特開 2022-187549 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022187549

(43)【公開日】2022-12-20

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021095586

(22)【出願日】2021-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】若山 裕記

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG11

5H301KK02

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】建物内に配置され、多機能に亘ったサービスが提供可能なる移動体を提供する。
【解決手段】ロボット１００（移動体）の案内経路取得部１３１は、建物５０の内部構造データを参照し、自機位置を起点として利用者待機位置を経由して目的地を終点とする案内経路を取得する。内部構造データには、建物５０内に設置された手摺５１の配置情報が含まれる。利用者の現在位置が案内経路において手摺５１の無い位置である場合には、自律走行制御部１３６は、当該利用者の側方に所定の近接距離を維持した状態で利用者と並行移動するように、移動機構１０１－１０３を制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自機が配置された建物の内部構造データを記憶可能な内部構造記憶部と、
前記内部構造データを参照し、自機位置を起点として利用者待機位置を経由して目的地を終点とする案内経路を取得する経路取得部と、
前後左右への移動が可能な移動機構と、
前記移動機構を制御する移動制御部と、
利用者との離隔距離を測定可能な測距部と、
を備え、
前記内部構造データには、前記建物内に設置された手摺の配置情報が含まれ、
前記利用者の現在位置が前記案内経路において前記手摺の無い位置である場合には、前記移動制御部は、当該利用者の側方に所定の近接距離を維持した状態で前記利用者と並行移動するように、前記移動機構を制御する、
移動体。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体であって、
前記利用者の現在位置が前記案内経路において前記手摺のある位置である場合には、前記移動制御部は、前記利用者より所定の離隔距離分、前記案内経路を先行して移動するように前記移動機構を制御する、
移動体。

【請求項3】

請求項１または２に記載の移動体であって、
上方からの荷重を検知する荷重センサを備え、
前記利用者と並行移動中に前記荷重センサが上方からの荷重を検知しない場合に、自機を支えとすることを推奨する案内情報を出力する出力部を備える、
移動体。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体であって、
幅方向に並ぶように分割された一対の分割体から構成された本体部と、
一対の前記分割体を、当接状態と幅方向に離隔された離隔状態とに設定可能な分割体制御部と、
一対の前記分割体間に設けられ、一対の前記分割体が前記当接状態から前記離隔状態に移行するに連れて展開される折り畳み型の椅子と、
を備える、移動体。

【請求項5】

請求項４に記載の移動体であって、
前記椅子の展開完了時に、前記椅子に取り付けられたターゲットを検知可能な検知部と、
自機周辺を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部による撮像画像を認識する画像認識部と、
を備え、
前記建物には、出入り口を引き戸とする居住スペースが複数設けられ、
前記画像認識部が、前記撮像部による撮像画像から前記引き戸を認識したときに、前記移動制御部は、前記引き戸の取手の側方に自機を移動させるように前記移動機構を制御し、
前記分割体制御部は、前記取手の側方に自機がいるときに、一対の前記分割体を前記当接状態から前記離隔状態に展開させて前記分割体を前記取手に当接させることで前記引き戸を開放方向に付勢する戸開制御を実行する、
移動体。

【請求項6】

請求項５に記載の移動体であって、
前記戸開制御の開始時点から所定時間経過しても前記検知部が前記ターゲットを検知しない場合に、前記分割体制御部は、前記引き戸が施錠されていると判定する、
移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、建物内で自律移動可能な移動体が開示される。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１のように、従来から、建物内にて道案内や警備を行う移動体（ロボット）が知られている。この移動体は経路探索部及びカメラを備える。移動体は、探索された経路に沿って移動する際に、周囲の様子が撮像された画像に基づいて、進行方向に存在する障害物や人物等を認識し、それらを避けながら自律的に移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１４４５９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本明細書では、建物内に配置される移動体であって、多機能に亘ったサービスが提供可能な、移動体が開示される。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書で開示する移動体は、内部構造記憶部、経路取得部、移動機構、移動制御部、及び測距部を備える。内部構造記憶部は、自機が配置された建物の内部構造データを記憶可能となっている。経路取得部は、内部構造データを参照し、自機位置を起点として利用者待機位置を経由して目的地を終点とする案内経路を取得する。移動機構は、前後左右への移動が可能となっている。移動制御部は、移動機構を制御する。測距部は、利用者との離隔距離を測定可能となっている。内部構造データには、建物内に設置された手摺の配置情報が含まれる。利用者の現在位置が案内経路において手摺の無い位置である場合には、移動制御部は、当該利用者の側方に所定の近接距離を維持した状態で利用者と並行移動するように、移動機構を制御する。

【0006】

上記構成によれば、利用者に目的地への経路を案内する案内サービスの実行時に、手摺の無い領域では移動体自身が手摺の役割を果たし、利用者の安全な移動が図られる。

【0007】

また上記構成において、利用者の現在位置が案内経路において手摺のある位置である場合には、移動制御部は、利用者より所定の離隔距離分、案内経路を先行して移動するように移動機構を制御してもよい。

【0008】

上記構成によれば、手摺のある領域では移動体が利用者に先行して移動することで、目的地までの経路が示される。

【0009】

また上記構成において、移動体は、上方からの荷重を検知する荷重センサを備えてもよい。また移動体は、利用者と並行移動中に荷重センサが上方からの荷重を検知しない場合に、自機を支えとすることを推奨する案内情報を出力する出力部を備えてもよい。

【0010】

上記構成によれば、移動体を支えとすることを躊躇する利用者に対して、積極的な利用が促される。

【0011】

また上記構成において、移動体は、本体部、分割体制御部、及び椅子を備えてもよい。本体部は、幅方向に並ぶように分割された一対の分割体から構成される。分割体制御部は、一対の分割体を、当接状態と幅方向に離隔された離隔状態とに設定可能となっている。椅子は、一対の分割体間に設けられ、一対の分割体が当接状態から離隔状態に移行するに連れて展開される、折り畳み型となっている。

【0012】

上記構成によれば、移動体を椅子及び車椅子として機能させることが可能となる。

【0013】

また上記構成において、移動体は検知部、撮像部、及び画像認識部を備えてもよい。検知部は、椅子の展開完了時に、椅子に取り付けられたターゲットを検知可能となっている。撮像部は、自機周辺を撮像可能となっている。画像認識部は、撮像部による撮像画像を認識する。建物には、出入り口を引き戸とする居住スペースが複数設けられる。画像認識部が、撮像部による撮像画像から引き戸を認識したときに、移動制御部は、引き戸の取手の側方に自機を移動させるように移動機構を制御する。分割体制御部は、取手の側方に自機がいるときに、一対の分割体を当接状態から離隔状態に展開させて分割体を取手に当接させることで引き戸を開放方向に付勢する戸開制御を実行する。

