ホーム > 特許ランキング > 日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022187850
(43)【公開日】2022-12-20
(54)【発明の名称】走行支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/10 20060101AFI20221213BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221213BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20221213BHJP
【ＦＩ】
B60W30/10
G08G1/16 C
B60W60/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021096057
(22)【出願日】2021-06-08
(71)【出願人】
【識別番号】509186579
【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002572
【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上村 浩一
(72)【発明者】
【氏名】高浜 琢
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA11
3D241BB17
3D241BB37
3D241BC02
3D241CC17
3D241CD12
3D241CE05
3D241DB02Z
3D241DB12Z
3D241DB20Z
3D241DC25Z
3D241DC31Z
3D241DC35Z
3D241DC50Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF27
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】隣接車線の状況に応じて操舵制御を実行する。
【解決手段】走行支援装置は、車両周辺情報を取得する少なくとも１つのセンサ（１４０）と、車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、判定処理の結果に基づいて、自車両を目標軌跡（ＴＬ）に沿って走行させる操舵制御を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、を備える。第１状況は、自車両が、第１隣接車線を走行する第１他車両を追い越す状況である。第２状況は、自車両が、第１隣接車線を走行する第１他車両に追い越される状況である。
【選択図】図８
【解決手段】走行支援装置は、車両周辺情報を取得する少なくとも１つのセンサ（１４０）と、車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、判定処理の結果に基づいて、自車両を目標軌跡（ＴＬ）に沿って走行させる操舵制御を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、を備える。第１状況は、自車両が、第１隣接車線を走行する第１他車両を追い越す状況である。第２状況は、自車両が、第１隣接車線を走行する第１他車両に追い越される状況である。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周辺領域に関する車両周辺情報を取得する少なくとも１つのセンサと、
前記車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、
前記判定処理の結果に基づいて、前記自車両を目標軌跡に沿って走行させる操舵制御を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、
前記第１状況は、前記自車両が、前記自車両が走行する自車線に隣接する第１隣接車線を走行する第１他車両を追い越す状況であり、
前記第２状況は、前記自車両が、前記第１他車両に追い越される状況である、
走行支援装置。
前記車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、
前記判定処理の結果に基づいて、前記自車両を目標軌跡に沿って走行させる操舵制御を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、
前記第１状況は、前記自車両が、前記自車両が走行する自車線に隣接する第１隣接車線を走行する第１他車両を追い越す状況であり、
前記第２状況は、前記自車両が、前記第１他車両に追い越される状況である、
走行支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第１状況において、前記目標軌跡を前記第１隣接車線から離れるように設定する第１制御を実行するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第１状況において、前記目標軌跡を前記第１隣接車線から離れるように設定する第１制御を実行するように構成された、
走行支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第１隣接車線において前記第１他車両の前方に第２他車両が存在する場合、前記第１制御を継続するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第１隣接車線において前記第１他車両の前方に第２他車両が存在する場合、前記第１制御を継続するように構成された、
走行支援装置。
【請求項4】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第１制御において、中央ラインに対して補正値だけオフセットしたラインを、前記目標軌跡として設定するように構成され、
前記中央ラインは、前記自車線における道路幅方向の中心位置を結んだラインである、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第１制御において、中央ラインに対して補正値だけオフセットしたラインを、前記目標軌跡として設定するように構成され、
前記中央ラインは、前記自車線における道路幅方向の中心位置を結んだラインである、
走行支援装置。
【請求項5】
請求項４に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記自車両と前記第１他車両との間の車両前後方向における距離、又は、前記自車両と前記第１他車両との間の車間時間に従って、前記補正値を変更するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記自車両と前記第１他車両との間の車両前後方向における距離、又は、前記自車両と前記第１他車両との間の車間時間に従って、前記補正値を変更するように構成された、
走行支援装置。
【請求項6】
請求項４に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、
前記自車線に隣接し且つ前記第１隣接車線とは反対側に存在する第２隣接車線に第２他車両が存在するかを判定し、
前記第２他車両が存在する場合、前記補正値を変更する
ように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、
前記自車線に隣接し且つ前記第１隣接車線とは反対側に存在する第２隣接車線に第２他車両が存在するかを判定し、
前記第２他車両が存在する場合、前記補正値を変更する
ように構成された、
走行支援装置。
【請求項7】
請求項６に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、
前記自車両の前方で且つ前記第１隣接車線内に設定された第１領域を用いて、前記第１状況を判定し、
前記第２隣接車線内に設定された第２領域を用いて、前記第２他車両が存在するかを判定する
ように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、
前記自車両の前方で且つ前記第１隣接車線内に設定された第１領域を用いて、前記第１状況を判定し、
前記第２隣接車線内に設定された第２領域を用いて、前記第２他車両が存在するかを判定する
ように構成された、
走行支援装置。
【請求項8】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第１制御において、
前記自車線に隣接し且つ前記第１隣接車線とは反対側に存在する第２隣接車線に第２他車両が存在するかを判定し、
前記第２他車両が存在する場合の前記操舵制御の制御ゲインを、前記第２他車両が存在しない場合に比べて大きく設定するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第１制御において、
前記自車線に隣接し且つ前記第１隣接車線とは反対側に存在する第２隣接車線に第２他車両が存在するかを判定し、
前記第２他車両が存在する場合の前記操舵制御の制御ゲインを、前記第２他車両が存在しない場合に比べて大きく設定するように構成された、
走行支援装置。
【請求項9】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第１制御の実行中において前記自車両が前記第１他車両を追い越すまでにかかる時間が所定の時間閾値以下である場合、前記自車両の現在の横位置が維持されるように前記目標軌跡を補正するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第１制御の実行中において前記自車両が前記第１他車両を追い越すまでにかかる時間が所定の時間閾値以下である場合、前記自車両の現在の横位置が維持されるように前記目標軌跡を補正するように構成された、
走行支援装置。
【請求項10】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第２状況において、前記目標軌跡を中央ラインに設定する第２制御を実行するように構成され、
前記中央ラインは、前記自車線における道路幅方向の中心位置を結んだラインである、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第２状況において、前記目標軌跡を中央ラインに設定する第２制御を実行するように構成され、
前記中央ラインは、前記自車線における道路幅方向の中心位置を結んだラインである、
走行支援装置。
【請求項11】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記第２状況において前記自車両と前記第１他車両との間の相対速度が所定の速度閾値以上である場合、前記目標軌跡を前記第１隣接車線から離れるように設定する第１制御を実行するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記第２状況において前記自車両と前記第１他車両との間の相対速度が所定の速度閾値以上である場合、前記目標軌跡を前記第１隣接車線から離れるように設定する第１制御を実行するように構成された、
走行支援装置。
【請求項12】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記自車両と前記第１他車両との間の道路幅方向の距離又は車両前後方向の距離の変化に応じて、前記第１状況又は前記第２状況を判定するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記自車両と前記第１他車両との間の道路幅方向の距離又は車両前後方向の距離の変化に応じて、前記第１状況又は前記第２状況を判定するように構成された、
走行支援装置。
【請求項13】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記自車両の前方で且つ前記第１隣接車線内に設定された第１領域を用いて、前記第１状況を判定するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記自車両の前方で且つ前記第１隣接車線内に設定された第１領域を用いて、前記第１状況を判定するように構成された、
走行支援装置。
【請求項14】
請求項１３に記載の走行支援装置において、
