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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022184622
(43)【公開日】2022-12-13
(54)【発明の名称】材料試験装置、及び材料試験システム
(51)【国際特許分類】
G01N 3/06 20060101AFI20221206BHJP
【ＦＩ】
G01N3/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021092573
(22)【出願日】2021-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】000001993
【氏名又は名称】株式会社島津製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松浦 融
【テーマコード（参考）】
2G061
【Ｆターム（参考）】
2G061AA01
2G061AB01
2G061BA07
2G061EA01
2G061EA02
2G061EB05
2G061EB07
2G061EC04
(57)【要約】
【課題】引張試験機の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機の動作を規制する。
【解決手段】供試体ＴＰを変形させて、供試体ＴＰの機械的特性を測定する引張試験機１であって、引張試験機１の可動部を含む画像Ｐを生成するカメラ６と、画像Ｐに基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部８１２と、引張試験機１の状態ＳＴを検出する状態検出部８１５と、状態検出部８１５の検出結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する動作規制部８１６と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】供試体ＴＰを変形させて、供試体ＴＰの機械的特性を測定する引張試験機１であって、引張試験機１の可動部を含む画像Ｐを生成するカメラ６と、画像Ｐに基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部８１２と、引張試験機１の状態ＳＴを検出する状態検出部８１５と、状態検出部８１５の検出結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する動作規制部８１６と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置であって、
前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像部と、
前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部と、
前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、
を備える、材料試験装置。
前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像部と、
前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部と、
前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、
を備える、材料試験装置。
【請求項2】
前記材料試験装置の状態は、待機状態、準備状態、及び実施状態を含む、請求項１に記載の材料試験装置。
【請求項3】
前記材料試験装置の動作の規制は、前記材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、前記アクチュエータの加速度の規制、前記アクチュエータの停止、及び、前記アクチュエータの駆動源の停止のうちの少なくとも１つを含む、請求項１又は請求項２に記載の材料試験装置。
【請求項4】
前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した場合に、前記撮像部の撮像領域のうちの特定領域において前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する領域判定部を備え、
前記動作規制部は、前記領域判定部の判定結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する、請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の材料試験装置。
前記動作規制部は、前記領域判定部の判定結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する、請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の材料試験装置。
【請求項5】
前記材料試験装置への進入を禁止する安全扉が閉状態であるか否かを検出する扉検出部を備え、
前記動作規制部は、前記扉検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する、請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の材料試験装置。
前記動作規制部は、前記扉検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する、請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の材料試験装置。
【請求項6】
供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置と、前記材料試験装置と通信可能に接続され、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像装置と、を備える材料試験システムであって、
前記材料試験装置又は前記撮像装置は、
前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部、を備え、
前記材料試験装置は、
前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、
を備える、材料試験システム。
前記材料試験装置又は前記撮像装置は、
前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部、を備え、
前記材料試験装置は、
前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、
を備える、材料試験システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、材料試験装置、及び材料試験システムに関する。
【背景技術】
【0002】
供試体を変形させて、供試体の機械的特性を測定する材料試験機において、ユーザーの安全性を向上する種々の技術が知られている。
例えば、特許文献１に記載の材料試験機は、試験中につかみ具近傍を撮影する撮影手段と、その出力を用いて撮影手段の視野内に移動物体の有無を識別する画像処理手段を設け、移動物体を検知したときに負荷機構の駆動を停止させる。
例えば、特許文献１に記載の材料試験機は、試験中につかみ具近傍を撮影する撮影手段と、その出力を用いて撮影手段の視野内に移動物体の有無を識別する画像処理手段を設け、移動物体を検知したときに負荷機構の駆動を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－３５７５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の材料試験機では、試験中につかみ具近傍に移動物体があると識別された場合に負荷機構の駆動を停止させるが、人体の少なくとも一部を検出するものではない。
また、特許文献１には、試験中以外の材料試験機の動作状態において、人体の少なくとも一部を検出した場合の処理については記載されていない。例えば、材料試験機が待機状態、又は、試験準備状態において、人体の少なくとも一部を検出した場合の処理については記載されていない。
また、特許文献１には、試験中以外の材料試験機の動作状態において、人体の少なくとも一部を検出した場合の処理については記載されていない。例えば、材料試験機が待機状態、又は、試験準備状態において、人体の少なくとも一部を検出した場合の処理については記載されていない。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制する材料試験装置、及び材料試験システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様に係る材料試験装置は、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置であって、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像部と、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部と、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
【0007】
