特開 2022-187446 ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022187446

(43)【公開日】2022-12-19

(54)【発明の名称】ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221212BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】有

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021107433

(22)【出願日】2021-06-29

(31)【優先権主張番号】17/340,297

(32)【優先日】2021-06-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】520513451

【氏名又は名称】ベアー ロボティックス，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】弁理士法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】ハ，ジョンウ ジョン

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD08

5H301DD17

5H301GG09

5H301QQ01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する段階を含む方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様によると、ロボットを制御するための方法であって、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として特定される前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得する段階、および前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して前記複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する段階を含む方法が提供される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するための方法であって、
サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として特定される前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得する段階、および
前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して前記複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する段階を含む、方法。

【請求項2】

前記獲得段階で、前記複数のロボットの配置情報および前記サービス提供場所の空間情報のうち少なくとも一つを参照して前記少なくとも一つの中継ロボットを決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記獲得段階で、前記複数のロボットのうち第１ロボットを基準として特定される通信連結状態に関する第１評価情報および前記複数のロボットのうち第２ロボットを基準として特定される通信連結状態に関する第２評価情報を参照して前記少なくとも一つの中継ロボットを決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記少なくとも一つの中継ロボットは所定周期および所定トリガー条件のうち少なくとも一つによって動的に決定される、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも一つの中継ロボットは複数個である、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記決定段階で、前記複数のロボットのうち少なくとも一つのロボットと前記少なくとも一つの中継ロボット間の通信連結状態が所定水準以下である場合に、前記複数のロボットの間で利用する通信方式を変更する、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記決定段階で、前記複数のロボット間の通信連結状態が所定水準以下である場合に、前記複数のロボットのうち少なくとも一つのロボットが前記サービス提供場所内の所定位置に移動するようにし、前記所定位置は前記複数のロボット間の通信連結状態が所定水準以上となるようにする位置を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記複数のロボットのうち第１ロボットが含まれる第１ロボットグループで利用される通信方式と前記複数のロボットのうち第２ロボットが含まれる第２ロボットグループで利用される通信方式が互いに異なる、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【請求項10】

ロボットを制御するためのシステムであって、
サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として特定される前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得する情報獲得部、および
前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して前記複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する通信方式決定部を含む、システム．

【請求項11】

前記情報獲得部は、前記複数のロボットの配置情報および前記サービス提供場所の空間情報のうち少なくとも一つを参照して前記少なくとも一つの中継ロボットを決定する、請求項１０に記載のシステム．

【請求項12】

前記情報獲得部は、前記複数のロボットのうち第１ロボットを基準として特定される通信連結状態に関する第１評価情報および前記複数のロボットのうち第２ロボットを基準として特定される通信連結状態に関する第２評価情報を参照して前記少なくとも一つの中継ロボットを決定する、請求項１０に記載のシステム．

【請求項13】

前記少なくとも一つの中継ロボットは所定周期および所定トリガー条件のうち少なくとも一つによって動的に決定される、請求項１０に記載のシステム．

【請求項14】

前記少なくとも一つの中継ロボットは複数個である、請求項１０に記載のシステム．

【請求項15】

前記通信方式決定部は、前記複数のロボットのうち少なくとも一つのロボットと前記少なくとも一つの中継ロボット間の通信連結状態が所定水準以下である場合に、前記複数のロボットの間で利用する通信方式を変更する、請求項１０に記載のシステム．

【請求項16】

前記通信方式決定部は、前記複数のロボット間の通信連結状態が所定水準以下である場合に、前記複数のロボットのうち少なくとも一つのロボットが前記サービス提供場所内の所定位置に移動するようにし、前記所定位置は前記複数のロボット間の通信連結状態が所定水準以上となるようにする位置を含む、請求項１０に記載のシステム．

【請求項17】

前記複数のロボットのうち第１ロボットが含まれる第１ロボットグループで利用される通信方式と前記複数のロボットのうち第２ロボットが含まれる第２ロボットグループで利用される通信方式が互いに異なる、請求項１０に記載のシステム．

