(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022184439
(43)【公開日】2022-12-13
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20221206BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021092290
(22)【出願日】2021-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上垣 俊平
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS09
3C707CS08
3C707CV05
3C707CY40
3C707DS01
3C707ES02
3C707FS01
3C707FU01
3C707FU03
3C707KT01
3C707KT05
3C707LV15
3C707MT02
3C707NS05
3C707WA03
(57)【要約】
【課題】高速かつ安全に物品の向きを反転させ、撮像対象である物品の裏面を撮像できるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、ロボット胴体と、ハンド部と、アーム部と、制御部と、を備える。ハンド部は、アーム部に固定される固定フレームと、固定フレームに取り付けられる第１カメラと、固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、可動フレームを回転させる駆動部と、を有する。把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で物品を把持し、可動フレームの回転により、物品を把持する第１状態から、第１カメラにより物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する。
【選択図】図２
【解決手段】ロボットは、ロボット胴体と、ハンド部と、アーム部と、制御部と、を備える。ハンド部は、アーム部に固定される固定フレームと、固定フレームに取り付けられる第１カメラと、固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、可動フレームを回転させる駆動部と、を有する。把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で物品を把持し、可動フレームの回転により、物品を把持する第１状態から、第１カメラにより物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット胴体と、
ハンド部と、
前記ロボット胴体と前記ハンド部を連結し、前記ハンド部の位置及び姿勢を変位させるアーム部と、
前記ハンド部及び前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記アーム部に固定される固定フレームと、
前記固定フレームに取り付けられる第１カメラと、
前記固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、
前記可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、
前記可動フレームを回転させる駆動部と、を有し、
前記把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で前記物品を把持し、前記可動フレームの回転により、前記物品を把持する第１状態から、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する、
ロボット。
ハンド部と、
前記ロボット胴体と前記ハンド部を連結し、前記ハンド部の位置及び姿勢を変位させるアーム部と、
前記ハンド部及び前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記アーム部に固定される固定フレームと、
前記固定フレームに取り付けられる第１カメラと、
前記固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、
前記可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、
前記可動フレームを回転させる駆動部と、を有し、
前記把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で前記物品を把持し、前記可動フレームの回転により、前記物品を把持する第１状態から、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する、
ロボット。
【請求項2】
前記ハンド部は、前記固定フレームに設けられる回転軸をさらに有し、
前記可動フレームは、前記撮像方向に延在し前記回転軸を介して前記固定フレームに取り付けられる第１可動フレーム部と、前記第１可動フレーム部から略Ｌ字状に屈曲して延在する第２可動フレーム部と、を有し、
前記把持部は、前記第２可動フレーム部に取り付けられ、
前記可動フレームは、前記第１可動フレーム部に垂直な前記回転軸を中心として回転する、
請求項１に記載のロボット。
前記可動フレームは、前記撮像方向に延在し前記回転軸を介して前記固定フレームに取り付けられる第１可動フレーム部と、前記第１可動フレーム部から略Ｌ字状に屈曲して延在する第２可動フレーム部と、を有し、
前記把持部は、前記第２可動フレーム部に取り付けられ、
前記可動フレームは、前記第１可動フレーム部に垂直な前記回転軸を中心として回転する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記第２可動フレーム部は、前記回転軸を中心として、前記第１カメラよりも径方向の内側に位置する、
請求項２に記載のロボット。
請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記把持部は、前記物品を吸引して把持する吸着ノズルであり、
前記ハンド部は、前記ロボット胴体に設けられる真空ポンプと、前記吸着ノズルとを接続する真空配管系をさらに有する、
請求項３に記載のロボット。
