特開 2022-186126 移動体回収システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022186126

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】移動体回収システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20120101AFI20221208BHJP

   B60P 3/07 20060101ALI20221208BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08 300

B60P3/07 Z

G08G1/00 X

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021094199

(22)【出願日】2021-06-04

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】福留 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】茂木 俊介

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 佳洋

(72)【発明者】

【氏名】梅 子洵

(72)【発明者】

【氏名】小林 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】浅井 智子

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB08

5H181CC02

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL09

5L049AA16

(57)【要約】

【課題】移動体を回収するシステムを提供する。
【解決手段】検出部７４は、台車ユニット１４の収容部における小型移動体の積載状態を検出する。制御部８０は、検出部７４により検出された積載状態にもとづいて、走行ユニット１２の動作を決定する。制御部８０は、検出部７４により検出された積載状態が所定の状態にある場合に、走行ユニット１２が目的地に移動する動作を決定する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行機能を有する走行ユニットと、人が乗ることのできる移動体を載せるための収容部を有する台車ユニットを備える移動体回収システムであって、
前記収容部における移動体の積載状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された積載状態にもとづいて、前記走行ユニットの動作を決定する制御部と、
を備えることを特徴とする移動体回収システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記検出部により検出された積載状態が所定の状態にある場合に、前記走行ユニットが目的地に移動する動作を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体回収システム。

【請求項3】

前記走行ユニットは、前記台車ユニットと連結可能に構成されており、
前記制御部は、前記走行ユニットが前記台車ユニットの位置まで移動して、前記台車ユニットと連結する動作を決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体回収システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記走行ユニットが、移動体を載せることのできる別の台車ユニットを前記台車ユニットの位置まで牽引する動作を決定する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の移動体回収システム。

【請求項5】

前記台車ユニットは、移動体の駐車場として利用される、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動体回収システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行ユニットと台車ユニットを備えて、人が乗ることのできる移動体を回収するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転車両を用いて、荷物などの物を搬送するシステムが考案されている。特許文献１は、自律走行を行う車両であって、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両を開示する。先頭部および末尾部が停止した状態において、積載部は、車両の進行方向と交差する方向に、車両から分離可能に且つ車両と連結可能に構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３１０３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたシステムでは、サーバ装置が配車リクエストを外部から受けると、派遣する自律走行車両を決定して、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。自律走行機能を有する走行体を備えたモビリティシステムは、様々なシーンで有用なサービスを提供できることが期待される。近年、パーソナルモビリティを代表とする小型移動体の利用サービスが普及しはじめており、ユーザが利用を終えた小型移動体を効率的に回収する仕組みを構築することが望まれている。

【0005】

そこで本発明の目的は、移動体を回収するシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体回収システムは、自律走行機能を有する走行ユニットと、人が乗ることのできる移動体を載せるための収容部を有する台車ユニットを備える移動体回収システムであって、収容部における移動体の積載状態を検出する検出部と、検出部により検出された積載状態にもとづいて、走行ユニットの動作を決定する制御部と、を備える。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを読み取り可能に記録した記録媒体、データ構造などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例のモビリティシステムの概要を示す図である。

【図2】実施例の走行体の斜視図を示す図である。

【図3】走行ユニットと台車ユニットとが分離した状態を示す図である。

【図4】本体部に設けられたドアの例を示す図である。

【図5】走行体の構成を説明するための図である。

【図6】モビリティシステムの機能ブロックを示す図である。

【図7】人が乗ることのできる小型移動体の例を示す図である。

【図8】最寄り駅と会社とを結ぶ経路の例を示す図である。

【図9】貸出用の台車ユニットの例を示す図である。

【図10】回収用の台車ユニットの例を示す図である。

【図11】ユーザが小型移動体に乗って移動している様子を示す図である。

【図12】台車ユニットに小型移動体が返却された状態を示す図である。

【図13】サーバ装置における処理のフローチャートを示す図である。

【図14】走行ユニットが台車ユニットを最寄り駅に向けて牽引する様子を示す図である。

【図15】台車ユニットが最寄り駅に配置された様子を示す図である。

【図16】走行ユニットが台車ユニットを会社に向けて牽引する様子を示す図である。

【図17】走行ユニットが台車ユニットを最寄り駅に向けて牽引する様子を示す図である。

【図18】台車ユニットが最寄り駅に配置された様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、実施例のモビリティシステム１の概要を示す。モビリティシステム１は、走行ユニット１２と、台車ユニット１４と、サーバ装置６とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、ネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。