【0014】

上記構成によれば、巡回サービスの実行時に、移動体が自力で引き戸を開けることが可能となる。

【0015】

また上記構成において、戸開制御の開始時点から所定時間経過しても検知部がターゲットを検知しない場合に、分割体制御部は、引き戸が施錠されていると判定してもよい。

【0016】

上記構成によれば、移動体による巡回サービスの実行中に、引き戸の開錠／施錠が判定可能となる。

【発明の効果】

【0017】

本明細書で開示される移動体によれば、建物内に配置された際に、多機能に亘ったサービスが提供可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施形態に係る移動体であるロボットを含むロボットサービスシステムの概要を説明する図である。

【図2】センターサーバ及びロボットのハードウェア構成を例示する図である。

【図3】センターサーバ及びロボットの、案内サービスの提供時に用いられる機能ブロックを例示する図である。

【図4】利用者情報テーブルを例示する図である。

【図5】ロボット管理テーブルを例示する図である。

【図6】建物の内部構造データである平面図を例示する図である。

【図7】本実施形態に係る移動体であるロボットの、当接状態の外観を例示する斜視図である。

【図8】本実施形態に係るロボットの、離隔状態の外観を例示する斜視図である。

【図9】本実施形態に係るロボットの、ライダーセンサ及びカメラの視野範囲を例示する平面図である。

【図10】ビーコンによる位置検知システムを例示する図である。

【図11】本実施形態に係るロボットによる、案内サービスフローを例示する図（１／２）である。

【図12】本実施形態に係るロボットによる、案内サービスフローを例示する図（２／２）である。

【図13】先導移動時の例を示す斜視図である。

【図14】並行移動時の例を示す斜視図である。

【図15】センターサーバ及びロボットの、巡回サービスの提供時に用いられる機能ブロックを例示する図である。

【図16】本実施形態に係るロボットによる、巡回サービスフローを例示する図である。

【図17】本実施形態に係るロボットによる、戸開制御実行時の動作例（戸開準備）を示す斜視図である。

【図18】本実施形態に係るロボットによる、戸開制御実行時の動作例（戸開実行）を示す斜視図である。

【図19】本実施形態に係るロボットによる、戸開制御実行時の動作例（室内移動）を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

＜ロボットサービスシステムの概要＞
以下、図面を参照して、本実施形態に係る移動体であるロボット１００を含む、ロボットサービスシステムが説明される。図１には、ロボットサービスシステムの概要が例示される。本実施形態に係るロボットサービスシステムでは、建物５０に移動体であるロボット１００が配置される。一棟の建物５０に複数台のロボット１００が配置されてよい。

【0020】

また、建物５０には、当該建物５０に配置されている複数台のロボット１００を管理するセンターサーバ１０が設置される。センターサーバ１０は例えば建物５０の中央管理室に設置される。または、ロボット１００の管理会社にセンターサーバ１０が設置される。

【0021】

後述されるように、ロボット１００は利用者を目的地に案内する案内サービスを提供可能となっている。加えてロボット１００は、案内サービスの提供中に、手摺の無い領域を利用者が移動しているときには、利用者の傍らに寄り添って移動する並行移動が可能となっている。この並行移動中に利用者がロボット１００を支えにして、言い換えるとロボット１００を手摺代わりにすることで、利用者の移動の安全が図られる。

【0022】

また後述されるように、ロボット１００は、建物５０内の住戸を巡回して居住者の安否を確認する巡回サービスを提供可能となっている。加えてロボット１００は、巡回サービスの提供時に、各住戸の出入り口に設けられた引き戸を自力で開放可能となっている。したがって、住戸訪問時に、居住者に引き戸の開放を依頼するような手間が省かれる。

【0023】

案内サービス及び巡回サービスは、特に高齢者にとって有用なサービスとなる。このことから、建物５０は、高齢者が居住する集合住宅や施設であってよい。例えば建物５０は、介護サービスの提供を受けることのできる高齢者向けの賃貸住宅である、サービス付き高齢者住宅や、老人ホームであってよい。

【0024】

＜センターサーバ＞
図２に、センターサーバ１０のハードウェア構成が例示される。また図３には、センターサーバ１０の、主に案内サービスの提供に用いられる機能ブロックが例示される。センターサーバ１０は、コンピュータ（電子計算機）であってよい。

【0025】

センターサーバ１０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ１１、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４、ハードディスクドライブ１５（ＨＤＤ）、入力部１６及び表示部１７を備え、これらの構成部品が内部バス１８に接続される。入力部１６は、例えば図１に例示されるようなキーボード１６Ａやマウス１６Ｂを含む。また表示部１７は例えばディスプレイである。

【0026】

ＲＯＭ１３、ハードディスクドライブ１５、または、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された、案内サービス用プログラムをＣＰＵ１２が実行することで、センターサーバ１０には図３に例示される機能ブロックが構成される。すなわちセンターサーバ１０は、送受信部２０、ロボット管理部２１、利用者情報記憶部２２、ロボット情報記憶部２３、及び施設構造データ記憶部２４を備える。

【0027】

利用者情報記憶部２２には、本実施形態に係るロボットサービスの利用者情報が記憶される。図４には、利用者情報記憶部２２に記憶される項目が表形式で纏められた利用者情報テーブルが例示される。なお利用者とは、ロボット１００による案内サービスの提供を受ける権限を有するものであって、例えば建物５０の居住者が利用者に含まれる。

【0028】

利用者情報テーブルは、個別の利用者ごとに管理され、その項目として、利用者ＩＤ、利用者氏名、年齢、性別、居住室、主担当スタッフ、基礎疾患、家族連絡先、かかりつけ医、端末ＩＤ、及び利用者の顔画像が記録される。この利用者情報テーブルは、センターサーバ１０が設置された建物５０の管理室スタッフにより閲覧可能となっている。

【0029】

端末ＩＤとは、利用者が使用できる情報端末機器（利用者端末）の識別番号を表している。例えばこの情報端末機器はタブレット型のコンピュータであってよい。後述されるように、案内サービスの利用に際して、利用者が当該情報端末機器に案内サービスの提供要請と、目的地とを入力することで、案内サービスを受けることが出来る。顔画像データは、ロボット１００が利用者を認識するために用いられる。なお、利用者の現在位置を把握するために、利用者端末は後述されるビーコン受信器を備えていてもよい。

【0030】

図３を参照して、ロボット情報記憶部２３には、建物５０内の複数台のロボット１００の情報が記憶される。図５には、ロボット情報記憶部２３に記憶される項目が表形式で纏められたロボットテーブルが例示される。ロボットテーブルは、個別のロボット１００ごとに管理され、その項目として、ロボットＩＤ、稼働開始日、充電状態、及びスケジュールが記録される。このロボットテーブルは、センターサーバ１０が設置された建物５０の管理室スタッフにより閲覧可能となっている。

