特開 2022-187489 作業機の動作を制御するためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022187489

(43)【公開日】2022-12-19

(54)【発明の名称】作業機の動作を制御するためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/10 20060101AFI20221212BHJP

【ＦＩ】

A01B63/10 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022091705

(22)【出願日】2022-06-06

(31)【優先権主張番号】21305775.5

(32)【優先日】2021-06-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】ゼルビーノ，ファルヴィオ

【テーマコード（参考）】

2B304

【Ｆターム（参考）】

2B304KA16

2B304KA17

2B304LA02

2B304LA04

2B304LA08

2B304LA10

2B304LA11

2B304LB05

2B304LB12

2B304MA06

2B304MB02

2B304MC17

2B304PC13

2B304PC15

2B304QA01

2B304QA15

2B304QA24

2B304QB04

2B304QC01

2B304QC14

2B304RA27

2B304RA28

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業車と共同した作業機の動作を制御するためのシステムに関する。
【解決手段】システムは、車両の姿勢を検出するように構成されたセンサ（６０）と、センサ（６０）および作業機（４０）と通信するように構成された車両用ＥＣＵ（２２）と、車両と通信し、作業機の作業機能の実行を制御するように構成された作業機用ＥＣＵ（４２）と、を含み、センサは、車両の被検出姿勢（６２）を車両用ＥＣＵに伝送するように構成されており、車両用ＥＣＵは、被検出姿勢が、車両の姿勢に対応する目標パラメータの範囲外である場合、作業機用ＥＣＵに信号（２４）を送信するように構成されており、前記信号は、作業機用ＥＣＵに被検出姿勢を通知する、および／または、作業機が実行する作業機能の動作を修正する、ように構成されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（２０）と協働して作業機能を実行するように構成された作業機（４０）の動作を制御するためのシステム（１０）であって、
車両（２０）に含まれており、車両の姿勢を検出するように構成されたセンサ（６０）と、
センサ（６０）および作業機（４０）と通信するように構成された車両用電子制御ユニット（２２）と、
車両（２０）と通信し、作業機（４０）の作業機能の実行を制御するように構成された作業機用電子制御ユニット（４２）と、を含み、
センサ（６０）は、車両（２０）の被検出姿勢（６２）を車両用電子制御ユニット（２２）に伝送するように構成されており、
車両用電子制御ユニットは、車両の被検出姿勢が、車両の姿勢に対応する目標パラメータの範囲外である場合、作業機用電子制御ユニット（４２）に信号（２４）を送信するように構成されており、
前記信号は、作業機用電子制御ユニットに車両の被検出姿勢を通知することと、作業機が実行する作業機能の動作を修正することと、のうちの何れかまたは両方のために構成されている、システム。

【請求項2】

請求項１に記載のシステム（１０）であって、
車両用電子制御ユニット（２２）は、車両（２０）の姿勢に対応するパラメータを操作者が選択するように構成されている、システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載のシステム（１０）であって、
車両用電子制御ユニット（２２）は、車両（２０）の姿勢に対応するパラメータについて考慮すべき車両（２０）の機能を操作者が選択するように構成されている、システム。

【請求項4】

請求項１から３の何れかに記載のシステム（１０）であって、
車両（２０）の被検出姿勢（６２）に関する処理を行うように構成された算出ユニット（２６）を含み、
車両用電子制御ユニット（２２）から作業機用電子制御ユニット（４２）に送信される信号（２４）は、算出ユニットによる被検出姿勢に関する処理に対応するエラーコードであるように構成されている、システム。

【請求項5】

請求項４に記載のシステム（１０）であって、
前記エラーコードは、国際規格ＩＳＯ１１７８３によって製造会社独自のものと定義される値の範囲内の値を含むように構成されている、システム。

【請求項6】

請求項１から５の何れかに記載のシステム（１０）であって、
センサ（６０）は、車両（２０）のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数を特定するように構成されている、システム。

【請求項7】

請求項１から６の何れかに記載のシステム（１０）であって、
車両（２０）の姿勢に対応するパラメータは、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数に対応する、システム。

【請求項8】

請求項１から７の何れかに記載のシステム（１０）であって、
車両用電子制御ユニット（２２）は、車両（２０）の補助弁の流れまたは補助弁の状態と、車両の前部動力取出し装置のＲＰＭと、車両の後部動力取出し装置のＲＰＭと、車両のエンジンのＲＰＭと、車両の前部ヒッチの位置と、車両の後部ヒッチの位置と、車両の速度と、のうちの１または複数に対応する測定値（２３）を送信するように構成されている、システム。

【請求項9】

請求項１から８の何れかに記載のシステム（１０）であって、
車両用電子制御ユニット（２２）は、車両（２０）の被検出姿勢（６２）に基づいて作業機（４０）の姿勢を検出するように構成されている、システム。

【請求項10】

請求項９に記載のシステム（１０）であって、
車両用電子制御ユニット（２２）は、車両（２０）および作業機（４０）のうちの何れかまたは両方の姿勢に対応するパラメータを操作者が選択するように構成されている、システム。

【請求項11】

車両（２０）と協働して作業機能を実行するように構成された作業機（４０）の動作を制御するための方法であって、
車両（２０）の姿勢に対応するパラメータを選択する工程と、
車両（２０）に含まれるセンサ（６０）によって車両の姿勢を検出する工程と、
車両（２０）の被検出姿勢（６２）を車両用電子制御ユニット（２２）に伝送する工程と、
車両（２０）の被検出姿勢（６２）が、車両の姿勢に対応するパラメータの範囲外である場合、車両用電子制御ユニット（２２）から作業機用電子制御ユニット（４２）に信号（２４）を送信する工程であって、前記信号が、作業機用電子制御ユニット（４２）に車両（２０）の被検出姿勢（６２）を通知することと、作業機（４０）が実行する作業機能の動作を修正することと、のうちの何れかまたは両方のために構成されている工程と、を含む方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の方法であって、
算出ユニット（２６）によって車両（２０）の被検出姿勢（６２）に関する処理を行う工程を含み、
車両用電子制御ユニット（２２）から作業機用電子制御ユニット（４２）に信号（２４）を送信する工程は、信号が、算出ユニットによる被検出姿勢に関する処理に対応するエラーコードであるように構成されていることを含む、方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の方法であって、
信号（２４）がエラーコードの形態であるように構成されていることは、エラーコードが、国際規格ＩＳＯ１１７８３によって製造会社独自のものと定義される値の範囲内の値を含むように構成されていることを含む、方法。

