(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022188105
(43)【公開日】2022-12-20
(54)【発明の名称】駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60R 99/00 20090101AFI20221213BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20221213BHJP
A61G 3/04 20060101ALI20221213BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20221213BHJP
【ＦＩ】
B60R99/00 351
B60W50/14
B60R99/00 330
A61G3/04
B60W30/06
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022149979
(22)【出願日】2022-09-21
(62)【分割の表示】P 2019021523の分割
【原出願日】2019-02-08
(71)【出願人】
【識別番号】000110321
【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】板東 伸幸
(57)【要約】
【課題】福祉車両の駐車を容易に行うことのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】この装置は、乗降を補助する補助装置２０を有する車両１０の駐車を支援する。補助装置２０は、車両１０の内部に全体が収容された通常状態から同車両１０の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものである。車両制御装置３０のメモリ３８には、車両１０の外部における前記乗降状態の補助装置２０を利用した乗降のための乗降スペースが記憶されている。駐車支援装置は、車両１０の周辺の映像を撮影するカメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌを有している。車両制御装置３０は、カメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌによって撮影された映像に、メモリ３８に記憶された乗降スペースを重ねてディスプレイ３６に表示する。
【選択図】図３
【解決手段】この装置は、乗降を補助する補助装置２０を有する車両１０の駐車を支援する。補助装置２０は、車両１０の内部に全体が収容された通常状態から同車両１０の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものである。車両制御装置３０のメモリ３８には、車両１０の外部における前記乗降状態の補助装置２０を利用した乗降のための乗降スペースが記憶されている。駐車支援装置は、車両１０の周辺の映像を撮影するカメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌを有している。車両制御装置３０は、カメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌによって撮影された映像に、メモリ３８に記憶された乗降スペースを重ねてディスプレイ３６に表示する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記補助装置が前記通常状態から前記乗降状態に切り替えられるときにおける前記補助装置の移動軌跡を記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記移動軌跡を重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記補助装置が前記通常状態から前記乗降状態に切り替えられるときにおける前記補助装置の移動軌跡を記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記移動軌跡を重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項3】
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースと前記福祉車両の操舵角から予測される同福祉車両の移動軌跡とを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースと前記福祉車両の操舵角から予測される同福祉車両の移動軌跡とを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項4】
前記補助装置は、前記福祉車両の後方に設置されて前記福祉車両の後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするスロープである
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記補助装置は、前記福祉車両の後部に設けられて車椅子ごと乗員を乗降可能にする昇降リフトである
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項6】
前記補助装置は、前記乗降状態において、前記福祉車両の座席の一部が同福祉車両の側方から車幅方向に向けて前記福祉車両の外部に突出した状態になるものである
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動車等の車両の駐車を支援する駐車支援装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の駐車支援装置は、車両後方の映像を撮影するカメラと、カメラによって撮影した映像を表示するディスプレイとを有している。この装置では、駐車時において、車室内のディスプレイに、カメラで撮影した映像や車両の予想移動軌跡が表示されるようになっている。
