削抵抗が大きく、掘削性が低い。

【0005】

掘削のように作業機械の牽引力が大きい作業中に、掘削抵抗が大きい場合には、作業機械の前後方向における接地圧のバランスが悪くなることで、スリップが発生し易くなる。接地圧のバランスは、ブレードのピッチ角を調整することで改善することができる。例えば、ピッチ角を小さくすることで、ブレードが抱え込む土量が増える。それにより、車体前部にカウンタウェイトが装着される場合と同様に、履帯の前部を浮き上がらせる力が小さくなり、接地圧のバランスが改善される。しかし、熟練したオペレータであっても、スリップの発生を抑えるために、手動で適切なピッチ角を正確に選定することは容易ではない。本開示の目的は、作業機械において、スリップの発生を抑えるために、ブレードのピッチ角を容易、且つ、適切に調整可能とすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１態様に係る作業機械は、車体と、リフトフレームと、ブレードと、ピッチアクチュエータと、コントローラとを備える。リフトフレームは、車体に対してリフト軸回りに回動可能に支持される。ブレードは、リフトフレームに対してピッチ軸回りに回動可能に支持される。ピッチアクチュエータは、ブレードとリフトフレームとに接続され、ブレードをピッチ軸回りに前傾方向と後傾方向とにピッチ動作させる。コントローラは、車体の牽引力を取得する。コントローラは、牽引力に基づいてブレードのピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータを制御する。

【0007】

本開示の第２態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法である。作業機械は、車体と、リフトフレームと、ブレードと、ピッチアクチュエータとを備える。リフトフレームは、車体に対してリフト軸回りに回動可能に支持される。ブレードは、リフトフレームに対してピッチ軸回りに回動可能に支持される。ピッチアクチュエータは、ブレードとリフトフレームとに接続され、ブレードをピッチ軸回りに前傾方向と後傾方向とにピッチ動作させる。当該方法は、車体の牽引力を取得することと、牽引力に基づいてブレードのピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータを制御すること、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、作業機械の牽引力に基づいて、ブレードのピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータが制御される。それにより、作業機械の前後方向における接地圧のバランスが向上することで、スリップの発生が抑えられる。従って、本開示によれば、作業機械において、スリップの発生を抑えるために、ブレードのピッチ角を容易、且つ、適切に調整可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る作業機械を示す側面図である。

【図2】作業機械の駆動系と制御システムとの構成を示すブロック図である。

【図3】ブレードのリフト動作を示す模式図である。

【図4】ブレードのピッチ角を示す図である。

【図5】作業機械の履帯に作用する接地圧を示す模式図である。

【図6】自動モードにおけるピッチ角の制御を示す模式図である。

【図7】ピッチ角データの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態に係る作業機械について、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１を示す側面図である。本実施形態に係る作業機械１は、ブルドーザである。作業機械１は、車体１１と作業機１２とを備えている。

【0011】

車体１１は、運転室１３と、エンジン室１４と、走行装置１５とを含む。運転室１３には、図示しない運転席が配置されている。エンジン室１４は、運転室１３の前方に配置されている。走行装置１５は、車体１１の下部に設けられている。走行装置１５は、フロントホイール４１と、リアホイール４２と、履帯１６とを含む。なお、図１では、左側の履帯１６のみが図示されている。フロントホイール４１は、リアホイール４２の前方に配置されている。履帯１６は、フロントホイール４１とリアホイール４２とに巻回されている。履帯１６が回転することによって、作業機械１が走行する。

【0012】

作業機１２は、車体１１に取り付けられている。作業機１２は、リフトフレーム１７と、ブレード１８と、リフトアクチュエータ１９と、ピッチアクチュエータ２０とを有する。リフトフレーム１７は、車体１１に対してリフト軸Ｘ１回りに回動可能に支持される。リフト軸Ｘ１は、車体１１の横方向に延びている。リフトフレーム１７は、リフト軸Ｘ１回りに回動することで、上下にリフト動作する。

【0013】

ブレード１８は、車体１１の前方に配置されている。ブレード１８は、リフトフレーム１７に対してピッチ軸Ｘ２回りに回動可能に支持される。ピッチ軸Ｘ２は、車体１１の横方向に延びている。ブレード１８は、ピッチ軸Ｘ２回りに回動することで、前傾方向と後傾方向とにピッチ動作する。ブレード１８は、リフトフレーム１７の上下動に伴って上下に移動する。

