特開 2022-187904 車両用開閉体制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022187904

(43)【公開日】2022-12-20

(54)【発明の名称】車両用開閉体制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/655 20150101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

E05F15/655

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096137

(22)【出願日】2021-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】西 佑司

(72)【発明者】

【氏名】本田 勲

(72)【発明者】

【氏名】和泉 健太

(72)【発明者】

【氏名】錦邉 健

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA05

2E052DA02

2E052DB02

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC02

2E052EC03

2E052EC04

2E052GB12

2E052GB15

2E052GC06

2E052GC07

2E052GD03

2E052GD08

2E052KA01

(57)【要約】

【課題】両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制する。
【解決手段】両開きの構成を有して車両のドア開口部を開閉する二枚のスライドドア４ａ，４ｂは、車両用開閉体制御装置としての制御装置に設けられたドア制御部によって、それぞれ、独立に、その開閉動作が制御される。そして、全閉制御部としてのドア制御部は、その全閉制御時、第１の開閉体Ｄ１に位置付けられた一方のスライドドア４ａよりも遅い動作速度で、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに閉動作させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の開口部に設けられて互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体を全閉位置に閉動作させる全閉制御部を備え、
前記全閉制御部は、前記第１の開閉体よりも遅い動作速度で前記第２の開閉体を前記閉動作させる車両用開閉体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第１及び第２の開閉体の前記閉動作を監視することにより前記全閉位置に到達した前記第１及び第２の開閉体が互いに干渉する可能性を判定する干渉可能性判定部を備え、
前記全閉制御部は、前記干渉の可能性がある場合には、前記第１の開閉体が前記全閉位置に到達した後、より遅いタイミングで前記第２の開閉体が前記全閉位置に到達するように、前記第１及び第２の開閉体の少なくとも一方の前記動作速度を調整すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記干渉可能性判定部は、前記第１の開閉体が該第１の開閉体について予め設定された第１の判定位置に到達する前に、前記第２の開閉体が該第２の開閉体について予め設定された第２の判定位置に到達した場合に、前記干渉の可能性があると判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項4】

請求項２又は請求項３に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記干渉可能性判定部は、前記閉動作により互いが接近する前記第１及び第２の開閉体の離間距離を検出するとともに、前記第１の開閉体の動作位置に応じた前記離間距離の判定値を演算し、該判定値よりも前記離間距離が小さい場合に、前記干渉の可能性があると判定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項5】

請求項２～請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記干渉可能性判定部は、前記第１及び第２の開閉体について実際の前記動作速度を検出するとともに、該検出された前記動作速度間の速度差が所定の速度差閾値よりも小さい場合に、前記干渉の可能性があると判定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項6】

請求項２～請求項５の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記全閉制御部は、前記干渉の可能性がある場合には、前記第２の開閉体の前記閉動作を一時停止させること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記全閉制御部は、前記第１の開閉体が該第１の開閉体について予め設定された再開許可位置に到達した場合に、前記第２の開閉体の前記閉動作を再開させること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項8】

請求項１～請求項７の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記全閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体について個別に設定された動作速度目標値に実際の前記動作速度を追従させるべく、フィードバック制御を実行することにより、前記第１及び第２の開閉体の前記動作速度を制御すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項9】

請求項１～請求項８の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記全閉制御部は、前記第１の開閉体よりも遅い開始タイミングで前記第２の開閉体を前記閉動作させること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、互いに相反する方向に開閉動作する所謂両開きの構成を有した一対の開閉体を制御する車両用開閉体制御装置がある。例えば、特許文献１に記載の電動車両は、両開きの構成を有した二枚のスライドドアを用いて、その車体の側面に設けられたドア開口部を開閉する。そして、これにより、大きなドア開口を確保することで、その乗員の円滑な乗降を担保する構成になっている。

【0003】

また、このような両開きの開閉体には、互いの閉側端部が重複する状態で全閉位置に配置されるものがある。そして、これにより、その全閉状態における閉塞性を高めることで、優れた遮音性能及び止水性能を確保することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－６４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記のような互いの閉側端部が重複する状態で、その一対の開閉体が全閉位置に配置される構成では、構造上、その全閉位置に到達する順序に制約が生ずることがある。そして、このような場合には、その順序制約によって、全閉制御時、その両開きの構成を有する一対の開閉体が互いに干渉するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開口部に設けられて互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体を全閉位置に閉動作させる全閉制御部を備え、前記全閉制御部は、前記第１の開閉体よりも遅い動作速度で前記第２の開閉体を前記閉動作させる。

【0007】

上記構成によれば、両開きの構成を有した一対の開閉体のうち、構造上の順序制約により全閉位置への到達が優先される一方の開閉体を第１の開閉体として、第２の開閉体となる他方の開閉体よりも早いタイミングで全閉位置に到達させることができる。そして、これにより、全閉制御時、その両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【0008】

更に、互いの干渉を抑制した上で、その一対の開閉体が同時に閉動作している状態の割合を増やすことができる。その結果、両開きの構成を有する一対の開閉体のうち一方が閉動作していない状態にあることに起因した所謂「待たされ感」を軽減することができる。そして、これにより、その利用者に対して好印象を与えることができる。

【0009】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記第１及び第２の開閉体の前記閉動作を監視することにより前記全閉位置に到達した前記第１及び第２の開閉体が互いに干渉する可能性を判定する干渉可能性判定部を備え、前記全閉制御部は、前記干渉の可能性がある場合には、前記第１の開閉体が前記全閉位置に到達した後、より遅いタイミングで前記第２の開閉体が前記全閉位置に到達するように、前記第１及び第２の開閉体の少なくとも一方の前記動作速度を調整することが好ましい。

【0010】

上記構成によれば、それぞれの動作速度を目標通りに制御することが難しい外乱のある状況においても、第１の開閉体よりも遅いタイミングで、第２の開閉体を全閉位置に到達させることができる。そして、これにより、全閉制御時、両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【0011】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記干渉可能性判定部は、前記第１の開閉体が該第１の開閉体について予め設定された第１の判定位置に到達する前に、前記第２の開閉体が該第２の開閉体について予め設定された第２の判定位置に到達した場合に、前記干渉の可能性があると判定することが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、簡素な構成にて、全閉制御時、その両開きの構成を有した一対の開閉体が互いに干渉する可能性を判定することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記干渉可能性判定部は、前記閉動作により互いが接近する前記第１及び第２の開閉体の離間距離を検出するとともに、前記第１の開閉体の動作位置に応じた前記離間距離の判定値を演算し、該判定値よりも前記離間距離が小さい場合に、前記干渉の可能性があると判定することが好ましい。