【0003】
近年、下肢の不自由な人（高齢者や障がい者など）の車両への乗降を補助する補助装置を有する、いわゆる福祉車両が実用されている。こうした補助装置としては、座席自体を回転移動およびスライド移動させて車両の側方からの乗降を可能にする装置や、乗降用のスロープを車両後方に設置して車両後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にする装置などが挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－１３２１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
福祉車両では、補助装置を有していない通常車両と比較して、補助装置を利用した乗降が行われる分だけ、車両周辺において必要になる乗降用のスペースが大きくなってしまう。従来の駐車支援装置は、補助装置を有していない通常車両に適合したものになっている。そのため、そうした駐車支援装置を福祉車両に設けたとしても、その駐車支援装置は使いづらいものになり、補助装置を利用したスムーズな乗降が実現されるように車両を駐車することは難しいと云える。
【0006】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、福祉車両の駐車を容易に行うことのできる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するための駐車支援装置は、乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを重ねて表示部に表示する実行部と、を有する。
【0008】
上記構成によれば、表示部に表示される福祉車両周辺の映像と乗降スペースとを目視で確認しながら、同福祉車両の駐車を行うことができる。そのため、乗降スペースが確保されることを確認することによる安心感を乗員に与えつつ、福祉車両の駐車を容易に実行することができる。
【0009】
前記課題を解決するための駐車支援装置は、乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、前記補助装置が前記通常状態から前記乗降状態に切り替えられるときにおける前記補助装置の移動軌跡を記憶する記憶部と、前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記移動軌跡を重ねて表示部に表示する実行部と、を有する。
【0010】
上記構成によれば、表示部に表示される福祉車両周辺の映像と補助装置の移動軌跡とを目視で確認しながら、同福祉車両の駐車を行うことができる。そのため、補助装置の移動軌跡を確認することによる安心感を乗員に与えつつ、福祉車両の駐車を容易に実行することができる。
【0011】
前記課題を解決するための駐車支援装置は、乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースと前記福祉車両の操舵角から予測される同福祉車両の移動軌跡とを重ねて表示部に表示する実行部と、を有する。
【0012】
上記構成によれば、いずれも表示部に表示される福祉車両周辺の映像と、乗降スペースと、予測される同福祉車両の移動軌跡とを目視で確認しながら、同福祉車両の駐車を行うことができる。そのため、福祉車両の移動軌跡と乗降スペースとを確認することによる安心感を乗員に与えつつ、福祉車両の駐車を容易に実行することができる。
【0013】
上記駐車支援装置において、前記補助装置は、前記福祉車両の後方に設置されて前記福祉車両の後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするスロープである。
上記構成によれば、スロープを車両後方に設置して車両後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
上記構成によれば、スロープを車両後方に設置して車両後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
【0014】
上記駐車支援装置において、前記補助装置は、前記福祉車両の後部に設けられて車椅子ごと乗員を乗降可能にする昇降リフトである。
上記構成によれば、車両後部に設けられた昇降リフトによって車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
上記構成によれば、車両後部に設けられた昇降リフトによって車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
【0015】
上記駐車支援装置において、前記補助装置は、前記乗降状態において、前記福祉車両の座席の一部が同福祉車両の側方から車幅方向に向けて前記福祉車両の外部に突出した状態になるものである。
【0016】
上記構成によれば、乗降状態において、座席の一部が福祉車両の側方から車幅方向に向けて外部に突出した状態になるタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、福祉車両の駐車を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】一実施形態の駐車支援装置が適用される車両の二列目座席が通常状態であるときの概略構成図。
【図2】同車両の二列目座席が乗降状態であるときの概略構成図。
【図3】駐車支援装置の各構成の配置態様を示す概略構成図。
【図4】駐車支援装置の構成を示すブロック図。
【図5】駐車支援制御の実行時における車両の移動態様の説明図。
【図6】駐車時におけるディスプレイの表示内容の一例を示す略図。
【図7】駐車支援制御処理の実行手順を示すフローチャート。
【図8】他の実施形態の駐車支援装置におけるディスプレイの表示内容の一例を示す略図。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、駐車支援装置の一実施形態について説明する。
