特開 2022-18493 ヘッドアップディスプレイ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022018493

(43)【公開日】2022-01-27

(54)【発明の名称】ヘッドアップディスプレイ装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220120BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20220120BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60K35/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020121628

(22)【出願日】2020-07-15

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100143764

【弁理士】

【氏名又は名称】森村 靖男

(72)【発明者】

【氏名】籾山 大輔

【テーマコード（参考）】

3D344

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D344AA21

3D344AB01

3D344AC25

3D344AD13

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC12

5H181EE13

5H181FF05

5H181FF22

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL11

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】 交差点における安全性を向上させ得るヘッドアップディスプレイ装置を提供する。
【解決手段】 ヘッドアップディスプレイ装置１０は、虚像ＶＩ１となる第１画像ＰＩ１及び虚像ＶＩ２となる第２画像ＰＩ２を投影する画像投影部１２と、制御部２０と、を備える。制御部２０は、車両１が交差点ＣＳに所定の距離まで接近した第１のタイミングで画像投影部１２に第１画像ＰＩ１を投影させる。また、制御部２０は、車両１が第１のタイミングよりもさらに所定の交差点ＣＳに接近した第２のタイミングで画像投影部１２に第１画像ＰＩ１に代えて第２画像ＰＩ２を投影させる。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記虚像となる第１画像及び第２画像を投影する画像投影部と、
制御部と、
を備え、
前記第１画像は、所定の交差点を俯瞰して表す画像であり、
前記第２画像は、実景と重畳して表示される他車両を示す画像であり、
前記制御部は、前記自車両が前記所定の交差点に所定の距離まで接近した第１のタイミングで前記画像投影部に前記第１画像を投影させ、前記自車両が前記第１のタイミングよりもさらに前記所定の交差点に接近した第２のタイミングで前記画像投影部に前記第１画像に代えて前記第２画像を投影させる
ことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記他車両の位置を予想して、予想された前記他車両の位置と重なる領域に前記虚像が重畳して表示されるように、前記画像投影部に前記第２画像を投影させる
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記所定の交差点が信号が非設置の交差点である場合に前記画像投影部を動作させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のヘッドアップディスプレイ装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記所定の交差点で交差する道路のうち少なくとも前記自車両が走行する道路の制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下である場合に前記画像投影部を動作させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記所定の交差点の前記自車両から見て前記他車両が存在する側の角に前記自車両の運転者の視界を遮る遮蔽物が存在する場合に前記画像投影部を動作させる
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ヘッドアップディスプレイ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車内の投影領域に投影される画像の虚像をウインドシールドの前方に表示するヘッドアップディスプレイ装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、交差点の角に存在する建造物の背後に隠れた他車両の位置に虚像を重畳表示して、当該他車両の存在を運転者に認識させるヘッドアップディスプレイ装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２６７０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記特許文献１のヘッドアップディスプレイ装置では、上記のように他車両が交差点の角の建造物に隠れる程度まで交差点に接近して初めて虚像が表示されるため、運転者が他車両の存在を認識するタイミングが遅くなる傾向がある。このため、より早期に他車両を認識して交差点における安全性をより向上させたいとの要請がある。

【0005】

そこで、本発明は、交差点における安全性を向上させ得るヘッドアップディスプレイ装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的の達成のため、本発明は、自車両の前方に表示される虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置であって、前記虚像となる第１画像及び第２画像を投影する画像投影部と、制御部と、を備え、前記第１画像は、を所定の交差点を俯瞰して表す画像であり、前記第２画像は、実景と重畳して表示される他車両を示す画像であり、前記制御部は、前記自車両が前記所定の交差点に所定の距離まで接近した第１のタイミングで前記画像投影部に前記第１画像を投影させ、前記自車両が第１のタイミングよりもさらに前記所定の交差点に接近した第２のタイミングで前記画像投影部に前記第１画像に代えて前記第２画像を投影させることを特徴とするものである。

【0007】

このヘッドアップディスプレイ装置によれば、自車両が所定の交差点に接近した第１のタイミングで、上記第１画像の虚像が表示される。このため、自車両の運転者は、上記所定の交差点の状況を俯瞰的に把握して、交差点における衝突の危険を早い段階で認識することができる。さらに、このヘッドアップディスプレイ装置によれば、自車両が第１のタイミングよりもさらに上記所定の交差点に接近した第２のタイミングで、第１画像の虚像に代えて、他車両を示す第２画像の虚像が実景に重畳表示される。このため、この第２のタイミングにおいて、自車両の運転者は、交差点近傍に位置する他車両の存在を拡張現実によって強く認識して、他車両との衝突を避けることを促され得る。このため、このヘッドアップディスプレイ装置によれば、交差点における安全性が向上し得る。

【0008】

なお、前記制御部は、前記他車両の位置を予想して、予想された前記他車両の位置と重なる領域に前記虚像が重畳して表示されるように、前記画像投影部に前記第２画像を投影させてもよい。

【0009】

このように他車両が存在すると予測される領域に第２画像の虚像が重畳表示されることによって、自車両の運転者は、例えば他車両が遮蔽物によって視認できない場合でも、他車両の位置を正確に認識することができる。よって、交差点における安全性がより向上し得る。

【0010】

また、前記制御部は、前記所定の交差点が信号が非設置の交差点である場合に前記画像投影部を動作させてもよい。

【0011】

信号が非設置の交差点では、信号が設置された交差点に比べて、自車両が他車両に衝突する可能性が高まり得る。よって、制御部が、所定の交差点が信号が非設置の交差点である場合に画像投影部を動作させることによって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0012】

また、前記制御部は、前記所定の交差点で交差する道路のうち少なくとも前記自車両が走行する道路の制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下である場合に前記画像投影部を動作させてもよい。

【0013】

一般的に、制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下の道路が交差する交差点は市街地に多く存在する傾向があり、このような市街地の交差点は見通しが悪い傾向にある。このため、制御部が、所定の交差点が少なくとも自車両の走行する道路の制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下の交差点である場合に前記画像投影部を動作させることによって、見通しの悪い交差点において他車両の存在を認識できる機会が増え、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0014】

また、前記制御部は、前記所定の交差点で交差する道路のうち少なくとも前記自車両が走行する道路の道幅が５ｍ以下である場合に前記画像投影部を動作させてもよい。

【0015】

道幅が５ｍ以下の道路が交差する交差点は、一般的に、建造物が密集した区域に存在する傾向があり、見通しが悪い傾向がある。このため、交差点における車同士の衝突が起こり易い傾向がある。よって、制御部が、所定の交差点が自車両の走行する道路の道幅が５ｍ以下である場合に画像投影部を動作させることによって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0016】