【0013】

上記構成によれば、精度よく、全閉制御時、その第１及び第２の開閉体が互いに干渉する可能性を判定することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記干渉可能性判定部は、前記第１及び第２の開閉体について実際の前記動作速度を検出するとともに、該検出された前記動作速度間の速度差が所定の速度差閾値よりも小さい場合に、前記干渉の可能性があると判定することが好ましい。

【0014】

上記構成によれば、精度よく、全閉制御時、その第１及び第２の開閉体が互いに干渉する可能性を判定することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記全閉制御部は、前記干渉の可能性がある場合には、前記第２の開閉体の前記閉動作を一時停止させることが好ましい。

【0015】

上記構成によれば、より確実に、その第２の開閉体が全閉位置に到達するタイミングを遅らせることができる。そして、これにより、効果的に、その両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【0016】

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記全閉制御部は、前記第１の開閉体が該第１の開閉体について予め設定された再開許可位置に到達した場合に、前記第２の開閉体の前記閉動作を再開させることが好ましい。

【0017】

上記構成によれば、効果的に、第１の開閉体よりも遅れて、その第２の開閉体を全閉位置に到達させることができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記全閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体について個別に設定された動作速度目標値に実際の前記動作速度を追従させるべく、フィードバック制御を実行することにより、前記第１及び第２の開閉体の前記動作速度を制御することが好ましい。

【0018】

上記構成によれば、その個別に行う各動作速度目標値の設定に基づいて、第１及び第２の開閉体に速度差を設定することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記全閉制御部は、前記第１の開閉体よりも遅い開始タイミングで前記第２の開閉体を前記閉動作させることが好ましい。

【0019】

上記構成によれば、簡素な構成にて、両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】両開きの構成を有した二枚のスライドドアを備える車両の斜視図。

【図2】車両のドア開口部に設けられた各スライドドアの開閉動作を模式的に示す平面図。

【図3】車両の制御ブロック図。

【図4】各スライドドアに対して個別に設定される動作速度目標値のグラフ。

【図5】全閉制御を開始する条件判定の処理手順を示すフローチャート。

【図6】第１の開閉体を全閉位置に閉動作させる全閉制御の処理手順を示すフローチャート。

【図7】第２の開閉体を全閉位置に閉動作させる全閉制御の処理手順を示すフローチャート。

【図8】スライドドア、スロープ装置、及び車高調整装置の連動制御の態様を示すフローチャート。

【図9】第２の実施形態におけるドア制御部の構成を示すブロック図。

【図10】干渉可能性判定及び干渉抑制制御の処理手順を示すフローチャート。

【図11】干渉可能性判定及び干渉抑制制御の態様を示す動作説明図。

【図12】干渉可能性判定及び干渉抑制制御の別例を示すフローチャート。

【図13】干渉抑制制御の別例を示すフローチャート。

【図14】干渉可能性判定の別例を示すフローチャート。

【図15】干渉抑制制御の別例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

［第１の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車両前後方向に延在する四角略箱状の車体２を有している。また、車体２の側面２ｓには、乗員の乗降口となるドア開口部３が設けられている。そして、このドア開口部３には、互いに相反する方向に開閉動作する所謂両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂが設けられている。

【0023】

即ち、図２中、右側に位置する一方のスライドドア４ａは、同図中、左側に移動することにより閉動作し、右側に移動することにより開動作する。一方、図２中、左側に位置する他方のスライドドア４ｂは、同図中、右側に移動することにより閉動作し、左側に移動することにより開動作する。更に、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、それぞれ、図示しないアクチュエータの駆動力に基づき開閉動作するパワースライドドア装置７としての構成を有している。そして、本実施形態の車両１は、これらの各スライドドア４ａ，４ｂが連動するかたちで、そのドア開口部３を開閉する構成になっている。

【0024】

詳述すると、本実施形態の車両１において、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、車幅方向の変位を伴いつつ、車両前後方向に開閉動作する。具体的には、各スライドドア４ａ，４ｂは、全閉位置Ｐｃにある場合（図２中、二点鎖線に示す位置）には、車体２の側面２ｓに対して略面一となるように構成されている。また、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、それぞれ、車幅方向外側（図２中、下側）に変位しつつ、その全閉位置Ｐｃから開動作する。そして、本実施形態の車両１は、これにより、その開動作した各スライドドア４ａ，４ｂが、車体２の側面２ｓに干渉しない構成になっている。

【0025】

また、本実施形態の車両１において、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、互いの閉側端部４ａｘ，４ｂｘが重複する状態で全閉位置Ｐｃに配置される。具体的には、一方のスライドドア４ａの閉側端部４ａｘが車幅方向内側（図２中、上側）に位置し、他方のスライドドア４ｂの閉側端部４ｂｘが車幅方向外側（図２中、下側）に位置する状態で、互いに重複して全閉位置Ｐｃに配置される。そして、本実施形態の車両１は、これにより、これらの各スライドドア４ａ，４ｂが全閉位置Ｐｃに配置された全閉状態における閉塞性を高めることで、優れた遮音性能及び止水性能を確保する構成になっている。

【0026】

また、図１に示すように、本実施形態の車両１は、ドア開口部３が全開状態にある場合において、このドア開口部３の下端に展開されるスロープ装置５を備えている。尚、このスロープ装置５もまた、図示しないアクチュエータに駆動されることにより展開され、及び車体２内に格納されるパワースロープ装置としての構成を有している。そして、本実施形態の車両１は、このスロープ装置５を利用することで、その乗員が、例えば、車椅子や車輪付きのキャリヤ、或いは自転車等の利用者であっても、容易に、そのドア開口部３から乗降することが可能となっている。

【0027】

図３に示すように、本実施形態の車両１において、そのパワースライドドア装置７を構成するスライドドア４ａ，４ｂは、スロープ装置５とともに、制御装置１０によって、その作動が制御されている。