図１および図２に示すように、車両１０は、運転席１１や助手席１２、それら運転席１１および助手席１２の後方において車幅方向に間隔を置いて並ぶ一対の二列目座席１３Ｒ，１３Ｌを有している。車両１０は、下肢の不自由な人（障がい者や高齢者など）の乗降を補助する補助装置２０を有する福祉車両である。
図１および図２に示すように、車両１０は、運転席１１や助手席１２、それら運転席１１および助手席１２の後方において車幅方向に間隔を置いて並ぶ一対の二列目座席１３Ｒ，１３Ｌを有している。車両１０は、下肢の不自由な人（障がい者や高齢者など）の乗降を補助する補助装置２０を有する福祉車両である。
【0020】
補助装置２０は、図２中に矢印Ｍ１で示すように、車両１０の左側の二列目座席１３Ｌを同車両１０の停止時において移動させるものである。補助装置２０は、二列目座席１３Ｌを、車室内において乗員が前方を向いて着座することの可能な通常状態（図１に示す状態）と、車両１０の左側からの乗員の着座および離座が可能な乗降状態（図２に示す状態）とのいずれかに切り替える。なお乗降状態では、二列目座席１３Ｌにおける着座方向前側の部分が車両１０の外部に突出した状態になる。
【0021】
補助装置２０は、二列目座席１３Ｌを移動させるための作動部２１を有している。作動部２１は動力源としてのモータや二列目座席１３Ｌを案内する案内機構（いずれも図示略）などを有している。
【0022】
車両１０には補助装置２０を操作するための操作部２２が設けられている。操作部２２は、二列目座席１３Ｌを通常状態にする際に操作される格納スイッチ２３と、二列目座席１３Ｌを乗降状態にする際に操作される展開スイッチ２４とを有している。
【0023】
補助装置２０は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置（シート制御装置２５）を有している。シート制御装置２５には、作動部２１が接続されるとともに、各スイッチ２３，２４の出力信号が取り込まれている。シート制御装置２５は、各スイッチ２３，２４の出力信号をもとに各種の演算を行うとともに、その演算結果に基づき作動部２１の作動制御を実行する。
【0024】
作動部２１の作動制御では、作動部２１の作動による二列目座席１３Ｌの移動中において各スイッチ２３，２４のいずれかが操作された場合に、同作動部２１の作動が停止されるようになっている。本実施形態では、こうした各スイッチ２３，２４の操作を通じて、乗降状態になったときの二列目座席１３Ｌの位置を微調整することが可能になっている。
【0025】
シート制御装置２５はメモリ２６を有している。このメモリ２６には、補助装置２０の前回作動時において二列目座席１３Ｌが乗降状態になったときの同二列目座席１３Ｌの移動位置（調整位置ＰＡ）が記憶されている。そして、二列目座席１３Ｌを乗降状態にするべく展開スイッチ２４が操作された場合には、メモリ２６に記憶されている調整位置ＰＡまで二列目座席１３Ｌを移動させるべく、作動部２１の作動制御が実行される。
【0026】
本実施形態の車両１０は、駐車を支援する駐車支援機能を有している。
以下、この駐車支援機能を実現するための構成について具体的に説明する。
図３および図４に示すように、車両１０には周囲の障害物を検知するための超音波センサが複数（本実施形態では、１２個）取り付けられている。具体的には、車両１０の四隅にはそれぞれクリアランスソナー３１が取り付けられている。これらクリアランスソナー３１によって、車両１０の斜め前方や斜め後方の障害物が検出される。また車両１０の前部には２つのフロントセンサ３２が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。フロントセンサ３２によって車両１０の前方の障害物が検出される。さらに車両１０の後部には２つのリアセンサ３３が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。リアセンサ３３によって車両１０の後方の障害物が検出される。また車両１０の両側部には、それぞれ前後方向に間隔を置いて２つずつ、合計４つのサイドセンサ３４が取り付けられている。車両１０の右側のサイドセンサ３４によって右側の障害物が検出されるとともに、車両１０の左側のサイドセンサ３４によって左側の障害物が検出される。
以下、この駐車支援機能を実現するための構成について具体的に説明する。
図３および図４に示すように、車両１０には周囲の障害物を検知するための超音波センサが複数（本実施形態では、１２個）取り付けられている。具体的には、車両１０の四隅にはそれぞれクリアランスソナー３１が取り付けられている。これらクリアランスソナー３１によって、車両１０の斜め前方や斜め後方の障害物が検出される。また車両１０の前部には２つのフロントセンサ３２が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。フロントセンサ３２によって車両１０の前方の障害物が検出される。さらに車両１０の後部には２つのリアセンサ３３が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。リアセンサ３３によって車両１０の後方の障害物が検出される。また車両１０の両側部には、それぞれ前後方向に間隔を置いて２つずつ、合計４つのサイドセンサ３４が取り付けられている。車両１０の右側のサイドセンサ３４によって右側の障害物が検出されるとともに、車両１０の左側のサイドセンサ３４によって左側の障害物が検出される。
【0027】
車両１０における運転席１１（図１参照）の近傍には駐車支援スイッチ３５が取り付けられている。駐車支援スイッチ３５は、駐車支援機能の１つである自動駐車の実行を選択する際に、乗員によって操作される操作スイッチである。
【0028】
また車両１０における運転席１１の近傍には表示部としてのディスプレイ３６が取り付けられている。ディスプレイ３６はタッチパネル式のものであり、このディスプレイ３６には車両１０の運転中において適宜のタイミングで各種の操作スイッチが表示されるようになっている。
