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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022186006
(43)【公開日】2022-12-15
(54)【発明の名称】駆動ユニット
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221208BHJP
B65G 61/00 20060101ALI20221208BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 Y
B65G61/00 530
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021093994
(22)【出願日】2021-06-04
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】梅 子洵
(72)【発明者】
【氏名】西村 隆
(72)【発明者】
【氏名】戸松 伸之
(72)【発明者】
【氏名】山本 直樹
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 紀尚
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB05
5H301FF11
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG17
5H301KK02
(57)【要約】
【課題】無駄な配送を削減することができる駆動ユニットを提供する。
【解決手段】駆動ユニット２は、輸送対象物の状態に関する状態情報を取得し、状態情報に基づいて、輸送対象物が所定の条件を満たす場合、輸送対象物が配置された場所へ移動し、輸送対象物と接続し、輸送対象物を牽引して移動させるＥＣＵ２９を備える。
【選択図】図３
【解決手段】駆動ユニット２は、輸送対象物の状態に関する状態情報を取得し、状態情報に基づいて、輸送対象物が所定の条件を満たす場合、輸送対象物が配置された場所へ移動し、輸送対象物と接続し、輸送対象物を牽引して移動させるＥＣＵ２９を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
輸送対象物に対して接続自在であり、該輸送対象物を牽引して自律走行可能な駆動ユニットであって、
前記輸送対象物の状態に関する状態情報を取得し、
前記状態情報に基づいて、前記輸送対象物が所定の条件を満たす場合、前記輸送対象物が配置された場所へ移動し、
前記輸送対象物と接続し、
前記輸送対象物を牽引して移動させるように構成されたプロセッサを備える、
駆動ユニット。
前記輸送対象物の状態に関する状態情報を取得し、
前記状態情報に基づいて、前記輸送対象物が所定の条件を満たす場合、前記輸送対象物が配置された場所へ移動し、
前記輸送対象物と接続し、
前記輸送対象物を牽引して移動させるように構成されたプロセッサを備える、
駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駆動ユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の進行方向と交差する方向に、前輪を有する先頭部および後輪を有する末尾部から分離可能に、且つ先頭部または末尾部と連結可能に構成された積載部を備える技術が開示されている。この技術によれば、積載部を入れ替えることによって、車両に積載された荷物を容易に積み替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１３１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１のような先頭部および末尾部等の駆動ユニットと積載部とが連結可能な車両では、荷物等の輸送対象物の状態を考慮することなく、配送していたため、無駄な配送が含まれていた。
【0005】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、無駄な配送を削減することができる駆動ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る駆動ユニットは、輸送対象物に対して接続自在であり、該輸送対象物を牽引して自律走行可能な駆動ユニットであって、所定の領域内に配置された輸送対象物の状態に関する状態情報を取得し、前記状態情報に基づいて、前記輸送対象物が所定の条件を満たす場合、前記輸送対象物が配置された場所へ移動し、前記輸送対象物と接続し、前記輸送対象物を牽引して移動させるように構成されたプロセッサを備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、無駄な配送を削減することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の実施の形態に係る駆動ユニット、輸送対象物、配送ユニット、配送システムおよびプログラムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【0010】
〔配送システムの概要〕
