特開 2022-186115 駆動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022186115

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】駆動ユニット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221208BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Y

B65G61/00 530

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021094182

(22)【出願日】2021-06-04

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 紀尚

(72)【発明者】

【氏名】西村 隆

(72)【発明者】

【氏名】梅 子洵

(72)【発明者】

【氏名】戸松 伸之

(72)【発明者】

【氏名】山本 直樹

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301CC10

5H301FF11

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG17

5H301KK02

(57)【要約】

【課題】個別用モビリティが配置されていない地域であっても、荷物を配達することができる駆動ユニットを提供する。
【解決手段】駆動ユニット２は、台車に収容された荷物をソーティング可能なソーティング機構２８と、台車と接続した状態で荷物の配達先に到着後、荷物の配達先に関する配達情報に基づいて、ソーティング機構を制御して台車から荷物を取り出して配達先へ配達するように構成されたＥＣＵ２９を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つ以上の荷物を収容した台車に対して接続自在であり、前記台車を牽引して自律走行可能な駆動ユニットであって、
前記台車に収容された前記荷物をソーティング可能なソーティング機構と、
前記台車と接続した状態で前記荷物の配達先に到着後、前記荷物の配達先に関する配達情報に基づいて、前記ソーティング機構を制御して前記台車から前記荷物を取り出して前記配達先へ配達するように構成されたプロセッサと、
を備える、
駆動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駆動ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、物流車同士で混雑情報をやり取りし、物流車の配送ルートが混雑することを防止する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８８３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、物流業界では、シームレスな自動物流のため、荷物の配送拠点から配達先の利用者の家や宅配ボックス等へ配送する個別用モビリティが必要となるが、この個別用モビリティの稼働率が低い場合、個別用モビリティの費用がかさんでしまうという問題点があった。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、個別用モビリティが配置されていない地域であっても、荷物を配達することができる駆動ユニットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駆動ユニットは、少なくとも１つ以上の荷物を収容した台車に対して接続自在であり、前記台車を牽引して自律走行可能な駆動ユニットであって、前記台車に収容された前記荷物をソーティング可能なソーティング機構と、前記台車と接続した状態で前記荷物の配達先に到着後、前記荷物の配達先に関する配達情報に基づいて、前記ソーティング機構を制御して前記台車から前記荷物を取り出して前記配達先へ配達するように構成されたプロセッサと、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、荷物の積み込み時間を短縮化することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施の形態に係る配送システムの構成を概略的に示す図である。

【図2】図２は、一実施の形態に係る配送ユニットの概略構成図である。

【図3】図３は、一実施の形態に係る駆動ユニットの機能構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、一実施の形態に係る台車の機能構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、一実施の形態に係る通信端末の機能構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、一実施の形態に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図7】図７は、一実施の形態に係る駆動ユニットのソーティング機構の要部を示す概略構成図である。

【図8】図８は、一実施の形態に係る駆動ユニットが実行する処理の概要を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態に係る駆動ユニットについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

【0010】

〔配送システムの概要〕
図１は、一実施の形態に係る配送システムの構成を概略的に示す図である。図１に示す配送システム１は、自律走行可能な駆動ユニット２および駆動ユニット２に牽引されて移動可能な台車３を備える配送ユニット４と、ユーザが保持する通信端末５と、配送システム１の各部を管理するサーバ６と、を備える。駆動ユニット２、台車３、通信端末５およびサーバ６は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。

【0011】

〔配送ユニットの概略構成〕
まず、配送ユニット４の概略構成について説明する。図２は、配送ユニット４の概略構成図である。配送ユニット４は、駆動ユニット２と、台車３と、を備える。

【0012】

なお、以下においては、配送ユニット４の各構成部の配置を説明する際に、前後方向と、左右方向と、上下方向と、を用いて説明する。前後方向とは、台車３の長手方向である。左右方向は、台車３の長手方向に対して直交する台車３の短手方向である。上下方向は、台車３の長手方向と短手方向に対して直交する方向であり、台車３の高さ方向と一致する。配送ユニット４が水平に載地された場合、前後方向および左右方向は、水平方向となり、上下方向は、鉛直方向となる。

【0013】

駆動ユニット２は、図２に示すように、略円柱状をなし、モータ等の駆動機構から供給された駆動力によって駆動輪２０が駆動する。また、駆動ユニット２は、後述する各種センサ群の検出結果に基づいて、自律走行する。さらに、駆動ユニット２は、台車３と接続自在であり、台車３と接続し、台車３を牽引する。駆動ユニット２は、サーバ６から入力された指示情報および走行ルート等に従って、サーバ６によって指定された台車３と接続し、この接続した台車３をサーバ６によって指定された場所へ牽引して移動させる。

