特開 2022-186458 ２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022186458

(43)【公開日】2022-12-15

(54)【発明の名称】２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/46 20060101AFI20221208BHJP

   B60K 7/00 20060101ALI20221208BHJP

【ＦＩ】

F16H1/46

B60K7/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021094691

(22)【出願日】2021-06-04

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(72)【発明者】

【氏名】奥村 幹太

(72)【発明者】

【氏名】宮▲崎▼ 仁孝

【テーマコード（参考）】

3D235

3J027

【Ｆターム（参考）】

3D235AA21

3D235BB20

3D235BB32

3D235CC42

3D235GA08

3D235GA13

3D235GA32

3D235GA42

3D235GB04

3J027FA11

3J027FA17

3J027FB01

3J027GA03

3J027GB03

3J027GC13

3J027GC24

3J027GE01

3J027GE29

(57)【要約】      （修正有）

【課題】組み立て時の作業性を向上し、製造コストの抑制を可能にする２段型遊星歯車機構を提供する。
【解決手段】第１遊星歯車装置は、第１太陽歯車、第１遊星歯車、第１キャリア、及び第１内歯歯車を有する。第１遊星歯車は、第１太陽歯車の第１太陽外歯に径方向外側から噛み合う第１遊星外歯を有する。第１キャリアは、第１遊星歯車を、中心軸を中心として公転可能に支持しつつ回転する。第１内歯歯車は、第１遊星外歯に径方向外側から噛み合う第１内歯を内周面に有する。第２遊星歯車装置は、第１キャリアに繋がる第２太陽歯車、第２遊星歯車、第２キャリア、及び第２内歯歯車を有する。第２遊星歯車は、第２太陽歯車の第２太陽外歯に径方向外側から噛み合う第２遊星外歯を有する。第２内歯歯車は、第２遊星外歯に径方向外側から噛み合う第２内歯を内周面に有する。第１内歯歯車は、第２キャリアの内周面に形成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力回転数を、前記入力回転数よりも低い中間回転数に変換する第１遊星歯車装置と、
前記中間回転数を、前記中間回転数よりも低い出力回転数に変換する第２遊星歯車装置と、
を有し、
前記第１遊星歯車装置は、
中心軸を中心として前記入力回転数で回転する第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車の外周面に形成された第１太陽外歯に径方向外側から噛み合う第１遊星外歯を有する第１遊星歯車と、
前記第１遊星歯車を、第１自転軸を中心として自転可能に支持する第１キャリアピンと、
前記第１キャリアピンが固定され、前記第１キャリアピンおよび前記第１遊星歯車を、前記中心軸を中心として周方向に公転可能に支持しつつ、前記第１キャリアピンおよび前記第１遊星歯車の前記公転に伴って、前記中心軸を中心として前記中間回転数で回転する第１キャリアと、
前記中心軸と同軸上に配置され、前記第１遊星歯車の前記第１遊星外歯に径方向外側から噛み合う第１内歯を内周面に有する第１内歯歯車と、
を有し、
前記第２遊星歯車装置は、
前記第１キャリアの軸方向他方側に繋がり、前記第１キャリアとともに前記中心軸を中心として前記中間回転数で回転する第２太陽歯車と、
前記第２太陽歯車の外周面に形成された第２太陽外歯に径方向外側から噛み合う第２遊星外歯を有する第２遊星歯車と、
前記第２遊星歯車を、第２自転軸を中心として自転可能に支持する第２キャリアピンと、
前記第２キャリアピンが固定される第２キャリアと、
前記中心軸と同軸上に配置され、前記第２遊星歯車の前記第２遊星外歯に径方向外側から噛み合う第２内歯を内周面に有する第２内歯歯車と、
を有し、
前記第２キャリアおよび前記第２内歯歯車の一方は、前記第２キャリアおよび前記第２内歯歯車の他方から、軸受を介して、前記中心軸を中心として相対回転可能に支持されつつ、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転し、
前記第１内歯歯車は、前記第２キャリアの内周面に形成される、２段型遊星歯車機構。

【請求項2】

請求項１に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記入力回転数は、駆動モータの回転数であり、
前記第１太陽歯車は、前記駆動モータの回転を受けて前記中心軸を中心として前記入力回転数で回転する、２段型遊星歯車機構。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第２キャリアは単一部材から構成されている、２段型遊星歯車機構。

【請求項4】

請求項２に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記駆動モータの静止部に直接的または間接的に固定され、径方向外側に拡がるフランジ部
を有し、
前記第２キャリアは、前記フランジ部に回転不能に固定され、
前記第２内歯歯車は、前記第２キャリアの外周面に前記軸受を介して回転可能に支持されつつ、前記第２遊星歯車の前記第２自転軸を中心とした自転に伴って前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する、２段型遊星歯車機構。

【請求項5】

請求項２に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記駆動モータの静止部に直接的または間接的に固定され、径方向外側に拡がるフランジ部
を有し、
前記第２内歯歯車は、前記フランジ部に回転不能に固定され、
前記第２キャリアは、前記第２内歯歯車の内周面に前記軸受を介して回転可能に支持され、前記第２キャリアピンおよび前記第２遊星歯車を、前記中心軸を中心として周方向に公転可能に支持しつつ、前記第２キャリアピンおよび前記第２遊星歯車の前記公転に伴って、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する、２段型遊星歯車機構。

【請求項6】

請求項４に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記フランジ部は、前記第２キャリアの外周面に嵌め合う円筒形状のインロー部を有する、２段型遊星歯車機構。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第１キャリアは前記第２キャリアの軸方向一方側に、１または複数の第１ワッシャを介して接触する、２段型遊星歯車機構。

【請求項8】

請求項４または請求項５に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第１遊星歯車は前記フランジ部の軸方向他方側に、１または複数の第２ワッシャを介して接触する、２段型遊星歯車機構。

