特開 2022-185834 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022185834

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20221208BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20221208BHJP

   G06F 3/04842 20220101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

G05B19/409 C

G06F3/0484 120

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021093701

(22)【出願日】2021-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼井 雄太

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

5E555

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB07

3C269QC01

3C269QD02

3C269QD10

3C707BS12

3C707JU03

3C707JU14

3C707MT01

5E555AA02

5E555AA22

5E555BA01

5E555BA37

5E555BB01

5E555BB37

5E555BC01

5E555CA12

5E555CB14

5E555CB33

5E555CC01

5E555CC03

5E555DA01

5E555DB20

5E555DC21

5E555DC26

5E555DC27

5E555DD07

5E555EA07

5E555EA14

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボット（１０）の動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置（２０）であって、各色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーン（２１）と、タッチスクリーンにより、各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合にロボットの動作状態を各色ボタン画像に対応する動作状態に設定する状態設定部（２３）と、少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うようにタッチスクリーンにより表示させる第１モードと、少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い且つ第１モードにおけるボタン画像同士の間隔よりもボタン画像同士の間隔が広くなるようにタッチスクリーンにより表示させる第２モードとを切り替える画像制御部（２２）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも２つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように前記タッチスクリーンにより表示させる第１モードと、前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い且つ前記第１モードにおけるボタン画像同士の間隔よりもボタン画像同士の間隔が広くなるように前記タッチスクリーンにより表示させる第２モードとを切り替える画像制御部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項2】

前記画像制御部は、前記第１モードにおいて前記少なくとも２つのボタン画像同士を隣接させて、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記画像制御部は、前記第１モード及び前記第２モードにおいて、前記少なくとも２つのボタン画像を所定方向に直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１又は２に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記画像制御部は、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向の長さが、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向の長さよりも短く、且つ前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向に垂直な方向の長さが、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向に垂直な方向の長さと一致するように、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項３に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

前記画像制御部は、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像と前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像とがそれぞれ相似であり、且つ前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像を前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像よりも小さく、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項３に記載のロボットの操作装置。

【請求項6】

前記画像制御部は、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像が、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点をそれぞれ含むように、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項7】

前記画像制御部は、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点と、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点とが一致するように、前記タッチスクリーンにより表示させる、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８３８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも２つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように前記タッチスクリーンにより表示させる第１モードと、前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い且つ前記第１モードにおけるボタン画像同士の間隔よりもボタン画像同士の間隔が広くなるように前記タッチスクリーンにより表示させる第２モードとを切り替える画像制御部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも２つのボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する。このため、ユーザが各色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボットの動作状態を各色ボタン画像に応じた動作状態に設定することができる。

【0008】

ここで、画像制御部は、第１モードと第２モードとを切り替える。第１モードでは、画像制御部は、前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、ボタン画像を大きく表示させることができ、ボタン画像をタッチ操作する通常ユーザ（色覚異常者でないユーザ）の操作性を向上させることができる。しかし、Ｐ型色覚者は、緑色ボタン画像が薄茶色に見え、赤色ボタン画像が濃い茶色に見えるため、緑色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。Ｄ型色覚者は、緑色ボタン画像が薄茶色に見え、赤色ボタン画像が茶色に見えるため、緑色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。Ｔ型色覚者は、緑色ボタン画像が青緑色に見え、青色ボタン画像が青緑色に見えるため、緑色ボタン画像と青色ボタン画像とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色ボタン画像が桃色に見え、赤色ボタン画像が赤色に見えるため、黄色ボタン画像と赤色ボタン画像とを見分けにくい。このため、これらの３つの型の色覚者（色覚異常者）は、見分けにくい２つの色のボタン画像が隣り合う場合にこれらのボタン画像を１つのボタン画像と誤認するおそれがある。