【0014】

台車３は、図２に示すように、略直方体をなす本体部３０と、ソーティング機構３１と、を備える。台車３は、本体部３０が駆動ユニット２と接続可能であり、駆動ユニット２に牽引されて移動する。さらに、本体部３０は、荷物１００を収容可能な空間Ｄ１を有し、この空間Ｄ１内に複数の荷物１００または複数の荷物１００が収容されたラック４１（Rack）或いはチェスト（Chest）等が収容される。また、ソーティング機構３１は、開閉可能なシャッタ３１１ａを有する受渡口３１１を有する。ソーティング機構３１は、受渡口３１１を介して、ユーザまたはマイクロパレット（Micro－Palette）等の小型の物流モビリティからの荷物１００を受け付ける。さらに、ソーティング機構３１は、受渡口３１１において受け付けた荷物１００を、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向（前後方向、左右方向および上下方向）に搬送し、空間Ｄ１内の所定の場所または所定のラック４１内の位置へ搬送する。なお、台車３は、機能（例えば運送機能、移動体型店舗機能）および積載量毎に複数の種類が存在する。

【0015】

このように構成された配送ユニット４は、駆動ユニット２がサーバ６によって指定された台車３と接続し、接続した台車３を指定された指定場所へ牽引して移動させる。その後、配送ユニット４は、指定場所に到着後、サーバ６から駆動ユニット２に別の台車３を牽引する指示情報が入力された場合、駆動ユニット２が台車３と接続解除し、サーバ６によって指定された場所へ移動する。

【0016】

〔駆動ユニットの機能構成〕
次に、駆動ユニット２の機能構成について説明する。図３は、駆動ユニット２の機能構成を示すブロック図である。図３に示す駆動ユニット２は、駆動部２１と、センサ群２２と、照明部２３と、電池２４と、連結部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、ソーティング機構２８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２９と、を備える。

【0017】

駆動部２１は、モータおよびギヤ等を用いて構成される。駆動部２１は、ＥＣＵ２９の制御のもと、電池２４から供給される電力に基づいて、駆動ユニット２の駆動輪２０（図２を参照）に駆動力を供給する。

【0018】

センサ群２２は、自動運転を実現するためのセンサ、駆動ユニット２の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、駆動ユニット２の位置情報を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサおよび電池２４の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群２２は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、駆動ユニット２の周辺を撮像する光学系および光学系が結像した被写体像を受光することによって画像データを生成するＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等を備える撮像装置を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、電池２４の残量（ＳＯＣ）、温度、ＳＯＨ（State of Health）、電圧値および電流値の各々を検出するテスタおよび温度センサ等を用いて構成される。センサ群２２は、各種検出した検出結果をＥＣＵ２９へ出力する。

【0019】

照明部２３は、駆動ユニット２における左右の駆動輪２０の形状に沿うように円環状に設けられる（例えば図２を参照）。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光を発光する。照明部２３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源を用いて構成される。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光、例えば赤、青、緑および橙色等のいずれかを発光することによって、照明器具、方向指示器およびハザードランプのいずれか１つ以上として機能する。さらに、照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、駆動輪２０の形状に沿って、所定の領域毎に波長が異なる光を発光可能である。

【0020】

電池２４は、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池２４は、駆動部２１を駆動するための高電圧の直流電力を蓄える。電池２４は、図示しない充電口を介して図示しない充電装置と電気的に接続可能であり、この充電装置から供給される外部電力が充電される。

【0021】

連結部２５は、ＥＣＵ２９の制御のもと、台車３と接続する。具体的には、連結部２５は、後述する台車３に設けられた接続部と接続することによって台車３と連結する。連結部２５は、例えば１軸カプラまたは２軸カプラ等を用いて構成される。なお、連結部２５は、台車３と接続可能であれば、例えば電磁石等によって構成してもよい。

【0022】

通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバ６へ各種データ等を送信するとともに、サーバ６から各種データを受信する。例えば、通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、サーバ６から指定された台車３を牽引する牽引情報、台車３の停止位置および台車３の牽引先情報を含む指示情報を取得し、取得した指示情報をＥＣＵ２９へ出力する。通信部２６は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