本発明の第２の態様に係る材料試験システムは、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置と、前記材料試験装置と通信可能に接続され、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像装置と、を備える材料試験システムであって、前記材料試験装置又は前記撮像装置は、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部、を備え、前記材料試験装置は、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明の第１の態様に係る材料試験装置によれば、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制する。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
【0009】
本発明の第２の態様に係る材料試験システムによれば、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制する。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態に係る引張試験機の構成の一例を示す図である。
【図2】本実施形態に係る安全装置の構成の一例を示す平面図である。
【図3】安全装置の要部の構成の一例を示す図である。
【図4】人体検出方法の一例を示す図である。
【図5】第１領域、第２領域及び第３領域の一例を示す画面図である。
【図6】（Ａ）は、人体が検出された領域、及び引張試験機の状態に応じて決定される動作の規制内容の一例を示す図表である。（Ｂ）は、人体が検出された領域、及び安全扉の開閉に応じて決定される動作の規制内容の一例を示す図表である。
【図7】安全制御装置の制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して本実施形態について説明する。
【0012】
［１．引張試験機の構成］
図１は、本実施形態に係る引張試験機１の構成の一例を示す図である。
本実施形態の引張試験機１は、供試体ＴＰに試験力Ｆを与えて、供試体ＴＰの引張強度、降伏点、伸び、絞りなどの機械的性質を測定する材料試験を行う。試験力Ｆは、引張力である。
引張試験機１は、試験対象の供試体ＴＰに試験力Ｆを与えて引張試験を行う試験機本体２と、試験機本体２による引張試験動作を制御する制御ユニット４と、を備える。
引張試験機１は、「材料試験装置」の一例に対応する。
図１は、本実施形態に係る引張試験機１の構成の一例を示す図である。
本実施形態の引張試験機１は、供試体ＴＰに試験力Ｆを与えて、供試体ＴＰの引張強度、降伏点、伸び、絞りなどの機械的性質を測定する材料試験を行う。試験力Ｆは、引張力である。
引張試験機１は、試験対象の供試体ＴＰに試験力Ｆを与えて引張試験を行う試験機本体２と、試験機本体２による引張試験動作を制御する制御ユニット４と、を備える。
引張試験機１は、「材料試験装置」の一例に対応する。
【0013】
試験機本体２は、テーブル２６と、このテーブル２６上に鉛直方向を向く状態で回転可能に立設された一対のねじ棹２８、２９と、これらのねじ棹２８、２９に沿って移動可能なクロスヘッド１０と、このクロスヘッド１０を移動させて供試体ＴＰに負荷を与える負荷機構１２と、ロードセル１４と、を備える。ロードセル１４は、供試体ＴＰに与えられる引張荷重である試験力Ｆを測定し、試験力測定信号ＳＧ１を出力するセンサである。
【0014】
負荷機構１２は、各ねじ棹２８、２９の下端部に連結されるウォーム減速機１６、１７と、各ウォーム減速機１６、１７に連結されるサーボモータ１８と、ロータリエンコーダ２０と、を備える。ロータリエンコーダ２０は、サーボモータ１８の回転量を測定し、回転量に応じたパルス数の回転測定信号ＳＧ２を制御ユニット４に出力するセンサである。
そして負荷機構１２は、ウォーム減速機１６、１７を介して、一対のねじ棹２８、２９にサーボモータ１８の回転を伝達し、各ねじ棹２８、２９が同期して回転することによって、クロスヘッド１０がねじ棹２８、２９に沿って昇降する。
サーボモータ１８は、「アクチュエータ」の一例に対応する。
そして負荷機構１２は、ウォーム減速機１６、１７を介して、一対のねじ棹２８、２９にサーボモータ１８の回転を伝達し、各ねじ棹２８、２９が同期して回転することによって、クロスヘッド１０がねじ棹２８、２９に沿って昇降する。
サーボモータ１８は、「アクチュエータ」の一例に対応する。
【0015】
クロスヘッド１０には、供試体ＴＰの上端部を把持する上つかみ具２１が付設され、テーブル２６には、供試体ＴＰの下端部を把持する下つかみ具２２が付設される。試験機本体２は、引張試験の際に、供試体ＴＰの両端部を上つかみ具２１及び下つかみ具２２によって把持した状態で、制御ユニット４の制御に従って、クロスヘッド１０を上昇させることによって、供試体ＴＰに試験力Ｆを与える。
【0016】
制御ユニット４は、統括制御装置３０と、表示装置３２と、試験プログラム実行装置３４と、を備える。
統括制御装置３０は、試験機本体２を中枢的に制御する装置であり、試験機本体２との間で信号を送受信可能に接続される。試験機本体２から受信する信号は、ロードセル１４が出力する試験力測定信号ＳＧ１、ロータリエンコーダ２０が出力する回転測定信号ＳＧ２、及び制御や試験に要する適宜の信号等である。
表示装置３２は、統括制御装置３０から入力される信号に基づいて各種情報を表示する装置であり、例えば、統括制御装置３０は、引張試験の間、回転測定信号ＳＧ２に基づくクロスヘッド１０の変位を示す変位計測値ＸＤを表示装置３２に表示する。
統括制御装置３０は、試験機本体２を中枢的に制御する装置であり、試験機本体２との間で信号を送受信可能に接続される。試験機本体２から受信する信号は、ロードセル１４が出力する試験力測定信号ＳＧ１、ロータリエンコーダ２０が出力する回転測定信号ＳＧ２、及び制御や試験に要する適宜の信号等である。
表示装置３２は、統括制御装置３０から入力される信号に基づいて各種情報を表示する装置であり、例えば、統括制御装置３０は、引張試験の間、回転測定信号ＳＧ２に基づくクロスヘッド１０の変位を示す変位計測値ＸＤを表示装置３２に表示する。
【0017】
引張試験プログラム実行装置３４は、引張試験の試験条件といった各種設定パラメータの設定操作や実行指示操作などのユーザー操作を受け付け、統括制御装置３０に出力する機能や、試験力計測値ＦＤのデータを解析する機能などを備えた装置である。
引張試験プログラム実行装置３４はコンピュータを備え、このコンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ(Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)やＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)等のメモリデバイスと、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置と、統括制御装置３０や各種の周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、を備える。そして、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されたコンピュータプログラムである引張試験プログラムを実行することで、上述の各種の機能を実現する。
引張試験プログラム実行装置３４はコンピュータを備え、このコンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ(Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)やＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)等のメモリデバイスと、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置と、統括制御装置３０や各種の周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、を備える。そして、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されたコンピュータプログラムである引張試験プログラムを実行することで、上述の各種の機能を実現する。
【0018】
次いで、本実施形態の統括制御装置３０について、更に説明する。統括制御装置３０は、信号入出力ユニット４０と、制御回路ユニット５０と、を備える。
信号入出力ユニット４０は、試験機本体２との間で信号を送受信する入出力インターフェース回路を構成するものであり、本実施形態では、センサアンプ４２と、カウンタ回路４３と、サーボアンプ４４とを有する。
センサアンプ４２は、ロードセル１４が出力する試験力測定信号ＳＧ１を増幅して制御回路ユニット５０に出力する増幅器である。
カウンタ回路４３は、ロータリエンコーダ２０が出力する回転測定信号ＳＧ２のパルス数を計数し、サーボモータ１８の回転量、すなわちサーボモータ１８の回転によって昇降するクロスヘッド１０の変位計測値ＸＤを示す変位測定信号Ａ３を制御回路ユニット５０にデジタル信号で出力する。
サーボアンプ４４は、制御回路ユニット５０の制御に従って、サーボモータ１８を制御する装置である。
信号入出力ユニット４０は、試験機本体２との間で信号を送受信する入出力インターフェース回路を構成するものであり、本実施形態では、センサアンプ４２と、カウンタ回路４３と、サーボアンプ４４とを有する。
センサアンプ４２は、ロードセル１４が出力する試験力測定信号ＳＧ１を増幅して制御回路ユニット５０に出力する増幅器である。
カウンタ回路４３は、ロータリエンコーダ２０が出力する回転測定信号ＳＧ２のパルス数を計数し、サーボモータ１８の回転量、すなわちサーボモータ１８の回転によって昇降するクロスヘッド１０の変位計測値ＸＤを示す変位測定信号Ａ３を制御回路ユニット５０にデジタル信号で出力する。