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットは難しい作業や反復的な操作などを自動化して遂行できるため、多様な分野で人間に代わってまたは補助として活用されている。最近、複数のロボットを円滑に制御するための技術について多様な研究が進行されている。

【0003】

これに関する従来技術の一例として、韓国登録特許公報第１０－２２４２３８０号に開示された技術を例に挙げることができるが、これによると、レストランで各種メニューの注文を受ける注文ロボット、トレイに載置された各種リフィル用おかずを呼び出し機を押したテーブルに運搬するおかずロボット、トレイに載置された各種飲料を呼び出し機を押したテーブルに運搬する飲料ロボット、顧客の要求に対応するサービスを提供する従業員に付き添ってテーブルの整理を補助したり、多段のトレイに各種物品を積載し提供しながら補助する追従ロボットなどのような複数の補助ロボットを管理し制御するレストランサービング用ロボットシステムが紹介されたことがある。

【0004】

しかし、前記のような従来技術をはじめとして、これまで紹介された技術によると、単一通信方式（例えば、ブルートゥース（登録商標）通信、ワイファイ通信など）を利用して複数のロボットを制御したり、複数のロボットの間の通信がなされるため、サービス提供場所の空間的な問題（例えば、壁、障害物などの存在）等によって通信障害（例えば、通信の連結が弱かったり切れること）が発生する場合が多いため、ロボットの円滑な制御が難しい問題があった。

【0005】

そこで、本発明者（ら）は、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として獲得される複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して複数のロボットの間で利用する通信方式を動的に決定できる、新規かつ進歩した技術を提案するところである。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、前述した従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。

【0007】

また、本発明は、サービス提供場所に存在する複数のロボット間の通信の連結が円滑に維持されるようにすることをさらに他の目的とする。

【0008】

また、本発明は、サービス提供場所に存在する複数のロボットの間で利用する通信方式を動的に決定または変更することをさらに他の目的とする。

【0009】

また、本発明は、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、他のロボットとの中継を遂行するロボットを動的に決定することをさらに他の目的とする。

【0010】

また、本発明は、少なくとも一つのロボット（例えば、中継ロボット）をサービス提供場所内の所定位置に移動させて複数のロボット間の通信連結状態を向上させることをさらに他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。

【0012】

本発明の一態様によると、ロボットを制御するための方法であって、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として特定される前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得する段階、および前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して前記複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する段階を含む方法が提供される。

【0013】

本発明の他の態様によると、ロボットを制御するためのシステムであって、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、少なくとも一つの中継ロボットを基準として特定される前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得する情報獲得部、および前記複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を参照して前記複数のロボットの間で利用する通信方式を決定する通信方式決定部を含むシステムが提供される。

【0014】

この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。

【発明の効果】

【0015】

本発明によると、サービス提供場所に存在する複数のロボット間の通信の連結が円滑に維持されるようにすることができる。

【0016】

また、本発明によると、サービス提供場所に存在する複数のロボットの間で利用する通信方式を動的に決定または変更することができる。

【0017】

また、本発明によると、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち、他のロボットとの中継を遂行するロボットを動的に決定することができる。

【0018】

また、本発明によると、少なくとも一つのロボット（例えば、中継ロボット）をサービス提供場所内の所定位置に移動させて複数のロボット間の通信連結状態を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態によりロボットを制御するための全体システムの構成を概略的に示す図面である。

【図2】本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの内部構成を例示的に示す図面である。

【図3】本発明の一実施形態によりサービス提供場所に存在する複数のロボットが制御される状況を例示的に示す図面である。

【図4】本発明の一実施形態によりサービス提供場所に存在する複数のロボットが制御される状況を例示的に示す図面である。

【図5】本発明の一実施形態に係るロボットの構造を例示的に示す図面である。

【図6】本発明の一実施形態に係るロボットの構造を例示的に示す図面である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