【請求項9】

請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第２キャリアピンは、前記第１遊星歯車よりも径方向外側に配置される、２段型遊星歯車機構。

【請求項10】

請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第１内歯歯車を含む前記第２キャリアの材料はクロムモリブデン鋼である、２段型遊星歯車機構。

【請求項11】

請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第１遊星歯車は、はすば歯車である、２段型遊星歯車機構。

【請求項12】

請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の２段型遊星歯車機構であって、
前記第２遊星歯車は、はすば歯車である、２段型遊星歯車機構。

【請求項13】

請求項４に記載の２段型遊星歯車機構と、前記駆動モータとを有し、前記駆動モータの回転を減速してホイールに伝達するホイール駆動装置であって、
前記第２内歯歯車に前記ホイールが固定されている、ホイール駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２段型遊星歯車機構と、２段型遊星歯車機構を有するホイール駆動装置とに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場の生産ライン、病院、およびオフィス等のさまざまな場所において、資材等の被搬送物を搬送する無人のホイール駆動装置が知られている。ホイール駆動装置は、電動機から得られる回転運動を、減速機を用いて減速しつつ出力トルクを増加させて、タイヤを回転させることによって移動する。近年、使用環境に応じたニーズの多様化により、高い減速比が得られ、かつ、減速機の回転時の騒音および振動を抑制できる減速機が求められている。そこで、２段階の減速を行うことによって、高い減速比を実現しつつ、騒音を抑制する装置が、特表平１１－５０５３０９号公報に開示されている。

【特許文献1】特表平１１－５０５３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

特表平１１－５０５３０９号公報の２段式遊星歯車装置は、第１段の減速機構として、第１の遊星歯車（１３）が、第１のピニオン（１２）の外周面に噛合いつつ、第１のリング歯車（９）の内周面に係合し、これにより、第１の遊星歯車（１３）と、第１の遊星歯車（１３）を保持する第１のキャリア（４）とが回転する構成を有する。また、第２段の減速機構として、第２の遊星歯車（７）が、第１のキャリア（４）の一部である第２のピニオン（１４）の外周面に噛合いつつ、第２のリング歯車（８）に噛合い、これにより、第２の遊星歯車（７）と、第２の遊星歯車（７）を保持する第２のキャリア（３）とが回転する構成を有する。また、第１のリング歯車（９）は、ねじ（１０）を介して、第２のキャリア（３）に固定される。

【0004】

昨今、市場競争の激化により、より高い減速比や、より低騒音および低振動を実現する技術に加え、さらに製造コストの抑制が求められている。そこで、２段型遊星歯車機構の組み立て時の作業性の向上が課題となっている。

【0005】

本発明の目的は、２段型遊星歯車機構を構成する部材の構造を変更することによって、組み立て時の作業性を向上し、製造コストの抑制を可能にする技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願の例示的な第１発明は、入力回転数を、前記入力回転数よりも低い中間回転数に変換する第１遊星歯車装置と、前記中間回転数を、前記中間回転数よりも低い出力回転数に変換する第２遊星歯車装置と、を有する２段型遊星歯車機構であって、前記第１遊星歯車装置は、中心軸を中心として前記入力回転数で回転する第１太陽歯車と、前記第１太陽歯車の外周面に形成された第１太陽外歯に径方向外側から噛み合う第１遊星外歯を有する第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車を、第１自転軸を中心として自転可能に支持する第１キャリアピンと、前記第１キャリアピンが固定され、前記第１キャリアピンおよび前記第１遊星歯車を、前記中心軸を中心として周方向に公転可能に支持しつつ、前記第１キャリアピンおよび前記第１遊星歯車の前記公転に伴って、前記中心軸を中心として前記中間回転数で回転する第１キャリアと、前記中心軸と同軸上に配置され、前記第１遊星歯車の前記第１遊星外歯に径方向外側から噛み合う第１内歯を内周面に有する第１内歯歯車と、を有し、前記第２遊星歯車装置は、前記第１キャリアの軸方向他方側に繋がり、前記第１キャリアとともに前記中心軸を中心として前記中間回転数で回転する第２太陽歯車と、前記第２太陽歯車の外周面に形成された第２太陽外歯に径方向外側から噛み合う第２遊星外歯を有する第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車を、第２自転軸を中心として自転可能に支持する第２キャリアピンと、前記第２キャリアピンが固定される第２キャリアと、前記中心軸と同軸上に配置され、前記第２遊星歯車の前記第２遊星外歯に径方向外側から噛み合う第２内歯を内周面に有する第２内歯歯車と、を有し、前記第２キャリアおよび前記第２内歯歯車の一方は、前記第２キャリアおよび前記第２内歯歯車の他方から、軸受を介して、前記中心軸を中心として相対回転可能に支持されつつ、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転し、前記第１内歯歯車は、前記第２キャリアの内周面に形成される。

【発明の効果】

【0007】

本願の例示的な第１発明によれば、第１遊星歯車装置の第１遊星歯車に径方向外側から噛み合う第１内歯歯車は、第２遊星歯車装置の第２遊星歯車を保持する第２キャリアの内周面に形成される。これにより、第１内歯歯車と第２キャリアとを固定する作業が不要となるため、組み立て時の作業性を向上し、製造コストを抑制できる。また、第１内歯歯車と、第１内歯歯車を含む第２キャリア全体との同軸精度を向上し、さらに騒音や振動を抑制することができる。また、仮に第１内歯歯車と第２キャリアとを別々に形成して軸方向に繋ぐ場合に生じ得る、第１内歯歯車と第２キャリアとの間の段差により、第１遊星歯車と第１内歯歯車との噛合い不良が発生することを抑制できる。さらに、第１内歯歯車と第２キャリアとを別々に形成して軸方向に繋ぐ場合に比べて、これらを含む２段型遊星歯車機構全体を軸方向に薄型化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係るホイール駆動装置の縦断面図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るホイール駆動装置の部分縦断面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る２段型遊星歯車機構の横断面図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る２段型遊星歯車機構の横断面図である。