前記プロセッサは、前記自車両の速度又は走行曲率に応じて、前記第１領域の車両前後方向における長さを変更するように構成された、
走行支援装置。
前記プロセッサは、前記自車両の速度又は走行曲率に応じて、前記第１領域の車両前後方向における長さを変更するように構成された、
走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両の周辺状況に基づいて操舵制御を実行するように構成された走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－００６２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
以降において、上記の走行支援装置が搭載された車両を「自車両」と称呼し、当該自車両の周辺に存在する車両を「他車両」と称呼する。更に、自車両が走行する車線を「自車線」と称呼し、自車線に隣接する車線を「隣接車線」と称呼する。
【0005】
例えば、他車両が隣接車線を走行しており、自車両がその他車両を追い越す状況が生じ得る。この状況において、自車両と他車両との間の距離が小さくなるので、自車両の運転者が不安に感じる可能性がある。しかし、特許文献１の走行支援装置においては、このような状況における処理について何ら検討されていない。また、上記の課題は、自車両が他車両に追い越される状況でも生じ得る。
【0006】
本開示は、上述した各状況に応じて操舵制御を実行することが可能な走行支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一以上の実施例において、走行支援装置が提供される。当該走行支援装置は、自車両の周辺領域に関する車両周辺情報を取得する少なくとも１つのセンサと、前記車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、前記判定処理の結果に基づいて、前記自車両を目標軌跡に沿って走行させる操舵制御を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、を備える。前記第１状況は、前記自車両が、前記自車両が走行する自車線に隣接する第１隣接車線を走行する第１他車両を追い越す状況である。前記第２状況は、前記自車両が、前記第１他車両に追い越される状況である。
【発明の効果】
【0008】
上記の構成によれば、走行支援装置は、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかに従って、操舵制御を実行することができる。上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】走行支援装置の構成を示した図である。
【図2】走行支援ＥＣＵの構成を示した図である。
【図3】操舵制御の一例である車線維持制御を説明するための図である。
【図4】自車両が、第１隣接車線を走行する第１隣接車両を追い越す状況（第１状況）を示した図である。
【図5】自車両の横位置の補正値ｄｃを求めるためのマップの一例である。
【図6】自車両が、第１隣接車線を走行する第１隣接車両に追い越される状況（第２状況）を示した図である。
【図7】実施例１において走行支援ＥＣＵによって実行されるフローチャートである。
【図8】実施例１において走行支援ＥＣＵによって実行されるフローチャートである。
【図9】第１状況において第２隣接車線に第２隣接車両が存在しない例を示した図である。
【図10】第１状況において第２隣接車線に第２隣接車両が存在する例を示した図である。
【図11】第１状況において第２隣接車線に第２隣接車両が存在する例を示した図である。
【図12】第１状況において第２隣接車線に第２隣接車両が存在する例を示した図である。
【図13】実施例２における自車両の横位置の補正値ｄｃを求めるためのマップの一例である。
【図14】実施例２において走行支援ＥＣＵによって実行されるフローチャートである。
【図15】補正値ｄｃに対して乗算する補正率Ｒｃを求めるためのマップの一例である。
【図16】実施例４において走行支援ＥＣＵによって実行されるフローチャートである。
【図17】第１状況において第１隣接車両の前方に更に他車両が存在する例を示した図である。
【図18】実施例６において走行支援ＥＣＵによって実行されるフローチャートである。
【図19】第１隣接車両と、自車線と第１隣接車線との境界を表す区画線との間の距離Ｄｙを説明するための図である。
【図20】信頼度ＤＲを演算するためのテーブルであって、距離Ｄｙと加算値／減算値との関係を示したテーブルである。
【図21】信頼度ＤＲを演算するためのテーブルであって、自車両と第１隣接車両との間の車両前後方向における距離Ｄｘと加算値／減算値との関係を示したテーブルである。
【図22】第１状況を判定するための第１領域を示した図である。
【図23】第１状況において第２隣接車線に第２隣接車両が存在するかを判定するための第２領域を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
添付図面を参照して、走行支援装置の複数の実施例について説明する。添付図面は、具体的な構成を示しているが、本開示の技術的範囲を限定的に解釈するために用いられるものではない。
【0011】
以下では、操舵制御の一例として、車線維持制御（Lane Keeping Control）について説明する。以降において、車線維持制御は、単に「ＬＫ制御」と称呼される。
【0012】
＜実施例１＞
（走行支援装置の構成）
図１は、走行支援装置の構成を示した図である。走行支援装置は、車両（自車両）ＶＡに搭載される。走行支援装置は、走行支援ＥＣＵ１１０と、操舵ＥＣＵ１２０と、操舵アクチュエータ１３０と、車両周辺センサ１４０と、車速センサ１５０とを備える。
（走行支援装置の構成）
図１は、走行支援装置の構成を示した図である。走行支援装置は、車両（自車両）ＶＡに搭載される。走行支援装置は、走行支援ＥＣＵ１１０と、操舵ＥＣＵ１２０と、操舵アクチュエータ１３０と、車両周辺センサ１４０と、車速センサ１５０とを備える。
【0013】
図２は、走行支援ＥＣＵ１１０の構成を示した図である。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、マイクロコンピュータを構成部品として有する電子制御回路である。走行支援ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ２１０、メモリ２２０、不揮発性メモリ２３０及びインターフェース２４０等を含む。
【0014】
ＣＰＵ２１０は、少なくとも１つのプロセッサ及び／又は回路を含む。メモリ２２０は、例えば、ＲＡＭを含む。不揮発性メモリ２３０は、例えば、フラッシュメモリ及びＲＯＭを含む。ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０をワークメモリとして用いて、不揮発性メモリ２３０に格納されているプログラムコード（インストラクション）を実行する。これにより、ＣＰＵ２１０は、以降で説明する処理を実行することができる。なお、操舵ＥＣＵ１２０も同様の構成を備える。
【0015】
操舵アクチュエータ１３０は、車両ＶＡのステアリング機構に組み込まれている。例えば、操舵アクチュエータ１３０は、車両ＶＡの操舵輪（左前輪及び右前輪）を転舵するためのモータを含む。操舵アクチュエータ１３０は、操舵ＥＣＵ１２０の指示に応じて、操舵輪を制御するように構成される。
【0016】
なお、走行支援ＥＣＵ１１０及び操舵ＥＣＵ１２０が１つのＥＣＵに統合されてもよい。更に、以下で説明される処理を実行するために、１つ以上のＥＣＵが追加されてもよい。
【0017】
車両周辺センサ１４０は、車両ＶＡの周辺領域に関する車両周辺情報を取得する。車両ＶＡの周辺領域は、車両ＶＡの前方領域、右側領域、左側領域、及び、後方領域を含む。
【0018】
車両周辺情報は、車両ＶＡの周辺領域に存在する物体に関する物体情報、及び、車両ＶＡの周辺領域に存在する区画線（白線）に関する区画線情報を含む。物体は、車両及び歩行者等の移動物、並びに、ガードレール及びフェンス等の静止物を含む。物体情報は、例えば、車両ＶＡと物体との間の距離、車両ＶＡに対する物体の移動方向、車両ＶＡに対する物体の方位、車両ＶＡに対する物体の相対速度、及び、物体の種別（例えば、物体が移動物又は静止物であるかの情報）等を含む。区画線情報は、車線（レーン）を規定する複数の区画線の位置、及び、区画線に関連するパラメータ等を含む。区画線に関連するパラメータは、区画線の曲率、区画線に対する車両ＶＡの横位置（道路幅方向における位置）、及び、区画線に対する車両ＶＡのヨー角等を含む。
【0019】
例えば、車両周辺センサ１４０は、レーダセンサ、カメラセンサ及びＬｉＤＡＲ等の１つ又はこれらの組み合わせであってもよい。車両周辺センサ１４０は、上記の物体情報及び区画線情報を取得できる限り、他のセンサであってもよい。
【0020】
車速センサ１５０は、車両ＶＡの速度Ｖａに関する情報を取得する。
【0021】
（ＬＫ制御）
図３は、操舵制御の一例であるＬＫ制御を説明するための図である。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報（区画線情報）に基づいて、左区画線ＬＬ及び右区画線ＲＬを検出する。走行支援ＥＣＵ１１０は、左区画線ＬＬと右区画線ＲＬとの間の領域を、車両ＶＡが走行すべき領域（即ち、車線）として認識する。走行支援ＥＣＵ１１０は、左区画線ＬＬと右区画線ＲＬとの間の道路幅方向の中心位置を結んだラインを、中央ラインＬｃとして設定する。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃをＬＫ制御の目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量（例えば、操舵トルク）を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。操舵ＥＣＵ１２０は、操舵制御量に基づいて、操舵アクチュエータ１３０を制御する。
図３は、操舵制御の一例であるＬＫ制御を説明するための図である。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報（区画線情報）に基づいて、左区画線ＬＬ及び右区画線ＲＬを検出する。走行支援ＥＣＵ１１０は、左区画線ＬＬと右区画線ＲＬとの間の領域を、車両ＶＡが走行すべき領域（即ち、車線）として認識する。走行支援ＥＣＵ１１０は、左区画線ＬＬと右区画線ＲＬとの間の道路幅方向の中心位置を結んだラインを、中央ラインＬｃとして設定する。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃをＬＫ制御の目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量（例えば、操舵トルク）を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。操舵ＥＣＵ１２０は、操舵制御量に基づいて、操舵アクチュエータ１３０を制御する。
【0022】
次に、ＬＫ制御の実行中に生じ得る複数の状況について説明する。なお、以降において、走行支援装置が搭載された車両ＶＡは「自車両ＶＡ」と称呼される。更に、自車両ＶＡが走行する車線は「自車線Ｌｎ０」と称呼され、自車線Ｌｎ０の左側に隣接する車線は「第１隣接車線Ｌｎ１」と称呼され、自車線Ｌｎ０の右側に隣接する車線は「第２隣接車線Ｌｎ２」と称呼される。第１隣接車線Ｌｎ１又は第２隣接車線Ｌｎ２を走行する他車両は「隣接車両」と称呼される。
【0023】
（第１状況における操舵制御）
図４は、第１隣接車両ＯＶ１が第１隣接車線Ｌｎ１を走行しており、且つ、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越す状況を示した図である。以降において、このような状況は「第１状況」と称呼される。
図４は、第１隣接車両ＯＶ１が第１隣接車線Ｌｎ１を走行しており、且つ、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越す状況を示した図である。以降において、このような状況は「第１状況」と称呼される。
【0024】
