特開 2022-186128 移動体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022186128

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】移動体システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20221208BHJP

   B62D 53/04 20060101ALI20221208BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20221208BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20221208BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20221208BHJP

   G16Y 40/30 20200101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

B62D53/04 Z

G08G1/123 A

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021094201

(22)【出願日】2021-06-04

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】小林 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 佳洋

(72)【発明者】

【氏名】梅 子洵

(72)【発明者】

【氏名】福留 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】浅井 智子

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181BB08

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181MA08

5H181MA20

(57)【要約】

【課題】新しい移動体システムを提供する。
【解決手段】ゲートユニット１４ａは、走行ユニット１２に連結可能であり且つユーザが通過できる開口を有する。走行ユニット１２は、ゲートユニット１４ａに連結して、指定された位置まで牽引した後、ゲートユニット１４ａを切り離す機能を有する。ゲートユニット１４ａは、走行ユニット１２から切り離された状態で、当該ゲートユニット１４ａの移動を制限する脚部４６と、開口を通過するユーザに対して所定のサービスを提供する提供部６２を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行機能を有する走行ユニットと、前記走行ユニットに連結可能であり且つユーザが通過できる開口を有するゲートユニットとを備える移動体システムであって、
前記走行ユニットは、
前記ゲートユニットに連結して、指定された位置まで牽引した後、前記ゲートユニットを切り離す機能を有し、
前記ゲートユニットは、
前記走行ユニットから切り離された状態で、当該ゲートユニットの移動を制限する移動制限部と、
前記開口を通過するユーザに対して、所定のサービスを提供する提供部と、を有する、
ことを特徴とする移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行ユニットとゲートユニットを備える移動体システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転車両を用いて、荷物などの物を搬送するシステムが考案されている。特許文献１は、自律走行を行う車両であって、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両を開示する。先頭部および末尾部が停止した状態において、積載部は、車両の進行方向と交差する方向に、車両から分離可能に且つ車両と連結可能に構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３１０３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたシステムでは、サーバ装置が配車リクエストを外部から受けると、派遣する自律走行車両を決定して、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。自律走行機能を有する移動体を備えたシステムは、様々なシーンで有用なサービスを提供できることが期待される。

【0005】

そこで本発明の目的は、新しい移動体システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様の移動体システムは、自律走行機能を有する走行ユニットと、走行ユニットに連結可能であり且つユーザが通過できる開口を有するゲートユニットとを備える移動体システムに関する。走行ユニットは、ゲートユニットに連結して、指定された位置まで牽引した後、ゲートユニットを切り離す機能を有する。ゲートユニットは、走行ユニットから切り離された状態で、当該ゲートユニットの移動を制限する移動制限部と、開口を通過するユーザに対して、所定のサービスを提供する提供部と、を有する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを読み取り可能に記録した記録媒体、データ構造などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例の移動体システムの概要を示す図である。

【図2】実施例の移動体の斜視図である。

【図3】走行ユニットと台車ユニットとが分離した状態を示す図である。

【図4】移動体の構成を説明するための図である。

【図5】台車ユニットをゲートユニットとして利用する例を示す図である。

【図6】移動体システムの機能ブロックを示す図である。

【図7】サーバ装置における処理のフローチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、実施例の移動体システム１の概要を示す。移動体システム１は、走行ユニット１２と、台車ユニット１４と、サーバ装置６とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、ネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。

【0010】

移動体システム１において、走行ユニット１２と台車ユニット１４は連結分離可能に構成され、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、移動体１０が構成される。なお、自動走行機能を有する走行ユニット１２を、単体で移動体と呼んでもよい。

【0011】

走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目的地まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目的地まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、当該別の目的地まで牽引して、当該別の台車ユニット１４を切り離す。このように走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、異なる台車ユニット１４に関するタスクを次々に実行することが可能となる。

【0012】

実施例において、台車ユニット１４は、人が通過できる開口を形成する本体部を備える。走行ユニット１２から切り離された台車ユニット１４は、その場所で、開口を通過するユーザに対して、所定のサービスを提供するゲートユニットとして機能する。

【0013】

サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態を管理する。走行ユニット１２の状態は、タスクを実行中であるか否かを示す状態を含み、台車ユニット１４の状態は、サービスを提供中であるか否かを示す状態を含む。サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２に割り当てるタスクを決定する。走行ユニット１２は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて動作する。

【0014】

図２は、実施例の移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、走行ユニット１２が台車ユニット１４に連結することで構成される。台車ユニット１４は、人が通過するための開口８を有する。移動体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は０．５ｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。

【0015】

図３は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが分離した状態を示す。台車ユニット１４は、人が通過できる開口８を形成する本体部４０を備える。開口８は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成され、車幅方向に貫通した貫通口として形成される。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。

【0016】

図４は、移動体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、オブジェクト検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４および人検出センサ５６を有する。

【0017】

走行ユニット１２において、車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。

【0018】

本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。オブジェクト検出センサ２４は本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。オブジェクト検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。

