特開 2022-185503 パッド組付システム、複合パッドの製造ライン及び製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022185503

(43)【公開日】2022-12-14

(54)【発明の名称】パッド組付システム、複合パッドの製造ライン及び製造方法

(51)【国際特許分類】

   B68G 7/04 20060101AFI20221207BHJP

   G06T 7/33 20170101ALI20221207BHJP

   B68G 7/05 20060101ALI20221207BHJP

   B32B 27/00 20060101ALI20221207BHJP

   B60N 2/90 20180101ALN20221207BHJP

【ＦＩ】

B68G7/04

G06T7/33

B68G7/05 C

B32B27/00 C

B60N2/90

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021093242

(22)【出願日】2021-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000119232

【氏名又は名称】株式会社イノアックコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100112472

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 弘

(74)【代理人】

【識別番号】100202223

【弁理士】

【氏名又は名称】軸見 可奈子

(72)【発明者】

【氏名】田島 智宣

(72)【発明者】

【氏名】小笠原 拓也

【テーマコード（参考）】

3B087

4F100

5L096

【Ｆターム（参考）】

3B087DE03

4F100AK51A

4F100AT00A

4F100AT00B

4F100BA03

4F100CB00C

4F100DJ01A

4F100GB32

5L096CA02

5L096FA06

5L096FA69

(57)【要約】      （修正有）

【課題】熟練を要さずにパッド同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能な技術を提供する。
【解決手段】本開示のパッド組付システム８０では、第１撮影部上１５の第１パッド９１の第１画像と第２撮影部４５上の第２パッド９２の第２画像とを撮像して、現実の空間の第１パッド９１及び第２パッド９２の規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを特定する。そして、移動選定部により第１パッドモデルの全体を規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を選定し、その選定された仮想移動に対応する移動を、現実の空間で行って第１パッド９１と第２パッド９２とを重ね合わせる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１パッドが、それより大きい第２パッドに設定された規定領域からはみ出さないように前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システムであって、
前記第１パッドと前記第２パッドとが、それぞれ一枚毎、分かれた状態にして配置される撮影部と、
前記撮影部上の前記第１パッドの画像である第１画像と前記第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の前記第１パッド及び前記規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを生成するモデル生成部と、
前記第１パッドモデルと前記規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、前記第１パッドモデルの全体を前記規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を選定する移動選定部と、
前記第１パッド及び前記第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、前記移動選定部により選定された前記仮想移動に対応する移動を、前記現実の空間で行って、前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせる組付装置と、を備えるパッド組付システム。

【請求項2】

第１パッドが、それより大きい第２パッドからはみ出さないように前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システムであって、
前記第１パッドと前記第２パッドとが、それぞれ一枚毎、分かれた状態にして配置される撮影部と、
前記撮影部上の前記第１パッドの画像である第１画像と前記第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の前記第１パッド及び前記第２パッドに対応する仮想空間の第１パッドモデル及び第２パッドモデルを生成するモデル生成部と、
前記第１パッドモデルと前記第２パッドモデルとのうちの一方又は両方である移動対象パッドモデルを移動して、前記第１パッドモデルの全体を前記第２パッドモデルに収めることが可能となる仮想移動を選定する移動選定部と、
前記第１パッド及び前記第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、前記移動選定部により選定された前記仮想移動に対応する移動を、前記現実の空間で行って、前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせる組付装置と、を備えるパッド組付システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のパッド組付システムを有し、貼り合わされた前記第１パッドと前記第２パッドとを含んだ複合パッドを製造する製造ラインであって、
前記第１パッドが前記撮影部に配置される前に前記撮影部上で前記第１パッドの上面となる面に接着材を塗布する塗布装置を備え、
前記組付装置は、前記第２パッドのみを前記移動対象パッドとして移動して前記第１パッドの上に重ね合わせる複合パッドの製造ライン。

【請求項4】

前記第１パッド及び前記第２パッドの少なくとも一方を搬送するベルトコンベアを備えると共に、
前記撮影部のうち前記第１パッド及び前記第２パッドの少なくとも一方が配置される部分は、前記ベルトコンベアの一部として備えられ、
前記ベルトコンベアのうち前記撮影部となる部分は、透光性を有するベルトと、前記ベルトを下方から照射するバックライトとを有する請求項３に記載の複合パッドの製造ライン。