【0028】

詳述すると、本実施形態の制御装置１０には、例えば、図示しない運転席等、車両１に設けられた操作入力部１１に対する操作入力信号Ｓｃｒが入力される。即ち、本実施形態の車両１において、この制御装置１０には、その操作入力信号Ｓｃｒとして、スライドドア４ａ，４ｂの作動要求、及びスロープ装置５の作動要求が入力される。そして、本実施形態の制御装置１０は、これらの作動要求に基づいて、そのスライドドア４ａ，４ｂの開閉動作を制御するドア制御部１２と、スロープ装置５の展開及び格納動作を制御するスロープ制御部１３と、を備えている。

【0029】

具体的には、本実施形態の制御装置１０において、ドア制御部１２は、上記のような所謂両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂのうち、一方のスライドドア４ａを第１の開閉体Ｄ１として、その作動を制御する第１開閉制御部２１を備えている。また、ドア制御部１２は、二枚のスライドドア４ａ，４ｂのうち、他方のスライドドア４ｂを第２の開閉体Ｄ２として、その作動を制御する第２開閉制御部２２を備えている。即ち、本実施形態の車両１には、これらの各スライドドア４ａ，４ｂを、それぞれ、独立に駆動する第１ドアアクチュエータ２５ａ及び第２ドアアクチュエータ２５ｂが設けられている。そして、本実施形態のドア制御部１２は、これらの第１開閉制御部２１及び第２開閉制御部２２が、その対応する第１ドアアクチュエータ２５ａ及び第２ドアアクチュエータ２５ｂの作動を通じて、各スライドドア４ａ，４ｂを開閉動作させる構成になっている。

【0030】

さらに詳述すると、本実施形態の制御装置１０には、第１ドアアクチュエータ２５ａと一体に設けられた第１パルスセンサ２７ａが出力する第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａの開閉動作に同期したパルス信号Ｓｐ１が入力される。また、この制御装置１０には、第２ドアアクチュエータ２５ｂと一体に設けられた第２パルスセンサ２７ｂが出力する第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ａの開閉動作に同期したパルス信号Ｓｐ２が入力される。更に、本実施形態の制御装置１０は、これらの各パルス信号Ｓｐ１，Ｓｐ２をカウントすることにより、スライドドア４ａ，４ｂの動作位置Ｐ１，Ｐ２及び動作速度Ｖ１，Ｖ２を検出する。そして、これらの動作位置Ｐ１，Ｐ２及び動作速度Ｖ１，Ｖ２に基づいて、そのドア制御部１２を構成する第１開閉制御部２１及び第２開閉制御部２２が、それぞれ、独立に、そのスライドドア４ａ，４ｂの開閉動作を制御する構成になっている。

【0031】

また、本実施形態の制御装置１０は、車両１に設けられたドアロック装置３０の作動を制御するドアロック制御部３１を備えている。具体的には、本実施形態の車両１には、ドアロック装置３０として、そのスライドドア４ａ，４ｂを全閉位置Ｐｃに拘束する全閉ロック３０ｃ、及びスライドドア４ａ，４ｂを全開位置Ｐｏに拘束する全開ロック３０ｏが設けられている。更に、本実施形態の制御装置１０には、そのドアロック装置３０を構成するラッチ機構３２の作動状態を示すラッチスイッチ３３の出力信号として、全閉ラッチ信号Ｓｌｋｃ及び全開ラッチ信号Ｓｌｋｏが入力される。そして、本実施形態の制御装置１０は、これらの全閉ラッチ信号Ｓｌｋｃ及び全開ラッチ信号Ｓｌｋｏに基づいて、そのドア制御部１２による各スライドドア４ａ，４ｂの開動作制御及び閉動作制御が開始される構成になっている。

【0032】

更に、本実施形態の制御装置１０は、車両１に設けられた車高調整装置３５の作動を制御する車高制御部３６を備えている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのスライドドア４ａ，４ｂの開閉動作、及びスロープ装置５の展開及び格納動作に連動して、その車高を調整することが可能になっている。

【0033】

（スライドドアの全閉制御）
次に、本実施形態のドア制御部１２が実行するスライドドア４ａ，４ｂの全閉制御について説明する。

【0034】

上記のように、本実施形態の車両１において、各スライドドア４ａ，４ｂは、車幅方向の変位を伴いつつ、車両前後方向に開閉動作する（図２参照）。また、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、互いの閉側端部４ａｘ，４ｂｘが重複する状態で全閉位置Ｐｃに配置される。その結果、これらの各スライドドア４ａ，４ｂには、構造上、その全閉位置Ｐｃに到達する順序に制約が生じている。

【0035】

即ち、これらの各スライドドア４ａ，４ｂを全閉位置Ｐｃから開動作させる場合には、その閉側端部４ａｘが車幅方向内側に位置する一方のスライドドア４ａよりも先に、その閉側端部４ｂｘが車幅方向外側に位置する他方のスライドドア４ｂを開動作させる。また、これらの各スライドドア４ａ，４ｂを全閉位置Ｐｃに閉動作させる場合には、その一方のスライドドア４ａを、他方のスライドドア４ａよりも先に全閉位置Ｐｃに到達させる。そして、これにより、その構造上の順序制約に基づいた各スライドドア４ａ，４ｂの干渉を回避することができる。

【0036】

この点を踏まえ、本実施形態のドア制御部１２は、各スライドドア４ａ，４ｂを全閉位置Ｐｃに閉動作させる全閉制御において、これら各スライドドア４ａ，４ｂの動作速度Ｖ１，Ｖ２に速度差を設定する。即ち、本実施形態の車両１を含め、両開きの構成を有するスライドドア装置の多くは、その互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が略等しい開閉動作距離を有するものとなっている。このため、これらの第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２に速度差を設定した全閉制御を実行することで、その一方を他方よりも早いタイミングで全閉位置Ｐｃに到達させることができる。そして、車両用開閉体制御装置４０としての制御装置１０に設けられたドア制御部１２は、これを利用して、その全閉制御時、両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制する構成になっている。

【0037】

詳述すると、図４に示すように、ドア制御部１２は、上記の順序制約により全閉位置Ｐｃへの到達が優先される一方のスライドドア４ａを第１の開閉体Ｄ１として、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂに、より遅い動作速度目標値Ｖｔを設定する。