後述する本発明についての詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施形態を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施形態は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが互いに排他的である必要はないことが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定形状、構造および特性は、本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施形態から他の実施形態に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施形態内の個別構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味で行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。

【0021】

また、本明細書で、コンテンツとは、文字、符号、音声、音響、イメージ、動画などからなる、通信網を通じて接近可能なデジタル情報または個別情報要素を総称する概念である。このようなコンテンツは例えば、テキスト、イメージ、動画、オーディオ、リンク（例えば、ウェブリンク）等のデータまたはこのようなデータのうち少なくとも二つの組み合わせを含んで構成され得る。

【0022】

以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施形態に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。

【0023】

全体システムの構成

【0024】

図１は、本発明の一実施形態によりロボットを制御するための全体システムの構成を概略的に示す図面である。

【0025】

図１に図示された通り、本発明の一実施形態に係る全体システムは、通信網１００、ロボット制御システム２００およびロボット３００を含むことができる。

【0026】

まず、本発明の一実施形態によると、通信網１００は有線通信や無線通信のような通信の様態にかかわらず構成され得、近距離通信網（ＬＡＮ；Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ；Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ；Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書における通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ；Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００は、あえてこれに限定される必要はなく、公知の有線／無線データ通信網、公知の電話網、または公知の有線／無線テレビ通信網をその少なくとも一部において含んでもよい。

【0027】

例えば、通信網１００は無線データ通信網であり、ワイファイ（ＷｉＦｉ）通信、ワイファイダイレクト（ＷｉＦｉ－Ｄｉｒｅｃｔ）通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ；Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信、ブルートゥース通信（さらに具体的には、低電力ブルートゥース（ＢＬＥ；Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。

【0028】

次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００は、通信網１００を通じて後述するロボット３００と通信を遂行することができ、サービス提供場所に存在する複数のロボット３００のうち、少なくとも一つの中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得し、複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を参照して複数のロボット３００の間で利用する通信方式を決定する機能を遂行することができる。ここで、サービス提供場所はレストラン、博物館、商店などのような室内の場所または公園、動物園などのような室外の場所を含むことができる。

【0029】

一方、ロボット制御システム２００に関して前記のように説明したが、このような説明は例示的なものであり、ロボット制御システム２００に要求される機能や構成要素の少なくとも一部が必要に応じて後述するロボット３００または外部システム（図示されず）内で具現されたり、ロボット３００または外部システム内に含まれてもよいことは当業者に自明である。また、場合によっては、ロボット制御システム２００のすべての機能とすべての構成要素がロボット３００内ですべて具現されたりロボット３００内にすべて含まれてもよい。

【0030】

次に、本発明の一実施形態に係るロボット３００は通信網１００を通じてロボット制御システム２００と通信することができ、ユーザーによる操作がなくても所定の機能や付与された作業（例えば、飲食のサービング、容器回収など）を自律的に遂行できる機器であり、客体（例えば、飲食トレイ）のローディングおよびアンローディングのためのモジュール（例えば、グラブ、ロボットアームモジュールなど）、周辺映像を獲得するための映像モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、多様な映像または音声コンテンツを提供するためのディスプレイおよびスピーカーモジュール、およびロボット３００の移動のための駆動モジュール（例えば、モータなど）のうち少なくとも一つのモジュールを含むことができる。例えば、このようなロボット３００は案内ロボット、運搬ロボット、掃除ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つと類似する特性や機能を有するロボットであり得る。

【0031】

一方、本発明の一実施形態によると、ロボット３００には複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得したり複数のロボットの間で利用する通信方式を決定するなどの本発明によりロボット３００を制御するためのアプリケーションが含まれていてもよい。このようなアプリケーションはロボット制御システム２００または外部のアプリケーション配布サーバー（図示されず）からダウンロードされたものであり得る。

【0032】

ロボット制御システムの構成

【0033】

以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行するロボット制御システム２００の内部構成および各構成要素の機能について詳察する。