第１状況において、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１に徐々に接近する。自車両ＶＡの運転者は第１隣接車両ＯＶ１を認識しているので、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の横を通過する際に運転者は不安に感じる。これを考慮して、走行支援ＥＣＵ１１０は、ＬＫ制御の要素（以下、「制御要素」と称呼する）を変更する。ここで、制御要素とは、ＬＫ制御を実行するための各種処理、及び、それら処理に用いられるパラメータを意味する。具体的には、制御要素は、ＬＫ制御の基準となる目標軌跡ＴＬ、及び、ＬＫ制御の操舵制御量に対して使用される制御ゲイン等を含む。本例において、制御要素は、目標軌跡ＴＬである。
【0025】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第１状況において、第１隣接車線Ｌｎ１から離れるようなラインＬｏｆｓを演算する。そのために、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対する自車両ＶＡの横位置の補正値ｄｃを求める。ここで、自車両ＶＡの横位置とは、自車線Ｌｎ０内での道路幅方向における位置を意味する。ラインＬｏｆｓは、中央ラインＬｃに対して右側に補正値ｄｃだけオフセットしたラインである。
【0026】
図５は、補正値ｄｃを求めるためのマップＭＰ１である。マップＭＰ１は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車両前後方向における距離Ｄｘと、補正値ｄｃとの関係を定義している。距離Ｄｘが負の値の場合、これは、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の後方に存在していることを意味する。距離Ｄｘがゼロの場合、これは、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の真横に存在していることを意味する。距離Ｄｘが正の値の場合、これは、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の前方に存在していることを意味する。補正値ｄｃが正の値の場合、これは、自車両ＶＡの横位置を中央ラインＬｃに対して左側へオフセットさせることを意味する。これに対し、補正値ｄｃが負の値の場合、これは、自車両ＶＡの横位置を中央ラインＬｃに対して右側へオフセットさせることを意味する。従って、マップＭＰ１は、自車両ＶＡの横位置を中央ラインＬｃに対して右側へオフセットさせるマップである。
【0027】
走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ１に従って補正値ｄｃを求める。マップＭＰ１によれば、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１に近づく（距離Ｄｘの大きさ（絶対値）が小さくなる）と、補正値ｄｃは負の所定の値ｄｃ１（例えば、－０．４ｍ）になる。即ち、自車両ＶＡが第１隣接車線Ｌｎ１から離れる。その後、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越す。これに伴い、補正値ｄｃが徐々にゼロに近づき、最終的にゼロになる。即ち、自車両ＶＡの横位置が中央ラインＬｃ上に戻る。なお、値ｄｃ１は、自車両ＶＡが自車線Ｌｎ０から逸脱しないように、適宜変更されてもよい。
【0028】
走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。この構成によれば、ＬＫ制御の実行中に第１状況が生じた場合でも、走行支援ＥＣＵ１１０が第１制御を実行するので、自車両ＶＡが、第１隣接車両ＯＶ１に対してより大きく間隔を空けて第１隣接車両ＯＶ１の右側を通過する。運転者が不安に感じる可能性を低減することができる。更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ１を用いて、距離Ｄｘに従って補正値ｄｃを徐々に変更する。この構成によれば、車両ＶＡの横位置を距離Ｄｘに従って滑らかに変化させることができる。
【0029】
以降において、第１状況において実行される操舵制御（即ち、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして用いた操舵制御）は、「第１制御」と称呼される。
【0030】
なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を開始するために、車両周辺情報に基づいて、第１開始条件を判定する。第１開始条件は、現在の状況が第１状況であるかを判定するための条件である。具体的には、第１開始条件は、以下の条件Ａ１及び条件Ａ２の両方が成立したときに成立する。なお、条件Ａ２は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車間時間に関する条件に変更されてもよい。
（条件Ａ１）：自車両ＶＡの速度Ｖａ ＞ 第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１
（条件Ａ２）：距離Ｄｘ ≧ 第１距離閾値Ｄｘｔｈ１（所定の負の値）
（条件Ａ１）：自車両ＶＡの速度Ｖａ ＞ 第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１
（条件Ａ２）：距離Ｄｘ ≧ 第１距離閾値Ｄｘｔｈ１（所定の負の値）
【0031】
更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を終了させるために、車両周辺情報に基づいて、第１終了条件を判定する。第１終了条件は、自車両ＶＡが、第１隣接車両ＯＶ１を追い越すことを完了したかを判定するための条件である。具体的には、第１終了条件は、以下の条件Ｂ１が成立したときに成立する。なお、条件Ｂ１は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車間時間に関する条件に変更されてもよい。
（条件Ｂ１）：距離Ｄｘ ≧ 第２距離閾値Ｄｘｔｈ２（所定の正の値）
（条件Ｂ１）：距離Ｄｘ ≧ 第２距離閾値Ｄｘｔｈ２（所定の正の値）
【0032】
（第２状況における操舵制御）
図６は、第１隣接車両ＯＶ１が第１隣接車線Ｌｎ１を走行しており、且つ、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１に追い越される状況を示した図である。以降において、このような状況は「第２状況」と称呼される。
図６は、第１隣接車両ＯＶ１が第１隣接車線Ｌｎ１を走行しており、且つ、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１に追い越される状況を示した図である。以降において、このような状況は「第２状況」と称呼される。
【0033】
第２状況において、第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡに徐々に接近する。しかし、第１隣接車両ＯＶ１は自車両ＶＡの後方に存在するので、多くの場合、自車両ＶＡの運転者は第１隣接車両ＯＶ１を認識できていない。このような第２状況において、走行支援ＥＣＵ１１０が第１制御を実行すると仮定する。この場合、運転者は自車両ＶＡが急に右側へ移動したように感じ、却って、運転者が不安に感じる。これを考慮して、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２状況において、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして用いた操舵制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。この構成によれば、ＬＫ制御の実行中に第２状況が生じた場合でも、走行支援ＥＣＵ１１０が第２制御を実行するので、自車両ＶＡが横方向に移動しない。運転者が不安に感じる可能性を低減することができる。
【0034】
以降において、第２状況において実行される操舵制御（即ち、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして用いた操舵制御）は、「第２制御」と称呼される。
【0035】
なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を開始するために、車両周辺情報に基づいて、第２開始条件を判定する。第２開始条件は、現在の状況が第２状況であるかを判定するための条件である。具体的には、第２開始条件は、以下の条件Ｃ１及び条件Ｃ２の両方が成立したときに成立する。なお、条件Ｃ２は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車間時間に関する条件に変更されてもよい。
（条件Ｃ１）：自車両ＶＡの速度Ｖａ ＜ 第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１
（条件Ｃ２）：距離Ｄｘ ≦ 第３距離閾値Ｄｘｔｈ３（所定の正の値）
（条件Ｃ１）：自車両ＶＡの速度Ｖａ ＜ 第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１
（条件Ｃ２）：距離Ｄｘ ≦ 第３距離閾値Ｄｘｔｈ３（所定の正の値）
【0036】
更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を終了させるために、車両周辺情報に基づいて、第２終了条件を判定する。第２終了条件は、第１隣接車両ＯＶ１が、自車両ＶＡを追い越すことを完了したかを判定するための条件である。具体的には、第２終了条件は、以下の条件Ｄ１が成立したときに成立する。なお、条件Ｄ１は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車間時間に関する条件に変更されてもよい。
（条件Ｄ１）：距離Ｄｘ ≦ 第４距離閾値Ｄｘｔｈ４（所定の負の値）
（条件Ｄ１）：距離Ｄｘ ≦ 第４距離閾値Ｄｘｔｈ４（所定の負の値）
【0037】
（通常状況における操舵制御）
以降において、第１状況でも第２状況でもない状況は、「通常状況」と称呼される。通常状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして用いた操舵制御を実行する。具体的には、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。
以降において、第１状況でも第２状況でもない状況は、「通常状況」と称呼される。通常状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして用いた操舵制御を実行する。具体的には、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。
【0038】
通常状況において実行される操舵制御（即ち、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして用いた制御）は、「通常制御」と称呼される。
【0039】
（処理の流れ）
図７及び図８は、実施例１における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、所定の周期ｄＴ（例えば、５０ｍｓ）で図７及び図８のルーチンを繰り返し実行する。以下では、「通常状況」、「第１状況」及び「第２状況」のそれぞれについて処理の流れを説明する。
図７及び図８は、実施例１における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、所定の周期ｄＴ（例えば、５０ｍｓ）で図７及び図８のルーチンを繰り返し実行する。以下では、「通常状況」、「第１状況」及び「第２状況」のそれぞれについて処理の流れを説明する。
【0040】
・通常状況
走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報を読み込む（ステップ７０１）。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報に基づいて、隣接車両を検出する（ステップ７０２）。なお、現在の状況は通常状況であるので、走行支援ＥＣＵ１１０は、隣接車両を検出しない。
