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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022185223
(43)【公開日】2022-12-14
(54)【発明の名称】車両接触回避装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20221207BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20221207BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20221207BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221207BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
B60W50/14
B60W60/00
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021092746
(22)【出願日】2021-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】板摺 一貴
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA31
3D241BA33
3D241BA60
3D241CE01
3D241CE02
3D241CE05
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DA58Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB09Z
3D241DB12Z
3D241DC33Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL02
5H181LL07
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】自車両と道路脇に存在する構造物との接触を回避するための警報等の接触回避制御を不必要に実行することなく接触回避制御により自車両とその構造物との接触を回避することができる車両接触回避装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避装置１０は、自車両１００が走行している道路ＲＤの脇に存在する構造物ＳＴと自車両との接触を回避するための接触回避制御を自車両が構造物に所定距離まで近づいたときに実行する。車両接触回避装置は、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第１距離を前記所定距離として設定し、構造物の高さがサイドミラーの高さ以上である場合、第１距離よりも長い第２距離を所定距離として設定する。
【選択図】 図７
【解決手段】車両接触回避装置１０は、自車両１００が走行している道路ＲＤの脇に存在する構造物ＳＴと自車両との接触を回避するための接触回避制御を自車両が構造物に所定距離まで近づいたときに実行する。車両接触回避装置は、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第１距離を前記所定距離として設定し、構造物の高さがサイドミラーの高さ以上である場合、第１距離よりも長い第２距離を所定距離として設定する。
【選択図】 図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が走行している道路の脇に存在する構造物と前記自車両との接触を回避するための接触回避制御を実行する車両接触回避装置であって、
前記自車両が前記構造物に所定距離まで近づいたときに前記接触回避制御を実行するように構成されている車両接触回避装置において、
前記構造物の高さが前記自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第１距離を前記所定距離として設定し、
前記構造物の高さが前記サイドミラーの高さ以上である場合、前記第１距離よりも長い第２距離を前記所定距離として設定する、
ように構成されている、
車両接触回避装置。
前記自車両が前記構造物に所定距離まで近づいたときに前記接触回避制御を実行するように構成されている車両接触回避装置において、
前記構造物の高さが前記自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第１距離を前記所定距離として設定し、
前記構造物の高さが前記サイドミラーの高さ以上である場合、前記第１距離よりも長い第２距離を前記所定距離として設定する、
ように構成されている、
車両接触回避装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両接触回避装置において、
前記接触回避制御は、前記自車両の運転者に対する警告を行う制御である、
車両接触回避装置。
前記接触回避制御は、前記自車両の運転者に対する警告を行う制御である、
車両接触回避装置。
【請求項3】
請求項１に記載の車両接触回避装置において、
前記接触回避制御は、前記自車両が前記構造物から離れるように前記自車両を強制的に操舵する制御である、
車両接触回避装置。
前記接触回避制御は、前記自車両が前記構造物から離れるように前記自車両を強制的に操舵する制御である、
車両接触回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両接触回避装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車線から路肩側への自車両の逸脱量が閾値を超えた場合に警報を行うことにより、自車両が車線から逸脱していることを自車両の運転者に知らせて運転者のハンドル操作を促し、路肩の向こう側に設置されているガードレールや防音壁と自車両との接触を回避するための車両接触回避装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－５６４８４号公報
【発明の概要】
【0004】
自車両に取り付けられているサイドミラーは、自車両の側面よりも外側に突き出ている。従って、道路脇に存在する構造物の側に自車両が車線から逸れ、その構造物に自車両が接触したときにその構造物に接触する自車両の部分は、その構造物の高さがサイドミラーよりも低いか或いは高いかによって異なる。具体的には、その構造物の高さがサイドミラーよりも高い場合、構造物に接触する自車両の部分は、サイドミラーであり、その構造物の高さがサイドミラーよりも低い場合、構造物に接触する自車両の部分は、自車両の側面である。
【0005】
