特開 2022-185836 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022185836

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20221208BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20221208BHJP

   G06F 3/04842 20220101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

G05B19/409 C

G06F3/0484 120

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021093703

(22)【出願日】2021-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】中村 瑞季

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

5E555

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB07

3C269QC01

3C269QD02

3C269QD10

3C707BS12

3C707JU03

3C707JU14

3C707MT01

5E555AA22

5E555BA01

5E555BA37

5E555BB01

5E555BB37

5E555BC01

5E555CA12

5E555CB14

5E555CB33

5E555CC01

5E555CC03

5E555DA01

5E555DB20

5E555DC31

5E555DC35

5E555DC36

5E555DC75

5E555DD07

5E555EA07

5E555EA14

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボット（１０）の動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置（２０）であって、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーン（２１）と、赤色ボタン画像に含まれるサブカラーと赤色以外ボタン画像に含まれるサブカラーとを異ならせて、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像を、タッチスクリーンにより表示させる画像制御部（２２）と、タッチスクリーンにより赤色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部（２３）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記赤色ボタン画像に含まれるサブカラーと前記赤色以外ボタン画像に含まれるサブカラーとを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項2】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる無彩色のサブカラーの明度と前記赤色以外ボタン画像に含まれる無彩色のサブカラーの明度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方にサブカラーを含ませ、他方にサブカラーを含ませないように、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項6】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項7】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を前記赤色以外ボタン画像よりも大きく表示させる、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項8】

前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作開始状態に設定する、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項9】

前記赤色以外ボタン画像は、前記黄色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作中断状態に設定する、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項10】

前記赤色以外ボタン画像は、前記青色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態をリセット状態に設定する、請求項１～９のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項11】

前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像を含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８３８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記赤色ボタン画像に含まれるサブカラーと前記赤色以外ボタン画像に含まれるサブカラーとを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。

【0008】

ここで、タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるサブカラーと前記赤色以外ボタン画像に含まれるサブカラーとを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、ユーザは、各色ボタン画像のメインカラー（１つのボタン画像に含まれる主要なカラー）だけでなく、サブカラー（１つのボタン画像に含まれるメインカラー以外のカラー）の違いにより赤色ボタン画像と赤色以外ボタン画像とを見分けることができる。したがって、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができ、緊急を要する場合に赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。なお、前記赤色ボタン画像に含まれるサブカラーと前記赤色以外ボタン画像に含まれるサブカラーとが異なる構成としては、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方がサブカラーを含み、他方がサブカラーを含まない構成を含む。

【0009】

そして、状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する。したがって、緊急を要する場合に、ロボットを速やかに非常停止させることができる。

【0010】

第２の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる無彩色のサブカラーの明度と前記赤色以外ボタン画像に含まれる無彩色のサブカラーの明度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれる無彩色のサブカラーの明度の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーは無彩色であるため、サブカラーが有彩色である場合と比較して、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像を見間違えにくくすることができる。

【0011】

第３の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーはメインカラーと同色相であるため、サブカラーがメインカラーと異色相である場合と比較して、一般色覚者がボタン画像を見間違えにくくすることができる。

【0012】

第４の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーはメインカラーと同色相であるため、サブカラーがメインカラーと異色相である場合と比較して、一般色覚者がボタン画像を見間違えにくくすることができる。

【0013】

第５の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方にサブカラーを含ませ、他方にサブカラーを含ませないように、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像においてサブカラーの有無の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【0014】

第６の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相と、前記赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【0015】

第７の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を前記赤色以外ボタン画像よりも大きく表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像の大きさと赤色以外ボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、赤色ボタン画像が赤色以外ボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは赤色ボタン画像をタッチ操作しやすくなる。

【0016】

具体的には、第８の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作開始状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0017】

具体的には、第９の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記黄色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作中断状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0018】

具体的には、第１０の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記青色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態をリセット状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0019】

第１１の手段では、前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像を含む。こうした構成によれば、色覚異常者が赤色ボタン画像を、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】ロボット及び操作装置のブロック図。

【図2】押しボタン色と意味とを示す表。

【図3】一般色覚者によるボタン画像の見え方。

【図4】Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図5】Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図6】Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図7】Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図8】各色のボタン画像の表示態様を示す模式図。