サーボアンプ４４は、制御回路ユニット５０の制御に従って、サーボモータ１８を制御する装置である。
【0019】
制御回路ユニット５０は、通信部５１と、フィードバック制御部５２を備える。
制御回路ユニット５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置と、信号入出力ユニット４０とのインターフェース回路と、引張試験プログラム実行装置３４と通信する通信装置と、表示装置３２を制御する表示制御回路と、各種の電子回路と、を備えたコンピュータを備える。また、制御回路ユニット５０のプロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶された制御プログラムを実行することで、図１に示す各機能部を実現する。
また、信号入出力ユニット４０のインターフェース回路にはＡ／Ｄ変換器が設けられており、アナログ信号の試験力測定信号ＳＧ１がＡ／Ｄ変換器によってデジタル信号に変換される。
なお、制御回路ユニット５０は、コンピュータに限らず、ＩＣチップやＬＳＩなどの集積回路といった１又は複数の適宜の回路によって構成されてもよい。
制御回路ユニット５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置と、信号入出力ユニット４０とのインターフェース回路と、引張試験プログラム実行装置３４と通信する通信装置と、表示装置３２を制御する表示制御回路と、各種の電子回路と、を備えたコンピュータを備える。また、制御回路ユニット５０のプロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶された制御プログラムを実行することで、図１に示す各機能部を実現する。
また、信号入出力ユニット４０のインターフェース回路にはＡ／Ｄ変換器が設けられており、アナログ信号の試験力測定信号ＳＧ１がＡ／Ｄ変換器によってデジタル信号に変換される。
なお、制御回路ユニット５０は、コンピュータに限らず、ＩＣチップやＬＳＩなどの集積回路といった１又は複数の適宜の回路によって構成されてもよい。
【0020】
通信部５１は、試験プログラム実行装置３４との間で通信し、試験条件の設定や各種設定パラメータの設定値、引張試験の実行指示や中断指示などを試験プログラム実行装置３４から受信する。また、通信部５１は、試験力測定信号ＳＧ１に基づく試験力計測値ＦＤを適宜のタイミングで試験プログラム実行装置３４に送信する。また、通信部５１は、回転測定信号ＳＧ２に基づく変位計測値ＸＤを適宜のタイミングで試験プログラム実行装置３４に送信する。
【0021】
フィードバック制御部５２は、試験機本体２のサーボモータ１８をフィードバック制御して引張試験を実行する。フィードバック制御部５２は、サーボモータ１８のフィードバック制御を実行する回路である。
フィードバック制御部５２が位置制御を実行する場合には、フィードバック制御部５２は、例えば、ロードセル１４が出力する試験力計測値ＦＤについて位置制御を実行する。この場合には、フィードバック制御部５２は、試験力計測値ＦＤを試験力目標値ＦＴに一致させるように変位計測値ＸＤの指令値ｄＸを演算し、当該指令値ｄＸを示す指令信号Ａ４をサーボアンプ４４に出力する。なお、試験力目標値ＦＴは、試験力計測値ＦＤの目標値を示す。
フィードバック制御部５２が位置制御を実行する場合には、フィードバック制御部５２は、例えば、ロードセル１４が出力する試験力計測値ＦＤについて位置制御を実行する。この場合には、フィードバック制御部５２は、試験力計測値ＦＤを試験力目標値ＦＴに一致させるように変位計測値ＸＤの指令値ｄＸを演算し、当該指令値ｄＸを示す指令信号Ａ４をサーボアンプ４４に出力する。なお、試験力目標値ＦＴは、試験力計測値ＦＤの目標値を示す。
【0022】
［２．安全装置の構成］
図２は、安全装置２００の構成の一例を示す平面図である。引張試験機１は、安全装置２００を更に備える。図２に示すように、安全装置２００は、カメラ６と、安全扉７と、安全制御装置８とを備える。
図２は、安全装置２００の構成の一例を示す平面図である。引張試験機１は、安全装置２００を更に備える。図２に示すように、安全装置２００は、カメラ６と、安全扉７と、安全制御装置８とを備える。
【0023】
カメラ６は、安全制御装置８の指示に従って、試験機本体２の可動部を含む画像Ｐを生成する。試験機本体２の可動部は、例えば、図１に示す上つかみ具２１、下つかみ具２２、クロスヘッド１０及びねじ棹２８、２９を含む。
カメラ６は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、及び、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）等のイメージセンサーを備える。
カメラ６は、「撮像部」の一例に対応する。
カメラ６は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、及び、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）等のイメージセンサーを備える。
カメラ６は、「撮像部」の一例に対応する。
【0024】
カメラ６の撮像範囲θは、試験機本体２の可動部又は試験機本体２の近傍を含む。
カメラ６は、引張試験機１によって供試体ＴＰの引張試験の待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３において、所定時間ΔＴ毎に、試験機本体２の可動部又は試験機本体２の近傍を含む画像Ｐを生成する。所定時間ΔＴは、例えば、１／３０秒である。換言すれば、カメラ６のフレームレートは、３０ｆｐｓである。
カメラ６は、引張試験機１によって供試体ＴＰの引張試験の待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３において、所定時間ΔＴ毎に、試験機本体２の可動部又は試験機本体２の近傍を含む画像Ｐを生成する。所定時間ΔＴは、例えば、１／３０秒である。換言すれば、カメラ６のフレームレートは、３０ｆｐｓである。
【0025】
「待機状態ＳＴ１」とは、引張試験機１の電源がオンされ、引張試験機１の動作が可能な状態を示す。
「準備状態ＳＴ２」とは、ユーザーが、供試体ＴＰを上つかみ具２１、及び下つかみ具２２に取り付ける等の引張試験の準備を行っている状態を示す。
「実施状態ＳＴ３」とは、引張試験機１が供試体ＴＰの引張試験を実施している状態を示す。
「準備状態ＳＴ２」とは、ユーザーが、供試体ＴＰを上つかみ具２１、及び下つかみ具２２に取り付ける等の引張試験の準備を行っている状態を示す。
「実施状態ＳＴ３」とは、引張試験機１が供試体ＴＰの引張試験を実施している状態を示す。
【0026】
本実施形態では、カメラ６のフレームレートは、３０ｆｐｓであるが、本発明の実施形態はこれに限定されない。
【0027】
安全扉７は、試験機本体２が配置された試験室に、ユーザーが出入りする際に、開閉可能に構成される扉である。安全扉７にはセンサＳが配置される。安全扉７が閉状態では、試験機本体２が配置された試験室へのユーザーの進入が禁止される。
センサＳは、安全扉７が閉状態であるかを検出する。センサＳは、例えば、近接センサ、タッチセンサ等で構成される。
センサＳの検出信号は、安全制御装置８に伝送される。
センサＳは、安全扉７が閉状態であるかを検出する。センサＳは、例えば、近接センサ、タッチセンサ等で構成される。
センサＳの検出信号は、安全制御装置８に伝送される。
【0028】
安全制御装置８は、図２に示すように、制御部８１と、報知部８２と、通信部８３と、各種の電子回路と、を備えたパーソナルコンピュータで構成される。
【0029】
制御部８１は、安全装置２００の動作を制御する。また、制御部８１は、制御回路ユニット５０と通信可能に構成され、制御回路ユニット５０からの指示に従って、カメラ６の動作を制御する。制御部８１は、例えば、制御回路ユニット５０からの指示に従って、カメラ６の撮影タイミングを決定する。
制御部８１は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ８１Ａと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリデバイス８１Ｂと、を備える。また、プロセッサ８１Ａがメモリデバイス８１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで、図３に示す各機能部を実現する。
制御部８１は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ８１Ａと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリデバイス８１Ｂと、を備える。また、プロセッサ８１Ａがメモリデバイス８１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで、図３に示す各機能部を実現する。
【0030】
報知部８２は、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）、回転灯、スピーカ等を備え、外部に種々の情報を報知する。
通信部８３は、制御回路ユニット５０及びカメラ６と通信する。通信部８３は、制御回路ユニット５０からの種々の情報を受信する。通信部８３は、カメラ６によって生成された画像情報を受信する。
通信部８３は、制御回路ユニット５０及びカメラ６と通信する。通信部８３は、制御回路ユニット５０からの種々の情報を受信する。通信部８３は、カメラ６によって生成された画像情報を受信する。
【0031】