前記ハンド部は、前記ロボット胴体に設けられる真空ポンプと、前記吸着ノズルとを接続する真空配管系をさらに有する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記真空配管系は、
前記第１可動フレーム部に取り付けられ、前記可動フレームとともに回転する回転ベースと、
前記真空ポンプと前記回転ベースとの間に介在する第１真空チューブと、
前記回転ベースと前記可動フレームとの間に介在する第２真空チューブと、
前記第１真空チューブと前記回転ベースに設けられたベース流路を連結するロボット胴体側継手と、
前記ベース流路と前記第２真空チューブを連結するベース側継手と、
前記第２真空チューブと前記第２可動フレーム部に設けられたフレーム流路を連結するノズル側継手と、を有し、
前記吸着ノズルは、前記フレーム流路に接続されている、
請求項４に記載のロボット。
前記第１可動フレーム部に取り付けられ、前記可動フレームとともに回転する回転ベースと、
前記真空ポンプと前記回転ベースとの間に介在する第１真空チューブと、
前記回転ベースと前記可動フレームとの間に介在する第２真空チューブと、
前記第１真空チューブと前記回転ベースに設けられたベース流路を連結するロボット胴体側継手と、
前記ベース流路と前記第２真空チューブを連結するベース側継手と、
前記第２真空チューブと前記第２可動フレーム部に設けられたフレーム流路を連結するノズル側継手と、を有し、
前記吸着ノズルは、前記フレーム流路に接続されている、
請求項４に記載のロボット。
【請求項6】
前記ロボット胴体側継手は、前記第１真空チューブに接続されるハウジング部と、前記回転ベースが回転する際に前記ハウジング部に対して回転するシャフト部と、を有するロータージョイントである、
請求項５に記載のロボット。
請求項５に記載のロボット。
【請求項7】
前記ベース側継手及び前記ノズル側継手は、それぞれ、前記回転ベース及び前記可動フレームの同じ側の側面に配置され、
前記第２真空チューブは、前記可動フレームの前記側面に沿って延在する、
請求項６に記載のロボット。
前記第２真空チューブは、前記可動フレームの前記側面に沿って延在する、
請求項６に記載のロボット。
【請求項8】
前記ロボット胴体に取り付けられる第２カメラを備え、
前記制御部は、前記第２カメラにより取得される画像に基づいて、前記物品の表面にラベルが貼り付けられているか否かを判別し、
前記物品の表面にラベルが貼り付けられていない場合は、前記アーム部及び前記ハンド部を動作させて、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
前記制御部は、前記第２カメラにより取得される画像に基づいて、前記物品の表面にラベルが貼り付けられているか否かを判別し、
前記物品の表面にラベルが貼り付けられていない場合は、前記アーム部及び前記ハンド部を動作させて、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項9】
前記制御部は、前記可動フレームを０°から１８０°の間で自由に回転制御可能である、請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットに関し、特に、商品の陳列及び廃棄などの店舗内作業を自動で行うためのロボットに好適な技術に関する。
【背景技術】
【0002】
小売業界では、労働人口減少に伴う人手不足が深刻であるが、商品を販売するための店舗内作業の多くを人手に頼っているのが実情であり、その自動化が求められている。
【0003】
そのような状況の中、ロボットアームやロボットハンドといったマニピュレーターを搭載した移動型のロボット（以下、「モバイルマニピュレーターロボット」と称する）が提案されており、徐々にではあるが、店舗内作業の自動化が試みられている。
特に、モバイルマニピュレーターロボットの移動機能と、対象物を把持して移載する機能を活用して、陳列棚の整理、商品の陳列や廃棄といった作業を行うことが想定される。
特に、モバイルマニピュレーターロボットの移動機能と、対象物を把持して移載する機能を活用して、陳列棚の整理、商品の陳列や廃棄といった作業を行うことが想定される。
【0004】
例えば、特許文献１には、陳列棚を撮影した画像から商品の陳列状態の乱れを検出し、乱れが検出された場合に、ロボットアームを用いて商品を並べ替えることで、陳列棚を整理するロボットが開示されている。
また、特許文献２には、ワークを把持する把持部を直線状に並進移動させるとともに、９０度回転させることができるワーク把持装置が開示されている。
また、特許文献２には、ワークを把持する把持部を直線状に並進移動させるとともに、９０度回転させることができるワーク把持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－０００６８７号公報
【特許文献2】特開２０２０－０５９１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１の技術では、ロボット胴体に取り付けられたカメラにより陳列棚を撮影しており、陳列棚における商品の乱れを検出することは可能であるが、商品個別の認識を行うことは難しい。例えば、商品個別の認識を行うために使用する商品ラベルは、通常、陳列棚の正面から視認不能な商品の裏面に貼り付けられていることが多い。この場合、商品ラベルを撮像するためにロボットが商品を把持した後、商品をロボット側に向け、同時にカメラに近づけるという、大きなアーム動作が必要となる。そのため、アーム動作の経路探索のための演算負荷が増大する上、動作タクトも長くなる。また、周囲の障害物を回避するための動作空間を確保するのが困難になる場合もある。
【0007】
特許文献２の技術では、ワーク把持部の向きを変えるための回転機構が設けられているが、回転の稼働範囲が不足しており、商品把持後に把持部の向きを回転させたとしても商品の裏面を撮像することが出来ないため、結果としてアーム動作が必要となる。
【0008】
本開示の目的は、高速かつ安全に物品の向きを反転させ、撮像対象である物品の裏面を撮像できるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示に係るロボットは、
ロボット胴体と、
ハンド部と、
前記ロボット胴体と前記ハンド部を連結し、前記ハンド部の位置及び姿勢を変位させるアーム部と、
前記ハンド部及び前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記アーム部に固定される固定フレームと、