図１は、一実施の形態に係る配送システムの構成を概略的に示す図である。図１に示す配送システム１は、自律走行可能な複数の駆動ユニット２１～駆動ユニット２ｎ（ｎ＝５以上の整数）（以下、複数の駆動ユニット２１～駆動ユニット２ｎのいずれかを指す場合、単に「駆動ユニット２」と表記する）と、駆動ユニット２に牽引されて移動可能な複数の輸送対象物３１～輸送対象物３ｍ（ｍ＝４以上の整数）（以下、複数の輸送対象物３１～輸送対象物３ｍのいずれかを指す場合、単に「輸送対象物３」と表記する）と、駆動ユニット２と輸送対象物３を備える配送ユニット４と、ユーザが保持する通信端末５と、配送システム１の各部を管理するサーバ６と、を備える。駆動ユニット２、輸送対象物３、通信端末５およびサーバ６は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。なお、輸送対象物３は、機能（例えば運送機能、移動体型店舗機能）および積載量毎に複数の種類が存在する。具体的には、輸送対象物３は、荷物を収容可能な台車、ゴミ箱、自動販売機、車椅子、コンテナ、トレーラーおよびキャンピングカー等である。以下においては、輸送対象物３を、荷物を収容可能な台車として説明する。
図１は、一実施の形態に係る配送システムの構成を概略的に示す図である。図１に示す配送システム１は、自律走行可能な複数の駆動ユニット２１～駆動ユニット２ｎ（ｎ＝５以上の整数）（以下、複数の駆動ユニット２１～駆動ユニット２ｎのいずれかを指す場合、単に「駆動ユニット２」と表記する）と、駆動ユニット２に牽引されて移動可能な複数の輸送対象物３１～輸送対象物３ｍ（ｍ＝４以上の整数）（以下、複数の輸送対象物３１～輸送対象物３ｍのいずれかを指す場合、単に「輸送対象物３」と表記する）と、駆動ユニット２と輸送対象物３を備える配送ユニット４と、ユーザが保持する通信端末５と、配送システム１の各部を管理するサーバ６と、を備える。駆動ユニット２、輸送対象物３、通信端末５およびサーバ６は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。なお、輸送対象物３は、機能（例えば運送機能、移動体型店舗機能）および積載量毎に複数の種類が存在する。具体的には、輸送対象物３は、荷物を収容可能な台車、ゴミ箱、自動販売機、車椅子、コンテナ、トレーラーおよびキャンピングカー等である。以下においては、輸送対象物３を、荷物を収容可能な台車として説明する。
【0011】
〔配送ユニットの概略構成〕
まず、配送ユニット４の概略構成について説明する。図２は、配送ユニット４の概略構成図である。配送ユニット４は、駆動ユニット２と、輸送対象物３と、を備える。
まず、配送ユニット４の概略構成について説明する。図２は、配送ユニット４の概略構成図である。配送ユニット４は、駆動ユニット２と、輸送対象物３と、を備える。
【0012】
なお、以下においては、配送ユニット４の各構成部の配置を説明する際に、前後方向と、左右方向と、上下方向と、を用いて説明する。前後方向とは、輸送対象物３の長手方向である。左右方向は、輸送対象物３の長手方向に対して直交する輸送対象物３の短手方向である。上下方向は、輸送対象物３の長手方向と短手方向に対して直交する方向であり、輸送対象物３の高さ方向と一致する。配送ユニット４が水平に載地された場合、前後方向および左右方向は、水平方向となり、上下方向は、鉛直方向となる。
【0013】
図２に示すように、駆動ユニット２は、略円柱状をなし、モータ等の駆動機構から供給された駆動力によって駆動輪２０が駆動する。また、駆動ユニット２は、後述する各種センサ群の検出結果に基づいて、自律走行する。さらに、駆動ユニット２は、輸送対象物３と接続自在であり、輸送対象物３と接続し、輸送対象物３を牽引して移動する。駆動ユニット２は、サーバ６から入力された指示情報および走行ルート等に従って、サーバ６によって指定された輸送対象物３と接続し、この接続した輸送対象物３をサーバ６によって指定された配置場所へ牽引して移動させる。
【0014】
図２に示すように、輸送対象物３は、略直方体をなす本体部３０と、ソーティング機構３１と、を備える。輸送対象物３は、本体部３０が駆動ユニット２と接続可能であり、駆動ユニット２に牽引されて移動する。さらに、本体部３０は、荷物１００を収容可能な空間Ｄ１を有し、この空間Ｄ１内に複数の荷物１００または複数の荷物１００が収容されたラック４１（Rack）或いはチェスト（Chest）等が収容される。また、ソーティング機構３１は、開閉可能なシャッタ３１１ａを有する受渡口３１１を有する。ソーティング機構３１は、受渡口３１１を介して、ユーザまたはマイクロパレット（Micro－Palette）等の小型の物流モビリティからの荷物１００を受け付ける。さらに、ソーティング機構３１は、受渡口３１１において受け付けた荷物１００を、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向（前後方向、左右方向および上下方向）に搬送し、空間Ｄ１内の所定の場所または所定のラック４１内の位置へ搬送する。
【0015】
このように構成された配送ユニット４は、駆動ユニット２がサーバ６によって指定された輸送対象物３と接続し、接続した輸送対象物３を指定された指定場所へ牽引して移動させる。その後、配送ユニット４は、指定場所に到着後、サーバ６から駆動ユニット２に別の輸送対象物３を牽引する指示情報が入力された場合、駆動ユニット２が輸送対象物３と接続解除し、サーバ６によって指定された場所へ移動する。
【0016】
〔駆動ユニットの機能構成〕
次に、駆動ユニット２の機能構成について説明する。図３は、駆動ユニット２の機能構成を示すブロック図である。図３に示す駆動ユニット２は、駆動部２１と、センサ群２２と、照明部２３と、電池２４と、連結部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、表示部２８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２９と、を備える。