【0038】

具体的には、本実施形態のドア制御部１２において、第１開閉制御部２１は、その制御対象となる第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａに対し、動作速度目標値Ｖｔ１として第１速度Ｖａを設定する（Ｖｔ１＝Ｖａ）。また、第２開閉制御部２２は、その制御対象となる第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂに対し、動作速度目標値Ｖｔ２として、第１の開閉体Ｄ１を構成するスライドドア４ａよりも遅い第２速度Ｖｂを設定する（Ｖｔ２＝Ｖｂ＜Ｖａ）。そして、これらの第１開閉制御部２１及び第２開閉制御部２２は、その個別に設定された動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２に基づいて、それぞれ、独立に、その対応する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の全閉制御を実行する。

【0039】

本実施形態のドア制御部１２において、第１開閉制御部２１は、全閉制御時、第１の開閉体Ｄ１について設定された動作速度目標値Ｖｔ１に実際の動作速度Ｖ１を追従させるべくフィードバック制御を実行することにより、この第１の開閉体Ｄ１を閉駆動する。更に、第２開閉制御部２２もまた、全閉制御時、第２の開閉体Ｄ２について設定された動作速度目標値Ｖｔ２に実際の動作速度Ｖ２を追従させるべくフィードバック制御を実行することにより、この第２の開閉体Ｄ２を閉駆動する。そして、本実施形態のドア制御部１２は、これにより、その第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａよりも遅い動作速度で、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに閉動作させる構成になっている。

【0040】

尚、本実施形態のドア制御部１２は、各スライドドア４ａ，４ｂが全閉位置Ｐｃ近傍に設定された減速位置Ｐｘに到達するまでの間、その個別に設定されたそれぞれの動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２を一定に保持する（Ｖｔ１＝Ｖａ，Ｖｔ２＝Ｖｂ）。更に、ドア制御部１２は、各スライドドア４ａ，４ｂが減速位置Ｐｘに到達した後、これら各スライドドア４ａ，４ｂの動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２を、所定の終端速度Ｖｓまで、徐々に低減する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのパワースライドドア装置７を構成するスライドドア４ａ，４ｂが、穏やかに全閉位置Ｐｃに移動する所謂スローストップ機能が実装されている。

【0041】

さらに詳述すると、図５のフローチャートに示すように、本実施形態のドア制御部１２は、操作入力信号Ｓｃｒに基づきスライドドア４ａ，４ｂの全閉要求を検知した場合（ステップ１０１）、先ず、全開ラッチ信号Ｓｌｋｏをチェックする。具体的には、その全開ラッチ信号Ｓｌｋｏが「オン」から「オフ」に変化したか否かを判定する（ステップ１０２）。即ち、本実施形態の制御装置１０においては、操作入力信号Ｓｃｒに基づいたスライドドア４ａ，４ｂの全閉要求が検知された場合、先ず、ドアロック制御部３１が、全開ロック３０ｏのリリース制御を実行する。更に、本実施形態の車両１においては、これにより、その全開ロック３０ｏによるスライドドア４ａ，４ｂの拘束が解除されることで、全開ラッチ信号Ｓｌｋｏが「オン」から「オフ」に変化する。そして、本実施形態のドア制御部１２は、これにより、その全開ロック３０ｏによる各スライドドア４ａ，４ｂの拘束解除を確認する構成となっている。

【0042】

更に、本実施形態の制御装置１０においては、全開ラッチ信号Ｓｌｋｏが「オン」から「オフ」に変化した後（ステップ１０２：ＹＥＳ）、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップ１０３）。尚、本実施形態の車両１において、この所定時間は、例えば、数十ミリ秒程度に設定される。そして、本実施形態のドア制御部１２は、所定時間の経過後（ステップ１０３：ＹＥＳ）、その全閉開始条件が成立したと判定する（ステップ１０４）。つまりは、各スライドドア４ａ，４ｂを全開位置Ｐｏから閉動作させることができる状態になったことを確認する構成になっている。

【0043】

また、図６及び図７のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置１０においては、全閉開始条件が成立すると、第１開閉制御部２１が、その対応するスライドドア４ａの全閉制御を開始する（ステップ２０１：ＹＥＳ）。更に、第２開閉制御部２２もまた、同じく、この第２開閉制御部２２が対応するスライドドア４ｂの全閉制御を開始する（ステップ３０１：ＹＥＳ）。そして、本実施形態のドア制御部１２は、これにより、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２を構成する各スライドドア４ａ，４ｂについて、同時に、その全閉制御が開始される構成になっている。

【0044】

具体的には、第１開閉制御部２１は、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａの動作位置Ｐ１を取得することにより（ステップ２０２）、その動作位置Ｐ１に応じた動作速度目標値Ｖｔ１を演算する（ステップ２０３）。尚、本実施形態のドア制御部１２においては、図示しない記憶領域に、図４に示すような動作速度目標値Ｖｔ１の制御マップＭ１が保持されている。そして、第１開閉制御部２１は、この制御マップＭ１に対し、上記ステップ１０１で取得したスライドドア４ａの動作位置Ｐ１を参照することにより、その動作位置Ｐ１に応じたスライドドア４ａの動作速度目標値Ｖｔ１を演算する。

【0045】

次に、第１開閉制御部２１は、その制御対象となるスライドドア４ａについて検出された実際の動作速度Ｖ１を取得する（ステップ２０４）。続いて、第１開閉制御部２１は、上記ステップ２０３で演算した動作速度目標値Ｖｔ１及び上記ステップ２０４で取得した実際の動作速度Ｖ１に基づいて、その第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａの閉駆動制御を実行する（ステップ２０５）。そして、本実施形態の第１開閉制御部２１は、このスライドドア４ａが全閉位置Ｐｃに到達したか否かを判定する（ステップ２０６）。

【0046】

即ち、本実施形態の第１開閉制御部２１は、その制御対象となる第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが全閉位置Ｐｃに到達していない場合（ステップ２０６：ＮＯ）、上記ステップ２０２～ステップ２０６の処理を繰り返し実行する。そして、全閉位置Ｐｃに到達したと判定した場合（ステップ２０６：ＹＥＳ）に、このスライドドア４ａの全閉制御を終了する。

