特開 2022-184325 振動搬送装置、制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022184325

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】振動搬送装置、制御装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 27/32 20060101AFI20221206BHJP

   H02P 5/46 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B65G27/32

H02P5/46 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021092103

(22)【出願日】2021-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】弁理士法人ネクスト

(72)【発明者】

【氏名】安達 健太

(72)【発明者】

【氏名】竹本 皓樹

【テーマコード（参考）】

3F037

5H572

【Ｆターム（参考）】

3F037AA04

3F037BA03

3F037CA02

3F037CA17

3F037CB04

3F037CC03

5H572AA08

5H572DD02

5H572DD10

5H572EE03

5H572EE06

5H572GG06

5H572HB09

5H572HC07

5H572JJ03

5H572JJ13

5H572JJ17

5H572JJ22

5H572JJ23

5H572JJ24

5H572JJ25

5H572JJ26

5H572KK05

5H572LL22

5H572LL50

(57)【要約】

【課題】振動搬送装置の構成が複雑化することを抑制しつつ、トラフを所定の振動角に制御して被搬送物を搬送する。
【解決手段】振動搬送装置１００が備える第１，第２インバータ回路２０，２１は、振動モータ３０，３１に流れる電流量に基づいて、回転トルクを算出するトルク算出部２２，２４を有している。制御部１２は、トルク算出部２２，２４により算出された第１振動モータ３０の回転トルク及び第２振動モータ３１の回転トルクに基づいて、同期位相を算出し、算出された同期位相に応じた値である振動角推定値を、目標角度に近づけるべく、第１振動モータ３０の回転速度、及び第２振動モータ３１の回転速度の少なくともいずれかを第１，第２インバータ回路２０，２１に調整させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

振動することで被搬送物を所定の搬送方向に搬送するトラフと、
回転軸に対して偏心した偏心体を回転させることで、前記トラフが振動するための加振力を前記トラフに加える振動モータと、
前記振動モータを回転駆動させる駆動回路と、
前記駆動回路による前記振動モータの回転を制御する制御部と、
を備え、
前記振動モータは少なくとも第１振動モータと第２振動モータとがあり、前記第１振動モータと前記第２振動モータとは、互いの前記回転軸を、水平方向のうち前記搬送方向と交差する方向に向けて前記トラフに取り付けられており、前記第１振動モータにおける前記回転軸の回転方向は、前記第２振動モータにおける前記回転軸の回転方向と逆方向であり、
前記駆動回路は、前記振動モータに流れる電流量に基づいて、前記振動モータにおける回転トルクを算出するトルク算出部を有し、
前記制御部は、前記トルク算出部により算出された前記第１振動モータの回転トルク及び前記第２振動モータの回転トルクに基づいて、同期位相を算出し、前記同期位相は、前記第１振動モータの前記偏心体と前記第２振動モータの前記偏心体とが同じ機械角で同期する場合の位相であり、
前記制御部は、算出された前記同期位相に応じた値である振動角推定値を、目標角度に近づけるべく、前記第１振動モータの回転速度、及び前記第２振動モータの回転速度の少なくともいずれかを前記駆動回路に調整させる振動搬送装置。

【請求項2】

前記第１振動モータの回転速度と、前記第２振動モータの回転速度とは、絶対値が同じであり、
前記制御部は、
前記第１振動モータの前記回転トルクにおけるゼロクロス点と、前記第２振動モータの前記回転トルクにおけるゼロクロス点とに基づいて、前記第１振動モータと前記第２振動モータとの間の前記回転トルクの位相差を算出し、
算出された前記回転トルクの位相差に基づいて、前記同期位相を算出する請求項１に記載の振動搬送装置。

【請求項3】

前記制御部は、
第１速度指令値に基づいて、前記第１振動モータの回転速度を前記駆動回路に制御させ、かつ第２速度指令値に基づいて、前記第２振動モータの回転速度を前記駆動回路に制御させ、
前記振動角推定値と前記目標角度との差分に基づいて、前記第１速度指令値を補正し、
前記振動角推定値を前記目標角度に近づけるべく、補正後の前記第１速度指令値に基づいて、前記第１振動モータの回転速度を前記駆動回路に調整させる請求項１又は２に記載の振動搬送装置。

【請求項4】

前記制御部は、
今回算出された前記振動角推定値と、前回算出された前記振動角推定値との差に基づいて、今回算出された前記振動角推定値がその値の前後で不連続となる位相であるか否かを判断し、
前記振動角推定値がその値の前後で不連続となる位相であると判断した場合、前記同期位相を１８０度だけ変更した値を前記振動角推定値として算出する請求項１～３のいずれか一項に記載の振動搬送装置。

【請求項5】

振動することで被搬送物を搬送方向に搬送するトラフと、回転軸に対して偏心した偏心体を回転させることで、前記トラフが振動するための加振力を前記トラフに加える振動モータと、前記振動モータを回転駆動させる駆動回路と、を備える振動搬送装置に適用される制御装置であって、
前記振動モータは少なくとも第１振動モータと第２振動モータとがあり、前記第１振動モータと前記第２振動モータとは、互いの前記回転軸を、水平方向のうち前記搬送方向と交差する方向に向けて前記トラフに取り付けられており、前記第１振動モータにおける前記回転軸の回転方向は、前記第２振動モータにおける前記回転軸の回転方向と逆方向であり、
前記駆動回路は、前記振動モータに流れる電流量に基づいて、前記振動モータにおける回転トルクを算出するトルク算出部を有しており、
前記トルク算出部により算出された前記第１振動モータの回転トルク及び前記第２振動モータの回転トルクに基づいて、同期位相を算出し、前記同期位相は、前記第１振動モータの前記偏心体と前記第２振動モータの前記偏心体とが同じ機械角で同期する場合の位相であり、
算出された前記同期位相に応じた値である振動角推定値を、目標角度に近づけるべく、前記第１振動モータの回転速度、及び前記第２振動モータの回転速度の少なくともいずれかを前記駆動回路に調整させる制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラフを振動させて被搬送物を搬送する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、２つの振動モータの回転によりトラフを振動させて、トラフに供給された被搬送物を搬送する振動搬送装置が記載されている。振動モータは、回転軸に対して偏心する偏心体を有しており、偏心体が回転することで、トラフに対して加振力を与えることができる。特許文献１では、２つの振動モータから検出された偏心体の位相差を用いて各振動モータの偏心体における機械角が同期する位相を調整することで、トラフの振動角を制御できることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表平１１－５１１１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