次に、駆動ユニット２の機能構成について説明する。図３は、駆動ユニット２の機能構成を示すブロック図である。図３に示す駆動ユニット２は、駆動部２１と、センサ群２２と、照明部２３と、電池２４と、連結部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、表示部２８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２９と、を備える。
【0017】
駆動部２１は、モータおよびギヤ等を用いて構成される。駆動部２１は、ＥＣＵ２９の制御のもと、電池２４から供給される電力に基づいて、駆動ユニット２の駆動輪２０（図２を参照）に駆動力を供給する。
【0018】
センサ群２２は、自動運転を実現するためのセンサ、駆動ユニット２の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、駆動ユニット２の位置情報を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサおよび電池２４の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群２２は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、駆動ユニット２の周辺を撮像する光学系および光学系が結像した被写体像を受光することによって画像データを生成するＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等を備える撮像装置を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、電池２４の残量（ＳＯＣ）、温度、ＳＯＨ（State of Health）、電圧値および電流値の各々を検出するテスタおよび温度センサ等を用いて構成される。センサ群２２は、各種検出した検出結果をＥＣＵ２９へ出力する。
【0019】
照明部２３は、駆動ユニット２における左右の駆動輪２０の形状に沿うように円環状に設けられる（例えば図２を参照）。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光を発光する。照明部２３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源を用いて構成される。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光、例えば赤、青、緑および橙色等のいずれかを発光することによって、照明器具、方向指示器およびハザードランプのいずれか１つ以上として機能する。さらに、照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、駆動輪２０の形状に沿って、所定の領域毎に波長が異なる光を発光可能である。
【0020】
電池２４は、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池２４は、駆動部２１を駆動するための高電圧の直流電力を蓄える。電池２４は、図示しない充電口を介して図示しない充電装置と電気的に接続可能であり、この充電装置から供給される外部電力が充電される。
【0021】
連結部２５は、ＥＣＵ２９の制御のもと、輸送対象物３と接続する。具体的には、連結部２５は、後述する輸送対象物３に設けられた接続部と接続することによって輸送対象物３と連結する。連結部２５は、例えば１軸カプラまたは２軸カプラ等を用いて構成される。なお、連結部２５は、輸送対象物３と接続可能であれば、例えば電磁石等によって構成してもよい。
【0022】
通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバ６へ各種データ等を送信するとともに、サーバ６から各種データを受信する。例えば、通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、サーバ６から指定された輸送対象物３を牽引する牽引情報、輸送対象物３の停止位置および輸送対象物３の牽引先情報を含む指示情報を取得し、取得した指示情報をＥＣＵ２９へ出力する。通信部２６は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。
【0023】
記憶部２７は、駆動ユニット２に関する各種情報を記憶する。記憶部２７は、ＥＣＵ２９から入力された駆動ユニット２のＣＡＮデータやＥＣＵ２９が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部２７は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いて構成される。また、記憶部２７は、駆動ユニット２が実行するプログラム記憶部２７１と、駆動ユニット２を識別する駆動ユニット情報を記憶する駆動ユニット情報記憶部２７２と、を有する。ここで、駆動ユニット情報には、駆動ユニット２を識別する識別情報（例えばユニットＩＤ）、駆動ユニット２の車種、電池残量および牽引可能な積載量等が含まれる。
【0024】
表示部２８は、ＥＣＵ２９の制御のもと、画像、映像および文字情報を表示する。表示部２８は、液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示ディスプレイを用いて構成される。
【0025】
