特開 2022-184293 牽引装置およびこれを備える無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022184293

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】牽引装置およびこれを備える無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61D 47/00 20060101AFI20221206BHJP

   F16H 25/12 20060101ALI20221206BHJP

   B60D 1/02 20060101ALI20221206BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B61D47/00 A

F16H25/12 A

B60D1/02 A

B61B13/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021092059

(22)【出願日】2021-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】508079304

【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131406

【弁理士】

【氏名又は名称】福山 正寿

(72)【発明者】

【氏名】足立 龍司

【テーマコード（参考）】

3D101

3J062

【Ｆターム（参考）】

3D101BB16

3D101BB43

3J062AA01

3J062AB31

3J062AC07

3J062BA12

3J062CC13

3J062CC33

(57)【要約】

【課題】無人搬送車における適正な接地圧の確保と牽引装置の高さ寸法のより一層の低減との両立を図ること。
【解決手段】アクチュエータ２４の出力軸ＯＳが回転することによって、係合アーム２６が、非牽引状態と牽引状態との間で出力軸ＯＳを支点に搖動する構成とすると共に、出力軸ＯＳが無人搬送車１の走行方向および鉛直方向の両方向に直交するように牽引装置２０を無人搬送車１に配置する。これにより、牽引装置２０の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。なお、牽引状態において、ガイドローラ２８が台車９０の前側フレーム９０ｂの下側に入り込み、台車９０を床面Ｆから持ち上げるため、台車９０の重量が牽引装置２０を介して無人搬送車１の駆動ユニット４，４に伝達される。これにより、無人搬送車１の走行に必要な接地圧を確保することができる。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車の下方に配置され該台車を牽引可能な無人搬送車に搭載される牽引装置であって、
回転軸を有するモータと、
前記回転軸に接続された基部と、該基部から前記回転軸に直交する方向に延在すると共に延在方向に平行な係合面を有する延在片部と、を有する台車係合アームと、
前記回転軸からの距離が前記延在方向において最も大きくなる受面を有すると共に前記台車係合アームに一体にされた台車受部と、
前記モータを支持すると共に前記無人搬送車に固定可能な支持台と、
を備える
牽引装置。

【請求項2】

前記台車受部は、軸部と、該軸部に支持されたローラと、を有しており、
前記軸部の軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における前記係合面の投影は、該仮想投影面上における前記回転軸の軸中心と，該仮想投影面上における前記軸部の軸中心と，を結ぶ仮想直線に平行である
請求項１に記載の牽引装置。

【請求項3】

前記基部は、前記回転軸を中心とする円弧面を有しており、
該円弧面は、前記回転軸の一方側から見たときに、前記回転軸の軸中心を通り前記延在方向に直交する第２仮想直線に関して、少なくとも前記延在片部が配置された側とは反対側に配置されており、
前記支持台は、前記円弧面に当接可能な一対のバックアップローラを有している
請求項１または２に記載の牽引装置。

【請求項4】

台車の下方に配置され該台車を牽引可能な無人搬送車であって、
車体と、
該車体に支持された駆動ユニットと、
前記車体に固定された請求項１ないし３のいずれか１項に記載の牽引装置と、
前記駆動ユニットおよび前記牽引装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記台車の牽引を開始する際、前記牽引装置の前記台車係合アームが前記車体から突出するよう前記モータを制御し、前記台車の牽引を終了する際、前記台車係合アームが前記車体から突出しないよう前記モータを制御する
無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車を牽引するために無人搬送車に搭載される牽引装置およびこれを備える無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０２０－１８３１４９号公報（特許文献１）には、台車を牽引するために無人搬送車に搭載された牽引装置が記載されている。当該牽引装置は、長手方向の一端が車体に回転可能に支持されると共に長手方向の他端に鉤状部を有するアームと、当該アームの長手方向の略中央部を下方から支持すると共にナットが一体にされたアーム支持部材と、無人搬送車の高さ方向に延在すると共にナットにネジ係合されたネジ軸と、当該ネジ軸に接続されたモータと、を備えている。