【請求項14】

請求項１１から１３の何れかに記載の方法であって、
センサ（６０）によって車両（２０）の姿勢を検出する工程は、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数を特定することを含む、方法。

【請求項15】

請求項１１から１４の何れかに記載の方法であって、
車両（２０）の姿勢に対応するパラメータを選択する工程は、パラメータが、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数に対応することを含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に、作業車および作業機の分野に関する。より具体的には、本開示は、作業車と共同した作業機の動作を制御するためのシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業車両、例えば、トラクターは、典型的には、農作業を実行するためにおよび／または行うために、１または複数の作業機、例えば、農機具と一緒に作動される。したがって、作業車は、意図した形態の農作業、例えば、土壌耕運、種まき、施肥、灌漑、収穫および／または干し草作りを実行するためにおよび／または行うために、作業機とともに改良および／またはカスタマイズすることができる。

【0003】

このような作業車と作業機との組み合わせにおいては、多くの場合、異なる製造会社の作業車と作業機とが互いに組み合わせられることが一般的である。したがって、異なる製造会社の作業車と作業機との接続および互換が可能であることが既に公表および確立されている。したがって、制御エリアネットワーク（ｃｏｎｔｒｏｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮ）に基づく国際規格ＩＳＯ１１７８３（ＩＳＯＢＵＳ）が、農産業のための通信プロトコルとして既に開発され、国際農業電子財団（ＡＥＦ）によって公表されている。具体的には、ＩＳＯ１１７８３は、作業車と作業機との間で、作業車および／または作業機の動作に関する情報をやり取りするための通信プロトコルを定義している。

【0004】

また、現代の多くの作業車および作業機は、典型的には、ＴＩＭ（ｔｒａｃｔｏｒ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）システムも含んでいる。ＴＩＭシステムは、作業機が、作業機の、および逆もまた同様である、特定の動作および／または機能を制御することを可能にする、製造会社間の農業技術システムのためのＩＳＯＢＵＳに基づくソリューションである。より具体的には、ＴＩＭシステムは、作業車および作業機が、ユーザからの大した入力なしに農作業を自動的に行うことができるように、作業車と作業機との間の双方向通信を可能にする。

【0005】

作業車と作業機との組み合わせにおいて、作業車と作業機とが、ユーザからの大した入力を得ることなく農作業を自動的に実行する場合、作業機は、作業車および／または作業機が、農作業の特定の作業機能を実行するのに不適切な位置にあっても、その作業機能を実行する可能性がある。この場合、作業車および／または作業機が、作業機能を実行するのに適切な位置にあるかどうかを特定するために、ユーザ等の判断が通常必要となる。しかしながら、自動システムにおいてユーザに追加的な判断を要求すると、費用が増加する、および／または、農作業を実行するためにユーザが安全でない状況に晒される、ことになる。

【0006】

作業機の動作を制御するための改善されたシステムであって、作業車の姿勢を考慮に入れることで、作業機の動作および／または作業機による作業機能の実行を改善させることが可能なシステムを提供することが望ましい。

【発明の概要】

【0007】

本開示の態様によれば、車両と協働して作業機能を実行するように構成された作業機の動作を制御するためのシステムが提供され、該システムは、
車両に含まれており、車両の姿勢を検出するように構成されたセンサと、
センサおよび作業機と通信するように構成された車両用電子制御ユニットと、
車両と通信し、作業機の作業機能の実行を制御するように構成された作業機用電子制御ユニットと、を含み、
センサは、車両の被検出姿勢を車両用電子制御ユニットに伝送するように構成されており、
車両用電子制御ユニットは、車両の被検出姿勢が、車両の姿勢に対応する目標パラメータの範囲外である場合、作業機用電子制御ユニットに信号を送信するように構成されており、
前記信号は、作業機用電子制御ユニットに車両の被検出姿勢を通知することと、作業機が実行する作業機能の動作を修正することと、のうちの何れかまたは両方のために構成されている。

【0008】

本開示の態様によれば、車両用電子制御ユニットは、車両の姿勢に対応するパラメータを操作者が選択するように構成されている。

【0009】

本開示の態様によれば、車両用電子制御ユニットは、車両の姿勢に対応するパラメータについて考慮すべき車両の機能を操作者が選択するように構成されている。

【0010】

本開示の態様によれば、車両の被検出姿勢に関する処理を行うように構成された算出ユニットを含み、
車両用電子制御ユニットから作業機用電子制御ユニットに送信される信号は、算出ユニットによる被検出姿勢に関する処理に対応するエラーコードであるように構成されている。

【0011】

本開示の態様によれば、前記エラーコードは、国際規格ＩＳＯ１１７８３によって製造会社独自のものと定義される値の範囲内の値を含むように構成されている。

【0012】

本開示の態様によれば、センサは、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数を特定するように構成されている。

【0013】

本開示の態様によれば、車両の姿勢に対応するパラメータは、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数に対応する。

【0014】

本開示の態様によれば、車両用電子制御ユニットは、車両の補助弁の流れまたは補助弁の状態と、車両の前部動力取出し装置のＲＰＭと、車両の後部動力取出し装置のＲＰＭと、車両のエンジンのＲＰＭと、車両の前部ヒッチの位置と、車両の後部ヒッチの位置と、車両の速度と、のうちの１または複数に対応する測定値を送信するように構成されている。