【0034】

図２は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００の内部構成を例示的に示す図面である。

【0035】

図２を参照すると、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００は、情報獲得部２１０、通信方式決定部２２０、通信部２３０および制御部２４０を含むことができる。本発明の一実施形態によると、情報獲得部２１０、通信方式決定部２２０、通信部２３０および制御部２４０は、そのうち少なくとも一部が外部システム（図示されず）と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは、運営システム、アプリケーションモジュールおよびその他のプログラムモジュールの形態でロボット制御システム２００に含まれ得、物理的には多様な公知の記憶装置上に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールはロボット制御システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは本発明により後述する特定業務を遂行したり特定抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに対して制限されはしない。

【0036】

まず、本発明の一実施形態に係る情報獲得部２１０は、サービス提供場所に存在する複数のロボット３００のうち、少なくとも一つの中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得する機能を遂行することができる。本発明の一実施形態に係る複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報には、複数のロボット３００の間で遂行される通信の通信方式（例えば、ブルートゥース通信、ワイファイ通信など）、通信強度、通信帯域幅、通信速度、通信遅延、通信品質などに関する情報が含まれ得る。本発明の一実施形態に係る中継ロボット３００はサービス提供場所に存在する他のロボット３００または外部システムと少なくとも一つの通信方式を利用して連結され、少なくとも一つのロボット３００の状態をモニタリングしたり、少なくとも一つのロボット３００に所定の命令を伝達したり、または少なくとも一つのロボット３００を制御または管理するロボット３００を含む概念であり得る。

【0037】

例えば、情報獲得部２１０は、複数のロボット３００の配置情報（例えば、サービス提供場所内の複数のロボット３００の位置、分布などに関する情報）およびサービス提供場所の空間情報（例えば、地理情報、障害物情報、境界情報など）のうち少なくとも一つを参照して複数のロボット３００の中から中継ロボット３００を決定することができ、サービス提供場所内の他のロボット３００それぞれと前記決定された中継ロボット３００間の通信連結状態に関する情報を参照して複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得することができる。より具体的には、情報獲得部２１０はサービス提供場所内の複数のロボット３００の位置（または分布）を参照して他のロボット３００との距離の和が最小となる条件を満足させるロボット３００を中継ロボット３００として決定することができる。また、情報獲得部２１０は、その中継ロボット３００とサービス提供場所内の第１ロボット３００間の通信連結状態に関する情報および中継ロボット３００とサービス提供場所内の第２ロボット３００間の通信連結状態に関する情報を、前記のような複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報として獲得することができる。

【0038】

他の例として、情報獲得部２１０は複数のロボット３００のうち第１ロボット３００を基準として特定される通信連結状態に関する第１評価情報および複数のロボット３００のうち第２ロボット３００を基準として特定される通信連結状態に関する第２評価情報を参照して中継ロボット３００を決定することができ、その中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得することができる。より具体的には、情報獲得部２１０は第１ロボット３００と他の複数のロボット３００間の通信連結状態を参照して算出される第１評価スコア（すなわち、第１評価情報）と、第２ロボット３００と他の複数のロボット３００間の通信連結状態を参照して算出される第２評価スコア（すなわち、第２評価情報）を互いに比較して中継ロボット３００を決定することができる（例えば、算出されたスコアが相対的に高いロボット３００を中継ロボット３００として決定することができる）。ここで、スコアは第１ロボット３００および第２ロボット３００それぞれと他のロボット３００の間で遂行される通信の通信方式（例えば、ブルートゥース通信、ワイファイ通信など）、通信強度、通信帯域幅、通信速度、通信遅延、通信品質などを参照して算出され得、その通信方式、通信強度、通信帯域幅、通信速度、通信遅延、通信品質などに所定の加重値を付与して算出されてもよい。

【0039】

さらに他の例として、情報獲得部２１０は複数のロボット３００のうちサービス提供場所の管理者または特定ユーザーによって決定されるか、それによって特定される条件を満足させるロボット３００を中継ロボット３００として決定され得、その中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得することができる。

