特開 2022-185833 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022185833

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20221208BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20221208BHJP

   G06F 3/04842 20220101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

G05B19/409 C

G06F3/0484 120

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021093700

(22)【出願日】2021-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼井 雄太

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

5E555

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB07

3C269QC01

3C269QD02

3C269QD10

3C707BS12

3C707JU03

3C707JU14

3C707MT01

5E555AA02

5E555AA22

5E555BA01

5E555BA37

5E555BB01

5E555BB37

5E555BC01

5E555CA12

5E555CB14

5E555CB33

5E555CC01

5E555CC03

5E555DA01

5E555DB20

5E555DC26

5E555DC31

5E555DC35

5E555DC54

5E555DC61

5E555DD07

5E555EA07

5E555EA14

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボット（１０）の動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置（２０）であって、各色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーン（２１）と、タッチスクリーンにより、各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合にロボットの動作状態を各色ボタン画像に対応する動作状態に設定する状態設定部（２３）と、少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ緑色ボタン画像と赤色ボタン画像とが隣り合わず、且つ緑色ボタン画像と青色ボタン画像とが隣り合わず、且つ黄色ボタン画像と赤色ボタン画像とが隣り合わないように、タッチスクリーンにより表示させる画像制御部（２２）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記緑色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記緑色ボタン画像と前記青色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記黄色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わないように、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項2】

前記画像制御部は、前記少なくとも３つのボタン画像を直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記青色ボタン画像、及び前記赤色ボタン画像の順に隣り合わせて直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１又は２に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を赤色以外の色のボタン画像よりも大きく表示させる、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記赤色ボタン画像を赤色以外の色のボタン画像よりも大きく、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項6】

前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像を直線状に並べ、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像に並列に前記赤色ボタン画像を表示させる、請求項５に記載のロボットの操作装置。

【請求項7】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像を前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像よりも大きく、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項8】

前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像を直線状に並べ、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像に並列に前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像を表示させる、請求項７に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８３８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記緑色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記緑色ボタン画像と前記青色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記黄色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わないように、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する。このため、ユーザが各色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボットの動作状態を各色ボタン画像に応じた動作状態に設定することができる。

【0008】

ここで、画像制御部は、前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように、前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、少なくとも３つのボタン画像を、まとめてタッチスクリーンに表示することができる。しかし、Ｐ型色覚者は、緑色ボタン画像が薄茶色に見え、赤色ボタン画像が濃い茶色に見えるため、緑色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。Ｄ型色覚者は、緑色ボタン画像が薄茶色に見え、赤色ボタン画像が茶色に見えるため、緑色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。Ｔ型色覚者は、緑色ボタン画像が青緑色に見え、青色ボタン画像が青緑色に見えるため、緑色ボタン画像と青色ボタン画像とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色ボタン画像が桃色に見え、赤色ボタン画像が赤色に見えるため、黄色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。

【0009】

この点、画像制御部は、前記緑色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記緑色ボタン画像と前記青色ボタン画像とが隣り合わず、且つ前記黄色ボタン画像と前記赤色ボタン画像とが隣り合わないように、前記タッチスクリーンにより表示させる。したがって、Ｐ型色覚者、Ｄ型色覚者、及びＴ型色覚者が見分けにくい色のボタン画像が隣り合うことを避けることができ、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0010】

第２の手段では、前記画像制御部は、前記少なくとも３つのボタン画像を直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、前記少なくとも３つのボタン画像を整列させて表示した上で、色覚異常者がボタン画像を見分けにくくなることを抑制することができる。なお、直線状に並ぶ態様としては、縦方向に直線状、横方向に直線状、及び斜め方向に直線状等を含む。

【0011】

具体的には、第３の手段のように、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記青色ボタン画像、及び前記赤色ボタン画像の順に隣り合わせて直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる、といった構成を採用することができる。こうした構成によれば、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、見分けにくい色のボタン画像が隣り合うことを避けることができ、ボタン画像を見分けやすくすることができる。なお、順に隣り合う態様としては、上から順に、下から順に、左から順に、右から順に等を含む。