振動搬送装置において、振動モータにおける偏心体の各位相を直接検出する構成では、偏心体の位相を検出するセンサが必要となるため、振動搬送装置の構成を複雑化させることが懸念される。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みたものであり、振動搬送装置の構成を複雑化させることを抑制しつつ、トラフを所定の振動角に制御して被搬送物を搬送することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために本発明は、振動することで被搬送物を所定の搬送方向に搬送するトラフと、回転軸に対して偏心した偏心体を回転させることで、トラフが振動するための加振力をトラフに加える振動モータと、振動モータを回転駆動させる駆動回路と、駆動回路による振動モータの回転を制御する制御部と、を備える振動搬送装置に関する。振動搬送装置において、振動モータは少なくとも第１振動モータと第２振動モータとがあり、第１振動モータと第２振動モータとは、互いの回転軸を、水平方向のうち搬送方向と交差する方向に向けてトラフに取り付けられており、第１振動モータにおける回転軸の回転方向は、第２振動モータにおける回転軸の回転方向と逆方向であり、駆動回路は、振動モータに流れる電流量に基づいて、振動モータにおける回転トルクを算出するトルク算出部を有している。制御部は、トルク算出部により算出された第１振動モータの回転トルク及び第２振動モータの回転トルクに基づいて、同期位相を算出し、同期位相は、第１振動モータの偏心体と第２振動モータの偏心体とが同じ機械角で同期する場合の位相であり、制御部は、算出された同期位相に応じた値である振動角推定値を、目標角度に近づけるべく、第１振動モータの回転速度、及び第２振動モータの回転速度の少なくともいずれかを駆動回路に調整させる。

【0007】

トラフの振動角は、振動モータの偏心体における機械角が同期する角度から算出することができる。また、振動モータの偏心体における機械角と、偏心体の回転により生じる回転トルクとの間には相関がある。この点、上記構成では、制御部は、駆動回路のトルク算出部により算出された、第１振動モータの回転トルク及び第２振動モータの回転トルクに基づいて、第１，第２振動モータそれぞれの偏心体が同じ機械角で同期する場合の位相を示す同期位相を算出する。制御部は、算出された同期位相に応じた値である振動角推定値を目標角度に近づけるべく、第１振動モータの回転速度、及び第２振動モータの回転速度の少なくともいずれかを駆動回路に調整させる。これにより、回転トルクを用いて算出された振動角推定値に基づいて、第１振動モータの偏心体と第２振動モータの偏心体とが同じ機械角で同期する位相が調整され、トラフの振動角を目標角度に近づけることができる。また、駆動回路が有するトルク算出部を用いて振動角の算出に用いられる回転トルクを算出するため、振動モータの位相をセンサにより直接検出する場合と比べて、振動搬送装置の構成を複雑化させることを抑制しつつ、トラフを所定の振動角に制御して被搬送物を搬送することができる。

【0008】

本発明は、種々の形態により実現することが可能であり、振動搬送装置の発明以外にも、この振動搬送装置に適用される制御装置の発明としても実現することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、振動搬送装置の構成を複雑化させることを抑制しつつ、トラフを所定の振動角に制御して、被搬送物を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】振動搬送装置の構成図。

【図2】振動角の制御を説明する図。

【図3】振動角を制御する手順を説明するフローチャート。

【図4】検出された自重トルク成分を示す回転トルクを説明する図。

【図5】振動角算出部の構成を説明する図。

【図6】振動角推定値の拡張を説明する図。

【図7】図３のＳ１６の処理を詳細に示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（第１実施形態）
本実施形態係に係る振動搬送装置を、図面を参照しつつ説明する。以下では、振動搬送装置が設置される設置面と水平な方向を水平方向Ｄ１とし、重力が加わる方向を垂直方向Ｄ２とする。垂直方向Ｄ２は、水平方向Ｄ１に直交する方向でもある。図１において、水平方向Ｄ１は、右側を正とし、左側を負と定義する。振動搬送装置により搬送される被搬送物としては、例えば所定サイズの粉粒体（食品、薬品、工業用製品の材料、石灰など）である。

【0012】

振動搬送装置１００は、コントローラ１０と、インバータ回路２０，２１と、振動モータ３０，３１と、トラフ５０と、防振ばね７０とを主に備えている。

【0013】

トラフ５０は、振動することにより被搬送物を搬送方向Ｄ３で搬送する。トラフ５０は、搬送方向Ｄ３におけるいずれかの方向Ｄ３１，Ｄ３２から見た場合に、凹状の断面形状を有する部位である。具体的には、トラフ５０は、底壁５１と、底壁５１の両端から垂直方向Ｄ２に延びる一対の側壁５２とを有しており、両側壁５２と底壁５１とにより凹状の断面形状を形成している。

【0014】

本実施形態では、トラフ５０の底壁５１は、振動搬送装置の停止時において、水平方向Ｄ１と平行な向きで保持されているため、搬送方向Ｄ３は、水平方向Ｄ１と平行な向きである。本実施形態では、搬送方向Ｄ３は、左側Ｄ３１を上流とし、右側Ｄ３２を下流とする場合の向きを正方向とし、右側Ｄ３２を上流とし、左側Ｄ３１を下流とする場合を負方向としている。また、トラフ５０において、一方の側壁５２から他方の側壁５２までを結ぶ方向を幅方向とも記載する。幅方向は、水平方向Ｄ１と平行な方向であり、かつ搬送方向Ｄ３と直交する方向でもある。

【0015】

トラフ５０は、防振ばね７０を介して、設置場所に吊り下げられた状態で設置されている。具体的には、トラフ５０は、搬送方向Ｄ３での両側にフック部を有しており、このフック部により防振ばね７０の一方の端と係合されている。防振ばね７０における他方の端は、設置場所における不図示の取付け箇所に係合されている。これにより、トラフ５０を設置場所において、振動可能に設置させることができる。これ以外にも、振動搬送装置１００は、防振ばね７０を下側から支持する脚部を有し、トラフ５０を防振ばね７０の上に配置することで、トラフ５０を振動可能に保持する構成であってもよい。