【0009】

この点、第２モードでは、画像制御部は、前記少なくとも２つのボタン画像がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い且つ前記第１モードにおけるボタン画像同士の間隔よりもボタン画像同士の間隔が広くなるように前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、Ｐ型色覚者、Ｄ型色覚者、及びＴ型色覚者が見分けにくい色のボタン画像が隣り合ったとしても、それらのボタン画像同士の間隔が第１モードにおけるボタン画像同士の間隔よりも広くされる。したがって、色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0010】

第２の手段では、前記画像制御部は、前記第１モードにおいて前記少なくとも２つのボタン画像同士を隣接させて、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、ボタン画像同士の間に隙間を形成する必要がないため、ボタン画像をさらに大きく表示させることができ、ボタン画像をタッチ操作する通常ユーザの操作性をさらに向上させることができる。しかし、前記少なくとも２つのボタン画像同士が隣接している場合は、色覚異常者が見分けにくい２つの色のボタン画像を１つのボタン画像と誤認しやすくなる。この点、第２モードでは、上述したように色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0011】

第３の手段では、前記画像制御部は、前記第１モード及び前記第２モードにおいて、前記少なくとも２つのボタン画像を所定方向に直線状に並べて、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、前記少なくとも２つのボタン画像を所定方向に直線状に整列させて表示した上で、色覚異常者がボタン画像を見分けにくくなることを抑制することができる。なお、所定方向としては、縦方向、横方向、及び斜め方向等を含む。

【0012】

第４の手段では、前記画像制御部は、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向の長さが、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向の長さよりも短く、且つ前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向に垂直な方向の長さが、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の前記所定方向に垂直な方向の長さと一致するように、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、第２モードにおいて色覚異常者がボタン画像を見分けやすくしつつ、第２モードのボタン画像が第１モードのボタン画像よりも過度に小さくなることを抑制することができる。したがって、通常ユーザが第２モードでタッチスクリーンを操作する場合であっても、操作性が低下することを抑制することができる。

【0013】

第５の手段では、前記画像制御部は、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像と前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像とがそれぞれ相似であり、且つ前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像を前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像よりも小さく、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、第２モードにおいて色覚異常者がボタン画像を見分けやすくしつつ、第１モードのボタン画像と第２モードのボタン画像とで形が異なることを抑制することができる。したがって、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【0014】

第６の手段では、前記画像制御部は、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像が、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点をそれぞれ含むように、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、第１モードと第２モードとで、前記少なくとも２つのボタン画像の位置が大きく異なることを抑制することができる。したがって、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【0015】

第７の手段では、前記画像制御部は、前記第１モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点と、前記第２モードにおける前記少なくとも２つのボタン画像の各中心点とが一致するように、前記タッチスクリーンにより表示させる。こうした構成によれば、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】ロボット及び操作装置のブロック図。

【図2】押しボタン色と意味とを示す表。

【図3】一般色覚者によるボタン画像の見え方。

【図4】Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図5】Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図6】Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図7】Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図8】第１モードにおける各色のボタン画像の表示態様を示す模式図。

【図9】Ｐ型色覚者による図８の各色のボタン画像の見え方。

【図10】第１モードにおける各色のボタン画像とそれらの中心点を示す模式図。

【図11】第２モードにおける各色のボタン画像と元の中心点を示す模式図。

【図12】第２モードにおける各色のボタン画像の変更例と元の中心点を示す模式図。

【図13】第２モードにおける各色のボタン画像の他の変更例と元の中心点を示す模式図。

【図14】第２モードにおける各色のボタン画像の他の変更例と元の中心点を示す模式図。

【図15】第２モードにおける各色のボタン画像の他の変更例と元の中心点を示す模式図。

【図16】第１モードにおける各色のボタン画像の変更例の表示態様を示す模式図。

【図17】第２モードにおける各色のボタン画像の他の変更例と元の中心点を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。

【0018】

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。

【0019】

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。

【0020】

画像制御部２２は、変化する画像を含む変化画像、及び変化する画像を含まない各色ボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。

【0021】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。

【0022】

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。

【0023】

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0024】

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。

【0025】

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0026】

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0027】

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0028】

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。

【0029】

図８は、第１モードにおける各色のボタン画像４１～４４の表示態様を示す模式図である。第１モードは、色覚異常者ではない通常ユーザ（健常者）が操作装置２０を使用する際に選択するモードである。例えば、タッチスクリーン２１に表示されたモード選択画像を、ユーザがタッチ操作することにより第１モードを選択する。