また、前記制御部は、前記所定の交差点の前記自車両から見て前記他車両が存在する側の角に前記自車両の運転者の視界を遮る遮蔽物が存在する場合に前記画像投影部を動作させてもよい。

【0017】

このような交差点では、他車両が遮蔽物の背後に隠れる傾向があるため、他車両を視認し難く、衝突危険性が高まり得る。しかし、このヘッドアップディスプレイ装置では、仮に他車両が遮蔽物の背後に隠れた場合でも、第２画像の虚像が重畳表示されるため、遮蔽物の背後の他車両を認識することができる。よって、制御部が、このような角に遮蔽物が存在する場合に画像投影部を動作させることによって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0018】

また、前記制御部は、前記所定の交差点から前記自車両までの距離が１００ｍ以下となり、かつ、前記所定の交差点から前記他車両までの距離が１００ｍ以下となるタイミングを前記第１のタイミングとして、前記画像投影部に前記第１画像を投影させてもよい。

【0019】

第１のタイミングにおける自車両及び他車両からの交差点までの距離が長いと、虚像が表示される時間が長くなり、運転者が煩わしく感じる場合がある。しかし、第１のタイミングにおける交差点までの距離が１００ｍ以下の場合において、自車両及び他車両の速度が例えば５０ｋｍ／ｈの場合、自車両及び他車両が交差点に到達するまでの時間は概ね１０秒以下であり、虚像が表示される時間が概ね１０秒以下となる。このため、虚像が表示される時間が長くなり過ぎることを抑制することができ、運転者が煩わしさを感じ難くなり得る。

【0020】

また、前記制御部は、前記所定の交差点から前記自車両までの距離が２７．５ｍ以上３０ｍ以下となるタイミングを前記第２のタイミングとして、前記画像投影部に前記第２画像を投影させてもよい。

【0021】

見通しの悪い交差点が多く存在する市街地の道路の制限速度は上記のように５０ｋｍ以下の場合が多く、５０ｋｍ／ｈで走行する車両の停止距離は概ね２７．５ｍである。したがって、交差点ＣＳから自車両までの距離が２７．５ｍ以上３０ｍ以下のタイミングで第２画像の虚像が表示されれば、仮に、自車両の運転者が第２画像の虚像が表示される前に自車両を減速させていない場合でも、当該運転者は、第２画像の虚像が表示される第２のタイミングで他車両の存在を認識して、停止距離よりもやや遠い位置から自車両を減速させることができる。このため、自車両が交差点ＣＳに到達する前に自車両を停止させることができ、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0022】

また、前記制御部は、前記自車両の走行状態が前記自車両の停止距離が増加する状態である場合に、前記第２のタイミングを前記自車両の停止距離が増加しない状態に比べて早めてもよい。

【0023】

この場合、自車両の停止距離が増加する分に応じて早めに第２画像の虚像を表示し得るため、自車両の運転者は、より早期に自車両を減速させることを促され得る。よって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0024】

また、制御部が第２のタイミングを早める場合、前記制御部は、前記自車両の速度が所定の速度を超えている場合に、前記第２のタイミングを前記自車両の速度が前記所定の速度以下である場合に比べて早めてもよい。

【0025】

この場合、自車両の速度が所定の速度を超えていることに起因して自車両の停止距離が増加する場合でも、早めに第２画像の虚像を表示し得るため、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0026】

また、制御部が第２のタイミングを早める場合、前記制御部は、前記自車両が走行する道路の下り勾配が所定の角度を超えている場合に、前記第２のタイミングを前記下り勾配が前記所定の角度以下である場合に比べて早めてもよい。

【0027】

この場合、自車両が走行する道路の下り勾配が所定の角度を超えていることに起因して自車両の停止距離が増加する場合でも、早めに第２画像の虚像を表示し得るため、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0028】

また、制御部が第２のタイミングを早める場合、前記制御部は、前記自車両が走行する道路における降水量が所定の降水量を超えている場合に、前記第２のタイミングを前記降水量が前記所定の降水量以下である場合に比べて早めてもよい。

【0029】

この場合、自車両が走行する道路における降水量が所定の降水量を超えていることに起因して自車両の停止距離が増加する場合でも、早めに第２画像の虚像を表示し得るため、交差点における安全性をより向上させることができる。

【発明の効果】

【0030】

以上のように、本発明によれば、交差点における安全性を向上させ得るヘッドアップディスプレイ装置が提供され得る。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の構成を当該ヘッドアップディスプレイ装置が搭載される自車両の一部とともに概念的に示す図である。

【図2】自車両の構成の一部を示すブロック図である。

【図3】第１画像の一例を示す図である。

【図4】第２画像の一例を示す図である。

【図5】図２に示すヘッドアップディスプレイ装置の制御部の制御フローの一例を示すフローチャートである。

【図6】図１に示すヘッドアップディスプレイ装置によって表示される第１画像の虚像の一例を示す図である。

【図7】図１に示すヘッドアップディスプレイ装置によって表示される第２画像の虚像の一例を示す図である。

【図8】本発明の変形例に係る第２画像の虚像を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下、本発明に係るヘッドアップディスプレイ装置を実施するための形態が添付図面とともに例示される。以下に例示する実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、以下の実施形態から変更、改良することができる。また、本明細書では、理解を容易にするために、各部材の寸法が誇張して示されている場合がある。

【0033】

図１は、実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の構成を当該ヘッドアップディスプレイ装置が搭載される自車両の一部とともに概念的に示す図である。図２は、上記自車両の構成の一部を示すブロック図である。図１及び図２に示すように、自車両である車両１は、ヘッドアップディスプレイ装置１０と、速度センサ３１と、レインセンサ３２と、勾配センサ３３と、を主な構成として備える。

【0034】

速度センサ３１、レインセンサ３２、及び勾配センサ３３のそれぞれは、ヘッドアップディスプレイ装置１０の後述するタイミング算出部２１に接続されている。速度センサ３１は、車両１の速度を検出して、その速度のデータをタイミング算出部２１に出力する。レインセンサ３２は、降水量を検出して、その降水量のデータをタイミング算出部２１に出力する。勾配センサ３３は、車両１が走行する道路の勾配を検出して、その勾配のデータをタイミング算出部２１に出力する。