【0014】

リフトアクチュエータ１９は、車体１１とリフトフレーム１７とに連結されている。リフトアクチュエータ１９は、油圧シリンダである。リフトアクチュエータ１９が伸縮することによって、リフトフレーム１７は、上下にリフト動作する。リフトアクチュエータ１９が縮むことによって、ブレード１８が上昇する。リフトアクチュエータ１９が延びることによって、ブレード１８が下降する。

【0015】

ピッチアクチュエータ２０は、リフトフレーム１７とブレード１８とに連結されている。ピッチアクチュエータ２０は、油圧シリンダである。ピッチアクチュエータ２０が伸縮することによって、ブレード１８は、前後にピッチ動作する。ブレード１８の一部、例えば上端が、前後に動作することで、ブレード１８がピッチ軸Ｘ２回りにピッチ動作する。ピッチアクチュエータ２０が伸びることによって、ブレード１８は前傾する。ピッチアクチュエータ２０が縮むことによって、ブレード１８は後傾する。

【0016】

図２は、作業機械１の駆動系２と制御システム３との構成を示すブロック図である。図２に示すように、駆動系２は、エンジン２２と、油圧ポンプ２３と、動力伝達装置２４と、を備えている。油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された作動油は、リフトアクチュエータ１９とピッチアクチュエータ２０とに供給される。なお、図２では、１つの油圧ポンプが図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。

【0017】

動力伝達装置２４は、エンジン２２の駆動力を走行装置１５に伝達する。動力伝達装置２４は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２４は、例えば、トルクコンバータ、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。

【0018】

制御システム３は、コントローラ２６と制御弁２７とを備える。コントローラ２６は、取得したデータに基づいて作業機械１を制御するようにプログラムされている。コントローラ２６は、記憶装置２８とプロセッサ２９とを含む。プロセッサ２９は、例えばCPUを含む。記憶装置２８は、例えばメモリと補助記憶装置とを含む。記憶装置２８は、例えば、RAM、或いはROMなどであってもよい。記憶装置２８は、半導体メモリ、或いはハードディスクなどであってもよい。記憶装置２８は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置２８は、プロセッサ２９によって実行可能であり作業機械１を制御するためのコンピュータ指令を記録している。

【0019】

制御弁２７は、比例制御弁であり、コントローラ２６からの指令信号によって制御される。制御弁２７は、リフトアクチュエータ１９及びピッチアクチュエータ２０などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２３との間に配置される。制御弁２７は、油圧ポンプ２３からリフトアクチュエータ１９に供給される作動油の流量を制御する。制御弁２７は、油圧ポンプ２３からピッチアクチュエータ２０に供給される作動油の流量を制御する。なお、制御弁２７は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２７は、電磁比例制御弁であってもよい。

【0020】

制御システム３は、操作装置３１と入力装置３２とを備えている。操作装置３１は、例えばレバーを含む。或いは、操作装置３１は、ペダル、或いはスイッチを含んでもよい。オペレータは、操作装置３１を用いて、作業機械１の走行と、作業機１２の動作とを手動で操作することができる。操作装置３１は、操作装置３１の操作を示す操作信号を出力する。コントローラ２６は、操作装置３１から操作信号を受信する。

【0021】

操作装置３１は、ブレード１８のリフト動作を操作可能である。詳細には、操作装置３１は、ブレード１８の上げ操作と下げ操作との操作が可能である。オペレータが操作装置３１に対して上げ操作を行うと、コントローラ２６は、ブレード１８が上昇するように、リフトアクチュエータ１９を制御する。オペレータが操作装置３１に対して下げ操作を行うと、コントローラ２６は、ブレード１８が下降するように、リフトアクチュエータ１９を制御する。

【0022】

図３は、作業機械１のリフト動作を示す模式図である。図３において、Ｐ１は、ブレード１８の刃先Ｐ０の最高位置を示している。Ｐ２は、ブレード１８の刃先Ｐ０の最低位置を示している。作業機械１は、最高位置Ｐ１と最低位置Ｐ２との間で、ブレード１８をリフト動作させることができる。

【0023】

操作装置３１は、ブレード１８のピッチ動作を操作可能である。詳細には、操作装置３１は、ブレード１８の前傾操作と後傾操作との操作が可能である。オペレータが操作装置３１に対して前傾操作を行うと、コントローラ２６は、ブレード１８が前傾するように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。オペレータが操作装置３１に対して後傾操作を行うと、コントローラ２６は、ブレード１８が後傾するように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。