なお、安全制御装置８は、パーソナルコンピュータに限らず、ＩＣチップやＬＳＩなどの集積回路といった１つ又は複数の適宜の回路によって構成されてもよい。また、安全制御装置８は、例えば、タブレット端末、又はスマートフォンとして構成されてもよい。
また、安全制御装置８は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等、プログラムされたハードウェアを備えてもよい。また、安全制御装置８は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）－ＦＰＧＡを備えてもよい。
また、安全制御装置８は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等、プログラムされたハードウェアを備えてもよい。また、安全制御装置８は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）－ＦＰＧＡを備えてもよい。
【0032】
［３．安全装置の要部の構成］
図３は、安全装置２００の要部の構成の一例を示す図である。
図３に示すように、安全制御装置８の制御部８１は、画像取得部８１１と、人体検出部８１２と、領域判定部８１３と、扉検出部８１４と、状態検出部８１５と、動作規制部８１６と、を備える。具体的には、安全制御装置８の制御部８１のプロセッサ８１Ａが、メモリデバイス８１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６として機能する。
図３は、安全装置２００の要部の構成の一例を示す図である。
図３に示すように、安全制御装置８の制御部８１は、画像取得部８１１と、人体検出部８１２と、領域判定部８１３と、扉検出部８１４と、状態検出部８１５と、動作規制部８１６と、を備える。具体的には、安全制御装置８の制御部８１のプロセッサ８１Ａが、メモリデバイス８１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６として機能する。
【0033】
画像取得部８１１は、試験機本体２の可動部又は試験機本体２の近傍を含む撮像範囲θをカメラ６に撮像させて、画像Ｐを生成させて、生成された画像Ｐを取得する。画像取得部８１１は、例えば、制御回路ユニット５０からの指示に従って、カメラ６に画像Ｐを生成させる。
また、画像取得部８１１は、所定時間ΔＴ毎に、カメラ６に画像Ｐを生成させる。所定時間ΔＴは、例えば、１／３０秒である。具体的には、引張試験機１が引張試験の待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３において、画像取得部８１１は、所定時間ΔＴ毎にカメラ６に画像Ｐを生成させる。
試験機本体２の近傍は、「材料試験装置の近傍」の一例に対応する。
また、画像取得部８１１は、所定時間ΔＴ毎に、カメラ６に画像Ｐを生成させる。所定時間ΔＴは、例えば、１／３０秒である。具体的には、引張試験機１が引張試験の待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３において、画像取得部８１１は、所定時間ΔＴ毎にカメラ６に画像Ｐを生成させる。
試験機本体２の近傍は、「材料試験装置の近傍」の一例に対応する。
【0034】
人体検出部８１２は、画像取得部８１１が取得した画像Ｐに基づいて人体の少なくとも一部を検出する。
人体検出部８１２は、例えば、以下のようにして人体の少なくとも一部を検出する。
予め、機械学習等によって、人体のパーツの画像を学習させ、学習済みモデルＭＤを生成しておく。
まず、画像ＰをＳ個×Ｓ個の領域に分割する。Ｓ個は、例えば７個である。
次に、Ｓ個×Ｓ個の各領域において、画像Ｐを構成する各画素の色情報によって境界線を複数個検出し、学習済みモデルＭＤを用いて境界内に人体の少なくとも一部を含んでいる信頼度を算出する。
また、Ｓ個×Ｓ個の各領域において、学習済みモデルＭＤを用いて、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率を算出する。
境界内に人体を含んでいる信頼度と、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率とを積算して、信頼度得点を算出し、信頼度得点が閾値を越えると、人体の少なくとも一部を検出したと判定する。
具体的には、後述にて図４を参照して説明する。
人体検出部８１２は、例えば、以下のようにして人体の少なくとも一部を検出する。
予め、機械学習等によって、人体のパーツの画像を学習させ、学習済みモデルＭＤを生成しておく。
まず、画像ＰをＳ個×Ｓ個の領域に分割する。Ｓ個は、例えば７個である。
次に、Ｓ個×Ｓ個の各領域において、画像Ｐを構成する各画素の色情報によって境界線を複数個検出し、学習済みモデルＭＤを用いて境界内に人体の少なくとも一部を含んでいる信頼度を算出する。
また、Ｓ個×Ｓ個の各領域において、学習済みモデルＭＤを用いて、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率を算出する。
境界内に人体を含んでいる信頼度と、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率とを積算して、信頼度得点を算出し、信頼度得点が閾値を越えると、人体の少なくとも一部を検出したと判定する。
具体的には、後述にて図４を参照して説明する。
【0035】
なお、本実施形態では、人体検出部８１２は、学習済みモデルＭＤを用いて、人体の少なくとも一部を検出するが、これに限定されない。人体検出部８１２は、例えば、骨格推定によって人体の少なくとも一部を検出してもよい。すなわち、人体検出部８１２は、各関節の重み付けによって骨格を推定し、人体の少なくとも一部を検出してもよい。
【0036】
領域判定部８１３は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、カメラ６の撮像領域のうちの特定領域において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。
本実施形態では、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第１領域ＡＲ１において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。また、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第２領域ＡＲ２において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。更に、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第３領域ＡＲ３において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。第１領域ＡＲ１、第２領域ＡＲ２、及び第３領域ＡＲ３については、後述にて図５を参照して説明する。
第１領域ＡＲ１は、「特定領域」の一例に対応する。
本実施形態では、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第１領域ＡＲ１において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。また、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第２領域ＡＲ２において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。更に、領域判定部８１３は、カメラ６の撮像領域のうちの第３領域ＡＲ３において人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。第１領域ＡＲ１、第２領域ＡＲ２、及び第３領域ＡＲ３については、後述にて図５を参照して説明する。
第１領域ＡＲ１は、「特定領域」の一例に対応する。
【0037】
扉検出部８１４は、安全扉７が閉状態であるか否かを検出する。扉検出部８１４は、例えば、センサＳからの信号に基づいて、安全扉７が閉状態であるか否かを検出する。
【0038】
状態検出部８１５は、引張試験機１の状態ＳＴを検出する。状態検出部８１５は、例えば、制御回路ユニット５０からの情報に基づいて、引張試験機１の状態ＳＴを検出する。引張試験機１の状態ＳＴは、待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３で構成される。
【0039】
動作規制部８１６は、状態検出部８１５の検出結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する。また、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、状態検出部８１５の検出結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
また、動作規制部８１６は、領域判定部８１３の判定結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する。また、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、領域判定部８１３の判定結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
更に、動作規制部８１６は、扉検出部８１４の検出結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する。また、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、扉検出部８１４の検出結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
