特開 2022-188514 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022188514

(43)【公開日】2022-12-21

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   A01B 71/00 20060101AFI20221214BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20221214BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20221214BHJP

   B60L 58/10 20190101ALI20221214BHJP

【ＦＩ】

A01B71/00

B60L50/60

B60L3/00 H

B60L58/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096609

(22)【出願日】2021-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】田中 信行

(72)【発明者】

【氏名】菅生 雄基

【テーマコード（参考）】

2B041

5H125

【Ｆターム（参考）】

2B041AA02

2B041AB05

2B041AC03

2B041EA01

2B041EA11

2B041EA21

2B041EB11

2B041EB20

5H125AA01

5H125AA20

5H125AC12

5H125BA09

5H125BC06

5H125CD02

5H125DD01

5H125EE06

5H125EE26

5H125EE52

5H125EE55

(57)【要約】

【課題】トラクタが走行不能になる前にトラクタを圃場の外に退避させる。
【解決手段】トラクタが圃場に位置していると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、第１条件が成立したときに（ステップＳ２０：ＹＥＳ）異常に対処するための第１処置を行う第１対処処理（ステップＳ４０）と、第２条件が成立したときに（ステップＳ３０：ＹＥＳ）異常に対処するための第２処置を行う第２対処処理（ステップＳ５０、ステップＳ６０、ステップＳ８０）とを実行する。第１条件は、第２条件が成立したときに成立し、且つ第２条件が成立していない一部の状況でも成立する条件である。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動源となる電動モータと、
作業機械を連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、
前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記バッテリ及び前記モータ間の電気系統の異常を検出する異常検出装置とを有し、
前記異常検出装置は、
前記車体が圃場に位置しているか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理において前記圃場に位置していると判定されているときであって予め定められた第１条件が成立したときに前記異常に対処するための第１処置を行う第１対処処理と、
前記判定処理において前記圃場に位置していると判定されているときであって前記異常の発生を示す条件として予め定められた第２条件が成立したときに、前記異常に対処するための処置として前記第１処置とは異なる第２処置を行う第２対処処理と
を実行し、
前記第１条件は、前記第２条件が成立したときに成立し、且つ前記第２条件が成立していない一部の状況でも成立する条件である
トラクタ。

【請求項2】

光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置と、
前記車体に連結している前記作業機械と、
前記作業機械を昇降させる昇降機構とを有し、
前記異常検出装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、
前記異常検出装置は、
前記第１処置として、前記異常の発生を前記報知装置に報知させ、
前記第２処置として、前記作業機械を停止状態に切り替え且つ前記昇降機構を上昇状態に切り替える
請求項１に記載のトラクタ。

【請求項3】

光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置を有し、
前記異常検出装置は、
前記第１処置として、前記異常の発生を前記報知装置に報知させ、
前記第２処置として、前記バッテリからの出力を、前記第２処置を行っていない状態での前記バッテリの出力未満に制限する
請求項１に記載のトラクタ。

【請求項4】

前記異常検出装置は、前記圃場と当該圃場を囲む周囲の路面との境界を、前記圃場側から前記路面側へと移動するのに必要な単位時間当たりの電力である必要電力を予め記憶しており、
前記異常検出装置は、前記第２処置として、単位時間あたりに前記バッテリから出力可能な電力の上限値を、前記必要電力に制限する
請求項３に記載のトラクタ。

【請求項5】

前記異常検出装置は、前記車体の走行速度が、予め定められた規定車速以下の場合、前記第２処置の実行を禁止する
請求項３又は４に記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、トラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されたトラクタは、バッテリ、電動モータ、及びロータリ耕耘機を有する。バッテリは、電動モータに電力を供給する。電動モータは、バッテリからの電力供給を受けて駆動する。電動モータの駆動力は、トラクタを走行させたり、ロータリ耕耘機を動作させたりする。トラクタは、例えば田畑といった圃場内を走行する。その際、ロータリ耕耘機を動作させることにより、圃場を耕耘できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１４３９６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような技術において、バッテリから電動モータへと至る電力系統に何らかの異常が生じた場合、トラクタの走行に支障が生じ得る。ここで、圃場の路面は、凹凸があったり、ぬかるんでいたりする。すなわち、圃場内の走行環境は、舗装された路面に比べて悪い。そのため、仮に圃場内でトラクタの走行に支障が生じてトラクタが走行不能な状態にまで陥った場合、例えば牽引を行うといった、舗装された道路で普通の自動車に適用できる対処を必ずしも採用できない。したがって、圃場内で上記の異常が発生したときには、トラクタが走行不能になる前にトラクタを圃場の外に退避させることが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するためのトラクタは、駆動源となる電動モータと、作業機械を連結可能であり、前記電動モータの駆動力で走行する車体と、前記電動モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリ及び前記モータ間の電気系統の異常を検出する異常検出装置とを有し、前記異常検出装置は、前記車体が圃場に位置しているか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において圃場に位置していると判定されているときであって予め定められた第１条件が成立したときに前記異常に対処するための第１処置を行う第１対処処理と、前記判定処理において圃場に位置していると判定されているときであって前記異常の発生を示す条件として予め定められた第２条件が成立したときに、前記異常に対処するための処置として前記第１処置とは異なる第２処置を行う第２対処処理とを実行し、前記第１条件は、前記第２条件が成立したときに成立し、且つ前記第２条件が成立していない一部の状況でも成立する条件である。