【0031】

スケジュールには、例えば後述される巡回サービスや定期メンテナンスの予定日時や実施階等が設定される。例えば実行中のスケジュールには、ハイライト表示枠３３Ａが施される。

【0032】

後述されるように、利用者から案内サービスの提供要請をセンターサーバ１０が受信すると、センターサーバ１０は、受信時点及びそこから所定時間（例えば１時間）に亘ってスケジュールが空いているロボット１００を抽出し、その中から案内サービスを提供するロボット１００を選択する。

【0033】

図３を参照して、施設構造データ記憶部２４には、建物５０の内部構造データが記憶される。例えばこの内部構造データは、図６に例示されるような、建物５０の各階の平面図が示された２Ｄ－ＣＡＤデータであってよい。または、内部構造データは、３Ｄ－ＣＡＤデータやＢＩＭデータであってもよい。

【0034】

図６を参照して、この内部構造データには、水平面上で直交するＸ軸及びＹ軸と、鉛直軸であるＺ軸とからなる直交座標系が設定される。そして内部構造データの各点は、この直交座標系上の座標点として認識される。例えば図６では建物５０の３階の平面図が示されており、左下の点Ａ（０，０，１００００）や右上の点Ｂ（３００００，１７０００，１００００）等が図示されている。各座標点の単位は例えばｍｍが用いられる。

【0035】

建物５０には、高齢者が生活する居住スペース５２が複数戸設けられる。これらの居住スペース５２の出入り口には引き戸５４が設けられる。後述されるように、引き戸５４の取手５６（図１７－図１９参照）にロボット１００が当接することで引き戸５４が開放される。

【0036】

また建物５０の廊下には、移動補助のための手摺５１が設けられる。図６の内部構造データには、このような手摺５１の配置情報も含まれる。後述されるように、ロボット１００による案内サービスを受ける利用者が移動している領域に手摺があるか否かが、図６のような内部構造データに基づいて判断される。

【0037】

図３に戻り、ロボット管理部２１は、ロボット１００のスケジュール管理や、案内サービスを提供するロボット１００の選出等を行う。例えばロボット管理部２１は、建物５０内の巡回サービスの実施スケジュールを、建物５０内の複数のロボット１００に均等に割り振る。また、ロボット管理部２１は、定期メンテナンスのスケジュールを、それぞれのロボット１００の稼働時間に応じて設定する。

【0038】

さらに、ロボット管理部２１は、建物５０の居住者である利用者から案内サービスの要請を受けたときに、それぞれのロボット１００のスケジュールをロボット情報記憶部２３から参照する。そしてロボット管理部２１は、案内サービスの要請受信時点及びそこから所定時間（例えば１時間）に亘ってスケジュールが空いているロボット１００を抽出する。さらにロボット管理部２１は、抽出されたロボット１００の中から、最も利用者の近くにいるものを、案内サービスを提供するロボット１００として選択する。

【0039】

＜移動体＞
図７、図８には、本実施形態に係る移動体であるロボット１００の外観が例示される。なお、図７では分割体１４２，１４４が当接した当接状態が例示され、図８では、分割体１４２，１４４が幅方向に離隔された離隔状態が例示される。また、図７、図８では、ロボット１００の前方を正方向とするＦＲ軸、ロボット１００の鉛直方向を正方向とするＵＰ軸、及び、ロボット１００の幅方向をＲＷ軸とする直交座標系が示される。

【0040】

ロボット１００はパーソナルモビリティとも呼ばれる個人向けの移動体であり、その大きさは例えばＬサイズ（６０～７９Ｌ）のスーツケースほどの大きさであってよい。また、案内サービスの提供中に手摺の代役として利用者を補助可能となるように、ロボット１００の上面１４０Ａの床からの高さは例えば６０ｃｍ以上１００ｃｍ以下となるように定められる。

【0041】

また、手摺の代役として利用者を支持可能となるように、ロボット１００は十分な耐荷重性能を備える。例えばロボット１００は、上方からの耐荷重上限が１５０ｋｇ以上２５０ｋｇ以下となるように、骨格部材等の剛性が定められる。

【0042】

なお、ロボット１００の本体部１４０の上面１４０Ａには、上方からの荷重を検知する荷重センサ１１４が設けられる。なお、上面１４０Ａに荷重センサ１１４を設ける代わりに、ロボット１００のサスペンション機構（図示せず）に荷重センサ１１４が設けられてよい。

【0043】

＜移動体の移動機構＞
図２には、ロボット１００の移動機構が例示される。この移動機構は、いわゆる４輪独立駆動型のものであってよく、車輪１０１Ａ～１０１Ｄ、回転電機１０２Ａ～１０２Ｄ、及びインバータ１０３Ａ～１０３Ｄを備える。

【0044】

車輪１０１Ａ～１０１Ｄは、例えばメカナムホイール（登録商標）である。メカナムホイールの構造は既知のためここでは簡単に説明すると、ホイールの外周面に複数のローラが取り付けられる。このローラは、右前輪の車輪１０１Ｂ及び左後輪の１０１Ｃについては、車輪軸に対して＋４５°の角度でホイールに取り付けられる。一方、左前輪の車輪１０１Ａ及び右後輪の車輪１０１Ｄについては、車輪軸に対して－４５°の角度でローラがホイールに取り付けられる。いずれのローラも、ホイールに対して空転可能となっている。

【0045】

このような車輪の配置で、例えば右前輪１０１Ｂと左後輪１０１Ｃを回転電機１０２Ｂ，１０２Ｃで前方回転させると、ロボット１００が左斜め前方に進む。同様にして、左前輪１０１Ａと右後輪１０１Ｄを回転電機１０２Ａ，１０２Ｄで前方回転させると、ロボット１００が右斜め前方に進む。

【0046】

さらに全ての車輪１０１Ａ－１０１Ｄを前方回転させると、斜め方向の推進力が打ち消し合ってロボット１００が前進する。同様にして全ての車輪１０１Ａ－１０１Ｄを後方回転させると、ロボット１００は後退する。

【0047】

さらに、左前輪１０１Ａ及び右後輪１０１Ｄを前方回転させ、右前輪１０１Ｂ及び左後輪１０１Ｃを後方回転させると、ロボット１００は姿勢を維持したまま（前を向いたまま）右に進む。同様にして左前輪１０１Ａ及び右後輪１０１Ｄを後方回転させ、右前輪１０１Ｂ及び左後輪１０１Ｃを前方回転させると、ロボット１００は姿勢を維持したまま左に進む。