動作規制部８１６の動作の具体例については、後述にて図６を参照して説明する。
また、動作規制部８１６は、領域判定部８１３の判定結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する。また、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、領域判定部８１３の判定結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
更に、動作規制部８１６は、扉検出部８１４の検出結果に応じて、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した際の引張試験機１の動作を規制する。また、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した場合に、扉検出部８１４の検出結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
動作規制部８１６の動作の具体例については、後述にて図６を参照して説明する。
【0040】
本実施形態では、引張試験機１がカメラ６を備える場合について説明するが、これに限定されない。引張試験機１とカメラ６とが通信可能に接続されていればよい。
例えば、材料試験システムが、引張試験機１と、カメラ６を有する撮像装置とを備え、引張試験機１と撮像装置とが、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブルを介して通信可能に接続されてもよい。引張試験機１と撮像装置とが無線通信可能に接続されてもよい。
例えば、材料試験システムが、引張試験機１と、カメラ６を有する撮像装置とを備え、引張試験機１と撮像装置とが、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブルを介して通信可能に接続されてもよい。引張試験機１と撮像装置とが無線通信可能に接続されてもよい。
【0041】
また、材料試験システムが、引張試験機１と、カメラ６を有する撮像装置とを備える場合には、撮像装置が人体検出部８１２を備えてもよい。すなわち、撮像装置がＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリデバイスと、を備え、プロセッサがメモリデバイスに記憶された制御プログラムを実行することで、人体検出部８１２として機能してもよい。また、撮像装置のプロセッサが、領域判定部８１３として機能してもよい。
【0042】
［４．安全装置の要部の処理の具体例］
図４は、人体検出部８１２の人体検出方法の一例を示す図である。
なお、本実施形態では、人体検出部８１２は、予め機械学習等によって、人体のパーツの画像を学習させ、学習済みモデルＭＤを生成している。
図４の左図に示すように、人体検出部８１２は、画像ＰをＳ個×Ｓ個の領域に分割して、画像Ｐ１を生成する。Ｓ個は、例えば７個である。
図４は、人体検出部８１２の人体検出方法の一例を示す図である。
なお、本実施形態では、人体検出部８１２は、予め機械学習等によって、人体のパーツの画像を学習させ、学習済みモデルＭＤを生成している。
図４の左図に示すように、人体検出部８１２は、画像ＰをＳ個×Ｓ個の領域に分割して、画像Ｐ１を生成する。Ｓ個は、例えば７個である。
【0043】
次に、図４の中上図に示すように、人体検出部８１２は、画像Ｐ１のＳ個×Ｓ個の各領域において、画像Ｐ１を構成する各画素の色情報によって境界線を複数個検出して画像Ｐ２を生成する。そして、人体検出部８１２は、学習済みモデルＭＤを用いて、検出した境界内に人体の少なくとも一部を含んでいる信頼度を算出する。
また、図４の中下図に示すように、人体検出部８１２は、画像Ｐ１のＳ個×Ｓ個の各領域において、学習済みモデルＭＤを用いて、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率を算出する。図４の中下図に示す画像Ｐ３では、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率が高い程、濃い網掛けを付して示している。例えば、領域Ｐ３１は、人体の少なくとも一部を含んでいる確率が最も高い領域を示し、領域Ｐ３２は、人体の少なくとも一部を含んでいる確率が二番目に高い領域を示す。
また、図４の中下図に示すように、人体検出部８１２は、画像Ｐ１のＳ個×Ｓ個の各領域において、学習済みモデルＭＤを用いて、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率を算出する。図４の中下図に示す画像Ｐ３では、領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率が高い程、濃い網掛けを付して示している。例えば、領域Ｐ３１は、人体の少なくとも一部を含んでいる確率が最も高い領域を示し、領域Ｐ３２は、人体の少なくとも一部を含んでいる確率が二番目に高い領域を示す。
【0044】
人体検出部８１２は、図４の中上図に示す境界内に人体の少なくとも一部を含んでいる信頼度と、図４の中下図に示す領域内に人体の少なくとも一部を含んでいる確率とを積算して、信頼度得点を算出し、信頼度得点が閾値を越えると、人体の少なくとも一部を検出したと判定する。
図４の右図には、領域Ｐ４１に人体の少なくとも一部を検出したことを示す画像Ｐ４を示す。
図４の右図には、領域Ｐ４１に人体の少なくとも一部を検出したことを示す画像Ｐ４を示す。
【0045】
図５は、第１領域ＡＲ１、第２領域ＡＲ２及び第３領域ＡＲ３の一例を示す画面図である。図５に示す画像ＰＡは、画像取得部８１１によって取得された画像Ｐの一例を示す。
図５に示すように、画像ＰＡは、図１を参照して説明した供試体ＴＰ、上つかみ具２１、下つかみ具２２、ねじ棹２８、２９、クロスヘッド１０、及びテーブル２６の各々に対応する画像を含む。
図５に示すように、画像ＰＡは、図１を参照して説明した供試体ＴＰ、上つかみ具２１、下つかみ具２２、ねじ棹２８、２９、クロスヘッド１０、及びテーブル２６の各々に対応する画像を含む。
【0046】
領域判定部８１３は、人体検出部８１２が第１領域ＡＲ１に人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定し、人体検出部８１２が第２領域ＡＲ２に人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定し、人体検出部８１２が第３領域ＡＲ３に人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。
図５に示すように、第１領域ＡＲ１は、例えば、供試体ＴＰ、上つかみ具２１、及び下つかみ具２２の各々に対応する画像を含む。すなわち、第１領域ＡＲ１は、引張試験機１において引張試験を実施する際に、危険性の最も高い領域である。
図５に示すように、第１領域ＡＲ１は、例えば、供試体ＴＰ、上つかみ具２１、及び下つかみ具２２の各々に対応する画像を含む。すなわち、第１領域ＡＲ１は、引張試験機１において引張試験を実施する際に、危険性の最も高い領域である。
【0047】
図５に示すように、第２領域ＡＲ２は、例えば、第１領域ＡＲ１の外側の領域であって、試験機本体２に対応する画像を含む。すなわち、第２領域ＡＲ２は、引張試験機１において引張試験を実施する際に、危険性の二番目に高い領域である。
図５に示すように、第３領域ＡＲ３は、例えば、第２領域ＡＲ２の外側の領域である。すなわち、第３領域ＡＲ３は、引張試験機１において引張試験を実施する際に、危険性の最も低い領域である。
図５に示すように、第３領域ＡＲ３は、例えば、第２領域ＡＲ２の外側の領域である。すなわち、第３領域ＡＲ３は、引張試験機１において引張試験を実施する際に、危険性の最も低い領域である。
【0048】
本実施形態では、領域判定部８１３が、画像ＰＡを３つの領域に分けて、各領域で人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定するが、これに限定されない。領域判定部８１３が、画像ＰＡを２つ以上の領域に分けて、各領域で人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定すればよい。例えば、領域判定部８１３が、画像ＰＡを２つの領域に分けて、各領域で人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定してもよい。また、領域判定部８１３が、画像ＰＡを４つ以上の領域に分けて、各領域で人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定してもよい。
【0049】
図６（Ａ）は、人体の少なくとも一部が検出された領域、及び引張試験機１の状態に応じて決定される動作の規制内容及び警報の一例を示す図表である。
図６（Ａ）に示す図表の左端欄は、引張試験機１の状態ＳＴを示す。状態ＳＴは、待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３を含む。
左から２番目の欄は、第１条件ＣＡ１における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第１条件ＣＡ１は、人体検出部８１２が第１領域ＡＲ１に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。左から３番目の欄は、第２条件ＣＡ２における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第２条件ＣＡ２は、人体検出部８１２が第２領域ＡＲ２に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。右端欄は、第３条件ＣＡ３における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第３条件ＣＡ３は、人体検出部８１２が第３領域ＡＲ３に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。
