特開 2022-187649 情報処理装置、測位システムおよび移動体の測位方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022187649

(43)【公開日】2022-12-20

(54)【発明の名称】情報処理装置、測位システムおよび移動体の測位方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021095745

(22)【出願日】2021-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】小川 純平

(72)【発明者】

【氏名】鮫田 芳富

(72)【発明者】

【氏名】西川 浩行

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG17

(57)【要約】

【課題】 本発明は、高精度で移動体の位置を特定できる情報処理装置、測位システムおよび移動体の測位方法を提供する。
【解決手段】 実施形態によれば、情報処理装置は、複数のインターフェースと制御部と有する。複数のインターフェースは、特性が異なる移動体の移動量を示すセンサ情報を取得する複数のセンサからそれぞれセンサ情報を取得する。制御部は、個々のセンサごとにセンサ情報から算出する移動量と各移動量に対する信頼度とを算出し、複数のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度とを統合した移動体の移動量を算出し、移動体の移動量から移動体の位置を特定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の移動量に関するセンサ情報を取得する複数のセンサからそれぞれセンサ情報を取得する複数のインターフェースと、
個々のセンサごとにセンサ情報から算出する移動量と各移動量に対する信頼度とを算出し、個々のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度とに基づいて前記移動体の移動量を算出し、前記移動体の移動量から前記移動体の位置を特定する制御部と、
を備える情報処理装置。

【請求項2】

基準位置を示す基準位置情報を受信する基準位置受信部を有し、
前記制御部は、前記基準位置受信部によって受信する基準位置情報が示す基準位置を起点として前記移動体の移動量から前記移動体の位置を測位する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記移動体が所定経路を移動した場合に前記各センサが取得するセンサ情報に含まれる評価用の誤差を基に初期信頼度を算出し、複数のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度と前記初期信頼度とを統合した前記移動体の移動量を算出する、
請求項１又は２の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、個々のセンサごとの信頼度を他のセンサが取得するセンサ情報を基に補正する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記複数のインターフェースは、さらに、信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報を取得するインターフェースを含み、
前記制御部は、前記信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報に基づいてセンサごとの信頼度を補正する、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記信頼度更新用のセンサは、光の照度を示す照度情報を取得する照度センサであり、
前記制御部は、光の照度によって取得するセンサ情報に影響を受けるセンサに対応する信頼度を前記照度センサが取得する照度情報を基に補正する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記信頼度更新用のセンサは、温度を示す温度情報を取得する温度センサであり、
前記制御部は、温度によって取得するセンサ情報に影響を受けるセンサに対応する信頼度を前記温度センサが取得する温度情報を基に補正する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記制御部は、移動方向ごとに各センサが取得するセンサ情報から移動量と各移動量に対する信頼度と算出する、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記複数のセンサの１つは、移動量を算出するための慣性情報を取得する慣性センサである、
請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記複数のセンサの１つは、移動量を算出するための画像情報を取得するイメージセンサである、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記複数のセンサの１つは、移動量を算出するための距離情報を取得する距離センサである、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項12】

複数のセンサと情報処理装置とを有する測位システムにおいて、
前記複数のセンサは、
他のセンサとは特性が異なる移動体の移動量を示すセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得したセンサ情報を前記情報処理装置へ出力する第１のインターフェースと、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数のセンサからそれぞれセンサ情報を取得する複数の第２のインターフェースと、
個々のセンサごとにセンサ情報から算出する移動量と各移動量に対する信頼度とを算出し、個々のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度とに基づいて前記移動体の移動量を算出し、前記移動体の移動量から前記移動体の位置を特定する制御部と、を備える、
測位システム。

【請求項13】

移動体の移動量に関するセンサ情報を取得する複数のセンサからそれぞれセンサ情報を取得し、
個々のセンサごとにセンサ情報から算出する移動量を算出し、
個々のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出し、
個々のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度とに基づいて前記移動体の移動量を算出し、
前記移動体の移動量から前記移動体の位置を特定する、
移動体の測位方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、情報処理装置、測位システムおよび移動体の測位方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場やプラント内の作業などにおいて業務効率を向上させるための搬送車又は台車などの移動体の移動分析に必要な測位技術が注目されている。工場やプラント内などの屋内では、屋外で利用可能な位置を測定するシステム（例えば、ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を使用できない。屋内における移動体の位置を測位する技術としては、加速度センサとイメージセンサとを併用して推定する移動量から位置を推定する方法がある。しかしながら、イメージセンサは、周辺の光源の影響によって移動量の検出に抜けが発生することがあるという問題がある。また、加速度センサは、移動以外の振動や床面の非定常な陥落などによって移動量の計測値に誤差が生じるという課題もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１８７７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の課題を解決するために、本発明は、高精度に移動体の位置を特定できる情報処理装置、測位システムおよび移動体の測位方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態によれば、情報処理装置は、複数のインターフェースと制御部とを有する。複数のインターフェースは、特性が異なる移動体の移動量を示すセンサ情報を取得する複数のセンサからそれぞれセンサ情報を取得する。制御部は、個々のセンサごとにセンサ情報から算出する移動量と各移動量に対する信頼度とを算出し、複数のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量と各移動量に対する信頼度とを統合した移動体の移動量を算出し、移動体の移動量から移動体の位置を特定する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、実施形態に係る情報処理装置を含む測位システムによって位置が計測される移動体が屋内を移動する様子を説明するための図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理装置を含む測位システムを搭載した移動体の構成例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る情報処理装置を含む測位システムにおける制御系の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理装置に接続される慣性センサの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る情報処理装置に接続されるイメージセンサの構成例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る情報処理装置に接続される距離センサの構成例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態に係る測位システムに対して基準位置信号を送信する基準位置送信装置の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態に係る情報処理装置を搭載する移動体が移動する床面に非定常な凹凸が存在する例を模式的に示す図である。

【図9】図９は、移動体に設けた慣性センサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度の例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る情報処理装置を搭載する移動体が移動する経路に画素の濃度が読み取り難い領域が存在する例を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、移動体に設けたイメージセンサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度の例を示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る情報処理装置を搭載する移動体に設ける距離センサの検知方向に障害物が存在する例を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、移動体に設けた距離センサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度の例を示す図である。

【図14】図１４は、第１実施形態に係る情報処理装置が移動体の位置を測位する処理の第１の動作例を説明するためのフローチャートである。

【図15】図１５は、第１実施形態に係る情報処理装置が移動体の位置を測位する処理の第２の動作例を説明するためのフローチャートである。

【図16】図１６は、第１実施形態に係る情報処理装置が移動体の位置を測位する処理の第３の動作例を説明するためのフローチャートである。

【図17】図１７は、第２実施形態の第１構成例としての情報処理装置を含む測位システムの構成例を示す図である。

【図18】図１８は、第２実施形態の第１構成例に係る情報処理装置および照度センサにおける制御系の構成例を示すブロック図である。

【図19】図１９は、第２実施形態の第２構成例としての情報処理装置を含む測位システムの構成例を示す図である。

【図20】図２０は、第２実施形態の第２構成例に係る情報処理装置および温度センサにおける制御系の構成例を示すブロック図である。

【図21】図２１は、第２実施形態に係る情報処理装置が移動体の位置を測位する処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る情報処理装置１０を含む測位システム３について説明する。
図１は、実施形態に係る情報処理装置１０を含む測位システム３の構成例を示す図である。図２は、実施形態に係る測位システム３によって位置が計測される移動体１が屋内を移動する様子を説明するための図である。

【0008】

第１実施形態において、移動体１は、床面を走行する車両であるものとする。例えば、移動体１は、図１に示すような壁で仕切られる屋内空間において床面を走行する。移動体１が移動する屋内には、基準位置を示す情報（基準位置情報）を出力する基準位置送信装置２が設けられる。

【0009】

基準位置送信装置２は、所定の位置（基準位置）において受信可能な位置情報（基準位置情報）を送信する。基準位置送信装置２が送信する基準位置情報を含む信号は、無線通信などによって受信される。例えば、基準位置送信装置２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の拡張仕様の１つであるＢＬＥ（登録商標）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの通信機能によって、基準位置で受信できる基準位置情報を送信する。

【0010】

測位システム３は、情報処理装置１０と複数のセンサ１１～１３とを含むシステムである。情報処理装置１０は、種々の情報処理を行うコンピュータである。複数のセンサ１１～１３は、それぞれ異なる方式で移動量を算出するための情報（センサ情報）を取得するセンサ（移動量算出用のセンサ）である。情報処理装置１０は、各センサ１１～１３が接続される。なお、情報処理装置１０は、複数のセンサ１１～１３から選択する２つのセンサからセンサ情報を取得するようにしても良い。また、情報処理装置１０は、３つのセンサ１１～１３以外に、他のセンサからもセンサ情報を取得するようにしても良い。