ＥＣＵ２９は、メモリと、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の各部を制御する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２の検出結果等を用いて、サーバ６から入力された指示情報に応じた指定場所に向けて、駆動部２１を制御することによって駆動ユニット２を自律走行させる。また、ＥＣＵ２９が輸送対象物３の状態情報に基づいて、輸送対象物３が所定の条件を満たすか否かを判断し、輸送対象物３が所定の条件を満たす場合、輸送対象物３が配置された配置場所へ移動して輸送対象物３と接続した後、輸送対象物３を牽引して移動させる。なお、一実施の形態では、ＥＣＵ２９がプロセッサとして昨日する。
【0026】
〔輸送対象物の機能構成〕
次に、輸送対象物３の機能構成について説明する。図４は、輸送対象物３の機能構成を示すブロック図である。なお、以下においては、輸送対象物３として台車を用いた場合の機能構成について説明する。
次に、輸送対象物３の機能構成について説明する。図４は、輸送対象物３の機能構成を示すブロック図である。なお、以下においては、輸送対象物３として台車を用いた場合の機能構成について説明する。
【0027】
図４に示す輸送対象物３は、ソーティング機構３１と、取得部３２と、接続部３３と、通信部３４と、センサ群３５と、電池３６と、記憶部３７と、ＥＣＵ３８と、を備える。
【0028】
ソーティング機構３１は、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向に移動可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、受渡口３１１を介してユーザまたは小型の物流モビリティからの荷物１００を受け取る。さらに、ソーティング機構３１は、受け取った荷物１００を本体部３０の空間Ｄ１内に収容された後述するラック４１等に搬送させる。なお、ソーティング機構３１およびラック４１の詳細な構成については、後述する。
【0029】
取得部３２は、荷物１００に貼付された荷物情報を取得し、この取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。ここで、荷物情報とは、差出人、配送先の住所および受取人等の情報が格納された一次元コード、二次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））またはＩＣタグである。取得部３２は、一次元コード、二次元コードまたはＩＣタグ等を読み取り可能なリーダ、例えば撮像装置やＩＣタグリーダ等を用いて構成される。
【0030】
接続部３３は、駆動ユニット２の連結部２５と接続可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、駆動ユニット２の連結部２５と接続する。
【0031】
通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバ６へ各種データ、例えば荷物情報や位置情報等を送信するとともに、サーバ６から各種データを受信する。例えば、通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、サーバ６から入力された荷物１００の荷物情報を取得し、取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。通信部３４は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。
【0032】
センサ群３５は、駆動ユニット２に牽引される際の走行を実現するための各種センサ、輸送対象物３の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、輸送対象物３の位置情報を検出するためのＧＰＳセンサおよび電池３６の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群３５は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。
【0033】
電池３６は、燃料電池およびニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池３６は、輸送対象物３を駆動するための電力を出力する。例えば、電池３６は、図示しないＦＣタンクから供給される水素を用いて電力を発生させる。
【0034】
記憶部３７は、輸送対象物３に関する各種情報を記憶する。記憶部３７は、ＥＣＵ３８から入力された輸送対象物３のＣＡＮデータやＥＣＵ３８が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部３７は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を用いて構成される。また、記憶部３７は、輸送対象物３が実行するプログラム記憶部３７１と、輸送対象物情報を記憶する輸送対象物記憶部３７２と、を有する。ここで、輸送対象物情報には、輸送対象物３を識別する識別情報（例えば輸送対象物ＩＤ）、輸送対象物３の種別（例えば台車、ゴミ箱、自動販売機、車椅子、コンテナ、トレーラーおよびキャンピングカー）、輸送対象物３の重量、輸送対象物３の積載可能な積載量、輸送対象物３の形状および輸送対象物３の使用用途（例えば配送または店舗）等が含まれる。
【0035】
ＥＣＵ３８は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ３８は、輸送対象物３を構成する各部を制御する。