【0035】

ヘッドアップディスプレイ装置１０は、車両１の例えばインストルメントパネル１Ｐに設置され、制御ユニット１１と、画像投影部１２と、を主な構成として備える。

【0036】

画像投影部１２は、投影ユニット１３と、光学機構１４とを含んでおり、ウインドシールド１Ｆに所定の画像ＰＩを投影する。

【0037】

本実施形態において、投影ユニット１３は、例えば所定のプロジェクタ装置からなり、画像ＰＩを表す光Ｌを前方に向かって出射する。この画像ＰＩとして、図３に示す第１画像ＰＩ１と、図４に示す第２画像ＰＩ２とを挙げることができる。投影ユニット１３は、ウインドシールド１Ｆに第１画像ＰＩ１を投影する光Ｌ１と、ウインドシールド１Ｆに第２画像ＰＩ２を投影する光Ｌ２とを切り替えて出射することができる。

【0038】

図３に示すように、第１画像ＰＩ１は、所定の交差点ＣＳを俯瞰して表す画像である。本実施形態では、第１画像ＰＩ１には、交差点ＣＳに向かって走行する車両１と、車両１が走行する道路ＭＲに交差点ＣＳで交差する道路ＯＲを交差点ＣＳに向かって走行する他車両２とが、交差点ＣＳとともに俯瞰表示される。交差点ＣＳは、車両１の進行方向において車両１に最も近い交差点である。なお、第１画像ＰＩ１には、必ずしも車両１や他車両２が表示されなくてもよい。また、図３では、交差点ＣＳが十字路である例が示されているが、交差点ＣＳはＴ字路であってもよいし、３つ以上の道路が交差する交差点であってもよい。また、図３では、説明のために矢印が表されているが、実際の第１画像ＰＩ１には矢印等は表示されなくてもよい。

【0039】

第２画像ＰＩ２は、車両１の運転者に他車両２の存在を認識させ得る画像であり、例えば図４に示すように、車両の形状を模した画像であってもよい。

【0040】

図１に示すように、光学機構１４は、投影ユニット１３から出射する光Ｌの光路上に配置されており、光Ｌをウインドシールド１Ｆの所定の領域に導光する。光Ｌが光学機構１４を介してウインドシールド１Ｆに照射されることによって、ウインドシールド１Ｆの所定の領域に画像ＰＩが投影される。本実施形態において、この光学機構１４は、２方向に搖動可能な不図示のミラーを含んでいる。このミラーを搖動させることによって、光Ｌがウインドシールド１Ｆを照射する領域を移動させることができる。

【0041】

ウインドシールド１Ｆに導光された光Ｌは、運転者側のアイボックスＥに向かって反射される。運転者の視点がアイボックスＥ内に置かれることによって、車両１の運転者は、ウインドシールド１Ｆを介して前方の例えば２ｍ～２０ｍの領域かつ交差点ＣＳを基準として他車両２側の領域に、画像ＰＩの虚像ＶＩを視認することができる。このように、本実施形態において、ウインドシールド１Ｆは虚像ＶＩを視認するための投影領域として機能する。なお、投影された画像ＰＩを虚像ＶＩとして視認できるのであれば、投影領域はウインドシールド１Ｆに限定されず、例えば、画像ＰＩを投影可能な車両１の内部に設けられたコンバイナであってもよい。例えば、光Ｌが上記光Ｌ１である場合、運転者は第１画像ＰＩ１の虚像をウインドシールド１Ｆの前方に視認することができる。また、光Ｌが上記光Ｌ２である場合、運転者は第２画像ＰＩ２の虚像をウインドシールド１Ｆの前方に視認することができる。

【0042】

図２に示すように、本実施形態において、制御ユニット１１は、位置情報取得部１５と、自車位置算出部１６と、他車位置算出部１７と、交差点判定部１８と、記憶部１９と、制御部２０と、タイミング算出部２１と、を主な構成として備える。自車位置算出部１６、他車位置算出部１７、交差点判定部１８、及びタイミング算出部２１は、それぞれ制御部２０に接続されている。

【0043】

位置情報取得部１５は、不図示の受信機を含んでおり、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から取得されるＧＰＳ情報、車車間通信による情報、及び路車間通信による情報などを受信することができる。位置情報取得部１５は、自車位置算出部１６、他車位置算出部１７、及び交差点判定部１８などに接続されており、受信した情報を自車位置算出部１６、他車位置算出部１７、及び交差点判定部１８に出力する。

【0044】

記憶部１９は、自車位置算出部１６、他車位置算出部１７、及び交差点判定部１８などに接続されている。この記憶部１９は、情報を記憶し、当該記憶した情報を読み出し可能に構成される。記憶部１９としては、例えば非一過性（non-transitory）の記録媒体であり、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の半導体記録媒体を挙げることができ、また、この記憶部１９は光学式記録媒体や磁気記録媒体等の任意の形式の記録媒体を包含してもよい。なお、「非一過性」の記録媒体とは、一過性の伝搬信号（transitory, propagating signal）を除く全てのコンピュータの信号を読み取り可能な記録媒体を含み、揮発性の記録媒体を除外するものではない。

【0045】

本実施形態では、記憶部１９は、詳細な道路情報を含んだ地図データなどを記憶している。この詳細な道路情報としては、例えば、各道路の制限速度、各道路の道幅、及び交差点の詳細な情報などを挙げることができる。また、交差点の詳細な情報としては、例えば、当該交差点に信号が設置されているか否かの情報、及び当該交差点の角に建物や壁などの運転者の視界を遮る遮蔽物が存在する否かの情報などを挙げることができる。

【0046】

自車位置算出部１６は、位置情報取得部１５から例えばＧＰＳ情報が入力すると、記憶部１９から地図データを読み出し、当該地図データにおける車両１の位置を特定し、図３に示すように、特定した車両１の位置に基づいて交差点ＣＳから車両１までの距離Ｄ１を算出する。本実施形態において、距離Ｄ１は、道路ＭＲと道路ＯＲとの交点から車両１の前端までの距離である。また、自車位置算出部１６は、算出した距離Ｄ１のデータを制御部２０に出力する。なお、車両１が交差点ＣＳに近づく場合における距離Ｄ１はプラスで表され、車両１が交差点ＣＳを通過して交差点ＣＳから遠ざかる場合における距離Ｄ１はマイナスで表される。