【図5】図５は、第２実施形態に係る２段型遊星歯車機構の縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、本発明に係る２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置の中心軸に直交する方向を「径方向」、２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願では、図１，図２，図５において、軸方向を左右方向とし、右側を「軸方向一方側」、左側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。ただし、この左右方向の定義により、本発明に係る２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置の製造時や使用時の向きを限定する意図はない。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

【0010】

＜１．第１実施形態＞
以下では、本発明の第１実施形態に係る２段型遊星歯車機構１を含むホイール駆動装置１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係るホイール駆動装置１００の縦断面図である。図２は、第１実施形態に係るホイール駆動装置１００の部分縦断面図である。図３は、図１のＡ－Ａ位置から見たときの２段型遊星歯車機構１の横断面図である。図４は、図１のＢ－Ｂ位置から見たときの２段型遊星歯車機構１の横断面図である。

【0011】

本発明のホイール駆動装置１００は、例えば、工場の生産ライン、病院、およびオフィス等のさまざまな場所において、資材および部品等の被搬送物が載置された台車フレーム（図示省略）を移動させる装置である。ホイール駆動装置１００は、駆動モータ（図示省略）と、２段型遊星歯車機構１と、ホイール６と、タイヤ７と、枠体を有する。ホイール駆動装置１００は、駆動モータから得られる回転運動を、２段型遊星歯車機構１を用いて減速させながらホイール６に伝達し、タイヤ７を回転させることによって移動する。

【0012】

駆動モータは、ステータを含む静止部と、静止部に対して水平方向（図１における左右方向）に延びるモータ中心軸２０を中心として回転する回転部とを有する。当該回転部の一部である回転シャフトの軸方向他方側の端部は、キャップ２２に固定される。キャップ２２の外周面は、モータ中心軸２０に沿って筒状に拡がる。

【0013】

続いて、２段型遊星歯車機構１の詳細な構成について説明する。２段型遊星歯車機構１は、軸方向に延びる中心軸９０に沿って配置される。本実施形態では、中心軸９０と、駆動モータのモータ中心軸２０とは、互いに一致するものとする。２段型遊星歯車機構１は、入力回転数Ｎ１の回転運動を、入力回転数Ｎ１よりも低い出力回転数Ｎ３の回転運動に変換しつつ、出力トルクを増加させる装置である。また、本実施形態では、駆動モータの回転数が、入力回転数Ｎ１となっている。しかしながら、駆動モータと２段型遊星歯車機構１とは、プーリ等を介して間接的に接続されていてもよい。この場合、駆動モータの回転数と入力回転数Ｎ１とが、異なっていてもよい。２段型遊星歯車機構１は、フランジ部５と、第１遊星歯車装置３０と、第２遊星歯車装置４０とを有する。

【0014】

フランジ部５は、駆動モータの回転シャフトよりも径方向外側に円環板状に拡がる部材である。本実施形態のフランジ部５は、ホイール駆動装置１００の枠体に固定される。このため、フランジ部５自体は回転することなく、タイヤ７の回転に伴って水平方向に移動するのみである。また、枠体には、駆動モータの静止部が固定される。すなわち、フランジ部５は、駆動モータの静止部に、枠体を介して間接的に固定される。ただし、フランジ部５は、駆動モータの静止部に直接的に固定されてもよい。

【0015】

なお、図１および図２に示すように、フランジ部５には、貫通孔５０が設けられている。貫通孔５０は、フランジ部５の一部を軸方向に貫通する。また、フランジ部５には、さらにインロー部５２が設けられている。インロー部５２は、フランジ部５の軸方向他方側の端面において、中心軸９０を中心として軸方向他方側へ突出する円筒形状の部位である。

【0016】

フランジ部５とキャップ２２との径方向の間には、第１軸受２３が配置されている。図２に示すように、第１軸受２３は、内輪２３１と、複数のボール２３２と、外輪２３３とを有する。内輪２３１は、キャップ２２の外周面に固定される。複数のボール２３２は、内輪２３１と外輪２３３との間に介在する。外輪２３３は、フランジ部５の内周面に固定される。これにより、キャップ２２は、駆動モータの回転シャフトとともに、フランジ部５に対して、第１軸受２３を介して、モータ中心軸２０を中心として回転可能に支持される。このように、第１軸受２３には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられてもよい。

【0017】

第１遊星歯車装置３０は、入力回転数Ｎ１の回転運動を、入力回転数Ｎ１よりも低い中間回転数Ｎ２の回転運動に変換する装置である。図１および図２に示すように、第１遊星歯車装置３０は、第１太陽歯車３１と、複数（本実施形態では、３つ）の第１遊星歯車３２と、複数（本実施形態では、３つ）の第１キャリアピン３３と、第１キャリア３４と、第１内歯歯車３５とを有する。第１遊星歯車装置３０は、第１太陽歯車３１の後述する第１太陽外歯３１１と複数の第１遊星歯車３２の第１遊星外歯３２１、および複数の第１遊星歯車３２の第１遊星外歯３２１と第１内歯歯車３５の第１内歯３５１が、互いに噛み合いながら回転することで動力を伝達する。

【0018】

第１太陽歯車３１は、中心軸９０と略同軸に配置されたギアである。第１太陽歯車３１は、キャップ２２の軸方向他方側に、互いに相対回転不能に固定される。これにより、第１太陽歯車３１は、駆動モータの回転を受けて、回転シャフトおよびキャップ２２とともに、中心軸９０を中心として入力回転数Ｎ１で回転する。ただし、第１太陽歯車３１と、回転シャフトまたはキャップ２２とは、単一部材から形成されてもよい。すなわち、第１太陽歯車３１は、駆動モータの回転部に繋がっていればよい。また、第１太陽歯車３１は、外周面に複数の外歯（以下「第１太陽外歯３１１」と称する）を有する。複数の第１太陽外歯３１１はそれぞれ、径方向外側に向かって突出する。複数の第１太陽外歯３１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。