【0048】

さらに、右前輪１０１Ｂ及び右後輪１０１Ｄを前方回転させ、左前輪１０１Ａ及び左後輪１０１Ｃを後方回転させると、ロボット１００は姿勢を変えながら反時計周りに回転する。同様にして、右前輪１０１Ｂ及び右後輪１０１Ｄを後方回転させ、左前輪１０１Ａ及び左後輪１０１Ｃを前方回転させると、ロボット１００は姿勢を変えながら時計周りに回転する。

【0049】

このように車輪１０１Ａ－１０１Ｄの回転をそれぞれ独立に変化させることで、ロボット１００は前後左右移動及び回転移動することが出来る。インバータ１０３Ａ－１０３Ｄを通じて回転電機１０２Ａ－１０２Ｄの駆動を制御することで、車輪１０１Ａ－１０１Ｄの回転がそれぞれ独立に制御可能となる。

【0050】

加えて、左前輪１０１Ａ及び左後輪１０１Ｃをロックして、右前輪１０１Ｂを後方回転、右後輪１０１Ｄを前方回転させると、図７から図８のように、分割体１４２が分割体１４４から幅方向に離隔される。このような分割体１４２，１４４の展開に当たり、車輪１０１Ａ－１０１Ｄを確実にロック可能とするために、例えばロック機構が回転電機１０２Ａ－１０２Ｄに設けられてよい。

【0051】

また、車輪１０１Ａ－１０１Ｄは、メカナムホイールに限らない。例えば車輪１０１Ａ－１０１Ｄを通常のゴム車輪として、これらの車輪１０１Ａ－１０１Ｄにそれぞれ独立の操舵機構が設けられてもよい。

【0052】

＜移動体の椅子機構＞
図７、図８に例示されるように、ロボット１００の本体部１４０は、幅方向に並ぶように分割された分割体１４２，１４４を備える。さらに分割体１４２，１４４の間には折り畳み型の椅子１５０が設けられる。

【0053】

例えばこの椅子１５０は、一対の椅子セグメント１５２Ａ，１５２Ｂと、ヒンジ機構（図示せず）を備える。例えば椅子セグメント１５２Ａ，１５２Ｂの幅方向外端に、分割体１４２，１４４のそれぞれと接続されるヒンジ機構が設けられる。さらに椅子セグメント１５２Ａ，１５２Ｂの幅方向内側に、互いを接続するヒンジ機構が設けられる。例えばこれらのヒンジ機構による回転軸は前方軸（ＦＲ軸）と平行となる。また分割体１４２，１４４のそれぞれ対向面には、椅子セグメント１５２Ａ，１５２Ｂを収納可能な収納スペース１５５が設けられる。

【0054】

また例えば、椅子セグメント１５２Ａの底面であって、その幅方向端部には、ターゲット１５７が設けられる。ターゲット１５７は例えば永久磁石を備える。さらに分割体１４２の、分割体１４４との対向面１４２Ｂには、磁気センサ１１５が設けられる。例えば収納スペース１５５の下方に磁気センサ１１５が設けられる。

【0055】

磁気センサ１１５は椅子１５０の展開が完了したか否かを判定する検知部として機能する。図８に例示されるように、分割体１４２，１４４が当接状態（図７）から離隔状態（図８）に展開されることで、折り畳まれた状態の椅子１５０が展開する。図８のように椅子１５０の展開が完了すると、ターゲット１５７と磁気センサ１１５とが近接対向し、磁気センサ１１５はターゲット１５７を検知する。ロボット１００の制御部１２０（図２参照）は、磁気センサ１１５からの磁気検知信号を受信すると、利用者に対して着座を促すアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。

【0056】

また、図８を参照して、ロボット１００を車椅子として利用することを念頭に、ロボット１００にはフットレスト１６０Ａ，１６０Ｂが設けられていてもよい。このフットレスト１６０Ａ，１６０Ｂは、ばね等の付勢手段により、分割体１４２，１４４の展開に伴って自動で展開されてもよいし、また利用者により手動で引き出されてもよい。

【0057】

＜移動体のセンサ機構＞
図２を参照して、ロボット１００は、自律移動を可能とするためのセンサ機構として、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂ、ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄ、及びビーコン受信機１１３を備える。

【0058】

ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄは、ロボット１００の周辺にある物体との距離を測定する測距部である。ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄは、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。

【0059】

ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄは、例えばソリッドステート型であって、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、並びにレーザー光の照射角を制御するレンズ及びミラーが、半導体基板上に実装される。

【0060】

図９には、ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄ及びカメラ１１１Ａ，１１１Ｂのそれぞれの視野角が例示される。ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄは、ロボット１００の四隅に設けられ、ロボット１００の幅方向（側方）に視野角が設定される。さらに図７を参照して、ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄは、例えばロボット１００のいわゆる足元に取り付けられる。具体的には、本体部１４０の、各車輪１０１Ａ－１０１Ｄを覆うホイールスカートにライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄが設けられる。つまりロボット１００の足元の４隅にライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄが設けられる。ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄの床からの高さは例えば５ｃｍ以上２０ｃｍ以下であってよい。

【0061】

ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄをこのようにロボット１００の足元に設置することで、後述される図１４のような並行移動の際に、利用者８０の足からの離隔距離が精度よく測定可能となり、巻き込みが防止できる。

【0062】

ロボット１００は、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂにより、自機周辺を撮像可能となる。カメラ１１１Ａ，１１１Ｂは、それぞれロボット１００の前後に取り付けられる撮像部である。カメラ１１１Ａ，１１１Ｂは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。さらにカメラ１１１Ａ，１１１Ｂは、視野内の物体の距離（奥行情報）を測定可能となるように、例えばいわゆるＲＧＢ－Ｄカメラであってよい。例えばＲＧＢ－Ｄカメラは、ステレオカメラであったり、ＲＧＢカメラに測距用の赤外線センサが付加されたカメラであってよい。

【0063】

ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄ及びカメラ１１１Ａ，１１１Ｂにより、ロボット１００の周辺状況が認識可能となる。図９に例示されるように、ロボット１００の幅方向の視野は、近距離用のライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄによってカバーされる。またロボット１００の前後方向の視野は、遠距離用のカメラ１１１Ａ，１１１Ｂによってカバーされる。

【0064】

また、後述される、案内サービス提供時における並行移動において、利用者８０の足元からの離隔距離を測定可能となるように、距離ｄ１で示されるライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄの死角は、並行移動時の離隔距離ｋ２［ｃｍ］（後述される）よりも短くなるように、ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄの視野角及び配置が定められる。