【0047】

他車位置算出部１７は、位置情報取得部１５から例えば車車間通信の情報や路車間通信の情報が入力すると、記憶部１９から地図データを読み出し、道路ＯＲを交差点ＣＳに向かって走行する他車両２の上記地図データにおける位置を特定し、図３に示すように、特定した他車両２の位置に基づいて、交差点ＣＳから他車両２までの距離Ｄ２を算出する。本実施形態において、距離Ｄ２は、道路ＭＲと道路ＯＲとの交点から他車両２の前端までの距離である。また、他車位置算出部１７は、算出した距離Ｄ２のデータを制御部２０に出力する。なお、道路ＯＲを交差点ＣＳに向かって走行する他車両が複数存在する場合には、距離Ｄ２は、交差点ＣＳに最も近い他車両から交差点ＣＳまでの距離である。他車両２が交差点ＣＳに近づく場合における距離Ｄ２はプラスで表され、他車両２が交差点ＣＳを通過して交差点ＣＳから遠ざかる場合における距離Ｄ２はマイナスで表される。

【0048】

交差点判定部１８は、例えばＧＰＳ情報が入力すると、記憶部１９から地図データを読み出し、上述した交差点の詳細な情報に基づいて、交差点ＣＳが所定の条件を満たす交差点に該当するか否かを判定する。例えば、交差点判定部１８は、道路ＭＲの制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下であること、道路ＯＲの制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下であること、図３に示す道路ＭＲの道幅Ｗ１が５ｍ以下であること、図３に示す道路ＯＲの道幅Ｗ２が５ｍ以下であること、交差点ＣＳに信号機が設置されていないこと、及び交差点ＣＳの角のうち車両１から見て他車両２側の角に上記遮蔽物が存在すること、の６つの項目を交差点ＣＳが所定の条件を満たす交差点に該当するか否かの判定項目とする。また、交差点判定部１８は、例えば、交差点ＣＳが上記６つの項目に１つ１つ該当するごとに数値を例えば１ずつカウントする。例えば、交差点ＣＳが上記６つの項目のうち１つが該当する交差点である場合には、交差点ＣＳの衝突危険性の数値を１と算出し、３つの項目が該当する交差点である場合には交差点ＣＳの衝突危険性の数値を３と算出し、全ての項目が該当する交差点である場合には交差点ＣＳの衝突危険性の数値を６と算出する。本実施形態では、交差点判定部１８は、この数値が所定の閾値を超えている場合に、交差点ＣＳが所定の条件を満たす交差点と判定し、交差点ＣＳが所定の交差点に該当することを示す信号を制御部２０に出力する。

【0049】

なお、所定の交差点を判定するための項目は適宜変更することができる。例えば、上記した６つの項目の全てを判定項目とする必要はなく、一部の項目のみを判定項目としてもよい。例えば、交差点に信号機が設置されていないことのみを判定項目としてもよいし、交差点ＣＳの角のうち車両１から見て他車両２側の角に上記遮蔽物が存在することのみを判定項目としてもよい。また、上記した６つの項目のうちの例えば２つ、３つ、４つ、又は５つを判定項目としてもよい。あるいは、上記６つの項目に加えて新たに１つ以上の項目を設けて、判定する項目の数を７つ以上としてもよい。また、上記項目に加重を設けてもよい。例えば、信号機が設置されていない項目や車両１から見て他車両２側の角に遮蔽物が存在する項目に該当する交差点は、仮に他の項目に該当しない場合でも、衝突危険性が高いと考えられる。したがって、交差点ＣＳに信号機が設置されていない項目及び交差点ＣＳの角のうち車両１から見て他車両２側の角に遮蔽物が存在する項目に該当する場合には、それぞれ１より大きい数値を加算して、所定の条件を満たす交差点と判定され易くしてもよい。

【0050】

ただし、交差点判定部１８が交差点を判定するアルゴリズムは上記に限られない。

【0051】

タイミング算出部２１は、速度センサ３１、レインセンサ３２、及び勾配センサ３３から入力する各データに基づいて、後述する第２の範囲を算出し、算出した第２の範囲のデータを制御部２０に出力する。

【0052】

制御部２０は、画像投影部１２の投影ユニット１３及び光学機構１４に接続されており、投影ユニット１３及び光学機構１４を後述するように制御する。

【0053】

なお、制御部２０、位置情報取得部１５、自車位置算出部１６、他車位置算出部１７、交差点判定部１８、及びタイミング算出部２１は、例えば、マイクロコントローラ、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＬＳＩ（Large-scale Integrated Circuit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの集積回路やＮＣ（Numerical Control）装置によって構成される。また、これらは、ＮＣ装置を用いた場合、機械学習器を用いたものであってもよく、機械学習器を用いないものであってもよい。また、制御ユニット１１の少なくとも一部は、車両１のＥＣＵの一部として構成されてもよいし、車両１にナビゲーション装置が搭載されている場合には当該ナビゲーション装置の一部として構成されてもよい。

【0054】

次に、ヘッドアップディスプレイ装置１０の制御の一例について図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

【0055】

図５に示すように、本実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置１０の制御ステップには、ステップＳＰ１～ステップＳＰ１０が含まれる。本実施形態では、車両１のイグニッション電源がオンになると、ヘッドアップディスプレイ装置１０の制御ステップが開始される。

【0056】

（ステップＳＰ１）
自車位置算出部１６は、車両１の進行方向において最も近くに存在する交差点ＣＳと車両１までの距離Ｄ１を算出し、算出した距離Ｄ１のデータを制御部２０に出力する。本実施形態において、制御部２０は、距離Ｄ１が第１の範囲にあることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ２に進める。本実施形態では、第１の範囲は３０ｍ＜Ｄ１≦１００ｍに設定される。一方、制御部２０は、距離Ｄ１が１００ｍを超えていることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、本ステップを繰り返す。

【0057】

（ステップＳＰ２）
交差点判定部１８は、例えば上述した判定方法により、交差点ＣＳが所定の交差点であるか否かを判定する。本実施形態において、交差点判定部１８は、上述した６つの項目を全て満たす場合、交差点ＣＳが所定の交差点に該当することを示す信号を制御部２０に出力する。なお、この場合、上記閾値は例えば５である。一方、交差点判定部１８は、上記６つの項目のうち１つ以上の項目を満たさない場合、上記信号を制御部２０に出力しない。制御部２０は、交差点ＣＳが所定の交差点に該当することを示す信号が交差点判定部１８から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ３に進める。一方、制御部２０は、上記信号が交差点判定部１８から入力しない場合、制御ステップをステップＳＰ１に戻す。