【0011】

図１に示す構成例において、情報処理装置１０と複数のセンサ１１～１３とは、移動体１に搭載されるものとする。センサ１１は、第１の移動量算出用のセンサとしての慣性センサであるものとする。センサ１２は、第２の移動量算出用のセンサとしてのイメージセンサであるものとする。センサ１３は、第３の移動量算出用のセンサとしての距離センサであるものとする。なお、情報処理装置１０は、他の移動量算出用のセンサとして、地磁気、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＢＬＥ、あるいは、画像などの移動量を算出可能なセンサ情報を取得するセンサに接続するようにしても良い。

【0012】

慣性センサ１１は、移動体１の動きを示す慣性情報を取得する。慣性センサ１１は、加速度センサあるいはジャイロセンサなどである。また、慣性センサ１１は、複数のセンサを組み合わせたものであっても良い。慣性センサ１１は、移動量を示すセンサ情報として、移動体１に移動に伴って生じる角速度などの慣性情報を出力する。

【0013】

イメージセンサ１２は、床面の情報を画像情報として取得する。イメージセンサ１２は、移動体１の床面に対向する位置に画像センサを設ける。イメージセンサ１２は、画像センサによって取得する複数の画素情報から構成される画像情報を取得する。イメージセンサ１２は、移動量を示すセンサ情報として、移動体１に移動に伴って変化する画像情報を出力する。

【0014】

距離センサ１３は、移動体１と測定方向（検知方向）にある物体（例えば、壁）との間の距離を取得する。距離センサ１３は、移動量を示すセンサ情報として、移動体１に移動に伴って変化する距離情報を出力する。例えば、距離センサ１３は、移動体１に設置したレーザ距離センサであり、移動体１における設置位置から壁（障害物）までの距離を計測する。また、距離センサ１３は、レーザ以外に、超音波、画像などを用いて距離を測定するものであっても良い。また、距離センサ１３は、接触式の距離センサであっても良い。なお、移動体１には、複数の方向に対する距離を測定するために複数の方向に向けて複数の距離センサ１３を設置しても良い。

【0015】

また、情報処理装置１０は、基準位置送信装置２が出力する基準位置情報を受信する基準位置受信部２３（図３参照）を有する。情報処理装置１０は、基準位置受信部２３が受信する基準位置送信装置２からの基準位置情報に基づいて基準位置を特定する。情報処理装置１０は、基準位置を元に、各センサ１１～１３のセンサ情報から算出する移動量などから移動体１の位置を特定する。

【0016】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０における制御系の構成について説明する。
図３は、第１実施形態に係る情報処理装置１０における制御系の構成例を示すブロック図である。
図３に示す構成例において、情報処理装置１０は、制御部２１、データメモリ２２、基準位置受信部２３およびインターフェース群２４を有する。制御部２１は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３を備える。また、インターフェース群２４は、インターフェース２４ａ～２４ｃを含む。

【0017】

プロセッサ３１は、プログラムを実行することにより各種の処理を実行する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ３１は、システムバスを介して情報処理装置１０内の各部と接続され、各部との間でデータを送受信する。

【0018】

ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２は、情報処理装置１０の基本的な動作を実現するためのプログラムおよび制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３は、データを一時的に記憶するメモリである。ＲＡＭは、プロセッサがプログラムを実行する場合にワーキングメモリとして機能する。
制御部２１は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３と協働して情報処理装置１０における各部の制御およびデータ処理などの動作を実行するものである。制御部２１において、プロセッサ３１は、ＲＡＭ３３を使用して、ＲＯＭ３２又はデータメモリ２２が記憶するプログラムを実行することにより後述する各種の処理を実現する。

【0019】

データメモリ２２は、各種のデータを記憶する記憶部である。データメモリ２２は、データの書き換えが可能な不揮発性のメモリで構成される。例えば、データメモリ２２は、ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム、各種の設定情報などを記憶する。また、データメモリ２２は、後述する処理によって算出する移動体１の位置を示す位置情報などの情報も記憶する。

【0020】

基準位置受信部２３は、基準位置送信装置２が送信する基準位置情報を受信する通信インターフェースである。制御部２１は、基準位置受信部２３が基準位置送信装置２からの基準位置情報を受信することにより移動体１の位置が基準位置にあることを特定する。例えば、基準位置受信部２３は、基準位置送信装置２が送信する基準位置情報を所定の基準位置で受信するように構成する。

【0021】

インターフェース群２４は、各センサ１１～１３と通信接続するための複数のインターフェース２４ａ～２４ｃを含む。各インターフェース２４ａ～２４ｃは、無線通信によって各センサ１１～１３と通信接続するものであっても良いし、通信ケーブル等を介して各センサに接続されるものであっても良い。また、インターフェース２４ａ～２４ｃは、１つのインターフェースが複数のセンサと通信接続するようにしても良い。

【0022】

図３に示す構成例において、インターフェース（第２のインターフェース）２４ａは、慣性センサ１１に接続する。インターフェース２４ａは、慣性センサ１１が取得するセンサ情報としての慣性情報又は慣性情報から算出された移動量を示す情報を取得する。インターフェース（第２のインターフェース）２４ｂは、イメージセンサ１２に接続する。インターフェース２４ｂは、イメージセンサ１２が取得するセンサ情報としての画像情報又は画像情報から算出された移動量を示す情報を取得する。インターフェース（第２のインターフェース）２４ｃは、距離センサ１３に接続する。インターフェース２４ｃは、距離センサ１３が取得するセンサ情報としての距離情報又は距離情報から算出された移動量を示す情報を取得する。

【0023】

外部通信部２５は、外部装置と通信するための通信インターフェースである。例えば、外部通信部２５は、制御部２１が算出した移動体１の位置情報などの情報を無線通信よって外部装置へ送信する。外部通信部２５は、有線で通信するものであっても良い。例えば、外部通信部２５は、ローカル接続する外部装置へデータメモリ３４に記憶した位置情報を出力するインターフェースであっても良い。なお、外部通信部２５は、何れかのインターフェース２４ａ～２４ｃと共通化しても良い。

【0024】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０に接続する各センサ１１～１３の構成について説明する。
図４は、第１実施形態に係る情報処理装置１０に接続する慣性センサ１１の構成例を示すブロック図である。
図４に示す構成例において、慣性センサ１１は、制御部４１、慣性情報取得部（センサ）４２およびインターフェース４３を有する。
制御部４１は、各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部４１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備える。制御部４１は、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0025】

慣性情報取得部（センサ）４２は、センサ情報としての慣性情報を検知（取得）するセンサ情報取得部である。慣性情報取得部４２は、例えば、角速度を検知するセンサ（ジャイロセンサ）又は加速度を検知するセンサ（加速度センサ）などのセンサ部で構成する。慣性情報取得部４２は、ジャイロセンサと加速度センサとを含むものであって良い。

【0026】

インターフェース４３は、情報処理装置１０と通信するための第１のインターフェースである。インターフェース４３は、センサ４２が取得したセンサ情報を含む情報を情報処理装置１０へ送信する。インターフェース４３は、情報処理装置１０が備えるインターフェース２４ａの通信方式に対応するものであれば良い。

【0027】

制御部４１において、プロセッサは、ＲＯＭなどのメモリが記憶するプログラムを実行することによりセンサ４２が検知する慣性情報を含むセンサ情報をインターフェース４３を介して情報処理装置１０へ出力する。また、制御部４１は、センサ４２が検知する慣性情報から移動量を算出し、算出した移動量を示す情報をインターフェース４３を介して情報処理装置１０へ出力するようにしても良い。

【0028】

図５は、第１実施形態に係る情報処理装置１０に接続するイメージセンサ１２の構成例を示すブロック図である。
図５に示す構成例において、イメージセンサ１２は、制御部５１、イメージ情報取得部（センサ）５２およびインターフェース５３を有する。
制御部５１は、イメージセンサ１２内の各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部５１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備え、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0029】

イメージ情報取得部（センサ）５２は、センサ情報としての画像（イメージ）情報を検知（取得）するセンサ情報取得部である。イメージ情報取得部５２は、光学的に画素情報を取得するイメージセンサなどのセンサ部で構成する。図１に示すような設置形態において、イメージ情報取得部５２は、移動体１に対向する床面を焦点位置として床面の画像情報を取得する。

【0030】

インターフェース５３は、情報処理装置１０と通信するための第１のインターフェースである。インターフェース５３は、センサ５２が取得したセンサ情報を含む情報を情報処理装置１０へ送信する。インターフェース５３は、情報処理装置１０が備えるインターフェース２４ｂの通信方式に対応するものであれば良い。

【0031】

制御部５１において、プロセッサは、ＲＯＭなどのメモリが記憶するプログラムを実行することによりセンサ５２が検知する画像情報を含むセンサ情報をインターフェース５３を介して情報処理装置１０へ出力する。また、制御部５１は、センサ５２が検知する画像情報の変化から移動量を算出し、算出した移動量を示す情報をインターフェース５３を介して情報処理装置１０へ出力するようにしても良い。

【0032】

図６は、第１実施形態に係る情報処理装置１０に接続する距離センサ１３の構成例を示すブロック図である。
図６に示す構成例において、距離センサ１３は、制御部６１、距離情報取得部（センサ）６２およびインターフェース６３を有する。
制御部６１は、距離センサ１３内の各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部６１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備え、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0033】