【0015】

本開示の態様によれば、作業機用電子制御ユニットは、車両用電子制御ユニットからの信号の送信に基づいてデータを生成するように構成されている。

【0016】

本開示の態様によれば、車両用電子制御ユニットは、車両の被検出姿勢に基づいて作業機の姿勢を検出するように構成されている。

【0017】

本開示の態様によれば、車両用電子制御ユニットは、車両および作業機のうちの何れかまたは両方の姿勢に対応するパラメータを操作者が選択するように構成されている。

【0018】

本開示の態様によれば、車両と協働して作業機能を実行するように構成された作業機の動作を制御するための方法が提供され、該方法は、
車両の姿勢に対応するパラメータを選択する工程と、
車両に含まれるセンサによって車両の姿勢を検出する工程と、
車両の被検出姿勢を車両用電子制御ユニットに伝送する工程と、
車両の被検出姿勢が、車両の姿勢に対応するパラメータの範囲外である場合、車両用電子制御ユニットから作業機用電子制御ユニットに信号を送信する工程であって、前記信号が、作業機用電子制御ユニットに車両の被検出姿勢を通知することと、作業機が実行する作業機能の動作を修正することと、のうちの何れかまたは両方のために構成されている工程と、を含む。

【0019】

本開示の態様によれば、算出ユニットによって車両の被検出姿勢に関する処理を行う工程を含み、
車両用電子制御ユニットから作業機用電子制御ユニットに信号を送信する工程は、信号が、算出ユニットによる被検出姿勢に関する処理に対応するエラーコードであるように構成されていることを含む。

【0020】

本開示の態様によれば、信号がエラーコードの形態であるように構成されていることは、エラーコードが、国際規格ＩＳＯ１１７８３によって製造会社独自のものと定義される値の範囲内の値を含むように構成されていることを含む。

【0021】

本開示の態様によれば、センサによって車両の姿勢を検出する工程は、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数を特定することを含む。

【0022】

車両の姿勢に対応するパラメータを選択する工程は、パラメータが、車両のピッチ角と、車両のロール角と、車両のヨー角と、のうちの１または複数に対応することを含む。

【0023】

本明細書で記載したように、また、本明細書で示す様態によると、作業機の動作を制御するためのシステムおよび方法は、車両の姿勢を自動的に検出し、車両の被検出姿勢に対応して作業機の動作を制御することで、ユーザ等による追加的な判断および／または誘導を必要とすることなく、作業機の動作および／または作業機による作業機能の実行を改善させる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

実施形態の態様を、図面を参照して説明する。同様の数字は同様の要素を反映するものとする。

【0025】

【図1】作業車および作業機での使用時において、作業機の動作を制御するためのシステムの側面図である。

【0026】

【図2】作業機の動作を制御するための前記システムの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

次に、本開示の態様による作業機の動作を制御するためのシステムの実施形態を、図１および図２を参照して説明する。同様の数字は、同様のおよび／または機能的に類似の部材を表すものとする。このシステムは、専ら、参照数字１０によって示されている。システム１０は、特定の実施例を参照して説明するが、請求項によって定義されている一般的な範囲を越えることなく、それらの実施例を修正および変更できることを理解すべきである。具体的には、図示されおよび／または本明細書において記載されている種々の実施形態に関する個々の特徴は、追加的な実施形態において組み合わせてもよい。その結果として、前記説明および図面は、限定的ではなく例示的であるという意味で考慮すべきである。図面は、必ずしも縮尺通りではないが、例示的な態様を示し、本開示の範囲を限定することを意図していない。図示されている例示的な態様は、例示を意図しているに過ぎない。

【0028】

「例示的な」という用語は、「理想的な形」ではなく「実施例」という意味で用いられている。本開示の態様は、種々の変更形態および代替的形態に適合しているが、それらの具体例は、図面において例として示されており、詳細に説明する。しかし、本開示の態様を、記載されている具体的な実施形態に限定しようとする意図はないことを理解すべきである。それどころか、この開示の意図は、本開示の範囲内にあるすべての変更例、等価物および代替例をカバーすることである。

【0029】

さらに、本明細書で用いられている言葉は、読解および教示目的のために主に選択されており、発明の主題を定義するために、または、発明の範囲を定めるために選択されてはない。したがって、本開示の内容は、請求項に記載されている本開示の範囲を限定しようとするものではなく、例示的であることを意図している。

【0030】

単数形の「１つの」および「該」は、この開示および添付の請求項で用いられる場合、特段の断りのない限り、複数の対象を含む。「または」という用語は、この開示および添付の請求項で用いる場合、一般的に、特段の断りのない限り、「および／または」を含む意味で用いられている。

【0031】

請求項を含む説明の全体を通して、「１つを備える」、「１つを含む」および「１つを有する」という用語は、特に指示のない限り、「１つ以上を備える」、「１つ以上を含む」および「１つ以上を有する」と同義であると理解すべきである。さらに、請求項を含む、前記説明に記載されている任意の範囲は、特に指示のない限り、その最端値を含むと理解すべきである。記載されている要素の具体的な値は、当業者には公知の容認された製造公差または産業上の公差の範囲内にあることを理解すべきである、また、「実質的に」、「略」および「一般に」という用語の任意の使用は、このような容認された許容値の範囲内にあることを意味すると理解すべきである。

【0032】

「第１の」、「第２の」等の用語は、本明細書においては、種々の要素、構成要素、領域、層、部分および／またはパラメータを説明するために用いられている可能性があるが、これらの要素、構成要素、領域、層、部分および／またはパラメータは、それらの用語によって限定すべきではない。これらの用語は、１つの要素、構成要素、領域、層または部分を、別の領域、層または部分と区別するのに用いられているに過ぎない。したがって、本明細書において記載されている第１の要素、構成要素、領域、層または部分は、本発明の主題の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成要素、領域、層または部分を指すことができる。

【0033】

以下の記載から明らかなように、特段の断りのない限り、説明の全体を通して、「処理する」、「演算する」、「計算する」、「特定する」、「表示する」、「推定する」、「決定する」等の用語を用いた記載は、コンピュータシステムのメモリまたはレジスタあるいは他のそのような情報の記憶装置、伝送装置または表示装置内で、物理的（電気的）量として表されるデータを処理し、変換するコンピュータシステムまたは同様の電子計算装置の動作およびプロセスについて言及していることを正しく認識されたい。