走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報を読み込む（ステップ７０１）。走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報に基づいて、隣接車両を検出する（ステップ７０２）。なお、現在の状況は通常状況であるので、走行支援ＥＣＵ１１０は、隣接車両を検出しない。
【0041】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第１フラグＦｌｇ１が「１」であるかを判定する（ステップ７０３）。第１フラグＦｌｇ１が「１」である場合、これは、現在の状況が第１状況であることを意味する。第１フラグＦｌｇ１が「０」である場合、これは、現在の状況が第１状況でないことを意味する。いま、第１フラグＦｌｇ１が「０」であると仮定すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定してステップ７０４に進む。
【0042】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第２フラグＦｌｇ２が「１」であるかを判定する（ステップ７０４）。第２フラグＦｌｇ２が「１」である場合、これは、現在の状況が第２状況であることを意味する。第２フラグＦｌｇ２が「０」である場合、これは、現在の状況が第２状況でないことを意味する。いま、第２フラグＦｌｇ２が「０」であると仮定すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定してステップ７０５に進む。
【0043】
走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの後方に隣接車両が存在するかを判定する（ステップ７０５）。通常状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定してステップ７１１に進む（図７のＢから図８のＢへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの前方に隣接車両が存在するかを判定する（ステップ７１１）。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定してステップ７１７に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、上述のように、通常制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１７）。次に、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬに対して平滑化処理を実行する（ステップ７１８）。平滑化処理は、目標軌跡ＴＬに段差が生じないように目標軌跡ＴＬを滑らかな曲線にする処理である。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御を実行する（ステップ７１９）。具体的には、走行支援ＥＣＵ１１０は、車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させるための操舵制御量を演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御量を操舵ＥＣＵ１２０に出力する。操舵ＥＣＵ１２０は、操舵制御量に基づいて操舵アクチュエータ１３０を制御する。
【0044】
・第１状況
現在の状況が図４の状況になり、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしていると仮定する。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１、ステップ７０２、ステップ７０３及びステップ７０４を実行し、その後、ステップ７０５に進む。
現在の状況が図４の状況になり、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしていると仮定する。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１、ステップ７０２、ステップ７０３及びステップ７０４を実行し、その後、ステップ７０５に進む。
【0045】
なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０２において、以下の条件Ｅ１又は条件Ｅ２を満たす隣接車両を、以降で説明する処理の対象車両として扱ってもよい。
（条件Ｅ１）：自車両ＶＡと隣接車両との間の道路幅方向の距離が、所定の距離以下である。
（条件Ｅ２）：自車線Ｌｎ０を規定する区画線と隣接車両との道路幅方向の距離が、所定の距離以下である。
これは、以下の理由による。例えば、自車両ＶＡと隣接車両との間の道路幅方向の距離が比較的大きい場合、自車両ＶＡが隣接車両の横を通過しても、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性が低いためである。
（条件Ｅ１）：自車両ＶＡと隣接車両との間の道路幅方向の距離が、所定の距離以下である。
（条件Ｅ２）：自車線Ｌｎ０を規定する区画線と隣接車両との道路幅方向の距離が、所定の距離以下である。
これは、以下の理由による。例えば、自車両ＶＡと隣接車両との間の道路幅方向の距離が比較的大きい場合、自車両ＶＡが隣接車両の横を通過しても、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性が低いためである。
【0046】
走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０５において「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１１に進む（図７のＢから図８のＢへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの前方に隣接車両が存在するかを判定する（ステップ７１１）。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１２に進む。
【0047】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第１開始条件が成立するか否かを判定する（ステップ７１２）。第１開始条件が成立しない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１７に進む（図８においてＤからＤへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、上述のように、通常制御を実行する。
【0048】
図４の状況では、第１開始条件が成立する。従って、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１３に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１フラグＦｌｇ１を「１」に設定する（ステップ７１３）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、上述のようにマップＭＰ１を用いて、ラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１４）。次に、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬに対して平滑化処理を実行する（ステップ７１８）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御を実行する（ステップ７１９）。
【0049】
その後、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１及びステップ７０２を実行し、その後、ステップ７０３に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進む（図７のＡから図８のＡへ進む）。
【0050】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第１終了条件が成立するか否かを判定する（ステップ７１５）。第１終了条件が成立しない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を継続する。即ち、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１４、ステップ７１８及びステップ７１９を実行する。
【0051】
第１終了条件が成立する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ７１６に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１フラグＦｌｇ１を「０」に設定する（ステップ７１６）。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を終了して、通常制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１７）。次に、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬに対して平滑化処理を実行する（ステップ７１８）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御を実行する（ステップ７１９）。
【0052】
・第２状況
現在の状況が図６の状況になり、第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡを追い越そうとしていると仮定する。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１、ステップ７０２、ステップ７０３、ステップ７０４を実行し、その後、ステップ７０５に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０６に進む。
現在の状況が図６の状況になり、第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡを追い越そうとしていると仮定する。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１、ステップ７０２、ステップ７０３、ステップ７０４を実行し、その後、ステップ７０５に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０６に進む。
【0053】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第２開始条件が成立するか否かを判定する（ステップ７０６）。第２開始条件が成立しない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１７に進む（図７のＤから図８のＤへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、上述のように、通常制御を実行する。
【0054】
図６の状況では、第２開始条件が成立する。従って、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０７に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、第２フラグＦｌｇ２を「１」に設定する（ステップ７０７）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１０に進む（図７のＣから図８のＣへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１０）。走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬに対して平滑化処理を実行する（ステップ７１８）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御を実行する（ステップ７１９）。
【0055】