【0003】

当該牽引装置では、モータの駆動に伴ってネジ軸が回転されることで、アーム支持部材がネジ軸上を軸線方向に移動されて、アームが長手方向の一端を支点に搖動する。これにより、当該牽引装置は、鉤状部が台車のフレームに係合する牽引状態と、鉤状部の台車フレームへの係合が解除される非牽引状態と、の間で状態変化する。

【0004】

上述した公報に記載の牽引装置は、牽引状態の際に、台車の前方側に配置されたキャスターが床面から浮くまでアームを搖動させて、台車の荷重の一部を無人搬送車で受けることで、走行に必要な接地圧を確保している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－１８３１４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、近年、無人搬送車の利用可能性の拡大という観点から、床面からの高さが低く、かつ、上面がフラットな低床型の無人搬送車の需要が高まっており、無人搬送車に搭載される各種装置のコンパクト化が望まれている。しかしながら、上述した公報に記載の牽引装置では、アームを搖動させるためのネジ軸が牽引装置の高さ方向、即ち、鉛直方向に延在するため、牽引装置の高さ方向の低減という点において、なお改良の余地がある。

【0007】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車における適正な接地圧の確保と牽引装置の高さ寸法のより一層の低減との両立に資する技術を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の牽引装置およびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

【0009】

本発明に係る牽引装置の好ましい形態によれば、台車の下方に配置され当該台車を牽引可能な無人搬送車に搭載される牽引装置が構成される。当該牽引装置は、回転軸を有するモータと、回転軸に接続された基部と、台車係合アームと、台車受部と、モータを支持すると共に無人搬送車に固定可能な支持台と、を備えている。台車係合アームは、基部から回転軸に直交する方向に延在すると共に延在方向に平行な係合面を有する延在片部と、を有している。そして、台車受部は、回転軸からの距離が延在片部の延在方向において最も大きくなる受面を有すると共に台車係合アームに一体にされている。ここで、本発明における「回転軸に接続された」とは、基部が回転軸に直接接続されている態様の他、間接的に接続されている態様を好適に包含する。なお、基部が回転軸に間接的に接続されている態様としては、例えば、減速機構を介して接続される態様が挙げられる。また、本発明における「一体にされている」とは、ボルトなどの締結部材や接合、ネジ係合などによって、台車受部が台車係合アームに一体にされている態様の他、台車受部と台車係合アームとが一体成形されている態様を好適に包含する。

【0010】

本発明によれば、モータの回転軸が回転することによって、延在片部および台車受部が当該回転軸を支点に搖動する。これにより、牽引装置は、延在片部が台車に係合可能かつ受面で台車の重量の一部を負担可能な牽引状態と、延在片部の台車への係合および受面での台車の重量の一部負担が解除される非係合状態と、を実現することができる。ここで、非係合状態では延在片部が水平方向に延在し、牽引状態では延在片部が鉛直方向に延在するように、牽引装置を無人搬送車に配置することによって、牽引装置の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。しかも、モータの回転軸の延在方向を水平方向とすることができるため、牽引装置の高さ方向の寸法をより一層低減することができる。

【0011】

本発明に係る牽引装置の更なる形態によれば、台車受部は、軸部と、当該軸部に支持されたローラと、を有している。そして、軸部の軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における係合面の投影は、当該仮想投影面上におけるモータの回転軸の軸中心と，当該仮想投影面上における軸部の軸中心と，を結ぶ仮想直線に平行である。

【0012】

本形態によれば、台車の重量に起因する負荷を仮想直線上に作用させることができる。即ち、当該負荷が仮想直線上に作用しない場合に、延在片部に作用する当該延在片部を回転させる回転モーメントが発生することがないため、台車の安定した牽引を実現できる。

【0013】

本発明に係る牽引装置の更なる形態によれば、基部は、回転軸を中心とする円弧面を有している。円弧面は、回転軸の一方側から見たときに、当該回転軸の軸中心を通り延在片部の延在方向に直交する第２仮想直線に関して、延在片部が配置された側とは反対側に配置されている。そして、支持台は、円弧面に当接可能な一対のバックアップローラを有している。

