特開 2022-184506 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022184506

(43)【公開日】2022-12-13

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20221206BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221206BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20221206BHJP

   E04H 6/02 20060101ALI20221206BHJP

   E04H 6/00 20060101ALI20221206BHJP

   E05F 15/79 20150101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

G01C21/36

E04H6/02 G

E04H6/00 C

E05F15/79

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021092404

(22)【出願日】2021-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山下 智久

【テーマコード（参考）】

2E052

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2E052AA05

2E052CA06

2E052EA14

2E052EB01

2E052EC01

2E052KA25

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129DD13

2F129DD15

2F129DD39

2F129EE52

2F129EE69

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE93

2F129EE94

2F129FF02

2F129FF12

2F129GG03

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG09

2F129GG10

2F129GG11

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH03

3D241BA21

3D241BA51

3D241BB03

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB15

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181KK01

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】シャッター動作の待ち時間を短くできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両を現在位置から駐車予定位置に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部５３ｄと、駐車経路に従って車両２を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことで経路追従制御部５３ｆと、駐車場に備えられたシャッターＳｈの開閉を制御する開閉制御部５４と、を備える。そして、開閉制御部５４にて、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（２）の自動駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路（ＴＬ）を生成する経路生成部（５３ｄ）と、
前記駐車経路に従って前記車両を移動させると共に前記駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部（５３ｆ）と、
駐車場（１００）に備えられたシャッター（Ｓｈ）の開閉を制御する開閉制御部（５４）と、を備え、
前記開閉制御部は、前記経路追従制御を行っている際に前記シャッターの開閉を行うことで前記自動駐車に前記シャッターの開閉を連動させる、駐車支援装置。

【請求項2】

前記自動駐車の前に、予め学習駐車経路を記憶する経路記憶部（５３ｂ）を有し、
前記経路生成部は、前記経路記憶部に記憶された前記学習駐車経路に基づいて前記駐車経路を生成する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記車両を前記駐車場に入庫する際に、ＨＭＩ（７）を通じて前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させることが指示されると、経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場に駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記車両を前記駐車場に入庫する際に、前記駐車場を認識すると自動的に前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させる経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場に駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記開閉制御部は、前記車両を前記駐車場に入庫する際に、前記経路追従制御により前記学習駐車経路に基づいて生成された前記駐車経路に従って前記車両を移動させた際の前記シャッターを開くタイミングである開タイミングを算出する、請求項２ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記開閉制御部は、前記経路追従制御により前記駐車経路に従って前記車両を移動させたときに前記車両がシャッターに到達するタイミングを算出し、算出したタイミングから前記シャッターが開くのに掛かるシャッター開時間もしくは該シャッター開時間よりも長い所定時間遡った時間を開タイミングとする、請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部（５３ｅ）を有し、
前記経路生成部は、前記自車位置推定部で推定された前記自車位置の情報に基づいて前記駐車経路を補正し、
前記開閉制御部は、補正後の前記駐車経路に基づき前記経路追従制御により前記車両を移動させて前記シャッターを開くタイミングに前記開タイミングを補正する、請求項５または６に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記車両を前記駐車場から出庫する際に、ＨＭＩ（７）を通じて前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させることが指示されると、経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場から移動させて一旦駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項２ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記車両を前記駐車場から出庫する際に自動的に前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させる経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場から移動させて一旦駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項２ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

【請求項10】

前記開閉制御部は、前記車両を前記駐車場から出庫する際に、前記経路追従制御により前記学習駐車経路に基づいて生成された前記駐車経路に従って前記車両を移動させた際の前記シャッターを閉じるタイミングである閉タイミングを算出する、請求項２、８および９のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

【請求項11】

前記開閉制御部は、前記経路追従制御により前記駐車経路に従って前記車両を移動させたときに前記車両がシャッターを通過し終わった後、前記駐車経路において前記車両が前記シャッターから所定距離もしくは所定時間遠ざかるタイミングを算出し、算出したタイミングから前記シャッターが閉じるのに掛かるシャッター閉じ時間遡った時間を閉タイミングとする、請求項１０に記載の駐車支援装置。

【請求項12】

前記車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部（５３ｅ）を有し、
前記経路生成部は、前記自車位置推定部で推定された前記自車位置の情報に基づいて前記駐車経路を補正し、
前記開閉制御部は、補正後の前記駐車経路に基づき前記経路追従制御により前記車両を移動させて前記シャッターを閉じるタイミングに前記閉タイミングを補正する、請求項１１に記載の駐車支援装置。

【請求項13】

前記車両の周辺環境を検出する周辺監視センサ（３）のセンシング情報に基づいて立体物（１０１、１０２）を認識する立体物認識部（５１ａ、５１ｂ）と、
前記車両に関する車両情報を検出する車両情報検出部（５２）と、
前記立体物認識部の認識結果および前記車両情報検出部が検出した前記車両情報に基づいて、前記車両が衝突し得る立体物である障害物があるか否かを判定する衝突判定部（５３ｃ）と、を有し、
前記経路生成部は、前記衝突判定部での前記障害物の判定結果に基づき、前記駐車経路を前記障害物が避けられる経路に補正する、請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

【請求項14】

車両（Ｖ）の自動駐車の支援を行う駐車支援方法であって、
前記車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路（ＴＬ）を生成することと、
前記駐車経路に従って前記車両を移動させると共に前記駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことと、
駐車場（１００）に備えられたシャッター（Ｓｈ）の開閉を制御することと、を含み、
前記シャッターの開閉を制御することでは、前記経路追従制御を行っている際に前記シャッターの開閉を行うことで前記自動駐車に前記シャッターの開閉を連動させる、駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シャッター付き駐車場におけるシャッターの開閉の制御を含めた駐車支援制御を行う駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１に、車両の現在位置に基づいてシャッターの開閉制御を行う開閉制御システムが提案されている。このシステムでは、運転手が所持している携帯通信端末と車両に設置されたガレージ開閉システムとの通信端末とを連携させ、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて推定した車両の現在位置に基づいてシャッターの開閉制御を行う。具体的には、このシステムでは、ガレージを備える登録住所を中心とする所定半径位置を車両が通過すると、認証装置への許可可否を申請し、認証されるとＧＰＳ連動機能を作動させ、ガレージのシャッターを開閉するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１５２０３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に示されるシステムは、車両の現在位置とガレージの位置関係のみに基づいてシャッターを開閉するか否かを判定するため、車両が想定より速く移動した場合、シャッターが開くまでの待ち時間が発生する。