【0047】

一方、第２開閉制御部２２もまた、その制御対象となる第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ａの動作位置Ｐ２を取得し（ステップ３０２）、動作速度目標値Ｖｔ２を演算し（ステップ３０３）、及び実際の動作速度Ｖ２を取得する（ステップ３０４）。尚、この第２開閉制御部２２による動作速度目標値Ｖｔ２の演算もまた、図示しない記憶領域に保持された動作速度目標値Ｖｔ２の制御マップＭ２に対して、スライドドア４ｂの動作位置Ｐ２を参照することにより行われる（図４参照）。そして、第２開閉制御部２２は、その動作速度目標値Ｖｔ２及び実際の動作速度Ｖ２に基づいた閉駆動制御を実行し（ステップ３０５）、及び、そのスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに到達したか否かを判定する（ステップ３０６）。

【0048】

即ち、第２開閉制御部２２もまた、その制御対象となる第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに到達していない場合（ステップ３０６：ＮＯ）、上記ステップ３０２～ステップ３０６の処理を繰り返し実行する。そして、全閉位置Ｐｃに到達したと判定した場合（ステップ３０６：ＹＥＳ）に、このスライドドア４ｂの全閉制御を終了する。

【0049】

本実施形態の制御装置１０は、このようにして、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２に速度差を設定した全閉制御を実行する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置７は、これにより、構造上の順序制約により全閉位置Ｐｃへの到達が優先される一方のスライドドア４ａの方が、他方のスライドドア４ｂよりも早いタイミングで全閉位置Ｐｃに到達する構成になっている。

【0050】

また、上記のように、本実施形態の制御装置１０は、ドア制御部１２によるスライドドア４ａ，４ｂの開閉制御、スロープ制御部１３によるスロープ装置５の展開及び格納制御、及び車高制御部３６による車両１の車高調整制御を連動させる。更に、本実施形態の制御装置１０は、そのパワースライドドア装置７、スロープ装置５、及び車高調整装置３５に生じた異常を検知する異常検知部４１を備えている（図３参照）。尚、本実施形態の異常検知部４１が実行する異常検知判定としては、例えば、挟み込みの発生、或いは、作動タイミングの不調和等とった動作不良等が挙げられる。そして、本実施形態の制御装置１０は、このような異常を検知した場合に実行する所謂フェールセーフ制御についてもまた、そのパワースライドドア装置７、スロープ装置５、及び車高調整装置３５が連動するかたちで実行する構成になっている。

【0051】

具体的には、図８のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置１０は、このとき、そのスライドドア４ａ，４ｂ、スロープ装置５、及び車高調整装置３５が同時に作動しているか否かを判定する（ステップ４０１）。また、制御装置１０は、これらのスライドドア４ａ，４ｂ、スロープ装置５、及び車高調整装置３５が同時に作動している場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）に、その何れかにおいて異常の発生が検知されたか否かを判定する（ステップ４０２）。そして、本実施形態の制御装置１０は、その何れかに異常の発生が検知された場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）には、これら作動中のスライドドア４ａ，４ｂ、スロープ装置５、及び車高調整装置３５を、全て停止させる構成となっている（ステップ４０３）。

【0052】

次に、本実施形態の作用について説明する。
車両１においては、両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂによって、そのドア開口部３が開閉される。また、これらの各スライドドア４ａ，４ｂは、構造上の順序制約により、その一方のスライドドア４ａを第１の開閉体Ｄ１として、このスライドドア４ａの方が、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂよりも全閉位置Ｐｃへの到達が優先される。そして、この順序制約を充足すべく、その第１の開閉体Ｄ１に位置付けられた一方のスライドドア４ａよりも遅い動作速度で、第２の開閉体Ｄ２としての他方のスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに閉動作する（Ｖ１＞Ｖ２）。

【0053】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）車両１には、乗員が乗降するための開口部として、車体２の側面２ｓにドア開口部３が形成される。また、このドア開口部３には、互いに相反する方向に開閉動作する所謂両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂが設けられる。更に、これらのスライドドア４ａ，４ｂは、車両用開閉体制御装置４０としての制御装置１０に設けられたドア制御部１２によって、それぞれ、独立に、その開閉動作が制御される。そして、全閉制御部４０ａとしてのドア制御部１２は、その全閉制御時、第１の開閉体Ｄ１に位置付けられた一方のスライドドア４ａよりも遅い動作速度で、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに閉動作させる。

【0054】

上記構成によれば、構造上の順序制約により全閉位置Ｐｃへの到達が優先される一方のスライドドア４ａを第１の開閉体Ｄ１として、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂよりも早いタイミングで全閉位置Ｐｃに到達させることができる。そして、これにより、全閉制御時、その両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制することができる。

【0055】

更に、互いの干渉を抑制した上で、これらのスライドドア４ａ，４ｂが同時に閉動作している状態の割合を増やすことができる。その結果、二枚のスライドドア４ａ，４ｂの一方が閉動作していない状態にあることに起因した所謂「待たされ感」を軽減することができる。そして、これにより、その利用者に対して好印象を与えることができる。

【0056】

（２）ドア制御部１２は、全閉制御時、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２としての各スライドドア４ａ，４ｂについて、それぞれ、個別に、その動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２を設定する。そして、その個別に設定された各動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２に、実際の各動作速度Ｖ１，Ｖ２を追従させるべく、それぞれ独立に、フィードバック制御を実行する。これにより、その個別に行う各動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２の設定に基づいて、各スライドドア４ａ，４ｂに速度差を設定することができる。

【0057】

（３）車両１には、そのドアロック装置３０として、スライドドア４ａ，４ｂを全開位置Ｐｏに拘束する全開ロック３０ｏが設けられる。更に、制御装置１０には、ドアロック装置３０を構成するラッチ機構３２の作動状態を示す全開ラッチ信号Ｓｌｋｏが入力される。そして、ドア制御部１２は、この全開ラッチ信号Ｓｌｋｏの変化に基づいて、各スライドドア４ａ，４ｂが全開位置Ｐｏから閉動作することのできる状態になったことを確認することにより、その全閉制御を開始する。

【0058】

即ち、全開ラッチ信号Ｓｌｋｏに基づいて、実際に、その全開ロック３０ｏによる各スライドドア４ａ，４ｂの拘束が解除されたことを検知することで、速やかに、そのドア制御部による全閉制御を開始することができる。そして、これにより、より一層、その「待たされ感」を軽減することができる。

【0059】

（３）制御装置１０は、スライドドア４ａ，４ｂ、スロープ装置５、及び車高調整装置３５の同時作動中、その何れかに異常の発生が検知された場合、これらのスライドドア４ａ，４ｂ、スロープ装置５、及び車高調整装置３５を全て停止させる。これにより、高い安全性を確保することができる。