従って、構造物の高さが自車両のサイドミラーよりも高い場合、構造物と自車両の側面との間の距離が比較的長くても、サイドミラーが構造物に接触してしまう可能性がある。このため、高さの高い構造物に自車両が近づいているときに、構造物と自車両の側面との間の距離が短くなるまで、警報を行わなければ、運転者が自車両と構造物との接触の可能性に気づかず、自車両のサイドミラーが構造物に接触してしまう可能性がある。
【0006】
一方、構造物の高さが自車両のサイドミラーよりも低い場合、構造物と自車両の側面との間の距離が比較的長いうちに警報を行ってしまうと、運転者が自身のハンドル操作により自車両と構造物との接触を回避しようとしているにもかかわらず、警報が行われることになり、運転者にとって煩わしい。
【0007】
本発明の目的は、自車両と道路脇に存在する構造物との接触を回避するための警報等の接触回避制御を不必要に実行することなく接触回避制御により自車両とその構造物との接触を回避することができる車両接触回避装置を提供することにある。
【0008】
本発明に係る車両接触回避装置は、自車両が走行している道路の脇に存在する構造物と前記自車両との接触を回避するための接触回避制御を実行する装置であって、前記自車両が前記構造物に所定距離まで近づいたときに前記接触回避制御を実行するように構成されている。そして、本発明に係る車両接触回避装置は、前記構造物の高さが前記自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第１距離を前記所定距離として設定し、前記構造物の高さが前記サイドミラーの高さ以上である場合、前記第１距離よりも長い第２距離を前記所定距離として設定するように構成されている。
【0009】
自車両が近づいている構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さ以上である場合、自車両がその構造物に接触するとすれば、自車両の側面よりも先に自車両のサイドミラーが構造物に接触する可能性がある。本発明に係る車両接触回避装置によれば、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さ以上である場合、第１距離よりも長い第２距離が所定距離として設定されるため、自車両が車線から逸れてその構造物に近づいたとき、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合に比べ、早いタイミングで接触回避制御が開始される。
【0010】
又、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、自車両がその構造物に接触するとすれば、自車両の側面がその構造物に接触する。本発明に係る車両接触回避装置によれば、構造物の高さが自車両のサイドミラーの高さよりも低い場合、第２距離よりも短い第１距離が所定距離として設定されるため、自車両が車線から逸れてその構造物に近づいたとき、構造物の高さが自車両のサイドの高さ以上である場合に比べ、遅いタイミングで接触回避制御が開始される。
【0011】
このため、自車両と構造物との接触を回避するための接触回避制御を不必要に実行することなく接触回避制御により自車両とその構造物との接触を回避することができる。
【0012】
尚、本発明に係る車両接触回避装置において、前記接触回避制御は、例えば、前記自車両の運転者に対する警告を行う制御である。
【0013】
これによれば、自車両が構造物に接触する可能性があるときに、そのことを自車両の運転者に知らせ、運転者に自車両とその構造物との接触を回避するための運転操作を行うことを促すことができる。
【0014】
又、本発明に係る車両接触回避装置において、前記接触回避制御は、例えば、前記自車両が前記構造物から離れるように前記自車両を強制的に操舵する制御である。
【0015】
これによれば、自車両が構造物に接触する可能性があるときに、自車両がその構造物から強制的に離されるので、自車両と構造物との接触を確実に回避することができる。
【0016】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図4】図４の（Ａ）は、自車両の左側に構造物が存在する場合における自車両と構造物との間の距離を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自車両の右側に構造物が存在する場合における自車両と構造物との間の距離を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両接触回避装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両接触回避装置１０は、自車両１００に搭載されている。以下の説明において、自車両１００の運転者を「運転者ＤＲ」と表記する。
【0019】
＜ＥＣＵ＞
車両接触回避装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両接触回避装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0020】
＜走行装置＞
又、自車両１００には、走行装置２０が搭載されている。走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んでいる。
又、自車両１００には、走行装置２０が搭載されている。走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んでいる。
【0021】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
【0022】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
【0023】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
【0024】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０、周辺情報検出装置６０及び警告装置７０が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０、周辺情報検出装置６０及び警告装置７０が搭載されている。
【0025】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車速Ｖ１００（自車両１００の走行速度）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を取得し、その要求駆動トルクが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車速Ｖ１００（自車両１００の走行速度）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を取得し、その要求駆動トルクが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0026】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を取得し、その要求制動が制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を取得し、その要求制動が制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