【0058】

（ステップＳＰ３）
他車位置算出部１７は、交差点ＣＳから道路ＯＲを走行する他車両２までの距離Ｄ２を算出し、算出した距離Ｄ２のデータを制御部２０に出力する。本実施形態において、制御部２０は、距離Ｄ２が０ｍ超１００ｍ以下であることを示す信号が他車位置算出部１７から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ４に進める。一方、制御部２０は、距離Ｄ２が１００ｍを超えていることを示す信号が他車位置算出部１７から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ１に戻す。

【0059】

（ステップＳＰ４）
本ステップでは、制御部２０は、第１制御信号を画像投影部１２に出力する。投影ユニット１３は、制御部２０から第１制御信号が入力すると、光Ｌ１を出射する。これにより、光Ｌ１がウインドシールド１Ｆを照射し、ウインドシールド１Ｆに図３に示す第１画像ＰＩ１が投影される。この第１画像ＰＩ１は、ステップＳＰ１及びステップＳＰ３で算出された距離Ｄ１及び距離Ｄ２に対応する位置に車両１及び他車両２が示された俯瞰画像である。この第１画像ＰＩ１がウインドシールド１Ｆに投影されることによって、車両１の運転者は、図６に示すように、第１画像ＰＩ１の虚像ＶＩ１をウインドシールド１Ｆよりも所定の距離だけ前方の位置に視認することができる。なお、交差点ＣＳの車両１から見て他車両２側の角には遮蔽物３が存在しており、図６では、他車両２側とは反対側の角にも遮蔽物が存在する例が示されている。このように、本ステップでは、制御部２０は、車両１及び他車両２が所定の交差点ＣＳに接近した第１のタイミングで、画像投影部１２に第１画像ＰＩ１をウインドシールド１Ｆに投影させる。制御部２０は、本ステップの後、制御ステップをステップＳＰ５に進める。

【0060】

（ステップＳＰ５）
タイミング算出部２１は、距離Ｄ１の第２の範囲を算出する。本ステップの直前において、本実施形態では、この第２の範囲は２７．５ｍ≦Ｄ１≦３０ｍの初期範囲に設定されている。タイミング算出部２１は、車両１の速度が所定の速度を超えていることを示す信号が速度センサ３１から入力する場合、所定の速度からの差に相当する加算値を初期範囲の上限値及び下限値のそれぞれに加算する。この所定の速度は例えば５０ｋｍ／ｈであってもよい。また、タイミング算出部２１は、降水量が所定の降水量を超えていることを示す信号がレインセンサ３２から入力する場合、所定の降水量からの差に相当する加算値を初期範囲の上限値及び下限値のそれぞれに加算する。この所定の降水量は例えば２ｍｍであってもよい。さらに、タイミング算出部２１は、車両１が走行する道路ＭＲの下り勾配が所定の角度を超えていることを示す信号が勾配センサ３３から入力する場合、所定の角度からの差に相当する加算値を初期範囲の上限値及び下限値のそれぞれに加算する。この所定の角度は例えば８‰であってもよい。こうして、タイミング算出部２１は、上述したそれぞれの加算値が加算された後の範囲を第２の範囲のデータとして制御部２０に出力する。なお、タイミング算出部２１は、車両１の速度が所定の速度を超えておらず、かつ、降水量が所定の降水量を超えておらず、かつ、道路ＭＲの下り勾配が所定の角度を超えていない場合には、上記初期範囲を第２の範囲のデータとして制御部２０に出力する。制御部２０は、タイミング算出部２１から第２の範囲のデータが入力すると、制御ステップをステップＳＰ６に進める。

【0061】

（ステップＳＰ６）
本ステップでは、制御部２０は、距離Ｄ１が第２の範囲にあることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ７に進める。一方、制御部２０は、距離Ｄ１が第２の範囲の上限値を超えていることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ１に戻す。

【0062】

制御ステップが本ステップからステップＳＰ１に戻ることによって、所定の時間が経過した後の距離Ｄ１と距離Ｄ２とが新たに算出される。その後、制御部２０は、再びステップＳＰ４を行い、第１制御信号を投影ユニット１３に出力する。こうして、制御部２０は、新たに算出された距離Ｄ１，Ｄ２に対応する位置に車両１及び他車両２が示された第１画像ＰＩ１を投影ユニット１３に投影させる。その結果、車両１の運転者は、車両１及び他車両２の位置が更新された虚像ＶＩ１を視認することができる。また、再びステップＳＰ５が実行され、新たな第２の範囲が算出される。制御部２０は、距離Ｄ１が第２の範囲にあることを示す信号が入力するまで、このサイクルを繰り返す。

【0063】

（ステップＳＰ７）
本ステップでは、制御部２０は、距離Ｄ２がステップＳＰ３における距離よりも小さくかつプラスの距離であることを示す信号が他車位置算出部１７から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ８に進める。この際、制御部２０は、他車両２の速度等に基づいて、後述するステップＳＰ８の時点で他車両２が存在すると予想される予想位置を算出する。一方、制御部２０は、距離Ｄ２がステップＳＰ３における距離以上であることを示す信号又は距離Ｄ２がマイナスであることを示す信号が他車位置算出部１７から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ１０に進める。なお、上述のように、距離Ｄ２がプラスである場合、他車両２は交差点を非通過で交差点ＣＳに近づいている状態にあり、距離Ｄ２がマイナスの場合、他車両２は交差点ＣＳを通過して交差点ＣＳから遠ざかっている状態にある。

【0064】

（ステップＳＰ８）
本ステップでは、制御部２０は、上記第１制御信号に代えて、第２制御信号を画像投影部１２に出力する。この第２制御信号には、他車両２の上記予想位置の情報が含まれる。第２制御信号が入力すると、投影ユニット１３が光Ｌ２を出射するともに、光学機構１４のミラーの角度が光Ｌ１が出射する場合とは異なる角度になる。こうして、ウインドシールド１Ｆの光Ｌ１が照射する位置とは異なる位置に光Ｌ２が照射される。この光Ｌ２に照射されるウインドシールド１Ｆの位置は、概ね上記の予想位置に虚像ＶＩ２が現れる位置である。したがって、ウインドシールド１Ｆに図４に示す第２画像ＰＩ２が投影されることによって、車両１の運転者は、虚像ＶＩ１に代えて、図７に示すように、上記予想位置に重畳表示された虚像ＶＩ２を視認することができる。このように、制御部２０は、他車両２の位置を予想して、予想された他車両２の位置と重なる領域に虚像ＶＩ２が重畳して表示されるように、画像投影部１２に第２画像ＰＩ２を投影させる。