【0012】

前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、ロボットの動作状態が非常停止状態に設定される。このため、赤色のボタン画像は、緊急を要する場合に、赤色以外の色のボタン画像よりも押しやすいことが望ましい。

【0013】

この点、第４の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を赤色以外の色のボタン画像よりも大きく表示させる。このため、赤色ボタン画像が色覚異常者にとって見分けにくい色のボタン画像と隣り合っていないだけでなく、赤色ボタン画像の大きさが赤色以外の色のボタン画像よりも大きいことによっても、赤色ボタン画像を見分けやすくすることができる。したがって、緊急を要する場合に、ユーザは赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。

【0014】

上記課題を解決するための第５の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記赤色ボタン画像を赤色以外の色のボタン画像よりも大きく、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える。

【0015】

上記構成によれば、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を赤色以外の色のボタン画像よりも大きく表示させる。このため、赤色ボタン画像の大きさが赤色以外の色のボタン画像よりも大きいことによって、赤色ボタン画像を見分けやすくすることができる。したがって、緊急を要する場合に、ユーザは赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。

【0016】

第６の手段では、第５の手段を前提として、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像を直線状に並べ、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像に並列に前記赤色ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像を整列させて表示した上で、それらのボタン画像と赤色ボタン画像とをまとめて表示することができる。その場合であっても、赤色ボタン画像が赤色以外の色のボタン画像よりも大きく表示されるため、赤色ボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0017】

上記課題を解決するための第７の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも３つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも３つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像を前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像よりも大きく、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
を備える。

【0018】

上記構成によれば、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像を前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像よりも大きく、前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像と、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像とを、大きさの違いにより見分けやすくすることができる。さらに、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、赤色と青色とを見分けることができるため、赤色ボタン画像と青色ボタン画像とを見分けにくくなることを抑制することができる。しかも、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、緑色と黄色とを見分けることができるため、緑色ボタン画像と黄色ボタン画像とを見分けにくくなることを抑制することができる。

【0019】

第８の手段では、第７の手段を前提として、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像を直線状に並べ、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像に並列に前記赤色ボタン画像及び前記青色ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、前記緑色ボタン画像及び前記黄色ボタン画像を整列させて表示した上で、それらのボタン画像と赤色ボタン画像及び青色ボタン画像とをまとめて表示することができる。その場合であっても、赤色ボタン画像及び青色ボタン画像が緑色ボタン画像及び黄色ボタン画像よりも大きく表示されるため、赤色ボタン画像及び青色ボタン画像を見分けやすくすることができる。さらに、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、赤色と青色とを見分けることができるため、赤色ボタン画像と青色ボタン画像とを見分けにくくなることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】ロボット及び操作装置のブロック図。

【図2】押しボタン色と意味とを示す表。

【図3】一般色覚者によるボタン画像の見え方。

【図4】Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図5】Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図6】Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図7】Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図8】各色のボタン画像の表示態様を示す模式図。

【図9】各色のボタン画像の表示態様の変更例を示す模式図。

【図10】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図11】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図12】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図13】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図14】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図15】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図16】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。

【0022】

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。

【0023】

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。

【0024】

画像制御部２２は、変化する画像を含む変化画像、及び変化する画像を含まない各色ボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。

【0025】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。

【0026】

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。

【0027】

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0028】

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。

【0029】

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0030】

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0031】

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0032】

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。

【0033】

そこで、本実施形態では、図８に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４（ボタン画像４１～４４の少なくとも３つのボタン画像）を隣り合わせて表示する際に、以下のボタン画像が隣り合わないように、タッチスクリーン２１により表示させる。すなわち、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが隣り合わず、且つ緑色のボタン画像４１と青色のボタン画像４３とが隣り合わず、且つ黄色のボタン画像４２と赤色のボタン画像４４とが隣り合わないように表示させる。