【0027】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θｓとして取得する。
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θｓとして取得する。
【0028】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避処理を実行していない場合、操舵角θｓ、ドライバー入力トルク及び自車速Ｖ１００（自車両１００の走行速度）に基づいて要求操舵トルク（要求操舵力）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
操舵トルクセンサ３８は、運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避処理を実行していない場合、操舵角θｓ、ドライバー入力トルク及び自車速Ｖ１００（自車両１００の走行速度）に基づいて要求操舵トルク（要求操舵力）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0029】
＜車両運動量検出装置＞
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
【0030】
＜車速検出装置＞
車速検出装置５１は、自車両１００の車速（自車速Ｖ１００）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車速Ｖ１００を取得する。
車速検出装置５１は、自車両１００の車速（自車速Ｖ１００）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車速Ｖ１００を取得する。
【0031】
＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向の加速度を検出するセンサである。縦加速度センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向の加速度を検出するセンサである。縦加速度センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
【0032】
＜横加速度センサ＞
横加速度センサ５３は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出するセンサである。横加速度センサ５３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
横加速度センサ５３は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出するセンサである。横加速度センサ５３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
【0033】
＜ヨーレートセンサ＞
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサである。ヨーレートセンサ５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサである。ヨーレートセンサ５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。
【0034】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
【0035】
＜電波センサ＞
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、カードレール、遮音壁、ポール、縁石、他車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、カードレール、遮音壁、ポール、縁石、他車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
【0036】
＜画像センサ＞
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（カメラ画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得する。
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（カメラ画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得する。
【0037】
図２の（Ａ）に示したように、道路には、車線ＬＮを規定する左側の区画線（左側区画線ＬＭＬ）及び右側の区画線（右側区画線ＬＭＲ）が設けられている。ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００が走行している車線（自車走行車線ＬＮ）を規定する左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲを認識し、認識した左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲに基づいて自車走行車線ＬＮの範囲を特定することができる。
【0038】
又、ＥＣＵ９０は、認識した左側区画線ＬＭＬ及び右側区画線ＬＭＲに基づいて自車両１００のヨー角ＹＡを取得することもできる。ヨー角ＹＡは、図２の（Ｂ）及び（Ｃ）に示したように、自車走行車線延在ラインＬＮＣ（自車走行車線ＬＮが延在する方向を表すライン）と自車中央前後ラインＣＬ（自車両１００の幅方向中央を自車両１００の前後方向に延びるライン）との間の角度である。
【0039】
＜警告装置＞
警告装置７０は、運転者ＤＲに対する警告を行うために用いられる装置であり、本例においては、音響装置７１及び表示装置７２を備えている。音響装置７１は、例えば、ブザー又はスピーカー等である。表示装置７２は、例えば、コンビネーションメーター又はヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーションディスプレイ等である。
警告装置７０は、運転者ＤＲに対する警告を行うために用いられる装置であり、本例においては、音響装置７１及び表示装置７２を備えている。音響装置７１は、例えば、ブザー又はスピーカー等である。表示装置７２は、例えば、コンビネーションメーター又はヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーションディスプレイ等である。