【0060】

［第２の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。

【0061】

図９に示すように、本実施形態のドア制御部１２Ｂは、各スライドドア４ａ，４ｂの閉動作を監視することにより、これらの各スライドドア４ａ，４ｂが全閉位置Ｐｃに到達した場合に、その干渉が生ずる可能性を判定する干渉可能性判定部５１を備えている。更に、ドア制御部１２Ｂは、これらの各スライドドア４ａ，４ｂが干渉する可能性があると判定された場合に、その干渉を回避するための干渉抑制制御を実行する干渉抑制制御５２を備えている。具体的には、本実施形態の干渉抑制制御５２は、その干渉抑制制御として、第２の開閉体Ｄ２となるスライドドア４ｂの動作速度Ｖ２を調整する。そして、本実施形態のドア制御部１２Ｂは、これにより、第１の開閉体Ｄ１を構成する一方のスライドドア４ａが全閉位置Ｐｃに到達した後、より遅いタイミングで、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに到達させる構成になっている。

【0062】

詳述すると、図１０のフローチャート及び図１１に示すように、本実施形態の干渉可能性判定部５１は、全閉制御時、第１の開閉体Ｄ１を構成する一方のスライドドア４ａについて、その干渉可能性を判定するための第１の判定位置Ｐｊ１を設定する。更に、干渉可能性判定部５１は、第２の開閉体Ｄ２となる他方のスライドドア４ｂについてもまた、その干渉可能性を判定するための第２の判定位置Ｐｊ２を設定する。本実施形態の車両１において、これら第１及び第２の判定位置Ｐｊ１，Ｐｊ２は、それぞれ、全閉位置Ｐｃの近傍に設定されている。更に、第１の判定位置Ｐｊ１は、第２の判定位置Ｐｊ２との比較において、より全閉位置Ｐｃに近い位置に設定されている。そして、干渉可能性判定部５１は、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが第１の判定位置Ｐｊ１に到達する前に、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが第２の判定位置Ｐｊ２に到達した場合に、これらが互いに干渉する可能性があると判定する。

【0063】

具体的には、本実施形態のドア制御部１２Ｂにおいて、干渉可能性判定部５１は、先ず、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが第２の判定位置Ｐｊ２に到達したか否かを判定する（ステップ５０１）。更に、干渉可能性判定部５１は、スライドドア４ｂが第２の判定位置Ｐｊ２に到達したと判定した場合（ステップ５０１：ＹＥＳ）、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが第１の判定位置Ｐｊ１に到達する前であるか否かを判定する（ステップ５０２）。そして、本実施形態の干渉可能性判定部５１は、スライドドア４ａが第１の判定位置Ｐｊ１に到達する前である場合（ステップ５０２：ＹＥＳ）に、その全閉位置Ｐｃに到達したスライドドア４ａ，４ｂが互いに干渉する可能性があると判定する（ステップ５０３）。

【0064】

更に、本実施形態のドア制御部１２Ｂにおいては、上記ステップ５０３において、干渉可能性判定部５１が干渉可能性ありと判定した場合に、その干渉抑制制御５２が、干渉抑制制御を実行する。具体的には、本実施形態の干渉抑制制御５２は、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを一時停止させる（ステップ５０４）。尚、本実施形態のドア制御部１２Ｂにおいて、この一時停止制御は、その第２開閉制御部２２が、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂの閉駆動制御（図７参照、ステップ３０５）を停止することにより行われる。そして、本実施形態の干渉抑制制御５２は、予め定められた再開条件を充足するまで、その動作速度Ｖ２の調整による干渉抑制制御として実行された第２の開閉体Ｄ２の一時停止制御を継続する。

【0065】

さらに詳述すると、図１１に示すように、本実施形態の干渉抑制制御５２は、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが、この第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａについて予め設定された再開許可位置Ｐｒｓに到達することを再開条件とする。具体的には、本実施形態の車両１において、この再開許可位置Ｐｒｓは、全閉位置Ｐｃに設定されている。つまり、本実施形態の干渉抑制制御５２は、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが一時停止している間に、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが、全閉位置Ｐｃに到達した場合に、スライドドア４ｂの閉駆動を再開させる。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに向かって閉動作を再開することで、その第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａとの干渉が抑制されるようになっている。

【0066】

即ち、図１０に示すように、干渉抑制制御５２は、その干渉抑制制御により、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを一時停止させた場合、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが再開許可位置Ｐｒｓに到達したか否かを判定する（ステップ５０５）。更に、本実施形態の干渉抑制制御５２は、そのスライドドア４ａが再開許可位置Ｐｒｓに到達していない場合（ステップ５０５：ＮＯ）には、上記ステップ５０４及びステップ５０５の処理を繰り返す。そして、一方のスライドドア４ａが再開許可位置Ｐｒｓに到達した場合（ステップ５０５：ＹＥＳ）に、その一時停止させた他方のスライドドア４ｂの閉動作を再開させる構成になっている（ステップ５０６）。

【0067】

つまり、本実施形態のドア制御部１２Ｂにおいては、この干渉抑制制御５２による再開判定に基づいて、その第２開閉制御部２２による第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂの閉駆動制御（図７参照、ステップ３０５）が許可される。そして、本実施形態の車両１は、これにより、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａから遅れて、その第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに到達する構成になっている。

【0068】

以上、本実施形態の構成によれば、上記第１の実施形態の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（１）ドア制御部１２Ｂは、干渉可能性判定部５１と、干渉抑制制御５２とを備える。干渉可能性判定部５１は、各スライドドア４ａ，４ｂの閉動作を監視することにより、これらの各スライドドア４ａ，４ｂが全閉位置Ｐｃに到達した場合に、その干渉が生ずる可能性を判定する。そして、干渉抑制制御５２は、干渉の可能性がある場合に、より遅いタイミングで、その第２の開閉体Ｄ２となるスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに到達するように、このスライドドア４ｂの動作速度Ｖ２を調整する。

【0069】

上記構成によれば、目標通りに動作速度Ｖ１，Ｖ２を制御することが難しい外乱のある状況でも、第１の開閉体Ｄ１を構成するスライドドア４ａよりも遅いタイミングで、その第２の開閉体Ｄ２となるスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに到達させることができる。尚、この場合における外乱としては、例えば、温度特性や摺動抵抗等、個体差によるバラツキ、或いは路面の傾斜等が挙げられる。そして、これにより、全閉制御時、その両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制することができる。