【図9】各色のボタン画像の表示態様の変更例を示す模式図。

【図10】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図11】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図12】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図13】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図14】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図15】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図16】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図17】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。

【0022】

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。

【0023】

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。

【0024】

画像制御部２２は、変化する画像を含む変化画像、及び変化する画像を含まない各色ボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。

【0025】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。

【0026】

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。

【0027】

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0028】

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。

【0029】

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0030】

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0031】

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0032】

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。

【0033】

そこで、本実施形態では、図８に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーと赤色以外のボタン画像４１～４３（赤色以外ボタン画像）に含まれるサブカラーとを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させる。各色のボタン画像４１～４４において、１つのボタン画像に含まれる主要なカラーがメインカラーであり、１つのボタン画像に含まれるメインカラー以外のカラーがサブカラーである。具体的には、各色のボタン画像４１～４４において、最も大きな面積を占めるカラーがメインカラーであり、メインカラーの面積よりも小さい面積を占めるカラーがサブカラーである。

【0034】

画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させる。画像制御部２２は、左から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させる。なお、画像制御部２２は、右から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させてもよい。緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のメインカラーは、それぞれ緑色、黄色、青色、及び赤色である。

【0035】

さらに、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる無彩色のサブカラーの明度と赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる無彩色のサブカラーの明度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。具体的には、ボタン画像４１～４４は、横方向に延びる複数のサブカラー部分をそれぞれ含んでいる。緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの明度は、それぞれ明度ａ～ｄである。明度ａから明度ｄに変化するにしたがって、明度０から明度１０に近付く。明度０が最も暗く、明度１０が最も明るい。なお、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの明度を、それぞれ彩度ｄ～ａにしてしよい。

【0036】

また、変化画像３１は、例えばユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像を含む画像である。

【0037】

緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。

【0038】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。

【0039】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。

【0040】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。

【0041】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。

【0042】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0043】

・タッチスクリーン２１は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３（赤色以外ボタン画像）と、赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）とを表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーと赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーとを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させる。このため、ユーザは、各色のボタン画像４１～４４のメインカラー（１つのボタン画像に含まれる主要なカラー）だけでなく、サブカラー（１つのボタン画像に含まれるメインカラー以外のカラー）の違いにより赤色のボタン画像４４と赤色以外のボタン画像４１～４３とを見分けることができる。したがって、色覚異常者であっても赤色のボタン画像４４を見分けやすくすることができ、緊急を要する場合に赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができる。そして、状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。したがって、緊急を要する場合に、ロボット１０を速やかに非常停止させることができる。

【0044】

・画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる無彩色のサブカラーの明度と赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる無彩色のサブカラーの明度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる無彩色のサブカラーの明度の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーは無彩色であるため、サブカラーが有彩色である場合と比較して、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像を見間違えにくくすることができる。

【0045】

・赤色以外のボタン画像は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３を含む。こうした構成によれば、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３から見分けやすくすることができる。

【0046】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0047】

・図９に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。具体的には、緑色のボタン画像４１は緑色のサブカラー部分を含み、黄色のボタン画像４２は黄色のサブカラー部分を含み、青色のボタン画像４３は青色のサブカラー部分を含み、赤色のボタン画像４４は赤色のサブカラー部分を含んでいる。緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの明度は、それぞれ明度ａ～ｄである。明度ａから明度ｄに変化するにしたがって、明度０から明度１０に近付く。

【0048】

上記構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーはメインカラーと同色相であるため、サブカラーがメインカラーと異色相である場合と比較して、一般色覚者（通常ユーザ）がボタン画像を見間違えにくくすることができる。なお、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの明度を、それぞれ彩度ｄ～ａにしてしよい。

【0049】

・図１０に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。具体的には、緑色のボタン画像４１は緑色のサブカラー部分を含み、黄色のボタン画像４２は黄色のサブカラー部分を含み、青色のボタン画像４３は青色のサブカラー部分を含み、赤色のボタン画像４４は赤色のサブカラー部分を含んでいる。緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの彩度は、それぞれ彩度ｅ～ｈである。彩度ｅから彩度ｈに変化するにしたがって、彩度０から彩度１４に近付く。彩度０が最も色味のない鈍い色（白、黒、灰等の無彩色）であり、彩度１４が最も鮮やかな色彩である。