【0023】

記憶部２７は、駆動ユニット２に関する各種情報を記憶する。記憶部２７は、ＥＣＵ２９から入力された駆動ユニット２のＣＡＮデータやＥＣＵ２９が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部２７は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いて構成される。また、記憶部２７は、駆動ユニット２が実行するプログラム記憶部２７１と、駆動ユニット２を識別する駆動ユニット情報を記憶する駆動ユニット情報記憶部２７２と、を有する。ここで、駆動ユニット情報には、駆動ユニット２を識別する識別情報（例えばユニットＩＤ）、駆動ユニット２の車種、電池残量および牽引可能な積載量等が含まれる。

【0024】

ソーティング機構２８は、ＥＣＵ２９のもと、台車３に収容された荷物１００を取り出し、この取り出した荷物１００を指定場所へ搬送する。ソーティング機構２８の詳細は、後述する。

【0025】

ＥＣＵ２９は、メモリと、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の各部を制御する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２の検出結果等を用いて、サーバ６から入力された指示情報に応じた指定場所に向けて、駆動部２１を制御することによって駆動ユニット２を自律走行させる。また、ＥＣＵ２９は、台車３と接続した状態で荷物１００の配達先に到着後、荷物１００の配達先に関する配達情報に基づいて、ソーティング機構２８を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達する。具体的には、ＥＣＵ２９は、荷物１００の配達先に関する配達情報に基づいて、配達先に個別用モビリティが配置されていない場合、連結部２５による台車３との接続状態を解除し、ソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達する。ここで、配達情報には、荷物１００の受取人情報、差出人情報、受取人の住所、荷物１００の種別情報（取扱注意品（例えばガラスや電子機器等）であるか否かの有無）、荷物１００の包装の強度情報、受取人の住所における個別用モビリティの配置の有無、および受取人の置き配の指定の有無等が含まれる。なお、一実施の形態では、ＥＣＵ２９がプロセッサとして機能する。

【0026】

〔台車の機能構成〕
次に、台車３の機能構成について説明する。図４は、台車３の機能構成を示すブロック図である。図４に示す台車３は、ソーティング機構３１と、取得部３２と、接続部３３と、通信部３４と、センサ群３５と、電池３６と、記憶部３７と、ＥＣＵ３８と、を備える。

【0027】

ソーティング機構３１は、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向に移動可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、受渡口３１１を介してユーザまたは小型の物流モビリティからの荷物１００を受け取る。さらに、ソーティング機構３１は、受け取った荷物１００を本体部３０の空間Ｄ１内に収容された後述するラック４１等に搬送させる。

【0028】

取得部３２は、荷物１００に貼付された荷物情報を取得し、この取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。ここで、荷物情報とは、差出人、配送先の住所および受取人等の情報が格納された一次元コード、二次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））またはＩＣタグである。取得部３２は、一次元コード、二次元コードまたはＩＣタグ等を読み取り可能なリーダ、例えば撮像装置やＩＣタグリーダ等を用いて構成される。

【0029】

接続部３３は、駆動ユニット２の連結部２５と接続可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、駆動ユニット２の連結部２５と接続する。

【0030】

通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバ６へ各種データ、例えば荷物情報や位置情報等を送信するとともに、サーバ６から各種データを受信する。例えば、通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、サーバ６から入力された荷物１００の荷物情報を取得し、取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。通信部３４は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

【0031】

センサ群３５は、駆動ユニット２に牽引される際の走行を実現するための各種センサ、台車３の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、台車３の位置情報を検出するためのＧＰＳセンサおよび電池３６の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群３５は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。

【0032】

電池３６は、燃料電池およびニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池３６は、台車３を駆動するための電力を出力する。例えば、電池３６は、図示しないＦＣタンクから供給される水素を用いて電力を発生させる。

【0033】

記憶部３７は、台車３に関する各種情報を記憶する。記憶部３７は、ＥＣＵ３８から入力された台車３のＣＡＮデータやＥＣＵ３８が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部３７は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を用いて構成される。また、記憶部３７は、台車３が実行するプログラム記憶部３７１と、台車３を識別する台車情報を記憶する台車情報記憶部３７２と、を有する。ここで、台車情報には、台車３を識別する識別情報（例えば台車ＩＤ）、台車３の種別、台車３の積載可能な積載量、台車３の形状および台車３の使用用途（例えば配送または店舗）等が含まれる。