【0019】

第１遊星歯車３２は、第１太陽歯車３１の周囲において、第１自転軸９１に沿って配置される。本実施形態では、第１自転軸９１は、中心軸９０と略平行である。また、本実施形態の第１遊星歯車３２には、はすば歯車が用いられる。また、図３に示すように、本実施形態では、第１太陽歯車３１の周囲に、３個の第１遊星歯車３２が等間隔に配置されている。ただし、第１遊星歯車装置３０が有する第１遊星歯車３２の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。各第１遊星歯車３２は、外周面に複数の外歯（以下「第１遊星外歯３２１」と称する）を有する。複数の第１遊星外歯３２１はそれぞれ、外側に向かって突出する。

【0020】

各第１遊星歯車３２の第１遊星外歯３２１は、第１太陽歯車３１の第１太陽外歯３１１に対して径方向外側から噛み合っている。これにより、第１太陽歯車３１が中心軸９０を中心として回転すると、各第１遊星歯車３２は、第１太陽歯車３１からの動力を受け、第１自転軸９１を中心として、第１太陽歯車３１の回転方向とは逆方向に自転する。また、各第１遊星歯車３２は、貫通孔３２０を有する。各貫通孔３２０は、第１自転軸９１に沿って、第１遊星歯車３２を貫通する。

【0021】

３つの第１キャリアピン３３はそれぞれ、１つの第１遊星歯車３２を自転可能に支持するための部材である。各第１キャリアピン３３には、例えば、第１自転軸９１に沿って延びる柱状の部材が用いられる。第１キャリアピン３３は、第１遊星歯車３２の貫通孔３２０に挿入される。また、第１キャリアピン３３と第１遊星歯車３２との間には、第２軸受３２５が挿入される。本実施形態の第２軸受３２５には、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第１遊星歯車３２は、第１キャリアピン３３に対して、第１自転軸９１を中心として自転可能に支持される。

【0022】

また、図２に示すように、第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３と、フランジ部５との軸方向の間には、ワッシャ３６（第２ワッシャ）が配置されている。第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３は、フランジ部５の軸方向他方側に、ワッシャ３６を介して接触する。これにより、フランジ部５に対して、第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３が摺動することが可能となり、摺動時のこれらの部材に掛かる負荷を抑制することができる。なお、２段型遊星歯車機構１を組み上げる途中の調整段階において、第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３とフランジ部５との軸方向の間に、ワッシャ３６を介在させる。ワッシャ３６の枚数は、１枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、ワッシャ３６の枚数は０枚（すなわち、挟み込まない）であってもよい。これにより、フランジ部５に対する、第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３の軸方向の位置を容易に調整することができる。なお、ワッシャ３６を配置する代わりに、シム等を配置してもよい。さらに、第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３とフランジ部５との軸方向の間に、ワッシャ３６またはシム等に加え、グリスを介在させてもよい。

【0023】

第１キャリア３４は、中心軸９０の周囲を円環板状に拡がる部材である。図２に示すように、第１キャリア３４は、複数（本実施形態では、３つ）の貫通孔３４０を有する。各貫通孔３４０は、中心軸９０よりも径方向外側において、第１キャリア３４を第１自転軸９１に沿って貫通する。また、３つの貫通孔３４０は、中心軸９０を中心として互いに周方向に略１２０度の間隔を空けて設けられている。そして、３つの第１キャリアピン３３はそれぞれ、軸方向他方側の部位において、貫通孔３４０に挿入される。また、本実施形態では、各第１キャリアピン３３は、貫通孔３４０において接着または圧入等により第１キャリア３４に固定される。これにより、各第１キャリアピン３３は、中心軸９０よりも径方向外側において、第１キャリア３４と互いに相対回転不能に固定される。第１キャリア３４が中心軸９０を中心として回転すると、第１キャリア３４に固定される３つの第１キャリアピン３３と、各第１キャリアピン３３に支持される第１遊星歯車３２とが、中心軸９０を中心として周方向に公転する。

【0024】

また、図２に示すように、第１キャリア３４と、後述する第２キャリア４４の突出部４４７との軸方向の間には、ワッシャ３７（第１ワッシャ）が配置されている。第１キャリア３４は、第２キャリア４４の突出部４４７の軸方向一方側に、ワッシャ３７を介して接触する。これにより、第１キャリア３４と第２キャリア４４の突出部４４７とが互いに摺動することが可能となり、摺動時のこれらの部材に掛かる負荷を抑制することができる。なお、２段型遊星歯車機構１を組み上げる途中の調整段階において、第１キャリア３４と第２キャリア４４の突出部４４７との軸方向の間に、ワッシャ３７を介在させる。ワッシャ３７の枚数は、１枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、ワッシャ３７の枚数は０枚（すなわち、挟み込まない）であってもよい。これにより、第２キャリア４４の突出部４４７に対する、第１キャリア３４の軸方向の位置を容易に調整することができる。なお、ワッシャ３７を配置する代わりに、シム等を配置してもよい。さらに、第１キャリア３４と第２キャリア４４との軸方向の間に、ワッシャ３７またはシム等に加え、グリスを介在させてもよい。

【0025】

上記のとおり、第１キャリア３４は、第２キャリア４４の突出部４４７の軸方向一方側の端面に、ワッシャ３７を介して接触する。また、第１キャリア３４に固定された３つの第１キャリアピン３３の軸方向一方側の端部は、フランジ部５の軸方向他方側の端面に、ワッシャ３６を介して接触する。これにより、３つの第１キャリアピン３３および第１キャリア３４は、軸方向に振れることなく安定して配置される。また、第１キャリア３４において、３つの第１キャリアピン３３が周方向に略１２０度の間隔を空けて固定され、各第１キャリアピン３３は第１遊星歯車３２を支持し、さらに第１遊星歯車３２の第１遊星外歯３２１は、第１太陽歯車３１の第１太陽外歯３１１に対して径方向外側から噛み合うとともに、後述のとおり、第１内歯歯車３５の第１内歯３５１に対して径方向内側から噛み合う。これにより、第１キャリア３４は、径方向に振れることなく安定して配置され、中心軸９０を中心として周方向に安定して回転する。