【0029】
車両１０には、ステアリングホイール１４（詳しくは、ステアリングシャフト）を回転駆動するためのアクチュエータ３７が設けられている。
車両１０は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置（車両制御装置３０）を有している。この車両制御装置３０には、クリアランスソナー３１の出力信号や各センサ３２，３３，３４の出力信号が取り込まれるとともに、ディスプレイ３６が接続されている。そして車両制御装置３０は、各センサの出力信号や各操作スイッチの操作状況をもとに各種の演算を行うとともに、その演算結果に基づき上記アクチュエータ３７の作動制御を実行する。
車両１０は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置（車両制御装置３０）を有している。この車両制御装置３０には、クリアランスソナー３１の出力信号や各センサ３２，３３，３４の出力信号が取り込まれるとともに、ディスプレイ３６が接続されている。そして車両制御装置３０は、各センサの出力信号や各操作スイッチの操作状況をもとに各種の演算を行うとともに、その演算結果に基づき上記アクチュエータ３７の作動制御を実行する。
【0030】
車両制御装置３０は記憶部としてのメモリ３８を有している、このメモリ３８には、車両１０の外部において前記補助装置２０を利用した乗降のために必要になるスペース（乗降スペースＳＢ）が記憶されている。図２に示すように、乗降スペースＳＢは、車両１０の外部において二列目座席１３Ｌが移動する軌跡であるスペースＳＰ１や、車両１０の外部における二列目座席１３Ｌに対する着座や離座に必要なスペースＳＰ２、車両１０の外部において乗降状態の二列目座席１３Ｌの近くにまで車椅子を走行させるために必要なスペースＳＰ３を含んでいる。本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果から上記スペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３からなるスペース（線Ｌ１と車体とに挟まれた部分）の適正値が予め求められており、同スペースが上記乗降スペースＳＢとして車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている。
【0031】
次に、車両１０の駐車を支援する駐車支援制御の実行態様について説明する。
図５に一例を示すように、駐車支援制御の実行に先立ち、駐車スペースＳＰよりも手前の位置Ｐ１に車両１０が停止される。そして、この位置Ｐ１において駐車支援スイッチ３５がオン操作される。これにより、駐車支援制御の実行が開始される。
図５に一例を示すように、駐車支援制御の実行に先立ち、駐車スペースＳＰよりも手前の位置Ｐ１に車両１０が停止される。そして、この位置Ｐ１において駐車支援スイッチ３５がオン操作される。これにより、駐車支援制御の実行が開始される。
【0032】
駐車支援制御では先ず、車両１０を駐車するための駐車スペースＳＰの計測が行われる。具体的には、運転者によるステアリングホイール１４、アクセルペダルおよびブレーキペダルの操作を通じて、次のように車両１０が走行される。すなわち、図５中に白抜きの矢印で示すように、駐車スペースＳＰの前方側（図５における左側）の位置Ｐ２を車両１０に通過させた後に、駐車スペースＳＰから離間させる方向にステアリングホイール１４を操作した状態で若干走行させた位置Ｐ３において同車両１０を停止させる。こうした車両１０の走行に合わせて、クリアランスソナー３１、フロントセンサ３２、リアセンサ３３およびサイドセンサ３４によって車両１０の周辺の障害物との距離が計測される。そして、そのときどきの車両１０の位置と上記距離との関係をもとに、駐車スペースＳＰについての路面平面上の２次元の位置データが作成されて車両制御装置３０のメモリ３８に記憶される。本実施形態では、車両制御装置３０が、車両１０を駐車するための駐車スペースＳＰを計測する計測部に相当する。
【0033】
また、このときの車両１０の停止位置（図５における位置Ｐ３）と上記駐車スペースＳＰとの関係をもとに、車両１０を駐車スペースＳＰに納めることの可能な走行ルートＲＴが算出されて、車両制御装置３０のメモリ３８に記憶される。なお本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果をもとに車両１０の停止位置と駐車スペースＳＰと同停止位置からの駐車スペースＳＰへの駐車に適した車両１０の走行ルートＲＴとの関係が予め求められており、その関係が車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている。
【0034】
そして、駐車スペースＳＰの計測と走行ルートＲＴの算出とが完了すると、車両１０の操舵角を自動的に制御する自動駐車制御の実行が開始される。この自動駐車制御では、運転者によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作に合わせてアクチュエータ３７の作動制御が実行されて、車両１０が上記走行ルートＲＴをトレースするように、車両１０の操舵角が自動的に制御される。この自動駐車制御を通じて、運転者がステアリングホイール１４を操作せずとも、アクセルペダルおよびブレーキペダルを操作することによって、車両１０が駐車スペースＳＰに自動的に駐車される。
【0035】
図６に示すように、本実施形態の車両１０は、駐車支援機能の１つとして、シフトレバーがリバース位置に操作されたときに車両１０を上空から見下ろしたように見える映像をディスプレイ３６に表示する機能（いわゆるパノラミックビュー機能）を有している。このパノラミックビュー機能により、車両１０の駐車時において運転席１１から周囲の状況をリアルタイムに見渡すことができるため、同車両１０の駐車を容易に行うことができるようになる。
【0036】