【0034】

ＥＣＵ３８は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ３８は、台車３を構成する各部を制御する。

【0035】

〔通信端末の機能構成〕
次に、通信端末５の機能構成について説明する。図５は、通信端末５の機能構成を示すブロック図である。

【0036】

図５に示す通信端末５は、第１の通信部５１と、第２の通信部５２と、表示部５３と、入力部５４と、位置取得部５５と、撮像部５６と、第３の通信部５７と、記憶部５８と、端末制御部５９と、を備える。

【0037】

第１の通信部５１は、端末制御部５９の制御のもと、台車３から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部５９へ出力する。第１の通信部５１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

【0038】

第２の通信部５２は、端末制御部５９の制御のもと、台車３またはサーバ６から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部５９へ出力する。第２の通信部５２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

【0039】

表示部５３は、端末制御部５９の制御のもと、各種情報を表示する。表示部５３は、液晶または有機ＥＬ等の表示パネルを用いて構成される。

【0040】

入力部５４は、ユーザの各種操作の入力を受け付け、受け付けた各種操作に応じた信号を端末制御部５９へ出力する。入力部５４は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等を用いて構成される。

【0041】

位置取得部５５は、通信端末５の位置を取得し、この取得した位置を端末制御部５９へ出力する。位置取得部５５は、ＧＰＳセンサ等を用いて実現される。

【0042】

撮像部５６は、端末制御部５９の制御のもと、被写体を撮像することによって画像データを生成し、この画像データを端末制御部５９へ出力する。撮像部５６は、１または複数の光学系と、この光学系が結像した被写体像を撮像することによって画像データを生成するＣＣＤまたはＣＭＯＳのイメージセンサを用いて実現される。

【0043】

第３の通信部５７は、端末制御部５９の制御のもと、ネットワークＮＷを介してサーバ６と通信を行い、ユーザが入力部５４を介して設定した荷物１００に関する荷物情報をサーバ６へ出力する。第３の通信部５７は、携帯電話回線による通信規格、例えば第４世代移動通信システム（４Ｇ（4th Generation Mobile Communication System））および第５世代移動通信システム（５Ｇ（5th Generation Mobile Communication System））等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

【0044】

記憶部５８は、通信端末５に関する各種情報および通信端末５が実行する各種のプログラムを記憶する。記憶部５８は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、メモリカード等を用いて実現される。

【0045】

端末制御部５９は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。端末制御部５９は、通信端末５の各部を制御する。

【0046】

〔サーバの機能構成〕
次に、サーバ６の機能構成について説明する。図６は、サーバ６の機能構成を示すブロック図である。図６に示すサーバ６は、通信部６１と、入力部６２と、表示部６３と、記憶部６４と、駆動ユニット情報データベース６５（以下、「駆動ユニット情報ＤＢ６５」という）、台車情報データベース６６（以下、「台車情報ＤＢ６６」という）、配送情報データベース６７（以下、「配達情報ＤＢ６７」という）、ユーザ情報データベース６８（以下、「ユーザ情報ＤＢ６８」という）と、サーバ制御部６９と、を備える。

【0047】

通信部６１は、サーバ制御部６９の制御のもと、ネットワークＮＷを介して駆動ユニット２、台車３および通信端末５と通信を行う。通信部６１は、通信モジュール等を用いて構成される。

【0048】

入力部６２は、キーボード、マウスおよびタッチパネル等を用いて構成される。入力部６２は、オペレータによる操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた操作情報をサーバ制御部６９へ出力する。

【0049】

表示部６３は、有機ＥＬディスプレイおよび液晶ディスプレイ等を用いて構成される。表示部６３は、サーバ制御部６９の制御のもと、各種情報を表示する。

【0050】

記憶部６４は、サーバ６に関する各種情報を記憶する。また、記憶部６４は、サーバ６が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記憶部６４１を有する。記憶部６４は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、ＨＤＤ、メモリカード等を用いて実現される。

【0051】

駆動ユニット情報ＤＢ６５は、複数の駆動ユニット２の各々の識別情報と、位置情報と、電池情報と、駆動ユニット状態情報と、を対応付けた駆動ユニット情報を記憶する。ここで、駆動ユニット状態情報とは、現在のタスクの有無、例えば、台車３を牽引しているか否かの有無、指定場所へ向けての移動中であるか否かの有無、照明として点灯しているか否かの有無等である。駆動ユニット情報ＤＢ６５は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

【0052】

台車情報ＤＢ６６は、複数の台車３の各々の識別情報と、位置情報と、電池情報と、台車状態情報と、を対応付けた台車情報を記憶する。ここで、台車状態情報とは、本体部３０に収容した複数の荷物１００の荷物情報、各荷物１００の収容場所を示す収容場所情報、本体部３０に収容可能な荷物１００の空き状況、駆動ユニット２による牽引状態の有無、および現在の使用状態（例えば店舗として使用）等である。台車情報ＤＢ６６は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