【0036】
〔通信端末の機能構成〕
次に、通信端末５の機能構成について説明する。図５は、通信端末５の機能構成を示すブロック図である。
次に、通信端末５の機能構成について説明する。図５は、通信端末５の機能構成を示すブロック図である。
【0037】
図５に示す通信端末５は、第１の通信部５１と、第２の通信部５２と、表示部５３と、入力部５４と、位置取得部５５と、撮像部５６と、第３の通信部５７と、記憶部５８と、端末制御部５９と、を備える。
【0038】
第１の通信部５１は、端末制御部５９の制御のもと、輸送対象物３から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部５９へ出力する。第１の通信部５１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
【0039】
第２の通信部５２は、端末制御部５９の制御のもと、輸送対象物３またはサーバ６から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部５９へ出力する。第２の通信部５２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
【0040】
表示部５３は、端末制御部５９の制御のもと、各種情報を表示する。表示部５３は、液晶または有機ＥＬ等の表示パネルを用いて構成される。
【0041】
入力部５４は、ユーザの各種操作の入力を受け付け、受け付けた各種操作に応じた信号を端末制御部５９へ出力する。入力部５４は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等を用いて構成される。
【0042】
位置取得部５５は、通信端末５の位置を取得し、この取得した位置を端末制御部５９へ出力する。位置取得部５５は、ＧＰＳセンサ等を用いて実現される。
【0043】
撮像部５６は、端末制御部５９の制御のもと、被写体を撮像することによって画像データを生成し、この画像データを端末制御部５９へ出力する。撮像部５６は、１または複数の光学系と、この光学系が結像した被写体像を撮像することによって画像データを生成するＣＣＤまたはＣＭＯＳのイメージセンサを用いて実現される。
【0044】
第３の通信部５７は、端末制御部５９の制御のもと、ネットワークＮＷを介してサーバ６と通信を行い、ユーザが入力部５４を介して設定した荷物１００に関する荷物情報をサーバ６へ出力する。第３の通信部５７は、携帯電話回線による通信規格、例えば第４世代移動通信システム（４Ｇ（4th Generation Mobile Communication System））および第５世代移動通信システム（５Ｇ（5th Generation Mobile Communication System））等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
【0045】
記憶部５８は、通信端末５に関する各種情報および通信端末５が実行する各種のプログラムを記憶する。記憶部５８は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、メモリカード等を用いて実現される。
【0046】
端末制御部５９は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。端末制御部５９は、通信端末５の各部を制御する。
【0047】
〔サーバの機能構成〕
次に、サーバ６の機能構成について説明する。図６は、サーバ６の機能構成を示すブロック図である。図６に示すサーバ６は、通信部６１と、入力部６２と、表示部６３と、記憶部６４と、駆動ユニット情報データベース６５（以下、「駆動ユニット情報ＤＢ６５」という）、輸送対象情報データベース６６（以下、「輸送対象情報ＤＢ６６」という）、状態情報データベース６７（以下、「状態情報ＤＢ６７」という）、ユーザ情報データベース６８（以下、「ユーザ情報ＤＢ６８」という）と、サーバ制御部６９と、を備える。
次に、サーバ６の機能構成について説明する。図６は、サーバ６の機能構成を示すブロック図である。図６に示すサーバ６は、通信部６１と、入力部６２と、表示部６３と、記憶部６４と、駆動ユニット情報データベース６５（以下、「駆動ユニット情報ＤＢ６５」という）、輸送対象情報データベース６６（以下、「輸送対象情報ＤＢ６６」という）、状態情報データベース６７（以下、「状態情報ＤＢ６７」という）、ユーザ情報データベース６８（以下、「ユーザ情報ＤＢ６８」という）と、サーバ制御部６９と、を備える。
【0048】
通信部６１は、サーバ制御部６９の制御のもと、ネットワークＮＷを介して駆動ユニット２、輸送対象物３および通信端末５と通信を行う。通信部６１は、通信モジュール等を用いて構成される。
【0049】
入力部６２は、キーボード、マウスおよびタッチパネル等を用いて構成される。入力部６２は、オペレータによる操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた操作情報をサーバ制御部６９へ出力する。
【0050】
表示部６３は、有機ＥＬディスプレイおよび液晶ディスプレイ等を用いて構成される。表示部６３は、サーバ制御部６９の制御のもと、各種情報を表示する。
【0051】
記憶部６４は、サーバ６に関する各種情報を記憶する。また、記憶部６４は、サーバ６が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記憶部６４１を有する。記憶部６４は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、ＨＤＤ、メモリカード等を用いて実現される。