【0014】

本形態によれば、片持ち状となる回転軸の撓みをバックアップローラによって抑制できる。

【0015】

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係る牽引装置と、を備えている。

【0016】

本発明によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係る牽引装置を備えるため、本発明の牽引装置が奏する効果と同様の効果、例えば、牽引装置の高さ方向の寸法の低減を図ることができる効果を奏することができる。これにより、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、無人搬送車における適正な接地圧の確保と牽引装置の高さ寸法の低減との両立を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。

【図2】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す平面図である。

【図3】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０の外観を示す斜視図である。

【図4】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０の分解斜視図。

【図5】支持台２２の外観を示す斜視図である。

【図6】支持台２２を正面から見た正面図である。

【図7】アクチュエータ２４の外観を示す斜視図である。

【図8】係合アーム２６の外観を示す斜視図である。

【図9】係合アーム２６を正面から見た正面図である。

【図10】ガイドローラ２８の外観を示す斜視図である。

【図11】ガイドローラ２８を支持した状態の係合アーム２６を正面から見た正面図である。

【図12】支持台２２にリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２およびバックアップローラＢＲ，ＢＲを取り付けた状態を示す説明図である。

【図13】牽引装置２０を正面から見た正面図である。

【図14】牽引装置２０の組付けの際の様子を示す説明図である。

【図15】牽引装置２０の組付けが完了した様子を示す説明図である。

【図16】牽引装置２０を無人搬送車１に配置した状態を上方から見た説明図である。

【図17】非牽引状態の牽引装置２０を示す説明図である。

【図18】牽引状態に向けて作動し始めた牽引装置２０を示す説明図である。

【図19】ガイドローラ２８によって台車９０が床面Ｆから持ち上げられた様子を示す説明図である。

【図20】牽引状態の牽引装置２０を示す説明図である。

【図21】台車９０の重量が牽引装置２０に入力される様子を示す説明図である。

【図22】変形例の係合アーム１２６の外観を示す斜視図である。

【図23】変形例の係合アーム１２６を正面から見た正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

【実施例0020】

本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、当該車体２に支持された駆動ユニット４，４、操舵輪６およびキャスター８と、当該車体２に配置されたピン型牽引装置１２と、同じく当該車体に配置された本実施の形態に係る牽引装置２０と、無人搬送車１全体をコントロールする一対の制御装置１０と、を備えている。本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、台車９０の下方に潜り込んだ状態で当該台車９０を牽引する低床タイプとして構成されている。なお、説明の便宜上、以下では、図１および図２の上下方向を走行方向と称する。特に、図１および図２の下側を前進走行方向、図１および図２の上側を後進走行方向と称する。

【0021】

車体２は、図１および図２に示すように、走行方向の長さ左右方向（走行方向に向かって左右方向）の長さよりも長い長尺形状を有している。駆動ユニット４，４は、モータ４ａ，４ａと、当該モータ４ａ，４ａに図示しないチェーンなどの動力伝達部材を介して接続された駆動輪４ｂ，４ｂと、を有している。駆動ユニット４，４は、車体２の走行方向の略中央に配置されている。操舵輪６は、車体２の前端部（走行方向の前側の端部）に配置されている。操舵輪６は、図示しないベアリングを介して車体２に回転可能に支持されている。操舵輪６は、外周面全周に亘って歯（図示せず）を有している。当該歯には、モータの回転軸に接続された歯車が噛合っている。これにより、モータを駆動することで操舵輪６が操舵される。キャスター８は、車体２の後端部（走行方向の後側の端部）に配置されている。なお、キャスター８は、前進走行方向に向かって左寄りの位置に配置されている。