その後、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０１、ステップ７０２及びステップ７０３を実行し、その後、ステップ７０４に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０８に進む。
【0056】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第２終了条件が成立するか否かを判定する（ステップ７０８）。第２終了条件が成立しない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を継続する。即ち、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１０に進む（図７のＣから図８のＣへ進む）。
【0057】
第２終了条件が成立する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ７０９に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、第２フラグＦｌｇ２を「０」に設定する（ステップ７０９）。従って、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を終了して、通常制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１７に進む（図７のＤから図８のＤへ進む）。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１７）。次に、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬに対して平滑化処理を実行する（ステップ７１８）。そして、走行支援ＥＣＵ１１０は、操舵制御を実行する（ステップ７１９）。
【0058】
（効果）
上記の構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、判定処理の結果に基づいて、自車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させる操舵制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、判定された状況（第１状況又は第２状況）に応じて目標軌跡ＴＬを設定（又は変更）することにより、自車両ＶＡの横位置を制御する。これにより、運転者の安心感を向上させることができる。
上記の構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報に基づいて、現在の状況が第１状況又は第２状況であるかを判定する判定処理を実行し、判定処理の結果に基づいて、自車両ＶＡを目標軌跡ＴＬに沿って走行させる操舵制御を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、判定された状況（第１状況又は第２状況）に応じて目標軌跡ＴＬを設定（又は変更）することにより、自車両ＶＡの横位置を制御する。これにより、運転者の安心感を向上させることができる。
【0059】
（変形例）
走行支援ＥＣＵ１１０は、第２状況において使用される操舵制御の制御ゲインを、第２状況以外の状況において使用される制御ゲインに比べて大きく設定してもよい。この構成において、第２状況において自車両ＶＡの運転者がハンドルを操作すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの横位置を目標軌跡ＴＬに戻すための大きなトルクをステアリング機構に付与する。従って、運転者がハンドルの操作に対して大きな負荷を感じる。従って、自車両ＶＡの横位置が目標軌跡ＴＬ（中央ラインＬｃ）に維持され易くなる。自車両ＶＡが、自車両ＶＡの後方から走行してくる第１隣接車両ＯＶ１に接近するのを防ぐことができる。
走行支援ＥＣＵ１１０は、第２状況において使用される操舵制御の制御ゲインを、第２状況以外の状況において使用される制御ゲインに比べて大きく設定してもよい。この構成において、第２状況において自車両ＶＡの運転者がハンドルを操作すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの横位置を目標軌跡ＴＬに戻すための大きなトルクをステアリング機構に付与する。従って、運転者がハンドルの操作に対して大きな負荷を感じる。従って、自車両ＶＡの横位置が目標軌跡ＴＬ（中央ラインＬｃ）に維持され易くなる。自車両ＶＡが、自車両ＶＡの後方から走行してくる第１隣接車両ＯＶ１に接近するのを防ぐことができる。
【0060】
＜実施例２＞
図９～図１１を用いて、実施例２の構成を説明する。第１状況において、第２隣接車両ＯＶ２が第２隣接車線Ｌｎ２を走行している場合がある。走行支援ＥＣＵ１１０は、以下で説明するケースａ～ケースｄに応じて、補正値ｄｃを変更する。
図９～図１１を用いて、実施例２の構成を説明する。第１状況において、第２隣接車両ＯＶ２が第２隣接車線Ｌｎ２を走行している場合がある。走行支援ＥＣＵ１１０は、以下で説明するケースａ～ケースｄに応じて、補正値ｄｃを変更する。
【0061】
図９の例において、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしている。即ち、現在の状況は第１状況である。一方、第２隣接車線Ｌｎ２に隣接車両が存在しない。このようなケースは、以降において、「ケースａ」と称呼される。ケースａにおいて、走行支援ＥＣＵ１１０は、図１３に示すマップＭＰ１に従って補正値ｄｃを求める。マップＭＰ１における補正値ｄｃの最小値は「ｄｃ１（例えば、－０．４ｍ）」である。従って、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対して右側に「ｄｃ１」だけオフセットしたラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。ケースａの場合、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間に十分な距離が確保されるので、運転者の安心感を向上させることができる。
【0062】
図１０の例も同様に、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしている。第２隣接車両ＯＶ２が第２隣接車線Ｌｎ２を走行している。第２隣接車両ＯＶ２が自車両ＶＡを追い越そうとしているが、自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の車両前後方向における距離は、比較的大きい（即ち、所定の距離より大きい）。このようなケースは、以降において、「ケースｂ」と称呼される。ケースｂにおいて、走行支援ＥＣＵ１１０は、図１３に示すマップＭＰ２に従って補正値ｄｃを求める。マップＭＰ２における補正値ｄｃの最小値は「ｄｃ２（例えば、－０．２ｍ）」である。ここで、ｄｃ２＞ｄｃ１である。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対して右側に「ｄｃ２」だけオフセットしたラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。ケースｂの場合、自車両ＶＡの後方から接近してくる第２隣接車両ＯＶ２を考慮して、補正値ｄｃがケースａの場合と比べて小さくなる。従って、運転者の安心感を向上させることができる。
【0063】
図１１の例も同様に、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしており、且つ、第２隣接車両ＯＶ２が自車両ＶＡを追い越そうとしている。自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の車両前後方向における距離は、図１０の例に比べて小さい。このようなケースは、以降において、「ケースｃ」と称呼される。ケースｃにおいて、走行支援ＥＣＵ１１０は、図１３に示すマップＭＰ３に従って補正値ｄｃを求める。マップＭＰ３における補正値ｄｃの最小値は「ｄｃ３（例えば、－０．１ｍ）」である。ここで、ｄｃ３＞ｄｃ２である。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対して右側に「ｄｃ３」だけオフセットしたラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。ケースｃの場合、補正値ｄｃがケースｂの場合と比べて小さくなる。従って、運転者の安心感を向上させることができる。
【0064】
図１２の例も同様に、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしており、且つ、第２隣接車両ＯＶ２が自車両ＶＡを追い越そうとしている。自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の車両前後方向における距離はゼロである。即ち、第２隣接車両ＯＶ２が自車両ＶＡの横を通過しようとしている。このようなケースは、以降において、「ケースｄ」と称呼される。ケースｄにおいて、走行支援ＥＣＵ１１０は、図１３に示すマップＭＰ４に従って補正値ｄｃを求める。マップＭＰ４における補正値ｄｃの最小値は「ｄｃ４（例えば、－０．０５ｍ）」である。ここで、ｄｃ４＞ｄｃ３である。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対して右側に「ｄｃ４」だけオフセットしたラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。ケースｄの場合、補正値ｄｃがケースｃの場合と比べて小さくなる。従って、運転者の安心感を向上させることができる。なお、ケースｄの場合、ｄｃ４はゼロであってもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃを目標軌跡ＴＬとして設定する。自車両ＶＡの横位置が中央ラインＬｃに維持されるので、運転者の安心感を更に向上させることができる。
【0065】
（処理の流れ）
図１４は、実施例２における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１４のルーチンを実行する。図１４のルーチンは、ステップ１４０１～ステップ１４０５が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。なお、図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１４は、実施例２における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１４のルーチンを実行する。図１４のルーチンは、ステップ１４０１～ステップ１４０５が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。なお、図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0066】
第１開始条件が成立すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１２において「Ｙｅｓ」と判定して、第１フラグＦｌｇ１を「１」に設定する（ステップ７１３）。次に、走行支援ＥＣＵ１１０は、車両周辺情報に基づいて、現在の状況がケースａ～ケースｄの何れのケースに該当するかを判定する（ステップ１４０１）。
【0067】
ケースａの場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ１を選択する（ステップ１４０２）。ケースｂの場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ２を選択する（ステップ１４０３）。ケースｃの場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ３を選択する（ステップ１４０４）。ケースｄの場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ４を選択する（ステップ１４０５）。
【0068】