図６（Ａ）に示す図表の左端欄は、引張試験機１の状態ＳＴを示す。状態ＳＴは、待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３を含む。
左から２番目の欄は、第１条件ＣＡ１における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第１条件ＣＡ１は、人体検出部８１２が第１領域ＡＲ１に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。左から３番目の欄は、第２条件ＣＡ２における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第２条件ＣＡ２は、人体検出部８１２が第２領域ＡＲ２に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。右端欄は、第３条件ＣＡ３における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。第３条件ＣＡ３は、人体検出部８１２が第３領域ＡＲ３に人体の少なくとも一部を検出した場合に対応する。
【0050】
図６（Ａ）に示すように、待機状態ＳＴ１では、第１条件ＣＡ１及び第２条件ＣＡ２において、動作規制部８１６は、報知部８２に警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、警報を出力しない。警報としては、例えば、回転灯を点灯する。
準備状態ＳＴ２では、第１条件ＣＡ１及び第２条件ＣＡ２において、動作規制部８１６は、引張試験機１を「安全運転モード」に規制し、報知部８２に警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、報知部８２に警報を出力させる。
「安全運転モード」では、動作規制部８１６は、例えば、クロスヘッド１０の移動速度を予め設定された最大速度以下に規制し、実施状態ＳＴ３に移行することを禁止する。
準備状態ＳＴ２では、第１条件ＣＡ１及び第２条件ＣＡ２において、動作規制部８１６は、引張試験機１を「安全運転モード」に規制し、報知部８２に警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、報知部８２に警報を出力させる。
「安全運転モード」では、動作規制部８１６は、例えば、クロスヘッド１０の移動速度を予め設定された最大速度以下に規制し、実施状態ＳＴ３に移行することを禁止する。
【0051】
実施状態ＳＴ３では、第１条件ＣＡ１及び第２条件ＣＡ２において、動作規制部８１６は、引張試験機１の動作を停止させ、報知部８２に強い警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、報知部８２に警報を出力させる。
強い警報としては、例えば、回転灯を点滅し、スピーカから危険を報知する音声を出力する。
強い警報としては、例えば、回転灯を点滅し、スピーカから危険を報知する音声を出力する。
【0052】
図６（Ａ）に示すように、動作規制部８１６は、引張試験機１の状態ＳＴ、及び、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した領域に応じて、引張試験機１の動作を規制するため、引張試験機１の動作を適正に規制できる。
【0053】
本実施形態では、動作規制部８１６が、クロスヘッド１０の移動速度を予め設定された最大速度以下に規制するが、これに限定されない。動作規制部８１６が、クロスヘッド１０の移動加速度を規制してもよいし、クロスヘッド１０の移動を停止してもよいし、サーボモータ１８を停止してもよいし、サーボモータ１８への電力の供給を停止してもよい。
電力は、「駆動源」の一例に対応する。
電力は、「駆動源」の一例に対応する。
【0054】
図６（Ｂ）に示す図表の左端欄は、引張試験機１の状態ＳＴを示す。状態ＳＴは、第１実施状態ＳＴ３１、及び第２実施状態ＳＴ３２を含む。第１実施状態ＳＴ３１は、実施状態ＳＴ３において安全扉７が開状態である状態を示し、第２実施状態ＳＴ３２は、実施状態ＳＴ３において安全扉７が閉状態である状態を示す。
左から２番目の欄は、第１条件ＣＡ１における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。左から３番目の欄は、第２条件ＣＡ２における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。右端欄は、第３条件ＣＡ３における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。
左から２番目の欄は、第１条件ＣＡ１における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。左から３番目の欄は、第２条件ＣＡ２における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。右端欄は、第３条件ＣＡ３における動作規制部８１６の規制内容及び警報を示す。
【0055】
図６（Ｂ）に示すように、第１実施状態ＳＴ３１では、第１条件ＣＡ１及び第２条件ＣＡ２において、動作規制部８１６は、引張試験機１の動作を停止させ、報知部８２に強い警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、引張試験機１の動作を停止させ、報知部８２に警報を出力させる。
第２実施状態ＳＴ３２では、第１条件ＣＡ１において、動作規制部８１６は、引張試験機１の動作を停止させ、報知部８２に強い警報を出力させ、第２条件ＣＡ２において、報知部８２に強い警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、報知部８２に警報を出力させる。
第２実施状態ＳＴ３２では、第１条件ＣＡ１において、動作規制部８１６は、引張試験機１の動作を停止させ、報知部８２に強い警報を出力させ、第２条件ＣＡ２において、報知部８２に強い警報を出力させ、第３条件ＣＡ３においては、報知部８２に警報を出力させる。
【0056】
図６（Ｂ）に示すように、動作規制部８１６は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した領域、及び、安全扉７が閉状態であるか否かに応じて、引張試験機１の動作を規制するため、引張試験機１の動作を適正に規制できる。
【0057】
［５．安全制御装置８の制御部８１の処理］
次に、図７を参照して、安全制御装置８の制御部８１の処理について説明する。図７は、安全制御装置８の制御部８１の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図７に示すように、ステップＳ１０１において、画像取得部８１１は、試験機本体２の可動部を含む撮像範囲θをカメラ６に撮像させて画像Ｐを生成させ、生成された画像Ｐを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、人体検出部８１２は、画像取得部８１１が取得した画像Ｐに基づいて人体の少なくとも一部を検出する。
次に、ステップＳ１０５において、制御部８１は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。
人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出していないと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、領域判定部８１３は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した領域が、カメラ６の撮像領域のうちの第１領域ＡＲ１であるか、第２領域ＡＲ２であるか、第３領域ＡＲ３であるかを判定する。
次に、図７を参照して、安全制御装置８の制御部８１の処理について説明する。図７は、安全制御装置８の制御部８１の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図７に示すように、ステップＳ１０１において、画像取得部８１１は、試験機本体２の可動部を含む撮像範囲θをカメラ６に撮像させて画像Ｐを生成させ、生成された画像Ｐを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、人体検出部８１２は、画像取得部８１１が取得した画像Ｐに基づいて人体の少なくとも一部を検出する。
次に、ステップＳ１０５において、制御部８１は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する。
人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出していないと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出したと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、領域判定部８１３は、人体検出部８１２が人体の少なくとも一部を検出した領域が、カメラ６の撮像領域のうちの第１領域ＡＲ１であるか、第２領域ＡＲ２であるか、第３領域ＡＲ３であるかを判定する。