距離情報取得部（センサ）６２は、センサ情報としての距離情報を検知（取得）するセンサ情報取得部である。距離情報取得部６２は、物体までの距離を検知するセンサで構成する。距離情報取得部６２は、例えば、光学、電波、あるいは、超音波などを用いて距離を計測するセンサである。図１に示すような設置形態において、移動体１に設置された距離センサ１３の距離情報取得部６２は、自身から壁までの距離を示すセンサ情報を出力する。ただし、距離情報取得部６２と壁との間に人物などの物体が存在する場合、距離情報取得部６２は、物体までの距離を示すセンサ情報を出力する。

【0034】

インターフェース６３は、情報処理装置１０と通信するための第１のインターフェースである。インターフェース６３は、センサ６２が取得したセンサ情報を含む情報を情報処理装置１０へ送信する。インターフェース６３は、情報処理装置１０が備えるインターフェース２４ｃの通信方式に対応するものであれば良い。

【0035】

制御部６１において、プロセッサは、ＲＯＭなどのメモリが記憶するプログラムを実行することによりセンサ６２が検知する距離情報を含むセンサ情報をインターフェース６３を介して情報処理装置１０へ出力する。また、制御部６１は、センサ６２が検知する距離情報の変化から移動量を算出し、算出した移動量を示す情報をインターフェース６３を介して情報処理装置１０へ出力するようにしても良い。

【0036】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０に対して基準位置情報を送信する基準位置送信装置２の構成について説明する。
図７は、第１実施形態に係る情報処理装置１０に接続する基準位置送信装置２の構成例を示すブロック図である。
図７に示す構成例において、基準位置送信装置２は、制御部７１、記憶部７２および通信部７３を有する。
制御部７１は、各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部７１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備える。制御部７１は、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0037】

記憶部７２は、プログラムや設定情報などを記憶する。例えば、記憶部７２は、基準位置情報として通信部７３が送信する情報を記憶する。通信部７３は、基準位置情報を送信する。通信部７３は、所定の基準位置において受信器が基準位置情報を受信するように基準位置情報を送信する。制御部７１は、記憶部７２に記憶した基準位置情報を通信部７３から送信する。

【0038】

次に、慣性センサ１１が取得するセンサ情報から移動量を算出する算出方法について説明する。
慣性センサ１１は、移動量の検出対象とする移動体（車両）１に搭載される。慣性センサ１１は、取得する角速度を含む慣性情報を情報処理装置１０へ供給する。情報処理装置１０は、慣性センサ１１が取得したセンサ情報としての慣性情報から移動体１の移動量を算出（推定）する。

【0039】

情報処理装置１０の制御部２１は、インターフェース２４ａを介して慣性センサ１１が検出した角速度を示す角速度情報を慣性情報（センサ情報）として取得する。情報処理装置１０の制御部２１は、角速度情報が示す角速度に対してオフセットの補正を行って積分することにより、移動体１の方向を算出する。また、情報処理装置１０は、所定の関数を用いて慣性センサ１１が取得する角速度情報（慣性情報）から慣性センサ１１を設置した移動体１の移動速度を算出する。

【0040】

例えば、角速度情報は、床面と平行の軸の角速度センサ（図８に示すｘ、ｙ軸を参照）から取得した値の指定した時間（例えば１秒）の標準偏差を用いる。軸の指定に関しては、移動体（車両）１に対して設置方向を規定しても良いし、床面に対する傾きを検出するセンサを併用して軸を特定（推定）しても良い。なお、移動速度の算出に使用する情報として、角速度センサの代わりに加速度センサを用いて、加速度情報を使用してもよい。

【0041】

以下の式（１）は、慣性センサ１１が取得する慣性情報としての角速度情報から移動体１の速度を算出する関数の例である。式（１）において、ｖは速度とし、ａ１およびａ２は関数情報として与える係数とし、ｇは角速度情報を表すものとする。
ｖ＝ａ１×ｇ＋ａ２…（１）
情報処理装置１０の制御部２１は、式（１）によって慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動速度と方向とにより移動体１のｘｙ平面（床面）上での移動量を算出することができる。

【0042】

なお、上述したような慣性センサ１１が取得するセンサ情報から算出する移動量は、慣性センサ１１の制御部５１が算出するようにしても良い。この場合、情報処理装置１０は、慣性センサ１１から慣性情報に基づく移動量を示す情報を取得する。これにより、情報処理装置１０は、慣性情報から移動量を算出するための計算処理を省略することができ、処理量を削減することができる。

【0043】

次に、イメージセンサ１２が検知するセンサ情報から移動量を算出する算出方法について説明する。
イメージセンサ１２は、移動量の検出対象とする移動体（車両）１に搭載される。イメージセンサ１２は、取得するセンサ情報としての画像情報を情報処理装置１０へ供給する。情報処理装置１０の制御部２１は、イメージセンサ１２が取得するセンサ情報としての画像情報から移動体１の移動量を算出（推定）する。

【0044】

イメージセンサ１２は、移動体１に設置され、移動体１が対向する床面の画像情報を取得する。移動体１が移動すると、イメージセンサ１２が画像情報として読み取る床面の位置が移動する。情報処理装置１０は、イメージセンサ１２が時系列で取得する床面のイメージ情報に対して、画素の濃淡変化からｘｙ平面（床面）上における移動体１の移動量を算出（推定）する。

【0045】

イメージセンサ１２が取得する画像情報の変化から移動量を推定する手法としては、例えば、Ｌｕｃａｓ－Ｋａｎａｄｅ法がある。Ｌｕｃａｓ－Ｋａｎａｄｅ法は、ある１点の画素とその近傍の画素に注目して移動量を算出する方法である。Ｌｕｃａｓ－Ｋａｎａｄｅ法を適用すれば、情報処理装置１０は、イメージセンサ１２が時系列で取得する画像情報に含まれる各画素の変化からイメージセンサ１２を設けた移動体１の移動量を算出（推定）できる。

【0046】

なお、イメージセンサ１２が取得するセンサ情報から算出する移動量は、イメージセンサ１２の制御部６１が算出するようにしても良い。この場合、情報処理装置１０は、イメージセンサ１２から画像情報に基づく移動量を示す情報を取得する。これにより、情報処理装置１０は、画像情報から移動量を算出するための計算処理を省略することができ、処理量を削減することができる。

【0047】

次に、距離センサ１３が検知するセンサ情報から移動量を算出する算出方法について説明する。
距離センサ１３は、移動量の検出対象とする移動体（車両）１に搭載される。距離センサ１３は、取得するセンサ情報としての距離情報を情報処理装置１０へ供給する。情報処理装置１０は、距離センサ１３が取得するセンサ情報としての距離情報から移動体１の移動量を算出（推定）する。

【0048】

距離センサ１３は、移動体１において所定の検知方向に向けて設置される。距離センサ１３は、所定の検知方向において物体までの距離を示す距離情報を取得する。例えば、壁に囲まれた屋内を移動する移動体１において、距離センサ１３は、検知方向がｘｙ平面（床面）に並行となるように設置する。この場合、距離センサ１３は、検知方向において壁までの間に人物などの物体が存在しなければ、距離センサ１３から壁までの距離を示す距離情報を取得する。

【0049】

距離センサ１３が取得する距離情報から移動量を算出（推定）する手法としては、例えば、距離センサ１３が取得する距離情報が示す距離の時間変化から移動量を算出する方法がある。距離センサ１３は、距離を計測する方向（検知方向）に存在する対象物までの距離を示す情報を取得する。移動体１に設置した距離センサ１３は、移動体１の移動に伴って変化する距離を示す情報を時間とともに取得する。

【0050】

このため、情報処理装置１０は、移動体１に設置した距離センサ１３が取得した距離を時間で割ることで時間あたりの移動量を算出することができる。また、距離センサ１３を移動体１としての車両の前方向（図１２に示すｘ軸）に向けて設置することで情報処理装置１０は、移動体１の前後方向における移動量を算出できる。また、距離センサ１３を移動体１としての車両の横方向（図１２に示すｙ軸）に向けて設置することで、情報処理装置１０は、移動体１の左右方向における移動量を算出できる。複数方向における移動量を検出するために、移動体１には、複数方向に向けて複数の距離センサ１３を設けるようにしても良い。

【0051】

なお、距離センサ１３が取得するセンサ情報から算出する移動量は、距離センサ１３の制御部７１が算出するようにしても良い。この場合、情報処理装置１０は、距離センサ１３から距離情報に基づく移動量を示す情報を取得する。これにより、情報処理装置１０は、距離情報から移動量を算出するための計算処理を省略することができ、処理量を削減することができる。

【0052】

次に、各センサ１１～１３が取得するセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度について説明する。
情報処理装置１０は、個々のセンサごとにセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出する。情報処理装置１０は、センサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出する。本実施形態において、センサ情報から算出した移動量に対する信頼度は、０～１の値であるものとする。例えば、情報処理装置１０は、センサ情報から算出した移動量が信頼できる値である場合には信頼度を「１」とし、センサ情報から算出した移動量が信頼できない場合には信頼度を「０」とする。