【0030】

画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４（ボタン画像４１～４４の少なくとも２つのボタン画像）がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように、タッチスクリーン２１により表示させる。詳しくは、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の下部（外縁部）に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させる。さらに、画像制御部２２は、左から、緑色のボタン画像４１、赤色のボタン画像４４、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３の順に隣接させて（隣り合わせて）直線状に並べて表示させる。すなわち、画像制御部２２は、第１モードにおいてボタン画像４１～４４同士を隣接させて、タッチスクリーン２１により表示させる。緑色のボタン画像４１の左端はタッチスクリーン２１の左端まで延びており、青色のボタン画像４３の右端はタッチスクリーン２１の右端まで延びている。すなわち、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の長手方向の全長に渡って、ボタン画像４１～４４を表示させる。

【0031】

図９は、Ｐ型色覚者による図８の各色のボタン画像４１～４４の見え方を示している。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見える。このため、Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１と赤色のボタン画像４４とが、繋がった１つのボタン画像に見えるおそれがある。

【0032】

そこで、本実施形態では、画像制御部２２は、ユーザのタッチ操作等に基づいて、図１０に示す第１モードと図１１に示す第２モードとを切り替える。図１０は、図８と同様のボタン画像４１～４４の配置であり、ここではボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃを便宜上示している。第２モードは、Ｐ型色覚者、Ｄ型色覚者、Ｔ型色覚者、及びＡ型色覚者（色覚異常者）が操作装置２０を使用する際に選択するモードである。例えば、タッチスクリーン２１に表示されたモード選択画像を、ユーザがタッチ操作することにより第２モードを選択する。

【0033】

図１１に示すように、画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ（少なくとも２つのボタン画像）がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ第１モードにおけるボタン画像４１～４４同士の間隔よりも第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が広くなるように、タッチスクリーン２１により表示させる。ここでは、図１０におけるボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃを便宜上示している。なお、操作装置２０の使用時において、画像制御部２２は、各中心点４１ｃ～４４ｃを表示してもよいし、表示しなくてもよい。

【0034】

詳しくは、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の下部に、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを横方向（所定方向）に直線状に並べて表示させる。画像制御部２２は、左から、緑色のボタン画像４１Ｓ、赤色のボタン画像４４Ｓ、黄色のボタン画像４２Ｓ、及び青色のボタン画像４３Ｓの順に、隙間を介して隣り合わせて直線状に並べて表示させる。すなわち、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の並び順と、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの並び順とを一致させる。画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の縦方向の位置と、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの縦方向の位置とを一致させる。画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃをそれぞれ含むように、タッチスクリーン２１により表示させる。

【0035】

より詳しくは、画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの横方向（所定方向）の長さが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の横方向の長さよりも短く、且つ第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの縦方向（所定方向に垂直な方向）の長さが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の縦方向の長さと一致するように表示させる。緑色のボタン画像４１Ｓの左端はタッチスクリーン２１の左端まで延びており、青色のボタン画像４３Ｓの右端はタッチスクリーン２１の右端まで延びている。すなわち、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の長手方向の全長に渡って、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを表示させる。

【0036】

また、変化画像３１は、例えばユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像を含む画像である。

【0037】

緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。

【0038】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。

【0039】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。

【0040】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。

【0041】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。

【0042】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0043】

・ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置２０が操作される。タッチスクリーン２１は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３（少なくとも２つのボタン画像）を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により、緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作開始状態に設定し、黄色のボタン画像４２へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作中断状態に設定し、赤色のボタン画像４４へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を非常停止状態に設定し、青色のボタン画像４３へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態をリセット状態に設定する。このため、ユーザが各色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に応じた動作状態に設定することができる。