【請求項5】

前記第１パッドは、ウレタンフォームであり、
前記第２パッドは、表皮材である請求項３又は４に記載の複合パッドの製造ライン。

【請求項6】

請求項３から５の何れか１の請求項に記載の複合パッドの製造ラインを使用して複合パッドを製造する複合パッドの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、第１パッドと第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システム及び、パッド同士を重ね合わせて複合パッドを製造する複合パッドの製造ライン及び製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

パッド同士の重ね合わせ処理の一例として、例えば、車両用のシートの表皮を複数に分割してなる表皮用パッドの裏面にウレタンパッドを手作業で重ね合わせる処理が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８－３０９０４８号公報（図１～図３，段落［０００８］）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、パッドは機械部品に比べて曲げ変形し易く、パッド同士の相互の位置合わせが困難であるため、パッド同士の相互の位置がばらつかないように両パッドを重ね合わせる作業には熟練を要する。そこで、熟練を要さずにパッド同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能な技術の開発が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するためになされた本開示の第１の態様は、第１パッドが、それより大きい第２パッドに設定された規定領域からはみ出さないように前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システムであって、前記第１パッドと前記第２パッドとが、それぞれ一枚毎、分かれた状態にして配置される撮影部と、前記撮影部上の前記第１パッドの画像である第１画像と前記第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の前記第１パッド及び前記規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを生成するモデル生成部と、前記第１パッドモデルと前記規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、前記第１パッドモデルの全体を前記規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を選定する移動選定部と、前記第１パッド及び前記第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、前記移動選定部により選定された前記仮想移動に対応する移動を、前記現実の空間で行って、前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせる組付装置と、を備えるパッド組付システムである。

【発明の効果】

【0006】

本開示の第１の態様のパッド組付システムでは、撮影部上の第１パッドの画像である第１画像と第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の第１パッド及び第２パッドの規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを特定する。また、第１パッドモデルと規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、第１パッドモデルの全体を規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を移動選定部により選定する。そして、第１パッド及び第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、移動選定部により選定された仮想移動に対応する移動を、現実の空間で行って第１パッドと第２パッドとを重ね合わせる。このように、本開示の第１の態様のパッド組付システムによれば、第１パッドと第２パッドとの重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずにパッド同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能になる。なお、本明細書において、「移動」には、対象物を回転させずに移動する「平行移動」と、対象物の重心、図心等の所定の基準点を動かさずに回転させる「回転移動」との両方が含まれる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の実施形態に係る（Ａ）複合パッド、（Ｂ）表皮パッド、（Ｃ）クッションパッドの各平面図

【図2】車両シートの斜視図

【図3】複合パッドの製造ラインの平面図

【図4】複合パッドの製造ラインの制御部の概念図

【図5】第１画像と第２画像の概念図

【図6】第１パッドモデルと規定領域モデルの概念図

【図7】パッド組付システムのデータ処理に係るブロック図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図７を参照して複合パッド９３の製造ライン１０（図３参照。以下、単に「製造ライン１０」という）の実施形態について説明する。図１（Ａ）には、本実施形態の製造ライン１０にて製造される複合パッド９３の一例が示されている。

【0009】

複合パッド９３は、例えば、車両用シート９９の表皮９８を複数分割したものでありシート状の表皮材である第２パッド９２の裏面に、シート状の発泡体（ウレタンフォーム）である第１パッド９１を貼り合わせた構造をなしている。また、複合パッド９３には、車両用シート９９における配置によって形状が異なる複数種類がある。本実施形態の製造ライン１０では、それら複数種類の複合パッド９３が製造され、後工程で、それら複数種類の複合パッド９３がパッチワークのように繋ぎ合わされて、図２に示した車両用シート９９の表皮９８になる。

【0010】

図１（Ａ）に例示された複合パッド９３に含まれる第１パッド９１は、図１（Ｃ）に単体で示され、同じく複合パッド９３に含まれる第２パッド９２は、図１（Ｂ）に単体で示されている。第１パッド９１は、例えば、軟質ウレタンフォームシートから打ち抜かれて製造され、第２パッド９２は、例えば、人工皮革、天然皮革、織布等のシートから打ち抜かれて製造される。また、図１（Ｂ）に示すように、第２パッド９２の外周の複数位置には、複数の切り込み９２Ａが形成されている。それら複数の切り込み９２Ａは、第２パッド９２の輪郭から第１幅Ｗ１までの範囲に収まるように形成されている。また、図１（Ａ）に示すように、第２パッド９２は第１パッド９１より一回り大きく、第１パッド９１の輪郭は、第１幅Ｗ１より幅広の第２幅Ｗ２だけ第２パッド９２の輪郭を全体的に小さくした形状をなしている。そして、第２パッド９２の輪郭から第１幅Ｗ１だけ第２パッド９２の輪郭を全体的に小さくした基準線９４Ｌより内側を規定領域９４として、第１パッド９１の全体が規定領域９４に収まった状態、換言すれば、第１パッド９１が規定領域９４からはみ出さない状態（これを以下、「正規貼り合わせ状態」という）に貼り合わされる。