【0040】

一方、本発明に係る中継ロボット３００は必ずしも静的（ｓｔａｔｉｃ）に決定されるものではなく、所定周期（例えば、５分ごとに）、所定トリガー条件（例えば、通信連結状態に関する評価情報が所定水準以下の通信連結状態を示したり、サービス提供場所の管理者が要請する場合）等によって動的（ｄｙｎａｍｉｃ）に決定され得る。

【0041】

例えば、情報獲得部２１０は、第１ロボット３００が中継ロボット３００として決定されてから所定時間が（または所定周期が）経過すると、複数のロボット３００のち第１ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する第１評価情報および複数のロボット３００のうち第２ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する第２評価情報を互いに比較し、第２評価情報が第１評価情報よりさらに高い水準の通信連結状態を示すと判断される場合に第２ロボット３００を中継ロボット３００として決定することができる（すなわち、第１ロボット３００から第２ロボット３００に中継ロボット３００が変更され得る）。

【0042】

また、情報獲得部２１０は複数の中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を獲得してもよい。

【0043】

例えば、情報獲得部２１０は第１中継ロボット３００および第２中継ロボット３００それぞれの位置を基準として、所定距離以内に（または所定領域内に）存在する第１中継対象ロボット３００および第２中継対象ロボット３００をそれぞれ特定し、第１中継ロボット３００と第１中継対象ロボット３００間の通信連結状態に関する情報および第２中継ロボット３００と第２中継対象ロボット３００間の通信連結状態に関する情報を複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報として獲得することができる。

【0044】

次に、本発明の一実施形態に係る通信方式決定部２２０は、情報獲得部２１０により獲得される複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を参照して複数のロボット３００の間で利用する通信方式を決定する機能を遂行することができる。

【0045】

例えば、通信方式決定部２２０は複数のロボット３００間の通信連結状態に関する評価情報が所定水準以下の通信連結状態を示す場合に（例えば、複数のロボット３００間の通信連結状態を参照して算出されるスコアが所定水準以下である場合に）、複数のロボット３００で利用可能な通信方式のうち、複数のロボット３００間の通信連結状態に関する評価情報が最も高い水準の通信連結状態を示すようにする通信方式をその複数のロボット３００の間で利用する通信方式として決定することができる。一方、通信方式決定部２２０は各ロボット３００の諸元、性能、バッテリー残量、付与されたタスクなどを参照して各ロボット３００で利用可能な通信方式を特定し、少なくとも二以上のロボット３００で共通して利用可能な通信方式を参照して複数のロボット３００の間で利用する通信方式を決定することができる。

【0046】

他の例として、通信方式決定部２２０は複数のロボット３００のうち中継ロボット３００との通信連結状態が所定水準以下であるロボット３００、すなわち異常ロボット３００（例えば、中継ロボット３００との通信の連結が切れたり切れる可能性が所定水準以上であるロボット３００）が発生する場合に、複数のロボット３００で利用可能な通信方式のうち中継ロボット３００と該当異常ロボット３００間の通信連結状態が所定水準以上となるようにする通信方式を複数のロボット３００の間で（または該当異常ロボット３００と中継ロボット３００の間で）利用する通信方式として決定することができる。

【0047】

また、通信方式決定部２２０はサービス提供場所内の複数のロボット３００を複数のグループに区分し、その区分される複数のグループそれぞれで利用する通信方式を決定することができる。

【0048】

例えば、通信方式決定部２２０は複数のロボット３００のうち第１ロボット３００が含まれる第１ロボットグループ、すなわちサービス提供場所の第１領域でサービスを遂行するロボットのグループで利用される通信方式と、複数のロボット３００のうち第２ロボット３００が含まれる第２ロボットグループ、すなわちサービス提供場所の第２領域でサービスを遂行するロボットのグループで利用される通信方式をそれぞれ（例えば、互いに異なるように）決定することができる。ここで、複数のグループはサービス提供場所の空間情報、複数のロボット３００に付与されるタスクなどに基づいて決定され得る。