【0005】

本発明は上記点に鑑みて、シャッター動作の待ち時間を短くできる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両（２）の自動駐車の支援を行う駐車支援装置であって、車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部（５３ｄ）と、駐車経路に従って車両を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部（５３ｆ）と、駐車場（１００）に備えられたシャッター（Ｓｈ）の開閉を制御する開閉制御部（５４）と、を備え、開閉制御部は、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。

【0007】

このように、駐車支援装置において、自動駐車と駐車場におけるシャッターの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターの開閉の少なくとも一方を行うようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターを開閉することで、シャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。

【0008】

また、請求項１４に記載の発明は、車両（Ｖ）の自動駐車の支援を行う駐車支援方法であって、車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成することと、駐車経路に従って車両を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことと、駐車場（１００）に備えられたシャッター（Ｓｈ）の開閉を制御することと、を含み、シャッターの開閉を制御することでは、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。

【0009】

このように、駐車支援方法において、自動駐車と駐車場におけるシャッターの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターの開閉の少なくとも一方を行うようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターを開閉することで、シャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。

【0010】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態にかかる自動駐車システムのブロック構成を示した図である。

【図2】入庫時の自動駐車における駐車経路の一例を示した図である。

【図3】駐車制御部の詳細構成を示したブロック図である。

【図4】駐車支援装置が実行する入庫時のシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートである。

【図5】第２実施形態で説明する出庫時のシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートである。

【図6】出庫時の自動駐車における駐車経路の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

【0013】

（第１実施形態）
第１実施形態について説明する。図１に示す自動駐車システム１は、図２に示した車両２に搭載されるもので、駐車支援の一形態として自動駐車を行う。具体的には、本実施形態の自動駐車システム１は、周辺監視センサ３、各種電子制御装置（以下、ＥＣＵという）４、駐車支援装置５、通信装置６およびＨＭＩ（Human Machine Interface）７を有した構成とされている。駐車支援装置５と周辺監視センサ３、各種ＥＣＵ４、通信装置６およびＨＭＩ７とは、直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

【0014】

周辺監視センサ３は、自身の車両２（以下、自車２という）の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両などの移動物である動的物標および路上の構造物などの静止物である静的物標といった自車２の周辺の立体物で構成される障害物などを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車２の周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車２の周囲の所定範囲に探査波を送信する超音波ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３４等の探査波センサが備えられている。

【0015】

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車２の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方の画像を撮影する前方カメラ３１ａや車両後方や左右側方などの画像を撮影する周辺カメラ３１ｂを例に挙げてあるが、これに限るものではない。

【0016】

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置５へ逐次出力する。超音波ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両に対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定、ＬＩＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両の前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。ここでは、ミリ波レーダ３３として、前方ミリ波レーダ３３ａ、前側方ミリ波レーダ３３ｂおよび後側方ミリ波レーダ３３ｃを例に挙げてあるが、これに限るものではない。

【0017】

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、超音波ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４を備えた例を挙げるが、これらのうちの１つまたは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべてを備えていなくても良い。

【0018】

駐車支援装置５は、自動駐車システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御部として機能するＥＣＵを構成するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。ここでは、駐車支援装置５を１つのＥＣＵによって構成しているが、複数のＥＣＵの組み合わせによって構成されていても良い。

【0019】

本実施形態では、駐車支援装置５は、駐車支援時に、周辺監視センサ３での検出結果となるセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて駐車支援のための各種制御を行う。ここでの駐車支援については、駐車支援を行う際にドライバが押下する図示しない駐車支援スイッチ、例えば入庫開始スイッチが押下された場合など、駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。駐車支援装置５は、駐車支援の指示が出ると、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて駐車可能なフリースペースを認識し、自動駐車時の自車２の現在位置から駐車予定位置までの経路を生成して、その経路に従って自車２を走行させる経路追従制御を行う。また、本実施形態の駐車支援装置５は、自宅駐車、つまり自宅での自動駐車などのような駐車区画線が無い駐車場などへの駐車支援を可能にすべくランドマーク認識を行っており、ランドマーク認識に基づいて駐車支援を行っている。さらに、本実施形態の駐車支援装置５は、図２に示すように、自宅などのシャッターＳｈが備えられた駐車場１００に駐車する際のシャッターＳｈの開閉制御も行う。駐車支援には駐車する際に様々な支援を行う場合が含まれるが、ここでは駐車支援としてシャッター制御を含めた自動駐車制御を行っている。

【0020】

具体的には、駐車支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、環境認識部５１、車両情報検出部５２、駐車制御部５３および開閉制御部５４を有した構成とされている。

【0021】

環境認識部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車２の周辺環境を認識する環境認識を行っている。具体的には、環境認識部５１は、周辺監視センサ３を構成する各部の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車２の周辺の空間内における環境認識を行っている。例えば、環境認識部５１は、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データの画像解析を行うことで環境認識を行う。そして、環境認識部５１は、環境認識の結果に基づいて、自車２の周辺に存在する立体物の認識、フリースペース認識、さらにはランドマーク認識を行う。ここでは、環境認識部５１は、各種機能部として、静止物認識部５１ａ、移動物認識部５１ｂ、フリースペース認識部５１ｃおよびランドマーク認識部５１ｄを備えた構成とされている。