【0065】

本実施形態では、上述のように、交差点ＣＳの車両１から見て他車両２側の角に遮蔽物３が存在している。図７の状態では、他車両２がステップＳＰ３の時点よりも交差点ＣＳに接近することによって、他車両２が遮蔽物３の背後に位置しており、この遮蔽物３によって他車両２の視認が妨げられている。したがって、本実施形態では、この遮蔽物３に隠れた他車両２の位置に虚像ＶＩ２が重畳して表示される。

【0066】

このように、本ステップでは、制御部２０は、車両１及び他車両２が上記第１のタイミングよりもさらに交差点ＣＳに接近した第２のタイミングで、画像投影部１２に第１画像ＰＩ１に代えて第２画像ＰＩ２をウインドシールド１Ｆに投影させる。その結果、この第２のタイミングで、ウインドシールド１Ｆの前方に表示される虚像ＶＩが虚像ＶＩ１から虚像ＶＩ２に切り替わる。制御部２０は、本ステップの後、制御ステップをステップＳＰ９に進める。

【0067】

なお、上記ステップＳＰ５において第２の範囲の下限値と上限値とが、初期範囲の下限値２７．５ｍと上限値３０ｍとからそれぞれ増加した場合、第２の範囲が初期範囲から変化しない場合に比べて車両１が交差点ＣＳから離れている時点で、虚像ＶＩ１が虚像ＶＩ２に切り替わる。このように、本実施形態では、車両１の速度、道路ＭＲの下り勾配、及び道路ＭＲにおける降水量の少なくとも１つが基準値よりも大きい場合、第２のタイミングが、第２の範囲が初期範囲である場合に比べて早まる。

【0068】

（ステップＳＰ９）
本ステップでは、制御部２０は、距離Ｄ１が第３の範囲にあることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ７に戻す。本実施形態では、第３の範囲は０ｍ以上かつ第２の範囲の上限値以下に設定される。一方、制御部２０は、距離Ｄ１がマイナスであることを示す信号又は距離Ｄ１が第２の範囲の上限値を超えていることを示す信号が自車位置算出部１６から入力する場合、制御ステップをステップＳＰ１０に進める。なお、上述のように、距離Ｄ１がマイナスの場合、車両１は交差点ＣＳを通過して交差点ＣＳから遠ざかっている状態にある。

【0069】

（ステップＳＰ１０）
本ステップでは、制御部２０は、画像投影部１２に第１制御信号及び第２制御信号を出力することを中止する。これにより、投影ユニット１３からの光の出射が停止し、虚像ＶＩ１，ＶＩ２の表示が中止される。また、制御部２０は、光学機構１４に所定の制御信号を出力し、光学機構１４のミラーの角度をステップＳＰ１の角度に戻す。その後、制御部２０は、制御ステップをステップＳＰ１に戻す。

【0070】

以上説明したように、本実施形態のヘッドアップディスプレイ装置１０は、虚像ＶＩ１となる第１画像ＰＩ１及び虚像ＶＩ２となる第２画像ＰＩ２を投影する画像投影部１２と、制御部２０と、を備える。第１画像ＰＩ１は、交差点ＣＳを俯瞰して表す画像である。第２画像ＰＩ２は、実景と重畳して表示される他車両２を示す画像である。制御部２０は、車両１が所定の交差点ＣＳに所定の距離まで接近した第１のタイミングで画像投影部１２に第１画像ＰＩ１を投影させる。また、制御部２０は、車両１が第１のタイミングよりもさらに所定の交差点ＣＳに接近した第２のタイミングで画像投影部１２に第１画像ＰＩ１に代えて第２画像ＰＩ２を投影させる。

【0071】

このヘッドアップディスプレイ装置１０によれば、車両１が所定の交差点ＣＳに接近した第１のタイミングで、第１画像ＰＩ１の虚像ＶＩ１が表示される。このため、車両１の運転者は、所定の交差点ＣＳの状況を俯瞰的に把握して、交差点ＣＳにおける衝突の危険を早い段階で認識することができる。さらに、このヘッドアップディスプレイ装置１０によれば、車両１が第１のタイミングよりもさらに交差点ＣＳに接近した第２のタイミングで、第１画像ＰＩ１の虚像ＶＩ１に代えて、他車両２を示す第２画像ＰＩ２の虚像ＶＩ２が実景に重畳表示される。このため、この第２のタイミングにおいて、車両１の運転者は、交差点ＣＳ近傍に位置する他車両２の存在を拡張現実によって強く認識して、他車両２との衝突を避けることを促され得る。このため、このヘッドアップディスプレイ装置１０によれば、交差点における安全性が向上し得る。

【0072】

また、本実施形態では、第１画像ＰＩ１には、交差点ＣＳに向かって走行する車両１と、車両１が走行する道路ＭＲに交差点ＣＳで交差する道路ＯＲを交差点ＣＳに向かって走行する他車両２とが俯瞰して表示される。このため、車両１の運転者は、交差点ＣＳに対する車両１と他車両２との位置関係を俯瞰的に把握することができる。よって、交差点ＣＳの危険の状況をより正確に認識することができ、安全性がより向上し得る。