【0034】

本開示のいくつかの態様は、本明細書に記載されているプロセスステップおよび命令を含む。本開示のプロセスステップおよび命令は、ソフトウェア、ファームウェアおよび／またはハードウェアにおいて具体化することができ、ソフトウェアで具体化した場合には、さまざまなオペレーティングシステムによって用いられている異なるプラットホーム上に存在するようにダウンロードすることができ、異なるプラットホームから作動させることができることに留意すべきである。

【0035】

本開示はまた、本明細書において記載されているシステム１０の動作を制御するための（本明細書において、各々が「電子制御ユニット」と呼ばれている）制御装置に関する。制御装置は、所要の目的のために具体的に構成することができ、または、制御装置は、コンピュータに格納されたコンピュータプログラムによって選択的に作動される、または再構成される汎用コンピュータを備えていてもよい。このようなコンピュータプログラムは、限定するものではないが、フロッピーディスク、光学ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気光学ディスクを含む任意の種類のディスク、読取専用ディスク（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気カードまたは光学カード、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または、電子的命令を格納するのに適し、各々がコンピュータシステムバスに結合されている任意の種類の媒体等のコンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。さらに、本明細書において言及されているコンピュータは、単一のプロセッサ、または、増大する演算能力のためにマルチプロセッサデザインを採用するアーキテクチャを含んでもよい。

【0036】

本明細書において提示されているコンピュータは、特定のコンピュータまたは他の装置に本質的に関連していない。また、種々の汎用システムを、本明細書で提示されている態様によるプログラムとともに用いてもよく、または、所要の方法ステップを実行するためのより専用化された装置を構成することが便利であることが実証できる可能性がある。さまざまなそれらのシステムのための所要の構造は、本明細書に開示されている態様から明らかであろう。さらに、本開示は、特定のプログラム言語に関連して記載されてはいない。本明細書に記載されているような本開示の教示を実施するために、さまざまなプログラム言語を用いることができること、以下における特定の言語への言及が、使用可能性の開示のために、本開示の最良の態様のために記載されていることは正しく認識されるであろう。

【0037】

図１および図２に示すように、作業機の動作を制御するためのシステム（本明細書において以後、「システム」という）１０が開示されている。システム１０は、方法として説明するおよび／または実施することができることを意図している。図１を参照すると、システム１０は、車両２０と、１または複数の機具（本明細書においては、「作業機」ともいう）４０と、１または複数のセンサ６０と、を含む。機具４０の動作を制御するために、システム１０は、車両２０、機具４０、および／またはセンサ６０に含めることができるソフトウェアおよび／またはハードウェアに組み込まれるように構成することができる。

【0038】

開示する実施形態において、車両２０は、農業用車両および／または作業車である。具体的には、開示する実施形態において、車両２０は、農作業を実行するように構成されたトラクターである。また、車両２０は、機具４０と組み合わせた使用のために構成されている。追加的または代替的に、車両２０は、複数の機具４０との使用のために構成することができることを意図している。ここで、複数の機具４０は、該複数の機具４０に関する言及が必要でない限り、「機具４０」と呼ぶこととする。開示する実施形態において、機具４０は、農業用機械および／または作業機である。具体的には、開示する実施形態において、機具４０は、作業機能および／または農作業を実行するように構成されている。したがって、機具４０は、ベーラー、プラウ、耕作機、播種機、噴霧器、ウインドローア等であってもよい。追加的に、機具４０は、車両２０の前方、車両２０の後方、車両２０の側方、車両２０の上方、および／または車両２０の下方での使用のために構成されていてもよいことを意図している。「前方」、「後方」、「側方」、「上方」、および「下方」という用語は、車両２０の進行方向に対するものと理解してもよいことを意図している。

【0039】

図１に示すように、車両２０と機具４０との間には、物理的接続部８０がある。追加的に、車両２０と機具４０とセンサ６０とは、通信するように構成されている。車両２０と機具４０とセンサ６０とは、有線接続、無線接続、または、システム１０と適合する他の任意の情報伝送方法によって通信するように構成されていることを意図している。追加的に、車両２０と機具４０とは、例えば、ＩＳＯＢＵＳと呼ばれ、制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）に基づいている国際規格ＩＳＯ１１７８３によって通信可能に接続することができる。さらに、車両２０と機具４０とは、それぞれ、ＴＩＭシステムを含むことができる。本明細書において言及されているようなＴＩＭシステムは、それぞれが、製造会社が異なる製品であってもよい車両２０と機具４０との間の互換および双方向通信を可能にするＩＳＯＢＵＳに基づく農業技術システムであると理解できることを意図している。開示する実施形態において、車両２０のいくつかの動作は、機具４０によって特定される可能性がある。追加的または代替的に、機具４０のいくつかの動作は、車両２０によって特定される可能性がある。したがって、ＴＩＭシステムは、双方向通信を容易にするように構成されている。ＴＩＭシステムを考慮すると、車両２０は、「リソースプロバイダ」として理解することができ、および／または、本明細書において「リソースプロバイダ」と呼ぶことができ、機具４０は、「リソースマネージャ」として理解することができ、および／または、本明細書において「リソースマネージャ」と呼ぶことができる。さらに、車両２０は、ＴＩＭ機能のオーナーとして理解することができ、それにより、本明細書において「ＴＩＭサーバー」と呼ぶことができる。また、機具４０は、ＴＩＭコマンドの生成器として理解することができ、それにより、本明細書において「ＴＩＭクライアント」と呼ぶことができる。開示する実施形態において、センサ６０は、車両２０と機具４０との双方向通信でやり取りされる情報を取得するように構成されている。このようにして、システム１０は、ＴＩＭシステムを用いた農作業の完了において、機具４０の動作を改善し、および／または、機具４０の作業機能の実行を改善することができる。