その後、走行支援ＥＣＵ１１０は、選択したマップを用いてラインＬｏｆｓを演算し、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ７１４）。このステップ以降の処理（ステップ７１８及びステップ７１９）は、図８と同じである。
【0069】
（効果）
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２隣接車線Ｌｎ２に第２隣接車両ＯＶ２が存在するかを判定し、第２隣接車両ＯＶ２が存在する場合、補正値ｄｃを変更する。具体的には、自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の車両前後方向における距離の大きさ（絶対値）が小さくなるほど、補正値ｄｃの大きさ（絶対値）が小さくなる。従って、運転者の安心感を向上させることができる。
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２隣接車線Ｌｎ２に第２隣接車両ＯＶ２が存在するかを判定し、第２隣接車両ＯＶ２が存在する場合、補正値ｄｃを変更する。具体的には、自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の車両前後方向における距離の大きさ（絶対値）が小さくなるほど、補正値ｄｃの大きさ（絶対値）が小さくなる。従って、運転者の安心感を向上させることができる。
【0070】
（変形例）
なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１５において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１４０１に進むように構成されてもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の関係の変化に応じて、マップＭＰ１～ＭＰ４の何れかを適宜選択することができる。
なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１５において「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１４０１に進むように構成されてもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡと第２隣接車両ＯＶ２との間の関係の変化に応じて、マップＭＰ１～ＭＰ４の何れかを適宜選択することができる。
【0071】
走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御において、第２隣接車線Ｌｎ２に第２隣接車両ＯＶ２が存在する場合（例えば、ケースｂ、ケースｃ又はケースｄ）の操舵制御の制御ゲインを、第２隣接車線Ｌｎ２に第２隣接車両ＯＶ２が存在しない場合（ケースａ）に比べて大きく設定してもよい。この構成において、例えばケースｄにおいて自車両ＶＡの運転者がハンドルを操作すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの横位置を目標軌跡ＴＬに戻すための大きなトルクをステアリング機構に付与する。従って、運転者がハンドルの操作に対して大きな負荷を感じる。従って、自車両ＶＡの横位置が目標軌跡ＴＬに維持され易くなる。自車両ＶＡが第２隣接車両ＯＶ２に接近するのを防ぐことができる。
【0072】
＜実施例３＞
図１５を用いて、実施例３の構成を説明する。図１５は、補正値ｄｃ１に対して乗算する補正率Ｒｃを求めるためのマップＭＰ５である。第１状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃ１（例えば、－０．４ｍ）に対して補正率Ｒｃを乗算することにより、自車両ＶＡの横位置の最終的な補正値ｄｃを求める（ｄｃ＝ｄｃ１×Ｒｃ）。
図１５を用いて、実施例３の構成を説明する。図１５は、補正値ｄｃ１に対して乗算する補正率Ｒｃを求めるためのマップＭＰ５である。第１状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃ１（例えば、－０．４ｍ）に対して補正率Ｒｃを乗算することにより、自車両ＶＡの横位置の最終的な補正値ｄｃを求める（ｄｃ＝ｄｃ１×Ｒｃ）。
【0073】
マップＭＰ５は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車間時間Ｔｉｎと、補正率Ｒｃとの関係を定義している。走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度と距離Ｄｘとに基づいて、車間時間Ｔｉｎを演算することができる。車間時間Ｔｉｎが５ｓの場合、これは、自車両ＶＡが、第１隣接車両ＯＶ１の後方の比較的離れた位置に存在することを意味する。従って、補正率Ｒｃは０％である。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに沿って走行する。車間時間Ｔｉｎが小さくなると、補正率Ｒｃは大きくなる。即ち、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１に近づくほど、最終的な補正値ｄｃの大きさ（絶対値）が大きくなる。
【0074】
（処理の流れ）
実施例３における走行支援ＥＣＵ１１０は、図７及び図８のルーチンを実行する。但し、ステップ７１４の処理が実施例１と異なる。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１４において、マップＭＰ５を用いて補正率Ｒｃを求める。走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃ１に対して補正率Ｒｃを乗算することにより、最終的な補正値ｄｃを求める。走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃを用いてラインＬｏｆｓを演算し、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。
実施例３における走行支援ＥＣＵ１１０は、図７及び図８のルーチンを実行する。但し、ステップ７１４の処理が実施例１と異なる。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１４において、マップＭＰ５を用いて補正率Ｒｃを求める。走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃ１に対して補正率Ｒｃを乗算することにより、最終的な補正値ｄｃを求める。走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃを用いてラインＬｏｆｓを演算し、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。
【0075】
（効果）
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、車間時間Ｔｉｎに応じて、自車両ＶＡの横位置を中央ラインＬｃに対して右側へオフセットさせることができる。自車両ＶＡが、第１隣接車両ＯＶ１に対してより大きく間隔を空けて第１隣接車両ＯＶ１の右側を通過する。運転者が不安に感じる可能性を低減することができる。更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ５を用いて、車間時間Ｔｉｎに従って補正値ｄｃを徐々に変更する。この構成によれば、車両ＶＡの横位置を車間時間Ｔｉｎに従って滑らかに変化させることができる。
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、車間時間Ｔｉｎに応じて、自車両ＶＡの横位置を中央ラインＬｃに対して右側へオフセットさせることができる。自車両ＶＡが、第１隣接車両ＯＶ１に対してより大きく間隔を空けて第１隣接車両ＯＶ１の右側を通過する。運転者が不安に感じる可能性を低減することができる。更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、マップＭＰ５を用いて、車間時間Ｔｉｎに従って補正値ｄｃを徐々に変更する。この構成によれば、車両ＶＡの横位置を車間時間Ｔｉｎに従って滑らかに変化させることができる。
【0076】
＜実施例４＞
第２状況において、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度が比較的大きいと仮定する。この場合、第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの横を通過する際に、第１隣接車両ＯＶ１の通過により生じる風圧により自車両ＶＡが横方向にふらつく可能性がある。従って、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性もある。そこで、第２状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度Ｖｒｓを演算する。相対速度Ｖｒｓは、第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１と自車両ＶＡの速度Ｖａとの差分である（Ｖｒｓ＝Ｖ１－Ｖａ）。相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ以上である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を実行する。これに対し、相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ未満である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を実行する。
第２状況において、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度が比較的大きいと仮定する。この場合、第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの横を通過する際に、第１隣接車両ＯＶ１の通過により生じる風圧により自車両ＶＡが横方向にふらつく可能性がある。従って、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性もある。そこで、第２状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度Ｖｒｓを演算する。相対速度Ｖｒｓは、第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１と自車両ＶＡの速度Ｖａとの差分である（Ｖｒｓ＝Ｖ１－Ｖａ）。相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ以上である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を実行する。これに対し、相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ未満である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を実行する。
【0077】
（処理の流れ）
図１６は、実施例４における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１６のルーチンを実行する。図１６のルーチンは、ステップ１６０１～ステップ１６０２が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１６は、実施例４における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１６のルーチンを実行する。図１６のルーチンは、ステップ１６０１～ステップ１６０２が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0078】