図３および図４に示すように、車両１０には周囲の映像を撮影する撮影部としての４つのカメラが取り付けられている。具体的には、車両１０の前部には前方の映像を撮影するためのフロントカメラ３９が設けられており、車両１０の後部には後方の映像を撮影するためのリアカメラ４０が設けられている。また、車両１０の右側のサイドミラー１５Ｒには右側の映像を撮影するためのサイドカメラ４１Ｒが設けられており、車両１０の左側のサイドミラー１５Ｌには右側の映像を撮影するためのサイドカメラ４１Ｌが設けられている。これらカメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌの出力信号は車両制御装置３０に取り込まれている。ディスプレイ３６に表示される上記映像は、各カメラ３９，４０，４１Ｒ，４１Ｌによって撮影された映像をもとに車両制御装置３０の演算処理を通じて作成される。
【0037】
また図６に示すように、本実施形態の車両１０では、ディスプレイ３６に上記映像を表示させることに加えて、前記補助装置２０を利用した乗降のために必要になるスペース（後述する乗降スペースＳＲ）を表示させるようにしている。具体的には、乗降スペースＳＲの車幅方向における外側の外郭線（図６における線Ｌ１）がディスプレイ３６に表示される。これにより、ディスプレイ３６に表示される車両１０周辺の映像と乗降スペースＳＲとを目視で確認しながら、同車両１０の駐車を行うことができる。そのため、乗降スペースＳＲが確保されることを確認しつつ、車両１０の駐車を容易に実行することができる。
【0038】
さらに本実施形態では、乗降スペースを確保した状態での車両１０の駐車を容易にするために、駐車支援制御を、車両制御装置３０のメモリ３８に記憶された乗降スペースＳＢに基づき実行するようにしている。
【0039】
以下、本実施形態の駐車支援制御にかかる処理（駐車支援制御処理）の実行手順を、その作用効果とともに、図７を参照しつつ詳細に説明する。なお図７のフローチャートに示される一連の処理は、駐車支援制御処理の実行手順を概念的に示したものであり、実際の処理は所定周期毎の処理として車両制御装置３０によって実行される。本実施形態では、車両制御装置３０が、乗降スペースＳＢに基づいて車両１０の駐車支援を実行する実行部に相当する。
【0040】
図７に示すように、駐車支援制御の実行を開始するべく駐車支援スイッチ３５がオン操作されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、駐車スペースＳＰを計測するための空間認識処理が実行される（ステップＳ１２）。空間認識処理では、運転者の操作による車両１０の走行に合わせて、前述した態様で駐車スペースＳＰを計測する処理が実行される。
【0041】
その後、車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている乗降スペースＳＢとシート制御装置２５のメモリ２６に記憶されている調整位置ＰＡとに基づいて乗降スペースＳＲが算出（設定）される（ステップＳ１３）。詳しくは、シート制御装置２５のメモリ２６に記憶されている調整位置ＰＡが読み込まれるとともに、同調整位置ＰＡによって乗降スペースＳＢを補正した値が最終的な乗降スペースＳＲとして算出されて、車両制御装置３０のメモリ３８に記憶される。
【0042】
なお本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果をもとに乗降スペースＳＢと調整位置ＰＡと補助装置２０を利用した乗降のために必要になるスペースとの関係が予め求められており、その関係が車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている。ステップＳ１３の処理では、この関係から、乗降スペースＳＢと調整位置ＰＡとに基づき乗降スペースＳＲが算出される。乗降スペースＳＲとしては、具体的には、調整位置ＰＡが二列目座席１３Ｌの車外への張り出し量が大きいことを示す位置であるときほど車幅方向の幅が大きくなるように乗降スペースＳＢを補正した値が算出される。本実施形態では、車両制御装置３０が設定部に相当する。
【0043】
ここで本実施形態の車両１０では、乗降状態における二列目座席１３Ｌの位置を微調整することによって、補助装置２０を利用した乗降に必要なスペースが変化してしまう。本実施形態では、駐車支援制御において用いられる乗降スペースＳＲが調整位置ＰＡに応じて補正（可変設定）されるため、そうした乗降のために必要になるスペースの変化に合わせて車両１０の駐車支援を行うことができるようになる。
【0044】
その後、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車が可能であるか否かが判断される（ステップＳ１４）。具体的には、車両１０の平面視での外形に上記乗降スペースＳＲを付与したスペースと上記駐車スペースＳＰとを比較することによって、車両１０および乗降スペースＳＲが駐車スペースＳＰに納まるか否かが判断される。
【0045】
乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車が可能であると判断される場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、車両１０および乗降スペースＳＲが駐車スペースＳＰに納まるようになる前記走行ルートＲＴが算出されて、同走行ルートＲＴをもとに自動駐車制御が実行される（ステップＳ１５）。このように本実施形態によれば、十分に大きな駐車スペースがある場合には、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の自動駐車制御が実行される。
【0046】
一方、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車が不能であると判断される場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、乗降スペースＳＲを確保した状態での駐車が必要であるか否かが判断される（ステップＳ１６）。具体的には、乗降スペースＳＲが必要であることを選択する第１スイッチと、乗降スペースＳＲが不要であることを選択する第２スイッチとがディスプレイ３６に表示されるとともに、それらスイッチの操作状態が監視される。