【0040】
＜音響装置＞
音響装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。音響装置７１は、ＥＣＵ９０からの指令に従って各種音を出力する。音響装置７１がブザーである場合、ブザーは、ＥＣＵ９０からの指令に従ってブザー音を出力する。又、音響装置７１がスピーカーである場合、スピーカーは、ＥＣＵ９０からの指令に従って音声アナウンスを出力する。
音響装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。音響装置７１は、ＥＣＵ９０からの指令に従って各種音を出力する。音響装置７１がブザーである場合、ブザーは、ＥＣＵ９０からの指令に従ってブザー音を出力する。又、音響装置７１がスピーカーである場合、スピーカーは、ＥＣＵ９０からの指令に従って音声アナウンスを出力する。
【0041】
＜表示装置＞
表示装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。表示装置７２は、ＥＣＵ９０からの指令に従って各種画像を表示する。
表示装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。表示装置７２は、ＥＣＵ９０からの指令に従って各種画像を表示する。
【0042】
＜車両接触回避装置の作動の概要＞
次に、車両接触回避装置１０の作動の概要について説明する。
次に、車両接触回避装置１０の作動の概要について説明する。
【0043】
図３に示したように、自車両１００が走行している道路（自車走行道路ＲＤ）の脇に構造物ＳＴが存在することがある。こうした構造物ＳＴとしては、例えば、縁石、ポール、ガードレール及び遮音壁等である。このように構造物ＳＴが存在する道路を自車両１００が走行しているときに何らかの原因で自車両１００が自車走行車線ＬＮから逸れて構造物ＳＴに近づいてしまうことがある。このときに自車両１００がそのまま走行すると、自車両１００が構造物ＳＴに接触してしまう。
【0044】
そこで、車両接触回避装置１０は、自車走行道路ＲＤの脇に存在する構造物ＳＴ（対象構造物ＳＴ）と自車両１００との接触を回避するために自車両１００が対象構造物ＳＴに所定距離Ｄthまで近づいたときに接触回避制御を実行するように構成されている。以下、この接触回避制御について説明する。
【0045】
車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴ（自車走行道路ＲＤの脇に存在する構造物ＳＴ）が存在するか否かを判定している。対象構造物ＳＴが存在するか否かの判定は、周辺検出情報ＩＳに基づいて行われる。
【0046】
車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴが存在すると判定した場合、その対象構造物ＳＴと自車両１００との間の距離（対象距離Ｄ）を取得する。本例においては、車両接触回避装置１０は、図４の（Ａ）に示したように、対象構造物ＳＴが自車両１００の左側に存在する場合には、自車両１００の左前方コーナー部分１００Ｌと対象構造物ＳＴとの間の距離を対象距離Ｄとして取得し、図４の（Ｂ）に示したように、対象構造物ＳＴが自車両１００の右側に存在する場合には、自車両１００の右前方コーナー部分１００Ｒと対象構造物ＳＴとの間の距離を対象距離Ｄとして取得する。
【0047】
車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴを検知している間、対象距離Ｄを所定演算周期で取得し、対象距離Ｄが所定警告距離Ｄａ_thまで短くなったか否かを監視する。
【0048】
車両接触回避装置１０は、図３に示したように、自車両１００が地点Ｐａまで進んだときに対象距離Ｄが所定警告距離Ｄａ_thまで短くなったと判定した場合、接触回避制御として警告処理を実行する。警告処理は、自車両１００が対象構造物ＳＴと接触する可能性があることを運転者ＤＲに気づかせるための警報音又は知らせるための音声アナウンスを音響装置７１から出力させる処理及び／又は自車両１００が対象構造物ＳＴと接触する可能性があることを運転者ＤＲに気づかせるための画像を表示装置７２に表示する処理である。これにより、自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触を回避するためのハンドル操作を運転者ＤＲに促すことができ、運転者ＤＲがハンドル操作を行えば、自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触が回避される。
【0049】
更に、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴを検知している間、対象距離Ｄが所定操舵介入距離Ｄｓ_thまで短くなったか否かも監視している。
【0050】
車両接触回避装置１０は、図３に示したように、自車両１００が地点Ｐｓまで進んだときに対象距離Ｄが所定操舵介入距離Ｄｓ_thまで短くなったと判定した場合、接触回避制御として操舵回避処理を実行する。操舵回避処理は、自車両１００が対象構造物ＳＴから離れて自車走行車線ＬＮの中央に戻るように操舵装置２３により自車両１００を強制的に操舵する処理である。これにより、自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触を回避することができる。
【0051】
尚、対象距離Ｄが短くても、自車両１００のヨー角ＹＡがゼロであれば、自車両１００は、対象構造物ＳＴと平行に走行するので、対象構造物ＳＴと接触する可能性は低い。こうした場合に接触回避制御が実行されると、その接触回避制御の実行は、不要な実行となる。
【0052】
そこで、車両接触回避装置１０は、対象距離Ｄだけでなく、自車両１００のヨー角ＹＡを考慮して接触回避制御を実行するか否かを決定するように構成されてもよい。
【0053】
この場合、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴが自車両１００の左側に存在する場合において、自車両１００のヨー角ＹＡが左回りにゼロよりも大きいときには、ヨー角ＹＡが大きいほど所定警告距離Ｄａ_th及び所定操舵介入距離Ｄｓ_thを長くする。そして、車両接触回避装置１０は、対象距離Ｄがその長くした所定警告距離Ｄａ_thまで短くなったと判定した場合、警告処理を実行し、対象距離Ｄがその長くした所定操舵介入距離Ｄｓ_thまで短くなったと判定した場合、操舵回避処理を実行する。同様に、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴが自車両１００の右側に存在する場合において、自車両１００のヨー角ＹＡが右回りにゼロよりも大きいときには、ヨー角ＹＡが大きいほど所定警告距離Ｄａ_th及び所定操舵介入距離Ｄｓ_thを長くする。そして、車両接触回避装置１０は、対象距離Ｄがその長くした所定警告距離Ｄａ_thまで短くなったと判定した場合、警告処理を実行し、対象距離Ｄがその長くした所定操舵介入距離Ｄｓ_thまで短くなった場合、操舵回避処理を実行する。