【0049】

また、通信方式決定部２２０は複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を参照して少なくとも一つの中継ロボット３００がサービス提供場所内の所定位置に移動するようにすることができる。

【0050】

例えば、通信方式決定部２２０は複数のロボット３００のうち中継ロボット３００との通信連結状態が所定水準以下であるロボット３００、すなわち異常ロボット３００が発生する場合に（またはこのような異常ロボット３００が所定水準以上に発生する場合に）、サービス提供場所内の位置のうち中継ロボット３００と複数の他のロボット３００間の距離の和が最小となる条件を満足させる位置に中継ロボット３００が移動するようにすることができる。

【0051】

次に、本発明の一実施形態によると、通信部２３０は情報獲得部２１０および通信方式決定部２２０からの／へのデータの送受信を可能にする機能を遂行することができる。

【0052】

最後に、本発明の一実施形態によると、制御部２４０は情報獲得部２１０、通信方式決定部２２０および通信部２３０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明の一実施形態に係る制御部２４０は、ロボット制御システム２００の外部からの／へのデータの流れまたはロボット制御システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、情報獲得部２１０、通信方式決定部２２０および通信部２３０でそれぞれ固有機能を遂行するように制御することができる。

【0053】

図３および図４は、本発明の一実施形態によりサービス提供場所に存在する複数のロボット３００が制御される状況を例示的に示す図面である。

【0054】

図３を参照すると、本発明に係るサービス提供場所がレストランであり、そのサービス提供場所に存在する複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄがそのサービス提供場所に関連するサービスを提供している状況を仮定することができる。例えば、本発明の一実施形態に係るサービス提供場所がレストランである場合に、それに関連するサービスには応対サービス、注文サービス、サービングサービス、計算サービスなどが含まれ得る。

【0055】

まず、本発明の一実施形態によると、サービス提供場所に存在する複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうち中継ロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄを基準として特定される複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ間の通信連結状態に関する情報が獲得され得る。

【0056】

例えば、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうちサービス提供場所の中心位置に最も近いロボットが中継ロボット３００ａとして決定され得、その中継ロボット３００ａと第２ロボット３００ｂ間の通信連結状態に関する情報、中継ロボット３００ａと第３ロボット３００ｃ間の通信連結状態に関する情報および中継ロボット３００ａと第４ロボット３００ｄ間の通信連結状態に関する情報が複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ間の通信連結状態に関する情報として獲得され得る。一方、このような中継ロボット３００ａはレストランの管理者によって指定されてもよい。

【0057】

その次に、前記複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ間の通信連結状態に関する情報を参照して、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで利用可能な通信方式のうち複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの間で利用する通信方式が決定され得る。例えば、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの諸元、性能、バッテリー残量、付与されたタスクなどを参照して各ロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで利用可能な通信方式が特定され得、少なくとも二つ以上のロボット３００で共通して利用可能な通信方式が前記複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの間で利用する通信方式として決定され得る。ここで、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで利用可能な通信方式には、ブルートゥース通信、ワイファイ通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）通信、赤外線通信などによる通信方式が含まれ得る。

【0058】

例えば、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの間で利用されている通信方式が第１通信方式（例えば、ブルートゥース通信）であり、その複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうち少なくとも一つのロボット３００ｂ、３００ｃ、３００ｄと中継ロボット３００ａ間の通信連結状態が所定水準以下である場合に、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで利用可能な通信方式のうち第１通信方式を基準として特定される複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ間の通信連結状態に関する評価情報（または評価スコア）および複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで利用可能な通信方式のうち第２通信方式（例えば、ワイファイ通信）を基準として特定される複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ間の通信連結状態に関する評価情報（または評価スコア）を互いに比較してさらに高い水準の通信連結状態を示す評価情報に該当する通信方式が複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの間で利用する通信方式として決定され得る。

【0059】

一方、前記のような場合、すべてのロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの間で利用する通信方式が他の通信方式（すなわち、さらに高い水準の通信連結状態を示す評価情報に該当する通信方式）に一括的に変更されてもよいが、中継ロボット３００ａとの通信連結状態が所定水準以下であるロボット３００ｂと中継ロボット３００ａ間の通信方式のみが他の通信方式に変更されてもよい。