【0053】

まず、慣性センサ１１が取得するセンサ情報としての慣性情報から算出する移動量に対する信頼度について説明する。
情報処理装置１０は、時系列で慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量が突発的に大きく変動した場合に移動量に対する信頼度を低くする。例えば、情報処理装置１０は、所定のタイミングで慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変動量に対する閾値をデータメモリ２２に記憶する。慣性情報から算出する移動量の変動量に対する閾値としては、対象となる移動体１としての車両が通常状態の床面を移動する場合には発生しない変化量を設定する。

【0054】

情報処理装置１０は、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変化量と閾値とを比較する。情報処理装置１０は、変化量が閾値以下であれば信頼度を高く（例えば、信頼度を「１」とする）し、変化量が閾値より大きい場合には信頼度を低くする。信頼度を低くする方法としては、閾値を超えた場合に０としても良いし、閾値を超えた量に応じて０に近づくように徐々に減少させても良い。

【0055】

次に、移動体１に設けた慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量に対する信頼度の例について説明する。
図８は、移動体１としての車両が移動する床面に例を模式的に示す図である。
図８に示す例においては、移動体１としての車両が走行する床面に非定常的な凹凸Ａが存在する。移動体１は、床面を走行する車両であるため、図８に示すような凹凸Ａの上を走行する場合には非定常な動きとなる。

【0056】

すなわち、慣性センサ１１は、図８に示すような非定常の凹凸がない通常の平坦な床面を移動体１が走行する場合、移動体１の定常的な動きを示す慣性情報を取得する。この結果、非定常の凹凸がない床面を走行する間、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量は定常的な変化量となる。例えば、通常の平坦な床面上を移動体１が一定速度又は一定の加速度で走行している場合、移動体１は一定の挙動となる。移動体１の挙動が一定であれば、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変化量は突発的に大きく変動することがない。従って、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量は、変化量が突発的に大きくならなければ、信頼性が高いと考えられる。

【0057】

これに対して、移動体１が床面に存在する非定常な凹凸Ａの上を走行する場合、慣性センサ１１は、移動体１の不規則な非定常的な動きを示す慣性情報を取得する。この結果、凹凸Ａがある床面を走行する場合、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量は非定常的な変化量となる。例えば、一定速度で走行している移動体１が非定常な凹凸Ａの上を走行する場合、移動体１は、突発的に不規則な挙動となる。移動体１が突発的に生じる不規則な挙動となると、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変化量が突発的に大きく変動する。従って、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量は、変化量が突発的に大きくなった場合には信頼性が低いと考えられる。

【0058】

ここで、移動体１が非定常の凹凸などがない床面を走行する場合に慣性センサ１１が取得し得る慣性情報の変動を想定して、慣性情報から算出する移動量の変化量に対する閾値を設定するものとする。慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量については、変化量が閾値以下であれば信頼性を高くする（例えば、信頼度を１とする）。また、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量については、変化量が閾値を超えれば信頼性を低くする（例えば、信頼度を０とする）。

【0059】

図９は、図８に示すような非定常な凹凸Ａを存在する床面を移動体１が走行した場合に慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量に対する信頼度の例を示す。
図９に示す例において、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量は、変化量が閾値以下であれば信頼性を「１」とし、変化量が閾値を超えれば信頼性を「０」としている。

【0060】

また、図９に示す例では、移動体１は、時間Ｔａにおいて移動体１が床面に存在する非定常な凹凸Ａを走行したものとする。移動体１が凹凸Ａの上を走行する時間Ｔａでは、慣性センサ１１が取得する慣性情報が突発的に大きく変動する。このため、時間Ｔａにおいて慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変化量が所定の閾値よりも大きくなる。移動量の変化量が閾値を超える時間Ｔａでは、図９に示すように、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量に対する信頼度が「０」となる。

【0061】

また、時間Ｔａ以外の期間では、慣性センサ１１が取得する慣性情報は定常的な変動に留まる。このため、時間Ｔａ以外の期間においては、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量の変化量が所定の閾値以下となり、図９に示すように、移動量に対する信頼度が「１」となる。

【0062】

次に、移動体１に設けたイメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度について説明する。
図１０は、イメージセンサ１２を設けた移動体１としての車両が移動する床面を含む空間の例を模式的に示す図である。
図１０に示す例において、移動体１が走行する床面を含む空間にはイメージセンサ１２が床面における画素の濃度を読取難い領域Ｂが存在するものとする。ここで、領域Ｂは、例えば、イメージセンサ１２が床面の画素の濃度を正確に取得できない暗所であるものとする。また、イメージセンサ１２によっては、明るい場所についても床面における画素の濃度を正確に取得できない領域Ｂとなり得るものする。

【0063】

イメージセンサ１２は、移動体１が画素の濃度を正確に読み取れる領域（領域Ｂ以外の領域）を走行する場合、移動体１の動きに応じて変化する床面における各画素の濃度情報を含む画像情報を取得する。この結果、移動体１が領域Ｂ以外の領域を走行する間、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量は定常的な変化量となる。例えば、移動体１が領域Ｂ以外の領域を走行する場合、イメージセンサ１２が取得する画像情報は、床面における各画素の濃度を正常に読み取れる。このため、移動体１が領域Ｂ以外の領域を一定速度又は一定の加速度で走行している間、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量の変化量は大きく変動しない。従って、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量の変化量は、突発的に大きくならなければ信頼性が高いと考えられる。

【0064】

これに対して、移動体１が領域Ｂを走行する場合、イメージセンサ１２は、移動体１の下にある床面（イメージ取得部（センサ）５２の読取位置）における各画素の濃度が正常に読み取れなくなる。この結果、移動体１が領域Ｂを走行する場合、イメージセンサ１２が取得する画像情報からは、正確な移動量が算出できなくなる。例えば、領域Ｂにおいて床面の各画素の濃度変化が得られない場合、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量は０となることもあり得る。このような場合、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量は、突発的に０となったり、変化量が突発的に大きく変動したりする。従って、イメージセンサ１２が取得するイメージ情報から算出する移動量は、変化量が急激に大きくなったり突発的に０になったりした場合には信頼性が低いと考えられる。

【0065】

ここで、イメージセンサ１２が画素の濃度を正常に読み取れない領域を移動体１が走行する場合に起き得る画像情報の変動に応じて、画像情報から算出する移動量の変化量に対する閾値を設定する。イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量は、変化量が閾値以下であれば信頼性が高くする（例えば、信頼度を１とする）。また、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量は、変化量が閾値を超えれば信頼性を低くする（例えば、信頼度を０とする）。ただし、イメージセンサ１２は徐々に画素の濃度変化が読み取り難くなることもあるため、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度は、移動量の変化量が閾値を超えた後、徐々に０になるようにしても良い。

【0066】

図１１は、図１０に示すような領域Ｂを含む領域を移動体１が走行した場合にイメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度の例を示す。
図１１に示す例では、時間Ｔｂにおいて移動体１が領域Ｂを走行したものとする。移動体１が領域Ｂ以外から領域Ｂへ走行する場合、イメージセンサ１２が取得する画像情報にける各画素の濃度が突発的に大きく変動する。このため、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量の変化量が所定の閾値よりも大きくなる。また、移動体１が領域Ｂ内を移動中はイメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量が０となるものとすると、移動量の変化量が閾値よりも大きくなってから移動量が０となる時間Ｔｂの期間において、移動量に対する信頼度は小さくする。

【0067】

図１１に示す例において、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度は、時間Ｔｂの期間において「０」とし、時間Ｔｂ以外の期間において「１」とする。なお、移動量の変化量が所定の閾値よりも大きくなった時間Ｔｂにおいて、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度は徐々に０となるようにしても良い。

【0068】

次に、移動体１に設けた距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量に対する信頼度について説明する。
図１２は、移動体１としての車両に設けた距離センサ１３が距離を計測（検知）する方向（検知方向）において人物などの障害物Ｃが現れた状況を模式的に示す図である。
距離センサ１３は、図１２に示す検知方向に障害物Ｃがない状態において、移動体１における当該距離センサ１３の設置位置から壁までの距離を示すセンサ情報を継続的に取得する。これに対して、図１２に示すような検知方向に障害物Ｃが現れた場合、距離センサ１３は、移動体１における当該距離センサ１３の設置位置から障害物Ｃまでの距離を示すセンサ情報を取得する。

【0069】

特定の壁までの距離を検知していた距離センサ１３は、検知方向に障害物Ｃが現れたときに検知する距離が障害物Ｃまでの距離に切り替わる。この結果、距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量は、距離センサ１３の検知方向に障害物Ｃが現れたときに突発的に変化する。逆に言えば、距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量が急に大きく変化した場合、距離センサ１３が距離を計測する対象とする対象物が別の物に変化した可能性が高い。従って、距離センサ１３が取得するイメージ情報から算出する移動量は、変化量が急激に大きくなった場合には信頼性が低いと考えられる。