【0054】
ところで、図５に示したように、自車両１００の左右の側面（自車両側面１００Ｓ）には、それぞれ、サイドミラー１００Ｍが取り付けられている。これらサイドミラー１００Ｍは、それぞれ、自車両１００の左右の側面（自車両側面１００Ｓ）よりも外側に突き出ている。従って、対象構造物ＳＴの側に自車両１００が自車走行車線ＬＮから逸れ、対象構造物ＳＴに自車両１００が接触したときに対象構造物ＳＴに接触する自車両１００の部分は、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍ（本例においては、地面からサイドミラー１００Ｍの下端までの高さ）よりも低いか或いは高いかによって異なる。
【0055】
具体的には、図５の（Ａ）に示したように、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも高い場合、対象構造物ＳＴに接触する自車両１００の部分は、サイドミラー１００Ｍであり、図５の（Ｂ）に示したように、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低い場合、対象構造物ＳＴに接触する自車両１００の部分は、自車両側面１００Ｓである。
【0056】
従って、対象構造物ＳＴの高さＨｓが自車両１００のサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも高い場合、対象構造物ＳＴと自車両側面１００Ｓとの間の距離（対象距離Ｄ）が比較的長くても、サイドミラー１００Ｍが対象構造物ＳＴに接触してしまう可能性がある。このため、高さの高い対象構造物ＳＴに自車両１００が近づいているときに、その対象構造物ＳＴと自車両側面１００Ｓとの間の距離（対象距離Ｄ）が短くなるまで、接触回避制御を実行しなければ、運転者ＤＲが自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触の可能性に気づかず、自車両１００のサイドミラー１００Ｍが対象構造物ＳＴに接触してしまう可能性がある。
【0057】
一方、対象構造物ＳＴの高さＨｓが自車両１００のサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低い場合、対象構造物ＳＴと自車両側面１００Ｓとの間の距離（対象距離Ｄ）が比較的長いうちに接触回避制御を実行してしまうと、運転者ＤＲが自身のハンドル操作により自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触を回避しようとしているにもかかわらず、接触回避制御が実行されることになり、運転者ＤＲにとって煩わしい。
【0058】
そこで、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴの高さＨｓに応じて所定警告距離Ｄａ_th及び所定操舵介入距離Ｄｓ_thを設定することにより、接触回避制御を不必要に実行することなく接触回避制御により自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触を回避することができるようなっている。
【0059】
具体的には、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴを検知したときにその高さＨｓを周辺検出情報ＩＳに基づいて取得する。
【0060】
車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴの高さＨｓを取得すると、その高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低いか否かを判定する。尚、サイドミラー１００Ｍの高さＨｍは、予め車両接触回避装置１０に記憶されている。
【0061】
車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低い場合、所定警告距離Ｄａ_thとして基準となる距離（第１警告距離Ｄａ_１）を設定するとともに、所定操舵介入距離Ｄｓ_thとして基準となる距離（第１操舵介入距離Ｄｓ_１）を設定する。尚、第１警告距離Ｄａ_１は、第１操舵介入距離Ｄｓ_１よりも長い距離に設定されている。
【0062】
一方、車両接触回避装置１０は、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍ以上である場合、所定警告距離Ｄａ_thとして第１警告距離Ｄａ_１よりも長い距離（第２警告距離Ｄａ_２）を設定するとともに、所定操舵介入距離Ｄｓ_thとして第１操舵介入距離Ｄｓ_１よりも長い距離（第２操舵介入距離Ｄｓ_２）を設定する。尚、第２警告距離Ｄａ_２は、第２操舵介入距離Ｄｓ_２よりも長い距離に設定されている。
【0063】
これによれば、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍ以上であり、自車両側面１００Ｓよりも先にサイドミラー１００Ｍが対象構造物ＳＴに接触する可能性がある場合、図６の（Ａ）に示したように、自車両１００が地点Ｐａ２まで進んで対象距離Ｄが第２警告距離Ｄａ_２まで短くなると、警告処理が開始され、自車両１００が地点Ｐｓ２まで進んで対象距離Ｄが第２操舵介入距離Ｄｓ_２まで短くなると、操舵回避処理が開始される。
【0064】
一方、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低く、自車両１００がその対象構造物ＳＴに接触する場合、サイドミラー１００Ｍがその対象構造物ＳＴに接触するのではなく、自車両側面１００Ｓが接触するときには、図６の（Ｂ）に示したように、自車両１００が地点Ｐａ１まで進んで対象距離Ｄが第１警告距離Ｄａ_１まで短くなると、警告処理が開始され、自車両１００が地点Ｐｓ１まで進んで対象距離Ｄが第１操舵介入距離Ｄｓ_１まで短くなると、操舵回避処理が開始される。
【0065】
従って、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍ以上であり、自車両側面１００Ｓよりも先にサイドミラー１００Ｍが対象構造物ＳＴに接触する可能性がある場合、そうではない場合に比べ、自車両１００が対象構造物ＳＴに近づいたときに、早めに警告処理が実行され、又、早めに操舵回避処理が実行される。このため、自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触をより確実に回避することができる。
【0066】