【0016】

トラフ５０の底壁５１において、被搬送物が供給される面とは反対の下面側には、振動モータ３０，３１を取り付けるためのモータ取付け部５３を備えている。モータ取付け部５３は、搬送方向Ｄ３において、トラフ５０の重心の両側の箇所にそれぞれ位置している。各モータ取付け部５３には、振動モータ３０，３１が、回転軸の延びる方向を搬送方向Ｄ３と交差する方向（即ち、幅方向）に向けた状態で取付けられている。具体的には、２つの振動モータ３０,３１は、回転軸の先端が延びる方向を、幅方向において同一方向に向けた状態でモータ取付け部５３に取り付けられている。

【0017】

振動モータにおいて、いずれかの回転軸の先端が向く方向で見た場合（即ち、図１で示す向き）に、搬送方向Ｄ３の左側Ｄ３１にある振動モータを第１振動モータ３０と称し、搬送方向Ｄ３の右側Ｄ３２にある振動モータを第２振動モータ３１と称す。

【0018】

第１振動モータ３０と第２振動モータ３１とは、ＡＣモータであり、回転軸にはこの回転軸の延びる方向と交差する位置に偏心するアンバランスウェイト３２，３３を有している。具体的には、第１振動モータ３０と第２振動モータ３１において、アンバランスウェイト３２，３３は、幅方向に延びる回転軸の両端に取り付けられている。第１，第２振動モータ３０，３１の回転に伴い、アンバランスウェイト３２，３３が回転することで、トラフ５０には、回転軸から外側に向けた遠心力が加振力として加えられる。本実施形態では、アンバランスウェイト３２，３３が偏心体の一例である。

【0019】

コントローラ１０は、操作部１１と、制御部１２と、を備えており、トラフ５０とは別々の設置場所に設置されている。操作部１１は、作業者による操作を受付け、受付けた操作に応じた信号を出力するユーザインタフェースである。操作部１１には、振動搬送装置１００に不図示のメイン電源を投入する操作を受付ける電源投入ボタン、振動搬送装置１００の搬送を開始させる操作を受付ける開始ボタン、搬送を停止させる操作を受付ける停止ボタンを有している。これ以外にも、操作部１１は、被搬送物の種別の変更操作を受付ける変更キーを有していてもよい。本実施形態では、コントローラ１０が制御装置の一例である。

【0020】

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるプログラマバブルコントローラである。制御部１２は、操作部１１からの信号、及びインバータ回路２０，２１により検出された後述するトルク信号Ｓｔ１，Ｓｔ２が入力される。制御部１２の出力ポートは、インバータ回路２０，２１の入力ポートに接続されている。

【0021】

制御部１２は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、指令値設定部１３、振動角算出部１４、トルク取得部１５，１６、偏差算出部１７、補正値算出部１８、指令値補正部１９の各機能を実現する。制御部１２は、上記した各部１３～１９の機能により、第１，第２振動モータ３０，３１の回転速度を、所定の速度指令値に応じた回転速度に制御する速度制御を行う。具体的には、制御部１２は、第１振動モータ３０の回転速度を制御するための第１速度指令値Ｔｓ１を第１インバータ回路２０に出力し、第２振動モータ３１の回転速度を制御するための第２速度指令値Ｔｓ２を第２インバータ回路２１に出力する。制御部１２における各部の詳細については後述する。

【0022】

第１，第２振動モータ３０，３１の回転が左周りに制御される場合、第１，第２振動モータ３０，３１の位相を、０°を基準として、３６０°までの範囲で定義する。一方、第１，第２振動モータ３０，３１の回転が、右回りに制御される場合、第１，第２振動モータ３０，３１の位相を、－３６０°を基準として、０°までの範囲で定義する。

【0023】

第１インバータ回路２０は、第１振動モータ３０に対して、第１速度指令値Ｔｓ１に応じた回転速度で回転させるための第１駆動信号Ｓｇ１を出力する。第１駆動信号Ｓｇ１は、第１速度指令値Ｔｓ１に応じたデューティ比を有するパルス信号である。また、第１インバータ回路２０は、第１トルク算出部２２と、第１速度検出部２３と、を有している。第１トルク算出部２２は、第１振動モータ３０に流れる電流量を用いて、第１振動モータ３０の回転トルクを示す第１トルク信号Ｓｔ１を算出する。第１速度算出部２３は、第１振動モータ３０の回転速度を示す第１速度信号Ｓｖ１を算出する。第１トルク信号Ｓｔ１及び第１速度信号Ｓｖ１は、制御部１２に入力される。

【0024】

第２インバータ回路２１は、第２振動モータ３１に対して、第２速度指令値Ｔｓ２に応じた回転速度で回転させるための第２駆動信号Ｓｇ２を出力する。第２駆動信号Ｓｇ２は、第２速度指令値Ｔｓ２に応じたデューティ比を有するパルス信号である。また、第２インバータ回路２１は、第２トルク算出部２４と、第２速度検出部２５と、を有している。第２トルク算出部２４は、第２振動モータ３１に流れる電流量を用いて、第２振動モータ３１の回転トルクを示す第２トルク信号Ｓｔ２を算出する。第２速度算出部２３は、第２振動モータ３１の回転速度を示す第２速度信号Ｓｖ２を算出する。第２トルク信号Ｓｔ２と、第２速度信号Ｓｖ２とは、制御部１２に入力される。

【0025】

図１では、第１，第２インバータ回路２０，２１は、コントローラ１０とは異なる装置として記載しているが、コントローラ１０が、第１，第２インバータ回路２０，２１を有していてもよい。

【0026】

第１、第２速度指令値Ｔｓ１、Ｔｓ２により、第1振動モータ３０と第２振動モータ３１とは互いに逆回転となるように駆動する。被搬送物を搬送方向Ｄ３における左側Ｄ３１から右側Ｄ３２に搬送する場合、トラフの振動角Ｙｗが０°から９０°の範囲となるようにアンバランスウェイト３２、３３の位相角が調整される。具体的には、トラフの振動角の目標値とアンバランスウェイトの同期角度をおおむね一致させる。ここで、トラフの振動角はトラフが水平状態と仮定するとＤ３１からＤ３２の方向を基準として反時計回りを正とする。一方、被搬送部を搬送方向Ｄ３における右側Ｄ３２から左側Ｄ３１に搬送する場合、トラフの振動角Ｙｗが９０°から１８０°の範囲となるようにアンバランスウェイト３２、３３の位相角を調整する。搬送速度をゼロとする場合、トラフの振動角を９０°または０°とする。