【0070】

ここで、距離センサ１３が距離を計測する対象物が切り替わった場合に起き得る距離情報の変動に応じて、距離情報から算出する移動量の変化量に対する閾値を設定する。距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量については、変化量が閾値以下であれば信頼性を高くする（例えば、信頼度を「１」とする）。また、距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量については、変化量が閾値を超えれば信頼性を低くする（例えば、信頼度を「０」とする）。

【0071】

図１３は、図１２に示すように移動体１が走行中に距離センサ１３の検知方向に障害物Ｃが現れた場合に距離情報から算出される移動量に対する信頼度の例を示す。
図１３に示す例では、時間Ｔｃにおいて距離センサ１３の検知方向に障害物Ｃが現れたものとする。検知方向に障害物Ｃが現れた場合、距離センサ１３が取得する距離情報を示す距離が突発的に大きく変動する。このため、距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量の変化量が所定の閾値よりも大きくなる。図１３に示す例において、距離センサ１３が取得する距離情報から算出する移動量に対する信頼度は、時間Ｔｃの区間において「０」とし、時間Ｔｃ以外の期間において「１」としている。

【0072】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０が複数のセンサ１１～１３が取得したセンサ情報に基づいて移動体１の位置を測位する処理について説明する。
まず、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の位置を測位する処理の第１の動作例について説明する。
図１４は、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の位置を測位する処理の第１の動作例を説明するためのフローチャートである。
情報処理装置１０の制御部２１は、各インターフェース２４ａ～２４ｃを介して複数のセンサ１１～１３からそれぞれセンサ情報を取得する（ＳＴ１１）。制御部２１は、移動体１の移動量を算出する所定のタイミングで各センサ１１、１２、１３が取得するセンサ情報を取得する。例えば、制御部２１は、所定の周期で、各センサ１１、１２、１３が取得するセンサ情報を取得する。

【0073】

制御部２１は、複数のセンサ１１、１２、１３からセンサ情報を取得すると、個々のセンサ１１、１２、１３ごとに各センサ１１、１２、１３が取得したセンサ情報から移動体１の移動量を算出（推定）する（ＳＴ１２）。制御部２１は、センサ１１、１２、１３ごとに算出した移動量を時系列でＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に保持する。

【0074】

例えば、情報処理装置１０の制御部２１は、所定のタイミングで慣性センサ１１が取得した慣性情報をインターフェース２４ａによって取得する。制御部２１は、慣性センサ１１が取得した慣性情報に基づいて移動体１の移動量（第１の移動量）を算出する。制御部２１は、慣性センサ１１が取得した慣性情報から算出した移動体１の移動量（第１の移動量）をＲＡＭ３３に保持する。

【0075】

また、情報処理装置１０の制御部２１は、所定のタイミングでイメージセンサ１２が取得した画像情報をインターフェース２４ｂによって取得する。制御部２１は、イメージセンサ１２が取得した画像情報に基づいて移動体１の移動量（第２の移動量）を算出する。制御部２１は、イメージセンサ１２が取得したイメージ情報から算出した移動体１の移動量（第２の移動量）をＲＡＭ３３に保持する。

【0076】

また、情報処理装置１０の制御部２１は、所定のタイミングで距離センサ１３が取得した距離情報をインターフェース２４ｃによって取得する。制御部２１は、距離センサ１３が取得した距離情報に基づいて移動体１の移動量（第３の移動量）を算出する。制御部２１は、距離センサ１３が取得した距離情報から算出した移動体１の移動量（第３の移動量）をＲＡＭ３３に保持する。

【0077】

各センサ１１、１２、１３のセンサ情報から移動量を算出すると、制御部２１は、個々のセンサ１１、１２、１３ごとにセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出（推定）する（ＳＴ１３）。制御部２１は、センサ１１、１２、１３ごとに算出した移動量に対する信頼度をＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に保持する。

【0078】

例えば、制御部２１は、慣性センサ１１が取得した慣性情報から算出した移動量と直前に算出した移動量との変化量（第１の変化量）を算出する。制御部２１は、算出した第１の変化量（時間差で算出した移動量の変化量）が第１の変化量に対する所定の閾値（第１の閾値）を超えたか否かを判断する。制御部２１は、第１の変化量が第１の閾値以下である場合、慣性センサ１１が取得した慣性情報から算出した移動量に対する信頼度を１とする。また、第１の変化量が第１の閾値を超える場合、制御部２１は、慣性センサ１１が取得した慣性情報から算出した移動量に対する信頼度を０とする。

【0079】

なお、信頼度は、「１」又は「０」の何れかとするものに限定されず、１～０の値をとるものとしても良い。例えば、制御部２１は、第１の変化量が第１の閾値を超えた場合、変化量と閾値との差分に応じて信頼度を算出するようにしても良い。この場合、慣性情報から算出した移動量に対する信頼度は、第１の変化量から第１の閾値を引いた値が大きくなればなるほど、０に近づくようにしても良い。

【0080】

また、制御部２１は、イメージセンサ１２が取得した画像情報から算出した移動量と直前に算出した移動量との変化量（第２の変化量）を算出する。制御部２１は、算出した第２の変化量（時間差で算出した移動量の変化量）が第２の変化量に対応する所定の閾値（第２の閾値）を超えたか否かを判断する。制御部２１は、第２の変化量が第２の閾値以下である場合、イメージセンサ１２が取得した画像情報から算出した移動量に対する信頼度を１とする。制御部２１は、第２の変化量が第２の閾値を超える場合、イメージセンサ１２が取得した画像情報から算出した移動量に対する信頼度を０とする。

【0081】

なお、イメージセンサ１２が取得した画像情報から算出した移動量に対する信頼度は、「１」又は「０」の何れかとするものに限定されず、１～０の値をとるものとしても良い。例えば、制御部２１は、第２の変化量が第２の閾値を超えた場合、変化量と閾値との差分に応じて信頼度を算出するようにしても良い。この場合、画像情報から算出した移動量に対する信頼度は、第２の変化量から第２の閾値を引いた値が大きくなければなるほど、０に近づくようにしても良い。

【0082】

また、制御部２１は、距離センサ１３が取得した距離情報から算出した移動量と直前に算出した移動量との変化量（第３の変化量）を算出する。制御部２１は、算出した第３の変化量（時間差で算出した移動量の変化量）が第３の変化量に対応する所定の閾値（第３の閾値）を超えたか否かを判断する。制御部２１は、第３の変化量が第３の閾値以下である場合、距離センサ１３が取得した距離情報から算出した移動量に対する信頼度を１とする。第３の変化量が第３の閾値を超える場合、制御部２１は、距離センサ１３が取得した距離情報から算出した移動量に対する信頼度を０とする。

【0083】

なお、距離センサ１３が取得した距離情報から算出した移動量に対する信頼度は、「１」又は「０」の何れかとするものに限定されず、１～０の値をとるものとしても良い。例えば、制御部２１は、第３の変化量が第３の閾値を超えた場合、変化量と閾値との差分に応じて信頼度を算出するようにしても良い。この場合、距離情報から算出した移動量に対する信頼度は、第３の変化量から第３の閾値を引いた値が大きくなければなるほど０に近づくようにしても良い。

【0084】

各センサ１１、１２、１３のセンサ情報から算出した移動量と信頼度とを算出すると、制御部２１は、それらの移動量と信頼度とに基づいて移動体１の移動量を算出する（ＳＴ１４）。例えば、制御部２１は、各センサのセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を重みとして、各センサのセンサ情報から算出した移動量を統合することにより移動体１の移動量を算出する。

【0085】

慣性センサ１１が取得した慣性情報から算出した第１の移動量（ｘｙ平面（床面）における移動量）を（Δｘ１，Δｙ１）とし、第１の移動量に対する信頼度をＲ１とする。イメージセンサ１２が取得した画像情報から算出した第２の移動量（ｘｙ平面（床面）における移動量）を（Δｘ２，Δｙ２）とし、第２の移動量に対する信頼度をＲ２とする。また、距離センサ１３が取得した画像情報から算出した第３の移動量（ｘｙ平面（床面）における移動量）を（Δｘ３，Δｙ３）とし、第３の移動量に対する信頼度をＲ３とする。この場合、移動体１の移動量（Δｘ，Δｙ）は、例えば、以下に示す式（２）および式（３）を用いて算出するようにしても良い。

【0086】

【数1】

【0087】

【数2】

【0088】

複数のセンサ情報から算出した移動量と信頼度とに基づいて移動体１の移動量を算出すると、制御部２１は、算出した移動量から移動体１の位置（各センサがセンサ情報を取得した時点での位置）を特定する（ＳＴ１５）。移動体１の位置を特定すると、制御部２１は、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に移動体１の位置を示す位置情報を記憶する（ＳＴ１６）。例えば、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２には、各センサがセンサ情報を取得した時間とともに算出した移動量から特定した位置を示す位置情報を記憶する。

【0089】

例えば、制御部２１は、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２が記憶している位置情報を算出した移動量に応じて更新する。つまり、移動体１の移動量を算出したとき、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２には直前に特定した位置を示す位置情報が記憶されている。制御部２１は、移動体１の移動量を算出するごとに、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２が記憶する位置情報を算出した移動量で更新する。これにより、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２には、各センサがセンサ情報を取得した時間と算出した移動量から特定した位置とを示す位置情報が記憶されることとなる。