前記固定フレームに取り付けられる第１カメラと、
前記固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、
前記可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、
前記可動フレームを回転させる駆動部と、を有し、
前記把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で前記物品を把持し、前記可動フレームの回転により、前記物品を把持する第１状態から、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する。
ロボット胴体と、
ハンド部と、
前記ロボット胴体と前記ハンド部を連結し、前記ハンド部の位置及び姿勢を変位させるアーム部と、
前記ハンド部及び前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記ハンド部は、
前記アーム部に固定される固定フレームと、
前記固定フレームに取り付けられる第１カメラと、
前記固定フレームに対して回転可能な可動フレームと、
前記可動フレームに取り付けられ、物品を把持する把持部と、
前記可動フレームを回転させる駆動部と、を有し、
前記把持部は、当該ロボットに正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で前記物品を把持し、前記可動フレームの回転により、前記物品を把持する第１状態から、前記第１カメラにより前記物品の裏面を撮像可能な第２状態に移行する。
【発明の効果】
【0010】
本開示のロボットによれば、高速かつ安全に、撮像対象である物品の向きを反転させて裏面を撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付してある。本実施の形態では、店舗等において、商品の陳列及び廃棄などの店舗内作業を行う陳列廃棄ロボットについて説明する。
【0013】
図１は、実施の形態に係るロボット１の全体図である。図２は、ロボット１における制御系の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ロボット１は、ロボットベース１１、走行用車輪１２、ロボット胴体１３、ヘッド部１４、アーム部１５、ハンド部１６及びヘッドカメラ１７、等を備える。ロボット１は、商品の陳列及び廃棄を行うに際し、商品の表面又は裏面に貼付されている商品ラベルを撮像する機能、及び、撮像画像に基づいて商品ラベルに含まれる期限情報（例えば、賞味期限情報）等を取得する機能を有している。
図１に示すように、ロボット１は、ロボットベース１１、走行用車輪１２、ロボット胴体１３、ヘッド部１４、アーム部１５、ハンド部１６及びヘッドカメラ１７、等を備える。ロボット１は、商品の陳列及び廃棄を行うに際し、商品の表面又は裏面に貼付されている商品ラベルを撮像する機能、及び、撮像画像に基づいて商品ラベルに含まれる期限情報（例えば、賞味期限情報）等を取得する機能を有している。
【0014】
ロボットベース１１は、ロボット１の自律走行を可能とする走行体である。ロボットベース１１には、ロボット１の駆動源であるバッテリー（図示略）、ロボット１の自律走行に関する制御を行うベース制御装置３２、及び周囲環境センサー３３等が内蔵されている。
【0015】
走行用車輪１２は、主に複数の駆動輪で構成される。走行用車輪１２はロボットベース１１を支えるように設置されている。走行用車輪１２は、ロボット１の重心位置を挟むように配置されることが望ましい。ロボット１は、走行用車輪１２の回転により自律走行する。走行用車輪１２の駆動輪は、ベース制御装置３２によって駆動制御される。走行用車輪１２は、駆動輪に加えて、従動輪を有していてもよい。
【0016】
ロボット胴体１３は、ロボットベース１１の上部に設置される。ロボット胴体１３には、ヘッド部１４及びアーム部１５が取り付けられる。ロボット胴体１３は、アーム部１５の高さ方向を制御するための垂直スライダ機構（図示略）等を備える。また、ロボット胴体１３には、メイン制御装置３１及び真空ポンプ６１等が内蔵されている。
【0017】
ヘッド部１４は、ロボット胴体１３の上部に取り付けられる。ヘッド部１４は、メイン制御装置３１の制御に従って、例えば、水平方向及び垂直方向に回転駆動する。
【0018】
アーム部１５は、いわゆる多関節アームであり、垂直スライダ機構（図示略）を介してロボット胴体１３に取り付けられる。アーム部１５の動作により、先端に接続されたハンド部１６の３次元的な位置及び姿勢を変位させることができる。
【0019】
ハンド部１６は、商品を把持する部分である。本実施の形態では、ハンド部１６は、吸着ノズル４０（又は吸着パッド）を適用した、いわゆる吸着ハンドで構成されている。ハンド部１６の詳細な構成については、後述する。
【0020】
ヘッドカメラ１７は、ヘッド部１４に固定される。ヘッドカメラ１７は、メイン制御装置３１の制御に従って、カメラ前方の撮像領域を撮像する。撮像画像には、ロボット１の周囲環境の画像が描出される。ヘッドカメラ１７の撮像方向は、ヘッド部１４の回転により制御される。また、ヘッドカメラ１７は、周囲環境の認識精度を高めるために、３次元距離情報を取得する機能を有する。ヘッドカメラ１７には、例えば、ＲＧＢ画像と距離画像を取得可能なＴＯＦ（Time of Flight）センサーが好適である。
【0021】
なお、ヘッドカメラ１７は、ロボット１の周囲環境を全体的に見渡せるように設けられていればよい。例えば、ロボットベース１１又はロボット胴体１３にベッドカメラ１７を保持する別フレームを追加して、ヘッド部１４とは別の部位にヘッドカメラ１７を取り付けるようにしてもよい。その場合、ヘッドカメラ１７の向きを変えられるよう回転機構を追加することが望ましい。
【0022】
メイン制御装置３１は、ロボット１の全体の動作を制御する。ベース制御装置３２は、ロボット１の走行に関する制御を行う。メイン制御装置３１とベース制御装置３２は、互いに接続されており、各種データを送受信可能に構成されている。
【0023】