【0070】

（２）干渉可能性判定部５１は、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが第１の判定位置Ｐｊ１に到達する前に、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが第２の判定位置Ｐｊ２に到達した場合に、これらが互いに干渉する可能性があると判定する。

【0071】

上記構成によれば、簡素な構成にて、全閉制御時、その両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂが互いに干渉する可能性を判定することができる。尚、第１の判定位置Ｐｊ１との比較において、より全閉位置Ｐｃから離間した位置に第２の判定位置Ｐｊ２を設定することで、スライドドア４ａ，４ｂが互いに干渉する可能性があると判定されやすくなる。そして、これにより、容易に、その干渉抑制制御に大きなマージンを設定することができる。

【0072】

（３）干渉抑制制御５２は、スライドドア４ａ，４ｂが互いに干渉する可能性がある場合、その干渉抑制制御として、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを一時停止させる。

【0073】

上記構成によれば、より確実に、その第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが全閉位置Ｐｃに到達するタイミングを遅らせることができる。そして、これにより、効果的に、その両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制することができる。

【0074】

（４）干渉抑制制御５２は、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが、このスライドドア４ａについて予め設定された再開許可位置Ｐｒｓに到達した場合に、全閉位置Ｐｃに向かう第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂの閉動作を再開させる。

【0075】

上記構成によれば、効果的に、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａよりも遅れて、その第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを全閉位置Ｐｃに到達させることができる。そして、その再開許可位置Ｐｒｓを全閉位置Ｐｃに近い位置に設定するほど、より一層、効果的に、その全閉位置Ｐｃに到達した第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２を構成するスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制することができる。

【0076】

なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0077】

・上記第２の実施形態では、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが第１の判定位置Ｐｊ１に到達する前に、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂが第２の判定位置Ｐｊ２に到達した場合に、これらが干渉する可能性があると判定することとした。

【0078】

しかし、これに限らず、図１２のフローチャートに示すように、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作位置Ｐ１，Ｐ２を取得する（ステップ６０１）。次に、このステップ６０１において取得した第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて、その全閉制御の実行により互いが接近する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の離間距離αを検出する（ステップ６０２）。更に、第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１に応じた離間距離αの判定値αｔｈを演算する（ステップ６０３）。尚、この判定値αｔｈの演算は、例えば、所定の演算式を用いてもよく、第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１と判定値αｔｈとが関係づけられたマップや制御テーブルを用いてもよい。そして、この判定値αｔｈよりも上記ステップ６０２において演算された離間距離αが小さい場合（α＜αｔｈ、ステップ６０４：ＹＥＳ）に、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が互いに干渉する可能性があると判定する構成としてもよい（ステップ６０５）。

【0079】

即ち、目標通りに第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作速度Ｖ１，Ｖ２が制御できているならば、その全閉制御の実行により互いが接近する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の離間距離αは、その第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１に応じた値となるはずである。この点を踏まえ、その第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１に応じた離間距離αの理論値に相当する判定値αｔｈを演算する。つまり、この判定値αｔｈよりも実際の離間距離αが小さい場合には、相対的に、その全閉位置Ｐｃに向かう第２の開閉体Ｄ２の閉動作が早まっているものと推定される。そして、これにより、精度よく、全閉制御時、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が互いに干渉する可能性を判定することができる。

【0080】

・更に、この図１２に示す別例では、ステップ６０５において干渉の可能性があると判定した場合、その干渉抑制制御として、第２の開閉体Ｄ２の動作速度Ｖ２を低減する（ステップ６０６）。尚、この動作速度Ｖ２の低減制御は、その動作速度目標値Ｖｔ２を低減することにより行われる。このような構成を採用しても、外乱に依らず、第１の開閉体Ｄ１よりも遅いタイミングで、その第２の開閉体Ｄ２を全閉位置Ｐｃに到達させることができる。

【0081】

・また、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて、その全閉制御の実行により互いが接近する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の離間距離αを検出する。そして、その離間距離αに応じて第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作速度Ｖ１，Ｖ２を制御するようにしてもよい。

【0082】

即ち、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の離間距離αに基づいた動作速度Ｖ１，Ｖ２の制御を実行する際、必ずしも、これら第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２間の干渉可能性判定は行わなくともよい。例えば、その離間距離αに応じて予め定められた値に、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作速度Ｖ１，Ｖ２を制御する構成としてもよい。そして、互いに接近する第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の離間距離αが、その制御目標に従って徐々に縮まるように、これらの動作速度Ｖ１，Ｖ２を制御する等の構成を採用してもよい。

【0083】

・上記第２の実施形態では、第２の開閉体Ｄ２の一時停止制御は、その閉駆動制御（図７参照、ステップ３０５）を停止することにより行われることとした。しかし、これに限らず、動作速度目標値Ｖｔ２を「０」に補正する（Ｖｔ２＝０）ことにより行ってもよい。

【0084】

・また、上記第２の実施形態では、第２の開閉体Ｄ２としてのスライドドア４ｂを一時停止させた場合、第１の開閉体Ｄ１としてのスライドドア４ａが再開許可位置Ｐｒｓに到達したか否かを判定する（図１０参照）。そして、一方のスライドドア４ａが再開許可位置Ｐｒｓに到達した場合（ステップ５０５：ＹＥＳ）に、その一時停止させた他方のスライドドア４ｂの閉動作を再開させることとした（ステップ５０６）。

【0085】

しかし、これに限らず、図１３のフローチャートに示すように、第２の開閉体Ｄ２を一時停止させた後（ステップ７０４）、所定時間を経過した場合（ステップ７０５：ＹＥＳ）に、その第２の開閉体Ｄ２の閉動作を再開する構成としてもよい（ステップ７０６）。尚、この図１３に示す別例中、ステップ７０１～ステップ７０３の各処理は、図１０中のステップ５０１～ステップ５０３の各処理と同一である。また、この場合における「所定時間」は、その一時停止制御を開始した時点からの経過時間である。このような構成を採用しても、外乱に依らず、第１の開閉体Ｄ１よりも遅いタイミングで、その第２の開閉体Ｄ２を全閉位置Ｐｃに到達させることができる。