【0065】

図２を参照して、ビーコン受信機１１３は、建物５０内のどこにロボット１００が位置するかを検知するための自己位置検知手段である。図１０を参照して、ビーコン受信機１１３は、屋内測位装置のビーコン発信機５２Ａ－５２Ｉからの信号を受信する。ビーコン発信機５２Ａ－５２Ｉは、建物５０の各フロアに複数均等配置される。ビーコン発信機５２Ａ－５２Ｉのそれぞれから、自機が設置された場所の３次元座標を含む位置信号が送信される。この位置信号をビーコン受信機１１３が受信する。また、各ビーコン発信機５２Ａ－５２Ｉからの位置信号の受信強度に基づけば、発信機間の位置も推定可能となる。

【0066】

＜移動体の制御部＞
図２を参照して、ロボット１００は、電子コントロールユニットとして制御部１２０を備える。例えば制御部１２０はコンピュータから構成される。制御部１２０は、外部の機器と通信するためのインターフェースとして、入出力コントローラ１２１を備える。また制御部１２０は、演算素子として、ＣＰＵ１２２、ＧＰＵ１２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ１２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部１２０は、記憶部として、ＲＯＭ１２５、ＲＡＭ１２６、及びハードディスクドライブ１２７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス１２８に接続される。

【0067】

ＲＯＭ１２５、ハードディスクドライブ１２７、または、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された、自律移動制御を行うためのプログラムを実行することで、制御部１２０には図３に例示される機能ブロックが構成される。なお図３では、主に案内サービスの提供に要する機能ブロックが図示されており、当該サービスの提供時には利用されない機能ブロックについては適宜図示が省略される。

【0068】

また、ロボット１００が建物５０内の複数階に亘って移動する場合には、建物５０のエレベータを管理する管理装置と通信可能なエレベータ通信部（図示せず）が制御部１２０に設けられる。

【0069】

図３に例示されるように、制御部１２０は、機能ブロックとして送受信部１３０、案内経路取得部１３１、荷重判定部１３２、画像認識部１３３、ライダーデータ解析部１３４、自己位置推定部１３５、及び自律走行制御部１３６（移動制御部）を備える。また制御部１２０は、記憶部として、内部構造記憶部１３７及び利用者情報記憶部１３８を備える。

【0070】

内部構造記憶部１３７には、ロボット１００が配置された建物５０の内部構造データが記憶される。また利用者情報記憶部１３８には、案内サービスの利用者を認識するための、利用者認識情報（顔画像、氏名）が記憶される。例えばこれらの内部構造データ及び利用者認識情報は、センターサーバ１０から送信される。

【0071】

画像認識部１３３は、ロボット１００の周辺物体の属性認識及び離隔距離測定が可能となっている。画像認識部１３３は、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂが撮像した撮像画像を取得する。画像認識部１３３は、取得した撮像画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（人物、構造物等）の認識が行われる。

【0072】

さらに画像認識部１３３は、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂから奥行情報である測距データを取得し、検出された物体の、ロボット１００からの離隔距離を求める。例えば画像認識部１３３には、ディープラーニングを用いた画像認識が可能となるように、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）が実装されている。

【0073】

ライダーデータ解析部１３４は、ロボット１００の幅方向（側方）の物体との距離を求める。また例えばカメラ１１１Ａ，１１１Ｂとの解析結果を応用して、ライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄが捉えた物体の属性を推定する。

【0074】

例えばロボット１００が走行中に、カメラ１１１Ａによる撮像画像に基づいて、画像認識部１３３が前方にいる人物を認識した際に、その人物の３次元座標点（より正確に言えば３次元座標点群）が取得される。この３次元座標点は、例えば建物５０の所定の点を原点に取るワールド座標系に基づく座標点であってよい。

【0075】

ロボット１００がその人物を横切り、カメラ１１１Ａの視界から当該人物が外れる。このとき、ライダーデータ解析部１３４は、カメラ１１１Ａの視界から人物が外れた直後のライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄが測定した３次元座標点を取得する。さらにライダーデータ解析部１３４は、取得した３次元座標点のうち、カメラ１１１Ａの視界から外れる直前の人物の３次元座標に最も近似した座標点を、当該人物の位置を示す３次元座標点と推定する。

【0076】

自己位置推定部１３５は、ビーコン受信機１１３が受信した、ビーコン発信機５２Ａ－５２Ｉ（図１０参照）の信号強度を解析して、ロボット１００の自己位置を求める。この自己位置は、上述したワールド座標系における３次元座標で示される。

【0077】

自律走行制御部１３６は、車輪１０１Ａ－１０１Ｄ、回転電機１０２Ａ－１０２Ｄ、インバータ１０３Ａ－１０３Ｄを含む移動機構を制御する移動制御部である。自律走行制御部１３６は、画像認識部１３３からロボット１００の前後方向の物体属性及び離隔距離情報を取得する。また自律走行制御部１３６は、ライダーデータ解析部１３４から、ロボット１００の幅方向（側方）の物体との離隔距離情報を取得する。さらに自律走行制御部１３６は、自己位置推定部１３５から、建物５０内における自己位置情報（３次元座標情報）を取得する。

【0078】

加えて自律走行制御部１３６は、案内経路取得部１３１が作成した案内経路（後述される）と自己位置をもとに、大域的な進路を定める。さらに自律走行制御部１３６は、画像認識部１３３及びライダーデータ解析部１３４から得られた周辺データに基づいて、前方の障害物を避ける等の、局所的な進路を定める。自律走行制御部１３６は、これらの進路に従って、インバータ１０３Ａ－１０３Ｄを駆動させるスイッチング信号を生成及び出力する。

【0079】

＜案内サービスフロー＞
図１１、図１２には、本実施形態に係るロボットサービスシステムによる、案内サービスの提供フローが例示される。なお図１１、図１２には、それぞれのステップの実行主体が示される。センターサーバ１０により実行されるステップは＜Ｓ＞で示され、ロボット１００により実行されるステップは＜Ｒ＞で示される。

【0080】

このフローでは、図１３のように、ロボット１００が利用者８０を目的地まで案内する。この案内の過程で、利用者８０の現在位置が、建物５０内の手摺５１のある位置である場合には、ロボット１００は利用者８０の前を走行し、利用者を先導する。

【0081】

一方、図１４のように、利用者８０の現在位置が、建物５０内の手摺５１の無い位置である場合には、ロボット１００は利用者８０の側方に、所定の近接距離を維持した状態で、利用者８０と並行移動する。利用者８０の傍らにロボット１００が付き添うことで、利用者８０はロボット１００を支えとして、つまり手摺の代わりとして利用することが出来る。