【0027】

次に、図２を用いて、トラフ５０の振動方向を示す振動角Ｙｗと、アンバランスウェイト３２，３３の機械角との関係を説明する。図２は、第１，第２振動モータ３０，３１の側方側（即ち、アンバランスウェイト３２，３３側）から見た場合の図である。第１，第２振動モータ３０，３１において、アンバランスウェイト３２，３３は、回転軸の両端に取り付けられている。しかし、図２では、説明を容易にするため、第１，第２振動モータ３０，３１には、片方のアンバランスウェイトのみを示している。図２では、被搬送物を正方向に搬送させる場合の振動角Ｙｗを示している。第１振動モータ３０において、アンバランスウェイト３２の機械角を「Ｙｍ１」として示し、第２振動モータ３１において、アンバランスウェイト３３の機械角を「Ｙｍ２」として示している。

【0028】

アンバランスウェイト３２，３３の回転により、トラフ５０には、加振点Ｐを基準として、振動角Ｙｗに向く加振力Ｆが加わる。ここで、加振点Ｐは、トラフ５０において、アンバランスウェイト３２，３３の回転により、加振力Ｆが加わる位置として仮想的に定義された位置である。加振力Ｆは、アンバランスウェイト３２，３３それぞれの回転により生じた力を合成した合成力である。第１振動モータ３０と第２振動モータ３１とが、トラフ５０における、搬送方向Ｄ３でのトラフ５０の重心の両側に取り付けられていることで、加振力Ｆは、トラフ５０に対して、搬送方向Ｄ３における第１振動モータ３０と第２振動モータ３１との間に仮想的に存在する加振点Ｐからの力として示すことができる。

【0029】

各アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍが同期する場合に、アンバランスウェイト３２，３３の回転により生じる力の向きが同じになるため、加振力Ｆは最大となり、このときの機械角Ｙｍを振動角Ｙｗと定義している。言い換えれば、振動角Ｙｗは、第１，第２振動モータ３０，３１の回転によりトラフ５０に加わる加振力Ｆが最大となる位相とも言える。本実施形態では、第１振動モータ３０と第２振動モータ３１とは、回転方向が逆方向であるが、右周りと左周りとで位相の範囲の定義が異なるため、同じ角度となる。一方で、図２で示す円座標上で、各アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍが１８０°異なる場合に、アンバランスウェイト３２，３３の回転により生じる力の向きが逆方向となるため、加振力Ｆは最小となる。

【0030】

振動搬送装置１００は、振動角Ｙｗを任意の角度で制御して、被搬送物を搬送することができる。例えば、振動搬送装置１００は、異なる駆動モードで被搬送物を搬送する場合に、駆動モードに応じた振動角Ｙｗで被搬送物を搬送する。例えば、駆動モードの一例である「搬送モード」は、振動搬送装置１００において、被搬送物を搬送することを主目的に、トラフ５０を振動させるモードである。「滞留モード」は、例えば、振動搬送装置１００において、被搬送物を乾燥させることを主目的に、トラフ５０を振動させるモードである。具体的には、「滞留モード」では、振動角Ｙｗを「搬送モード」での振動角Ｙｗよりも大きくすることで、被搬送物が流れる速度を「搬送モード」よりも遅くしている。これ以外にも、振動搬送装置１００は、被搬送物の種別に応じた振動角Ｙｗを設定することで、被搬送物を搬送することができる。

【0031】

コントローラ１１は、アンバランスウェイト３２，３３が同期する位相を調整することで、トラフ５０の振動角Ｙｗを任意の角度に調整する。例えば、図２では、第１振動モータ３０の右周りでの回転速度を、第２振動モータ３１の左周りでの回転速度よりも遅らせることにより、アンバランスウェイト３２，３３が同期する角度を０°以上、かつ９０°以下の範囲で大きくし、調整後の振動角Ｙｗを調整前の振動角Ｙｗよりも大きくしている。一方で、第１振動モータ３０の回転速度を、第２振動モータ３１の回転速度よりも速めることにより、アンバランスウェイト３２，３３が同期する角度を０°以上、かつ９０°以下の範囲で小さくし、振動角を調整前の振動角Ｙｗよりも小さくすることができる。

【0032】

振動角Ｙｗを、任意の角度に調整するために、第１，第２振動モータ３０，３１におけるアンバランスウェイト３２，３３の位相をセンサにより検出して、検出された位相の差を用いて振動角Ｙｗを調整することが考えられる。しかし、トラフ５０に対する外乱に起因して位相差と振動角Ｙｗとの間の関係が変化することで、調整後の振動角Ｙｗが、所望とする角度指令値Ｔｙに制御できない場合がある。また、アンバランスウェイト３２，３３の位相を検出する必要ために、第１，第２振動モータ３０，３１の構成が複雑化することも懸念される。そこで、本実施形態では、制御部１２は、加速度センサ６０により検出されたトラフ５０の物理量を用いて、振動角Ｙｗを角度指令値Ｔｙに制御するようにしている。

【0033】

次に、図３を用いて、制御部１２により振動角Ｙｗを調整する手順を説明する。図３で示す処理は、操作部１１を介して、被搬送物の搬送を開始する操作を受付けたことを契機に、制御部１２により実行される処理であり、主体は制御部１２である。

【0034】

ステップ１０（以下、ステップをＳとも記載する）では、停止条件が成立したか否かを判断する。例えば、振動搬送装置１００における全ての駆動モードが終了した場合や、作業者が操作部１１を操作して、振動搬送装置１００を停止させた場合に、停止条件が成立する。Ｓ１０を否定判定すると、Ｓ１１に進む。

【0035】

Ｓ１１では、振動角Ｙｗの制御を行うか否かを判断する。コントローラ１１は、各モードに応じたプログラムをバッジ単位で実行しているため、振動角Ｙｗの制御を行う場合、現在実行中の駆動モードを判断することが可能である。これ以外にも、コントローラ１１は、カウンターの計時時間に応じて、現在の駆動モードを判断するものであってもよい。Ｓ１１を肯定判定する場合、Ｓ１２に進む。