【0034】

詳しくは、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の右上部に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させる。さらに、画像制御部２２は、左から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させる。なお、画像制御部２２は、右から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させてもよい。

【0035】

また、変化画像３１は、例えばユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像を含む画像である。

【0036】

緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。

【0037】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。

【0038】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。

【0039】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。

【0040】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。

【0041】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0042】

・ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置２０が操作される。タッチスクリーン２１は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３（ボタン画像４１～４３の少なくとも３つのボタン画像）を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により、緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作開始状態に設定し、黄色のボタン画像４２へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作中断状態に設定し、赤色のボタン画像４４へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を非常停止状態に設定し、青色のボタン画像４３へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態をリセット状態に設定する。このため、ユーザが各色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に応じた動作状態に設定することができる。

【0043】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように、タッチスクリーン２１により表示させる。このため、ボタン画像４１～４４を、まとめてタッチスクリーン２１に表示することができる。画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが隣り合わず、且つ緑色のボタン画像４１と青色のボタン画像４３とが隣り合わず、且つ黄色のボタン画像４２と赤色のボタン画像４４とが隣り合わないように、タッチスクリーン２１により表示させる。したがって、Ｐ型色覚者、Ｄ型色覚者、及びＴ型色覚者が見分けにくい色のボタン画像が隣り合うことを避けることができ、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0044】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を直線状に並べて、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によれば、ボタン画像４１～４４を整列させて表示した上で、色覚異常者がボタン画像を見分けにくくなることを抑制することができる。

【0045】

・具体的には、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて、タッチスクリーン２１により表示させている。こうした構成によれば、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、見分けにくい色のボタン画像が隣り合うことを避けることができ、ボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0046】

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の右上部に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させる。このため、タッチスクリーン２１において、ユーザが視認しやすく且つ押しやすい位置にボタン画像４１～４４を配置することができる。

【0047】

・図８に示すボタン画像４１～４４をＰ型色覚者が見た場合に、図４に示すように見えたとしても、薄茶色に見える緑色のボタン画像４１と濃い茶色に見える赤色のボタン画像４４とは離れているため、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とを押し間違えることを抑制することができる。

【0048】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0049】

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左上部、左下部、右下部のいずれかに、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0050】

・図９に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の右部（外縁部）に、ボタン画像４１～４４を縦方向に直線状に並べて表示させてもよい。さらに、画像制御部２２は、上から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させる。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。なお、画像制御部２２は、下から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させてもよい。また、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左上部、左下部、右下部のいずれかに、ボタン画像４１～４４を縦方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0051】

・図１０に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左部（外縁部）にボタン画像４１～４３（少なくとも３つのボタン画像）を隣り合わせて縦方向に直線状に並べて表示させるとともに、タッチスクリーン２１の右下部（外縁部）に赤色のボタン画像４４を表示させてもよい。この場合も、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが隣り合わず、且つ緑色のボタン画像４１と青色のボタン画像４３とが隣り合わず、且つ黄色のボタン画像４２と赤色のボタン画像４４とが隣り合わないように表示させる。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１～４３から離れた位置に表示されているため、色覚異常者であっても赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0052】

・図１１に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の右下（外縁部）にボタン画像４２～４４（少なくとも３つのボタン画像）を隣接させて（隣り合わせて）斜め方向に直線状に並べて表示させるとともに、タッチスクリーン２１の左上部（外縁部）に緑色のボタン画像４１を表示させてもよい。この場合も、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが隣り合わず、且つ緑色のボタン画像４１と青色のボタン画像４３とが隣り合わず、且つ黄色のボタン画像４２と赤色のボタン画像４４とが隣り合わないように表示させる。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。さらに、緑色のボタン画像４１が緑色以外のボタン画像４２～４４から離れた位置に表示されているため、色覚異常者が意図せず緑色のボタン画像４１を押してロボット１０が動作開始状態に設定されることを抑制することができる。