【0052】
駆動ユニット情報ＤＢ６５は、複数の駆動ユニット２の各々の識別情報と、位置情報と、電池情報と、駆動ユニット状態情報と、を対応付けた駆動ユニット情報を記憶する。ここで、駆動ユニット状態情報とは、現在のタスクの有無、例えば、輸送対象物３を牽引しているか否かの有無、指定場所へ向けての移動中であるか否かの有無、照明として点灯しているか否かの有無等である。駆動ユニット情報ＤＢ６５は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。
【0053】
輸送対象情報ＤＢ６６は、所定の領域毎（例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ）における複数の輸送対象物３の各々の輸送対象物情報と、配置位置を示す位置情報と、電池情報と、種別情報と、駆動時間を示す駆動情報と、を対応付けた輸送対象情報を記憶する。ここで、駆動時間とは、例えば輸送対象物３が、自販機、またはコンテナやトレーラー等を用いた商業施設における場合の営業時間または販売時間である。輸送対象情報ＤＢ６６は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。
【0054】
状態情報ＤＢ６７は、複数の輸送対象物３の各々の状態を示す状態情報を記憶する。状態情報ＤＢ６７は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。
【0055】
ユーザ情報ＤＢ６８は、ユーザの氏名情報と、ユーザの連絡先情報と、ユーザが配送を依頼した荷物１００の荷物情報と、を対応付けたユーザ情報を記憶する。ユーザ情報ＤＢ６８は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。
【0056】
サーバ制御部６９は、メモリと、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。サーバ制御部６９は、サーバ６を構成する各部を制御する。
【0057】
〔駆動ユニットの処理〕
次に、駆動ユニット２が実行する処理について説明する。図７は、駆動ユニット２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
次に、駆動ユニット２が実行する処理について説明する。図７は、駆動ユニット２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
【0058】
図７に示すように、ＥＣＵ２９は、通信部２６を介して通信端末５またはサーバ６から配送を依頼する配送情報が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。配達情報とは、通信端末５またはサーバ６から配送の依頼があった輸送対象物３の配置場所および輸送対象物３の識別情報である。ＥＣＵ２９によって通信部２６を介して通信端末５またはサーバ６から配送情報が入力されたと判断された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０１へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって通信部２６を介して通信端末５またはサーバ６から配送情報が入力されなかったと判断された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、本処理を終了する。
【0059】
続いて、ＥＣＵ２９は、通信端末５またはサーバ６から入力された配送情報に含まれる識別情報に基づいて、通信部２６を介して識別情報に応じた輸送対象物３の状態情報をサーバ６から取得する（ステップＳ１０２）。
【0060】
その後、ＥＣＵ２９は、通信端末５またはサーバ６から入力された配送情報に含まれる輸送対象物３が配置された配置場所に移動する（ステップＳ１０３）。具体的には、ＥＣＵ２９は、輸送対象物３が配置された配置場所に向けて、駆動部２１を駆動させて移動する。
【0061】
続いて、ＥＣＵ２９は、サーバ６から取得した輸送対象物３の状態情報に基づいて、輸送対象物３が所定の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＥＣＵ２９は、サーバ６から取得した輸送対象物３の状態情報に基づいて、輸送対象物３が１つの駆動ユニット２によって牽引可能な重量であるか否かを判断する。もちろん、ＥＣＵ２９は、輸送対象物３の重量以外にも、時間や輸送対象物３に収容された荷物１００の数等を所定の条件に含まれて判断してもよい。例えば、ＥＣＵ２９は、サーバ６から取得した輸送対象物３の状態情報に基づいて、輸送対象物３を配置してから所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過している場合、所定の条件を満たしていると判断する。ＥＣＵ２９によって輸送対象物３が所定の条件を満たすと判断された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０５へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって輸送対象物３が所定の条件を満たさないと判断された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０６へ移行する。
【0062】
ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２９は、連結部２５を制御して輸送対象物３に単独で接続させる。これにより、駆動ユニット２は、単独で輸送対象物３を牽引して移動させることができる。この場合、駆動ユニット２は、駆動部２１を駆動させて配送場所へ向けて移動を開始する。ステップＳ１０５の後、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０７へ移行する。
【0063】
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２９は、連結部２５を制御して輸送対象物３と接続するとともに、通信部２６を介してサーバ６へ他の駆動ユニット２の派遣を依頼し、他の駆動ユニット２と連携して輸送対象物３を牽引する。これにより、駆動ユニット２および他の駆動ユニット２は、輸送対象物３の重量が単独での牽引が不可能な重量であっても連携しながら牽引して移動させることができる。この場合、駆動ユニット２および他の駆動ユニット２は、駆動部２１を駆動させて配送場所へ向けて移動を開始する。ステップＳ１０５の後、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０７へ移動する。
【0064】
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ２９は、センサ群２２の検出結果（例えばＧＰＳセンサの検出結果）に基づいて、配送情報に含まれる指定場所へ到着したか否かを判断する。ＥＣＵ２９によって配送情報に含まれる指定場所へ到着したと判断された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０８へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって配送情報に含まれる指定場所へ到着していないと判断された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、配送情報に含まれる指定場所へ到着するまで、この判断を続ける。
【0065】
ステップＳ１０８において、ＥＣＵ２９は、連結部２５を制御して輸送対象物３との状態情報を解除する。これにより、輸送対象物３は、指定場所に配置される。
【0066】
続いて、ＥＣＵ２９は、駆動部２１を駆動して指定場所から次の輸送対象物３が配置された配置場所へ移動する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の後、駆動ユニット２は、本処理を終了する。
【0067】
以上説明した一実施の形態によれば、ＥＣＵ２９が輸送対象物３の状態情報に基づいて、輸送対象物３が所定の条件を満たすか否かを判断し、輸送対象物３が所定の条件を満たす場合、輸送対象物が配置された配置場所へ移動して輸送対象物３と接続した後、輸送対象物３を牽引して移動させるため、無駄な配送を削減することができる。
【0068】
また、一実施の形態によれば、ＥＣＵ２９が輸送対象物３を牽引可能な重量を超えているか否かを判定し、輸送対象物３が牽引可能な重量を超えている場合、他の駆動ユニット２と連結して輸送対象物３を牽引するため、輸送対象物３に応じた様々な配送を行うことができる。
【0069】
また、一実施の形態によれば、ＥＣＵ２９がサーバ６から取得した配送情報に含まれる指定場所へ輸送対象物３を牽引して移動させて配送するため、ユーザの所望する場所で荷物１００を受け取ることができる。
【0070】
なお、一実施の形態では、ＥＣＵ２９がサーバ６から取得した配送情報に含まれる指定場所へ輸送対象物３を牽引して移動させていたが、これに限定されることなく、ユーザが通信端末５を操作することによって入力した配送情報に含まれる推定場所へ輸送対象物３、例えば車椅子を牽引して移動させてもよい。
【0071】
また、一実施の形態では、ＥＣＵ２９がサーバ６から入力される所定の領域内における人口密度に応じて設定される輸送対象物３を配置する指定場所へ駆動ユニット２に輸送対象物３を牽引させて指定場所へ配置するようにしてもよい。
【0072】
（その他の実施の形態）
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。
【0073】
また、一実施の形態に係る配送システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0074】
また、一実施の形態に係る配送システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【0075】
なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
【0076】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0077】
１ 配送システム
２ 駆動ユニット
３ 輸送対象物
４ 配送ユニット
５ 通信端末
６ サーバ
２０ 駆動輪
２１ 駆動部
２２ センサ群
２３ 照明部
２４ 電池
２５ 連結部
２６ 通信部
２７ 記憶部
２８ 表示部
２９ ＥＣＵ
ＮＷ ネットワーク
２ 駆動ユニット
３ 輸送対象物
４ 配送ユニット
５ 通信端末
６ サーバ
２０ 駆動輪
２１ 駆動部
２２ センサ群
２３ 照明部
２４ 電池
２５ 連結部
２６ 通信部
２７ 記憶部
２８ 表示部
２９ ＥＣＵ
ＮＷ ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】