【0026】

第１内歯歯車３５は、中心軸９０と略同軸に配置される。第１内歯歯車３５は、中心軸９０を中心として円環筒状に拡がる部材である。また、第１内歯歯車３５の内周面には、複数の第１内歯３５１が形成されている。複数の第１内歯３５１はそれぞれ、径方向内側に向かって突出する。複数の第１内歯３５１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。また、第１内歯歯車３５の第１内歯３５１は、３つの第１遊星歯車３２のそれぞれの第１遊星外歯３２１に対して径方向外側から噛み合っている。なお、後述のとおり、本実施形態の第１内歯歯車３５は、フランジ部５に相対回転不能に固定されるため、中心軸９０を中心として回転しない構造となっている。

【0027】

第１太陽歯車３１が中心軸９０を中心として入力回転数Ｎ１で回転すると、第１太陽歯車３１と第１内歯歯車３５との双方に噛み合う３つの第１遊星歯車３２は、それぞれ第１自転軸９１を中心として自転する。また、３つの第１遊星歯車３２はそれぞれ、第１自転軸９１を中心として自転しながら、第１太陽歯車３１および第１内歯歯車３５との噛み合いにより、第１キャリアピン３３とともに、中心軸９０を中心として中間回転数Ｎ２で公転する。これにより、３つの第１キャリアピン３３が固定された第１キャリア３４は、中心軸９０を中心として中間回転数Ｎ２で回転する。すなわち、第１キャリア３４は、３つの第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３を、中心軸９０を中心として周方向に公転可能に支持しつつ、３つの第１遊星歯車３２および第１キャリアピン３３の公転に伴って、中心軸９０を中心として中間回転数Ｎ２で回転する。

【0028】

第２遊星歯車装置４０は、中間回転数Ｎ２の回転運動を、中間回転数Ｎ２よりも低い出力回転数Ｎ３の回転運動に変換する装置である。図１および図２に示すように、第２遊星歯車装置４０は、第２太陽歯車４１と、複数（本実施形態では、３つ）の第２遊星歯車４２と、複数（本実施形態では、３つ）の第２キャリアピン４３と、第２キャリア４４と、第２内歯歯車４５とを有する。第２遊星歯車装置４０は、第２太陽歯車４１の後述する第２太陽外歯４１１と複数の第２遊星歯車４２の第２遊星外歯４２１、および複数の第２遊星歯車４２の第２遊星外歯４２１と第２内歯歯車４５の第２内歯４５１が、互いに噛み合いながら回転することで動力を伝達する。

【0029】

第２太陽歯車４１は、中心軸９０と略同軸に配置されたギアである。第２太陽歯車４１は、第１キャリア３４の軸方向他方側に、互いに相対回転不能に固定される。これにより、第２太陽歯車４１は、第１キャリア３４とともに、中心軸９０を中心として中間回転数Ｎ２で回転する。ただし、第２太陽歯車４１と、第１キャリア３４とは、単一部材から形成されてもよい。すなわち、第２太陽歯車４１は、第１キャリア３４の軸方向他方側に繋がっていればよい。また、第２太陽歯車４１は、外周面に複数の外歯（以下「第２太陽外歯４１１」と称する）を有する。複数の第２太陽外歯４１１はそれぞれ、径方向外側に向かって突出する。複数の第２太陽外歯４１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。

【0030】

第２遊星歯車４２は、第２太陽歯車４１の周囲において、第２自転軸９２に沿って配置される。本実施形態では、第２自転軸９２は、中心軸９０と略平行である。また、第２自転軸９２は、第１自転軸９１よりも径方向外側に位置する。本実施形態の第２遊星歯車４２には、はすば歯車が用いられる。また、図４に示すように、本実施形態では、第２太陽歯車４１の周囲に、３個の第２遊星歯車４２が等間隔に配置されている。ただし、第２遊星歯車装置４０が有する第２遊星歯車４２の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。各第２遊星歯車４２は、外周面に複数の外歯（以下「第２遊星外歯４２１」と称する）を有する。複数の第２遊星外歯４２１はそれぞれ、外側に向かって突出する。

【0031】

各第２遊星歯車４２の第２遊星外歯４２１は、第２太陽歯車４１の第２太陽外歯４１１に対して径方向外側から噛み合っている。これにより、第２太陽歯車４１が中心軸９０を中心として回転すると、各第２遊星歯車４２は、第２太陽歯車４１からの動力を受け、第２自転軸９２を中心として、第２太陽歯車４１の回転方向とは逆方向に自転する。また、各第２遊星歯車４２は、貫通孔４２０を有する。各貫通孔４２０は、第２自転軸９２に沿って、第２遊星歯車４２を貫通する。

【0032】

３つの第２キャリアピン４３はそれぞれ、１つの第２遊星歯車４２を自転可能に支持するための部材である。各第２キャリアピン４３には、例えば、第２自転軸９２に沿って延びる円柱状のピンが用いられる。第２キャリアピン４３は、第２遊星歯車４２の貫通孔４２０に挿入される。また、第２キャリアピン４３と第２遊星歯車４２との間には、第３軸受４２５が挿入される。本実施形態の第３軸受４２５には、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第２遊星歯車４２は、第２キャリアピン４３に対して、第２自転軸９２を中心として自転可能に支持される。