【0036】

Ｓ１２では、指令値設定部１３は、第１，第２振動モータ３０，３１の回転速度を制御するための指令値を設定する。指令値設定部１３は、例えば、上述した駆動モードや、被搬送物の種別に応じて、第１，第２振動モータ３０，３１の回転速度を制御するための角度指令値Ｔｙ、第１速度指令値Ｔｓ１、第２速度指令値Ｔｓ２を設定することができる。角度指令値Ｔｙ１，Ｔｙ２は、トラフ５０の振動角Ｙｗの目標角度である。本実施形態では、第１速度指令値Ｔｓ１の初期値は、第２速度指令値Ｔｓ２に対して回転方向が逆であり、絶対値が同じ値である。

【0037】

Ｓ１３では、トルク取得部１５は、第１インバータ回路２０から出力された第１トルク信号Ｓｔ１、及び第１速度信号Ｓｖ１を用いて、第１振動モータ３０の回転トルクに応じた自重トルク信号Ｔｒ１を取得する。Ｓ１４では、トルク取得部１６は、第２インバータ回路２１から出力された第２トルク信号Ｓｔ２、及び第２速度信号Ｓｖ２を用いて、第２振動モータ３１の回転トルクに応じた自重トルク信号Ｔｒ２を取得する。

【0038】

第１、第２振動モータ３０，３１は回転によりトルクを発生する。第１，第２振動モータ３０，３１が発生するトルクには、アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍに同期する自重トルク成分を含んでいる。自重トルク成分は、アンバランスウェイト３２，３３を一定回転数に保つために必要な成分であり、アンバランスウェイト３２，３３が上り方向のときは持ち上げる必要があるため正のトルクとなり、下り方向のときは落ちて加速しようとするのを抑えるため負のトルクとなる。そのため、自重トルク成分は、アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍに同期し、ゼロを中心としてほぼ正弦波の波形になる。なお、第１，第２振動モータ３０，３１が発生させるトルクには、自重トルク成分以外にも、第１，第２振動モータ３０，３１を一方向に回すための定常トルク成分、速度信号に応じて加減速するための非定常トルク成分、特定の角度で同期状態になろうとする引き込みトルク成分を含んでいる。

【0039】

トルク取得部１５，１６は、第１，第２振動モータ３０，３１により発生されるトルクのうち、自重トルク成分を自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２として抽出する。自重トルク成分は第１，第２速度信号Ｓｖ１，Ｓｖ２により示される回転速度に同期する周波数で脈動しており、自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２はデジタルフィルタを用いて回転数1次のトルク脈動成分として抽出することができる。本実施形態では、トルク取得部１５，１６は、例えばＤＸＨＳフィルタ等のデジタルフィルタである。これ以外にも、トルク取得部１５，１６はバンドパスフィルタであってもよい。

【0040】

第１，第２振動モータ３０，３１の回転を制御した場合、自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２は、アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍに応じて、最大値と、最小値との間を繰り返す波形となる。具体的には、自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２は、第１，第２振動モータ３０，３１を左回転で制御する場合、アンバランスウェイト３２，３３が機械角Ｙｍで０°になるタイミングで正の最大値になり，１８０°になるタイミングで、負の最大値になる。また、機械角Ｙｍで９０°及び２７０°になるタイミングで最小値（＝０）となる。なお、振動モータの回転を右周りに制御した場合において、自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２は、アンバランスウェイト３２，３３が機械角Ｙｍで０°になるタイミングで負の最大値になり，機械角Ｙｍで－１８０°（＝１８０°）になるタイミングで、正の最大値となる。機械角で－９０°（＝２７０°）及び９０°になるタイミングで最小値（＝０）となる。そのため、図４に示すように、トルク取得部１５，１６により取得された自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２は時間の推移に応じて、最小値と最大値とを繰り返す波形となる。以下、トルク取得部１５により取得された自重トルク信号Ｔｒ１を第１自重トルク信号Ｔｒ１とも記載し、トルク取得部１６により取得された自重トルク信号Ｔｒ２を第２自重トルク信号Ｔｒ２とも記載する。トルク取得部１６により取得された第２自重トルク信号Ｔｒ２は、第１自重トルク信号Ｔｒ１に対して、所定の位相の遅れを伴う波形である。

【0041】

図３に戻り、Ｓ１５では、振動角算出部１４は、振動角推定値を算出する。振動角推定値は、トラフ５０の振動角Ｙｗを推定した値である。上述のように自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２は、アンバランスウェイト３２，３３の機械角Ｙｍと相関があるため、アンバランスウェイト３２，３３が同期する機械角Ｙｍである振動角Ｙｗと自重トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２との間にも相関がある。

【0042】

振動角算出部１４により、振動角推定値を算出する具体的な構成を、図５を用いて説明する。図５では、振動角算出部１４の機能を、ゼロクロス検出部１３０，１３１、時間積分部１３２、ホールド部１３３、位相差算出部１３４、変換部１３５、推定値出力部１３６、推定値拡張部１４０として示している。

【0043】

トルク取得部１５により取得された第１自重トルク信号Ｔｒ１は、ゼロクロス検出部１３０に入力される。ゼロクロス検出部１３０は、第１自重トルク信号Ｔｒ１が０となるときのタイミングであるゼロクロス点を検出する。本実施形態では、ゼロクロス検出部１３０は、第１自重トルク信号Ｔｒ１が、負の値から０を跨いで正の値となるタイミング（即ち、スロープ方向正）での、ゼロクロス点を検出する。ゼロクロス検出部１３０は、第１自重トルク信号Ｔｒ１のゼロクロス点を検出すると、時間積分部１３２に対してリセット信号を出力する。時間積分部１３２は、リセット信号により、計時情報のカウントを開始する。カウントされた計時情報は、ホールド部１３３に順次出力される。