【0022】

ピン型牽引装置１２は、図１および図２に示すように、車体２の後端部（走行方向の後側の端部）であって、キャスター８の前方（前進走行方向寄り）に配置されている。また、ピン型牽引装置１２は、前進走行方向に向かって左寄りの位置に配置されている。ピン型牽引装置１２は、鉛直方向（走行方向および走行方向に向かって左右方向の両方向に直交する方向、図１の上下方向）に延在する係合ピン１４と、図示しない運動方向変換機構を介して係合ピン１４に接続されたモータ（図示せず）と、を備えている。係合ピン１４は、モータが駆動されることで鉛直方向に直線移動する。これにより、ピン型牽引装置１２は、係合ピン１４が車体２の上面２ａから突出する「牽引状態」と、係合ピン１４が車体２の上面２ａから突出しない「非牽引状態」と、の間で状態を変化する。なお、ピン型牽引装置１２は、走行方向の後方側から台車９０の後側フレーム９０ａに係合する。

【0023】

牽引装置２０は、図１および図２に示すように、車体２の前端部（走行方向の前側の端部）であって、操舵輪６よりも後方（後進走行方向寄り）に配置されている。また、牽引装置２０は、前進走行方向に向かって右寄りの位置に配置されている。換言すれば、ピン型牽引装置１２と牽引装置２０は、車体２において対角線上に配置されていると言うことができる。牽引装置２０は、図３および図４に示すように、車体２（図１および図２のみに記載）に固定される支持台２２と、当該支持台２２に支持されるアクチュエータ２４と、同じく支持台２２に支持される一対のバックアップローラＢＲ，ＢＲと、当該アクチュエータ２４に接続される係合アーム２６と、当該係合アームに支持されるガイドローラ２８と、を備えている。

【0024】

支持台２２は、図５および図６に示すように、支持プレート３２と、図示しないボルトによって当該支持プレートに締結される固定プレート３４と、から構成されている。支持台２２は、側面視略Ｌ字状を有している。支持プレート３２は、貫通孔３２ａを有している。貫通孔３２ａには、アクチュエータ２４の後述する出力軸ＯＳが挿通される。また、支持プレート３２には、図７に示すように、２つのリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２が配置される。

【0025】

固定プレート３４は、図５に示すように、板状の固定部３５と、当該固定部３５に突出状に一体にされた膨出部３６と、を有している。膨出部３６は、固定プレート３４のうち支持プレート３２が締結される側面寄りに配置されている。換言すれば、膨出部３６は、支持台２２のうちＬ字の隅部に配置されていると言うことができる。また、膨出部３６は、一対のバックアップローラＢＲ，ＢＲ（図１２参照）を支持可能な支持孔３６ａ，３６ａと、円弧面３６ｂと、を有している。支持孔３６ａ，３６ａは、貫通孔３２ａの軸線と平行な軸線を有している。円弧面３６ｂは、図５に示すように、貫通孔３２ａの直下に配置される。なお、円弧面３６ｂは、図６に示すように、貫通孔３２ａの軸線方向の一方側から見たときに、貫通孔３２ａと同心の仮想円ＶＳ１の一部として構成されている。円弧面３６ｂは、係合アーム２６の後述する基部４０の円弧面４０ｃの曲率半径ｒ２よりも若干大きい曲率半径ｒ１を有している。

【0026】

アクチュエータ２４は、図７に示すように、モータＭと、当該モータＭの図示しない回転軸に接続された減速ギヤボックスＧＢと、を有している。減速ギヤボックスＧＢは、互いに噛合う図示しない複数のギヤを有しており、出力軸ＯＳから動力を出力する。

【0027】

係合アーム２６は、図８および図９に示すように、基部４０と、当該基部４０に一体にされた延在片部４２と、を有している。基部４０は、アクチュエータ２４の出力軸ＯＳが嵌合される嵌合孔４０ａと、ガイドローラ２８の後述する軸部５２が嵌合される嵌合孔４０ｂと、円弧面４０ｃと、カム面４０ｄと、を有している。嵌合孔４０ａおよび嵌合孔４０ｂは、互いに平行な軸線を有している。嵌合孔４０ａは、出力軸ＯＳの直径よりも若干小さい直径を有している。また、嵌合孔４０ｂは、軸部５２の直径よりも若干小さい直径を有している。係合アーム２６は、本発明における「台車係合アーム」に対応する実施構成の一例である。