【0090】

また、制御部２１は、基準位置受信部２３が基準位置送信装置２から受信する基準位置情報に基づいて移動体１の位置を特定する機能を有する。基準位置受信部２３が基準位置情報を受信した場合（ＳＴ１７、ＹＥＳ）、制御部２１は、受信した基準位置情報から移動体１の位置を特定する（ＳＴ１８）。移動体１の位置を特定すると、制御部２１は、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２が記憶する現在位置を示す位置情報を基準位置情報から特定した基準位置によって更新する（ＳＴ１９）。
これにより、情報処理装置１０は、基準位置送信装置２が送信する基準位置情報によって移動体１の位置を示す位置情報を更新することができる。この結果、情報処理装置１０は、基準位置を起点として算出した移動体１の移動量から移動体１の位置を特定でき、移動体１の位置を高精度で特定することができるものとなる。

【0091】

上述したように、第１の動作例によれば、第１実施形態に係る情報処理装置は、移動体に設けた特性の異なる複数のセンサが取得する各種のセンサ情報からそれぞれ移動量とその移動量に対する信頼度を算出する。情報処理装置は、センサごとに算出した移動量とその移動量に対する信頼度とを統合して移動体の移動量および移動体の位置を測位する。

【0092】

これにより、実施形態に係る情報処理装置は、各センサがそれぞれの特性によって生じる誤差を低減して精度良く移動体の位置を測位できる。この結果、移動体が移動する床面の状態の変化、移動経路における明るさの変化、あるいは、突発的に出現する障害物などによる影響を低減しながら移動体の移動量および移動量に基づく位置を高精度に特定することが可能となる。

【0093】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の移動量を特定する処理の第２の動作例について説明する。
図１５は、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の移動量を特定する処理の第２の動作例を説明するためのフローチャートである。
第２の動作例では、上述した第１の動作例に対し、初期信頼度を制御部２１内のＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に記憶する動作を追加したものである。初期信頼度は、予め設定した正解値と既知の移動経路を移動して算出した移動量の推定量との誤差から算出し、制御部２１内のＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に記憶するものである。

【0094】

すなわち、第２の動作例において、制御部２１は、まず、初期信頼度を算出するための評価用の誤差を取得する（ＳＴ２０１）。例えば、制御部２１は、所定の移動経路を移動した場合における予め設定した正解値と当該所定の移動経路を実際に移動体１が移動した場合に各センサが取得するセンサ情報から算出した移動量（推定量）との誤差として評価用の誤差を算出する。

【0095】

評価用の誤差を取得すると、制御部２１は、評価用の誤差を用いて初期信頼度を算出する（ＳＴ２０２）。制御部２１は、評価用の誤差を用いて算出した初期信頼度をＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に記憶する。ここで、初期信頼度は、移動体１に設けた各センサ１１、１２、１３が取得するセンサ情報から移動量を算出する場合に含まれる誤差を想定して設定される値である。

【0096】

例えば、初期信頼度は、各センサ情報から算出する移動量に対する信頼度を更新するための重み係数Ｗｎ（ｎは移動量算出用のセンサの数）として算出される。初期信頼度としての重み係数Ｗｎを設定する場合、移動体１の移動量は、上述した式（２）及び式（３）を変形した、以下の式（４）および式（５）によって算出される。

【0097】

【数3】

【0098】

【数4】

【0099】

また、上述の式（４）および式（５）において、重み係数Ｗｎは、上述した式（２）よび式（３）における信頼度Ｒｎを更新する値であるとも言える。
すなわち、Ｒ´ｎ＝Ｒｎ×Ｗｎとすれば、式（４）および式（５）は、以下の式（６）および式（７）に書き換えることができる。

【0100】

【数5】

【0101】

【数6】

【0102】

また、上述の式（４）および式（５）において、重み係数Ｗｎは、式（８）に示すように、すべての重み係数Ｗ１＋Ｗ２＋…＋Ｗｎを合計すると１になる値であり、各センサに対応する評価用の誤差Ｅｎを用いて以下の式（９）および（１０）を用いて算出される。

【0103】

【数7】

【0104】

【数8】

【0105】

【数9】

【0106】

上記のような初期信頼度を算出すると、制御部２１は、第１の動作例と同様に、ＳＴ１１～１３の処理を実行する。すなわち、制御部２１は、各インターフェース２４ａ～２４ｃを介して複数のセンサ１１～１３からそれぞれセンサ情報を取得し（ＳＴ１１）、取得した各センサ情報からそれぞれ移動体１の移動量を算出（推定）する（ＳＴ１２）。各センサ１１、１２、１３のセンサ情報から移動量を算出すると、制御部２１は、個々のセンサ１１、１２、１３ごとにセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出する（ＳＴ１３）。

【0107】

各センサ１１、１２、１３のセンサ情報から算出した移動量とそれらの移動量に対する信頼度とを算出すると、制御部２１は、それらの移動量と信頼度とに初期信頼度を加味して総合的に移動体１の移動量を算出する（ＳＴ２０３）。すなわち、制御部２１は、各センサのセンサ情報から算出した移動量とそれらの移動量に対する信頼度と初期信頼度とを用いて１つの移動体１の移動量を算出する。

【0108】

例えば、初期信頼度として重み係数を算出した場合、制御部２１は、各センサのセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を初期信頼度としての重み係数によって更新し、各センサのセンサ情報から算出した移動量を統合することにより移動体１の移動量を算出する。上述したような重み係数を初期信頼度として算出した場合、制御部２１は、上述の式（４）および式（５）（又は、式（６）および式（７））を用いて移動体１の移動量を算出する。

【0109】

複数のセンサ情報から算出した移動量と信頼度とを初期信頼度を加味して統合した１つの移動体１の移動量を算出すると、制御部２１は、第１の動作例と同様に、ＳＴ１５～１９の処理を実行する。すなわち、制御部２１は、算出した移動量から移動体１の位置（各センサがセンサ情報を取得した時点での位置）を特定し（ＳＴ１５）、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２に移動体１の位置を示す位置情報を記憶する（ＳＴ１６）。

【0110】

また、制御部２１は、基準位置受信部２３が基準位置情報を受信した場合（ＳＴ１７、ＹＥＳ）、受信した基準位置情報から移動体１の位置を特定し（ＳＴ１８）、ＲＡＭ３３又はデータメモリ２２が記憶する位置情報を基準位置情報から特定した基準位置によって更新する（ＳＴ１９）。
以上の処理によって、情報処理装置１０は、複数のセンサが取得するセンサ情報に基づく移動体１の位置情報を特定できる。

【0111】

上述したように、第２の動作例によれば、第１実施形態に係る情報処理装置は、移動体に設けた特性の異なる複数のセンサが取得する各種のセンサ情報から算出する移動量に対する評価用の誤差に応じて初期信頼度を設定する。情報処理装置は、個々のセンサごとに算出した移動量とその移動量に対する信頼度とを初期信頼度を加味して統合することにより移動体の移動量および移動体の位置を測位する。

【0112】

これにより、実施形態に係る情報処理装置は、移動体が所定経路を移動する場合に複数の各センサに生じる誤差を考慮しつつ、精度良く移動体の位置を測位できる。例えば、情報処理装置は、移動体が移動する床面の状態の変化、移動経路における明るさの変化、あるいは、突発的に出現する障害物などによる影響を低減しながら移動体の移動量および移動量に基づく位置を高精度に特定することが可能となる。

【0113】

次に、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の位置を測位する処理の第３の動作例について説明する。
図１６は、第１実施形態に係る情報処理装置１０が移動体１の位置を測位する処理の第３の動作例を説明するためのフローチャートである。
第３の動作例は、上述した第１の動作例又は第２の動作例に対して、センサごとの信頼度を他のセンサが取得するセンサ情報との特性上の相関関係に基づいて補正する処理を追加した処理となる。第３の動作例では、他のセンサ情報を使用して信頼度を補正することによって、各センサに対応する信頼度を各センサの特性を考慮して精度良く算出することが可能となる。

【0114】

例えば、移動体１が方向転換した場合、距離センサ１３による検知方向が変わるため、距離センサ１３が距離を計測する対象物が変化することがあると考えられる。また、移動体１が方向転換した場合、慣性センサ１１が取得する慣性情報としての角速度も、移動体１の方向転換に追従して大きくなると考えられる。従って、距離センサ１３に対応する信頼度は、移動量の変化量の大きさに関わらず、慣性センサ１１が取得する角速度が大きい場合に信頼度を低くする（例えば信頼度を０とする）ように補正する。

【0115】

イメージセンサ１２は、画像情報が正常に取得できない状況ではセンサ情報から取得する移動量が０となることがある。このため、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量が０で、他のセンサが取得するセンサ情報から算出する移動量が所定値以上であれば、イメージセンサ１２に対応する信頼度は低くする（例えば信頼度を０とする）ように補正する。