【0044】

トルク取得部１６により取得された第２自重トルク信号Ｔｒ２はゼロクロス検出部１３１に入力される。ゼロクロス検出部１３１は、第２自重トルク信号Ｔｒ２のゼロクロス点を検出する。本実施形態では、ゼロクロス検出部１３１は、第２自重トルク信号Ｔｒ２が、負の値から０を跨いで正の値となるタイミング（即ち、スロープ方向正）での、ゼロクロス点を検出する。ゼロクロス検出部１３１は、第２自重トルク信号Ｔｒ２のゼロクロス点を検出すると、サンプルホールド信号を、ホールド部１３３に出力する。ホールド部１３３は、サンプルホールド信号を受信すると、リセット信号が入力されてからサンプルホールド信号が入力されるまでの計時情報の積算値である積算時間を保持する。ホールド部１３３により保持された積算時間は、位相差算出部１３４に出力される。

【0045】

位相差算出部１３４は、積算時間と、第１，第２振動モータ３０，３１の速度信号Ｓｖ１，Ｓｖ２とを用いて、第１自重トルク信号Ｔｒ１と第２自重トルク信号Ｔｒ２との間の位相差ΔＹを算出する。図４に示すように、第１自重トルク信号Ｔｒ１が第２自重トルク信号Ｔｒ２に対して遅れ位相であれば、第１自重トルク信号Ｔｒ１のゼロクロス点Ｐ１から、次に検出される第２自重トルク信号Ｔｒ２のゼロクロス点Ｐ２までの時間を示す積算時間は、位相の遅れ（即ち、位相差ΔＹ）に応じた時間である。そのため、速度信号Ｓｖ１，Ｓｖ２により示される回転速度と、積算時間とを用いて、位相差ΔＹを算出することができる。

【0046】

変換部１３５は、位相差算出部１３４により算出された位相差ΔＹを、－１８０°よりも大きく、かつ１８０°未満の値に変換する。

【0047】

推定値出力部１３６は、変換部１３５により変換された位相差ΔＹを用いて、振動角推定値Ｘ１を算出する。本実施形態では、推定値出力部１３６は、振動角推定値Ｘ１を、０°よりも大きく、かつ１８０°未満の範囲での値として算出する。即ち、推定値出力部１３６は、振動角推定値Ｘ１を、０°から１８０°の範囲の値に正規化する。具体的には、推定値出力部１３６は、下記（式１）を用いて振動角推定値Ｘ１を算出する。以下では、各処理後の振動角推定値に対して異なる符号を付与する。振動角推定値Ｘ１は、推定値拡張部１４０による拡張前の値であるため、符号を「Ｘ１」として示している。
Ｘ１＝（１８０°＋ΔＹ）／２ … （式１）

【0048】

図３に戻り、Ｓ１６では、推定値拡張部１４０は、振動角推定値Ｘ１の正規化された範囲を拡張する。図６を用いて、振動角推定値Ｘ１の拡張を説明する。図６（ａ）は、トラフ５０の実際の振動角Ｙｗを示し、図６（ｂ）は、推定値出力部１３６により算出された振動角推定値Ｘ１を示し、図６（ｃ）は、拡張後の振動角推定値Ｙ２を示す。図６（ａ）に示すように、トラフ５０の実際の振動角Ｙｗは、搬送方向Ｄ３において、左側Ｄ３１から右側Ｄ３２の方向を基準とした場合に、０°以上、３６０°以下の範囲として規定される。

【0049】

一方で、図６（ｂ）に示すように、Ｓ１５で算出される振動角推定値Ｘ１は、０°から１８０°の範囲で正規化された値（即ち、０°よりも大きく、かつ１８０°未満の値）であり、０°及び１８０°を不連続点とする値である。ここで、振動角Ｙｗを調整することで、調整前の振動角Ｙｗと、調整後の振動角Ｙｗとが不連続点である０°や１８０°を跨いで変化する場合がある。このとき、不連続点（０°及び１８０°）の前後で値の変化が大きくなり、第１振動モータ３０の回転速度の制御に不都合が生じることが懸念される。そこで、推定値拡張部１４０は、振動角Ｙｗが０°又は１８０°を跨いで変化する場合、図６（ｃ）に示すように、不連続点が－９０°になるように振動角推定値Ｘ１の範囲を－９０°から２７０°の範囲で正規化する。なお、不連続点として定めた「―９０°」は、角度指令値Ｔｙとして想定されない値として定められた角度である。

【0050】

図７は、Ｓ１６で、推定値拡張部１４０により実行される処理の手順を示している。Ｓ３０では、遅延部１４２は、前回算出された振動角推定値Ｙ２を、比較値Ｙ３として取得する。比較値Ｙ３は、推定値拡張部１４０が、今回算出された振動角推定値Ｘ１の算出よりも１周期前のタイミングで拡張した振動角推定値Ｙ２であり、上述のように－９０°から２７０°の範囲で正規化されている。例えば、遅延部１４２は、振動角推定値Ｙ２を算出する毎に、算出された振動角推定値Ｙ２をＲＡＭに記憶している。

【0051】

Ｓ３１では、不連続信号補正部１４３は、Ｓ３０で取得された比較値Ｙ３と、今回算出された振動角推定値Ｘ１との差分が、第１判定値ＴＨ１よりも大きいか否かを判断する。不連続信号補正部１４３には、偏差算出部１４１による、振動角推定値Ｘ１から比較値Ｙ３を引いた値が入力される。第１判定値ＴＨ１は、今回算出された振動角推定値Ｘ１が、不連続点である０°を跨いで変化したか、即ち、調整前の振動角推定値Ｙ２が０°以下であるか否かを判断するための値である。第１判定値ＴＨ１は、例えば、９０°である。

【0052】

Ｓ３１を否定判定すると、不連続信号補正部１４３は、Ｓ３２に進み、Ｓ３０で取得した比較値Ｙ３と、今回算出された振動角推定値Ｘ１との差分が、第２判定値ＴＨ２よりも小さいか否かを判断する。第２判定値ＴＨ２は、今回算出された振動角推定値Ｘ１が、不連続点である１８０°を跨いで変化したか、即ち、調整前の振動角推定値Ｙ２が１８０°以上であるか否かを判断するための値である。第２判定値ＴＨ２は、例えば、－９０°である。