一方、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍよりも低く、自車両１００が対象構造物ＳＴに接触する場合、サイドミラー１００Ｍが対象構造物ＳＴに接触するのではなく、自車両側面１００Ｓが接触するときには、自車両１００が対象構造物ＳＴの比較的近くまで近づいたときに警告処理が実行され、又、操舵回避処理が実行される。このため、不必要な警告処理及び操舵回避処理の実行を回避することができる。
【0067】
従って、車両接触回避装置１０によれば、不必要な警告処理及び操舵回避処理の実行を回避しつつ、自車両１００と対象構造物ＳＴとの接触をより確実に回避することができる。
【0068】
＜車両接触回避装置の具体的な作動＞
次に、車両接触回避装置１０の具体的な作動について説明する。車両接触回避装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、対象構造物ＳＴが存在するか否かを判定する。
次に、車両接触回避装置１０の具体的な作動について説明する。車両接触回避装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、対象構造物ＳＴが存在するか否かを判定する。
【0069】
ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、対象構造物ＳＴの高さＨｓがサイドミラー１００Ｍの高さＨｍ以下であるか否かを判定する。
【0070】
ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、所定警告距離Ｄａ_thとして第１警告距離Ｄａ_１を設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２０に進め、所定操舵介入距離Ｄｓ_thとして第１操舵介入距離Ｄｓ_１を設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0071】
一方、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に進め、所定警告距離Ｄａ_thとして第２警告距離Ｄａ_２を設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７３０に進め、所定操舵介入距離Ｄｓ_thとして第２操舵介入距離Ｄｓ_２を設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0072】
又、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0073】
更に、ＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、対象構造物ＳＴが存在するか否かを判定する。
【0074】
ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、対象距離Ｄが所定警告距離Ｄａ_th以下であるか否かを判定する。
【0075】
ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、警告処理を実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
一方、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、警告処理を実行しているときには警告処理を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0077】
又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0078】
更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、対象構造物ＳＴが存在するか否かを判定する。
【0079】
ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、対象距離Ｄが所定操舵介入距離Ｄｓ_th以下であるか否かを判定する。
【0080】
ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、操舵回避処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９２０に進め、操舵回避中フラグＸexeの値を「１」に設定する。操舵回避中フラグＸexeは、操舵回避処理の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値が「１」である場合、操舵回避処理が実行中であることを表し、その値が「０」である場合、操舵回避処理が実行中ではないことを表している。
【0081】
その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0082】
一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２５に進め、操舵回避中フラグＸexeの値が「１」であるか否かを判定する。
【0083】
ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、操舵回避処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９３５に進め、操舵回避が完了したか否か、即ち、自車両１００が対象構造物ＳＴから離れ、自車走行車線ＬＮの中央に戻されたか否かを判定する。
【0084】
ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、操舵回避処理を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９４５に進め、操舵回避中フラグＸexeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
一方、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0086】
又、ＣＰＵは、ステップ９０５又はステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0087】
以上が車両接触回避装置１０の具体的な作動である。
【0088】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0089】
１０…車両接触回避装置、２３…操舵装置、６０…周辺情報検出装置、７０…警告装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、１００Ｍ…サイドミラー、１００Ｓ…自車両側面、ＳＴ…構造物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】