【0010】

モビリティシステム１において、走行ユニット１２と台車ユニット１４は連結分離可能に構成され、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、走行体１０が構成される。なお、自動走行機能を有する走行ユニット１２を、単体で走行体と呼んでもよい。

【0011】

走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目的地まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目的地まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、当該別の目的地まで牽引して、当該別の台車ユニット１４を切り離す。このように走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、異なる台車ユニット１４に関するタスクを次々に実行することが可能となる。

【0012】

切り離された台車ユニット１４は、その場所でサービスを提供できる。実施例において、台車ユニット１４は、人が乗ることのできる小型移動体の利用サービスを提供する。

【0013】

サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態を管理する。走行ユニット１２の状態は、タスクを実行中であるか否かを示す状態を含み、台車ユニット１４の状態は、小型移動体の利用サービスを提供中であるか否かを示す状態を含む。サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２の動作（タスク）を決定する。走行ユニット１２は、サーバ装置６から送信される動作指示にもとづいて動作する。

【0014】

図２は、実施例の走行体１０の斜視図を示す。走行体１０は、走行ユニット１２が台車ユニット１４に連結することで構成される。台車ユニット１４は、物を載せるための収容部８を有する。走行体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は０．５ｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。

【0015】

図３は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが分離した状態を示す。台車ユニット１４は、収容部８を形成する本体部４０を備える。収容部８は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成され、車幅方向に貫通した空間として構成される。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。

【0016】

収容部８の両側面には、空間を仕切るための開閉ドアが設けられてもよい。
図４は、本体部４０に設けられたドア６０の例を示す。ドア６０は、ヒンジを天井部４０ｂの両側部に設けた跳ね上げ式ドアであってよい。ドア６０を閉じることで、収容部８と外部空間とを仕切ることができるため、たとえば移動中に収容部８に載せた小型移動体が、外に落ちることを防止できる。また台車ユニット１４の停止時には、ドア６０を開けることで日陰を作ることができる。ドア６０は、その全部または一部を透明素材または半透明素材で形成されて、閉めた状態で、外側から内側の様子を確認できるようにしてもよい。

【0017】

図５は、走行体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、オブジェクト検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４および移動体検出センサ５６を有する。

【0018】

走行ユニット１２において、車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。

【0019】

本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。オブジェクト検出センサ２４は本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。オブジェクト検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。

【0020】

連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、台車ユニット１４の被連結部４８（図３参照）に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。

【0021】

電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各構成に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存電力量を監視する。

【0022】

処理装置３０は、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動して、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または台車ユニット１４と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0023】

台車ユニット１４において、一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０の基部４０ａに回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。

【0024】

一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限するストッパとして機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。

【0025】

電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかを電力源とし、台車ユニット１４に搭載した各構成に電力を供給する。図３には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存電力量を監視する。

【0026】

実施例の台車ユニット１４は、収容部８に、人が乗ることのできる小型移動体を積載される。移動体検出センサ５６は、本体部４０に設けられて、収容部８に載せられた小型移動体の積載状態を検出するための情報を取得する。たとえば移動体検出センサ５６は、画像センサであって、収容部８に載せられた小型移動体を撮影した画像を取得してよい。また移動体検出センサ５６は、重さセンサであって、収容部８に載せられた小型移動体の重さを計測してよい。このように移動体検出センサ５６は、収容部８に存在する小型移動体の積載状態を検出するための情報を取得し、処理装置５２に供給する。

【0027】

通信部５４はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または走行ユニット１２と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、台車ユニット１４の通信部５４と走行ユニット１２の通信部３２は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0028】