【0116】

図１６に示す第３の動作例は、上述した第２の動作例に対して、各センサに対応する信頼度を他のセンサが取得するセンサ情報に基づいて補正する処理を追加した処理例を示している。
すなわち、情報処理装置１０の制御部２１は、上記第２の動作例と同様に、ＳＴ２０１～２０２およびＳＴ１１～１３の処理を実行する。制御部２１は、ＳＴ１３までの処理によってセンサ１１、１２、１３ごとの移動量とそれぞれの移動量に対する信頼度を算出する。

【0117】

各センサ１１、１２、１３のセンサ情報から算出した移動量に対する信頼度を算出すると、制御部２１は、センサごとの信頼度について他のセンサが取得するセンサ情報との特性上の相関関係から信頼度を補正する（ＳＴ３０１）。各センサに対応する信頼度を他のセンサが取得するセンサ情報に基づいて補正する方法は、予め設定しておくものとする。上述した例によれば、慣性センサ１１が取得する角速度が所定値よりも大きい場合、距離センサ１３に対応する信頼度は低くする（例えば信頼度を０とする）ように補正する。また、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量が０で、他のセンサが取得するセンサ情報から算出する移動量が所定値以上であれば、イメージセンサ１２に対応する信頼度は低くする（例えば信頼度を０とする）ように補正する。

【0118】

センサ１１、１２、１３ごとの信頼度を他のセンサが取得するセンサ情報によって補正した後、制御部２１は、第２の動作例で説明したＳＴ２０３およびＳＴ１５～１９の処理を実行する。
なお、上述したＳＴ３０１の処理は、図１４に示す第１の動作例に追加して実施するようにしても良い。この場合、情報処理装置１０は、図１４に示すＳＴ１３の処理の後に上述したＳＴ３０１の処理を実行することにより第３の動作例を実現することができる。

【0119】

上述したように、第３の動作例によれば、第１実施形態に係る情報処理装置は、移動体に設けた特性の異なる複数のセンサごとに移動量と信頼度とを算出し、各センサに対応する信頼度を他のセンサが取得したセンサ情報に基づいて補正する。情報処理装置は、センサごとに算出した移動量と他のセンサ情報によって補正した信頼度とを統合して移動体の移動量および移動体の位置を測位する。

【0120】

これにより、実施形態に係る情報処理装置は、各センサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度を他のセンサ情報によって補正することができ、精度（信頼性）の高い信頼度を用いて精度良く移動体の位置を測位できる。この結果、移動体が移動する床面の状態の変化、移動経路における明るさの変化、あるいは、突発的に出現する障害物などによる影響を低減しながら移動体の移動量および移動量に基づく位置を高精度に特定することが可能となる。

【0121】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る情報処理装置１１０、２１０を含む測位システム１０３、２０３について説明する。
図１７は、第２実施形態の第１構成例としての情報処理装置１１０を含む測位システム１０３の構成例を示す図である。
第２実施形態の第１構成例としての情報処理装置１１０を含む測位システム１０３は、第１実施形態で説明した情報処理装置１０を含む測位システム３に照度センサ１４を追加したものである。測位システム１０３において、情報処理装置１１０および照度センサ１４以外の各構成は、第１実施形態で説明した測位システム３と同様な構成で実現できるため、詳細な説明を省略する。

【0122】

測位システム１０３は、情報処理装置１１０と複数のセンサ１１～１３と照度センサ１４とを含む。複数のセンサ１１～１３は、第１実施形態で説明したように、それぞれ異なる方式で移動量を算出するための情報（センサ情報）を取得するセンサである。情報処理装置１１０には、複数の移動量算出用のセンサ１１～１３と照度センサ１４とがそれぞれ接続される。

【0123】

照度センサ１４は、光の照度を示す照度情報を取得する。照度センサ１４は、イメージセンサ１２が画像情報を取得する箇所（床面）を含む領域における照度を示す照度情報を取得する。照度センサ１４は、イメージセンサ１２が取得する画像情報から算出する移動量に対する信頼度を更新（補正）するために用いる照度情報を取得する。照度センサ１４は、信頼度を更新するための信頼度更新用のセンサの一例である。

【0124】

図１８は、第２実施形態の第１構成例に係る情報処理装置１１０における制御系の構成例および照度センサ１４における制御系の構成例を示すブロック図である。
図１８に示すように、情報処理装置１１０は、図３に示す情報処理装置１０の構成に、照度センサ１４を接続するためのインターフェース２４ｄを追加した構成を備える。図１８に示すインターフェース２４ｄ以外の情報処理装置１１０の各構成は、図３に示す各構成と同様なもので実現できるため、詳細な説明を省略する。

【0125】

また、図１８に示す構成例において、照度センサ１４は、制御部８１、照度情報取得部（センサ）８２およびインターフェース８３を有する。
制御部８１は、照度センサ１４内の各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部８１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備え、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0126】

照度情報取得部（センサ）８２は、照度を検知するセンサ部である。照度情報取得部８２は、イメージセンサ１２のセンサ８２が光学的に画素情報を取得する箇所を含む領域における照度を検知するように構成する。例えば、図１８に示すような設置形態において、照度情報取得部８２は、イメージセンサ１２が画素情報を読み取る床面の位置を含む領域における照度を検知するように設置される。

【0127】

インターフェース８３は、情報処理装置１１０と通信するためのインターフェースである。インターフェース８３は、センサ８２が取得したセンサ情報を含む情報を情報処理装置１１０へ送信する。インターフェース８３は、情報処理装置１１０が備えるインターフェース２４ｄの通信方式に対応するものであれば良い。
制御部８１において、プロセッサは、ＲＯＭなどのメモリが記憶するプログラムを実行することによりセンサ８２が検知する照度情報を含むセンサ情報をインターフェース８３を介して情報処理装置１１０へ出力する。

【0128】

図１９は、第２実施形態の第２構成例としての情報処理装置２１０を含む測位システム２０３の構成例を示す図である。
第２実施形態の第２構成例としての情報処理装置２１０を含む測位システム２０３は、第１実施形態で説明した情報処理装置１０を含む測位システム３に温度センサ１５を追加したものである。測位システム２０３において、情報処理装置２１０および温度センサ１５以外の各構成は、第１実施形態で説明した測位システム３と同様な構成で実現できるため、詳細な説明を省略する。

【0129】

測位システム２０３は、情報処理装置２１０と複数のセンサ１１～１３と温度センサ１５とを含む。複数のセンサ１１～１３は、第１実施形態で説明したように、それぞれ異なる方式でセンサ情報を取得する複数の移動量算出用のセンサ１１～１３である。情報処理装置２１０には、複数の移動量算出用のセンサ１１～１３と温度センサ１５とがそれぞれ接続される。

【0130】

温度センサ１５は、温度を示す温度情報を取得する。温度センサ１５は、慣性センサ１１又は慣性センサ１１の周囲の温度を示す温度情報を取得する。温度センサ１５は、慣性センサ１１が取得する慣性情報から算出する移動量に対する信頼度を更新（補正）するために用いる温度情報を取得する。温度センサ１５は、移動量算出用のセンサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度を更新するための信頼度更新用のセンサの一例である。

【0131】

図２０は、第２実施形態の第２構成例に係る情報処理装置２１０における制御系の構成例および温度センサ１５における制御系の構成例を示すブロック図である。
図２０に示すように、情報処理装置２１０は、図３に示す情報処理装置１０の構成に、温度センサ１５を接続するためのインターフェース２４ｅを追加した構成を備える。図２０に示すインターフェース２４ｅ以外の情報処理装置２１０の各構成は、図３に示す各構成と同様なもので実現できるため、詳細な説明を省略する。

【0132】

また、図２０に示す構成例において、温度センサ１５は、制御部９１、温度情報取得部（センサ）９２およびインターフェース９３を有する。
制御部９１は、温度センサ１５内の各部の制御およびデータ処理などを行う。制御部９１は、プロセッサ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備え、プロセッサがＲＯＭおよびＲＡＭと協働して動作する。

【0133】

温度情報取得部（センサ）９２は、温度を検知するセンサ部である。温度情報取得部９２は、慣性センサ１１のセンサ４２部分又は慣性センサ１１周辺における温度を検知するように構成する。例えば、図２０に示すような設置形態において、温度情報取得部９２は、慣性センサ１１近傍の温度を検知するように設置される。

【0134】

インターフェース９３は、情報処理装置２１０と通信するためのインターフェースである。インターフェース９３は、センサ９２が取得したセンサ情報を含む情報を情報処理装置２１０へ送信する。インターフェース９３は、情報処理装置２１０が備えるインターフェース２４ｅの通信方式に対応するものであれば良い。
制御部９１において、プロセッサは、ＲＯＭなどのメモリが記憶するプログラムを実行することによりセンサ９２が検知する温度情報を含むセンサ情報をインターフェース９３を介して情報処理装置２１０へ出力する。