【0011】

ここで、「第１比較対象（第１パッド９１）より第２比較対象（第２パッド９２）が一回り大きい」とは、第２比較対象の輪郭が第１比較対象の輪郭より大きな略相似形をなし、第１比較対象と第２比較対象とを重ねて、第１比較対象の回りに、第２比較対象のうち第１比較対象と重なっていない領域を均一幅をなすように設けることが可能な関係を意味する。また、第１比較対象と第２比較対象との大きさの差は任意である。さらには、第１パッド９１と第２パッド９２との関係のように輪郭は相似形であるが、第２パッド９２が複数の切り込み９２Ａを有しているのに対し、第１パッド９１が切り込み９２Ａを有しないものは略相似形に含まれる。

【0012】

なお、第１パッド９１及び第２パッド９２の材質は上記のものに限定されない。また、複合パッド９３は、第１パッド９１と第２パッド９２との２つのパッドのみで形成されていなくてもよく、３つ以上のパッドからなっていてもよい。

【0013】

図３に示すように、本実施形態の製造ライン１０には、準備工程部１００と、貼合工程部１０１と、仕上工程部１０２とがベルトコンベア１２に沿って備えられている。準備工程部１００では、第１パッド９１と第２パッド９２とがベルトコンベア１２上に載置される。その際、例えば、第１パッド９１は、貼り合わせ面に接着剤を塗布されかつその貼り合わせ面を上に向けた状態にしてベルトコンベア１２の幅方向の一方寄り位置に載置される。一方、第２パッド９２は、例えば、貼り合わせ面を下に向けた状態にしてベルトコンベア１２の幅方向の他方寄り位置に載置される。そして、第１パッド９１と第２パッド９２とが横並びされた状態でベルトコンベア１２によって搬送される。

【0014】

なお、例えば、接着剤を塗布された第１パッド９１の貼り合わせ面を下に向けた状態にしてベルトコンベア１２に載置してもよく、第２パッド９２の貼り合わせ面を上に向けた状態にしてベルトコンベア１２に載置してもよい（例えば、接着剤としてホットメルト接着剤等を採用し、塗布後べとつかない状態となっていれば、上下どちらに載置しても可能である。）。さらに、接着剤を塗布する側を第２パッド９２とし、接着剤の未塗布のものを第１パッド９１としてベルトコンベア１２に載置してもよい。

【0015】

貼合工程部１０１には、ベルトコンベア１２の近傍に、撮像装置１６と組付装置２０とを含んだパッド組付システム８０が備えられている。組付装置２０は、広く普及している産業用ロボットであって、その先端部には、例えば、図示しない吸引ツールが着脱可能に取り付けられている。吸引ツールは、例えば、支持フレームから複数の吸引パイプが垂下した構造をなしている。各吸引パイプは、蛇腹構造をなしかつ下端部がテーパー状に拡径した吸引部になっている。そして、組付装置２０が、後に詳説するようにベルトコンベア１２上の第２パッド９２を吸引して持ち上げて移動し、ベルトコンベア１２上の第１パッド９１に対して貼り合わせる。

【0016】

なお、本実施形態では、第１パッド９１と第２パッド９２とが同一のベルトコンベア１２にて搬送されるようになっているが、そうでなくてもよく、例えば、第１パッド９１用のベルトコンベアの途中部分に第２パッド９２用のベルトコンベアが直交し、第１パッド９１用の撮像装置１６と第２パッド９２用の撮像装置１６とが別々に設けられ、第２パッド９２を９０度回転させて第１パッド９１に重ね合わせる構造になっていてもよい。