図示を省略するが、メイン制御装置３１及びベース制御装置３２は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＲＯＭには、基本プログラムや基本的な設定データが記憶される。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムを実行することにより、ロボット１の各ブロックの動作を集中制御する。
【0024】
なお、メイン制御装置３１及びベース制御装置３２が実行する処理の一部又は全部は、処理に応じて設けられたＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等の電子回路によって実行されてもよい。
【0025】
メイン制御装置３１は、ヘッド部１４、アーム部１５、ハンド部１６、及び真空ポンプ６１等と接続されている。メイン制御装置３１は、接続されている各ブロックと双方向のデータ送受信が可能となっている。
【0026】
メイン制御装置３１は、例えば、ヘッドカメラ１７で取得されたＲＧＢ画像及び距離画像に基づいて、商品および陳列廃棄作業に必要な周囲環境を認識する処理を行う。また例えば、メイン制御装置３１は、認識処理の結果に基づいて、アーム部１５及びハンド部１６を制御し、商品の裏面に貼付された商品ラベルを撮像する処理や、商品ラベルに含まれる期限情報に基づいて商品を陳列又は廃棄する処理を行う。
【0027】
ベース制御装置３２は、例えば、周囲環境センサー３３によって取得される周囲環境情報に基づいて、周囲環境のマップを作成する。また、ベース制御装置３２は、自律走行時に周囲環境センサー３３から取得される周囲環境情報に基づいて、マップ上におけるロボット１の位置及びロボット１の姿勢を予測する。また、ベース制御装置３２は、走行用車輪１２を制御し、ロボット１を自律的に走行させる。
【0028】
周囲環境センサー３３は、ロボット１の周囲環境（例えば、壁などの障害物）を２次元的又は３次元的に測定するセンサーである。周囲環境センサー３３には、例えば、レーザー光の反射を利用した測域センサーであるレーザーレンジファインダー（ＬＲＦ：Laser Range Finder）を適用できる。
【0029】
なお、本実施の形態では、ロボットベース１１とロボット胴体１３を別構成として、それぞれに制御装置を設けているが、これらを一つのモジュールとして構成し、メイン制御装置３１とベース制御装置３２を一つの制御装置で兼用してもよい。
【0030】
図３、図４は、ハンド部１６の構成を示す側面図である。図３は、固定フレーム５１に対して可動フレーム５２が閉じた回転０°の基準状態を示し、図４は、可動フレーム５２が１８０°回転して開いた状態を示している。
ハンド部１６は、通常、商品Ｐを把持するときは図３に示す基準状態となっており、把持した商品Ｐの裏面を撮像するときに図４に示す状態となる。なお、ハンド部１６は、基準状態以外の状態（例えば、図４に示す状態）であっても、商品Ｐを把持することはできる。
ハンド部１６は、通常、商品Ｐを把持するときは図３に示す基準状態となっており、把持した商品Ｐの裏面を撮像するときに図４に示す状態となる。なお、ハンド部１６は、基準状態以外の状態（例えば、図４に示す状態）であっても、商品Ｐを把持することはできる。
【0031】
図３、図４に示すように、ハンド部１６は、商品Ｐを把持する吸着ノズル４０（把持部）、吸着ノズル４０を変位可能に支持する支持機構５０、吸着ノズル４０と真空ポンプ６１を接続する真空配管系６０、及びハンドカメラ７０等を有する。
【0032】
ハンドカメラ７０は、一般的な撮像装置であり、メイン制御装置３１の制御に従って、前方の撮像領域を撮像し、ＲＧＢ画像を取得する。ハンドカメラ７０は、例えば、商品Ｐに貼付された商品ラベルを撮像する場合に使用される。ハンドカメラ７０は、固定フレーム５１の第２固定フレーム部５１ｂに固定される。ハンドカメラ７０で撮像された撮像画像は、メイン制御装置３１に送信され、例えば、商品ラベルの認識に用いられる。
図３に示す基準状態において、ハンドカメラ７０の撮像方向には、第２可動フレーム部５２ｂが位置しており、周囲環境を撮像不能となっている。一方、可動フレーム５２が１８０°回転した図４に示す状態では、ハンドカメラ７０の撮像方向には、吸着ノズル４０に把持された商品Ｐが位置する。吸着ノズル４０は、商品Ｐの表面に吸着して商品Ｐを把持しているので、ハンドカメラ７０に対して商品Ｐの裏面が向いた状態となる。
図３に示す基準状態において、ハンドカメラ７０の撮像方向には、第２可動フレーム部５２ｂが位置しており、周囲環境を撮像不能となっている。一方、可動フレーム５２が１８０°回転した図４に示す状態では、ハンドカメラ７０の撮像方向には、吸着ノズル４０に把持された商品Ｐが位置する。吸着ノズル４０は、商品Ｐの表面に吸着して商品Ｐを把持しているので、ハンドカメラ７０に対して商品Ｐの裏面が向いた状態となる。
【0033】
吸着ノズル４０は、可動フレーム５２の第２可動フレーム部５２ｂに固定される。本実施の形態では、内側に向けて、横並びで一対の吸着ノズル４０が設けられている。吸着ノズル４０は、真空配管系６０に接続されており、真空配管系６０の排気によって、吸着ノズル４０に正対している商品を吸引して把持する。
【0034】
支持機構５０は、固定フレーム５１、可動フレーム５２、回転軸５３、第１プーリー５４、第２プーリー５５、ベルト５６、及び回転モーター５７等を有する。
【0035】
固定フレーム５１は、ハンドカメラ７０の撮像方向に延在する第１固定フレーム部５１ａと、第１固定フレーム部５１ａの一方の端部から略Ｌ字形状に屈曲して延在する第２固定フレーム部５１ｂと、を有する。
【0036】
第１固定フレーム部５１ａは、回転軸５３を介して、可動フレーム５２を回転可能に支持する。また、第１固定フレーム部５１ａは、第２固定フレーム部５１ｂとの連結部分（屈曲部分）の近傍に、Ｕ字状の切欠き５１ｃを有しており、基準状態において、可動フレーム５２の第２可動フレーム部５２ｂが収納されるようになっている（図６Ａ参照）。
第２固定フレーム部５１ｂは、アーム部１５に固定される。また、第２固定フレーム部５１ｂの下端部には、撮像方向が内側を向くようにハンドカメラ７０が取り付けられ、上端部には、回転モーター５７が取り付けられる。
第２固定フレーム部５１ｂは、アーム部１５に固定される。また、第２固定フレーム部５１ｂの下端部には、撮像方向が内側を向くようにハンドカメラ７０が取り付けられ、上端部には、回転モーター５７が取り付けられる。
【0037】
可動フレーム５２は、ハンドカメラ７０の撮像方向に延在する第１可動フレーム部５２ａと、第１可動フレーム部５２ａの一方の端部から略Ｌ字形状に屈曲して延在する第２可動フレーム部５２ｂと、を有する。