【0019】

連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、台車ユニット１４の被連結部４８（図３参照）に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。

【0020】

電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各構成に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存電力量を監視する。

【0021】

処理装置３０は、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動して、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または台車ユニット１４と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0022】

台車ユニット１４において、一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０の基部４０ａに回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。

【0023】

一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限する移動制限部として機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。

【0024】

なお脚部４６は、台車ユニット１４の移動を制限する移動制限部の一つの態様であり、移動制限部は、別の構造を有してもよい。たとえば移動制限部は、前輪４２および後輪４４の回転をロックするロック機構であってもよい。

【0025】

電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかを電力源とし、台車ユニット１４に搭載した各構成に電力を供給する。図３には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存電力量を監視する。

【0026】

通信部５４はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または走行ユニット１２と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、台車ユニット１４の通信部５４と走行ユニット１２の通信部３２は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

【0027】

台車ユニット１４は、ユーザが通過できる開口８を有する。実施例の移動体システム１において、台車ユニット１４は、ユーザが開口８を通過する際に、ユーザに対して所定のサービスを提供するゲートユニットとして利用される。

【0028】

図５は、台車ユニットをゲートユニットとして利用する例を示す。ゲートユニット１４ａは、たとえばイベント会場の入口に配置され、入場者は、ゲートユニット１４ａの開口８を通過して、イベント会場に入場する。人検出センサ５６は、開口８に人が存在しているか否かを検出する。たとえば人検出センサ５６は、画像センサであって、開口８を撮影した画像を取得してよい。また人検出センサ５６は、赤外線、超音波、可視光などを用いた人感センサであってもよい。人検出センサ５６は、取得したセンサ情報を、処理装置５２に供給する。

【0029】

図６は、移動体システム１の機能ブロックを示す図である。実施例の移動体システム１は、走行ユニット１２、ゲートユニット１４ａおよびサーバ装置６を備える。ゲートユニット１４ａは、台車ユニット１４の一つの利用態様であり、図１～図４に関して説明した台車ユニット１４の機能および構造を備える。図６において走行ユニット１２およびゲートユニット１４ａは、それぞれ１台ずつ示されているが、移動体システム１には、複数の走行ユニット１２および複数のゲートユニット１４ａが存在してよい。

【0030】

走行ユニット１２において、位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0031】

マップ保持部３８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて、駆動装置３４を制御して、走行ユニット１２を走行させる。タスク実行指示には、少なくとも目的地（行き先）を示す情報が含まれており、処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる目的地に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、導出した走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４を制御する。なお走行ルートは、サーバ装置６により導出されて、タスク実行指示に含まれていてもよい。目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データをもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。

【0032】

ゲートユニット１４ａにおいて、位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いてゲートユニット１４ａの現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。処理装置５２は、ゲートユニット１４ａの現在位置情報を、ゲートユニット１４ａの識別情報（台車ユニットＩＤ）とともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

【0033】

サーバ装置６は、通信部７０および処理装置７２を備え、処理装置７２は、ゲート位置受付部８０、タスク決定部８２、タスク実行指示生成部８４およびユニット管理部８６を有する。

【0034】

通信部７０は、複数の走行ユニット１２および複数のゲートユニット１４ａから、現在位置情報を受信する。ユニット管理部８６は、複数の走行ユニット１２および複数のゲートユニット１４ａから送信される現在位置情報をもとに、複数の走行ユニット１２および複数のゲートユニット１４ａの現在位置を管理する。

【0035】

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

【0036】

実施例においてゲートユニット１４ａはイベント会場の入口に配置され、来場者は、ゲートユニット１４ａの開口８を通過して、イベント会場に入場する。複数のゲートユニット１４ａを一列に並べて配置することで、複数の入場ゲートを備えた会場入口を形成できる。実施例のゲートユニット１４ａは、任意の位置に配置可能であるため、イベント会場の柔軟な設計に寄与できる。

【0037】

図７は、サーバ装置６における処理のフローチャートを示す。イベント会場の設営業者は、イベント会場におけるゲートの設置位置と、設けるゲートの個数を指定し、ゲート位置受付部８０は、ゲートの設置位置を示す設置位置情報と、ゲートの個数を示す個数情報を受け付ける（Ｓ１０）。タスク決定部８２は、走行ユニット１２がゲートユニット１４ａを、設営業者により指定された位置に牽引するタスクを決定する（Ｓ１２）。このときゲートユニット１４ａは、イベント会場と無関係な任意の場所に配置されていてよい。

【0038】

ユニット管理部８６は、ゲートユニット１４ａの周辺に存在する走行ユニット１２のうち、タスクを割り当てられていない走行ユニット１２を特定する（Ｓ１４）。なお、複数のゲートの設置を指定されている場合には、ユニット管理部８６は、タスクを割り当てられていない複数の走行ユニット１２を特定する。ユニット管理部８６は、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、ゲートユニット１４ａの現在位置情報とをタスク実行指示生成部８４に通知する。タスク実行指示生成部８４は、ゲートユニット１４ａの位置まで移動して、当該ゲートユニット１４ａと連結し、ゲートの設置位置まで牽引するタスク実行指示を生成する（Ｓ１６）。タスク実行指示生成部８４は、移動対象であるゲートユニット１４ａの現在位置情報およびゲートの設置位置情報を含むタスク実行指示を、通知された走行ユニットＩＤの走行ユニット１２に、通信部７０から送信する（Ｓ１８）。