【0017】

撮像装置１６は、ベルトコンベア１２上の第１パッド９１及び第２パッド９２の画像を撮像する。具体的には、貼合工程部１０１に備えたベルトコンベア１２のうち幅方向の一方寄りの第１パッド９１が配置される部分が、第１パッド９１用の撮影部１５（以下、「第１撮影部１５」という）をなし、ベルトコンベア１２の幅方向の他方寄りの第２パッド９２が配置される部分が、第２パッド９２用の撮影部４５（以下、「第２撮影部４５」という）をなしている。そして、撮像装置１６が、ベルトコンベア１２が停止した状態で、第１撮影部１５上の第１パッド９１と第２撮影部４５上の第２パッド９２とが含まれる画像Ｇ（図５参照）が撮像される。

【0018】

図４には、製造ライン１０の制御部１０Ａの構成が概念的に示されている。制御部１０Ａは、製造ライン１０全体を統括して制御する第１コントローラ８１に、組付装置２０を制御する第２コントローラ８２と、ベルトコンベア１２を駆動する駆動制御部８４等を接続してなる。また、第２コントローラ８２には、撮像装置１６が接続された撮像制御部８５が含まれている。そして、本実施形態のパッド組付システム８０は、組付装置２０と撮像装置１６と第２コントローラ８２とを含んでなる。

【0019】

第２コントローラ８２には、演算処理部８２Ａと記憶部８２Ｂとが備えられると共に、撮像制御部８５にも演算処理部８５Ａと記憶部８５Ｂとが備えられている。そして、各演算処理部８２Ａ，８５Ａが各記憶部８２Ｂ，８５Ｂに記憶された図示しない処理プログラムを実行することで、第２コントローラ８２（撮像制御部８５を含む）が図７の各ブロックで示したモデル生成部８５Ｃ、移動選定部８５Ｄ、移動制御データ生成部８５Ｅ等として機能する。そして、第２コントローラ８２が、撮像装置１６にて撮像された図５に示すような画像Ｇに基づいて、第１パッド９１及び第２パッド９２の第１撮影部１５及び第２撮影部４５に対する配置のばらつきをキャンセルするように組付装置２０を動作させるための移動制御データを生成する。以下、図６の各制御ブロックについて説明する。

【0020】

撮像装置１６にて撮像された画像Ｇの画像データは記憶部８５Ｂに一次的に記憶される。モデル生成部８５Ｃは、記憶部８５Ｂから画像データを取得し、例えば図５に示すように画像Ｇを、第１パッド９１全体が含まれる第１画像Ｇ１と、第２パッド９２の全体が含まれる第２画像Ｇ２とに分割する。そして、第１画像Ｇ１から第１パッド９１の形状及び配置を特定するための第１パッドデータを生成すると共に、第２画像Ｇ２から第２パッド９２の規定領域９４の形状及び配置を特定するための規定領域データを生成する。

【0021】

具体的には、モデル生成部８５Ｃは、第１画像Ｇ１において第１パッド９１が映っている暗部領域８８Ａとその周囲の明部領域８８Ｂとの明暗を利用して、第１画像Ｇ１を構成する複数のピクセルのうち暗部領域８８Ａの輪郭線ＧＬ１上に位置する全てのピクセルのアドレス（即ち、第１画像Ｇ１における縦方向及び横方向の位置）を読み込んで第１パッドデータを生成し、それを記憶部８５Ｂに記憶する。また、モデル生成部８５Ｃは、第２画像Ｇ２を構成する複数のピクセルのうち暗部領域８８Ａの輪郭線ＧＬ２を全体的に縮小して前述の規定領域９４の輪郭線である基準線９４Ｌ（図１参照）に相当する輪郭線ＧＬ３を生成する。そして、その輪郭線ＧＬ３上に位置する全てのピクセルのアドレスを読み込んで規定領域データを生成し、それを記憶部８５Ｂに記憶する。

【0022】

移動選定部８５Ｄは、図６に示すように、上述した第１パッドデータ及び規定領域データに基づいて、演算上の仮想空間に第１パッド９１と規定領域９４とをフレーム化した第１パッドモデル９１Ｍと規定領域モデル９４Ｍとを取り込む。そして、移動選定部８５Ｄは、第１パッドモデル９１Ｍと規定領域モデル９４Ｍとのうちの移動対象モデルとして、例えば、規定領域モデル９４Ｍを移動して互いに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動を行う。