【0024】

図４Ａ～図４Ｃは、ブレード１８のピッチ角を示す図である。図４Ａ～図４Ｃに示すように、ブレード１８のピッチ角θ１－θ３は、ブレード１８の刃先Ｐ０と履帯１６の接地面Ｇ１との間のなす角である。図４Ｂは、標準状態のブレード１８のピッチ角θ２を示している。図４Ａは、標準状態よりも前傾したブレード１８のピッチ角θ１を示している。図４Ｃは、標準状態よりも後傾したブレード１８のピッチ角θ３を示している。ブレード１８が前傾するほどピッチ角は大きくなる。ブレード１８が後傾するほどピッチ角は小さくなる。すなわち、θ１＞θ２＞θ３である。

【0025】

なお、操作装置３１は、油圧パイロット式の装置であってもよい。例えば、操作装置３１は、操作装置３１の操作に応じたパイロット油圧を出力してもよい。操作装置３１からのパイロット油圧によって制御弁２７が制御されることで、リフトアクチュエータ１９、或いはピッチアクチュエータ２０が制御されてもよい。コントローラ２６は、パイロット油圧を示す信号を、操作信号として受信してもよい。

【0026】

入力装置３２は、例えばタッチパネルを含む。ただし、入力装置３２は、スイッチなどの他の装置を含んでもよい。オペレータは、操作装置３１を用いて、コントローラ２６によるブレード１８のピッチ角の制御モードの設定を行うことができる。ブレード１８のピッチ角の制御モードについては、後に詳細に説明する。

【0027】

図２に示すように、制御システム３は、車体センサ３４と、フレームセンサ３５と、ブレードセンサ３６とを含む。車体センサ３４は、車体１１に取り付けられている。車体センサ３４は、車体１１の姿勢を検出する。フレームセンサ３５は、リフトフレーム１７に取り付けられている。フレームセンサ３５は、リフトフレーム１７の姿勢を検出する。ブレードセンサ３６は、ブレード１８に取り付けられている。ブレードセンサ３６は、ブレード１８の姿勢を検出する。

【0028】

車体センサ３４と、フレームセンサ３５と、ブレードセンサ３６とは、それぞれIMU（慣性計測装置、Inertial Measurement Unit）である。ただし、フレームセンサ３５とブレードセンサ３６とは、IMUに限らず、角度センサ、或いはシリンダのストロークセンサなどの他のセンサであってもよい。

【0029】

車体センサ３４は、水平に対する車体１１の前後方向の角度（車体ピッチ角）を検出する。フレームセンサ３５は、リフトフレーム１７の回転角度を検出する。ブレードセンサ３６は、ブレード１８のピッチ角を検出する。車体センサ３４と、フレームセンサ３５と、ブレードセンサ３６とは、それぞれ検出した角度を示す検出信号を出力する。

【0030】

制御システム３は、牽引力センサ３７を備えている。牽引力センサ３７は、作業機械１の牽引力を検出する。例えば、動力伝達装置２４がHSTである場合、牽引力センサ３７は、HSTの油圧モータの駆動油圧を検出する油圧センサである。コントローラ２６は、駆動油圧から、作業機械１の牽引力を算出する。或いは、動力伝達装置２４がトルクコンバータを含む場合、牽引力センサ３７は、トルクコンバータの入力回転速度と出力回転速度とを検出してもよい。コントローラ２６は、トルクコンバータの入力と出力との回転速度比とトルク比とから、作業機械１の牽引力を算出してもよい。或いは、コントローラ２６は、エンジン２２の出力トルクから、作業機械１の牽引力を算出してもよい。

【0031】

次に、ブレード１８のピッチ角の制御モードについて説明する。ブレード１８のピッチ角の制御モードは、自動モードと手動モードとを含む。コントローラ２６は、入力装置３２の操作に応じて、自動モードと手動モードとを切り替える。オペレータは、入力装置３２を操作することで、自動モードと手動モードとを選択することができる。

【0032】

自動モードでは、コントローラ２６は、作業機械１の牽引力に基づいてブレード１８のピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータ２０を制御する。コントローラ２６は、所定の実行条件が満たされているときに、自動モードでのピッチ角の制御を実行する。所定の実行条件は、第１条件と第２条件とを含む。