【0038】
第１可動フレーム部５２ａは、回転軸５３を介して、固定フレーム５１に支持される。第１可動フレーム部５２ａは、第１固定フレーム部５１ａの上面に配置される。また、第１可動フレーム部５２ａは、回転軸５３に固定されており、回転軸５３の回転に従って回転するようになっている。
第２可動フレーム部５２ｂの下端部には、吸着ノズル４０が取り付けられる。吸着ノズル４０の鉛直方向の位置は、ハンドカメラ７０と同じである。また、第２可動フレーム部５２ｂの吸着ノズル４０が固定される面を正面として、側面にノズル側継手６７が固定される。また、第２可動フレーム部５２ｂの内部には、ノズル側継手６７及び吸着ノズル４０に連通するフレーム流路（図示略）が設けられている。
第２可動フレーム部５２ｂの下端部には、吸着ノズル４０が取り付けられる。吸着ノズル４０の鉛直方向の位置は、ハンドカメラ７０と同じである。また、第２可動フレーム部５２ｂの吸着ノズル４０が固定される面を正面として、側面にノズル側継手６７が固定される。また、第２可動フレーム部５２ｂの内部には、ノズル側継手６７及び吸着ノズル４０に連通するフレーム流路（図示略）が設けられている。
【0039】
回転軸５３は、ベアリング（図示略）を介して、第１固定フレーム部５１ａの端部に取り付けられる。また、回転軸５３は、第１固定フレーム部５１ａから脱落しないように、スラスト方向の荷重を支持できるように設計されている。回転軸５３には、固定フレーム５１側から順に、可動フレーム５２（第１可動フレーム部５２ａ）、第２プーリー５５、回転ベース６４が挿通され、固定される。
【0040】
回転モーター５７は、固定フレーム５１に対して可動フレーム５２を回転させる駆動源である。回転モーター５７は、固定フレーム５１の第２固定フレーム部５１ｂの上端部に固定される。回転モーター５７のモーター軸には、第１プーリー５４が固定される。なお、図３、図４では、回転モーター５７は、固定フレーム５１に直接固定されているが、固定フレーム５１とは別の部材を介して固定フレーム５１に固定されてもよい。
【0041】
第１プーリー５４は、回転モーター５７のモーター軸に固定され、第２プーリー５５は、回転軸５３に固定されている。また、第１プーリー５４及び第２プーリー５５には、ベルト５６が張架されており、ベルト５６を介して、回転モーター５７の動力が第２プーリー５５に伝達されるようになっている。従って、回転モーター５７のモーター軸が回転すると、第１プーリー５４が回転し、同時に第２プーリー５５が同じ方向に回転する。また、第２プーリー５５の回転に伴い、回転軸５３が回転し、回転軸５３に固定されている可動フレーム５２も同じ方向に回転する。
【0042】
真空配管系６０は、第１真空チューブ６２、ロボット胴体側継手６３、回転ベース６４、ベース側継手６５、第２真空チューブ６６、ノズル側継手６７等を有する。図６は、真空配管系６０の構成を模式的に示している。
【0043】
第１真空チューブ６２は、ロボット胴体１３に内蔵されている真空ポンプ６１と回転ベース６４との間に介在する配管である。第２真空チューブ６６は、回転ベース６４と可動フレーム５２との間に介在する配管である。なお、第１真空チューブ６２は、直接真空ポンプ６１に接続される必要はなく、他部材を仲介する形で真空ポンプ６１に接続されてもよい。
【0044】
回転ベース６４は、回転軸５３に固定され、回転軸５３とともに、すなわち、可動フレーム５２とともに回転する。また、回転ベース６４の内部には、ロボット胴体側継手６３及びベース側継手６５に連通するベース流路（図示略）が設けられている。
【0045】
ロボット胴体側継手６３は、第１真空チューブ６２と回転ベース６４のベース流路を連結する。ロボット胴体側継手６３は、回転ベース６４の上面において、回転軸５３の延長上に配置される。
ロボット胴体側継手６３は、第１真空チューブ６２に接続されるハウジング部と、ハウジング部に対して回転可能なシャフト部と、を有するロータージョイントで構成される。ロボット胴体側継手６３のシャフト部が、回転ベース６４に固定される。回転ベース６４が回転した際には、第１真空チューブ６２が接続されているハウジング部は回転せず、回転ベース６４に固定されたシャフト部だけが回転する。
ロボット胴体側継手６３は、第１真空チューブ６２に接続されるハウジング部と、ハウジング部に対して回転可能なシャフト部と、を有するロータージョイントで構成される。ロボット胴体側継手６３のシャフト部が、回転ベース６４に固定される。回転ベース６４が回転した際には、第１真空チューブ６２が接続されているハウジング部は回転せず、回転ベース６４に固定されたシャフト部だけが回転する。
【0046】
ベース側継手６５は、回転ベース６４のベース流路と第２真空チューブ６６を連結する。ノズル側継手６７は、第２真空チューブ６６と可動フレーム５２のフレーム流路を連結する。
ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、それぞれ、Ｌ字型継手で構成され、回転ベース６４及び可動フレーム５２の同じ側の側面に配置される。具体的には、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、基準状態において、回転ベース６４及び可動フレーム５２の外側に露出する側面に配置される。
また、ベース側継手６５とノズル側継手６７を連結する第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の側面に沿って延在している。つまり、第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の回転動作を阻害せず、かつ、その長さができるだけ短くなるように配置されている。
ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、それぞれ、Ｌ字型継手で構成され、回転ベース６４及び可動フレーム５２の同じ側の側面に配置される。具体的には、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、基準状態において、回転ベース６４及び可動フレーム５２の外側に露出する側面に配置される。