【0082】

図３及び図１１を参照して、建物５０の居住者である利用者８０が、自身が所有する利用者端末を操作して、案内サービスの要請及び目的地を入力する。利用者端末から、案内サービスの要請指令を受けたセンターサーバ１０の送受信部２０は、利用者ＩＤ、利用者の現在位置、及び目的地の情報を利用者端末から受信する（Ｓ１０）。

【0083】

または、利用者８０は、建物５０の管理者やスタッフに対して、電話等により、案内サービスの要請、氏名、現在地及び目的地を伝えることで、図１１のフローが開始されてもよい。この場合、電話を受けたスタッフが、利用者８０の氏名、現在地及び目的地をセンターサーバ１０に入力する。

【0084】

センターサーバ１０のロボット管理部２１は、利用者８０の現在位置（利用者待機位置）を送受信部２０から取得する。さらにロボット管理部２１は、ロボット情報記憶部２３に記憶された各ロボット１００のスケジュールを参照して、案内サービス要請を受けた受信時点から所定の時間（例えば１時間）に亘ってスケジュールが空いている、つまり待機状態のロボット１００を抽出する。さらにロボット管理部２１は、待機状態のロボット１００と通信して、それぞれの現在位置を取得し、利用者待機位置に最も近い位置にいるロボット１００を案内役に指定する（Ｓ１２）。

【0085】

例えばロボット管理部２１は、各ロボット１００及び利用者待機位置の３次元座標と、施設構造データ記憶部２４に記憶された、建物５０の内部構造データに基づいて、利用者待機位置までの走行距離が最も短いロボットを探索し、当該ロボット１００を案内役に指定する。指定されたロボット１００のＩＤ（ロボットＩＤ）が送受信部２０に送られる。

【0086】

さらに送受信部２０は、利用者情報記憶部２２に記憶された利用者情報から、利用者端末から受信した利用者ＩＤを持つ利用者８０の顔画像及び氏名のデータ（利用者認識情報）を取得する。

【0087】

送受信部２０は、利用者待機位置、目的地、及び利用者認識情報を含む、案内サービス提供指令を、案内役に指定されたロボット１００に送信する（Ｓ１４）。これを受けてロボット１００の案内経路取得部１３１は、内部構造記憶部１３７に記憶された建物５０の内部構造データを参照して、自身の現在位置（自機位置）を起点とし、利用者待機位置をピックアップ地点（経由地点）として、目的地を終点とする案内経路を作成する（Ｓ１６）。この案内経路は、例えば図６に例示される平面図に案内動線が記されたものであってよい。

【0088】

なお、ロボット１００の制御部１２０が案内経路を作成する代わりに、センターサーバ１０が案内経路を作成し、これをロボット１００に送信してもよい。

【0089】

自律走行制御部１３６は、取得した案内経路に基づいて、利用者待機位置まで移動する（Ｓ１８）。利用者待機位置に到着すると、画像認識部１３３は、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂが撮像した撮像画像に対して画像認識を行い、利用者８０の有無を判定する（Ｓ２０）。

【0090】

例えば画像認識部１３３は、撮像画像から、人物を認識された画素領域を抽出する。さらに画像認識部１３３は、利用者情報記憶部１３８に記憶された利用者８０の顔画像を入力したときの出力が、利用者８０の氏名（確度１００％）とするニューラルネットワークを構築する。さらに画像認識部１３３は、撮像画像から人物として抽出された複数の画素領域を当該ニューラルネットワークにそれぞれ入力して、出力層において、利用者８０の氏名の確度が最大のものを抽出し、さらにその確度が所定割合以上（例えば８０％以上）である場合に、利用者８０を認識したものと判定する。

【0091】

上記の認識処理において、利用者８０を認識できなかった場合には、画像認識部１３３は送受信部１３０を介してセンターサーバ１０に不在通知を送信する（Ｓ２２）。センターサーバ１０では建物５０の管理者の端末機器等に、利用者８０の不在により案内サービスの提供ができない旨の異常報告を送る（Ｓ２４）。

【0092】

一方、ステップＳ２０にて画像認識部１３３が利用者８０を認識できた場合には、自律走行制御部１３６は、案内開始通知を出力して案内走行を開始する（Ｓ２６）。案内開始通知として、自律走行制御部１３６は、例えば案内開始のアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。

【0093】

自律走行制御部１３６は、自己位置推定部１３５から取得した自己位置と、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂ及びライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄから得られた、ロボット１００と利用者８０との離隔距離とに基づいて、利用者８０の現在位置（３次元座標）を求める。さらに自律走行制御部１３６は、内部構造記憶部１３７に記憶された建物５０の内部構造データを参照して、利用者８０の現在位置が建物５０内の手摺５１（図１３参照）有りの領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ２８）。

【0094】

利用者８０の現在位置が手摺５１有りの領域に含まれる場合、荷重判定部１３２は、荷重センサ１１４が上方からの荷重を検知したか否かを判定する（Ｓ３０）。これは、利用者８０がロボット１００を手摺代わりに利用している場合に、手を放してもらう必要があるためである。荷重判定部１３２が上方からの荷重を検知した場合、例えば１ｋｇ以上の荷重を検知した場合に、自律走行制御部１３６は、建物５０の手摺５１の使用を促す通知を出力する（Ｓ３２）。例えば自律走行制御部１３６は、手摺５１の使用を促すアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。その後ステップＳ３０に戻り、荷重判定部１３２による荷重判定が再度行われる。

【0095】

荷重センサ１１４が上方からの荷重を検知しない場合、例えば荷重センサ１１４の計測値が１ｋｇ未満である場合に、自律走行制御部１３６は、ロボット１００に対して、利用者８０を先導する先導走行を行わせる。

【0096】

すなわち自律走行制御部１３６は、ロボット１００を、利用者８０の足元から所定の離隔距離ｋ１［ｃｍ］を保って、利用者８０に先行して走行させる（Ｓ３４）。離隔距離ｋ１［ｃｍ］は例えば８０ｃｍ以上１ｍ５０ｃｍ以下であってよい。利用者８０の足元との離隔距離はライダーセンサ１１２Ａ～１１２Ｄやカメラ１１１Ａ，１１１Ｂにより測定される。

【0097】

さらに自律走行制御部１３６は、自己位置推定部１３５から取得した自己位置（３次元座標）及び案内経路の目的地（３次元座標）を比較して、ロボット１００が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ３６）。まだ目的地に着いていない場合には案内サービスフローがステップＳ２８まで戻る。目的地に到着した場合には、自律走行制御部１３６は、案内終了通知を出力する（Ｓ３８）。例えば自律走行制御部１３６は、目的地に到着した旨のアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。

【0098】

ステップＳ２８に戻って、利用者８０の現在位置が手摺５１無しの領域に含まれる場合、自律走行制御部１３６は、ロボット１００に対して、利用者８０の側方を並行移動させる。