図７のルーチンのステップ７０６において第２開始条件が成立すると、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７０７を介して、ステップ１６０１に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ以上であるかを判定する（ステップ１６０１）。相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ以上である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６０２に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、補正値ｄｃを用いてラインＬｏｆｓを演算し、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する（ステップ１６０２）。補正値ｄｃは、「ｄｃ１（例えば、－０．４ｍ）」であってよい。補正値ｄｃは、上述したように距離Ｄｘ又は車間時間Ｔｉｎに従って変化するように求められよい。このステップ以降の処理（ステップ７１８及びステップ７１９）は、図８と同じである。
【0079】
一方、相対速度Ｖｒｓが所定の速度閾値Ｖｒｔｈ以上でない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定して、ステップ７１０、ステップ７１８及びステップ７１９を実行する。
【0080】
（効果）
上記構成によれば、相対速度Ｖｒｓが大きい場合には、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬを第１隣接車線Ｌｎ１から離れるように設定する第１制御を実行する。自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の間隔が大きくなる。第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの横を通過する際に、第１隣接車両ＯＶ１の通過により生じる風圧により自車両ＶＡが横方向にふらつく可能性を低減できる。従って、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
上記構成によれば、相対速度Ｖｒｓが大きい場合には、走行支援ＥＣＵ１１０は、目標軌跡ＴＬを第１隣接車線Ｌｎ１から離れるように設定する第１制御を実行する。自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の間隔が大きくなる。第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの横を通過する際に、第１隣接車両ＯＶ１の通過により生じる風圧により自車両ＶＡが横方向にふらつく可能性を低減できる。従って、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
【0081】
＜実施例５＞
図１７を用いて、実施例５の構成を説明する。第１状況において、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越した時点にて、第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合がある。この場合、自車両ＶＡの横位置が一旦中央ラインＬｃに戻った後に、自車両ＶＡの横位置が再度ラインＬｏｆｓ上に移動する。自車両ＶＡが横方向にふらつくので、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性がある。これを考慮して、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越した時点にて第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を継続する。自車両ＶＡの横位置がラインＬｏｆｓ上に維持される。自車両ＶＡが横方向にふらつくのを防ぐことができる。
図１７を用いて、実施例５の構成を説明する。第１状況において、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越した時点にて、第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合がある。この場合、自車両ＶＡの横位置が一旦中央ラインＬｃに戻った後に、自車両ＶＡの横位置が再度ラインＬｏｆｓ上に移動する。自車両ＶＡが横方向にふらつくので、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性がある。これを考慮して、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越した時点にて第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を継続する。自車両ＶＡの横位置がラインＬｏｆｓ上に維持される。自車両ＶＡが横方向にふらつくのを防ぐことができる。
【0082】
（処理の流れ）
実施例５における走行支援ＥＣＵ１１０は、図７及び図８のルーチンを実行する。但し、ステップ７１５の処理が実施例１と異なる。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１５において、以下の第１終了条件が成立するかを判定する。本例の第１終了条件は、条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立したときに成立する。
（条件Ｂ１）：距離Ｄｘ ≧ 第２距離閾値Ｄｘｔｈ２（所定の正の値）
（条件Ｂ２）：第１隣接車両ＯＶ１の前方の所定の距離範囲以内に別の隣接車両が存在しない。
実施例５における走行支援ＥＣＵ１１０は、図７及び図８のルーチンを実行する。但し、ステップ７１５の処理が実施例１と異なる。走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１５において、以下の第１終了条件が成立するかを判定する。本例の第１終了条件は、条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立したときに成立する。
（条件Ｂ１）：距離Ｄｘ ≧ 第２距離閾値Ｄｘｔｈ２（所定の正の値）
（条件Ｂ２）：第１隣接車両ＯＶ１の前方の所定の距離範囲以内に別の隣接車両が存在しない。
【0083】
（効果）
上記構成によれば、第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を継続する。自車両ＶＡが横方向にふらつくのを防ぐことができる。自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
上記構成によれば、第１隣接車両ＯＶ１の前方に更に隣接車両ＯＶ３が存在する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を継続する。自車両ＶＡが横方向にふらつくのを防ぐことができる。自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
【0084】
＜実施例６＞
第１状況において、自車両ＶＡの速度Ｖａが第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１よりもかなり大きい場合、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越すまでのかかる時間が小さい。第１制御により自車両ＶＡが短い時間で横方向に移動すると、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性がある。これを考慮して、第１状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越すまでのかかる時間Ｔｏｖを演算する。時間Ｔｏｖが所定の時間閾値Ｔｏｔｈ以下である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの現在の横位置を維持する。
第１状況において、自車両ＶＡの速度Ｖａが第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１よりもかなり大きい場合、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越すまでのかかる時間が小さい。第１制御により自車両ＶＡが短い時間で横方向に移動すると、自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性がある。これを考慮して、第１状況において、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越すまでのかかる時間Ｔｏｖを演算する。時間Ｔｏｖが所定の時間閾値Ｔｏｔｈ以下である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの現在の横位置を維持する。
【0085】
（処理の流れ）
図１８は、実施例６における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１８のルーチンを実行する。図１８のルーチンは、ステップ１８０１～ステップ１８０２が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。なお、図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１８は、実施例６における走行支援ＥＣＵ１１０が実行するルーチンを示したフローチャートである。走行支援ＥＣＵ１１０は、図８のルーチンに代えて、図１８のルーチンを実行する。図１８のルーチンは、ステップ１８０１～ステップ１８０２が追加されている点において、図８のルーチンと異なる。なお、図８と同じステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0086】
第１開始条件が成立すると（ステップ７１２）、走行支援ＥＣＵ１１０は、ステップ７１３を実行して、ステップ１８０１に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、時間Ｔｏｖが時間閾値Ｔｏｔｈ以下であるかを判定する（ステップ１８０１）。時間Ｔｏｖが時間閾値Ｔｏｔｈ以下である場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８０２に進む。走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの現在の横位置が維持されるように、目標軌跡ＴＬを補正する。このステップ以降の処理（ステップ７１８及びステップ７１９）は、図８と同じである。
【0087】
一方で、時間Ｔｏｖが時間閾値Ｔｏｔｈ以下でない場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、「Ｎｏ」と判定してステップ７１４に進む。このステップ以降の処理（ステップ７１４、ステップ７１８及びステップ７１９）は、図８と同じである。
【0088】
（効果）
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御の実行中において時間Ｔｏｖが時間閾値Ｔｏｔｈ以下である場合、自車両ＶＡの現在の横位置が維持されるように、目標軌跡ＴＬを補正する。従って、自車両ＶＡの横方向の移動が抑制される。自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御の実行中において時間Ｔｏｖが時間閾値Ｔｏｔｈ以下である場合、自車両ＶＡの現在の横位置が維持されるように、目標軌跡ＴＬを補正する。従って、自車両ＶＡの横方向の移動が抑制される。自車両ＶＡの運転者が不安に感じる可能性を低減できる。
【0089】
＜実施例７＞
図１９を用いて、実施例７の構成を説明する。車両周辺センサ１４０の精度が低い場合がある。走行支援ＥＣＵ１１０は、現在の状況が第１状況であるかを精度良く行うために、以下に定義する信頼度ＤＲを用いる。信頼度ＤＲは、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との接近度合の確からしさを表す指標である。走行支援ＥＣＵ１１０は、距離Ｄｙを用いて信頼度ＤＲを演算する。図１９に示すように、距離Ｄｙは、第１隣接車両ＯＶ１と、自車線Ｌｎ０と第１隣接車線Ｌｎ１との境界を表す左区画線ＬＬとの間の距離である。距離Ｄｙは、正の値として演算される。