【0040】

図１および図２に示すように、車両２０は、機具４０と協働するように構成されている。この目的のために、車両２０は、機具４０と通信するように構成されている。開示する実施形態において、車両２０は、１または複数の車両用電子制御ユニット（ＥＣＵ）（本明細書において、「車両用電子制御システム」および／または「第１電子制御ユニット」としても理解され、および／または、そのようにも呼ばれる）２２を含む。車両用ＥＣＵ２２は、機具４０と通信するように構成されている。特に、車両用ＥＣＵ２２は、機具４０に含まれる機具用電子制御ユニット（ＥＣＵ）４２と通信するように構成されている（下でさらに説明する）。この目的のために、図２に示すように、車両２０は、機具４０に測定値２３を送信するように構成されている。特に、車両用ＥＣＵ２２は、機具用ＥＣＵ４２に測定値２３を送信するように構成されている。車両用ＥＣＵ２２は、機具用ＥＣＵ４２に、連続的かつ即時に、測定値２３を送信するように構成されていることを意図している。開示する実施形態において、測定値２３は、車両２０の各様態を制御するように構成されている複数のＴＩＭ機能のうちの１または複数に対応していてもよい。開示する実施形態において、ＴＩＭ機能は、補助弁制御、前部動力取出し装置（ＰＴＯ）制御、後部ＰＴＯ制御、前部ヒッチ制御、後部ヒッチ制御、車両速度制御、および車両自動誘導制御のうちの１または複数を含む。したがって、測定値２３は、車両２０の補助弁の流れおよび／または補助弁の状態、車両２０の前部ＰＴＯの毎分回転数（ＲＰＭ）、車両２０の後部ＰＴＯのＲＰＭ、車両２０のエンジンのＲＰＭ、車両２０の前部ヒッチの位置、車両２０の後部ヒッチの位置、車両２０の速度、車両２０の自動誘導の曲率等を含んでいてもよい。追加的または代替的に、車両２０は、機具４０に第１信号２４を送信するように構成されている。特に、図２に示すように、車両用ＥＣＵ２２は、機具用ＥＣＵ４２に第１信号２４を送信するように構成されている。第１信号２４は、センサ６０が取得、伝送する情報と関連し、および／または、前記情報に依存する。追加的に、第１信号２４は、車両２０および／または機具４０の姿勢に対応する（下でさらに説明する）。本明細書において、「姿勢」という用語は、物体（車両２０および／または機具４０）が占有する空間における、その物体の角度位置、角度姿勢、および／または角度方向のことであると理解できることを意図している。車両２０および／または機具４０の姿勢も、測定値２３および／または第１信号２４の一部として、連続的かつ即時に送信されてもよい。車両用ＥＣＵ２２から機具用ＥＣＵ４２に測定値２３および／または第１信号２４を送信することで、車両２０および／または機具４０に対応する情報によって機具４０を自動的に更新することができる。機具用ＥＣＵ４２は、測定値２３と第１信号２４とを組み合わせて、および／または、ともに処理して、第１信号２４を受信した際の機具用ＥＣＵ４２による特定を改良してもよいことを意図している。追加的に、測定値２３および／または第１信号２４は、機具４０による作業機能の実行前および／または実行中に、車両用ＥＣＵ２２から機具用ＥＣＵ４２に送信されてもよいことを意図している。このようにして、機具４０の動作および／または機具４０による作業機能の実行は、測定値２３および／または第１信号２４の伝送によって即時に改善することができる。

【0041】

車両用ＥＣＵ２２はまた、車両２０の動作を制御するように構成されている。開示する実施形態において、車両用ＥＣＵ２２は、車両２０の表面上の移動を制御するように構成されていてもよい。車両２０が動作および／または移動する表面は、傾斜面であってもよいことを意図している。この目的のために、車両２０は、センサ６０を含む。追加的または代替的に、車両２０は、複数のセンサ６０を含んでいてもよい。ここで、複数のセンサ６０は、本明細書において、該複数のセンサ６０に関する言及が必要でない限り、「センサ６０」と呼ぶこととする。開示する実施形態において、センサ６０は、車両２０上に、および／または車両２０内に搭載されていてもよい。追加的または代替的に、センサ６０は、車両用ＥＣＵ４２の一部として含まれていてもよい。センサ６０は、車両２０の姿勢を検出するように構成されている。追加的または代替的に、車両２０の姿勢に基づいて、機具４０の姿勢を検出してもよい。機具４０の姿勢は、車両用ＥＣＵ２２と機具用ＥＣＵ４２とのうちの何れかまたは両方がアルゴリズムを適用することによって検出してもよいことを意図している。アルゴリズムは、機具４０の姿勢を特定および／または推定してもよく、機具４０の姿勢は、車両２０の姿勢とは異なっている可能性がある。

【0042】

開示する実施形態において、車両２０および／または機具４０の姿勢は、車両２０および／または機具４０のピッチ角と、車両２０および／または機具４０のロール角と、車両２０および／または機具４０のヨー角と、のうちの１または複数に対応する。したがって、開示する実施形態において、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２は、車両２０および／または機具４０のピッチ角と、車両２０および／または機具４０のロール角と、車両２０および／または機具４０のヨー角と、のうちの１または複数の特定に基づく。この目的のために、センサ６０は、慣性計測装置（ＩＭＵ）、傾斜計、および／または、車両２０および／または機具４０のピッチ角と、車両２０および／または機具４０のロール角と、車両２０および／または機具４０のヨー角と、を特定することが可能な、システム１０と適合する任意の装置であってもよいことを意図している。センサ６０はまた、車両２０と通信するように構成されている。特に、センサ６０は、車両用ＥＣＵ２２と通信するように構成されている。追加的または代替的に、センサ６０は、機具用ＥＣＵ４２と通信する構成されていてもよい。このようにして、図２に示すように、センサ６０は、車両２０の被検出姿勢６２を検出すると、車両６０の被検出姿勢６２を車両用ＥＣＵ２２に伝送する。追加的に、機具４０の被検出姿勢６２は、車両２０の被検出姿勢に基づいて特定されていてもよいことを意図している。車両用ＥＣＵ２２と機具用ＥＣＵ４２とのうちの何れかまたは両方が適用するアルゴリズムは、機具４０の被検出姿勢６２を特定するための、車両２０の被検出姿勢６２に対応する値を組み込んでいてもよい。車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２は、機具４０による作業機能の実行前および／または実行中に特定されてもよいことを意図している。したがって、機具４０の動作および／または機具４０による作業機能の実行は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に基づいて即時に改善させることができる。