【0044】

・画像制御部２２は、第１モードと第２モードとを切り替える。第１モードでは、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うようにタッチスクリーン２１により表示させる。このため、ボタン画像４１～４４を大きく表示させることができ、ボタン画像４１～４４をタッチ操作する通常ユーザ（色覚異常者でないユーザ）の操作性を向上させることができる。

【0045】

・第２モードでは、画像制御部２２は、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓがそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ第１モードにおけるボタン画像４１～４４同士の間隔よりもボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が広くなるようにタッチスクリーン２１により表示させる。このため、Ｐ型色覚者、Ｄ型色覚者、及びＴ型色覚者が見分けにくい色のボタン画像が隣り合ったとしても、それらのボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が第１モードにおけるボタン画像４１～４４同士の間隔よりも広くされる。したがって、色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを見分けやすくすることができる。

【0046】

・画像制御部２２は、第１モードにおいてボタン画像４１～４４同士を隣接させて、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によれば、ボタン画像４１～４４同士の間に隙間を形成する必要がないため、ボタン画像４１～４４をさらに大きく表示させることができ、ボタン画像４１～４４をタッチ操作する通常ユーザの操作性をさらに向上させることができる。しかし、ボタン画像４１～４４同士が隣接している場合は、色覚異常者が見分けにくい２つの色のボタン画像を１つのボタン画像と誤認しやすくなる。この点、第２モードでは、上述したように色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0047】

・画像制御部２２は、第１モード及び第２モードにおいて、ボタン画像４１～４４を横方向（所定方向）に直線状に並べて、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によれば、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に整列させて表示した上で、色覚異常者がボタン画像を見分けにくくなることを抑制することができる。

【0048】

・画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの横方向の長さが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の横方向の長さよりも短く、且つ第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの縦方向（所定方向に垂直な方向）の長さが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の縦方向の長さと一致するように、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によれば、第２モードにおいて色覚異常者がボタン画像を見分けやすくしつつ、第２モードのボタン画像４１Ｓ～４４Ｓが第１モードのボタン画像４１～４４よりも過度に小さくなることを抑制することができる。したがって、通常ユーザが第２モードでタッチスクリーン２１を操作する場合であっても、操作性が低下することを抑制することができる。

【0049】

・画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃをそれぞれ含むように、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によれば、第１モードと第２モードとで、ボタン画像４１～４４とボタン画像４１Ｓ～４４Ｓとの位置が大きく異なることを抑制することができる。したがって、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【0050】

・画像制御部２２は、第１モードにおいて、タッチスクリーン２１の長手方向の全長に渡って、ボタン画像４１～４４を表示させている。このため、タッチスクリーン２１の長手方向においてボタン画像４１～４４を可能な限り大きくすることができ、第１モードにおいて通常ユーザがボタン画像４１～４４を操作する操作性を向上させることができる。

【0051】

・画像制御部２２は、第２モードにおいて、タッチスクリーン２１の長手方向の全長に渡って、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを表示させている。このため、タッチスクリーン２１の長手方向においてボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを可能な限り大きくすることができ、第２モードにおいて色覚異常者がボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを操作する操作性を向上させることができる。

【0052】

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の下部に、ボタン画像４１～４４，４１Ｓ～４４Ｓを横方向に直線状に並べて表示させる。このため、タッチスクリーン２１において、ユーザが視認しやすく且つ押しやすい位置にボタン画像４１～４４，４１Ｓ～４４Ｓを配置することができる。

【0053】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0054】

・図１２に示すように、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃと、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの各中心点とが一致するように、タッチスクリーン２１により表示させてもよい。詳しくは、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４をそれぞれ左右両側から均等に縮めて、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓとする。こうした構成によれば、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【0055】

・図１３に示すように、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４と第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓとがそれぞれ相似であり、且つ第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを第１モードにおけるボタン画像４１～４４よりも小さく、タッチスクリーン２１により表示させてもよい。詳しくは、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４４をそれぞれ上下及び左右から均等に縮めて、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓとする。こうした構成によれば、第２モードにおいて色覚異常者がボタン画像を見分けやすくしつつ、第１モードのボタン画像４１～４４と第２モードのボタン画像４１Ｓ～４４Ｓとで形が異なることを抑制することができる。したがって、第１モードから第２モードへ切り替えられた場合に、通常ユーザの操作性が変化することを抑制することができる。