【0099】

具体的に自律走行制御部１３６は、カメラ１１１Ａ，１１１Ｂ及びライダーセンサ１１２Ａ－１１２Ｄにより、利用者８０の足元から離隔距離ｋ２［ｃｍ］を保って、利用者８０の側方を並走する（Ｓ４０）。なお、離隔距離ｋ２［ｃｍ］は、例えば１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下の値に設定される。

【0100】

このとき、荷重判定部１３２は、上方からの荷重の有無を判定する（Ｓ４２）。例えば、荷重センサ１１４が１ｋｇ以上の荷重を検知したか否かを判定する。上方からの荷重有りと荷重判定部１３２により判定されると、図１２のフローはステップＳ３６に進む。

【0101】

一方、ステップＳ４２にて、上方からの荷重無し（例えば検知した荷重が１ｋｇ未満である）と判定されると、自律走行制御部１３６は、ロボット１００を手摺代わりに利用することを促す案内情報を出力する（Ｓ４４）。例えば自律走行制御部１３６は、ロボット１００を手摺代わりに利用することを進めるアナウンス音声を、出力部であるスピーカ１１６から出力する。

【0102】

このように、本実施形態に係るロボットサービスシステムでは、利用者を目的地まで案内する案内サービスに加えて、ロボット１００が手摺５１の代役を果たす。これにより、手摺５１の無い領域における利用者の安全が図られる。

【0103】

なお、ロボット１００を手摺代わりとして利用する並行移動の際には、利用者を案内するために、例えば自律走行制御部１３６は、経路を案内するアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。

【0104】

＜巡回サービス＞
本実施形態に係るロボットサービスシステムでは、上記のような案内サービスに加えて、建物５０内を巡回する巡回サービスの提供が可能となっている。巡回サービスでは、建物５０内の居住者の安否確認が行われる。図１５には、主に巡回サービスの提供に要する、センターサーバ１０及びロボット１００の機能ブロックが例示される。

【0105】

ここで、図２を参照して、ＲＯＭ１３，１２５、ハードディスクドライブ１５，１２７、または、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された、案内サービス用プログラムをＣＰＵ１２，１２２が実行することで、センターサーバ１０及びロボット１００には、図１５に例示される機能ブロックが構成される。

【0106】

図１５の機能ブロックのうち、図３と重複するものは、その機能が同一であることから、ここでは適宜説明が省略される。図３との差異点として、図１５のセンターサーバ１０では、施設構造データ記憶部２４の図示が省略される。またロボット１００では、荷重センサ１１４の代わりに磁気センサ１１５及び時計１１７が図示される。また制御部１２０では、荷重判定部１３２に代えて椅子判定部１７１及び分割体制御部１７０が設けられる。後述されるように、分割体制御部１７０は、分割体１４２，１４４を当接状態（図７）と離隔状態（図８）とに設定可能となっている。また制御部１２０では、案内経路取得部１３１に代えて、巡回経路取得部１７２が設けられる。

【0107】

また、図示は省略されるが、巡回の範囲が建物５０内の複数階に亘る場合には、建物５０のエレベータを管理する管理装置と通信可能なエレベータ通信部（図示せず）が制御部１２０に設けられる。

【0108】

センターサーバ１０では、ロボット管理部２１が管理下にある複数のロボット１００に対して、巡回サービスを含むスケジュールを立てる。このスケジュールには、巡回の対象フロアや訪問する住戸の部屋番号等が記録される。

【0109】

ロボット管理部２１は、このスケジュールを各ロボット１００に送信する。スケジュールの送信に当たり、訪問先の住戸について、部屋番号、居住者の顔画像、及び氏名等の利用者情報もロボット１００に送信される。

【0110】

ロボット１００は、時計１１７の時刻を参照し、巡回サービスの開始時刻に至ると、図１６に例示される巡回サービスフローを実行する。まずロボット１００は、巡回対象フロアに移動する（Ｓ４０）。例えば図示しないエレベータ通信部がエレベータの管理装置と通信して、ロボット１００が現在所在するフロア及び目的地フロアを管理装置に送信する。管理装置は使用するエレベータの機器番号をエレベータ通信部に送信する。受信した機器番号のエレベータまでロボット１００が移動すると、エレベータが巡回対象フロアまでロボット１００を運ぶ。

【0111】

さらに巡回経路取得部１７２は、内部構造記憶部１３７に記憶された、建物５０の内部構造データを参照して、巡回対象フロアにおける居住スペース５２の位置や住戸数を確認する。さらに巡回経路取得部１７２は、センターサーバ１０から送られた、利用者の部屋番号から、巡回対象住戸を設定する（Ｓ４２）。例えば巡回経路取得部１７２は、巡回対象フロアにおける空き部屋を、巡回対象住戸から除外した、巡回経路データを作成して、自律走行制御部１３６に送信する。巡回経路データは、例えば図６の平面図データに、巡回の動線が加えられたデータであってよい。

【0112】

なお、ロボット１００の制御部１２０が巡回経路データを作成する代わりに、センターサーバ１０が巡回経路データを作成し、これをロボット１００に送信してもよい。

【0113】

自律走行制御部１３６は、巡回経路データに基づいて巡回走行を開始する。巡回走行中に、画像認識部１３３が、巡回対象住戸の玄関ドアである引き戸５４（図１７参照）を画像認識する（Ｓ４４）と、自律走行制御部１３６は、引き戸５４の取手５６にロボット１００を横付け移動する（Ｓ４６）。

【0114】

取手５６への横付けに際して、画像認識部１３３により、引き戸５４が右引き型であるか左引き型であるかが判定される。例えば画像認識部１３３は、引き戸５４の板面に対する取手５６の位置に応じて、引き戸５４が右引き型であるか左引き型であるかを判定する。引き戸５４が右引き型である場合には、自律走行制御部１３６は、取手５６の左側にロボット１００を横付け移動させる。同様にして、引き戸５４が左引き型である場合には、自律走行制御部１３６は、取手５６の右側にロボット１００を横付け移動させる。

【0115】

さらに分割体制御部１７０は、椅子展開を利用した戸開制御を実行する（Ｓ４８）。具体的には、分割体制御部１７０は、自律走行制御部１３６を介して、分割体１４４を固定するために、左前輪１０１Ａ（図７参照）及び左後輪１０１Ｃをロックする。さらに分割体制御部１７０は、自律走行制御部１３６を介して、右前輪１０１Ｂを後方回転させかつ右後輪１０１Ｄを前方回転させ、分割体１４２を幅方向（横方向）に移動させる。