また、ベース側継手６５とノズル側継手６７を連結する第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の側面に沿って延在している。つまり、第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の回転動作を阻害せず、かつ、その長さができるだけ短くなるように配置されている。
【0047】
図５に示すように、吸着ノズル４０は、真空配管系６０を介して、真空ポンプ６１に接続されている。真空ポンプ６１によって空気を引き込むことにより、吸着ノズル４０の吸着力（吸引力）が発生する。具体的には、真空ポンプ６１がＯＮされて真空排気が開始されると、吸着ノズル４０の先端から空気が引き込まれる。これにより、吸着ノズル４０の先端近傍に位置する商品Ｐが吸着ノズル４０に吸着されて把持される。真空ポンプ６１のＯＮ／ＯＦＦ制御は、メイン制御装置３１によって行われる。
【0048】
図６Ａ～図６Ｃは、可動フレーム５２が回転する様子を示す斜視図である。図６Ａは可動フレーム５２が回転していない回転０°の基準状態、図６Ｂは可動フレーム５２が９０°回転した状態、図６Ｃは可動フレーム５２が１８０°回転した状態を示している。なお、図６Ａ～図６Ｃでは、可動フレーム５２の回転方向が、図３及び図４とは逆向きになっている。そのため、第２真空チューブ６６等が配置される側面も、図３及び図４とは反対になっている。
【0049】
図６Ａに示すように、基準状態においては、可動フレーム５２は、第２可動フレーム部５２ｂが第１固定フレーム部５１ａの切欠き５１ｃに入り込み、第１可動フレーム部５２ａと第１固定フレーム部５１ａが重なるようにして、固定フレームの内側に収納される。このとき、ハンドカメラ７０の前方には可動フレーム５２の第２可動フレーム部５２ｂが位置し、撮像方向が塞がれている。
【0050】
図６Ｂに示すように、可動フレーム５２が基準状態から９０°回転すると、第２可動フレーム部５２ｂが、ハンドカメラ７０の前方から移動する。これにより、ハンドカメラ７０の撮像方向が開放され、ハンドカメラ７０によって商品や周囲環境を撮像できるようになる。
【0051】
図６Ｃに示すように、可動フレーム５２が基準状態から１８０°回転すると、ハンドカメラ７０の前方に、吸着ノズル４０が対向する。このとき、商品Ｐの裏面がハンドカメラ７０に対向している。これにより、吸着ノズル４０に把持された商品Ｐの裏面を、ハンドカメラ７０で撮像できるようになる。
【0052】
図６Ａ～図６Ｃに示すように、可動フレーム５２は、固定フレーム５１の第１固定フレーム部５１ａの面に沿って水平方向に回転する。したがって、鉛直方向に回転する場合に比較して、可動フレーム５２の回転動作を安定させることができる。
また、ロボット胴体側継手６３は、ロータリジョイントで構成されているので、可動フレーム５２が回転しても、第１真空チューブ６２の姿勢は変化しない。また、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、可動フレーム５２に対して同じ側に配置されており、可動フレーム５２が回転する際、互いの位置関係を保持したまま回転するので、第２真空チューブ６６の姿勢も変化しない。
また、ロボット胴体側継手６３は、ロータリジョイントで構成されているので、可動フレーム５２が回転しても、第１真空チューブ６２の姿勢は変化しない。また、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、可動フレーム５２に対して同じ側に配置されており、可動フレーム５２が回転する際、互いの位置関係を保持したまま回転するので、第２真空チューブ６６の姿勢も変化しない。
【0053】
図７は、商品ラベルの撮像処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、ロボット１が対象となる商品の正面に自律走行した後、メイン制御装置３１のＣＰＵがＲＯＭに格納されている所定のプログラムを実行することにより実現される。
【0054】
まず、図７のステップＳ１０１において、メイン制御装置３１は、商品ラベルが商品の表面及び裏面のどちらに貼り付けられているかを判断するために、ヘッドカメラ１７により陳列棚を撮像し、撮像画像を取得する。ここで、主に商品が陳列されている状態で消費者が視認できる側が商品の表面である。通常、商品ラベルは、商品の表面に貼付されている場合と、裏面に貼付されている場合の２パターン存在する。
【0055】
ステップＳ１０２において、メイン制御装置３１は、ヘッドカメラ１７で撮像された撮像画像に基づいて、対象となる商品を検出する。そして、メイン制御装置３１は、検出された商品について、当該商品の表面に商品ラベルが貼付されているか否かを判定する。これらの商品の検出処理、及び商品ラベルの裏表判定処理は、例えば、深層学習を用いた物体検出モデルを利用したアルゴリズムにより行われる。
【0056】
また、ステップＳ１０２では、商品の検出処理及び商品ラベルの裏表判定処理に加えて、商品の３次元位置及び姿勢の認識も行われる。この認識処理にも、深層学習を用いた位置姿勢認識モデルを利用したアルゴリズムを適用することができる。
【0057】
ステップＳ１０２において、商品ラベルが商品の表面に貼付されていると判定された場合（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０９の処理に移行し、ステップＳ１０９～Ｓ１１２の処理が実行される。一方、商品ラベルが商品の表面に貼付されていないと判定された場合（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、ステップＳ１０３の処理に移行し、ステップＳ１０３～Ｓ１０８の処理が実行される。このように、商品ラベルの撮像処理では、商品ラベルの貼付位置（商品の表麺又は裏面）によって、異なる処理が行われる。
【0058】
商品ラベルが商品の表面に貼付されていない場合、ステップＳ１０３において、メイン制御装置３１は、ステップＳ１０２で認識した商品の３次元位置及び姿勢に基づいて、適切な把持位置となるようアーム部１５の動作を制御し、ハンド部１６を商品の手前に移動させる。
【0059】
ステップＳ１０４において、メイン制御装置３１は、真空ポンプ６１を稼働させ、吸着ノズル４０から空気が吸い込まれる状態にする。その後、メイン制御装置３１は、アーム部１５の動作を制御して、吸着ノズル４０と商品を接近させ、商品を吸着して把持させる。
【0060】