【0053】

・図１２に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４（少なくとも３つのボタン画像）を隣り合わせて横方向に直線状に並べて表示させつつ、赤色のボタン画像４４を赤色以外の色のボタン画像４１～４３よりも大きく表示させてもよい。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４が色覚異常者にとって見分けにくい色のボタン画像（例えば緑色のボタン画像４１）と隣り合っていないだけでなく、赤色のボタン画像４４の大きさが赤色以外の色のボタン画像４１～４３よりも大きいことによっても、赤色のボタン画像４４を見分けやすくすることができる。したがって、緊急を要する場合に、ユーザは赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外の色のボタン画像４１～４３よりも大きいことにより、ユーザが赤色のボタン画像４４を操作しやすくなる。

【0054】

・図１３に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４（少なくとも３つのボタン画像）を隣り合わせて横方向に並べて表示させつつ、赤色のボタン画像４４を赤色以外の色のボタン画像４１～４３よりも下方向（並び方向と異なる方向）へ拡大させて表示させてもよい。

【0055】

・図１４に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３を横方向に直線状に並べ、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３に並列に赤色のボタン画像４４を表示させてもよい。こうした構成によれば、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３を整列させて表示した上で、それらのボタン画像と赤色のボタン画像４４とをまとめて表示することができる。その場合であっても、赤色のボタン画像４４が赤色以外の色のボタン画像４１～４３よりも大きく表示されるため、赤色のボタン画像４４を見分けやすくすることができる。なお、ボタン画像４１～４３を縦方向に直線状に並べたり、斜め方向に直線状に並べたりすることもできる。その場合も、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３に並列に赤色のボタン画像４４を表示させることができる。

【0056】

・図１５に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４（少なくとも３つのボタン画像）がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３を緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２よりも大きく、タッチスクリーン２１により表示させてもよい。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３と、緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２とを、大きさの違いにより見分けやすくすることができる。さらに、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、赤色と青色とを見分けることができるため、赤色のボタン画像４４と青色のボタン画像４３とを見分けにくくなることを抑制することができる。しかも、上記３つの型の色覚者のうちいずれの型の色覚者であっても、緑色と黄色とを見分けることができるため、緑色のボタン画像４１と黄色のボタン画像４２とを見分けにくくなることを抑制することができる。

【0057】

さらに、同図に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２を直線状に並べ、緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２に並列に赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３を表示させてもよい。こうした構成によれば、緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２を整列させて表示した上で、それらのボタン画像と赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３とをまとめて表示することができる。その場合であっても、赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３が緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２よりも大きく表示されるため、赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３を見分けやすくすることができる。

【0058】

また、図１６に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２を、赤色のボタン画像４４と青色のボタン画像４３とで挟むように表示させてもよい。この場合であっても、赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３が緑色のボタン画像４１及び黄色のボタン画像４２よりも大きく表示されるため、赤色のボタン画像４４及び青色のボタン画像４３を見分けやすくすることができる。なお、ボタン画像４１～４４は、隣接していてもよいし、隙間を介して隣り合っていてもよい。ボタン画像４１～４４が隙間を介して隣り合っている場合は、ボタン画像４１～４４が隣接している場合と比較して、色覚異常者が２つのボタンを１つのボタンであると見間違えることを抑制することができる。

【0059】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を円弧状（曲線状）に並べて表示させてもよい。また、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の外縁部以外の部分にボタン画像４１～４４を並べて表示させてもよい。また、タッチスクリーン２１においてボタン画像４１～４４を表示する位置を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。これらの場合も、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが隣り合わず、且つ緑色のボタン画像４１と青色のボタン画像４３とが隣り合わず、且つ黄色のボタン画像４２と赤色のボタン画像４４とが隣り合わないように表示させればよい。

【0060】

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。

【0061】

・上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0062】

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】