【0022】

静止物認識部５１ａは、環境認識部５１が行った立体物の認識結果に基づき、認識した立体物から静的物標を認識する。また、移動物認識部５１ｂは、環境認識部５１が行った立体物の認識結果に基づき、認識した立体物から動的物標を認識する。図２中に示す例で言えば、駐車場１００の周囲の壁１０１や柱１０２などの構造物が立体物として認識され、これらは動かない静止物であることから、静止物認識部５１ａにて静的物標として認識されることになる。なお、これら静止物認識部５１ａおよび移動物認識部５１ｂが立体物認識部に相当する。

【0023】

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場１００の中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、駐車場１００の中で他車両１０３が駐車していない場所であって、自車２が駐車可能な面積、形状となっている駐車スペースを意味している。駐車場の中に駐車スペースが複数ある場合に限らず、１つのみある場合も含まれる。このフリースペースとして認識された場所が駐車予定位置に設定される。フリースペース認識部５１ｃは、環境認識部５１が行っている環境認識や静止物認識部５１ａおよび移動物認識部５１ｂが行っている静的物標や動的物標の認識結果に基づいて、駐車場１００でのフリースペースを認識している。例えば、環境認識や静的物標および動的物標の認識結果から、駐車場１００の形状や他車両１０３の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場の中からフリースペースを認識している。なお、静的物標や動的物標が存在していない場所をフリースペースとして認識することができるが、動的物標については移動して駐車の障害にならなくなり得るため、動的物標を除外してフリースペース認識を行うことができる。また、静的物標であっても、駐車の障害にならない高い位置にのみ存在するものや車輪止めなどについては除外してフリースペース認識を行うことができる。

【0024】

ランドマーク認識部５１ｄは、周辺監視センサ３からのセンシング情報に基づいて、駐車を行いたい場所の特徴物を認識するランドマーク認識を行う。ランドマーク認識では、駐車支援に用いることができるランドマーク、つまり特徴物を認識する。ランドマークとしては、図２中に示す例で言えば、駐車場１００の周囲の壁１０１や柱１０２などの構造物、路面の特徴などが挙げられる。駐車を行いたい場所が自宅などである場合、公共駐車場のような区画線が駐車場１００に描かれていなかったり、隣接する他車両１０３が存在しなかったりする可能性がある。そのような場所でも駐車支援制御による自動駐車が行えるように、ランドマーク認識を行って環境上の自車２の位置（以下、自車位置という）を特定できるようにしている。

【0025】

車両情報検出部５２は、車両２の状態を示す車両情報を検出するものであり、車両２に備えられている図示しない各種センサ類の検出信号や他のＥＣＵで扱われている各種情報を取得することにより車両情報を検出している。車両情報としては、例えば車両の移動に関する情報、すなわち移動速度情報や移動距離情報、舵角情報、シフト位置情報などが挙げられる。例えば、車両の移動に関する情報、舵角情報、シフト位置情報については、それぞれ車輪速度センサ、舵角センサ、シフト位置センサの検出信号に基づいて得ることができる。勿論、車両情報検出部５２では、車両情報としてここで示した情報とは異なる各種情報、例えばＧＰＳ情報を検出することもできる。

【0026】

駐車制御部５３は、駐車場に駐車する際の経路記憶を行ったり、記憶した経路と静的物標などの立体物との衝突判定に基づいて、自動駐車時の経路生成や経路追従制御を行う。具体的には、駐車制御部５３は、図３に示すように、各種機能部として、駐車制御管理部５３ａ、経路記憶部５３ｂ、衝突判定部５３ｃ、経路生成部５３ｄ、自車位置推定部５３ｅおよび経路追従制御部５３ｆを備えた構成とされている。

【0027】

駐車制御管理部５３ａは、駐車制御部５３の制御モードを管理する。駐車制御部５３の制御モードとしては、「経路記憶モード」と「支援モード」とがあり、駐車制御管理部５３ａは、駐車制御部５３がいずれか一方の制御モードとなるように制御モードの管理を行っている。

【0028】

「経路記憶モード」は、駐車制御部５３が自車２を自動駐車させる際の駐車経路を経路記憶部５３ｂに記憶するモードである。「経路記憶モード」は、ユーザ操作に基づいて設定されるようにしても良いし、ユーザが認識していなくても自動的に設定されるようにしても良い。ユーザ操作に基づく場合としては、ユーザが経路記憶を行いたい際に所定の操作、例えば、ユーザが後述するＨＭＩ７などを通じて経路記憶を行わせることを指示する操作を行った場合などが挙げられる。自動的に設定される場合としては、ＧＰＳ情報などに基づいて自車２が繰り返し駐車している場所を自宅の駐車場１００と認識し、自宅の駐車場１００の近辺、例えば自宅の駐車場１００から半径数ｍ以内に自車２が到達したことを検知した場合などが挙げられる。

【0029】

「支援モード」は、駐車支援制御に基づく自動駐車を行う際に設定されるモードである。自動駐車を行う際のユーザ操作が行われた場合、例えばユーザが後述するＨＭＩ７などを通じて自動駐車を行うことを指示した場合に、「支援モード」が設定される。

【0030】

経路記憶部５３ｂは、経路記憶モードが設定された際に、自動駐車させる際の駐車経路に関する情報などの経路情報を学習して記憶しておく部分である。この経路記憶部５３ｂに記憶される駐車経路が学習駐車経路に相当する。経路記憶部５３ｂは、自動駐車させる際の駐車経路だけでなく、自動駐車する際の周辺の環境情報、例えばフリースペースや障害物なども含めた自宅地図のような周辺地図という形式で経路情報を保持しておくと好ましい。