【0033】

第１条件は、牽引力が第１閾値以上であることである。第１閾値は、シュースリップが発生するときの牽引力の大きさに基づいて決定される。図５は、作業機械１の履帯１６に作用する接地圧を示す模式図である。図５において矢印Ａ１は、履帯１６の接地圧を示している。矢印Ｆ１は、作業機械１の牽引力を示している。牽引力Ｆ１が第１閾値以上のときには、図５に示すように、作業機械１の前後方向において、接地圧Ａ１が一定ではなく、不均一になっている。このような状態では、シュースリップが発生しやすい。

【0034】

第２条件は、作業機械１が登坂走行中ではないことである。コントローラ２６は、例えば車体センサ３４が検出した車体１１のピッチ角により、作業機械１が登坂走行中であるか否かを判定する。コントローラ２６は、第１条件と第２条件とが満たされているときに、自動モードでのピッチ角の制御を実行する。コントローラ２６は、第１条件と第２条件とのいずれかが満たされていないときに、自動モードでのピッチ角の制御を実行しない。従って、コントローラ２６は、作業機械１が登坂走行中であると判定したときには、自動モードでのピッチ角の制御を実行しない。自動モードでは、コントローラ２６は、図６に示すように、ブレード１８を後傾させるように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。それにより、カウンタウェイト効果により、作業機械１の前後方向において、接地圧Ａ１が均一に近づくことで、シュースリップの発生が抑えられる。

【0035】

コントローラ２６は、ピッチ角データを記憶している。ピッチ角データは、牽引力Ｆ１と目標ピッチ角との関係を規定する。コントローラ２６は、ピッチ角データを参照して、牽引力Ｆ１から目標ピッチ角を決定する。コントローラ２６は、ブレード１８のピッチ角が目標ピッチ角となるように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。

【0036】

図７は、ピッチ角データの一例を示す図である。図７においてＢ１は、上述した第１閾値である。Ｂ２は第２閾値であり、第１閾値Ｂ１より大きい。ピッチ角データは、牽引力Ｆ１の第１閾値Ｂ１から第２閾値Ｂ２までの範囲で、牽引力Ｆ１の増大に応じて減少する目標ピッチ角を規定する。従って、コントローラ２６は、自動制御において第１閾値Ｂ１から第２閾値Ｂ２までの範囲において、牽引力Ｆ１の増大に応じて、ブレード１８を後傾させる。ピッチ角データは、第２閾値Ｂ２以上の牽引力Ｆ１に対して、最小ピッチ角θｍｉｎで一定の目標ピッチ角を規定する。最小ピッチ角θｍｉｎは、後傾方向でのブレード１８のピッチ角の限界値である。従って、コントローラ２６は、牽引力Ｆ１が第２閾値Ｂ２以上であるときには、ブレード１８を後傾方向の限界位置まで後傾させる。

【0037】

手動モードでは、コントローラ２６は、操作装置３１の操作に応じてブレード１８のピッチ角を変更するように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。また、操作装置３１の操作が無いときには、コントローラ２６は、ブレード１８のピッチ角を維持するように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。例えば、操作装置３１の操作が無いときに、制御弁２７において作動油の一部が漏れていても、コントローラ２６は、ブレード１８のピッチ角を維持するように、ピッチアクチュエータ２０を制御する。

【0038】

以上説明した本実施形態に係る作業機械１では、作業機械１の牽引力Ｆ１に基づいて、ブレード１８のピッチ角を変更するようにピッチアクチュエータ２０が制御される。それにより、作業機械１の前後方向における接地圧Ａ１のバランスが向上することで、シュースリップの発生が抑えられる。

【0039】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0040】

作業機械１は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ等の他の車両であってもよい。コントローラ２６は、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。コントローラ２６による処理は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。上述した自動モード或いは手動モードでの処理の一部が省略されてもよい。或いは、上述した処理の一部が変更されてもよい。

【0041】

リフトアクチュエータ１９と、ピッチアクチュエータ２０とは、油圧シリンダに限らない。リフトアクチュエータ１９と、ピッチアクチュエータ２０とは、例えば電動モータなどの他のアクチュエータであってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0042】

本開示によれば、作業機械において、スリップの発生を抑えるために、ブレードのピッチ角を容易、且つ、適切に調整可能となる。

【符号の説明】

【0043】

１１ 車体
１６ 履帯
１７ リフトフレーム
１８ ブレード
２０ ピッチアクチュエータ
２６ コントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】