【0050】

上記構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。さらに、サブカラーはメインカラーと同色相であるため、サブカラーがメインカラーと異色相である場合と比較して、一般色覚者がボタン画像を見間違えにくくすることができる。なお、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４のサブカラーの彩度を、それぞれ彩度ｈ～ｅにしてしよい。

【0051】

・図１１に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。ただし、１つのボタン画像において、メインカラーとサブカラーとは、上述したいずれかの型の色覚異常者が見分けることができる色の組み合わせとする。望ましくは、１つのボタン画像において、メインカラーとサブカラーとは、できるだけ多く（複数）の型の色覚異常者が見分けることができる色の組み合わせであり、さらに望ましくは全ての型の色覚異常者が見分けることができる色の組み合わせである。詳しくは、画像制御部２２は、メインカラーの赤色とは異色相の紫色のサブカラーを赤色のボタン画像４４に含ませ、メインカラーの緑色とは異色相の橙色のサブカラーを緑色のボタン画像４１に含ませ、メインカラーの黄色とは異色相の水色のサブカラーを黄色のボタン画像４２に含ませ、メインカラーの青色とは異色相の桃色のサブカラーを青色のボタン画像４３に含ませる。赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーの色相と、赤色以外の色のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーの色相とは異なっている。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。なお、一方のボタン画像のサブカラーとして、他方のボタン画像のメインカラーを用いてもよい。

【0052】

さらに、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーの明度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーの明度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。それに代えて、あるいはそれと共に、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーの彩度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーの彩度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。

【0053】

・ボタン画像４１～４４は、横方向に延びる単数のサブカラー部分をそれぞれ含んでいてもよい。また、ボタン画像４１～４４は、縦方向に延びる単数又は複数のサブカラー部分をそれぞれ含んでいてもよい。

【0054】

・図１２に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４に、グラデーション状にサブカラーをそれぞれ含ませてもよい。この場合も、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる無彩色のサブカラーの明度と赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる無彩色のサブカラーの明度とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。また、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの明度とを異ならせてもよい。また、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと同色相のサブカラーの彩度とを異ならせてもよい。

【0055】

また、画像制御部２２は、タン画像４１～４４にグラデーション状にサブカラーをそれぞれ含ませる場合に、赤色のボタン画像４４に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるメインカラーと異色相のサブカラーの色相とを異ならせてもよい。さらに、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーの明度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーの明度とを異ならせてもよい。それに代えて、あるいはそれと共に、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーの彩度と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーの彩度とを異ならせてもよい。

【0056】

・図１３に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３の一方にサブカラーを含ませ、他方にサブカラーを含ませないように、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。ここでは、赤色のボタン画像４４にサブカラーを含ませ、赤色以外のボタン画像４１～４３にサブカラーを含ませないようにしている。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３においてサブカラーの有無の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。この場合も、サブカラーは、メインカラーと同色相であってもよいし、メインカラーと異色相であってもよい。また、図１４に示すように、画像制御部２２は、ボタン画像にグラデーション状にサブカラーを含ませてもよい。

【0057】

・図１５に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の下部（外縁部）に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0058】

・図１６に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左部（外縁部）に赤色以外のボタン画像４１～４３を隣り合わせて縦方向に直線状に並べて表示させるとともに、タッチスクリーン２１の右下部（外縁部）に赤色のボタン画像４４を表示させてもよい。この場合も、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーと赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーとを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させる。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１～４３から離れた位置に表示されているため、色覚異常者であっても赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0059】

・図１７に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３よりも大きく表示させてもよい。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４の大きさと赤色以外のボタン画像４１～４３の大きさとの違いによっても、ユーザは赤色のボタン画像４４を見分けやすくなる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１～４３よりも大きく表示されるため、ユーザは赤色のボタン画像４４をタッチ操作しやすくなる。

【0060】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を隣接させて（隣り合わせて）斜め方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0061】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を円弧状（曲線状）に並べて表示させてもよい。また、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の外縁部以外の部分にボタン画像４１～４４を並べて表示させてもよい。また、タッチスクリーン２１においてボタン画像４１～４４を表示する位置を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。これらの場合も、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれるサブカラーと赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるサブカラーとを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させればよい。

【0062】

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。

【0063】

・上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0064】

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】