【0028】

円弧面４０ｃは、図９に示すように、嵌合孔４０ａの軸線方向の一方側から見たときに、嵌合孔４０ａと同心の仮想円ＶＳ２の一部として構成されている。なお、円弧面４０ｃは、嵌合孔４０ａの軸線方向の一方側から見たときに、後述する仮想直線ＶＬ１に直交する仮想直線ＶＬ２に関して、少なくとも延在片部４１が配置された側とは反対側に配置されている。円弧面４０ｃは、図６に示すように、固定プレート３４の膨出部３６の円弧面３６ｂの曲率半径ｒ１よりも若干小さい曲率半径ｒ２を有している。仮想直線ＶＬ２は、本発明における「第２仮想直線」に対応する実施構成の一例である。

【0029】

延在片部４２は、図８および図９に示すように、嵌合孔４０ａおよび嵌合孔４０ｂの軸線方向に直交する方向、即ち、アクチュエータ２４の出力軸ＯＳおよびガイドローラ２８の後述する軸部５２に直交する方向に延在している。延在片部４２は、当該延在片部４２の延在方向、および、嵌合孔４０ａおよび嵌合孔４０ｂの軸線方向（出力軸ＯＳおよび軸部５２）の両方向に直交する方向に法線を有する係合面４２ａを有している。係合面４２ａは、図９に示すように、嵌合孔４０ａ，４０ｂの軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における投影が、当該仮想投影面上における嵌合孔４０ａの中心と、当該仮想投影面上における嵌合孔４０ｂの中心と、を結んだ仮想直線ＶＬ１と平行になるように構成されている。嵌合孔４０ａ，４０ｂの軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における係合面４２ａの投影が、当該仮想投影面上における嵌合孔４０ａの中心と、当該仮想投影面上における嵌合孔４０ｂの中心と、を結んだ仮想直線ＶＬ１と平行になる態様は、本発明における「前記係合面は、該軸部の軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における投影が、該仮想投影面上における前記回転軸の軸中心と、該仮想投影面上における前記軸部の軸中心と、を結ぶ仮想直線と平行である」に対応する実施構成の一例である。

【0030】

ガイドローラ２８は、図１０に示すように、軸部５２と、当該軸部５２に回転可能支持されたローラ５４と、を有している。ローラ５４は、台車９０の前側フレーム９０ｂに当接可能な受面５４ａを有している。嵌合孔４０ａの中心から受面５４ａまでの距離は、図１１に示すように、ガイドローラ２８が係合アーム２６に支持されたときに、延在片部４２の延在方向（図１１の左右方向）、即ち、仮想直線ＶＬ１の延在方向（図１１の左右方向）において最大距離ｄｍａｘとなる。ガイドローラ２８は、本発明における「台車受部」に対応する実施構成の一例である。

【0031】

バックアップローラＢＲ，ＢＲは、図４および図１２に示すように、軸部ＳＦＴ，ＳＦＴと、当該軸部ＳＦＴ，ＳＦＴに回転可能に支持されたローラＲ，Ｒと、を有している。バックアップローラＢＲ，ＢＲは、軸部ＳＦＴ，ＳＦＴが膨出部３６の支持孔３６ａ，３６ａに支持されることにより、固定プレート３４に支持される。なお、図１３に示すように、バックアップローラＢＲ，ＢＲが固定プレート３４に支持されたとき、バックアップローラＢＲ，ＢＲの転動面のうち鉛直方向における上方部分は、円弧面３６ｂを含む膨出部３６の上面よりも突出している。

【0032】

次に、こうして構成された牽引装置２０の組立て方法について説明する。まず、図１２に示すように、支持プレート３２と固定プレート３４とを締結して支持台２２を組み付け、支持プレート３２にリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２を取り付けると共に、バックアップローラＢＲ，ＢＲを膨出部３６に取り付ける。続いて、図１４に示すように、アクチュエータ２４を支持プレートに取り付けると共に、図１５に示すように、ガイドローラ２８を一体にした係合アーム２６を出力軸ＯＳに嵌合させ、図示しないボルトによって固定する。これにより、牽引装置２０の組立てが完了する。このとき、図１３に示すように、係合アーム２６の円弧面３６ｂは、バックアップローラＢＲ，ＢＲに当接する。これにより、片持ち支持された出力軸ＯＳの撓みが抑制される。また、リミットスイッチＬＳ１が、延在片部４２、具体的には、係合面４２ａと対をなす面４２ｂに接触した状態となっている。