【0060】

例えば、中継ロボット３００ａと第２ロボット３００ｂ、第３ロボット３００ｃおよび第４ロボット３００ｄがそれぞれ第１通信方式（例えば、ブルートゥース通信）を利用して連結されている場合に、中継ロボット３００ａと第３ロボット３００ｃおよび第４ロボット３００ｄ間の通信連結状態は所定水準以上であるが、中継ロボット３００ａと第２ロボット３００ｂ間の通信連結状態は所定水準以下である状況が発生し得る。この場合に、中継ロボット３００ａと第２ロボット３００ｂ間の通信連結状態が所定水準以上となるようにする第２通信方式（例えば、ワイファイ通信）に中継ロボット３００ａと第２ロボット３００ｂ間の通信方式が変更され得る。一方、この場合に、中継ロボット３００ａと第３ロボット３００ｃおよび第４ロボット３００ｄがそれぞれ第２通信方式を利用して連結される場合に通信連結状態が所定水準以上となるかどうかがさらに考慮されてもよい。

【0061】

一方、図４を参照すると、本発明の一実施形態によると、サービス提供場所内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃの配置により複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ間の通信連結状態が所定水準以下に低くなる状況が発生し得る。

【0062】

図４を参照すると、中継ロボット３００ｂ（すなわち、第２ロボット３００ｂ）と第１ロボット３００ａがサービス提供場所内の右側の位置に存在し、第３ロボット３００ｃがサービス提供場所内の左側の位置に存在する場合に、中継ロボット３００ｂと第３ロボット３００ｃ間の通信連結状態が所定水準以下に低くなり得る。この場合に、中継ロボット３００ｂがサービス提供場所内の所定位置、すなわち第１ロボット３００ａと第３ロボット３００ｃの間の中心点に該当する位置４０１に移動するようにして、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ間の通信連結状態が向上するようにすることができる。

【0063】

ロボットの構成

【0064】

本発明の一実施形態に係るロボット３００は案内ロボット、サービングロボット、運搬ロボット、掃除ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つが遂行する作業と類似する作業を遂行するロボットであり得、このために各作業に符合する多様な形状に具現され得る。

【0065】

図５および図６は、本発明の一実施形態に係るロボットの構造を例示的に示す図面である。

【0066】

図５を参照すると、ロボット３００は本体５１０、駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄおよびプロセッサ５３０を含んで構成され得る。

【0067】

例えば、本発明の一実施形態に係る本体５１０には、運送対象客体または回収対象客体を積載するための少なくとも一つの積載空間が含まれ得る。本発明の一実施形態に係る運送対象客体および回収対象客体は移動できるすべての類型物を総称する概念であり、例えば事物、動物、人などを含む概念であり得る。例えば、運送対象客体は食物であり、回収対象客体は該当食物が入っている容器であり得る。

【0068】

図６を参照すると、例えばロボット３００がサービングロボットである場合に、運送対象客体の提供および回収対象客体の回収のための第１空間６１０および第２空間６２０を含むことができる。また、ロボット３００は着脱式柱を通じて提供される拡張空間である第３空間６３０をさらに含むことができ、必要に応じて拡張空間をさらに追加することによって、より多くの積載空間を具備することができる。また、ロボット３００は運送対象客体または回収対象客体専用のトレイ６４０をさらに含んでもよい。例えば、トレイ６４０は上から見る時に、その表面に複数個の円形溝が形成された構成を有することができる。それぞれの円形溝は飲料が入っているカップの下部が載置されて容易にある程度固定されるように形成されていてもよい。このような円形溝の大きさは多様であり得る。また、ロボット３００の第１空間６１０の下部にはロボット３００の側面を通じて取り出され得る第４空間６５０がさらに含まれ得る。本発明の一実施形態に係る第４空間６５０はその内部に空いた空間が形成されており、側面は閉塞されており、上面は開いており、下面は閉まっている、籠に類似する形態を有することができる。ただし、本発明に係るロボット３００の積載空間は前記列挙された内容に限定されて具現されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で他の形態の積載空間等で多様に具現され得る。