【0053】

Ｓ３２を否定判定した場合、Ｓ３９に進む。Ｓ３１及びＳ３２を否定判定してＳ３９に進む場合、振動角Ｙｗは、図６（ｂ）に示すＢ１の範囲であり、調整されていない又は０°又は１８０°を跨ぐことなく調整されている。そのため、Ｓ３９では、拡張値設定部１４４は、振動角推定値Ｘ１をそのまま振動角推定値Ｙ２に設定する。

【0054】

一方、Ｓ３１を肯定判定すると、Ｓ３６に進む。Ｓ３６では、今回の振動角推定値Ｘ１を－９０°から２７０°の範囲の値に正規化する。具体的には、Ｓ３６では、不連続信号補正部１４３は、今回算出された振動角推定値Ｘ１から１８０°を引いた値を補正後の振動角推定値Ｙ１として算出する。本実施形態では、図６（ｂ），図６（ｃ）に示すように、例えば、振動角推定値Ｘ１が範囲Ｃ１（９０°より大きく、かつ１８０°未満の範囲）の値である場合、振動角推定値Ｙ２は、元の振動角推定値Ｘ１から１８０°ずらすことで反転させた範囲Ｃ２（－９０°よりも大きく、かつ０°未満の範囲）の値に拡張される。これは、振動角Ｙｗを１８０°ずらすことで反転させた場合でも、同じ振動現象を示すためである。

【0055】

Ｓ３７では、拡張値設定部１４４は、Ｓ３６で算出された補正後の振動角推定値Ｙ１が、－９０°よりも小さいか否かを判断する。即ち、振動角推定値Ｙ１は、－９０°から２７０°までの範囲に正規化されていないか否かを判断する。Ｓ３７を否定判定した場合、振動角推定値Ｘ１は、－９０°から２７０°までの範囲に正規化された値であるため、Ｓ３９に進み、拡張値設定部１４４は、補正後の振動角推定値Ｙ１を振動角推定値Ｙ２に設定する。

【0056】

一方、Ｓ３７を肯定判定すると、Ｓ３８に進む。この場合、振動角推定値Ｙ１は、－９０°から２７０までの範囲に正規化されていないため、拡張値設定部１４４は、Ｓ３８で、補正後の振動角推定値Ｙ１に１８０°を加算する。即ち、Ｓ３８では、Ｓ３６での補正がキャンセルされる。Ｓ３８の処理を終了すると、Ｓ３９に進み、Ｓ３８で算出された値を振動角推定値Ｙ２として設定する。例えば、振動角推定値Ｘ１が範囲Ｄ１（０°よりも大きく、かつ９０°以下の値）であれば、振動角推定値Ｙ２は範囲Ｄ２（０°以上、かつ９０°≦の範囲）に設定される。

【0057】

Ｓ３２を肯定判定すると、Ｓ３３に進み、振動角推定値Ｙ１を、－９０°から２７０°の範囲で正規化する。具体的には、Ｓ３３では、不連続信号補正部１４３は、今回算出された振動角推定値Ｘ１に１８０°を足した値を補正後の振動角推定値Ｙ１として算出する。本実施形態では、図６（ｂ），図６（ｃ）に示すように、例えば、振動角推定値Ｘ１が範囲Ｅ１（０°より大きく、かつ９０°以下の範囲）の値である場合、振動角推定値Ｙ２は範囲Ｅ２（１８０°よりも大きく、かつ２７０°未満の範囲）に拡張される。これは、振動角Ｙｗを１８０°ずらして反転させた場合でも、同じ振動現象を示すためである。

【0058】

Ｓ３４では、拡張値設定部１４４は、Ｓ３３で算出された補正後の振動角推定値Ｙ１は、２７０°よりも大きいか否かを判断する。即ち、振動角推定値Ｙ１は、－９０°から２７０°の範囲に正規化されていないか否かを判断する。Ｓ３４を否定判定した場合、振動角推定値Ｘ１は、－９０°から２７０°の範囲に正規化されているため、Ｓ３９に進み、拡張値設定部１４４は、補正後の振動角推定値Ｙ１を振動角推定値Ｙ２に設定する。

【0059】

Ｓ３４を肯定判定すると、Ｓ３５に進む。この場合、振動角推定値Ｙ１は、－９０°から２７０°の範囲に正規化されていないため、拡張値設定部１４４は、Ｓ３５で、補正後の振動角推定値Ｙ１から１８０°を減算する。即ち、Ｓ３５では、Ｓ３３での補正がキャンセルされる。Ｓ３５の処理を終了すると、Ｓ３９に進み、拡張値設定部１４４は、Ｓ３５で算出された補正後の振動角推定値Ｙ１を振動角推定値Ｙ２に設定する。これにより、図６（ｂ），図６（ｃ）に示すように、例えば、振動角推定値Ｘ１が範囲Ｆ１（９０°よりも大きく、かつ１８０°未満の範囲）の値であれば、振動角推定値Ｙ２は、範囲Ｆ２（９０°よりも大きく、かつ１８０°以下の範囲）の値に設定される。

【0060】

図３に戻り、Ｓ１７では、偏差算出部１７は、Ｓ１２で設定された角度指令値Ｔｙと、Ｓ１６で算出された振動角推定値Ｙ２との差（Ｔｙ－Ｙ２）を示す角度偏差を算出する。角度偏差は、算出された振動角推定値Ｙ２が、角度指令値Ｔｙからどれだけ乖離しているかを示す値である。

【0061】

Ｓ１８では、補正値算出部１８は、Ｓ１７で算出された角度偏差に応じた、速度補正値を算出する。速度補正値は、第１速度指令値Ｔｓ１に対する補正値である。補正値算出部１８は、周知のＰＩ制御（Proportional-Integral）制御により、補正後の第１速度指令値Ｔｓ１、角度偏差をゼロに近づける値となるように、速度補正値を算出する。

【0062】

Ｓ１８において、補正値算出部１８は、ＰＩ制御に代えて、周知のＰ制御（比例制御）や、ＰＩＤ制御により、角度偏差から指令補正値を算出してもよい。

【0063】

Ｓ１９では、指令値補正部１９は、第１振動モータ３０に対する第１速度指令値Ｔｓ１に、Ｓ１８で算出された速度補正値を加算することで、第１速度指令値Ｔｓ１を補正する。

【0064】

Ｓ２０では、補正後の第１速度指令値Ｔｓ１を第１インバータ回路２０に出力する。Ｓ２１では、指令値設定部１３により設定された第２速度指令値Ｔｓ２を第２インバータ回路２１に出力する。これにより、第１，第２振動モータ３０，３１は、トラフ５０の振動角Ｙｗが角度指令値Ｔｙに近づくように、回転速度が調整される。