【0033】

こうして組み立てられた牽引装置２０は、図１６に示すように、出力軸ＯＳの軸線ＣＬが無人搬送車１の走行方向（図１６の左右方向）および鉛直方向（図１６の紙面に垂直な方向）の両方向に直交するように、即ち、延在片部４２の延出方向が無人搬送車１の走行方向（図１６の左右方向）と平行になるように、図示しないボルトによって車体２に固定される。このとき、延在片部４２の延在方向は、後進走行方向を向いている。また、牽引装置２０が車体２に固定された状態では、図１７に示すように、牽引装置２０は車体２の上面２ａから突出していない。以下、当該状態を「非牽引状態」と言う。なお、牽引装置２０は、車体２の上面２ａの開口２ｂを介して外部に露出している。

【0034】

制御装置１０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。制御装置１０には、床面に敷設された誘導帯（図示せず）を検出する図示しない走行センサからの検出信号、図示しないマーカーを検出するマーカーセンサ（図示せず）からのコマンド信号、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２からのオンオフ信号などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置１０からは、駆動ユニット４，４（モータ４ａ，４ａ）への駆動制御信号や、操舵輪６（図示しないモータ）への操舵制御信号、ピン型牽引装置１２（図示しないモータ）および牽引装置２０（モータＭ）への作動信号などが出力ポートを介して出力されている。

【0035】

次に、こうして構成された牽引装置２０を搭載した無人搬送車１の動作、特に、牽引装置２０が台車９０の後側フレーム９０ａに係合する際の動作について説明する。無人搬送車１が走行を開始すると、制御装置１０のＣＰＵは、走行センサからの検出信号やマーカーセンサからのコマンド信号を読み込み、無人搬送車１が誘導帯に沿って走行するように駆動ユニット４，４および操舵輪６を駆動制御する処理を実行する。そして。無人搬送車１が台車９０を牽引可能な位置まで到達したときに、マーカーセンサが、ピン型牽引装置１２および牽引装置２０の駆動指示コマンドが記憶されたマーカーを検出すると共にコマンド信号を出力する。マーカーセンサからのコマンド信号が入力されると、制御装置１０のＣＰＵは、ピン型牽引装置１２の図示しないモータおよび牽引装置２０のモータＭを駆動制御する。

【0036】

これにより、ピン型牽引装置１２は、係合ピン１４が車体２の上面２ａから突出しない「非牽引状態」から係合ピン１４が車体２の上面２ａから突出する「牽引状態」となり、前進走行方向に向かって後方側から台車９０の後側フレーム９０ａに係合する（図１参照）。

【0037】

一方、牽引装置２０は、モータＭの駆動に伴って係合アーム２６が出力軸ＯＳを支点に搖動する。係合アーム２６は、図１８に示すように、出力軸ＯＳの軸線方向の先端側（図１８の紙面手前から奥側に向かう方向）から見たときに、反時計回りに搖動する。これにより、延在片部４２およびガイドローラ２８が、車体２の上面２ａから突出し、まず、ガイドローラ２８が無人搬送車１の前進走行方向の前方側から台車９０の前側フレーム９０ｂに接触する。

【0038】

当該状態でモータＭを駆動し続けると、図１９に示すように、ガイドローラ２８が前側フレーム９０ｂの下方に入り込み始め、これによって、台車９０が床面Ｆから持ち上げられる。ここで、ガイドローラ２８による台車９０の床面Ｆからの持ち上げの際、係合アーム２６から台車９０に対して、後進走行方向側（図１９の左側）の力が作用するが、ピン型牽引装置１２によって台車９０の後進走行方向側の移動が規制されているため、ガイドローラ２８による台車９０の床面Ｆからの持上げが安定して実行され得る。また、ガイドローラ２８が係合アーム２６に対して回転自在に支持されているため、ガイドローラ２８による台車９０の床面Ｆからの持ち上げの際の出力軸ＯＳの回転抵抗を低減することができる。なお、係合アーム２６は、バックアップローラＢＲ，ＢＲによって支持されているため、出力軸ＯＳの撓みを良好に抑制することができる。