【0043】

図１および図２に示すように、機具４０は、車両２０と組み合わせて機能するように構成されている。この目的のために、機具４０は、車両２０と通信するように構成されている。開示する実施形態において、機具４０は、１または複数の機具用ＥＣＵ（本明細書において、「機具用電子制御システム」および／または「第２電子制御ユニット」としても理解され、および／または、そのようにも呼ばれる）４２を含む。機具用ＥＣＵ４２は、車両２０と通信するように構成されている。特に、機具用ＥＣＵ４２は、車両用ＥＣＵ２２と通信するように構成されている。このようにして、図２に示すように、機具用ＥＣＵ４２は、車両用ＥＣＵ２２が機具用ＥＣＵ４２に送信する測定値２３および／または第１信号２４を受信するように構成されていてもよい。追加的または代替的に、図２に示すように、機具用ＥＣＵ４２は、車両用ＥＣＵ２２に第２信号４４を送信するように構成されていてもよい。第２信号４４は、車両２０の動作を修正および／または制御するように構成されていてもよい。追加的または代替的に、第２信号４４は、車両用ＥＣＵ２２が車両２０の動作を修正および／または制御するように、車両用ＥＣＵ２２に送るプロンプトおよび／または命令として機能するように構成されていてもよい。このようにして、第２信号４４は、車両２０の姿勢および／またはＴＩＭ機能のうちの１または複数を修正するよう、車両２０および／または車両用ＥＣＵ４２を促す、および／または、車両２０および／または車両用ＥＣＵ４２に命令するように構成されていてもよい。機具用ＥＣＵ４２はまた、機具４０が実行する１または複数の作業機能の実行を制御するように構成されている。本明細書において、「作業機能」という用語は、ベーリング、プラウイング、耕作、播種、噴霧、刈取等の農作業活動として理解してもよいことを意図している。

【0044】

開示する実施形態において、システム１０は、車両２０および／または機具４０の姿勢に対応する目標パラメータを含んでいてもよい（以下、「パラメータ」と呼ぶ）。パラメータは、機具４０による作業機能の効率的な実行に最適な、および／または、そのために必要となるパラメータである。システム１０の動作のために、１または複数の選択されたパラメータに基づいて、１または複数のＴＩＭ機能が、考慮および／または制御のために選択されてもよい。開示する実施形態において、システム１０の操作者は、ＴＩＭ機能のうちの１または複数と、パラメータのうちの１または複数と、を選択してもよい。この目的のために、システム１０は、操作者が適切なＴＩＭ機能およびパラメータを選択するために使用するユーザーインターフェース（図示せず）を含んでいてもよい。ユーザーインターフェースは、車両用ＥＣＵ２２と通信する、および／または車両用ＥＣＵ２２を制御するように構成されていてもよい。ユーザーインターフェースは、車両２０内の演算装置のスクリーンおよび／またはモニター、遠隔演算装置、スマートフォン、遠隔制御装置等であってもよいことを意図している。追加的または代替的に、車両用ＥＣＵ２２は、１または複数のＴＩＭ機能および１または複数のパラメータを選択するように構成されていてもよい。追加的または代替的に、機具用ＥＣＵ４２は、１または複数のＴＩＭ機能および１または複数のパラメータを選択するように構成されていてもよい。しかしながら、システム１０について記載する目的で、１または複数のＴＩＭ機能およびパラメータのうちの１または複数の選択は、本明細書において、操作者および／または車両用ＥＣＵ２２が選択するものとして表現する。追加的に、システム１０について記載する目的で、１または複数のＴＩＭ機能および１または複数のパラメータの選択は、本明細書において、ユーザーインターフェースの操作者および／または車両用ＥＣＵ２２の操作者が選択するものとして表現する。

【0045】

操作者が選択するパラメータは、車両２０および／または機具４０のピッチ角と、車両２０および／または機具４０のロール角と、車両２０および／または機具４０のヨー角と、のうちの１または複数に対応することを意図している。追加的に、操作者が選択するパラメータは、機具４０による作業機能の効率的な実行に最適な、および／または、そのために必要となる、車両２０および／または機具４０のピッチ角と、車両２０および／または機具４０のロール角と、車両２０および／または機具４０のヨー角と、のうちの１または複数に対応することを意図している。車両用ＥＣＵ２２は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２が、操作者が設定するパラメータの範囲外である場合、および／または、範囲外である時、機具用ＥＣＵ４２に第１信号２４を送信するように構成されている。追加的または代替的に、操作者が選択するパラメータは、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角と、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角と、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角と、のうちの１または複数を含んでいてもよい。したがって、車両用ＥＣＵ２２は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２が、操作者が選択するパラメータに含まれる、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角、および／または、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角、のうちの１または複数を上回る場合、および／または、上回る時、機具用ＥＣＵ４２に第１信号２４を送信するように構成されている。この目的のために、車両用ＥＣＵ２２は、算出および／または診断ユニット（以下、「算出ユニット」と呼ぶ）２６を含んでいてもよい。算出ユニット２６は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２が、操作者が選択するパラメータに含まれる、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角と、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角と、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角と、のうちの１または複数を上回るかどうかを算出および／または特定するように構成されている。第１信号２４は、車両２０および／または機具４０のピッチ角、車両２０および／または機具４０のロール角、および／または、車両２０および／または機具４０のヨー角、のうちのどれが、操作者が選択するパラメータの範囲外であるか、によって異なっていてもよいことを意図している。したがって、算出ユニット２６はまた、操作者が選択するパラメータに含まれる、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角、および／または、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角、のうちのどれを上回ったかを算出および／または特定するように構成されていてもよい。追加的に、算出ユニット２６はまた、車両用ＥＣＵ２２から機具用ＥＣＵ４２に送る第１信号２４の種類を特定するように構成されていてもよい。