【0023】

ここで、図６には、第１パッド９１と第２パッド９２とが、現実の空間で共にベルトコンベア１２上に設定された正規位置に配置されていた場合に、そのような第１パッド９１及び第２パッド９２に基づいて仮想空間に取り込まれた第１パッドモデルと規定領域モデルとが第１パッド基準モデル９１Ｍ１と規定領域基準モデル９４Ｍ１として示されている。これら第１パッド基準モデル９１Ｍ１と規定領域基準モデル９４Ｍ１とは、上述の基本移動を行うことで、規定領域基準モデル９４Ｍ１の内側に第１パッド基準モデル９１Ｍ１の全体が収まり、上述した正規貼り合わせ状態の第１パッド９１と第２パッド９２の規定領域９４との輪郭同士の位置関係と一致する。

【0024】

なお、仮想空間での移動・回転は、仮想空間に現実の空間に対応させた座標を設けておき、前述のピクセルのアドレスに相当する規定領域モデル９４Ｍのフレーム上の点を座標を、公知な方法で、座標変換することで行うことができる。また、規定領域モデル９４Ｍの内側に第１パッドモデル９１Ｍの全体が収まっているか否かは、規定領域モデル９４Ｍのフレームで囲まれる範囲に、第１パッドモデル９１Ｍのフレーム上の点の座標が収まっているか否かで判別することができる。

【0025】

ところで、第１パッド９１及び第２パッド９２の一方又は両方が、ベルトコンベア１２上で正規位置に配置されていない場合、即ち、正規位置から平行移動していたり、回転移動していた場合、それら第１パッド９１と第２パッド９２とに基づいて仮想空間に取り込まれた第１パッドモデル９１Ｍと規定領域モデル９４Ｍとは、基本移動を行っても、規定領域モデル９４Ｍの内側に第１パッドモデル９１Ｍの全体が収まらず、第１パッドモデル９１Ｍの一部が規定領域モデル９４Ｍからはみ出した状態になり得る。そこで、移動選定部８５Ｄは、第１パッド９１及び第２パッド９２の正規位置に対する配置のばらつきをキャンセルして規定領域モデル９４Ｍの内側に第１パッドモデル９１Ｍの全体を収めるように調整を含んだ移動を予め設定された複数の候補の中から選定する。

【0026】

具体的には、移動選定部８５Ｄは、規定領域モデル９４Ｍを例えば、０°、＋１°、－１°、＋２°、－２°、＋３°、－３°、・・・・のように複数種類の角度に回転させる調整用回転と、規定領域モデル９４Ｍを、その全周囲を複数分割（例えば、７２等分）した複数方向のそれぞれに所定距離（例えば、３［ｍｍ］）ずつ平行移動する平行移動補正とを任意に組み合わせた調整移動を、基本移動に加えてなる複数種類の仮想移動を行う。そして、移動選定部８５Ｄは、所謂、トライアンドエラー方式にて、規定領域モデル９４Ｍの内側に第１パッドモデル９１Ｍの全体を収めるように調整することができる仮想移動を選定する。

【0027】

移動制御データ生成部８５Ｅは、移動選定部８５Ｄにて選定された仮想移動と実質同一な移動を現実の空間において第２パッド９２に対して組付装置２０に行わせるための移動制御データを生成し、その移動制御データに基づいて組付装置２０を制御する。

【0028】

本実施形態の製造ライン１０の構成に関する説明は以上である。上述したように本実施形態のパッド組付システム８０では、第１撮影部１５上の第１パッド９１の画像である第１画像Ｇ１と第２撮影部４５上の第２パッド９２の画像である第２画像Ｇ２とを撮像して、現実の空間の第１パッド９１及び第２パッド９２の規定領域９４に対応する仮想空間の第１パッドモデル９１Ｍ及び規定領域モデル９４Ｍを特定する。そして、第１パッドモデル９１Ｍと規定領域モデル９４Ｍとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して互いに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動と、第１パッド９１及び第２パッド９２の第１撮影部１５及び第２撮影部４５に対する配置のばらつきをキャンセルするための候補として予め設定された複数の調整移動とを合わせた複数の仮想移動を行い、第１パッドモデル９１Ｍの全体を規定領域モデル９４Ｍに収めることが可能な仮想移動を選定する。そして、第１パッド９１及び第２パッド９２のうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、移動選定部８５Ｄにより選定された仮想移動に対応する移動を、現実の空間で行って第１パッド９１と第２パッド９２とを重ね合わせる。このように、本実施形態のパッド組付システム８０によれば、第１パッド９１と第２パッド９２との重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずにパッド９１，９２同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能になる。