図１９を用いて、実施例７の構成を説明する。車両周辺センサ１４０の精度が低い場合がある。走行支援ＥＣＵ１１０は、現在の状況が第１状況であるかを精度良く行うために、以下に定義する信頼度ＤＲを用いる。信頼度ＤＲは、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との接近度合の確からしさを表す指標である。走行支援ＥＣＵ１１０は、距離Ｄｙを用いて信頼度ＤＲを演算する。図１９に示すように、距離Ｄｙは、第１隣接車両ＯＶ１と、自車線Ｌｎ０と第１隣接車線Ｌｎ１との境界を表す左区画線ＬＬとの間の距離である。距離Ｄｙは、正の値として演算される。
【0090】
走行支援ＥＣＵ１１０は、所定の周期ｄＴ（例えば、５０ｍｓ）で、図２０のテーブルに従って信頼度ＤＲを加算、減算又は維持する。本例において、信頼度ＤＲの上限値は「２０」であり、信頼度ＤＲの下限値は「０」である。なお、図２０において、Ｄｙ１＜Ｄｙ２＜Ｄｙ３である。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１隣接車両ＯＶ１を検出すると、信頼度ＤＲの演算を開始する。信頼度ＤＲは、最初の時点で「０」である。
【0091】
Ｄｙ＜Ｄｙ１の場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを「２．０」だけ加算する。Ｄｙ１≦Ｄｙ≦Ｄｙ２の場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを「１．０」だけ加算する。Ｄｙ２≦Ｄｙ≦Ｄｙ３の場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、現在の信頼度ＤＲを維持する。Ｄｙ３＜Ｄｙの場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを「１．０」だけ減算する。
【0092】
走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第１制御の開始を判定する。本例において、第１開始条件は、（i）第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの前方に存在し、（ii）自車両ＶＡの速度Ｖａが第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１よりも大きく、且つ、（iii）信頼度ＤＲが「２０」に到達したときに、成立する。同様に、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第２制御の開始を判定する。本例において、第２開始条件は、（i）第１隣接車両ＯＶ１が自車両ＶＡの後方に存在し、（ii）第１隣接車両ＯＶ１の速度Ｖ１が自車両ＶＡの速度Ｖａよりも大きく、且つ、（iii）信頼度ＤＲが「２０」に到達したときに、成立する。
【0093】
走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第１制御の終了を判定してもよい。本例において、走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を開始した後に、信頼度ＤＲを徐々に減少させる。第１終了条件は、信頼度ＤＲが所定の値（例えば、０～１０の間の任意の値）に到達したときに成立する。同様に、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第２制御の終了を判定してもよい。本例において、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２制御を開始した後に、信頼度ＤＲを徐々に減少させる。第２終了条件は、信頼度ＤＲが所定の値（例えば、０～１０の間の任意の値）に到達したときに成立する。
【0094】
（効果）
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、距離Ｄｙの変化に応じて、第１状況又は第２状況を判定する。車両周辺センサ１４０の精度が低い場合でも、ノイズ等による影響を受けにくく、判定結果のチャタリングも無くすことができる。現在の状況が第１状況又は第２状況であるかの判定精度を向上させることができる。
上記構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、距離Ｄｙの変化に応じて、第１状況又は第２状況を判定する。車両周辺センサ１４０の精度が低い場合でも、ノイズ等による影響を受けにくく、判定結果のチャタリングも無くすことができる。現在の状況が第１状況又は第２状況であるかの判定精度を向上させることができる。
【0095】
（変形例）
信頼度ＤＲは、上記の例に限定されず、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度、及び／又は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車両前後方向における距離Ｄｘを用いて演算されてもよい。
信頼度ＤＲは、上記の例に限定されず、自車両ＶＡに対する第１隣接車両ＯＶ１の相対速度、及び／又は、自車両ＶＡと第１隣接車両ＯＶ１との間の車両前後方向における距離Ｄｘを用いて演算されてもよい。
【0096】
走行支援ＥＣＵ１１０は、所定の周期ｄＴ（例えば、５０ｍｓ）で、図２１のテーブルに従って信頼度ＤＲを加算、減算又は維持してもよい。図２１のテーブルは、第１状況を判定するために使用されるテーブルであり、距離Ｄｘが負の値の状況で使用される。図２１において、Ｄｘ１及びＤｘ２は共に負の値であり、Ｄｘ１＞Ｄｘ２である。このテーブルによれば、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の後方から第１隣接車両ＯＶ１に近づいていくほど、信頼度ＤＲが大きくなる。一方で、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１の後方に存在する状況において減速し、これにより、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１から徐々に離れると仮定する。この場合、信頼度ＤＲが小さくなる。本例において、信頼度ＤＲの上限値は「２０」であり、信頼度ＤＲの下限値は「０」である。走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第１制御の開始を判定する。第１開始条件は、信頼度ＤＲが「２０」に到達したときに成立する。更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、信頼度ＤＲを用いて第１制御の終了を判定する。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１制御を開始した後に、信頼度ＤＲを徐々に減少させる。第１終了条件は、信頼度ＤＲが所定の値（例えば、０～１０の間の任意の値）に到達したときに成立する。この構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、距離Ｄｘの変化に応じて、第１状況を判定するように構成されている。車両周辺センサ１４０の精度が低い場合でも、第１状況の判定精度を向上させることができる。なお、走行支援ＥＣＵ１１０は、同様の方法を用いて、第２状況を判定してもよい。
【0097】
＜実施例８＞
図２２を用いて、実施例８の構成を説明する。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１状況を判定するために、自車両ＶＡの前方で且つ第１隣接車線Ｌｎ１内に、第１領域Ａ１を設定してもよい。第１領域Ａ１は、自車両ＶＡが追い越すことになる第１隣接車両ＯＶ１が存在するかを判定するための領域である。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１領域Ａ１内に第１隣接車両ＯＶ１が進入したときに、第１制御を開始してもよい。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１領域Ａ１から第１隣接車両ＯＶ１が出たときに、第１制御を終了してもよい。
図２２を用いて、実施例８の構成を説明する。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１状況を判定するために、自車両ＶＡの前方で且つ第１隣接車線Ｌｎ１内に、第１領域Ａ１を設定してもよい。第１領域Ａ１は、自車両ＶＡが追い越すことになる第１隣接車両ＯＶ１が存在するかを判定するための領域である。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１領域Ａ１内に第１隣接車両ＯＶ１が進入したときに、第１制御を開始してもよい。走行支援ＥＣＵ１１０は、第１領域Ａ１から第１隣接車両ＯＶ１が出たときに、第１制御を終了してもよい。
【0098】
走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの速度Ｖａに応じて、第１領域Ａ１の前後方向における長さＬｘ１を変更してもよい。例えば、速度Ｖａが大きいほど、長さＬｘ１をより大きく設定してもよい。
【0099】
更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの走行曲率に応じて、第１領域Ａ１の前後方向における長さＬｘ１を変更してもよい。
【0100】
別の例において、図２３に示すように、自車両ＶＡが第１隣接車両ＯＶ１を追い越そうとしており、且つ、第２隣接車両ＯＶ２が自車両ＶＡを追い越そうとしていると仮定する。この場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、第２隣接車線Ｌｎ２内に、第２領域Ａ２を設定してもよい。第２領域Ａ２は、ケースｄを判定するために使用される。即ち、第１隣接車両ＯＶ１が第１領域Ａ１内に存在し、且つ、第２隣接車両ＯＶ２が第２領域Ａ２内に存在する場合、走行支援ＥＣＵ１１０は、ケースｄに対する処理を実行する。走行支援ＥＣＵ１１０は、図１３に示すマップＭＰ４に従って補正値ｄｃを求める。走行支援ＥＣＵ１１０は、中央ラインＬｃに対して右側に「ｄｃ４」だけオフセットしたラインＬｏｆｓを演算する。走行支援ＥＣＵ１１０は、ラインＬｏｆｓを目標軌跡ＴＬとして設定する。
【0101】
第２領域Ａ２は、自車両ＶＡの前方の位置から、自車両ＶＡの後方の位置まで延びる。第２領域Ａ２の前後方向における長さＬｘ２は、第１領域Ａ１の前後方向における長さＬｘ１よりも小さく、従って、第２領域Ａ２は、第１領域Ａ１よりも小さい領域である。なお、第２領域Ａ２の前側の端部Ａ２＿ｆは、第１領域Ａ１の前側の端部Ａ１＿ｆに比べて自車両ＶＡに近い。この構成によれば、走行支援ＥＣＵ１１０は、ケースｄを精度良く判定することができる。
【0102】
走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの速度Ｖａに応じて、第２領域Ａ２の前後方向における長さＬｘ２を変更してもよい。
【0103】
更に、走行支援ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＡの走行曲率に応じて、第２領域Ａ２の前後方向における長さＬｘ２を変更してもよい。
【0104】
なお、以上説明した実施例はあくまで一例であり、本開示の技術的思想の範囲は、上述の構成に限定されない。本開示の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本開示の範囲内に含まれる。
【0105】
上記の実施例及びそれらの変形例は、自車両ＶＡが第２隣接車線Ｌｎ２を走行する第２隣接車両ＯＶ２を追い越す第１状況、及び、自車両ＶＡが第２隣接車両ＯＶ２に追い越される第２状況にも適用可能である。
【0106】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【0107】
１１０…走行支援ＥＣＵ、１２０…操舵ＥＣＵ、１３０…操舵アクチュエータ、１４０…車両周辺センサ、１５０…車速センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】