【0086】

・再開許可位置Ｐｒｓを設定する場合、その再開許可位置Ｐｒｓの設定は、全閉位置Ｐｃに限らず、任意に変更してもよい。
・また、図１４のフローチャートに示すように、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２について実際の動作速度Ｖ１，Ｖ２を検出し（ステップ８０１）、その動作速度Ｖ１，Ｖ２間の速度差ΔＶを演算する（ΔＶ＝Ｖ１－Ｖ２、ステップ８０２）。そして、この速度差ΔＶが所定の速度差閾値Ｖｔｈよりも小さい場合（ΔＶ＜Ｖｔｈ、ステップ８０３：ＹＥＳ）、その干渉の可能性があると判定する構成としてもよい（ステップ８０４）。このような構成を採用しても、精度よく、全閉制御時、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が互いに干渉する可能性を判定することができる。

【0087】

尚、この場合における速度差閾値Ｖｔｈには、予め定められた一定値を用いてもよく、第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１に応じた演算値を用いてもよい。そして、その速度差閾値Ｖｔｈの演算は、例えば、所定の演算式を用いてもよく、第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１と速度差閾値Ｖｔｈとが関係づけられたマップや制御テーブルを用いてもよい。

【0088】

・上記各実施形態及び上記各別例では、干渉抑制制御として、その一時停止制御を含め（Ｖ２＝０）、第２の開閉体Ｄ２の動作速度Ｖ２を遅くすることとした。しかし、これに限らず、第１の開閉体Ｄ１の動作速度Ｖ１を速くする構成であってもよい。そして、第２の開閉体Ｄ２の動作速度Ｖ２を遅くするとともに、第１の開閉体Ｄ１の動作速度Ｖ１を速くする構成であってもよい。

【0089】

・更に、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が同じ動作速度で全閉制御を開始した後（Ｖ１＝Ｖ２）、その干渉抑制制御によって、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作速度Ｖ１，Ｖ２に速度差（Ｖ１＞Ｖ２）が形成される構成としてもよい。

【0090】

・干渉可能性判定部５１による干渉可能性判定は、上記各実施形態及び上記各別例に示す方法以外の方法で行ってもよい。例えば、第２の開閉体Ｄ２の動作位置Ｐ２が、その第１の開閉体Ｄ１の動作位置Ｐ１に応じた理論値よりも全閉位置Ｐｃに近づいている場合に、その干渉の可能性があると判定する等としてもよい。また、複数の干渉可能性判定を組み合わせてもよい。更に、干渉抑制制御５２による干渉抑制制御についてもまた、状況に応じて、その一時停止制御と速度変更制御とを使い分ける構成としてもよい。そして、干渉可能性判定部５１による干渉可能性判定及び干渉抑制制御５２による干渉抑制制御の組み合わせについても、任意に変更してもよい。

【0091】

・上記各実施形態では、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２について、同時に、その全閉制御が開始されることとした。しかし、これに限らず、第１の開閉体Ｄ１よりも遅い開始タイミングで、その第２の開閉体Ｄ２を閉動作させる構成としてもよい。

【0092】

例えば、図１５のフローチャートに示すように、全閉開始条件の成立後（ステップ９０１：ＹＥＳ、図５参照）、更に、第２の開閉体Ｄ２についての閉動作開始条件が成立したか否かを判定する（ステップ９０２）。尚、この「第２の開閉体の閉動作開始条件」としては、例えば、ステップ９０１における全閉開始条件の成立から所定時間の経過、或いは、先行して閉動作を開始した第１の開閉体Ｄ１が所定の開始許可位置に到達する等が考えられる。そして、この閉動作開始条件が成立した後（ステップ９０２：ＹＥＳ）、その第２の開閉体Ｄ２の全閉制御が開始される構成とすればよい。

【0093】

このような構成を採用することで、より効果的に、その両開きの構成を有した二枚のスライドドア４ａ，４ｂの干渉を抑制することができる。そして、第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２の動作速度Ｖ１，Ｖ２に速度差を設定することなく、第２の開閉体Ｄ２について、その全閉制御の開始タイミングを遅らせる構成としてもよい。

【0094】

・上記実施形態では、操作入力部１１に対する操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、スライドドア４ａ，４ｂの全閉要求が検知されることにより、そのスライドドア４ａ，４ｂの全閉制御が開始されることとした。しかし、これに限らず、車両１に対する乗員の乗降が完了したことを検知して、自動的に、そのスライドドア４ａ，４ｂの全閉要求が生成される構成に具体化してもよい。

【0095】

・上記各実施形態では、両開きの構成する二枚のスライドドア４ａ，４ｂが車両１のドア開口部３を開閉する構成に具体化した。しかし、これに限らず、例えば、二枚のスイングドアやグライドドア等、スライドドア以外の型式のドアを第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２として、そのドア開口部３を開閉する構成に具体化してもよい。そして、車両１に設けられたドア開口部３以外の開口部を第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２が開閉する構成に適用してもよい。

【0096】

・上記各実施形態では、個別に設定された各動作速度目標値Ｖｔ１，Ｖｔ２に、実際の各動作速度Ｖ１，Ｖ２を追従させるフィードバック制御の実行により、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２を閉駆動することとした。しかし、これに限らず、フィードフォワード制御によって、その第１及び第２の開閉体Ｄ１，Ｄ２を閉駆動する構成に適用してもよい。

【0097】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）車両の開口部に設けられて互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体を全閉位置に閉動作させる全閉制御部を備え、前記全閉制御部は、前記第１の開閉体よりも遅い開始タイミングで前記第２の開閉体を前記閉動作させる車両用開閉体制御装置。これにより、全閉制御時、両開きの構成を有した一対の開閉体の干渉を抑制することができる。

【0098】

（ロ）前記全閉制御部は、前記第２の開閉体の前記閉動作を一時停止させてから所定時間の経過後に、前記第２の開閉体の前記閉動作を再開させる。これにより、外乱に依らず、第１の開閉体よりも遅いタイミングで、その第２の開閉体を全閉位置に到達させることができる。

【符号の説明】

【0099】

１…車両
３…ドア開口部
４ａ…スライドドア
４ｂ…スライドドア
１０…制御装置
１２…ドア制御部
４０…車両用開閉体制御装置
４０ａ…全閉制御部
Ｄ１…第１の開閉体
Ｄ２…第２の開閉体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】