【0031】

例えば、ユーザ操作に基づいて「経路記憶モード」が設定される場合には、ユーザが自車２を操作して駐車場１００に駐車すると、経路記憶部５３ｂは、その経路を駐車経路として学習して記憶しておく。勿論、その際の自車２の移動経路そのものを駐車経路として記憶しておかなくても良く、「経路記憶モード」が設定されてから駐車する迄の最適経路を駐車経路として記憶するようにしても良い。また、ユーザが認識していない状態で「経路記憶モード」が設定される場合、例えば自車２が駐車してイグニッションスイッチ等の起動スイッチをオフした際に、そのタイミングから所定時間遡った自車２の移動経路を駐車経路として記憶する。ここでの所定時間としては、駐車に掛かると想定される時間としている。例えば、自車２の走行中に周辺監視センサ３での検出結果を一定時間分だけ記憶し続けるようにしておけば、起動スイッチをオフした際に残っている自車２の移動経路に関する情報を駐車経路として記憶することができる。この場合には、ユーザ操作に基づかずに駐車経路を記憶できるため、常に最新の周辺環境に基づいて駐車経路を記憶することができる。

【0032】

なお、ユーザ操作に基づかないで「経路記憶モード」が設定される場合、ユーザが駐車経路の記憶をしたい駐車場であるか否かが不明である。このため、例えば駐車後に、ＨＭＩ７などを通じて、「自宅の駐車場でしょうか」もしくは「駐車経路を登録しますか」などの表示を行い、ユーザがそれを肯定する操作、例えば「はい」の表示を押下した場合にのみ、駐車経路が記憶されるようにすることもできる。

【0033】

衝突判定部５３ｃは、静止物認識部５１ａや移動物認識部５１ｂで検出された立体物の認識結果と車両情報検出部５２が検出した車両情報など、環境認識部５１で認識された最新の情報に基づいて、自車２が衝突し得る立体物である障害物があるか否かを判定する。そして、衝突判定部５３ｃは、障害物の存在位置に関する情報を経路生成部５３ｄに伝えている。

【0034】

経路生成部５３ｄは、経路記憶部５３ｂに記憶された駐車経路を読み出すと共に、衝突判定部５３ｃから伝えられた障害物に関する情報やフリースペース認識の結果に基づいて実際の駐車経路ＴＬを生成する。具体的には、経路生成部５３ｄは、障害物を避けつつ、後述する自車位置推定部５３ｅから伝えられる現在の自車位置からフリースペース認識によって認識された駐車予定位置への移動経路を演算し、その演算結果が示す経路を駐車経路ＴＬとして生成する。そして、経路生成部５３ｄは、自車２の移動中にも、自車位置および障害物に関する情報に基づき、駐車経路ＴＬを障害物が避けられる経路に補正する。

【0035】

また、経路生成部５３ｄは、駐車時の向き、つまり駐車予定位置への進入方向についても制約条件がある場合には、それを制約条件に入れて駐車経路ＴＬを算出している。例えば、駐車予定位置に自車２を前向きに移動させて駐車する前向き駐車の場合もしくは後ろ向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車の場合には、その駐車時の自車２の向きを制約条件とする。駐車時の自車２の向きについては、例えばＨＭＩ７などを通じて予め設定しておくことができる。

【0036】

なお、駐車経路ＴＬの生成の際に立体物で構成される障害物を避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして駐車経路ＴＬを生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから自車２を移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した駐車経路ＴＬを生成すれば足りる。

【0037】

自車位置推定部５３ｅは、環境上の自車位置を推定する。上記したように、駐車を行いたい場所が自宅などのように区画線が描かれていなかったり、隣接する車両が存在しなかったりしても駐車支援制御による自動駐車が行えるようにする必要がある。このため、自車位置推定部５３ｅは、ランドマーク認識の結果に基づいて、環境上の自車位置を特定している。例えば、経路記憶部５３ｂにおいて、自動駐車する際の周辺のランドマーク情報を含めた自宅地図などの周辺地図を記憶している場合、そこに記憶されているランドマーク情報とランドマーク認識で認識されたランドマークとのマッピングにより自車位置を推定する。また、経路記憶部５３ｂは、車両情報検出部５２がＧＰＳ情報を検出している場合であれば、そのＧＰＳ情報に基づいて自車位置を推定することもできる。

【0038】

経路追従制御部５３ｆは、自車２の加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで経路追従制御を行う部分である。経路追従制御部５３ｆは、経路生成部５３ｄが生成した駐車経路ＴＬに追従して、自車２が移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、自車２の走行制御を行うための各種アクチュエータの制御を行っている各種ＥＣＵ４に制御信号を出力する。

【0039】

例えば、経路追従制御部５３ｆは、各種ＥＣＵ４として、パワーマネジメントＥＣＵ４１、ブレーキＥＣＵ４２およびステアリングＥＣＵ４３に対して制御信号を出力する。これに基づき、パワーマネジメントＥＣＵ４１は、電子制御スロットルやトランスミッションの制御、ブレーキＥＣＵ４２は、ブレーキアクチュエータの制御、ステアリングＥＣＵ４３は、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータの制御を行う。これにより、自車２の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御され、駐車経路ＴＬに従って自車２を移動させて駐車予定位置Ｐｂに駐車させるという経路追従制御を含む自動駐車制御が行われる。経路追従制御の際には、制御結果がフィードバックされて、より的確に駐車経路ＴＬに従って自車２を移動させられるようにしている。

【0040】

なお、図２に示すように、自車２を現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂに移動させる際には、その経路に追従して自車２を移動させるようにすれば良いが、自車２の移動中に人や他車が近づいてくることもあり得る。その場合には、動的物標が駐車経路と車幅から推定される自車２の移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで自車２の移動を停止したりして、自車２が動的物標と衝突しないようにする。また、最初に駐車経路ＴＬを算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、駐車経路ＴＬに追従して自車２が移動している途中にも、静止物認識部５１ａや移動物認識部５１ｂによる静的物標や動的物標の認識を継続している。また、静的物標が駐車経路に追従して自車２が移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、補正により駐車経路ＴＬの再生成を行うようにしている。

【0041】

また、駐車制御部５５は、経路生成部５３ｄで生成した駐車経路の情報や経路追従制御部５３ｆによる経路追従制御を含む自動駐車制御に関する各種情報、例えば駐車経路中の各所をどのタイミングで自車２が通過するかなどの情報を開閉制御部５４に伝えている。