図６は、モビリティシステム１の機能ブロックを示す図である。実施例のモビリティシステム１は、走行ユニット１２、台車ユニット１４およびサーバ装置６を備える。図６において走行ユニット１２および台車ユニット１４は、それぞれ１台ずつ示されているが、モビリティシステム１には、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４が存在してよい。

【0029】

走行ユニット１２において、位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0030】

マップ保持部３８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信される動作指示にもとづいて、走行ユニット１２における各構成を制御する。動作指示には、少なくとも目的地（行き先）を示す情報が含まれており、処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、導出した走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。なお走行ルートは、サーバ装置６により導出されて、動作指示に含まれていてもよい。目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データをもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。

【0031】

台車ユニット１４において、位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いて台車ユニット１４の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。処理装置５２は、台車ユニット１４の現在位置情報を、台車ユニット１４の識別情報（台車ユニットＩＤ）とともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0032】

サーバ装置６は、通信部７０および処理装置７２を備え、処理装置７２は、検出部７４および制御部８０を有する。制御部８０は、判定部８２、動作決定部８４、動作指示生成部８６およびユニット管理部８８を含む。

【0033】

通信部７０は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４から、現在位置情報を受信する。ユニット管理部８８は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４から送信される現在位置情報をもとに、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の現在位置を管理する。

【0034】

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

【0035】

近年、パーソナルモビリティを代表とする小型移動体の利用サービスが普及しはじめている。
図７は、人が乗ることのできる小型移動体１００の例を示す。図７に示す小型移動体１００は、ユーザが立った状態で操縦する電動立ち乗り二輪車を示す。なお、電動立ち乗り二輪車以外に、ユーザが座った状態で操縦するタイプの移動体なども実用化されており、実施例の小型移動体１００は、収容部８に載せることのできる、いかなるタイプの移動体であってもよい。

【0036】

小型移動体１００の利用サービスには、ユーザが、小型移動体１００を借りたステーション（駐車場）に小型移動体１００を返却する「ラウンドトリップ方式」と、ユーザが小型移動体１００を借りたステーションとは異なるステーションに小型移動体１００を返却する「ワンウェイ（トリップ）方式」がある。ワンウェイ方式は「乗り捨て方式」とも呼ばれ、小型移動体１００の利用サービスの利便性を向上させる。実施例のモビリティシステム１は、台車ユニット１４を、ワンウェイ方式における小型移動体１００の駐車場として利用する。ユーザは、利用する小型移動体１００を台車ユニット１４から降ろして利用し、利用を終えた小型移動体１００を、別の台車ユニット１４に返却する。

【0037】

以下、ユーザが出勤時に小型移動体１００に乗って、会社の最寄り駅から会社まで移動する利用態様について説明する。
図８は、最寄り駅と会社とを結ぶ経路の例を示す。最寄り駅には、小型移動体１００の貸し出しを行うための台車ユニット１４ａ、１４ｂが配置されており、会社には、ユーザが利用を終えた小型移動体１００を回収するための台車ユニット１４ｃ、１４ｄが配置されている。

【0038】

図９は、最寄り駅に配置された貸出用の台車ユニット１４ａ、１４ｂの例を示す。台車ユニット１４ａ、１４ｂの収容部８には、複数の小型移動体１００が積載されている。本体部４０に設けられた移動体検出センサ５６は、収容部８における小型移動体１００の積載状態を検出するための情報を取得する。図９に示す例で、移動体検出センサ５６は、収容部８内を撮影した画像情報を取得する画像センサであるが、収容部８に積載された小型移動体１００の重さ情報を取得する重さセンサであってもよい。

【0039】

図１０は、会社に配置された回収用の台車ユニット１４ｃ、１４ｄの例を示す。台車ユニット１４ｃ、１４ｄの収容部８は、初期状態において、小型移動体１００を積載していないことが好ましい。

【0040】

出勤時、ユーザは電車で会社の最寄り駅に到着すると、台車ユニット１４ａまたは台車ユニット１４ｂから小型移動体１００を降ろし、小型移動体１００に乗って会社に移動する。