【0039】

さらに、図２０に示すように、延在片部４２の延在方向が鉛直方向の上方を向くまでモータＭを駆動し続けることで、ガイドローラ２８によって台車９０が床面Ｆから持ち上げられ状態で、延在片部４２の係合面４２ａが無人搬送車１の前進走行方向の前方側から前側フレーム９０ｂに係合して、牽引装置２０が牽引状態となる。図２１に示すように、リミットスイッチＬＳ２が係合アーム２６のカム面４０ｄに接触した状態となる。これにより、制御装置１０のＣＰＵは、延在片部４２の延在方向が鉛直方向の上方を向いたと判定して、モータＭの駆動を停止する。こうして牽引装置２０は、「非牽引状態」から「牽引状態」への状態変更を完了する。

【0040】

このように、台車９０は、ピン型牽引装置１２および牽引装置２０によって、走行方向に向かって前後方向から前側フレーム９０ｂおよび後側フレーム９０ａが挟み込まれる態様で、無人搬送車１により牽引される。このとき、ガイドローラ２８によって台車９０が床面Ｆから持ち上げられるため、台車９０の重量が牽引装置２０を介して無人搬送車１の駆動ユニット４，４に伝達される。これにより、無人搬送車１は走行に必要な接地圧を確保することができる。ここで、台車９０の重量は、図２１に示すように、仮想直線ＶＬ１上に作用するため、当該台車９０の重量に起因する係合アーム２６を回転させるような回転モーメントが、係合アーム２６に作用することはない。これにより、牽引状態において、意図せず係合アーム２６の前側フレーム９０ｂへの係合が解除されることを防止でき、安定した牽引性を実現できる。なお、ピン型牽引装置１２および牽引装置２０は、車体２において対角線上に配置されているため、走行方向に向かって台車９０が左右方向に揺れることを良好に抑制し得る。この結果、台車９０を安定して牽引することができる。

【0041】

一方、台車９０の牽引を停止するときは、制御装置１０のＣＰＵは上述した制御と逆の制御、即ち、係合ピン１４が上面２ａから突出しないように、ピン型牽引装置１２を「非牽引状態」にすると共に、係合アーム２６が上面２ａから突出をしないように、出力軸ＯＳを当該出力軸ＯＳの軸線方向の先端側（図１８の紙面手前から奥側に向かう方向）から見たときに、時計回りに搖動させて、牽引装置２０を「非牽引状態」にする。

【0042】

以上説明した本実施の形態に係る牽引装置２０によれば、アクチュエータ２４の出力軸ＯＳが回転することによって、延在片部４２およびガイドローラ２８が車体２の上面２ａから突出しない非牽引状態と、延在片部４２およびガイドローラ２８が車体２の上面２ａから突出する牽引状態と、の間で、係合アーム２６が出力軸ＯＳを支点に搖動する構成とすると共に、出力軸ＯＳが無人搬送車１の走行方向および鉛直方向の両方向に直交するように牽引装置２０を無人搬送車１に配置するため、牽引装置２０の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。なお、牽引状態において、ガイドローラ２８が台車９０の前側フレーム９０ｂの下側に入り込み、台車９０を床面Ｆから持ち上げるため、台車９０の重量が牽引装置２０を介して無人搬送車１の駆動ユニット４，４に伝達される。これにより、無人搬送車１の走行に必要な接地圧を確保することができる。