【0042】

開閉制御部５４は、シャッターＳｈを備えた駐車場１００において自動駐車を行う場合に、シャッターＳｈの開閉タイミングを算出し、そのタイミングでシャッターＳｈの開閉を行わせる制御信号を通信装置６に出力する。開閉制御部５４は、シャッターＳｈが無い場合には、シャッター制御については行わず、シャッターＳｈが備えられている場合にのみシャッター制御が行われるようにしている。シャッターＳｈの有無については、予め記憶させられるようになっており、例えば駐車経路を記憶させる際に周辺監視センサ３での検出結果からシャッターＳｈの有無を自動で学習し記憶したり、後述するＨＭＩ７を通じてユーザが記憶させたりすることができる。また、シャッターＳｈが有る場合には、開閉制御部５４は、シャッターＳｈの開閉時間、より詳しくはシャッターＳｈを開けるのに掛かるシャッター開時間および閉じるのに掛かるシャッター閉時間についても予め記憶するようにしている。シャッター開閉時間については、例えば駐車経路を記憶させる際にシャッターＳｈを開閉させ、周辺監視センサ３での検出結果から学習して記憶したり、後述するＨＭＩ７を通じてユーザが記憶させたりすることができる。

【0043】

具体的には、開閉制御部５４は、駐車制御部５５から伝えられた駐車経路の情報や経路追従制御を含む自動駐車制御に関する各種情報に基づいて、シャッターＳｈを開くタイミング（以下、開タイミングという）として最適なタイミングを算出している。より詳しくは、開閉制御部５４は、経路追従制御により駐車経路ＴＬに従って自車２を移動させたときにシャッターＳｈに到達するタイミングを算出している。例えば、開閉制御部５４は、駐車経路ＴＬと経路追従制御による自車２の移動速度から自車２がシャッターＳｈに到達するタイミングを算出している。そして、開閉制御部５４は、そのタイミングからシャッターＳｈを開くのに掛かる時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングでシャッターＳｈを開かせる制御信号を出力する。また、開閉制御部５４は、例えば自車２が駐車を完了したタイミングや自車２がシャッターＳｈを通り過ぎたタイミングでシャッターＳｈを閉じる制御信号を出力する。

【0044】

ここで、シャッターＳｈの「開タイミング」として最適なタイミングとは、シャッターＳｈの前での待ち時間がほぼ無く、かつ、早過ぎないタイミングを意味している。シャッターＳｈの前での待ち時間については、自動駐車制御中に自車２がシャッターＳｈの前に停車させられる時間のことであり、無いのが理想的で、可能な限り短い方が良い。また、シャッターＳｈを開くタイミングが早過ぎると、防犯上の観点から好ましくない。このため、駐車経路上の移動距離として自車２とシャッターＳｈとの間が所定距離以下、もしくは自車２がシャッターＳｈを通過するまでに掛かる時間が所定時間以下となるようにするのが好ましい。これらを満たすタイミングを最適な開タイミングとしている。ここでは最適な開タイミングとしてシャッターＳｈの前の待ち時間だけでなく、早過ぎないタイミングについても挙げているが、少なくとも待ち時間を短くすると言う観点だけでいえば、早過ぎないタイミングであることは必須ではない。

【0045】

なお、シャッターＳｈの開タイミングやシャッターＳｈを閉じるタイミング（以下、閉タイミングという）は、時間的なタイミングであっても良いし、自車２が駐車経路ＴＬ中のどの位置に来たかという位置であっても良い。以下では、シャッターＳｈを開かせるタイミングとしてシャッターＳｈを開かせる位置を例に挙げるが、勿論、時間的なタイミングに置き換えることもできる。

【0046】

通信装置６は、シャッターＳｈを開閉する機構の制御装置（以下、シャッター制御装置という）２００との通信を行う装置であり、シャッター制御装置２００に対してシャッターＳｈの開閉を指示する制御信号を送信する。通信装置６としては、車載の無線通信デバイスであっても良いし、ユーザが所有しているスマートフォンなどのモバイル通信端末であっても良い。また、自宅のｗｉｆｉシステムを介して通信装置６からシャッター制御装置２００への通信が行われる形態であっても良いし、電動シャッターのリモコンに適用されているような赤外線通信などであっても良い。さらに、ミリ波レーダ３３などの探査波にシャッターＳｈの開閉用の制御信号を重畳することもできることから、ミリ波レーダ３３を通信装置６として用いることもできる。通信装置６として適用するデバイスに応じて、シャッターＳｈを開閉する機構側の通信機に制約が生じるが、モバイル通信端末やミリ波レーダ３３を通信装置６として適用すれば、自車２にシャッター開閉のためだけに必要な端末を搭載しなくても良くなる。

【0047】

ＨＭＩ７は、人間と機械が情報をやり取りするための装置などである。このＨＭＩ７を通じて、経路記憶モードを設定して駐車経路を記憶させることの指示を行ったり、自動駐車を行わせることの指示を出せるようになっている。例えば、ＨＭＩ７には、駐車支援スイッチに相当する入庫開始スイッチがあり、入庫開始スイッチが押下されるとシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御が実行されるようになっている。ＨＭＩ７については、どのようなデバイスであっても良く、単なる機械スイッチであっても、ナビゲーションシステムにおけるタッチパネルディスプレイなどであっても良い。

【0048】

以上のようにして、本実施形態にかかる自動駐車システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム１の作動について、図４に示す駐車支援装置５が実行するシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートを参照して説明する。本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現され、自車２の起動スイッチがオンされている際に、所定の制御周期毎に実行される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。なお、本処理は、シャッターＳｈを備えた駐車場１００への自動駐車を想定しているが、シャッターＳｈが無い駐車場への自動駐車も兼ねることが可能となっている。その場合、シャッターＳｈに関わる処理についてはスキップしてシャッター制御が行われないようにする。