【0058】
次に、ステップＳ１０９において、状態検出部８１５は、引張試験機１の状態ＳＴを検出する。引張試験機１の状態ＳＴは、待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び、実施状態ＳＴ３で構成される。
次に、ステップＳ１１１において、扉検出部８１４は、安全扉７が閉状態であるか否かを検出する。
次に、ステップＳ１１３において、動作規制部８１６は、状態検出部８１５の検出結果、領域判定部８１３の判定結果、及び扉検出部８１４の検出結果に応じて、引張試験機１の動作を規制する。
次に、ステップＳ１１５において、動作規制部８１６は、状態検出部８１５の検出結果、領域判定部８１３の判定結果、及び扉検出部８１４の検出結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
次に、ステップＳ１１７において、制御部８１は、引張試験を終了するか否かを判定する。ここで、引張試験を終了するとは、例えば、引張試験機１の電源をオフすることを示す。すなわち、引張試験を終了するとは、引張試験を終了し、所定期間以上、引張試験を実行しないことを示す。所定期間は、例えば、１２時間である。
引張試験を終了しないと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１１７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。引張試験を終了すると制御部８１が判定した場合（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）には、処理が終了する。
次に、ステップＳ１１１において、扉検出部８１４は、安全扉７が閉状態であるか否かを検出する。
次に、ステップＳ１１３において、動作規制部８１６は、状態検出部８１５の検出結果、領域判定部８１３の判定結果、及び扉検出部８１４の検出結果に応じて、引張試験機１の動作を規制する。
次に、ステップＳ１１５において、動作規制部８１６は、状態検出部８１５の検出結果、領域判定部８１３の判定結果、及び扉検出部８１４の検出結果に応じて、報知部８２に警報を出力させる。
次に、ステップＳ１１７において、制御部８１は、引張試験を終了するか否かを判定する。ここで、引張試験を終了するとは、例えば、引張試験機１の電源をオフすることを示す。すなわち、引張試験を終了するとは、引張試験を終了し、所定期間以上、引張試験を実行しないことを示す。所定期間は、例えば、１２時間である。
引張試験を終了しないと制御部８１が判定した場合（ステップＳ１１７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。引張試験を終了すると制御部８１が判定した場合（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）には、処理が終了する。
【0059】
［７．態様と効果］
上述した実施形態及び変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上述した実施形態及び変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0060】
（第１項）
一態様に係る歪み材料試験装置は、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置であって、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像部と、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部と、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
一態様に係る歪み材料試験装置は、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置であって、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像部と、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部と、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
【0061】
第１項に記載の材料試験装置によれば、材料試験装置の状態に応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制する。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
したがって、材料試験装置の状態に応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
【0062】
（第２項）
第１項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置の状態は、待機状態、準備状態、及び実施状態を含む。
第１項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置の状態は、待機状態、準備状態、及び実施状態を含む。
【0063】
第２項に記載の材料試験装置によれば、前記材料試験装置の状態は、待機状態、準備状態、及び実施状態を含む。
したがって、待機状態、準備状態、及び実施状態の各々に応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
したがって、待機状態、準備状態、及び実施状態の各々に応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制できる。
【0064】
（第３項）
第１項又は第２項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置の動作の規制は、前記材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、前記アクチュエータの加速度の規制、前記アクチュエータの停止、及び、前記アクチュエータの駆動源の停止のうちの少なくとも１つを含む。
第１項又は第２項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置の動作の規制は、前記材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、前記アクチュエータの加速度の規制、前記アクチュエータの停止、及び、前記アクチュエータの駆動源の停止のうちの少なくとも１つを含む。
【0065】
第３項に記載の材料試験装置によれば、前記材料試験装置の動作の規制は、前記材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、前記アクチュエータの加速度の規制、前記アクチュエータの停止、及び、前記アクチュエータの駆動源の停止のうちの少なくとも１つを含む。
よって、材料試験装置の状態に応じて、例えば、材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、又は、アクチュエータの停止を実行できる。したがって、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を適正に規制できる。
よって、材料試験装置の状態に応じて、例えば、材料試験装置のアクチュエータの速度の規制、又は、アクチュエータの停止を実行できる。したがって、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を適正に規制できる。
【0066】
（第４項）
第１項から第３項のいずれか１項に記載の材料試験装置において、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した場合に、前記撮像部の撮像領域のうちの特定領域において前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する領域判定部を備え、前記動作規制部は、前記領域判定部の判定結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する。
第１項から第３項のいずれか１項に記載の材料試験装置において、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した場合に、前記撮像部の撮像領域のうちの特定領域において前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出したか否かを判定する領域判定部を備え、前記動作規制部は、前記領域判定部の判定結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する。
【0067】
第４項に記載の材料試験装置によれば、特定領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出したか否かに応じて、材料試験装置の動作を規制する。
したがって、特定領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出したか否かに応じて、材料試験装置の動作を適正に規制できる。例えば、特定領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した場合においては、特定領域以外の領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した場合と比較して、材料試験装置の動作を強く規制できる。