【0046】

開示する実施形態において、第１信号２４は、機具用ＥＣＵ４２に車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２を通知することと、機具４０が実行する作業機能を一時停止することと、機具４０が実行する作業機能の動作を修正することと、のうちの１または複数のために構成されている。したがって、機具用ＥＣＵ４２は、第１信号２４を受信すると、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に対応するデータを処理する、機具４０の作業機能を一時停止する、および／または、機具４０の作業機能の動作を修正する、ように構成されていてもよい。追加的または代替的に、機具用ＥＣＵ４２は、第１信号２４を受信すると、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に対応するデータを、車両用ＥＣＵ２２から受信した測定値２３に対応するデータと組み合わせて処理するように構成されていてもよい。車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に対応するデータを、測定値２３に対応するデータと組み合わせて処理することで、機具用ＥＣＵ４２は、測定値２３を鑑みて、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２を考慮することができる。測定値２３を鑑みて、被検出車両２０および／または機具４０の姿勢を考慮することによって、機具用ＥＣＵ４２は、機具４０の作業機能を一時停止するかどうか、および／または、機具４０の作業機能の動作を修正するかどうか、をより良く決定することができる。例えば、機具用ＥＣＵ４２は、第１信号２４を受信すると、測定値２３のうちの１または複数の値を鑑みて、機具４０の作業機能の一時停止、および／または、機具４０の作業機能の動作の修正、が必要であると特定してもよいし、しなくてもよい。

【0047】

追加的または代替的に、機具用ＥＣＵ４２は、測定値２３および／または第１信号２４の受信に応答して車両用ＥＣＵ２２に第２信号４４を送ってもよい。この目的のために、第２信号４４は、車両２０の姿勢および／またはＴＩＭ機能のうちの１または複数を修正するよう、車両２０および／または車両用ＥＣＵ２２を促す、および／または、車両２０および／または車両用ＥＣＵ２２に命令するように構成されていてもよい。例えば、機具用ＥＣＵ４２は、第１信号２４を受信すると、測定値２３のうちの１または複数の値を鑑みて、車両２０の姿勢および／またはＴＩＭ機能のうちの１または複数の修正が必要であると特定してもよいし、しなくてもよい。このようにして、第２信号４４は、車両２０の姿勢および／またはＴＩＭ機能のうちの１または複数を修正することで、車両２０のこれらの様態を、機具４０による作業機能の効率的な実行に最適化するように構成されていてもよい。追加的または代替的に、第２信号４４は、操作者が選択するＴＩＭ機能を修正することで、選択されたＴＩＭ機能を、機具４０による作業機能の効率的な実行に最適化するように構成されていてもよい。ＴＩＭ機能の最適化は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２と測定値２３とに依存および／または関連していてもよいことを意図している。このようにして、測定値２３および／または第１信号２４は、機具用ＥＣＵ４２に車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２を通知すること、機具４０が実行する作業機能を一時停止すること、および／または、機具４０が実行する作業機能の動作を修正すること、のために構成されている。追加的または代替的に、このようにして、測定値２３および／または第１信号２４は、ＴＩＭ機能のうちの１または複数等の車両２０の様態を修正させるように構成されていてもよい。機具用ＥＣＵ４２の構成を選択することで、機具用ＥＣＵ４２が、車両用ＥＣＵ２２が送信する測定値２３および／または第１信号２４に応答するように構成されるかどうか、または、機具４２が、車両用ＥＣＵ２２が送信する測定値２３および／または第１信号２４に基づいて特定を行うように構成されるかどうか、を操作者が選択してもよいことを意図している。

【0048】

開示する実施形態において、第１信号２４は、エラーコードの形態であるように構成されていてもよい。本明細書において、「エラーコード」という用語は、数値、英数字データ、文法的に連結した１または複数の単語を含むフレーズ等であると理解してもよく、装置またはシステムが不適切に機能していることを特定して、前記装置またはシステムが不適切に機能している原因の特定を容易にする、および／または、前記装置またはシステムが不適切に機能していることに対する解決策の特定を容易にする、ように構成されていることを意図している。第１信号２４をエラーコードの形態とすることで、機具用ＥＣＵ４２および／または機具４０は、より適切かつ効率的な対策を取ることができる。追加的に、第１信号２４をエラーコードの形態とすることで、システム１０の操作者および／または車両２０および機具４０の製造会社が、ＩＳＯＢＵＳ規格に完全に準拠することができるだけではなく、操作者および／または製造会社の具体的な要求に合わせてシステム１０を構成することが可能になる（下でさらに説明する）。エラーコードは、算出ユニット２６による算出および／または特定に対応していてもよい。したがって、エラーコードは、車両用ＥＣＵ２２の算出ユニット２６が特定するように、操作者が選択するパラメータに含まれる、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角、および／または、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角、のうちのどれを上回ったかを示していてもよい。追加的に、エラーコードは、操作者が選択する１または複数のＴＩＭ機能を示していてもよい。このようにして、エラーコードは、操作者が選択する１または複数のパラメータを上回る車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２によって影響および／または制御される可能性があるＴＩＭ機能を示していてもよい。追加的または代替的に、エラーコードは、車両用ＥＣＵ２２が設定するパラメータに含まれる、車両２０および／または機具４０の閾値ピッチ角、車両２０および／または機具４０の閾値ロール角、および／または、車両２０および／または機具４０の閾値ヨー角、を上回る車両２０および／または機具４０の姿勢に対する解決策を示していてもよい。追加的または代替的に、車両用ＥＣＵ２２が送る第１信号２４が、エラーコードの形態となるようにのみ構成されるかどうか、または、車両用ＥＣＵ２２が送る第１信号２４が、機具４０の作業機能を一時停止する、および／または、機具４０が実行する作業機能の動作を閉ループで修正するように構成されるかどうか（すなわち、機具用ＥＣＵ４２が応答するように構成されるかどうか、または、機具用ＥＣＵ４２が特定を行うように構成されるかどうか）を、操作者が選択することができてもよい。

【0049】

開示する実施形態において、エラーコードは、ＩＳＯＢＵＳ規格によって、製造会社独自の要求と定義された、および／または、製造会社独自の要求に特化した値の範囲内の値を含むように構成されていてもよい。具体的には、エラーコードは、１６↓１６↓から１Ｄ↓１６↓の範囲内の値を含んでいてもよい。この範囲は、国際農業電子財団（ＡＥＦ）国際ガイドライン、ＩＳＯＢＵＳ自動化原則、ガイドライン番号０２３によると、製造会社独自のものと定義される。エラーコードが、製造会社独自のものと定義される値の範囲内の値を含むように構成されていることで、システム１０の操作者、および／または、車両２０および機具４０の製造会社は、ＩＳＯＢＵＳ規格に完全に準拠することができるだけではなく、操作者および／または製造会社の具体的な要求に合わせてシステム１０を構成することが可能になる。代替的に、エラーコードは、車両２０および機具４０のうちの何れかまたは両方の製造会社が指定する値とは独立した値を含むように構成されていてもよい。