【0033】

第２キャリア４４は、第２キャリア円環部４４１と、第２キャリア円底部４４２と、第２キャリア連結部４４３とを有する。第２キャリア円環部４４１は、第２太陽歯車４１よりも軸方向一方側において、中心軸９０を中心として円環状に拡がる。第２キャリア円底部４４２は、第２太陽歯車４１よりも軸方向他方側において、中心軸９０を中心として径方向に円板状に拡がる。第２キャリア連結部４４３は、第２太陽歯車４１よりも径方向外側において、軸方向に延びる。第２キャリア連結部４４３は、第２キャリア円環部４４１と第２キャリア円底部４４２とを軸方向に繋ぐ。ただし、第２キャリア連結部４４３は、第２遊星歯車４２および第２キャリアピン４３とは周方向に異なる位置にあり、第２遊星歯車４２および第２キャリアピン４３に接触しない。

【0034】

第２キャリア円環部４４１には、複数（本実施形態では、３つ）の貫通孔４４４が、設けられている。貫通孔４４４は、第２キャリア円環部４４１を軸方向に貫通しつつ、第２遊星歯車４２の貫通孔４２０に連続する。また、第２キャリア円底部４４２には、複数（本実施形態では、３つ）の孔４４５が、設けられている。孔４４５は、第２キャリア円底部４４２の軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ凹み、かつ、第２遊星歯車４２の貫通孔４２０に連続する。上記の第２キャリアピン４３は、第２キャリア円環部４４１の貫通孔４４４と、第２遊星歯車４２の貫通孔４２０とを貫通しつつ、第２キャリア円底部４４２の孔４４５に挿入され、孔４４５において圧入により固定される。

【0035】

さらに、第２キャリア円環部４４１には、ネジ孔４４６が設けられている。ネジ孔４４６は、貫通孔４４４とは周方向に異なる位置において、第２キャリア円環部４４１の軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ凹み、かつ、フランジ部５の貫通孔５０に連続する。第２キャリア４４は、フランジ部５の貫通孔５０を貫通するボルト５１を、第２キャリア円環部４４１のネジ孔４４６にボルト止めすることにより、フランジ部５に相対回転不能に固定される。

【0036】

さらに、フランジ部５のインロー部５２は、第２キャリア円環部４４１の軸方向一方側の端部の外周面に嵌め合う。これにより、フランジ部５と第２キャリア４４とを、相対的に容易に位置決めすることができる。また、フランジ部５と第２キャリア４４との同軸精度を向上し、各部の回転時の騒音や振動をさらに抑制できる。なお、本実施形態において、フランジ部５と第２キャリア４４とは、単一部材から構成されていてもよい。また、第２キャリア円環部４４１は、突出部４４７を有する。突出部４４７は、第２キャリア円環部４４１の軸方向他方側の端部（第２キャリア連結部４４３との境界付近）において、径方向内側へ全周に亘って突出する。

【0037】

さらに、第１遊星歯車装置３０の第１内歯歯車３５は、第２キャリア円環部４４１のうち突出部４４７よりも軸方向一方側に位置する部位の内周面に形成されている。そして、第１内歯歯車３５を含む第２キャリア４４は、単一部材から構成されている。第１内歯歯車３５は、第２キャリア４４の内周面に、例えば、ギヤシェーパ加工またはスカイビング加工によって形成される。これにより、仮に第１内歯歯車３５と第２キャリア４４とを別々に形成して繋ぐ場合に生じ得る、第１内歯歯車３５と第２キャリア４４とを固定する作業が不要となる。この結果、これらを固定するボルト等の部品点数を削減しつつ、２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置１００の組み立て時の作業性を向上でき、製造コストの抑制に繋げることができる。また、第１内歯歯車３５と、第１内歯歯車３５を含む第２キャリア４４との同軸精度を向上し、回転時の騒音や振動をさらに抑制できる。また、第１内歯歯車３５と第２キャリア４４とを別々に形成して軸方向に繋ぐ場合に生じ得る、第１内歯歯車３５と第２キャリア４４との間の段差により、回転時の第１遊星歯車３２と第１内歯歯車３５との噛合い不良が発生することをさらに抑制できる。

【0038】

また、上記の構成を有することにより、第１内歯歯車３５と第２キャリア４４とを別々に形成して軸方向に繋ぐ場合に比べて、これらを含む２段型遊星歯車機構１全体を軸方向に薄型化することができる。特に、本実施形態の第２キャリアピン４３は、第１遊星歯車３２の径方向外側に配置される。これにより、これらを含む２段型遊星歯車機構１全体を軸方向にさらに薄型化することができる。

【0039】

なお、第１内歯歯車３５が形成される位置は、第２キャリア円環部４４１の内周面には限定されない。第１内歯歯車３５は、第２キャリア４４の内周面の少なくとも一部に形成されていればよい。また、本実施形態の第１内歯歯車３５を含む第２キャリア４４の材料には、クロムモリブデン鋼が用いられる。ただし、第２キャリア４４の材料には、他の材料が用いられてもよい。

【0040】

第２内歯歯車４５は、中心軸９０と略同軸に配置される。第２内歯歯車４５は、中心軸９０を中心として円環筒状に拡がる部材である。また、第２内歯歯車４５のうち軸方向の中央部分の内周面には、複数の第２内歯４５１が形成されている。複数の第２内歯４５１はそれぞれ、径方向内側に向かって突出する。複数の第２内歯４５１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。また、第２内歯歯車４５の第２内歯４５１は、３つの第２遊星歯車４２のそれぞれの第２遊星外歯４２１に対して径方向外側から噛み合っている。

【0041】

第２内歯歯車４５と第２キャリア４４との径方向の間には、第４軸受４６が配置されている。図２に示すように、第４軸受４６は、内輪４６１と、複数のボール４６２と、外輪４６３とを有する。内輪４６１は、第２キャリア４４の外周面に固定される。複数のボール４６２は、内輪４６１と外輪４６３との間に介在する。外輪４６３は、第２内歯歯車４５の内周面に固定される。これにより、第２内歯歯車４５は、第２キャリア４４の外周面に、第４軸受４６を介して、回転可能に支持される。このように、第４軸受４６には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられてもよい。