【0069】

一方、再び図５を参照すると、本体５１０には周辺映像（例えば、顧客、テーブル、従業員、他のロボット３００等）および障害物情報を獲得するための撮影モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）（図示されず）およびスキャナモジュール（例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ）センサなど）がさらに含まれ得る。

【0070】

また、本体５１０の着脱式柱（またはその柱の一端）には顧客またはロボット３００のユーザーが各種命令を入力できるユーザーインターフェースを具備し、本発明に係る映像コンテンツを視覚的に提供できるディスプレイ（例えば、タブレット）が付着（または配置）され得る。本発明の一実施形態に係るディスプレイは駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄまたはプロセッサ５３０と有線または無線で通信することができる。ここで、本発明に係るディスプレイが付着される位置は一つの例示に過ぎず、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0071】

また、本体５１０の上端部または下端部にはロボット３００が提供するサービスに関連する音声コンテンツを提供できるスピーカーがさらに含まれ得る。

【0072】

次に、本発明の一実施形態に係る駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄは、本体５１０を他の地点に移動させるためのモジュールまたは運送対象客体および回収対象客体をローディングおよびアンローディングするためのモジュールを含んで構成され得る。

【0073】

例えば、駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄは本体５１０を他の地点に移動させるためのモジュールとして、電気式、機械式、または油圧式で駆動する車輪、プロペラなどに関するモジュールなどを含むことができ、運送対象客体および回収対象客体をローディングおよびアンローディングするためのモジュールとして、運送対象客体および回収対象客体を装着して運搬するためのロボットアームモジュールなどを含むことができる。

【0074】

次に、本発明の一実施形態に係るプロセッサ５３０は駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄと電気的に連結されて駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄを制御する機能を遂行することができ（外部システムとの通信のための通信モジュールをさらに含んでもよい）、例えばプログラム内に含まれたコードまたは命令で表現された機能を遂行するために物理的に構造化された回路を有する、ハードウェアに内蔵されたデータ処理装置を意味し得る。例えば、このようにハードウェアに内蔵されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｏｒｅ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）等の処理装置を含むことができる。

【0075】

また、プロセッサ５３０は本発明に係るロボット制御システム２００の情報獲得部２１０および通信方式決定部２２０のうち少なくとも一つの機能を遂行することができ（例えば、該当機能がモジュール化されてプロセッサ５３０に含まれ得る）、情報獲得部２１０および通信方式決定部２２０のうち少なくとも一つの機能を遂行する外部システム（図示されず）との通信を通じて駆動部５２０ａ、５２０ｂ、５２０ｃ、５２０ｄを制御する機能を遂行してもよい。

【0076】

具体的には、プロセッサ５３０はサービス提供場所に存在する複数のロボット３００のうち、少なくとも一つの中継ロボット３００を基準として特定される複数のロボット間の通信連結状態に関する情報を獲得し、複数のロボット３００間の通信連結状態に関する情報を参照して複数のロボット３００の間で利用する通信方式を決定する機能を遂行することができる。

【0077】

以上では、本発明に係るサービス提供場所がレストランである実施形態について主に説明されているが、サービス提供場所は必ずしもレストランにのみ限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内でカフェ、居酒屋、バーなどにいくらでも変更されてもよいことを明らかにしておく。

【0078】

以上で説明された本発明に係る実施形態は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知になっている使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなく、インタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同一である。

【0079】

以上で本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明が前記実施形態に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を試みることができる。

【0080】

したがって、本発明の思想は前記説明された実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するものと言える。

【符号の説明】

【0081】

１００：通信網
２００：ロボット制御システム
２１０：情報獲得部
２２０：通信方式決定部
２３０：通信部
２４０：制御部
３００：ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】