【0049】

まず、ステップＳ１００では、入庫開始スイッチが押下されたか否かが判定される。ここで肯定判定されるとステップＳ１１０に進み、否定判定されると本ステップの判定を繰り返す。

【0050】

ステップＳ１１０では、経路記憶部５３ｂに記憶した駐車経路に関する経路情報を読み出す。そして、ステップＳ１２０に進み、経路生成部５３ｄにて、環境認識部５１で認識された最新の情報に基づいて衝突判定部５３ｃが判定した自車２の衝突し得る立体物である障害物の情報を使って、障害物を避けられるように駐車経路ＴＬを補正する。

【0051】

続いてステップＳ１３０に進み、開閉制御部５４にて、駐車経路ＴＬと経路追従制御が行われた場合の自車２の移動速度から自車２がシャッターＳｈに到達するタイミングを算出する。そして、予め記憶しておいたシャッター開閉時間を用いて、シャッターＳｈに到達するタイミングからシャッター開時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングをシャッター開の要求タイミングとして算出する。

【0052】

その後、ステップＳ１４０に進み、経路追従制御部５３ｆにて、ステップＳ１２０で生成された駐車経路ＴＬに沿って自車２を走行させる経路追従制御を行う。具体的には、図２に示すように、生成された駐車経路ＴＬに追従して、自車２が現在位置Ｐａから移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。これにより、図示しない各種アクチュエータが駆動され、自車２の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路ＴＬに追従して自車２が移動させられる。

【0053】

また、ステップＳ１５０に進み、経路追従制御中にも環境認識部５１で認識された最新の情報や自車位置推定部５３ｅで推定された最新の自車位置の情報、さらには経路追従制御の制御結果を用いてシャッター開の要求タイミングを補正する。

【0054】

そして、ステップＳ１６０に進み、開閉制御部５４にて自車位置推定部５３ｅの推定結果などに基づいてシャッターＳｈを開く位置に到達したか、つまりシャッターＳｈの開タイミングに至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されると、ステップＳ１７０に進み、開閉制御部５４がシャッターＳｈを開く要求であるシャッター開要求を送信する。これにより、通信装置６を介してシャッター制御装置２００にシャッターＳｈを開くことを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置２００がシャッターＳｈを開く。つまり、経路追従制御中にシャッターＳｈを開くことができ、自動駐車にシャッターＳｈの開閉を連動させることが可能となる。そして、自動駐車に連動してシャッターＳｈを開くことで、自車２がシャッターＳｈの内側に移動可能な状態となる。

【0055】

なお、ステップＳ１７０の処理によってシャッターＳｈが開かれるが、実際にシャッターＳｈが全開されているか否かを確認しており、経路追従制御に反映される。その場合のシャッターＳｈが全開されているか否かの確認については、周辺監視センサ３での検出結果に基づいて行うことができる。また、シャッター制御装置２００側から通信装置６を介してシャッターＳｈの状態を駐車支援装置５に伝えることができる場合には、そのシャッターＳｈの状態より確認することもできる。

【0056】

また、ステップＳ１７０の後、もしくはステップＳ１６０で否定判定された場合には、ステップＳ１８０に進み、経路記憶部５３ｂにて自車２が目標位置、つまり駐車予定位置Ｐｂに到達したか否かを判定する。典型的には、シャッターＳｈを開く前には、ステップＳ１８０で否定判定されることになり、ステップＳ１４０からの処理が繰り返される。そして、自車２が目標位置に到達すると、ステップＳ１８０で肯定判定されてステップＳ１９０に進む。仮に、シャッターＳｈが無い駐車場において入庫開始スイッチが押下されたような場合には、ステップＳ１７０に進むこと無くステップＳ１８０で肯定判定されることになる。

【0057】

最後に、ステップＳ１９０では、開閉制御部５４がシャッターＳｈを閉じる要求であるシャッター閉要求を送信する。これにより、通信装置６を介してシャッター制御装置２００にシャッターＳｈを閉じることを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置２００がシャッターＳｈを閉じる。

【0058】

以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム１では、自動駐車と駐車場１００におけるシャッターＳｈの開閉を連動させ、駐車経路ＴＬに従って経路追従制御を行っている際に、シャッターＳｈを開くようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターＳｈを開くようにすることで、シャッターＳｈが全開になるまでのシャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。

【0059】

また、特許文献１に示されるシステムは、自車の現在位置とガレージの位置関係でシャッターを開閉するか否かを判定するため、ガレージに入庫する意思がないのに誤ってシャッターを開ける可能性がある。これに対して、本実施形態のように、自動駐車と駐車場１００におけるシャッターＳｈの開閉を連動させれば、誤ってシャッターＳｈが開くことを抑制でき、ユーザがガレージに入庫する意思があるときにのみシャッターＳｈが開くようにできる。

【0060】

さらに、本実施形態の自動駐車システム１では、以下の効果を得ることも可能となる。

【0061】

（１）駐車支援装置５は、駐車経路ＴＬと経路追従制御による自車２の移動速度から自車２がシャッターＳｈに到達するタイミングを算出し、そのタイミングからシャッター開時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングでシャッターＳｈを開かせるようにしている。つまり、シャッターＳｈへの到達時間とシャッター開時間とに基づいてシャッターＳｈの開タイミングを設定している。このため、開タイミングとしてシャッターＳｈの前での待ち時間が無い、もしくは短いタイミングを設定することができる。

【0062】

（２）駐車支援装置５において、駐車経路ＴＬと経路追従制御による自車２の移動速度とからシャッターＳｈの開タイミングを算出しているため、事前に開タイミングに関する情報を含めた制御信号をシャッター制御装置２００に送信しておくこともできる。その場合、シャッター制御装置２００側で開タイミングになったらシャッターＳｈを開くようにすれば良い。しかしながら、本実施形態では、駐車支援装置５は、シャッターＳｈの開タイミングの際に、シャッター制御装置２００に対してシャッターＳｈを開く指示の制御信号を送信するようにしている。このため、最新の情報に基づいて開タイミングを補正し、より的確な開タイミングの際にシャッター制御装置２００に制御信号を送ってシャッターＳｈを開くことができる。これにより、経路追従制御中に的確な開タイミングが変化したとしても、それに対応して的確なタイミングでシャッターＳｈが開くようにできる。