【0029】

さらに、例えば、本実施形態のように、複合パッド９３は、第２パッド９２が第１パッド９１より大きく、第１パッド９１が第２パッド９２によって全体を上方から覆い隠された状態に貼り合わされる場合、人が貼り合わせ作業すると、両パッド９１，９２を貼り合わせる直前の目視確認を行えず、位置ずれが生じ得る。

【0030】

また、人が目視確認を行いながら貼り合わせ作業を行うには、パッド９１，９２のうち大きい方の第２パッド９２を作業台に載置し、その上に小さい方の第１パッド９１を載置することになる。しかしながら、この場合には、接着剤が塗布された第１パッド９１をひっくり返す必要があり、作業者の手が汚れ、ひいてはパッド９１，９２や設備を汚す恐れがある。

【0031】

しかしながら、例えば、このような場合であったとしても、本実施形態の製造ライン１０では、第１パッド９１と第２パッド９２との重ね合わせ処理の自動化により、パッド９１，９２同士の位置ずれや汚れが抑えられ、複合パッド９３の品質が向上しかつ安定する。また、人件費が抑えられて、車両用シート９９の製造コストを下げることもできる。

【0032】

なお、本実施形態では、説明のために第１パッドモデル９１Ｍ等を図５，図６等に図示したが、第１パッドモデル９１Ｍ等をモニタに表示する必要はない。また、仮想移動と現実の移動とは、実質的に同一であれば、第１パッド９１と第２パッド９２のどちらを移動するか等は仮想移動と現実の移動との間で相違していてもよい。

【0033】

［他の実施形態］
（１）前記実施形態では、第１パッド９１が、それより大きい第２パッド９２に設定された規定領域９４からはみ出さないように第１パッド９１と第２パッド９２とを重ね合わせるパッド組付システム８０であったが、規定領域９４がなく、第１パッド９１を第２パッド９２からはみ出ないように重ね合わせるパッド組付システムとしてもよい。その場合、前記実施形態の規定領域モデル９４Ｍの代わりに、第１パッド９１に対する第１パッドモデル９１Ｍと同様に、第２パッド９２に対する第２パッドモデルを生成して、前記実施形態と同様の処理を行えばよい。

【0034】

（２）前記実施形態では、基本移動と、第１パッド９１及び第２パッド９２の撮影部１５，４５に対する配置のばらつきをキャンセルするための調整移動とがそれぞれ予め設定され、第１パッド９１及び第２パッド９２の一方又は両方が正規位置に配置されていない場合に、基本移動に調整移動を加えてなる仮想移動を算出していたが、例えば、予め基本移動と調整移動とを合わせた仮想移動を複数種類、設定しておいてもよい。

【0035】

（３）前記実施形態の製造ライン１０は、車両用シート９９の複合パッド９３を製造するためのものであったが、車両用シート９９以外の自動車の内装部品やそれ以外の部品の製造に製造ライン１０を使用してもよい。

【0036】

（４）前記実施形態の製造ライン１０で張り合わされた両パッド９１，９２は、略相似形をなしていたが、両パッドは全く異なる形状であってもよく、両パッドが互いに部分的に重なった状態で貼り合わされるものであってもよい。

【0037】

（５）前記実施形態の組付装置２０の機構は、上記したものに限定されるものではない。例えば、スカラータイプの産業ロボット（水平多関節ロボット）や直交軸タイプの産業ロボットを使用してもよい。

【0038】

（６）前記実施形態では、貼り付けられる前の第１パッド９１と第２パッド９２とを撮像装置１６により一度に撮影していたが、撮像装置１６を第１パッド９１用と第２パッド９２用とに分けて２台設けて、第１パッド９１と第２パッド９２とを別々に撮影してもよい。

【0039】

（７）前記実施形態では、ベルトコンベア１２の上に第１パッド９１と第２パッド９２とが横並びに載置されていたが、第１パッド９１と第２パッド９２とを別々のベルトコンベアで搬送する構成としてもよい。具体的には、ベルトコンベア１２には、第１パッド９１のみが載置され、ベルトコンベア１２とは別に設けたベルトコンベアにて第２パッド９２を組付装置２０の近傍まで搬送してもよい。この場合、ベルトコンベア１２上で撮影した第１パッド９１の画像と、別のベルトコンベア上で撮影した第２パッド９２の画像とから上述した補正データを作成すればよい。

【0040】

（８）本実施形態の製造ライン１０にいて、第１撮影部１５及び第２撮影部４５となるベルトコンベア１２のベルトを透光性として、ベルトがバックライトにて下方から照射される構成としてもよい。そうすれば、第１と第２の画像Ｇ１，Ｇ２において第１パッド９１又は第２パッド９２の外形が明確になる。これにより、現実の空間と仮想空間とにおける第１パッド９１又は第２パッド９２の形状の誤差が抑えられる。