【0043】

また、本実施の形態に係る牽引装置２０によれば、嵌合孔４０ａの軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における嵌合孔４０ａの中心と、当該仮想投影面上におけるガイドローラ２８の中心と、を結んだ仮想直線ＶＬ１が、延在片部４２の係合面４２ａと平行になるように構成したため（図２１）、牽引状態において、当該仮想直線ＶＬ１の延在方向が鉛直方向と平行になり、台車９０の重量が当該仮想直線ＶＬ１上に作用する。これにより、当該台車９０の重量に起因する係合アーム２６を回転させるような回転モーメントが、係合アームに作用することはない。この結果、牽引状態において、意図せず係合アーム２６の前側フレーム９０ｂへの係合が解除されることを防止でき、安定した牽引性を実現できる。

【0044】

さらに、本実施の形態に係る牽引装置２０によれば、一対のバックアップローラＢＲ，ＢＲによって係合アーム２６が支持されるため、片持ち状となる出力軸ＯＳの撓みを抑制することができる。

【0045】

本実施形態では、ガイドローラ２８を係合アーム２６に回転可能に支持したが、これに限らない。例えば、ガイドローラ２８を係合アーム２６に回転不能に支持しても良い。

【0046】

本実施形態では、係合アーム２６とは別体のガイドローラ２８によって、台車９０を持ち上げる構成としたが、これに限らない。例えば、図２２および図２３に例示する変形例の係合アーム１２６に示すように、台車９０を持ち上げるガイドローラ１２８を係合アーム１２６に一体に設けても良い。この場合、ガイドローラ１２８は、ガイドローラ２８（受面５４ａ）の曲率半径と同じ曲率半径を有する円弧面１２８ａを有する構成とすることができる。そして、ガイドローラ１２８は、図２３に示すように、嵌合孔４０ａの軸線方向の一方側から見たときに、嵌合孔４０ａの中心から、当該嵌合孔４０ａの中心を通り係合面４２ａに平行な仮想直線ＶＬ３に直交する円弧面１２８ａの接線ＴＬまでの距離が最大距離ｄｍａｘとなるように構成することができる。係合アーム１２６は、本発明における「台車係合アーム」に対応し、ガイドローラ１２８は、本発明における「台車受部」に対応する実施構成の一例である。

【0047】

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

【符号の説明】

【0048】

１ 無人搬送車（無人搬送車）
２ 車体（車体）
２ａ 上面
２ｂ 開口
４ 駆動ユニット（駆動ユニット）
４ａ モータ
４ｂ 駆動輪
６ 操舵輪
８ キャスター
１０ 制御装置（制御装置）
１２ ピン型牽引装置
１４ 係合ピン
２０ 牽引装置（牽引装置）
２２ 支持台（支持台）
２４ アクチュエータ
２６ 係合アーム（台車係合アーム）
２８ ガイドローラ（台車受部）
３２ 支持プレート
３２ａ 貫通孔
３４ 固定プレート
３５ 固定部
３６ 膨出部
３６ａ 支持孔
３６ｂ 円弧面
４０ 基部（基部）
４０ａ 嵌合孔
４０ｂ 嵌合孔
４０ｃ 円弧面（円弧面）
４０ｄ カム面
４２ 延在片部（延在片部）
４２ａ 係合面（係合面）
４２ｂ 係合面と対をなす面
５２ 軸部（軸部）
５４ ローラ（ローラ）
５４ａ 受面（受面）
９０ 台車（台車）
９０ａ 後側フレーム
９０ｂ 前側フレーム
１２６ 係合アーム（台車係合アーム）
１２８ ガイドローラ（台車受部）
１２８ａ 円弧面
ＢＲ バックアップローラ（バックアップローラ）
ＧＲ ガイドローラ
ＶＳ１ 仮想円
ＶＳ２ 仮想円
ｒ１ 曲率半径
ｒ２ 曲率半径
ｄｍａｘ 最大距離
Ｒ ローラ
ＳＦＴ 軸部
Ｍ モータ（モータ）
ＧＢ 減速ギヤボックス
ＣＬ 軸線
ＶＬ１ 仮想直線（仮想直線）
ＶＬ２ 仮想直線（第２仮想直線）
ＶＬ３ 仮想直線（仮想直線）
ＯＳ 出力軸（回転軸）
ＬＳ１ リミットスイッチ
ＬＳ２ リミットスイッチ
Ｆ 床面
ＴＬ 接線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】