【0056】

・図１３に示すボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを第１モードにおけるボタン画像４１とし、図１４に示すボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを第２モードにおけるボタン画像としてもよい。すなわち、画像制御部２２は、図１３に示す第１モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを、隙間を介して隣り合わせて直線状に並べて表示させてもよい。そして、画像制御部２２は、図１３に示す第１モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔よりも、図１４に示す第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が広くなるようにタッチスクリーン２１により表示させてもよい。その際に、画像制御部２２は、図１４に示す第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの縦方向（所定方向に垂直な方向）の長さが、図１３に示す第１モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓの縦方向の長さよりも長くなるように、タッチスクリーン２１により表示させてもよい。こうした構成によっても、色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像４１Ｓ～４４Ｓを見分けやすくすることができる。

【0057】

・図１５に示すように、画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓが、第１モードにおけるボタン画像４１～４４の各中心点４１ｃ～４４ｃをそれぞれ含まないように、タッチスクリーン２１により表示させることもできる。その場合であっても、第１モードにおけるボタン画像４１～４４同士の間隔よりも、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が広ければよい。

【0058】

・図１６に示すように、画像制御部２２は、第１モードにおいて、ボタン画像４１～４３（少なくとも２つのボタン画像）がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合うように、タッチスクリーン２１により表示させてもよい。詳しくは、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左部（外縁部）に、ボタン画像４１～４３を縦方向に直線状に並べて表示させる。さらに、画像制御部２２は、上から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３の順に隣接させて（隣り合わせて）直線状に並べて表示させる。そして、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の右下部（外縁部）に、赤色のボタン画像４４を表示させる。

【0059】

図１７に示すように、画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４３Ｓ（少なくとも２つのボタン画像）がそれぞれ少なくとも１つのボタン画像と隣り合い、且つ第１モードにおけるボタン画像４１～４３同士の間隔よりも第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４３Ｓ同士の間隔が広くなるように、タッチスクリーン２１により表示させる。詳しくは、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左部に、ボタン画像４１Ｓ～４３Ｓを縦方向（所定方向）に直線状に並べて表示させる。画像制御部２２は、上から、緑色のボタン画像４１Ｓ、黄色のボタン画像４２Ｓ、及び青色のボタン画像４３Ｓの順に、隙間を介して隣り合わせて直線状に並べて表示させる。すなわち、画像制御部２２は、第１モードにおけるボタン画像４１～４３の並び順と、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４３Ｓの並び順とを一致させる。画像制御部２２は、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４３Ｓが、第１モードにおけるボタン画像４１～４３の各中心点４１ｃ～４３ｃをそれぞれ含むように、タッチスクリーン２１により表示させる。

【0060】

上記構成によっても、色覚異常者が、２つのボタン画像を１つのボタン画像と誤認することを抑制することができ、ボタン画像４１Ｓ～４３Ｓを見分けやすくすることができる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１Ｓ～４３Ｓから離れた位置に表示されているため、色覚異常者であっても赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１Ｓ～４３Ｓから見分けやすくすることができる。

【0061】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４，４１Ｓ～４４Ｓを円弧状（曲線状）に並べて表示させてもよい。また、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の外縁部以外の部分にボタン画像４１～４４，４１Ｓ～４４Ｓを並べて表示させてもよい。また、タッチスクリーン２１においてボタン画像４１～４４，４１Ｓ～４４Ｓを表示する位置を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。これらの場合も、第１モードにおけるボタン画像４１～４４同士の間隔よりも、第２モードにおけるボタン画像４１Ｓ～４４Ｓ同士の間隔が広ければよい。

【0062】

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。

【0063】

・上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0064】

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４１Ｓ…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４２Ｓ…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４３Ｓ…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）、４４Ｓ…ボタン画像（赤色ボタン画像）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】