【0047】
そして、第１スイッチが操作された場合には、乗降スペースＳＲを確保した状態での駐車が必要であると判断されるが（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、このとき乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車が不能であるため、自動駐車制御を実行することなく、本処理は一旦終了される。なお、この場合には駐車支援制御の実行を中止する旨の内容がディスプレイ３６に表示される。これにより、運転者に、別の場所での駐車支援の実行が促される。
【0048】
上記第２スイッチが操作された場合には、乗降スペースＳＲを確保した状態での駐車が不要であるとして（ステップＳ１６：ＮＯ）、乗降スペースＳＲを確保しない状態での駐車が可能であるか否かが判断される（ステップＳ１７）。具体的には、車両１０の平面視での外形と上記駐車スペースＳＰとを比較することによって、車両１０が駐車スペースＳＰに納まるか否かが判断される。
【0049】
そして、車両１０が駐車スペースＳＰに納まる場合には、乗降スペースＳＲを確保しない状態での駐車が可能であると判断される（ステップＳ１７：ＹＥＳ）。この場合には乗降スペースＳＲを考慮することなく、車両１０が駐車スペースＳＰに納まるようになる前記走行ルートＲＴが算出されて、同走行ルートＲＴをもとに自動駐車制御が実行される（ステップＳ１８）。このように本実施形態によれば、乗降スペースＳＲを確保できない程度に駐車スペースＳＰが小さい場合であっても、車両１０が駐車スペースＳＰに納まる態様での自動駐車制御を実行することができる。
【0050】
なお、車両１０が駐車スペースＳＰに納まらない場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、乗降スペースＳＲが確保されない状態での車両１０の駐車さえも不能であるとして、自動駐車制御を実行することなく、本処理は一旦終了される。
【0051】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
（１）車両制御装置３０のメモリ３８に記憶された乗降スペースＳＢに基づいて車両１０の駐車支援が実行される。これにより、車両１０の外部における乗降スペースＳＲを考慮しつつ車両１０の駐車支援を実行することができるため、駐車支援を通じて乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車を容易に行うことができる。
（１）車両制御装置３０のメモリ３８に記憶された乗降スペースＳＢに基づいて車両１０の駐車支援が実行される。これにより、車両１０の外部における乗降スペースＳＲを考慮しつつ車両１０の駐車支援を実行することができるため、駐車支援を通じて乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車を容易に行うことができる。
【0052】
（２）車両１０の操舵角を自動的に制御する自動駐車制御を車両１０の駐車支援として実行するようにしたため、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の自動駐車を容易に行うことができる。
【0053】
（３）十分に大きな駐車スペースＳＰがある場合には、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の自動駐車制御を実行することができる。しかも、乗降スペースＳＲを確保できない程度に駐車スペースＳＰが小さい場合であっても、車両１０が駐車スペースＳＰに納まる態様での自動駐車制御を実行することができる。このように本実施形態によれば、車両１０の自動駐車制御を高い自由度で実行することができる。
【0054】
（４）ディスプレイ３６に表示される車両１０周辺の映像と乗降スペースＳＲとを目視で確認しながら、同車両１０の手動操作による駐車や自動駐車制御を通じた駐車を行うことができる。そのため、乗降スペースＳＲが確保されることを確認することによる安心感を乗員に与えつつ、車両１０の駐車を容易に実行することができる。
【0055】
（５）駐車支援制御に用いる乗降スペースＳＲを調整位置ＰＡに応じて可変設定するようにした。そのため、二列目座席１３Ｌの位置の微調整に起因する乗降に必要なスペースの変化に合わせて車両１０の駐車支援を行うことができる。したがって、駐車支援を通じて乗降スペースＳＲを確保した状態での車両１０の駐車をより容易に行うことができる。
【0056】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている乗降スペースＳＢや調整位置ＰＡによって補正された乗降スペースＳＲを、手動操作によって変更（可変設定）できるようにしてもよい。ここで、補助装置２０を利用した乗降のためのスペースの大きさは、補助装置２０を利用して車両１０に乗降する人の体格や、その人が使用する車椅子のサイズなどによって異なる。この点、上記構成によれば、乗降スペースＳＢ，ＳＲを使用者が必要とする大きさに設定することができるため、この乗降スペースＳＢ，ＳＲをもとに車両１０の駐車を好適に行うことができる。上記構成の一例を図８に示す。図８に示す例では、ディスプレイ３６に、車両１０および乗降スペースＳＲが表示されることに加えて、同乗降スペースＳＲを拡張する際に操作される拡張スイッチ５１と、乗降スペースＳＲを縮小する際に操作される縮小スイッチ５２とが表示されている。そして、それらスイッチ５１，５２の操作を通じて、乗降スペースＳＲの大きさをディスプレイ３６上で確認しつつ変更可能になっている。