【0041】

＜付記＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお、以下では、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。

【0042】

［特徴Ａ１］
第１パッドが、それより大きい第２パッドに設定された規定領域からはみ出さないように前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システムであって、前記第１パッドと前記第２パッドとが、それぞれ一枚毎、分かれた状態にして配置される撮影部と、前記撮影部上の前記第１パッドの画像である第１画像と前記第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の前記第１パッド及び前記規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを生成するモデル生成部と、前記第１パッドモデルと前記規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、前記第１パッドモデルの全体を前記規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を選定する移動選定部と、前記第１パッド及び前記第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、前記移動選定部により選定された前記仮想移動に対応する移動を、前記現実の空間で行って、前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせる組付装置と、を備えるパッド組付システム。

【0043】

特徴Ａ１のパッド組付システムでは、撮影部上の第１パッドの画像である第１画像と第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の第１パッド及び第２パッドの規定領域に対応する仮想空間の第１パッドモデル及び規定領域モデルを特定する。そして、第１パッドモデルと規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、第１パッドモデルの全体を規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を移動選定部により選定する。そして、第１パッド及び第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、移動選定部により選定された仮想移動に対応する移動を、現実の空間で行って第１パッドと第２パッドとを重ね合わせる。このように、特徴Ａ１のパッド組付システムによれば、第１パッドと第２パッドとの重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずにパッド同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能になる。

【0044】

［特徴Ａ２］
前記移動選定部は、前記第１パッドモデルと前記規定領域モデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して前記第１パッドモデルを前記規定領域モデルに互いに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動と、前記第１パッド及び前記第２パッドの前記撮影部に対する配置のばらつきをキャンセルするための移動の候補として予め設定された複数の調整移動と、を合わせた複数の前記仮想移動を行い、前記第１パッドモデルの全体を前記規定領域モデルに収めることが可能な前記仮想移動を選定する、特徴Ａ１に記載のパッド組付システム。

【0045】

第１パッドモデルの全体を規定領域モデルに収めることが可能な仮想移動を選定する構成はどのような方法であってもよく、例えば、特徴Ａ２のように、第１パッドモデルを規定領域モデルに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動と、第１パッド及び第２パッドの撮影部に対する配置のばらつきをキャンセルするための移動として設定された複数の調整移動とを合わせて仮想移動を選定する構成であってもよい。

【0046】

［特徴Ａ３］
第１パッドが、それより大きい第２パッドからはみ出さないように前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせるパッド組付システムであって、
前記第１パッドと前記第２パッドとが、それぞれ一枚毎、分かれた状態にして配置される撮影部と、
前記撮影部上の前記第１パッドの画像である第１画像と前記第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の前記第１パッド及び前記第２パッドに対応する仮想空間の第１パッドモデル及び第２パッドモデルを生成するモデル生成部と、
前記第１パッドモデルと前記第２パッドモデルとのうちの一方又は両方である移動対象パッドモデルを移動して、前記第１パッドモデルの全体を前記第２パッドモデルに収めることが可能となる仮想移動を選定する移動選定部と、
前記第１パッド及び前記第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、前記移動選定部により選定された前記仮想移動に対応する移動を、前記現実の空間で行って、前記第１パッドと前記第２パッドとを重ね合わせる組付装置と、を備えるパッド組付システム。

【0047】

特徴Ａ３のパッド組付システムでは、撮影部上の第１パッドの画像である第１画像と第２パッドの画像である第２画像とを撮像して、現実の空間の第１パッド及び第２パッドに対応する仮想空間の第１パッドモデル及び第２パッドモデルを特定する。そして、第１パッドモデルと第２パッドモデルとのうちの一方又は両方である移動対象モデルを移動して、第１パッドモデルの全体を第２パッドモデルに収めることが可能な仮想移動を移動選定部により選定する。そして、第１パッド及び第２パッドのうちの一方又は両方である移動対象パッドに対し、移動選定部により選定された仮想移動に対応する移動を、現実の空間で行って第１パッドと第２パッドとを重ね合わせる。このように、特徴Ａ２のパッド組付システムによれば、第１パッドと第２パッドとの重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずにパッド同士の相互の位置のばらつきを抑えた重ね合わせを行うことが可能になる。