【0116】

これにより、固定された分割体１４４に対して分割体１４２が幅方向に離隔される。このとき、分割体１４２の側面１４２Ａに取手５６が当接する。この状態でさらに本体部１４０の展開が進行すると、図１８に例示されるように、引き戸５４が開放方向に付勢される。

【0117】

このとき、椅子判定部１７１は、磁気センサ１１５（図８参照）がターゲット１５７を検知したか否か、つまり椅子１５０の展開が完了したか否かを判定する（Ｓ５０）。

【0118】

磁気センサ１１５がターゲット１５７を検知しない場合、椅子判定部１７１は、ステップＳ５０の判定時点が、戸開制御の実行開始時点から所定の待機時間を経過したものであるか否かを判定する（Ｓ７０）。判定時点が待機時間を経過したものでない場合、図１６のフローはステップＳ５０まで戻る。

【0119】

一方、判定時点が待機時間を超過したものである場合、施錠された引き戸５４の取手５６に分割体１４２が引っ掛かり、本体部１４０の展開が妨げられているおそれがある。このような場合には、椅子判定部１７１は引き戸５４が施錠され、椅子展開が出来なかった旨の信号を分割体制御部１７０に送信する。さらに分割体制御部１７０は送受信部１３０を介して、センターサーバ１０に、訪問先の部屋番号と施錠通知を送信する（Ｓ７２）。

【0120】

さらに自律走行制御部１３６は、全ての巡回対象住戸を巡回したか否かを判定し（Ｓ６６）、巡回が完了している場合には図１６の巡回フローが終了する。一方、巡回対象住戸が残っている場合には、次の巡回対象住戸に移動し（Ｓ６８）、巡回フローはステップＳ４４まで戻る。

【0121】

ステップＳ５０に戻り、磁気センサ１１５がターゲット１５７を検知した場合、椅子判定部１７１は分割体制御部１７０に、椅子１５０の展開が完了した旨の信号を分割体制御部１７０に送信する。分割体制御部１７０は、引き戸５４が開放された旨の信号を自律走行制御部１３６に送信する。またこれに加えて、ロボット１００の前方のカメラ１１１Ａの撮像画像を取得して、画像認識部１３３により、居住スペース５２内の画像が撮像されているか否かが判定されることで、引き戸５４の開放有無が判定されてもよい。

【0122】

自律走行制御部１３６は、引き戸５４の開放を受けて、ロボット１００を離隔状態（展開状態）から当接状態（収容状態）に戻す。具体的には、分割体１４２側の車輪である、右前輪１０１Ｂ及び右後輪１０１Ｄがロックされる。さらに分割体１４４側の車輪である、左前輪１０１Ａが前方回転され、かつ、左後輪１０１Ｃが後方回転される。このような車輪駆動により分割体１４４が分割体１４２側に移動する。

【0123】

分割体１４４が分割体１４２と当接すると、図１９に例示されるように、自律走行制御部１３６は、出入口５７から居住スペース５２に進入する（Ｓ５２）。さらに画像認識部１３３は、居住スペース５２内の居住者を画像認識する（Ｓ５４）。画像認識後、自律走行制御部１３６は、声掛けを実行する（Ｓ５６）。例えば自律走行制御部１３６は、居住者の氏名を呼びかけるアナウンス音声をスピーカ１１６から出力する。

【0124】

さらに画像認識部１３３は、声掛けに対する居住者の反応有無を判定し、その判定結果をセンターサーバ１０に送信する（Ｓ５８）。その後自律走行制御部１３６は、ロボット１００を玄関ドアである引き戸５４の、室内側の取手５６に横付け移動して（Ｓ６０）、上述のような戸開制御を実行する（Ｓ６２）。引き戸５４が開放されると、分割体制御部１７０は、分割体１４２，１４４を当接状態に戻す。さらに自律走行制御部１３６は、出入口からロボット１００を、巡回対象住戸である居住スペース５２の外に、つまり廊下に退出させる（Ｓ６４）。

【0125】

上記の巡回サービスによれば、巡回対象住戸への訪問及び退出に当たり、ロボット１００が自力で引き戸５４を開放する。これにより、居住者に引き戸５４の開放を依頼する必要が無くなる。さらに引き戸５４の開放に当たり、椅子１５０の展開に用いられる機構がそのまま利用され、引き戸５４を開放するために、ロボット１００に部品を新規に追加する必要が無い。

【0126】

＜椅子機構の別例＞
上述した実施形態では、左側の車輪１０１Ａ，１０１Ｃと、右側の車輪１０１Ｂ，１０１Ｄの一方をロック状態とし、他方を回転させることで椅子１５０の展開を図っていたが、本実施形態に係るロボット１００（移動体）は、この形態に限られない。例えば、椅子セグメント１５２Ａ，１５２Ｂの折り畳みや展開を行うモータが別途設けられてもよい。この場合、椅子１５０の展開時には、展開を妨げないように、車輪１０１Ａ～１０１Ｄはフリー状態に制御される。

【0127】

また、引き戸５４の開放時には、引き戸５４が右開きの場合には、左側の車輪１０１Ａ，１０１Ｃがロック状態に制御されるとともに、右側の車輪１０１Ｂ，１０１Ｄがフリー状態となる。同様にして、引き戸５４が左開きの場合には、右側の車輪１０１Ｂ，１０１Ｄがロック状態に制御されるとともに、左側の車輪１０１Ａ，１０１Ｃがフリー状態となる。

【符号の説明】

【0128】

１０ センターサーバ、２１ ロボット管理部、２２，１３８ 利用者情報記憶部、２３ ロボット情報記憶部、２４ 施設構造データ記憶部、５０ 建物、５１ 手摺、５２ 居住スペース、５２Ａ－５２Ｉ ビーコン発信機、５４ 引き戸、５６ 取手、５７ 出入口、８０ 利用者、１００ ロボット（移動体）、１０１Ａ－１０１Ｄ 車輪、１０２Ａ－１０２Ｄ 回転電機、１０３Ａ－１０３Ｄ インバータ、１１１Ａ，１１１Ｂ カメラ（撮像部）、１１２Ａ－１１２Ｄ ライダーセンサ（測距部）、１１３ ビーコン受信機、１１４ 荷重センサ、１１５ 磁気センサ（検知部）、１１６ スピーカ（出力部）、１２０ 制御部、１３１ 案内経路取得部、１３２ 荷重判定部、１３３ 画像認識部、１３４ ライダーデータ解析部、１３５ 自己位置推定部、１３６ 自律走行制御部（移動制御部）、１３７ 内部構造記憶部、１４２，１４４ 分割体、１５０ 椅子、１５２Ａ，１５２Ｂ 椅子セグメント、１５７ ターゲット、１７０ 分割体制御部、１７１ 椅子判定部、１７２ 巡回経路取得部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】