【0050】

システム１０は、車両２０および／または機具４０が移動する表面に対応するデータを蓄積するように構成されていてもよいことを意図している。特に、システム１０は、車両２０および／または機具４０が移動する表面のマップを生成するように構成されていてもよい。この目的のために、機具用ＥＣＵ４２は、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に対応するデータを生成し、保存するように構成されている。機具用ＥＣＵ４２は、その後、車両２０および／または機具４０の被検出姿勢６２に対応する、生成し、保存したデータに基づいて、表面のマップを生成してもよい。表面のマップを生成することで、機具用ＥＣＵ４２および車両用ＥＣＵ２２のうちの何れかまたは両方が、機具４０による作業機能の効率的な実行には不適および／または最適以下の、傾斜面、および／または、車両２０および／または機具４０の姿勢を予期することができる。

【0051】

システム１０の第１動作例において、図１に示すように、機具４０は、ベーラーであってもよく、機具４０が実行する作業機能は、ウインドローに沿って収集した材料のベール９０の放出であってもよい。操作者は、１または複数のＴＩＭ機能を考慮のために選択し、車両２０の姿勢に対応する１または複数のパラメータを選択する。これらは、第１動作例において、（ベーラゲート管理のための）補助弁制御と、車両２０の閾値ピッチ角と、を含んでいてもよい。開示する実施形態において、車両２０の閾値ピッチ角は、１０度から２０度の範囲内であってもよいが、好ましくは、１５度であってもよい。追加的または代替的に、システム１０の第２動作例において、機具４０は、播種機（図示せず）であってもよく、機具４０が実行する作業機能は、土壌への播種であってもよい。第２動作例において、選択されるＴＩＭ機能は、後部ヒッチ制御であってもよく、車両２０の姿勢に対応する、選択される１または複数のパラメータは、車両２０の閾値ピッチ角であってもよい。閾値ピッチ角は、１度から１０度の範囲内であってもよいが、好ましくは３度であってもよい。

【0052】

機具４０が作業機能を実行すると、センサ６０は、車両２０のピッチ角を検出する。車両２０のピッチ角を検出すると、センサ６０は、車両２０のピッチ角（被検出姿勢６２）を車両用ＥＣＵ２２に伝送する。車両用ＥＣＵ２２の算出ユニット２６は、センサ６０が検出した車両２０のピッチ角（被検出姿勢６２）が、操作者が選択したパラメータに含まれる車両２０の閾値ピッチ角を上回るかどうかを算出および／または特定する。センサ６０が検出した車両２０のピッチ角（被検出姿勢６２）が、操作者が選択したパラメータに含まれる車両２０の閾値ピッチ角を上回ると特定した場合、車両用ＥＣＵ２２は、機具用ＥＣＵ４２に第１信号２４を送信する。この例では、第１信号２４は、選択されたＴＩＭ機能および／または選択されたパラメータ、すなわち、補助弁制御および／または車両２０のピッチ角、に対応する値を含むエラーコードである。追加的または代替的に、車両２０のピッチ角（被検出姿勢６２）が、操作者が選択したパラメータに含まれる車両２０の閾値ピッチ角を上回ると特定した場合、車両用ＥＣＵ２２が機具用ＥＣＵ４２に第１信号２４を送信する前に、車両用ＥＣＵ２２の算出ユニット２６は、車両２０の被検出姿勢６２に対応する解決策を算出および／または特定してもよい。車両用ＥＣＵ２２が機具用ＥＣＵ４２に送信した第１信号２４に応答して、機具用ＥＣＵ４２は、車両２０の被検出姿勢６２を考慮に入れ、機具４０の作業機能を一時停止し、機具４０の作業機能の動作を修正し、および／または、車両用ＥＣＵ２２に第２信号４４を送る。例えば、第１信号２４を受信すると、機具は、補助弁制御を調節してベーラゲートを管理することで、ベールが坂等で放出される不都合がないようにしてもよい。追加的または代替的に、機具用ＥＣＵ４２は、測定値２３を鑑みて、車両２０の被検出姿勢６２を考慮に入れ、機具４０の作業機能を一時停止する、機具４０の作業機能の動作を修正する、および／または、車両用ＥＣＵ２２に第２信号４４を送る、かどうかを決定してもよい。この例では、第２信号４４は、後部ヒッチ制御を調節するための命令を含んでいてもよい。センサ６０が検出した車両２０のピッチ角（被検出姿勢６２）が、車両用ＥＣＵ２２が設定したパラメータに含まれる車両２０の閾値ピッチ角を上回らない場合、車両用ＥＣＵ２２は、機具用ＥＣＵ４２に（具体的なエラーコードの形態の）第１信号２４を送信せず、機具４０は、車両２０の被検出姿勢６２に基づいて作業機能の実行をさらに修正することなく作業機能の実行を開始および／または再開してもよい。このようにして、システム１０は、車両２０の姿勢を自動的に検出し、車両２０の被検出姿勢６２に対応して機具４０の動作を制御するように構成されており、これによって、ユーザ等による追加的な判断および／または誘導を必要とすることなく、機具４０の動作および／または機具４０による作業機能の実行を改善させる。

【0053】

本明細書において、本開示を特定の実施形態に関連して説明してきたが、それらの実施形態は、本開示の原理および適用に関する例示に過ぎないことを理解すべきである。

【0054】

本明細書および実施例は、以下の請求項によって示されている本開示の真の範囲に対する例示に過ぎないと考えられることを意図している。

【0055】

さらに、開示されているシステムの形状構成のすべては、単独でまたは組み合わせて、方法および／または装置に置き換えてもよく、逆もまた同様である。

【図1】

【図2】

【外国語明細書】