【0135】

次に、第２実施形態に係る情報処理装置１１０（２１０）が移動体１の位置を測位する処理について説明する。
図２１は、第２実施形態に係る情報処理装置１１０（２１０）が移動体１の位置を測位する処理を説明するためのフローチャートである。
第２実施形態に係る情報処理装置１１０は、上述した第１実施形態における第１の動作例に対して、信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報を取得し、信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報によって特定の移動量算出用のセンサに対する信頼度を補正する処理を追加した処理を実行する。第２実施形態では、信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報によって移動量算出用のセンサに対する信頼度を補正することによって、移動体の位置を精度良く特定することが可能となる。

【0136】

図２１に示す動作例において、第２実施形態に係る情報処理装置１１０は、上述した第１実施形態の第１の動作例に対して、ＳＴ４０１およびＳＴ４０２の処理を追加した処理を実行する。

【0137】

すなわち、第２実施形態に係る情報処理装置１１０（又は２１０）の制御部２１は、信頼度更新用のセンサ（照度センサ１４又は温度センサ１５）が取得するセンサ情報（照度情報又は温度情報）を取得する（ＳＴ４０１）。例えば、第１構成例の情報処理装置１１０の制御部２１は、信頼度更新用のセンサとしての照度センサ１４が取得する照度情報を取得する。また、第２構成例の情報処理装置２１０の制御部２１は、信頼度更新用のセンサとしての温度センサ１５が取得する温度情報を取得する。

【0138】

また、情報処理装置１１０（又は２１０）の制御部２１は、上述した第１実施形態の第２の動作例と同様に、ＳＴ１１～１３の処理を実行する。制御部２１は、ＳＴ１１～１３の処理によって移動量算出用のセンサ１１、１２、１３ごとの移動量とそれぞれの移動量に対する信頼度を算出する。

【0139】

移動量算出用の各センサ１１、１２、１３ごとに移動量と信頼度とを算出すると、制御部２１は、移動量算出用のセンサ１１、１２、１３ごとの信頼度のうち特定のセンサに対応する信頼度を、信頼度更新用のセンサ１４又は１５が取得したセンサ情報によって補正する処理を実行する（ＳＴ４０２）。

【0140】

なお、第２実施形態の情報処理装置１１０（又は２１０）の制御部２１は、移動方向ごとに各センサが取得するセンサ情報から移動量と各移動量に対する信頼度と算出してもよい。例えば、制御部２１は、ｘｙ平面（床面）における移動体１の前後方向及び左右方向それぞれについて、センサ１１、１２、１３ごとに移動量と信頼度とを算出する。これにより、制御部２１は、移動体１の左右方向に沿った凹凸や移動体１の前後方向にのみ現れた障害物といった、所定の方向にのみ移動量の変化量に影響を与える要因があった場合でも、その他の方向においては高い精度で移動量を算出することが出来る。

【0141】

例えば、図１８に示すように照度センサ１４を設けた第１構成例では、情報処理装置１１０は、照度センサ１４で取得した照度情報を基にイメージセンサ１２に対応する信頼度を更新する。イメージセンサ１２が取得する画像情報は周囲の照度の影響を受ける場合がある。イメージセンサ１２が取得する画像情報が周囲の影響を受けている場合、画像情報から算出する移動量も周囲の照度の影響を受けることとなる。例えば、イメージセンサ１２は、取得した画像情報から特徴点の位置を抽出し、次に取得した画像情報において当該特徴点の位置の変化量に基づいて移動量を算出するため、照度が大きい場合（明るすぎる場合）、又は、照度が小さい場合（暗すぎる場合）において、特徴点を抽出できない、又は違う特徴点を抽出してしまい、誤差を多く含んだ移動量を算出することがある。

【0142】

このため、情報処理装置は、照度センサ１４が取得する照度情報が予め設定した上限の閾値より大きい場合（明るすぎる場合）、イメージセンサ１２に対応する信頼度を低くなるように更新する。また、照度センサ１４が取得する照度情報が予め設定した上限の閾値より小さい場合（暗すぎる場合）、イメージセンサ１２に対応する信頼度を低くなるように更新する。これにより、情報処理装置は、周囲の照度によって生じる誤差を多く含んだ移動量の影響を低減させて移動体の移動量をより正確に算出することが可能となる。

【0143】

また、図２０に示すように温度センサ１５を設けた第２構成例では、情報処理装置２１０は、温度センサ１５で取得した温度情報を基に慣性センサ１１に対応する信頼度を更新する。慣性センサ１１は、温度の影響を受けて取得する慣性情報が変動することが有り得る。例えば、慣性センサ１１は、温度変化によってオフセットやゲインが変化して取得する慣性情報が変動する。

【0144】

慣性センサ１１が取得する慣性情報が温度の影響を受けて変動する場合、慣性情報から算出する移動量も温度の影響を受けて変動することとなる。このため、温度センサ１５が取得する温度の時間変化が大きい場合に慣性センサ１１に対応する信頼度を低くなるように更新する。これにより、情報処理装置２１０は、慣性センサ１１における温度変化の影響を考慮して移動体の移動量および位置を測位することが可能となる。

【0145】

センサ１１、１２、１３ごとの信頼度を信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報によって補正する処理を実行した後、制御部２１は、第１実施形態の第１の動作例で説明したＳＴ１４～１９の処理を実行する。
なお、上述したＳＴ４０１およびＳＴ４０２の処理は、図１５に示す第１実施形態の第２の動作例に追加して実施するようにしても良いし、図１６に示す第１実施形態の第３の動作例に追加して実施するようにしても良い。

【0146】

上述したように、第２実施形態に係る情報処理装置は、特性の異なる複数の移動量算出用のセンサと信頼度更新用のセンサとを位置の測位対象とする移動体に設置する。情報処理装置は、移動量算出用の複数のセンサごとに移動量と信頼度とを算出し、特定のセンサに対応する信頼度を信頼度更新用のセンサが取得したセンサ情報に基づいて補正する。情報処理装置は、移動量算出用のセンサごとに算出した移動量と信頼度更新用のセンサが取得したセンサ情報によって補正した信頼度とを統合して移動体の移動量および移動体の位置を測位する。

【0147】

これにより、第２実施形態に係る情報処理装置は、移動量算出用の複数のセンサが取得するセンサ情報から算出する移動量に対する信頼度を信頼度更新用のセンサが取得するセンサ情報によって補正することができ、精度（信頼性）の高い信頼度を用いて精度良く移動体の位置を測位できる。この結果、移動体が移動する床面の状態の変化、移動経路における明るさの変化、あるいは、突発的に出現する障害物などによる影響を低減しながら移動体の移動量および移動量に基づく位置を高精度に特定することが可能となる。

【0148】

なお、上述した第１および第２実施形態に係る情報処理装置は、信頼度の算出を移動体の移動距離と移動方向ごとに実施しても良い。このようにすることで、情報処理装置は、移動距離と移動方向の誤差の発生具合が異なる場合においても適切に信頼度を算出（設定）することができ、精度良く移動体の位置を測位することが可能となる。

【0149】

また、上述した第１および第２実施形態では、複数の移動量算出用のセンサとして、慣性センサ、イメージセンサ、および、距離センサを用いた場合について説明したが、複数の移動量算出用のセンサは、取得（検出）するセンサ情報の特性が異なるものであれば良く、上述した以外のセンサであっても良い。また、移動量算出用のセンサは、２つであっても良いし、４つ以上であっても良い。

【0150】

また、上述した第１および第２実施形態において、測位システムは、複数の移動量算出用のセンサとしては、慣性センサと慣性センサが取得する慣性情報の特性を補うようなセンサとを組み合わせて構成しても良い。移動体が定常状態の平面（床面）を走行する場合、慣性センサは、事前に予測し難い突発的な光や障害物などの影響を受けずに、移動方向および移動量（移動速度）を算出可能な角度速度などの慣性情報を取得できる。このため、慣性センサと他のセンサとを組み合わせることで、上述したような非定常な凹凸などの影響を低減しつつ精度良く移動体の移動量を特定できることが期待できる。

【0151】

また、第１および第２実施形態に係る測位システムは、複数の移動量算出用のセンサとして、慣性センサとイメージセンサとを含むように構成するようにして良い。イメージセンサは慣性センサに対応する信頼度が低下する床面の凹凸などの影響を受けにくく、慣性センサはイメージセンサに対する信頼度が低下する照度の影響を受け難いという特性がある。このため、測位システムは、複数の移動量算出用のセンサとして、慣性センサとイメージセンサとを組み合わせることで移動体の移動量が精度良く算出できる。

【0152】

上述の各実施形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。

【0153】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0154】

２…基準位置送信装置、１０、１１０、２１０…情報処理装置、３、１０３、２０３…測位システム、１１…慣性センサ（移動量算出用のセンサ）、１２…イメージセンサ（移動量算出用のセンサ）、１３…距離センサ（移動量算出用のセンサ）、１４…照度センサ（信頼度更新用のセンサ）、１５…温度センサ（信頼度更新用のセンサ）、２１…制御部、２２…データメモリ、２３…基準位置受信部、２４…インターフェース群、２４ａ～２４ｃ…インターフェース、２４ｄ、２４ｅ…インターフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】