【0039】

当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２がタスク実行指示を受信する。処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、走行ユニット１２をゲートユニット１４ａの位置まで移動させて、ゲートユニット１４ａに連結させた後、ゲートの設置位置まで走行させる。以下、具体的な動作を説明する。

【0040】

処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる目的地（ゲートユニット１４ａの現在位置）に向かう走行ルートを導出する。当該目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データにもとづいて、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように走行ルートに沿った進行方向および走行速度を決定して、駆動装置３４の駆動を制御する。

【0041】

走行ユニット１２がゲートユニット１４ａの位置まで移動すると、処理装置３０は、走行ユニット１２とゲートユニット１４ａとが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。

【0042】

ゲートユニット１４ａにおいて、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。

【0043】

走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれるゲート設置位置に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。走行ユニット１２が、設営業者により指定されたゲート設置位置までゲートユニット１４ａを牽引すると、処理装置３０は、ゲートユニット１４ａに、ゲート設置位置に到着したことを通知する。ゲートユニット１４ａにおいて処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。

【0044】

その後、処理装置３０は、連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構を解除して、ゲートユニット１４ａを切り離す。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されたタスク実行指示にしたがったタスクを完了すると、タスク完了をサーバ装置６に通知する。サーバ装置６において、ユニット管理部８６は、この通知を受けて、当該走行ユニット１２を、タスクを割り当てられていない走行ユニットとして管理する。

【0045】

以上のようにして、ゲートユニット１４ａは、イベント会場の設営業者が指定した位置に配置される。走行ユニット１２から切り離された状態で、接地された脚部４６は、ゲートユニット１４ａの移動を制限する。イベント会場においてゲートユニット１４ａは入場ゲートとして機能し、ユーザは、開口８を通過して、イベント会場に入場する。

【0046】

人検出センサ５６は、開口８を通過するユーザの存在を検出する。たとえば人検出センサ５６は、画像センサであって、開口８を撮影した画像を取得してよい。また人検出センサ５６は、赤外線、超音波、可視光などを用いた人感センサであってもよい。人検出センサ５６は、取得したセンサ情報を、処理装置５２に供給する。

【0047】

処理装置５２は、センサ情報を受け取り、開口８にユーザが存在していることを検出すると、提供部６２を起動する。提供部６２は、開口８を通過するユーザに対して、所定のサービスを提供する。提供部６２は、走行ユニット１２が台車ユニット１４から切り離されていることを条件として、所定のサービスを提供してよい。

【0048】

提供部６２は、開口８を通過するユーザの体温を非接触測定するサービスを提供してよい。測定した体温が設定温度より高い場合、提供部６２は、音声アラームを出力して、ユーザの入場を制限してよい。また提供部６２は、開口８を通過するユーザに対して、除菌剤を噴霧するサービスを提供してよい。

【0049】

入場するためにユーザの顔認証が必要なイベント会場において、提供部６２は、顔認証機能を有して、電子チケット購入者と来場者が同一であるか判定する本人確認サービスを提供してもよい。この本人確認サービスにより電子チケット購入者と来場者が同一であると判定されると、ユーザは、チケットレスでイベント会場に入場できるようになる。提供部６２は、金属探知機能を有して、危険物等の持ち込みを禁止する監視サービスを提供してもよい。

【0050】

このように実施例の移動体システム１において、ゲートユニット１４ａは、イベント会場の入場ゲートとして利用される。なおゲートユニット１４ａはイベント会場に限らず、ショッピングモールや建物の入口等に配置されて、一時的な入場ゲートとして利用されてもよい。

【0051】

以上、本発明をいくつかの実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では、サーバ装置６が、処理装置７２を備えているが、変形例では、サーバ装置６における処理装置７２の機能を、走行ユニット１２が備えてもよい。

【0052】

変形例において提供部６２は、熱中症対策として、ミストを噴霧するミストシャワーサービスを提供してもよい。また提供部６２は、空気清浄機能を有して、空気清浄サービスを提供してもよい。また提供部６２はスピーカ機能を有して、ゲートユニット１４ａが、イベント会場におけるスピーカとして利用されてもよい。

【符号の説明】

【0053】

１・・・移動体システム、６・・・サーバ装置、８・・・開口、１０・・・移動体、１２・・・走行ユニット、１４・・・台車ユニット、１４ａ・・・ゲートユニット、３０・・・処理装置、３４・・・駆動装置、５２・・・処理装置、５６・・・人検出センサ、６２・・・提供部、７２・・・処理装置、８０・・・ゲート位置受付部、８２・・・タスク決定部、８４・・・タスク実行指示生成部、８６・・・ユニット管理部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】