【0063】

（３）駐車支援装置５において、駐車経路ＴＬ上の移動距離として自車２とシャッターＳｈとの間が所定距離以下、もしくは自車２がシャッターＳｈを通過するまでに掛かる時間が所定時間以下となるように開タイミングを設定している。このため、開タイミングが早すぎるタイミングに設定されないようにでき、防犯効果を得ることができる。

【0064】

（４）駐車支援装置５において、ＨＭＩ７で構成される入庫開始スイッチが押下されたか否かを判定し、入庫開始スイッチが押下されたときにのみシャッターＳｈの開閉制御が行われるようにしている。これにより、ガレージに入庫する意思を確認してシャッターＳｈの開閉制御を行うことが可能となる。

【0065】

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して出庫時にも対応できるようにするものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

【0066】

上記第１実施形態では、自車２のガレージへの入庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行う場合について説明したが、出庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行うこともできる。例えば、自車２を自宅の駐車場に前向きで駐車するような場合には、出庫する際に自車２が後ろ向きで走行しながら公道に出ていくと言う形態になり得る。このような場合には、自動出車を行うために、その出車経路を記憶し、その出車経路に沿って自車２が移動するように経路追従制御するというニーズがある。したがって、本実施形態では、出庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行う場合について説明する。なお、出庫時の場合には、駐車場１００からシャッターＳｈを通過して目標位置まで自車２を移動させると、その後はユーザが自車２を運転して移動させることになる。このため、駐車場１００へ移動させる自動駐車制御ではなく、目標位置に一旦駐車するという意味での自動駐車制御になる。このときの目標位置は駐車予定位置Ｐｂとなり、出庫時の駐車予定位置までの経路が駐車経路ＴＬとなる。

【0067】

まず、事前に、出庫時の駐車経路について経路記憶部５３ｂに記憶させておく。出庫時に駐車場１００から自車２が移動して駐車場外で一旦駐車するまでの駐車経路の記憶方法については、入庫時と同様である。つまり、出庫時にＨＭＩ７などを通じて経路記憶を行わせることが指示されたときや、自車２の起動スイッチがオンされて出庫する際に自動的に、経路記憶モードが設定され、出庫時の駐車経路が学習駐車経路として経路記憶部５３ｂに記憶される。また、ＨＭＩ７に、駐車支援スイッチに相当する出庫開始スイッチを含め、出庫開始スイッチが押下されるとシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御が実行されるようにする。

【0068】

具体的には、本実施形態では、駐車支援装置５が図５に示すシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートに従った処理を実行する。この図に示す各処理も、駐車支援装置５の各機能部によって実現され、自車２の起動スイッチがオンされている際に、所定の制御周期毎に実行される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。なお、本処理は、シャッターＳｈを備えた駐車場１００への自動駐車を想定しているが、シャッターＳｈを備えていない駐車場への自動駐車も兼ねることが可能となっている。その場合、シャッターＳｈに関わるステップについてはスキップして本処理が実行される。

【0069】

まず、ステップＳ２００では、出庫開始スイッチが押下されたか否かが判定される。ここで肯定判定されるとステップＳ２１０に進み、否定判定されると本ステップの判定を繰り返す。

【0070】

ステップＳ２１０では、シャッター開要求を送信する。これにより、通信装置６を介してシャッター制御装置２００にシャッターＳｈを開くことを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置２００がシャッターＳｈを開くことで自車２がシャッターＳｈの内側に移動可能な状態となる。

【0071】

続くステップＳ２２０では、経路記憶部５３ｂに出庫用として記憶した駐車経路に関する経路情報を読み出す。そして、ステップＳ２３０に進み、シャッターＳｈが開いていることを確認する。シャッターＳｈが開いていることについては、周辺監視センサ３での検出結果から確認することができる。ただし、シャッター制御装置２００側から通信装置６を介してシャッターＳｈの状態を駐車支援装置５に伝えることができる場合には、そのシャッターＳｈの状態よりシャッターＳｈが開いていることを確認することもできる。

【0072】

続いて、ステップＳ２４０に進み、経路生成部５３ｄにて、環境認識部５１で認識された最新の情報に基づいて衝突判定部５３ｃが判定した自車２の衝突し得る立体物である障害物の情報を使って駐車経路ＴＬを補正する。そして、ステップＳ２４０に進み、開閉制御部５４にて、駐車経路ＴＬと経路追従制御が行われた場合の自車２の移動速度から自車２がシャッターＳｈに到達するタイミングを算出する。そして、予め記憶しておいたシャッター閉時間を用いて、シャッターＳｈを通過し終わるタイミングに基づいてシャッター閉の要求タイミングを算出する。このときも、シャッターＳｈを閉じるタイミング（以下、シャッター閉タイミングという）として最適なタイミングを設定している。

【0073】

ここで、シャッターＳｈの「閉タイミング」として最適なタイミングとは、自車２がシャッターＳｈを通過してからシャッターＳｈが閉じるまでの待ち時間があまり長くならないタイミングを意味している。また、「閉タイミング」は、防犯上の観点より、自車２がシャッターＳｈを通過してからあまり遠ざかる前のタイミングであると好ましい。例えば、自車２がシャッターＳｈを通過したタイミングを閉タイミングとすることができる。ただし、あまり早くにシャッターＳｈを閉じ始めるとユーザにシャッターＳｈと自車２との接触を懸念させる可能性がある。このため、自車２がシャッターＳｈを通過し終わった後、駐車経路ＴＬにおいて自車２がシャッターＳｈから所定距離もしくは所定時間遠ざかったタイミングでシャッターＳｈが全閉するようにすると好ましい。これに基づき、自車２が駐車経路ＴＬにおいて自車２がシャッターＳｈから所定距離もしくは所定時間遠ざかったタイミングに対してシャッター閉時間遡ったタイミングをシャッター閉の要求タイミングとして算出している。