【0042】

第２太陽歯車４１が、第１キャリア３４とともに、中心軸９０を中心として中間回転数Ｎ２で回転すると、第２太陽歯車４１と第２内歯歯車４５との双方に噛み合う３つの第２遊星歯車４２は、それぞれ第２自転軸９２を中心として自転する。しかしながら、上記のとおり、第２遊星歯車４２を自転可能に支持する第２キャリアピン４３は、第２キャリア４４に固定され、第２キャリア４４は、フランジ部５に相対回転不能に固定される。また、フランジ部５は、ホイール駆動装置１００の枠体に固定されているため、回転しない。このため、３つの第２遊星歯車４２は、それぞれ第２自転軸９２を中心として自転しつつも、中心軸９０を中心として公転することはない。この結果、第２内歯歯車４５が、第２遊星歯車４２の第２自転軸９２を中心とした自転に伴って、中心軸９０を中心として出力回転数Ｎ３で回転する。すなわち、本実施形態では、２段型遊星歯車機構１における最も径方向外側に位置する第２内歯歯車４５を、中心軸９０を中心として出力回転数Ｎ３で回転させる構成となっている。

【0043】

なお、図１に示すように、第２内歯歯車４５には、さらにネジ孔４５０が設けられている。ネジ孔４５０は、第２内歯歯車４５の軸方向他方側の端面から軸方向一方側へ凹む。

【0044】

ホイール６は、タイヤ支持部６１と接続部６２とを有する。タイヤ支持部６１は、第２内歯歯車４５の径方向外側において、中心軸９０に沿って軸方向に円筒状に拡がる外周面を有する。タイヤ支持部６１の外周面には、タイヤ７が固定される。接続部６２は、タイヤ支持部６１の軸方向他方側の端部を覆う円板状の部位である。接続部６２は、貫通孔６２０を有する。貫通孔６２０は、接続部６２の外周部付近の部位を軸方向に貫通しつつ、第２内歯歯車４５のネジ孔４５０の軸方向一方側に連続する。ホイール６は、接続部６２の貫通孔６２０を貫通するボルト６３を、第２内歯歯車４５のネジ孔４５０にボルト止めすることにより、第２内歯歯車４５に相対回転不能に固定される。

【0045】

ホイール駆動装置１００の使用時には、第２内歯歯車４５とともに、ホイール６およびタイヤ７が、減速後の出力回転数Ｎ３で、中心軸９０を中心として回転する。これにより、ホイール駆動装置１００は、水平方向（図１における手前または奥行き方向）に、低速で移動することができる。

【0046】

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係る２段型遊星歯車機構１Ｂの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同等の部分については、重複説明を一部省略する。図５は、第２実施形態に係る２段型遊星歯車機構１Ｂの縦断面図である。

【0047】

図５に示すように、２段型遊星歯車機構１Ｂは、フランジ部５Ｂと、第１遊星歯車装置３０Ｂと、第２遊星歯車装置４０Ｂとを有する。

【0048】

フランジ部５Ｂは、駆動モータの回転シャフトよりも径方向外側に円環板状に拡がる部材である。本実施形態のフランジ部５Ｂは、第１実施形態のフランジ部５と、略同等の構成を有する。ただし、本実施形態のフランジ部５Ｂには、第１実施形態とは異なる位置において、インロー部５２Ｂが設けられている。インロー部５２Ｂは、フランジ部５Ｂの外周部において、中心軸９０Ｂを中心として軸方向他方側へ突出する円筒形状の部位である。また、本実施形態のフランジ部５Ｂには、複数の貫通孔５０Ｂが設けられている。各貫通孔５０Ｂは、フランジ部５Ｂの外周部付近の部位を軸方向に貫通する。

【0049】

本実施形態の第１遊星歯車装置３０Ｂは、第１実施形態に係る第１遊星歯車装置３０と略同等の構成を有する。第１太陽歯車３１Ｂが中心軸９０Ｂを中心として入力回転数Ｎ１で回転すると、第１太陽歯車３１Ｂと第１内歯歯車３５Ｂとの双方に噛み合う３つの第１遊星歯車３２Ｂはそれぞれ、第１自転軸９１Ｂを中心として自転する。また、３つの第１遊星歯車３２Ｂはそれぞれ、第１自転軸９１Ｂを中心として自転しながら、第１太陽歯車３１Ｂおよび第１内歯歯車３５Ｂとの噛み合いにより、第１キャリアピン３３Ｂとともに、中心軸９０Ｂを中心として中間回転数Ｎ２で公転する。これにより、３つの第１キャリアピン３３Ｂが固定された第１キャリア３４Ｂは、中心軸９０Ｂを中心として中間回転数Ｎ２で回転する。すなわち、第１キャリア３４Ｂは、３つの第１遊星歯車３２Ｂおよび第１キャリアピン３３Ｂを、中心軸９０Ｂを中心として周方向に公転可能に支持しつつ、３つの第１遊星歯車３２Ｂおよび第１キャリアピン３３Ｂの公転に伴って、中心軸９０Ｂを中心として中間回転数Ｎ２で回転する。

【0050】

第２遊星歯車装置４０Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂと、複数の第２遊星歯車４２Ｂと、複数の第２キャリアピン４３Ｂと、第２キャリア４４Ｂと、第２内歯歯車４５Ｂとを有する。本実施形態の第２太陽歯車４１Ｂ、複数の第２遊星歯車４２Ｂ、および複数の第２キャリアピン４３Ｂについては、第１実施形態に係る第２太陽歯車４１、複数の第２遊星歯車４２、および複数の第２キャリアピン４３と略同等の構成を有するため、重複説明を省略する。