【0073】

また、本実施形態では、第１のタイミング及び第２のタイミングが交差点ＣＳから車両１までの距離と交差点ＣＳから他車両２までの距離との両方によって定められる。このため、交差点ＣＳに接近する他車両２が存在しない場合に虚像ＶＩ１や虚像ＶＩ２が表示されることが抑制され、車両１の運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0074】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、交差点ＣＳが信号が非設置の交差点である場合に画像投影部１２を動作させ、信号が設置されている交差点では画像投影部１２を動作させない。信号が非設置の交差点では、信号が設置された交差点に比べて、自車両が他車両に衝突する危険が高まり得る。よって、交差点ＣＳが信号が非設置の交差点である場合に虚像ＶＩ１，ＶＩ２を表示させることによって、交差点における安全性をより向上させることができる。一方、信号が設置されている交差点では、信号の切り替わりによって、車両１が交差点に進入するタイミングと、他車両２が交差点に進入するタイミングとが制御されるため、信号が非設置である場合に比べて、車両１と他車両２とが衝突する危険性が低い。このため、交差点ＣＳが信号が設置された交差点である場合に画像投影部１２を動作させないことで、虚像ＶＩ１，ＶＩ２が表示される機会が多くなり過ぎることを抑制することができ、車両１の運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0075】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、交差点ＣＳの車両１から見て他車両２が存在する側の角に車両１の運転者の視界を遮る遮蔽物３が存在する場合に、画像投影部１２を動作させ、上記角に遮蔽物３が存在しない交差点では画像投影部１２を動作させない。遮蔽物が存在する交差点では、他車両が遮蔽物の背後に隠れる傾向があるため、他車両を視認し難く、衝突危険性が高まり得る。しかし、このヘッドアップディスプレイ装置１０では、仮に他車両２が遮蔽物３の背後に隠れた場合でも第２画像ＰＩ２の虚像ＶＩ２が重畳表示されるため、遮蔽物３の背後の他車両２を認識することができる。よって、交差点における安全性をより向上させることができる。一方、遮蔽物３が存在しない交差点では、車両１の運転者は他車両２の存在を視認することができるため、遮蔽物３が存在する場合に比べて、車両１と他車両２とが衝突する危険性が低い。このため、遮蔽物３が存在しない場合に画像投影部１２を動作させないことで、虚像ＶＩ１，ＶＩ２が表示される機会が多くなり過ぎることを抑制することができ、車両１の運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0076】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、交差点ＣＳで交差する道路ＭＲ，ＯＲのうち少なくとも車両１が走行する道路ＭＲの制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下である場合に、画像投影部１２を動作させる。一般的に、制限速度が５０ｋｍ以下の道路が交差する交差点は市街地に存在する傾向があり、このような市街地の交差点は見通しが悪い傾向にある。このため、本実施形態のように制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下の道路が交差することを衝突危険性の高い交差点の判定項目にすれば、見通しの悪い交差点で他車両の存在を認識する機会が増え、交差点における安全性をより向上させることができる。なお、他車両２の走行する道路ＯＲの制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下であることをさらに判定項目にすれば、交差点における安全性をさらに向上させることができる。

【0077】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、交差点ＣＳで交差する道路ＭＲ，ＯＲのうち少なくとも車両１が走行する道路ＭＲの道幅が５ｍ以下である場合に、画像投影部１２を動作させる。道幅が５ｍ以下の道路が交差する交差点は、一般的に、建造物が密集した区域に存在する傾向があり、見通しが悪い傾向がある。このため、交差点における車同士の衝突が起こり易い傾向がある。よって、本実施形態のように自車両の走行する道路の道幅が５ｍ以下であることを衝突危険性の高い交差点の判定項目にすれば、見通しの悪い交差点で他車両の存在を認識する機会が増え、交差点における安全性をより向上させることができる。なお、他車両２の走行する道路ＯＲの道幅が５ｍ以下であることをさらに判定項目にすれば、交差点における安全性をさらに向上させることができる。

【0078】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、交差点ＣＳから車両１までの距離が１００ｍ以下となり、かつ、交差点ＣＳから他車両２までの距離が１００ｍ以下となるタイミングを上記第１のタイミングとして、画像投影部１２に第１画像ＰＩ１を投影させる。第１のタイミングにおける車両１及び他車両２からの交差点ＣＳまでの距離が長いと、虚像が表示される時間が長くなり、運転者が煩わしく感じる場合がある。しかし、第１のタイミングにおける交差点ＣＳまでの距離が１００ｍ以下の場合において、車両１及び他車両２の速度が例えば５０ｋｍ／ｈの場合、車両１及び他車両２が交差点に到達するまでの時間は概ね１０秒以下であり、虚像が表示される時間が概ね１０秒以下となる。このため、虚像が表示される時間が長くなり過ぎることを抑制することができ、運転者が煩わしさを感じ難くなり得る。

【0079】

また、本実施形態では、上述のように、第２の範囲の初期範囲が２７．５ｍ以上３０ｍ以下である。一般的に、見通しの悪い交差点が多く存在する市街地の道路の制限速度は上記のように５０ｋｍ以下の場合が多く、５０ｋｍ／ｈで走行する車両の停止距離は概ね２７．５ｍである。したがって、交差点ＣＳから車両１までの距離が２７．５ｍ以上３０ｍ以下のタイミングで虚像ＶＩ２が表示されれば、仮に、車両１の運転者が虚像ＶＩ２が表示される前に車両１を減速させていない場合でも、当該運転者は、虚像ＶＩ２が表示される第２のタイミングで他車両２の存在を認識して、停止距離よりもやや遠い位置から車両１を減速させることができる。このため、車両１が交差点ＣＳに到達する前に車両１を停止させることができ、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0080】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、車両１の速度が所定の速度を超えている場合に、第２のタイミングを車両１の速度が所定の速度以下である場合に比べて早める。したがって、車両１の速度が所定の速度を超えていることに起因して車両１の停止距離が増加する場合でも、停止距離が増加する分に応じて早めに虚像ＶＩ２が表示されるため、車両１の運転者は、より早期に車両１を減速させることを促され得る。よって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0081】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、車両１が走行する道路ＭＲの下り勾配が所定の角度を超えている場合に、第２のタイミングを下り勾配が所定の角度以下である場合に比べて早める。したがって、道路ＭＲの下り勾配が大きいことに起因して車両１の停止距離が増加する場合でも、停止距離が増加する分に応じて早めに虚像ＶＩ２が表示されるため、車両１の運転者は、より早期に車両１を減速させることを促され得る。よって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0082】

また、本実施形態では、上述のように、制御部２０は、車両１が走行する道路ＭＲおける降水量が所定の降水量を超えている場合に、第２のタイミングを降水量が所定の降水量以下である場合に比べて早める。したがって、降水量が多いことに起因して車両１の停止距離が増加する場合でも、停止距離が増加する分に応じて早めに虚像ＶＩ２が表示されるため、車両１の運転者は、より早期に車両１を減速させることを促され得る。よって、交差点における安全性をより向上させることができる。