【0074】

その後、ステップＳ２６０に進み、経路追従制御部５３ｆにて、ステップＳ２４０で生成された駐車経路ＴＬに沿って自車２を走行させる経路追従制御を行う。具体的には、図６に示すように、生成された駐車経路ＴＬに追従して、自車２が現在位置Ｐａから移動して駐車予定位置Ｐｂに移動できるように、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。これにより、図示しない各種アクチュエータが駆動され、自車２の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路ＴＬに追従して自車２が移動させられる。

【0075】

また、ステップＳ２７０に進み、経路追従制御中にも環境認識部５１で認識された最新の情報や自車位置推定部５３ｅで推定された最新の自車位置の情報、さらには経路追従制御の制御結果を用いてシャッター閉の要求タイミングを補正する。

【0076】

そして、ステップＳ２８０に進み、開閉制御部５４にて自車位置推定部５３ｅの推定結果などに基づいてシャッターＳｈを閉じる位置に到達したか、つまりシャッターＳｈの閉タイミングに至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されると、ステップＳ２９０に進み、開閉制御部５４がシャッターＳｈを閉じる要求であるシャッター閉要求を送信する。これにより、通信装置６を介してシャッター制御装置２００にシャッターＳｈを閉じることを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置２００がシャッターＳｈを閉じる。つまり、経路追従制御中にシャッターＳｈを閉じることができ、自動駐車にシャッターＳｈの開閉を連動させることが可能となる。そして、自動駐車に連動してシャッターＳｈを閉じることで、シャッターＳｈを通過してから全閉するまでに掛かる時間を短くできる。

【0077】

また、ステップＳ２９０の後、もしくはステップＳ２８０で否定判定された場合には、ステップＳ３００に進み、経路記憶部５３ｂにて自車２が目標位置、つまり駐車予定位置に到達したか否かを判定する。そして、自車２が目標位置に到達すると、ステップＳ３００で肯定判定されて処理を終了する。

【0078】

以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム１では、出庫時にも自動駐車と駐車場におけるシャッターＳｈの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターＳｈを閉じるようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターＳｈを閉じることで、シャッターＳｈが全閉するまでのシャッター動作の待ち時間を短くすることができる。また、シャッターＳｈの閉タイミングを防犯上の観点に基づく最適なタイミングにすることができる。なお、ここでは、第１実施形態のような入庫時に駐車支援制御が行われるものに対して出庫時にも対応できるようにする場合を例に挙げたが、出庫時のみに駐車支援を行うようにしても良い。

【0079】

（他の実施形態）
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0080】

例えば、上記各実施形態では、シャッターＳｈがある駐車場１００の一例として、図２、図６に示すような駐車場１００の直前にシャッターＳｈがある場合を想定して説明したが、シャッターＳｈから駐車場１００までの距離が離れていても構わない。

【0081】

また、上記実施形態では、シャッター開閉時間として、シャッター開時間とシャッター閉時間を記憶させるようにしているが、これらが同じ時間である場合には１つの時間を記憶してあれば良い。

【0082】

また、第２実施形態のステップＳ２９０において、シャッター閉要求を出すタイミングについて説明したが、このタイミングについては、第１実施形態のステップＳ１９０においても適用可能である。

【0083】

シャッター開要求を出した後にシャッターＳｈが全閉しているか否かを確認し、全閉していなかったらユーザにその旨を報知して注意喚起するようにしても良い。シャッターＳｈが全閉しているか否かの確認についても、周辺監視センサ３での検出結果に基づいて行うことができる。また、シャッター制御装置２００側から通信装置６を介してシャッターＳｈの状態を駐車支援装置５に伝えることができる場合には、そのシャッターＳｈの状態より確認することもできる。

【0084】

また、上記各実施形態では、フリースペース認識を行った上で駐車予定位置Ｐｂを設定するようにしているが、シャッターＳｈの種類によってはシャッターＳｈを開く前にシャッターＳｈの内側を周辺監視センサ３で確認できないこともある。例えば、グリルシャッターのように閉じた状態でもシャッターＳｈの内側を確認できれば、フリースペース認識を行った上で駐車予定位置Ｐｂを設定可能である。しかしながら、シャッターＳｈが全面壁面の場合には、開くまでシャッターＳｈの内側を確認できないためフリースペース認識できない。このため、開くまでシャッターＳｈの内側を確認できない場合、シャッターＳｈが開く前のときには予め経路記憶部５３ｂに記憶した経路情報から想定される駐車位置を駐車予定位置Ｐｂとして設定すれば良い。そして、フリースペース認識についてはシャッターＳｈが開いてから行うようにし、シャッターＳｈが開く前に設定していた駐車予定位置がフリースペースになっていれば、そのまま駐車予定位置に設定して経路追従制御を継続する。また、シャッターＳｈが開く前に設定していた駐車予定位置に他車両が駐車していたら、車両を停止するなどして改めて経路生成部５３ｄにて駐車経路を生成し、経路追従制御が行われるようにすると良い。

【0085】

なお、本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0086】

１…自動駐車システム、２…車両、３…周辺監視センサ、４…各種ＥＣＵ、５…駐車支援装置、５１…環境処理部、５１ａ…静止物認識部、５１ｂ…移動物認識部、５１ｃ…フリースペース認識部、５１ｄ…ランドマーク認識部、５２…車両情報検出部、５３…駐車制御部、５３ａ…駐車制御管理部、５３ｂ…経路記憶部、５３ｃ…衝突判定部、５３ｄ…経路生成部、５３ｅ…自車位置推定部、５３ｆ…経路追従制御部、５４…開閉制御部、１００…駐車場、Ｓｈ…シャッター

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】