【0048】

［特徴Ａ４］
前記移動選定部は、前記第１パッドモデルと前記第２パッドモデルとのうちの一方又は両方である移動対象パッドモデルを移動して互いに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動と、前記第１パッド及び前記第２パッドの前記撮影部に対する配置のばらつきをキャンセルするための移動の候補として予め設定された複数の調整移動と、を合わせた複数の仮想移動を行い、前記第１パッドモデルの全体を前記第２パッドモデルに収めることが可能な前記仮想移動を選定する、特徴Ａ３に記載のパッド組付システム。

【0049】

第１パッドモデルの全体を第２パッドモデルに収めることが可能な仮想移動を選定する構成はどのような構成であってもよく、例えば、特徴Ａ４のように、第１パッドモデルと第２パッドモデルとのうちの一方又は両方である移動対象パッドモデルを移動して互いに重ね合わせるために予め設定された一定の基本移動と、第１パッド及び第２パッドの撮影部に対する配置のばらつきをキャンセルするための移動の候補として予め設定された複数の調整移動と、を合わせて仮想移動を複数、行う構成であってもよい。
［特徴Ａ５］
特徴Ａ１から特徴Ａ４に記載のパッド組付システムを有し、貼り合わされた前記第１パッドと前記第２パッドとを含んだ複合パッドを製造する製造ラインであって、前記第１パッドが前記撮影部に配置される前に前記撮影部上で前記第１パッドの上面となる面に接着材を塗布する塗布装置を備え、前記組付装置は、前記第２パッドのみを前記移動対象パッドとして移動して前記第１パッドの上に重ね合わせる複合パッドの製造ライン。

【0050】

特徴Ａ５の複合パッドの製造ラインでは、第１パッドと第２パッドとの重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずに第１パッドが第２パッドからはみ出ないように両パッドを重ね合わせることが可能となり、第１パッドと第２パッドとを含んだ複合パッドの製造を効率よく行うことができる。複合パッドの代表例としては、第１パッドがウレタンフォームで、第２パッドが表皮材であるものが挙げられる（特徴Ａ６）。

【0051】

［特徴Ａ６］
前記第１パッド及び前記第２パッドの少なくとも一方を搬送するベルトコンベアを備えると共に、前記撮影部のうち前記第１パッド及び前記第２パッドの少なくとも一方が配置される部分は、前記ベルトコンベアの一部として備えられ、前記ベルトコンベアのうち前記撮影部となる部分は、透光性を有するベルトと、前記ベルトを下方から照射するバックライトとを有する特徴Ａ５に記載の複合パッドの製造ライン。

【0052】

特徴Ａ６の複合パッドの製造ラインでは、撮影部となるベルトコンベアのベルトが透光性を有し、それらベルトがバックライトにて下方から照射されるので、第１と第２の画像において第１パッド又は第２パッドの外形が明確になる。これにより、現実の空間と仮想空間とにおける第１パッド又は第２パッドの形状の誤差が抑えられる。

【0053】

［特徴Ａ７］
前記第１パッドは、ウレタンフォームであり、前記第２パッドは、表皮材である特徴Ａ５又は特徴Ａ６に記載の複合パッドの製造ライン。

【0054】

［特徴Ａ８］
特徴Ａ５から特徴Ａ７の何れか１の特徴Ａに記載の複合パッドの製造ラインを使用して複合パッドを製造する複合パッドの製造方法。

【0055】

特徴Ａ８の複合パッドの製造方法によれば、第１パッドと第２パッドとの重ね合わせ処理の自動化が図られ、熟練を要さずに第１パッドが第２パッドからはみ出ないように両パッドを重ね合わせることが可能になる。

【0056】

なお、本明細書及び図面には、特許請求の範囲に含まれる技術の具体例が開示されているが、特許請求の範囲に記載の技術は、これら具体例に限定されるものではなく、具体例を様々に変形、変更したものも含み、また、具体例から一部を単独で取り出したものも含む。

【符号の説明】

【0057】

１０ 製造ライン
１５ 第１撮影部
１６ 撮像装置
２０ 組付装置
４５ 第２撮影部
８０ パッド組付システム
８５Ｃ モデル生成部
８５Ｄ 移動選定部
８５Ｅ 移動制御データ生成部
９１ 第１パッド
９１Ｍ 第１パッドモデル
９２ 第２パッド
９３ 複合パッド
９４ 規定領域
９４Ｍ 規定領域モデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】