【0041】

図１１は、ユーザが小型移動体１００に乗って移動している様子を示す。ユーザは、会社に到着すると、小型移動体１００を、台車ユニット１４ｃまたは台車ユニット１４ｄの収容部８に返却する。

【0042】

図１２は、台車ユニット１４ｃに小型移動体１００が返却された状態を示す。この例では、２台の小型移動体１００が、台車ユニット１４ｃの収容部８に返却されている。このように実施例では、複数のユーザが、最寄り駅から会社までの間の経路を、小型移動体１００に乗って移動し、モビリティシステム１は、ユーザが利用した小型移動体１００を回収する移動体回収システムとして利用される。

【0043】

各台車ユニット１４において、移動体検出センサ５６は、収容部８における小型移動体１００の積載状態を検出するためのセンサ情報を取得する。移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報は処理装置５２に供給され、処理装置５２は、移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報を、台車ユニットＩＤとともに、周期的に通信部５４からサーバ装置６に送信する。なお処理装置５２が、小型移動体１００の積載台数が変化したことを検出する機能を有していれば、そのタイミングで、移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報を通信部５４からサーバ装置６に送信してもよい。

【0044】

小型移動体１００を回収する台車ユニット１４ｃ、１４ｄにおいて、収容部８が小型移動体１００を満載した状態になると、当該台車ユニット１４ｃ、１４ｄは、さらに小型移動体１００を載せるスペースがないため、回収場所である会社に存在する意味がない。そのため小型移動体１００の積載台数が所定台数に達すると、台車ユニット１４ｃ、１４ｄは、最寄り駅まで移動されて、今度は、小型移動体１００を貸し出すための台車ユニット１４ｃ、１４ｄとして利用されることが好ましい。

【0045】

また小型移動体１００を貸し出す台車ユニット１４ａ、１４ｂにおいて、全ての小型移動体１００が貸し出されると、台車ユニット１４ｃ、１４ｂは、最寄り駅に存在する意味がない。そのため小型移動体１００の積載台数がゼロになると、台車ユニット１４ａ、１４ｂは、会社まで移動されて、今度は、小型移動体１００を回収するための台車ユニット１４ａ、１４ｂとして利用されることが好ましい。

【0046】

以下、移動体回収システムの動作について、回収用の台車ユニット１４ｃに関する処理を中心に説明する。
図１３は、サーバ装置６における処理のフローチャートを示す。サーバ装置６において、通信部７０は、回収用の台車ユニット１４ｃにおいて移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報を受信する（Ｓ１０）。検出部７４は、移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報から、小型移動体１００の積載状態を検出する（Ｓ１２）。具体的に検出部７４は小型移動体１００の積載量を検出し、検出する積載量は、小型移動体１００の台数であってもよいし、小型移動体１００の総重量であってもよい。

【0047】

移動体検出センサ５６が取得したセンサ情報が、収容部８を撮影した画像情報である場合について説明する。検出部７４は、画像認識機能を有し、画像情報から、小型移動体１００の積載台数を検出する。たとえば図１２に示す収容部８を撮影した画像情報から、検出部７４は、小型移動体１００の積載台数が２台であることを検出する。

【0048】

判定部８２は、検出部７４により検出された積載状態が所定の状態にあるか否かを判定する（Ｓ１４）。具体的に判定部８２は、検出部７４により検出された積載台数が所定台数以上であるか否かを判定する。たとえば収容部８に、最大４台まで載せることができる場合、閾値となる所定台数は最大積載台数である４台であってよいが、４台より少ない台数（たとえば３台）であってもよい。図１２に示す状態、つまり積載台数が２台であるとき、判定部８２は、積載台数が所定台数未満であることを判定する（Ｓ１４のＮ）。

【0049】

一方、判定部８２が、積載台数が所定台数以上であることを判定すると（Ｓ１４のＹ）、動作決定部８４は、走行ユニット１２の動作を決定する（Ｓ１６）。ここで動作決定部８４は、所定の積載状態となった台車ユニット１４ｃを、目的地（ここでは、会社の最寄り駅）に移動する動作を決定する。