・車両制御装置３０のメモリ３８に記憶されている乗降スペースＳＢや調整位置ＰＡによって補正された乗降スペースＳＲを、手動操作によって変更（可変設定）できるようにしてもよい。ここで、補助装置２０を利用した乗降のためのスペースの大きさは、補助装置２０を利用して車両１０に乗降する人の体格や、その人が使用する車椅子のサイズなどによって異なる。この点、上記構成によれば、乗降スペースＳＢ，ＳＲを使用者が必要とする大きさに設定することができるため、この乗降スペースＳＢ，ＳＲをもとに車両１０の駐車を好適に行うことができる。上記構成の一例を図８に示す。図８に示す例では、ディスプレイ３６に、車両１０および乗降スペースＳＲが表示されることに加えて、同乗降スペースＳＲを拡張する際に操作される拡張スイッチ５１と、乗降スペースＳＲを縮小する際に操作される縮小スイッチ５２とが表示されている。そして、それらスイッチ５１，５２の操作を通じて、乗降スペースＳＲの大きさをディスプレイ３６上で確認しつつ変更可能になっている。
【0057】
・乗降スペースＳＲの車幅方向外側の外郭線Ｌ１（図６参照）をディスプレイ３６に表示させることに代えて、乗降スペースＳＲの全体をハッチングをかけた状態でディスプレイ３６に表示させるなどしてもよい。ディスプレイ３６に乗降スペースＳＲを表示させる態様は任意に変更することができる。
【0058】
・上記実施形態の運転支援装置は、リアカメラ４０によって撮影された車両後方の映像をディスプレイ３６に表示するバックモニター機能を有する車両にも適用することができる。この場合には、ディスプレイ３６に、操舵角等から予測される車両の移動軌跡と、乗降スペースＳＲの移動軌跡とを合わせて表示させることが好ましい。
【0059】
・駐車支援制御の実行開始前や実行開始時に、乗降スペースＳＲを確保した状態での自動駐車、および乗降スペースＳＲを確保しない状態での自動駐車の何れを実行するのかを選択するようにしてもよい。こうした構成は、車両１０に、乗降スペースＳＲを確保した状態での自動駐車を選択する際に操作される確保スイッチと、乗降スペースＳＲを確保しない状態での自動駐車を選択する際に操作される非確保スイッチとを設けることによって実現することができる。
【0060】
・アクセル操作、ブレーキ操作、および操舵角操作を自動的に制御するようにしたり、前進／後進の切替操作、アクセル操作、ブレーキ操作、および操舵角操作を自動的に制御するようにしたりするなど、自動駐車制御の実行態様は任意に変更可能である。同構成によっても、自動駐車制御を含む駐車支援制御を乗降スペースＳＲに基づき実行することにより、乗降スペースＳＲを確保した状態での車両の自動駐車を容易に行うことができる。
【0061】
・乗降スペースＳＢに基づいて駐車支援制御を実行する構成、およびディスプレイ３６に乗降スペースＳＲを表示させる構成のうちの一方を省略してもよい。
・車両制御装置３０のメモリ３８に記憶される乗降スペースＳＢとしては、スペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３からなるスペースを設定することに限らず、任意の大きさのスペースを設定することができる。例えばスペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３のうちのいずれか２つからなるスペースを乗降スペースＳＢに設定したり、スペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３のうちのいずれか１つを乗降スペースＳＢに設定したりすることができる。
・車両制御装置３０のメモリ３８に記憶される乗降スペースＳＢとしては、スペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３からなるスペースを設定することに限らず、任意の大きさのスペースを設定することができる。例えばスペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３のうちのいずれか２つからなるスペースを乗降スペースＳＢに設定したり、スペースＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３のうちのいずれか１つを乗降スペースＳＢに設定したりすることができる。
【0062】
・乗降スペースＳＢを調整位置ＰＡによって補正して最終的な乗降スペースＳＲを設定する構成を省略してもよい。この場合には、駐車支援制御処理の各処理において用いられる乗降スペースやディスプレイ３６に表示させる乗降スペースとして、車両制御装置３０のメモリ３８に記憶された乗降スペースＳＢを採用すればよい。
【0063】
・上記実施形態にかかる駐車支援装置は、二列目座席１３Ｌを手動で移動させることによって通常状態にしたり乗降状態にしたりするタイプの補助装置を有する福祉車両にも適用することができる。
【0064】
・上記実施形態にかかる駐車支援装置は、乗降用のスロープを車両後方に設置して車両後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプ（スロープタイプ）の福祉車両や、車両後部に設けられた昇降リフトによって車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプ（リアリフトタイプ）の福祉車両などにも適用することができる。こうした構成では、車両のタイプに見合う乗降スペースを同車両の記憶部に記憶させておくようにすればよい。
【0065】
（課題を解決するための手段に関する付記）
上記課題を解決するための手段は、上記実施形態およびその変形例から把握できる技術思想である以下の（付記項１）～（付記項５）を含む。
上記課題を解決するための手段は、上記実施形態およびその変形例から把握できる技術思想である以下の（付記項１）～（付記項５）を含む。
【0066】
（付記項１）
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記福祉車両の外部における前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースに基づいて前記福祉車両の駐車支援を実行する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記福祉車両の外部における前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースに基づいて前記福祉車両の駐車支援を実行する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【0067】