【0065】

Ｓ２１の処理が終了すると、Ｓ１０に戻る。Ｓ１０を否定判定すると、Ｓ１１に進み、振動角Ｙｗの制御を行うか否かを判断する。振動角Ｙｗの制御を継続する場合、Ｓ１１を肯定判定し、Ｓ１２～Ｓ２１の処理を実行する。これにより、トラフ５０の振動角Ｙｗは、Ｓ１２で設定された角度指令値Ｔｙに制御される。

【0066】

Ｓ１１を否定判定する場合、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、所定の第１速度指令値Ｔｓ１を第１インバータ回路２０に出力する。Ｓ２１では、所定の第２速度指令値Ｔｓ２を第２インバータ回路２１に出力する。これにより、トラフ５０の振動角Ｙｗを強制的に制御することなく、トラフ５０を振動させて被搬送物を搬送する。この場合、各アンバランスウェイト３２，３３の機械角は、第１，第２振動モータ３０，３１が発生させる引き込みトルクにより同期し、振動角Ｙｗは所定の角度に収まる。

【0067】

その後、振動搬送装置１００の停止条件が成立すると、Ｓ１０を肯定判定し、図３に示す処理を終了する。

【0068】

以上説明した本実施形態では、以下の効果を奏することができる。
振動搬送装置１００が備える第１，第２インバータ回路２０，２１は、第１，第２振動モータ３０，３１に流れる電流量に基づいて、第１，第２振動モータ３０，３１における回転トルクを算出するトルク算出部２２，２４を有している。制御部１２は、トルク算出部２２，２４により算出された第１，第２振動モータ３０，３１の回転トルクに基づいて、アンバランスウェイト３２，３３が同期するときの位相を算出し、算出された位相に応じた値である振動角推定値Ｙ２を、角度指令値ＴＹに近づけるべく、第１振動モータ３０の回転速度を第１インバータ回路２０に調整させる。これにより、回転トルクに基づいて算出された振動角推定値Ｙ２を用いて、トラフ５０の振動角を角度指令値に近づけることができる。また、第１，第２インバータ回路２０，２１が有するトルク算出部２２，２４を用いて回転トルクを算出するため、第１，第２振動モータ３０，３１の位相を検出することなく、トラフ５０を所定の振動角に制御して、被搬送物を搬送することができる。

【0069】

制御部１２は、第１速度指令値Ｔｓ１に基づいて、第１振動モータ３０の回転速度を第１インバータ回路２０に制御させ、かつ第２速度指令値Ｔｓ２に基づいて、第２振動モータ３１の回転速度を第２インバータ回路２１に制御させる。制御部１２は、振動角推定値と角度指令値との差分に基づいて、第１速度指令値Ｔｓ１を補正し、振動角推定値を角度指令値Ｔｙに近づけるべく、補正後の第１速度指令値Ｔｓ１に基づいて、第１振動モータ３０の回転速度を第１インバータ回路２０に調整させる。これにより、振動角推定値を操作量として、第１速度指令値Ｔｓ１を調整するため、トラフ５０の振動角Ｙｗを目標角度に精度よく近づけることができる。

【0070】

制御部１２は、今回算出された振動角推定値Ｘ１と、前回算出された振動角推定値Ｙ２との差に基づいて、今回算出された振動角推定値Ｘ１がその値の前後で不連続となる位相であるか否かを判断する。制御部１２は、今回算出された振動角推定値Ｘ１がその値の前後で不連続となる位相であると判断した場合に、位相を１８０度だけ変更した値を振動角推定値Ｙ２として算出する。これにより、振動角推定値Ｘ１がその値の前後で不連続となる位相である場合、位相が１８０度だけ変更されることで、不連続とならない位相に拡張される。これにより、振動角推定値Ｘ１が不連続であることに起因して、制御部１２による振動角の制御に悪影響が生じるのを抑制することができる。

【0071】

（その他の実施形態）
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。
上述した実施形態では、振動搬送装置１００は、２つの振動モータ３０，３１により、トラフ５０を振動させて、被搬送物を搬送させた。これに代えて、振動搬送装置１００は、３つ以上の振動モータにより、トラフ５０を振動させて、被搬送物を搬送してもよい。

【0072】

制御部１２は、第１振動モータ３０及び第２振動モータ３１と一体となった所謂モータコントローラであってもよい。この場合、制御部１２は、コントローラ１０に実装されておらず、第１，第２モータ３０，３１と一体となって、トラフ５０のモータ取付け部５３に取り付けられている。

【0073】

上述した実施形態では、第１，第２振動モータ３０，３１はＡＣモータであった。これに代えて、第１，第２振動モータは、ＤＣモータであってもよい。この場合において、インバータ回路に代えて、例えば、サーボアンプが用いられ、サーボアンプはコントローラ１０から出力される信号に応じて、第１，第２振動モータ３０，３１に直流電圧の駆動信号を出力する。

【0074】

上述した実施形態では、第１，第２振動モータ３０，３１それぞれは、トラフ５０の底壁５１よりも下方に配置されていた。これに代えて、第１，第２振動モータ３０，３１それぞれは、トラフ５０の底壁５１よりも上方に配置されていてもよい。第１，第２振動モータ３０，３１のうち、一方がトラフ５０の底壁５１よりも下方に配置され、他方がトラフ５０の底壁５１よりも上方に配置されていてもよい。

【0075】

制御部１２は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、指令値設定部１３、振動角算出部１４、トルク取得部１５，１６、偏差算出部１７、補正値算出部１８、指令値補正部１９の各機能を実現した。これに代えて、制御部１２は、上記各部１３～１９の機能を実現するハードウェア回路を備えるものであってもよい。

【符号の説明】

【0076】

１０…コントローラ、１２…制御部、２０…第１インバータ回路、２１…第２インバータ回路、２２…第１トルク算出部、２４…第２トルク算出部、３０…第１振動モータ、３１…第２振動モータ、５０…トラフ、１００…振動搬送装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】