【0050】

ユニット管理部８８は、台車ユニット１４ｃの周辺に存在する走行ユニット１２のうち、動作（タスク）を割り当てられていない走行ユニット１２を特定する（Ｓ１８）。ユニット管理部８８は、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、移動対象である台車ユニット１４ｃの現在位置情報とを動作指示生成部８６に通知する。動作指示生成部８６は、台車ユニット１４ｃの位置まで移動して、当該台車ユニット１４ｃと連結し、会社の最寄り駅まで牽引する動作指示を生成する。動作指示生成部８６は、移動対象である台車ユニット１４ｃの現在位置情報を含む動作指示を、通知された走行ユニットＩＤの走行ユニット１２に、通信部７０から送信する（Ｓ２０）。

【0051】

当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２が動作指示を受信する。処理装置３０は、動作指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地（台車ユニット１４ｃの現在位置）に向かう走行ルートを導出する。目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データにもとづいて、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように走行ルートに沿った進行方向および走行速度を決定して、駆動装置３４の駆動を制御する。

【0052】

走行ユニット１２が、移動対象である台車ユニット１４ｃの位置まで移動すると、処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４ｃとが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。

【0053】

台車ユニット１４ｃにおいて、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。

【0054】

その後、走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地（最寄り駅）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
図１４は、走行ユニット１２が台車ユニット１４ｃを最寄り駅に向けて牽引する様子を示す。

【0055】

走行ユニット１２が、最寄り駅まで移動すると、処理装置３０は、台車ユニット１４ｃに、目的地に到着したことを通知する。台車ユニット１４ｃにおいて処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。

【0056】

その後、処理装置３０は、連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構を解除する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信された動作指示にしたがった動作（タスク）を完了すると、タスク完了をサーバ装置６に通知する。サーバ装置６において、ユニット管理部８８は、この通知を受けて、当該走行ユニット１２を、動作（タスク）を割り当てられていない走行ユニットとして管理する。

【0057】

図１５は、台車ユニット１４ｃが最寄り駅に配置された様子を示す。台車ユニット１４ｃは、小型移動体１００を積載しているため、電車で最寄り駅に到着したユーザは、台車ユニット１４ｃに載せられた小型移動体１００を利用できる。

【0058】

上記した例では、Ｓ１６において、動作決定部８４が、走行ユニット１２が台車ユニット１４ｃの位置まで移動して、当該台車ユニット１４ｃと連結し、目的地である最寄り駅まで牽引する移動動作を決定した。別の例では、走行ユニット１２が、全ての小型移動体１００を貸し出した状態にある台車ユニット１４ａを、台車ユニット１４ｃの位置まで牽引して、その位置で台車ユニットを交換する動作を追加してもよい。

【0059】

つまり別の例では、Ｓ１８において、ユニット管理部８８が、移動対象である台車ユニット１４ａの周辺に存在する走行ユニット１２のうち、動作（タスク）を割り当てられていない走行ユニット１２を特定する。ユニット管理部８８は、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、移動対象である台車ユニット１４ａ、１４ｃの現在位置情報とを動作指示生成部８６に通知する。Ｓ２０において、動作指示生成部８６は、空の状態となった台車ユニット１４ａに連結して、小型移動体１００を満載した台車ユニット１４ｃの位置まで牽引して、台車ユニット１４ａを切り離し、その後、台車ユニット１４ｃと連結して、台車ユニット１４ａが存在していた場所、つまり最寄り駅まで牽引する動作指示を生成する。動作指示生成部８６は、台車ユニット１４ａ、１４ｃの現在位置情報を含む動作指示を、通知された走行ユニットＩＤの走行ユニット１２に、通信部７０から送信してよい。

【0060】

当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２が動作指示を受信する。処理装置３０は、動作指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地（小型移動体１００を積載していない台車ユニット１４ａの現在位置）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。