【0053】

配達情報ＤＢ６７は、複数の荷物１００の各々の配送先に関する配達情報を記憶する。ここで、配達情報には、荷物１００の受取人情報、差出人情報、受取人の住所、荷物１００の種別情報（取扱注意品（例えばガラスや電子機器等）であるか否かの有無）、荷物１００の包装の強度情報、受取人の住所における個別用モビリティの配置の有無、および受取人の置き配の指定の有無等が含まれる。配達情報ＤＢ６７は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

【0054】

ユーザ情報ＤＢ６８は、ユーザの氏名情報と、ユーザの連絡先情報と、ユーザが配送を依頼した荷物１００の荷物情報と、を対応付けたユーザ情報を記憶する。ユーザ情報ＤＢ６８は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

【0055】

サーバ制御部６９は、メモリと、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。サーバ制御部６９は、サーバ６を構成する各部を制御する。

【0056】

〔ソーティング機構の構成〕
次に、駆動ユニット２が備えるソーティング機構２８の詳細について説明する。図７は、ソーティング機構２８の要部を示す概略構成図である。

【0057】

図７に示すソーティング機構２８は、駆動ユニット２に畳まれた状態で収容可能なロボットアーム等を用いて構成される。具体的には、ソーティング機構２８は、荷物１００を把持することによって台車３から荷物１００を取り出し可能なグリッパー２８１と、グリッパー２８１を回転可能に支持するアームおよびモータ等を含む支持部２８２と、支持部２８２を回転可能に保持し、グリッパー２８１および支持部２８２を収容可能な収容部２８３と、を備える。

【0058】

ソーティング機構２８は、ＥＣＵ２９の制御のもと、支持部２８２およびグリッパー２８１が駆動することによって台車３内に収容された荷物１００を取り出し、この取り出した荷物１００を所定の場所に配達する。

【0059】

〔駆動ユニットの処理〕
次に、駆動ユニット２が実行する処理について説明する。図８は、駆動ユニット２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。なお、以下においては、駆動ユニット２が台車３と接続し、牽引して移動している状態について説明する。

【0060】

図８に示すように、ＥＣＵ２９は、センサ群２２からの駆動ユニット２の位置情報とサーバ６から入力された配達情報と、に基づいて、駆動ユニット２が配送先に到着したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ＥＣＵ２９によって駆動ユニット２が配達先に到着したと判断された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０２へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって駆動ユニット２が配達先に到着していないと判断された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、この判断を続ける。

【0061】

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２９は、通信部２６を介してサーバ６から配達情報を取得する。

【0062】

続いて、ＥＣＵ２９は、配達情報に基づいて、配達先に物流モビリティが配置されているか否かあるか否かを判断する（ステップ１０３）。ＥＣＵ２９によって配達先に物流モビリティが配置されていると判断された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１１１へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって配達先に物流モビリティが配置されていないと判断された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０４へ移行する。

【0063】

ステップＳ１０４において、ＥＣＵ２９は、配達情報に基づいて、配達先の荷物１００が受取人によって置き配が指定されているか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２９は、配達情報に含まれる受取人によって置き配を指定する置き配指定情報が含まれているか否かを判定し、置き配指定情報が含まれている場合、置き配が指定されていると判断する。ＥＣＵ２９によって配達先の荷物１００が受取人によって置き配が指定されていると判断された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０５へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって配達先の荷物１００が受取人によって置き配が指定されていないと判断された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

【0064】

ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２９は、配達情報に基づいて、荷物１００の包装が所定の強度以上であるか否かを判断する。具体的には、ＥＣＵ２９は、配達情報に含まれる包装情報に基づいて、荷物１００の包装が所定の距離、例えば置き配等によって配達可能な強度以上に包装されているか否かを判断する。ＥＣＵ２９によって荷物１００の包装が所定の強度以上であると判断された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０６へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって荷物１００の包装が所定の強度以上でないと判断された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

【0065】

ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２９は、配達情報に基づいて、荷物１００が取扱注意品であるか否かを判断する。ＥＣＵ２９によって荷物１００が取扱注意品であると判断された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１１０へ移行する。これに対して、ＥＣＵ２９によって荷物１００が取扱注意品でないと判断された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、後述するステップＳ１０７へ移行する。