【0051】

本実施形態の第２キャリア４４Ｂは、第１実施形態の第２キャリア４４と、略同等の構成を有する。第２キャリアピン４３Ｂは、第２キャリア４４Ｂの貫通孔４４４Ｂ、および第２遊星歯車４２Ｂの貫通孔４２０Ｂを貫通しつつ、第２キャリア４４Ｂの孔４４５Ｂに挿入され、孔４４５Ｂにおいて圧入により固定される。しかしながら、本実施形態の第２キャリア４４Ｂには、第１実施形態のネジ孔４４６に相当する部位は設けられていない。そして、本実施形態の第２キャリア４４Ｂは、フランジ部５Ｂには固定されておらず、互いに相対回転可能となっている。また、第２キャリア４４Ｂは、第２内歯歯車４５Ｂの内周面に、軸方向に離間して配置された２つの第４軸受４６Ｂを介して回転可能に支持される。なお、フランジ部５Ｂのインロー部５２Ｂは、２つの第４軸受４６Ｂのうちの軸方向一方側に位置する第４軸受４６Ｂの外周面に嵌め合う。これにより、フランジ部５Ｂと当該第４軸受４６Ｂとを、相対的に容易に位置決めすることができる。第２キャリア４４Ｂは、３つの第２遊星歯車４２Ｂのそれぞれを、第２自転軸９２を中心として自転可能に支持しつつ、３つの第２キャリアピン４３Ｂおよび３つの第２遊星歯車４２Ｂを、中心軸９０Ｂを中心として周方向に公転可能に支持する。

【0052】

第１実施形態と同様に、第１遊星歯車装置３０Ｂの第１内歯歯車３５Ｂは、第２キャリア４４Ｂの内周面に形成されている。そして、第１内歯歯車３５Ｂを含む第２キャリア４４Ｂは、単一部材から構成されている。これにより、仮に第１内歯歯車３５Ｂと第２キャリア４４Ｂとを別々に形成して繋ぐ場合に生じ得る、第１内歯歯車３５Ｂと第２キャリア４４Ｂとを固定する作業が不要となる。この結果、これらを固定するボルト等の部品点数を削減しつつ、２段型遊星歯車機構の組み立て時の作業性を向上でき、製造コストの抑制に繋げることができる。

【0053】

本実施形態の第２内歯歯車４５Ｂは、第１実施形態の第２内歯歯車４５と、略同等の構成を有する。上記のとおり、第２キャリア４４Ｂは、第２内歯歯車４５Ｂの内周面に、第４軸受４６Ｂを介して回転可能に支持される。ただし、本実施形態の第２内歯歯車４５Ｂには、複数のネジ孔４５０Ｂが設けられている。各ネジ孔４５０Ｂは、第２内歯歯車４５Ｂの軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ凹み、かつ、フランジ部５Ｂの貫通孔５０Ｂに連続する。第２内歯歯車４５Ｂは、フランジ部５Ｂの貫通孔５０Ｂを貫通するボルト５１Ｂを、ネジ孔４５０Ｂにボルト止めすることにより、フランジ部５Ｂに回転不能に固定される。

【0054】

第２太陽歯車４１Ｂが、第１キャリア３４Ｂとともに、中心軸９０Ｂを中心として中間回転数Ｎ２で回転すると、第２太陽歯車４１Ｂと第２内歯歯車４５Ｂとの双方に噛み合う３つの第２遊星歯車４２Ｂは、それぞれ第２自転軸９２Ｂを中心として自転する。また、３つの第２遊星歯車４２Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂおよび第２内歯歯車４５Ｂとの噛み合いにより、第２キャリアピン４３Ｂとともに、中心軸９０Ｂを中心として出力回転数Ｎ３で公転する。これにより、第２キャリア４４Ｂは、第２キャリアピン４３Ｂおよび第２遊星歯車４２Ｂの公転に伴って、中心軸９０Ｂを中心として出力回転数Ｎ３で回転する。すなわち、本実施形態では、第２キャリア４４Ｂから出力回転を取り出すことができる。

【0055】

＜３．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

【0056】

上記の第１実施形態および第２実施形態にて開示されたように、本発明の２段型遊星歯車機構は、第２キャリアおよび第２内歯歯車の一方が、第２キャリアおよび第２内歯歯車の他方から、軸受を介して、中心軸を中心として相対回転可能に支持されつつ、中心軸を中心として出力回転数で回転する構成を有していればよい。

【0057】

また、２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置の細部の形状については、上記の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本願は、２段型遊星歯車機構およびホイール駆動装置に利用できる。

【符号の説明】

【0059】

１，１Ｂ ２段型遊星歯車機構
５，５Ｂ フランジ部
６ ホイール
７ タイヤ
３０，３０Ｂ 第１遊星歯車装置
３１，３１Ｂ 第１太陽歯車
３２，３２Ｂ 第１遊星歯車
３３，３３Ｂ 第１キャリアピン
３４，３４Ｂ 第１キャリア
３５，３５Ｂ 第１内歯歯車
３６ ワッシャ（第２ワッシャ）
３７ ワッシャ（第１ワッシャ）
４０，４０Ｂ 第２遊星歯車装置
４１，４１Ｂ 第２太陽歯車
４２，４２Ｂ 第２遊星歯車
４３，４３Ｂ 第２キャリアピン
４４，４４Ｂ 第２キャリア
４５，４５Ｂ 第２内歯歯車
４６，４６Ｂ 第４軸受（軸受）
５２ インロー部
９０，９０Ｂ 中心軸
９１，９１Ｂ 第１自転軸
９２，９２Ｂ 第２自転軸
１００ ホイール駆動装置
３１１ 第１太陽外歯
３２１ 第１遊星外歯
３５１ 第１内歯
４１１ 第２太陽外歯
４２１ 第２遊星外歯
４５１ 第２内歯

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】