【0083】

以上、本発明について、上記実施形態を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0084】

例えば、衝突危険性の高い交差点の判定項目は上述の実施形態に限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施形態では、上記６つの項目の全てを満たす場合に交差点ＣＳが衝突危険性の高い交差点と判定する例を示したが、上記閾値を上記実施形態よりも小さな値にして、６つの項目の一部を満たす場合に衝突危険性の高い交差点と判定してもよい。この場合、より多くの交差点が衝突危険性の高い交差点と判定され、虚像ＶＩ１，ＶＩ２が表示される機会が増える。一方、上述の実施形態のように６つの項目の全てが満たされる場合に衝突危険性の高い交差点と判定する場合、虚像ＶＩ１，ＶＩ２が表示される機会が厳選され、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0085】

また、上述の実施形態では、遮蔽物３が存在する場合に衝突危険性の高い交差点と判定する例を説明したが、遮蔽物３が存在しない交差点を衝突危険性の高い交差点と判定してもよい。この場合、図８に示すように、交差点ＣＳに遮蔽物３が存在しないため、車両１の運転者は、他車両２を実景として視認し得る。しかし、車両１の運転者が前方不注意等の理由により、例えば信号が赤であるにも関わらず交差点に進入して他車両２に衝突する等の危険性を低下させるために、例えば車両１のウインドシールド１Ｆを介して視認される実景のうち他車両２が存在する領域に、例えば他車両２を囲うような円環状の虚像ＶＩ２を仮想現実として重畳表示して、他車両２を際立たせてもよい。このように他車両２を際立たせることで、上記のような運転者の前方不注意等が抑制され、交差点における安全性を向上させ得る。なお、このような虚像ＶＩ２は円環状に限定されず、矢印の形状であってもよいし、その他の形状であってもよい。

【0086】

また、上記実施形態では、第１のタイミングが、交差点ＣＳから車両１までの距離が１００ｍ以下となり、かつ、第１のタイミングにおける交差点ＣＳから他車両２までの距離が１００ｍ以下となるタイミングである場合を説明したが、これは必須ではない。この第１のタイミングは、交差点における安全性を向上させる観点から適宜変更することができる。

【0087】

また、上記実施形態では、制御部２０が、第２のタイミングが変化しない場合において、交差点ＣＳから車両１までの距離が２７．５ｍ以上３０ｍ以下であるタイミングを第２のタイミングとして、画像投影部１２に第２画像ＰＩ２を投影させる例を説明したが、これは必須ではない。第２のタイミングが変化しない場合における交差点ＣＳから車両１までの距離は、交差点における安全性を向上させる観点から適宜変更することができる。

【0088】

また、上記実施形態では、制御部２０が、他車両２の位置を予想して、予想された他車両２の位置と重なる領域に虚像ＶＩ２が重畳して表示されるように、画像投影部１２に第２画像ＰＩ２を投影させる例を説明した。しかし、他車両２を示す虚像ＶＩ２が実景に重畳表示されるのであれば、虚像ＶＩ２が他車両２の存在する領域に重畳表示される必要はない。ただし、虚像ＶＩ２が交差点ＣＳを基準として他車両２側の領域の実景に重畳表示されることによって、車両１の運転者は、例えば他車両２を遮蔽物３によって視認できない場合でも他車両２の位置を凡そ把握することができる。そのため、安全性がより向上し得る。また、本実施形態のように虚像ＶＩ２が他車両２の存在する領域に重畳表示されることによって、車両１の運転者は他車両２の位置をより正確に認識することができる。よって、安全性がさらに向上し得る。

【0089】

また、上記実施形態では、ステップＳＰ５において、制御部２０が車両１の速度、車両１が走行する道路ＭＲの下り勾配、及び車両１が走行する道路ＭＲにおける降水量に基づいて第２のタイミングを早める例を説明した。しかし、制御部２０は、これら３つの基準のうち１つ又は２つに基づいて第２のタイミングを早めてもよい。また、制御部２０が第２のタイミングを早める基準は上記３つの基準に限定されず、車両１の走行状態が車両１の停止距離が増加するような状態であればよく、この場合、第２のタイミングを車両１の停止距離が増加しない状態に比べて早めてもよい。

【0090】

また、上記実施形態では、制御部２０が、車両１の走行する道路ＭＲの状態に応じて第２のタイミングを早める例を説明した。しかし、上記ステップＳＰ５を省略して第２の範囲を初期範囲のままとして、第２のタイミングを変化させないようにしてもよい。この場合、ステップＳＰ５が省略されるため、制御ステップが簡易になり制御負荷を低減することができる。

【0091】

また、高速道路のような高速走行を前提とする道路を走行中に虚像ＶＩ１，ＶＩ２が表示されると、車両１の運転者が煩わしさを感じる場合がある。このため、高速走行を前提とする道路を走行していると予測できる例えば７０ｋｍ／ｈ以上の速度で車両１が走行している場合、或いは、高速走行を前提とする道路と予測できる例えば８ｍ以上の道幅の道路ＭＲを車両１が走行している場合、制御部２０は、画像投影部１２を動作させないようにしてもよい。

【0092】

また、上記第１のタイミングにおいて、所定の交差点から自車両までの距離と、所定の交差点から他車両までの距離とが相違してもよい。

【0093】

また、上記実施形態では、第１のタイミングが車両１及び他車両２の双方が所定の交差点ＣＳに所定の距離まで接近したタイミングであり、第２のタイミングが車両１及び他車両２の双方が第１のタイミングよりもさらに所定の交差点ＣＳに接近したタイミングである例を説明した。しかし、第１のタイミング及び第２のタイミングのそれぞれは、少なくとも車両１が所定の交差点ＣＳに所定の距離まで接近したタイミングであればよい。車両１から所定の交差点ＣＳまでの距離のみに応じて、第１のタイミング及び第２のタイミングの少なくとも一方を設定する場合、虚像ＶＩ１や虚像ＶＩ２を表示する際に他車両２の位置を算出する必要がなく、制御負荷を低減し得る。

【産業上の利用可能性】

【0094】

本発明によれば、交差点における安全性を向上させ得るヘッドアップディスプレイ装置が提供され、例えば自動車などの分野において利用可能である。

【符号の説明】

【0095】

１・・・車両（自車両）
１Ｆ・・・ウインドシールド（投影領域）
２・・・他車両
３・・・遮蔽物
１０・・・ヘッドアップディスプレイ装置
１１・・・制御ユニット
２０・・・制御部
ＣＳ・・・交差点
ＰＩ１・・・第１画像
ＰＩ２・・・第２画像
ＶＩ１・・・第１画像の虚像
ＶＩ２・・・第２画像の虚像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】