【0066】

ステップＳ１０７において、ＥＣＵ２９は、連結部２５を制御して駆動ユニット２と台車３との接続情報を解除する。これにより、駆動ユニット２は、台車３側へ移動することができる。

【0067】

続いて、ＥＣＵ２９は、駆動部２１およびソーティング機構２８を制御することによって、台車３に向けて駆動ユニット２を移動させてソーティング機構２８に台車３内に収容された荷物１００を取り出させる（ステップＳ１０８）。この場合、台車３は、受渡口３１１に荷物１００を配置する。この結果、駆動ユニット２は、台車３から容易に荷物１００を受け取ることができる。

【0068】

その後、ＥＣＵ２９は、配送情報に基づいて、駆動部２１およびソーティング機構２８を制御することによって、荷物１００を指定場所へ配達する（ステップＳ１０９）。これにより、駆動ユニット２は、荷物１００の置き配を行うことができる。ステップＳ１０９の後、駆動ユニット２は、本処理を終了する。

【0069】

ステップＳ１１０において、ＥＣＵ２９は、通信部２６を介して受取人の通信端末５またはサーバ６へ荷物１００を持ち帰るため、受取人へ荷物１００の再配達を依頼する再配達依頼情報を出力する。これにより、受取人等のユーザは、荷物１００が配達されなかったことを把握することができる。ステップＳ１１０の後、駆動ユニット２は、本処理を終了する。

【0070】

ステップＳ１１１において、ＥＣＵ２９は、物流モビリティが台車３から荷物１００を取り出したか否かを判断する。ＥＣＵ２９によって物流モビリティが台車３から荷物１００を取り出したと判断された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、駆動ユニット２は、本処理を終了する。これに対して、ＥＣＵ２９によって物流モビリティが台車３から荷物１００を取り出していないと判断された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、駆動ユニット２は、物流モビリティが台車３から荷物１００を取り出すまで待機する。

【0071】

以上説明した一実施の形態によれば、駆動ユニット２が荷物１００の配達先に到着後、ＥＣＵ２９が荷物１００の配達先に関する配達情報に基づいて、ソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達するため、個別用モビリティが配置されていない地域であっても、荷物１００を配達することができる。

【0072】

また、一実施の形態によれば、受取人によって荷物１００の置き配が指定されている場合、ＥＣＵ２９がソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達するため、個別用モビリティが配置されていない地域であっても、荷物１００を配達することができる。

【0073】

また、一実施の形態によれば、荷物１００が取扱注意品でない場合、ＥＣＵ２９がソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達するため、荷物１００をきめ細かく取り扱うことができる。

【0074】

また、一実施の形態によれば、荷物１００の包装が所定の強度以上の場合、ＥＣＵ２９がソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達するため、荷物１００をきめ細かく取り扱うことができる。

【0075】

また、一実施の形態によれば、駆動ユニット２の移動先に個別用モビリティが配置されていない場合であっても、ＥＣＵ２９が荷物１００の配達先に関する配達情報に基づいて、ソーティング機構２８および駆動部２１を制御して台車３から荷物１００を取り出して配達先へ配達するため、個別用モビリティが配置されていない地域であっても、荷物１００を配達することができる。

【0076】

なお、一実施の形態では、配達先に個別用モビリティが配置されている場合であっても、個別用モビリティの稼働状況に応じて、荷物１００の配達先への配達指定時刻に余裕がある場合、個別用モビリティに代えて、駆動ユニット２が配達するようにしてもよい。これにより、個別用モビリティが配置されている地域であっても、個別用モビリティの稼働状況に応じて、荷物１００を滞りなく配達することができる。

【0077】

また、一実施の形態では、駆動ユニット２が台車３に収容された荷物１００を配達していたが、荷物１００以外にも、駆動ユニット２が台車３に設けられた水素タンクまたは電池パック等を取り出して交換または配達するようにしてもよい。これにより、台車３および駆動ユニット２の走行距離を延長することができる。

【0078】

（その他の実施の形態）
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。

【0079】

また、一実施の形態に係る配送システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0080】

また、一実施の形態に係る配送システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

【0081】

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

【0082】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0083】

１ 配送システム
２ 駆動ユニット
３ 台車
４ 配送ユニット
５ 通信端末
６ サーバ
２０ 駆動輪
２１ 駆動部
２２ センサ群
２３ 照明部
２４ 電池
２５ 連結部
２６ 通信部
２７ 記憶部
２８ ソーティング機構
２９ ＥＣＵ
ＮＷ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】