上記付記項１によれば、福祉車両の外部における乗降スペースを考慮しつつ、福祉車両の駐車支援を実行することができる。そのため、駐車支援を通じて、乗降スペースを確保した状態での福祉車両の駐車を容易に行うことができる。
【0068】
（付記項２）
前記実行部は、前記駐車支援として、前記福祉車両の操舵角を自動的に制御する自動駐車制御を実行する、付記項１に記載の駐車支援装置。
前記実行部は、前記駐車支援として、前記福祉車両の操舵角を自動的に制御する自動駐車制御を実行する、付記項１に記載の駐車支援装置。
【0069】
上記付記項２によれば、乗降スペースを確保した状態での福祉車両の自動駐車を容易に行うことができる。
（付記項３）
前記福祉車両は、同福祉車両を駐車するための駐車スペースを計測する計測部を有し、前記実行部は、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まる場合には、前記福祉車両および前記乗降スペースが前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行し、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まらない場合には、前記福祉車両が前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行する、付記項２に記載の駐車支援装置。
（付記項３）
前記福祉車両は、同福祉車両を駐車するための駐車スペースを計測する計測部を有し、前記実行部は、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まる場合には、前記福祉車両および前記乗降スペースが前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行し、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まらない場合には、前記福祉車両が前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行する、付記項２に記載の駐車支援装置。
【0070】
上記付記項３によれば、十分に大きな駐車スペースがある場合には、乗降スペースを確保した状態での福祉車両の自動駐車を実行することができる。しかも、乗降スペースを確保できない程度に駐車スペースが小さい場合であっても、福祉車両が駐車スペースに納まる態様での自動駐車を実行することができる。このように上記構成によれば、福祉車両の自動駐車を高い自由度で実行することができる。
【0071】
（付記項４）
前記福祉車両は、同福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、該撮影部によって撮影された映像を表示する表示部と、を有し、前記実行部は、前記駐車支援として、前記撮影部によって撮影された映像とともに前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを前記表示部に表示するものである、付記項１～付記項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記福祉車両は、同福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、該撮影部によって撮影された映像を表示する表示部と、を有し、前記実行部は、前記駐車支援として、前記撮影部によって撮影された映像とともに前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを前記表示部に表示するものである、付記項１～付記項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【0072】
上記付記項４によれば、表示部に表示される福祉車両周辺の映像と乗降スペースとを目視で確認しながら、同福祉車両の駐車を行うことができる。そのため、乗降スペースが確保されることを確認することによる安心感を乗員に与えつつ、福祉車両の駐車を容易に実行することができる。
【0073】
（付記項５）
前記乗降スペースを可変設定する設定部を有する、付記項１～付記項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記乗降スペースを可変設定する設定部を有する、付記項１～付記項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【0074】
乗降スペースの大きさは、補助装置を利用して福祉車両に乗降する人の体格や、その人が使用する車椅子のサイズなどによって異なる。この点、上記付記項５によれば、乗降スペースを使用者が必要とする大きさに設定することができるため、この乗降スペースをもとに福祉車両の駐車を好適に行うことができる。
【符号の説明】
【0075】
１０…車両、１１…運転席、１２…助手席、１３Ｒ，１３Ｌ…二列目座席、１４…ステアリングホイール、１５Ｒ，１５Ｌ…サイドミラー、２０…補助装置、２１…作動部、２２…操作部、２３…格納スイッチ、２４…展開スイッチ、２５…シート制御装置、２６…メモリ、３０…車両制御装置、３１…クリアランスソナー、３２…フロントセンサ、３３…リアセンサ、３４…サイドセンサ、３５…駐車支援スイッチ、３６…ディスプレイ、３７…アクチュエータ、３８…メモリ、３９…フロントカメラ、４０…リアカメラ、４１Ｒ，４１Ｌ…サイドカメラ、５１…拡張スイッチ、５２…縮小スイッチ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