商品を把持したことが確認された後、ステップＳ１０５において、メイン制御装置３１は、アーム部１５の動作を制御して、例えば、商品を斜め上前方に引き寄せ、陳列棚から取り出す。このとき、ハンド部１６と周囲物体とが干渉することなく可動フレーム５２を回転させることができるように、ハンド部１６の位置が調整される。
【0061】
ステップＳ１０５のアーム動作が終了すると、ステップＳ１０６において、メイン制御装置３１は、回転モーター５７を稼動させ、可動フレーム５２を１８０°回転させる。可動フレーム５２が１８０°回転すると、把持した商品の裏面がハンドカメラ７０を向いた状態となる。
【0062】
ステップＳ１０７において、メイン制御装置３１は、ハンドカメラ７０により、把持されている商品の裏面を撮像する。ハンドカメラ７０の近傍に商品が位置するので、商品の裏面を鮮明に撮像することができる。また、アーム部１５を動作させて、把持した商品をヘッドカメラ１７の近傍まで移動させる必要もない。
【0063】
ステップＳ１０８において、メイン制御装置３１は、ハンドカメラ７０により撮像された撮像画像に基づいて、商品ラベルを検出する。そして、メイン制御装置３１は、検出されたラベルに含まれる期限情報に応じて、商品を陳列（元に戻す）又は廃棄する。
【0064】
商品ラベルが商品の表面に貼付されている場合、ステップＳ１０９において、メイン制御装置３１は、回転モーター５７を稼動させ、可動フレーム５２を９０°回転させる。
ハンド部１６の可動フレーム５２が回転していない基準状態（図４Ａ参照）において、ハンドカメラ７０の撮像領域に可動フレーム５２及び他部品が入り込んでいるので、ハンドカメラ７０で商品の表面を撮像することが難しい。そこで、ステップＳ１０９において、可動フレーム５２を回転させて、ハンドカメラ７０の撮像方向を開放している。
ハンド部１６の可動フレーム５２が回転していない基準状態（図４Ａ参照）において、ハンドカメラ７０の撮像領域に可動フレーム５２及び他部品が入り込んでいるので、ハンドカメラ７０で商品の表面を撮像することが難しい。そこで、ステップＳ１０９において、可動フレーム５２を回転させて、ハンドカメラ７０の撮像方向を開放している。
【0065】
なお、ステップＳ１０９における可動フレーム５２の回転角度は９０°である必要はない。すなわち、ステップＳ１１０のアーム動作により、商品ラベルがハンドカメラ７０の撮像領域内に入るように、可動フレーム５２が回転されていればよい。可動フレーム５２の回転角度は、例えば、０～９０°の範囲で可能な限り小さく設定される。
【0066】
ステップＳ１１０において、メイン制御装置３１は、ハンドカメラ７０に撮像可能な状態を維持したまま、ハンドカメラ７０の画角内に商品の表面が収まるように、アーム部１５の動作を制御する。このとき、アーム部１５及びハンド部１６が周囲環境に干渉しない範囲で、商品とハンドカメラ７０が可能な限り接近することが望ましい。
【0067】
ステップＳ１１１において、メイン制御装置３１は、ステップＳ１０７と同様にして、ハンドカメラ７０により、商品の表面を撮像する。
そして、ステップＳ１１２において、メイン制御装置３１は、ステップＳ１０８と同様にして、ハンドカメラ７０により撮像された撮像画像に基づいて、商品ラベルを検出し、検出結果に基づいて商品を陳列又は廃棄する。
そして、ステップＳ１１２において、メイン制御装置３１は、ステップＳ１０８と同様にして、ハンドカメラ７０により撮像された撮像画像に基づいて、商品ラベルを検出し、検出結果に基づいて商品を陳列又は廃棄する。
【0068】
このように、本実施の形態に係るロボット１は、ロボット胴体１３と、ハンド部１６と、ロボット胴体１３とハンド部１６を連結し、ハンド部１６の位置及び姿勢を変位させるアーム部１５と、ハンド部１６及びアーム部１５の動作を制御するメイン制御装置３１（制御部）と、を備える。ハンド部１６は、アーム部１５に固定される固定フレーム５１と、固定フレーム５１に取り付けられるハンドカメラ７０（第１カメラ）と、固定フレーム５１に対して回転可能な可動フレーム５２と、可動フレーム５２に取り付けられ、商品Ｐ（物品）を把持する吸着ノズル４０（把持部）と、可動フレーム５２を回転させる回転モーター５７等の駆動部と、を有する。吸着ノズル４０（把持部）は、当該ロボット１に正対する表面とは反対側の裏面が開放された状態で商品Ｐを把持し、可動フレーム５２の回転により、商品Ｐを把持する第１状態（図６Ａ参照）から、ハンドカメラ７０により商品Ｐの裏面を撮像可能な第２状態（図６Ｃ参照）に移行する。
【0069】
ロボット１によれば、商品ラベルの撮像処理において、ハンド部１６の可動フレーム５２を回転させるだけで、商品の向きを反転させることができ、商品の表面又は裏面に貼付された商品ラベルを、効率よく撮像することができる。
しがって、陳列及び廃棄作業のように商品ラベルの撮像処理を伴う店舗内作業を、高速に実行することができる。さらには、大きなアーム動作を伴わないので、周囲環境物と衝突する危険性が大幅に低減され、安全性が格段に向上する。
しがって、陳列及び廃棄作業のように商品ラベルの撮像処理を伴う店舗内作業を、高速に実行することができる。さらには、大きなアーム動作を伴わないので、周囲環境物と衝突する危険性が大幅に低減され、安全性が格段に向上する。
【0070】
また、ロボット１において、ハンド部１６は、固定フレーム５１に設けられる回転軸５３をさらに有し、可動フレーム５２は、撮像方向に延在し回転軸５３を介して固定フレーム５１に取り付けられる第１可動フレーム部５２ａと、第１可動フレーム部５２ａから略Ｌ字状に屈曲して延在する第２可動フレーム部５２ｂと、を有する。吸着ノズル４０（把持部）は、第２可動フレーム部５２ｂに取り付けられ、可動フレーム５２は、第１可動フレーム部５２ａに垂直な回転軸５３を中心として回転する。
すなわち、可動フレーム５２は、固定フレーム５１の第１固定フレーム部５１ａの面に沿って水平方向に回転する。したがって、鉛直方向に回転する場合に比較して、可動フレーム５２の回転動作が安定する。
すなわち、可動フレーム５２は、固定フレーム５１の第１固定フレーム部５１ａの面に沿って水平方向に回転する。したがって、鉛直方向に回転する場合に比較して、可動フレーム５２の回転動作が安定する。
【0071】
また、ロボット１において、第２可動フレーム部５２ｂは、回転軸５３を中心として、ハンドカメラ７０（第１カメラ）よりも径方向の内側に位置する。