【0061】

走行ユニット１２が、台車ユニット１４ａの位置まで移動すると、処理装置３０は、連結装置２６を台車ユニット１４ａの被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。

【0062】

台車ユニット１４ａにおいて、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。

【0063】

その後、走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地（小型移動体１００を満載した台車ユニット１４ｃの現在位置）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
図１６は、走行ユニット１２が台車ユニット１４ａを会社に向けて牽引する様子を示す。

【0064】

走行ユニット１２が、台車ユニット１４ｃの位置まで移動すると、処理装置３０は、台車ユニット１４ａに、目的地に到着したことを通知する。台車ユニット１４ａにおいて処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。

【0065】

その後、処理装置３０は、連結装置２６と、台車ユニット１４ａの被連結部４８とを連結するロック機構を解除する。それから処理装置３０は、走行ユニット１２を、小型移動体１００を満載した台車ユニット１４ｃに接近させ、連結装置２６を台車ユニット１４ｃの被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。

【0066】

台車ユニット１４ｃにおいて、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。

【0067】

その後、走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、動作指示に含まれる目的地（最寄り駅）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
図１７は、走行ユニット１２が台車ユニット１４ｃを最寄り駅に向けて牽引する様子を示す。

【0068】

走行ユニット１２が、最寄り駅まで移動すると、処理装置３０は、台車ユニット１４ｃに、目的地に到着したことを通知する。台車ユニット１４ｃにおいて処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。

【0069】

その後、処理装置３０は、連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構を解除する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信された動作指示にしたがった動作（タスク）を完了すると、タスク完了をサーバ装置６に通知する。サーバ装置６において、ユニット管理部８８は、この通知を受けて、当該走行ユニット１２を、動作（タスク）を割り当てられていない走行ユニットとして管理する。

【0070】

図１８は、台車ユニット１４ｃが最寄り駅に配置された様子を示す。台車ユニット１４ｃは、小型移動体１００を積載しているため、電車で最寄り駅に到着したユーザは、台車ユニット１４ｃに載せられた小型移動体１００を利用できる。

【0071】

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されていることを前提としたが、走行ユニット１２と台車ユニット１４とは分離不能に構成されていてもよい。また実施例では、サーバ装置６が、処理装置７２を備えているが、変形例では、サーバ装置６における処理装置７２の機能を、走行ユニット１２が備えてもよい。

【0072】

台車ユニット１４は、小型移動体１００を充電する機能を有してよい。台車ユニット１４が充電機能を有することで、小型移動体１００が収容部８に載せられている時間を有効に利用できる。

【0073】

実施例では、台車ユニット１４が、２つの場所のいずれかに配置される例を示したが、台車ユニット１４は、サーバ装置６からの動作指示により、任意の場所に配置されてもよい。たとえばサーバ装置６は、小型移動体１００を積載した台車ユニット１４を、人の多い場所に配置することを決定してもよい。

【0074】

ユーザが、サーバ装置６に小型移動体１００の利用要求を送信すると、サーバ装置６は、小型移動体１００を積載した台車ユニット１４を、当該ユーザの位置まで牽引する動作指示を生成して、走行ユニット１２に送信してもよい。またユーザが、サーバ装置６に小型移動体１００の回収要求を送信すると、サーバ装置６は、小型移動体１００を積載可能な台車ユニット１４を、当該ユーザが回収要求を送信した位置まで牽引する動作指示を生成して、走行ユニット１２に送信してもよい。

【符号の説明】

【0075】

１・・・モビリティシステム、６・・・サーバ装置、８・・・収容部、１０・・・走行体、１２・・・走行ユニット、１４・・・台車ユニット、２６・・・連結装置、３０・・・処理装置、３４・・・駆動装置、４６・・・脚部、４８・・・被連結部、５２・・・処理装置、５６・・・移動体検出センサ、７２・・・処理装置、７４・・・検出部、８０・・・制御部、８２・・・判定部、８４・・・動作決定部、８６・・・動作指示生成部、８８・・・ユニット管理部、１００・・・小型移動体。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】