したがって、特定領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出したか否かに応じて、材料試験装置の動作を適正に規制できる。例えば、特定領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した場合においては、特定領域以外の領域において人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した場合と比較して、材料試験装置の動作を強く規制できる。
【0068】
（第５項）
第１項から第４項のいずれか１項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置への進入を禁止する安全扉が閉状態であるか否かを検出する扉検出部を備え、前記動作規制部は、前記扉検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する。
第１項から第４項のいずれか１項に記載の材料試験装置において、前記材料試験装置への進入を禁止する安全扉が閉状態であるか否かを検出する扉検出部を備え、前記動作規制部は、前記扉検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する。
【0069】
第５項に記載の材料試験装置によれば、安全扉が閉状態であるか否かに応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を規制する。
したがって、安全扉が閉状態であるか否かに応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を適正に規制できる。例えば、安全扉が開状態である場合には、安全扉が閉状態である場合と比較して、材料試験装置の動作を強く規制できる。
したがって、安全扉が閉状態であるか否かに応じて、人体検出部が人体の少なくとも一部を検出した際の材料試験装置の動作を適正に規制できる。例えば、安全扉が開状態である場合には、安全扉が閉状態である場合と比較して、材料試験装置の動作を強く規制できる。
【0070】
（第６項）
一態様に関わる材料試験システムは、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置と、前記材料試験装置と通信可能に接続され、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像装置と、を備える材料試験システムであって、前記材料試験装置又は前記撮像装置は、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部、を備え、前記材料試験装置は、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
一態様に関わる材料試験システムは、供試体を変形させて、前記供試体の機械的特性を測定する材料試験装置と、前記材料試験装置と通信可能に接続され、前記材料試験装置の可動部又は前記材料試験装置の近傍を含む画像を生成する撮像装置と、を備える材料試験システムであって、前記材料試験装置又は前記撮像装置は、前記画像に基づいて、人体の少なくとも一部を検出する人体検出部、を備え、前記材料試験装置は、前記材料試験装置の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果に応じて、前記人体検出部が前記人体の少なくとも一部を検出した際の前記材料試験装置の動作を規制する動作規制部と、を備える。
【0071】
第６項に記載の材料試験システムによれば、第１項に記載の材料試験装置と同様の効果を奏する。
【0072】
［８．その他の実施形態］
なお、本実施形態に係る引張試験機１は、あくまでも本発明に係る材料試験装置の態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形および応用が可能である。
例えば、本実施形態では、材料試験装置が引張試験機１である場合について説明したが、これに限定されない。材料試験装置が供試体ＴＰに試験力を付与し、供試体ＴＰを変形させて材料試験を行えばよい。例えば、材料試験装置が、圧縮試験機、曲げ試験機、又はねじり試験機でもよい。また、例えば、材料試験装置が、疲労試験機、又は環境試験機でもよい。
なお、本実施形態に係る引張試験機１は、あくまでも本発明に係る材料試験装置の態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形および応用が可能である。
例えば、本実施形態では、材料試験装置が引張試験機１である場合について説明したが、これに限定されない。材料試験装置が供試体ＴＰに試験力を付与し、供試体ＴＰを変形させて材料試験を行えばよい。例えば、材料試験装置が、圧縮試験機、曲げ試験機、又はねじり試験機でもよい。また、例えば、材料試験装置が、疲労試験機、又は環境試験機でもよい。
【0073】
また、本実施形態では、引張試験機１の状態ＳＴが、待機状態ＳＴ１、準備状態ＳＴ２、及び実施状態ＳＴ３を含むが、引張試験機１の状態ＳＴが、少なくとも準備状態ＳＴ２及び実施状態ＳＴ３を含めばよい。
【0074】
また、本実施形態では、安全制御装置８の制御部８１のプロセッサ８１Ａが、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６として機能するが、本実施形態はこれに限定されない。制御回路ユニット５０が、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６のうちの少なくとも１つとして機能してもよい。例えば、制御回路ユニット５０が、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６として機能してもよい。
【0075】
また、図３に示した各機能部は機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態は特に制限されない。つまり、必ずしも各機能部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上記実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。
【0076】
また、図７に示すフローチャートの処理単位は、安全制御装置８の制御部８１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。図７のフローチャートに示す処理単位の分割の仕方や名称によって制限されることはなく、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【0077】
また、本実施形態では、安全制御装置８が備えるプロセッサ８１Ａに、制御プログラムを実行させることで、画像取得部８１１、人体検出部８１２、領域判定部８１３、扉検出部８１４、状態検出部８１５、及び動作規制部８１６として機能させる。また、この制御プログラムは、コンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像処理装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。また、制御プログラムをサーバー装置等に記憶させておき、サーバー装置から安全制御装置８に、制御プログラムをダウンロードしてもよい。
【符号の説明】
【0078】
１ 引張試験機（材料試験装置）
２ 試験機本体
４ 制御ユニット
６ カメラ（撮像部、撮像装置）
１０ クロスヘッド（可動部）
１２ 負荷機構
１４ ロードセル
１８ サーボモータ（アクチュエータ）
２０ ロータリエンコーダ
２１ 上つかみ具（可動部）
２２ 下つかみ具（可動部）
２６ テーブル
２８、２９ ねじ棹（可動部）
３０ 統括制御装置
３２ 表示装置
３４ 試験プログラム実行装置
４０ 信号入出力ユニット
４２ センサアンプ
４３ カウンタ回路
４４ サーボアンプ
５０ 制御回路ユニット
２００ 検出装置
８ 検出制御装置
８１ 制御部
８１Ａ プロセッサ
８１Ｂ メモリデバイス
８２ 報知部
８３ 通信部
８１１ 画像取得部
８１２ 人体検出部
８１３ 領域判定部
８１４ 扉検出部
８１５ 状態検出部
８１６ 動作規制部
ＡＲ１ 第１領域（特定領域）
ＡＲ２ 第２領域
ＡＲ３ 第３領域
ＣＡ１ 第１条件
ＣＡ２ 第２条件
ＣＡ３ 第３条件
ＭＤ 学習済みモデル
Ｐ 画像
Ｓ センサ
ＳＴ 状態
ＳＴ１ 待機状態
ＳＴ２ 準備状態
ＳＴ３ 実施状態
ＴＰ 供試体
２ 試験機本体
４ 制御ユニット
６ カメラ（撮像部、撮像装置）
１０ クロスヘッド（可動部）
１２ 負荷機構
１４ ロードセル
１８ サーボモータ（アクチュエータ）
２０ ロータリエンコーダ
２１ 上つかみ具（可動部）
２２ 下つかみ具（可動部）
２６ テーブル
２８、２９ ねじ棹（可動部）
３０ 統括制御装置
３２ 表示装置
３４ 試験プログラム実行装置
４０ 信号入出力ユニット
４２ センサアンプ
４３ カウンタ回路
４４ サーボアンプ
５０ 制御回路ユニット
２００ 検出装置
８ 検出制御装置
８１ 制御部
８１Ａ プロセッサ
８１Ｂ メモリデバイス
８２ 報知部
８３ 通信部
８１１ 画像取得部
８１２ 人体検出部
８１３ 領域判定部
８１４ 扉検出部
８１５ 状態検出部
８１６ 動作規制部
ＡＲ１ 第１領域（特定領域）
ＡＲ２ 第２領域
ＡＲ３ 第３領域
ＣＡ１ 第１条件
ＣＡ２ 第２条件
ＣＡ３ 第３条件
ＭＤ 学習済みモデル
Ｐ 画像
Ｓ センサ
ＳＴ 状態
ＳＴ１ 待機状態
ＳＴ２ 準備状態
ＳＴ３ 実施状態
ＴＰ 供試体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】