これにより、図６Ａに示すような基準状態において、固定フレーム５１と重なるように可動フレーム５２が収納されるので、ハンド部１６のコンパクト化を図ることができる。
これにより、図６Ａに示すような基準状態において、固定フレーム５１と重なるように可動フレーム５２が収納されるので、ハンド部１６のコンパクト化を図ることができる。
【0072】
また、ロボット１において、ハンド部１６の把持部は、商品Ｐ（物品）を吸引して把持する吸着ノズル４０であり、ハンド部１６は、ロボット胴体１３に設けられる真空ポンプ６１と吸着ノズル４０とを接続する真空配管系６０をさらに有する。
これにより、商品Ｐを、裏面が開放された状態で容易に把持して反転させることができる。
これにより、商品Ｐを、裏面が開放された状態で容易に把持して反転させることができる。
【0073】
また、ロボット１において、真空配管系６０は、第１可動フレーム部５２ａに取り付けられ、可動フレーム５２とともに回転する回転ベース６４と、真空ポンプ６１と回転ベース６４との間に介在する第１真空チューブ６２と、回転ベース６４と可動フレーム５２との間に介在する第２真空チューブ６６と、第１真空チューブ６２と回転ベース６４に設けられたベース流路を連結するロボット胴体側継手６３と、ベース流路と第２真空チューブ６６を連結するベース側継手６５と、第２真空チューブ６６と第２可動フレーム部５２ｂに設けられたフレーム流路を連結するノズル側継手６７と、を有する。そして、吸着ノズル４０は、フレーム流路に接続されている。
これにより、可動フレーム５２の回転機構を有するハンド部１６において、可動フレーム５２の回転動作の影響を受けない真空配管系６０を実現することができる。
これにより、可動フレーム５２の回転機構を有するハンド部１６において、可動フレーム５２の回転動作の影響を受けない真空配管系６０を実現することができる。
【0074】
また、ロボット１において、ロボット胴体側継手６３は、第１真空チューブ６２に接続されるハウジング部と、回転ベース６４が回転する際にハウジング部に対して回転するシャフト部と、を有するロータージョイントである。
また、ロボット１において、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、それぞれ、回転ベース６４及び可動フレーム５２の同じ側の側面に配置され、第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の側面に沿って延在する。
これにより、真空配管系６０によって可動フレーム５２の回転動作が阻害されるのを防止することができる。また、可動フレーム５２の回転動作に関係なく、第１真空チューブ６２及び第２真空チューブ６６の姿勢が保持されるので、可動フレーム５２の回転動作によって第１真空チューブ６２及び第２真空チューブ６６が捻れて損傷することもない。
また、ロボット１において、ベース側継手６５及びノズル側継手６７は、それぞれ、回転ベース６４及び可動フレーム５２の同じ側の側面に配置され、第２真空チューブ６６は、可動フレーム５２の側面に沿って延在する。
これにより、真空配管系６０によって可動フレーム５２の回転動作が阻害されるのを防止することができる。また、可動フレーム５２の回転動作に関係なく、第１真空チューブ６２及び第２真空チューブ６６の姿勢が保持されるので、可動フレーム５２の回転動作によって第１真空チューブ６２及び第２真空チューブ６６が捻れて損傷することもない。
【0075】
また、ロボット１は、ヘッド部１４に取り付けられるヘッドカメラ１７(第２カメラ)を備え、メイン制御装置３１（制御部）は、ヘッドカメラ１７により取得される画像に基づいて、商品Ｐ（物品）の表面にラベルが貼り付けられているか否かを判別し、商品Ｐの表面にラベルが貼り付けられていない場合は、アーム部１５及びハンド部１６を動作させて、ハンドカメラ７０（第１カメラ）により商品Ｐの裏面を撮像させる。
これにより、商品ラベルの撮像処理を効率よく実行することができるとともに、商品Ｐの近傍にあるハンドカメラ７０によって商品ラベルの撮像が行われるので、鮮明な撮像画像を取得することができ、商品ラベルの認識精度が向上する。
これにより、商品ラベルの撮像処理を効率よく実行することができるとともに、商品Ｐの近傍にあるハンドカメラ７０によって商品ラベルの撮像が行われるので、鮮明な撮像画像を取得することができ、商品ラベルの認識精度が向上する。
【0076】
また、ロボット１において、メイン制御装置３１（制御部）は、可動フレーム５２を０°から１８０°の間で自由に回転制御可能である。
これにより、商品Ｐの表面に商品ラベルが貼付されている場合に、周囲環境に応じて可動フレーム５２を最小限の動作で移動させ、ハンドカメラ７０による撮像を可能とすることができる。
これにより、商品Ｐの表面に商品ラベルが貼付されている場合に、周囲環境に応じて可動フレーム５２を最小限の動作で移動させ、ハンドカメラ７０による撮像を可能とすることができる。
【0077】
以上、本発明者による開示を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【0078】
例えば、実施の形態では、物品を把持する把持部の一例として、吸着ノズル４０を適用しているが、把持部の構成は、これに限定されない。把持部は、物品の裏面を開放した状態で把持できるものであればよく、例えば、一対のプレートで物品を挟み込んで把持する構成であってもよい。
【0079】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【0080】
本開示のロボットは、陳列及び廃棄作業における商品ラベルの検出のように、物品の表面だけでなく、裏面をも撮像する必要があるような作業を行うロボットに適用できる。
【符号の説明】
【0081】
１ ロボット
１３ ロボット胴体
１４ ヘッド部
１５ アーム部
１６ ハンド部
１７ ヘッドカメラ（第２カメラ）
５１ 固定フレーム
５２ 可動フレーム
５３ 回転軸
５７ 回転モーター
６０ 真空配管系
７０ ハンドカメラ（第１カメラ）
Ｐ 商品
１３ ロボット胴体
１４ ヘッド部
１５ アーム部
１６ ハンド部
１７ ヘッドカメラ（第２カメラ）
５１ 固定フレーム
５２ 可動フレーム
５３ 回転軸
５７ 回転モーター
６０ 真空配管系
７０ ハンドカメラ（第１カメラ）
Ｐ 商品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】