【0006】

上記構成では、第１条件は第２条件よりも緩い条件であり、第１条件は第２条件よりも成立しやすい。したがって、異常の疑いがある場合に第１処置を行い、その後、異常が発生している可能性が高くなった場合に第２処置を行うことができる。つまり、上記構成では、異常の発生を二段階で監視してその都度異なる処置を行う。このように、異常が発生する前段階で第１処置を行うことで、トラクタの乗員等にトラクタを圃場の外に退避させることを促せる。

【0007】

トラクタは、光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置と、前記車体に連結している前記作業機械と、前記作業機械を昇降させる昇降機構とを有し、前記異常検出装置は、前記昇降機構を、前記作業機械を地面に接した位置にするための下降状態、及び前記作業機械を地面から離れた位置にするための上昇状態のいずれかに制御し、前記異常検出装置は、前記第１処置として、前記異常の発生を前記報知装置に報知させ、前記第２処置として、前記作業機械を停止状態に切り替え且つ前記昇降機構を上昇状態に切り替えてもよい。

【0008】

上記構成によれば、第１処置として異常の発生を報知することで、異常が発生している可能性があることを、早い段階で乗員等に把握させることができる。さらに、第２処置として作業機械を停止状態にすることで、それ以降は作業機械の動作に伴うバッテリの電力消費がなくなる。また、昇降機構を上昇状態にしておけば、その後にトラクタを走行させるにあたって作業機械が路面との接触を通じてトラクタを制動することもない。したがって、上記構成によれば、トラクタを圃場の外に退避させる前に、バッテリの容量不足により圃場内でトラクタが走行不能になることを防げる。

【0009】

トラクタは、光及び音の少なくとも一方により報知を行う報知装置を有し、前記異常検出装置は、前記第１処置として、前記異常の発生を前記報知装置に報知させ、前記第２処置として、前記バッテリからの出力を、前記第２処置を行っていない状態での前記バッテリの出力未満に制限してもよい。

【0010】

上記構成によれば、第１処置として異常の発生を報知することで、異常が発生している可能性があることを、早い段階で乗員等に把握させることができる。さらに、第２処置としてバッテリからの出力を制限することで、それ以降はバッテリの電力消費を抑えることができる。これらの処置を行うことで、トラクタを圃場の外に退避させる前に、バッテリの容量不足により圃場内でトラクタが走行不能になることを防げる。

【0011】

トラクタにおいて、前記異常検出装置は、前記圃場と当該圃場を囲む周囲の路面との境界を、前記圃場側から前記路面側へと移動するのに必要な単位時間当たりの電力である必要電力を予め記憶しており、前記異常検出装置は、前記第２処置として、単位時間あたりに前記バッテリから出力可能な電力の上限値を、前記必要電力に制限してもよい。

【0012】

上記構成によれば、第２処置を実行したとしても、圃場から路面へと移動するのに必要な電力は確保される。つまり、上記構成であれば、例えば水田のように、圃場が周囲の路面よりも低い位置にある場合でも、トラクタを確実に圃場の外に退避させることができる。

【0013】

トラクタにおいて、前記異常検出装置は、前記車体の走行速度が、予め定められた規定車速以下の場合、前記第２処置の実行を禁止してもよい。
圃場の路面の凹凸の度合いが大きかったり、ぬかるみの度合いが大きかったりすると、トラクタの進みが遅くなる。このような、圃場の走行環境が悪い状況下では大きな駆動力が必要である。そこで、上記構成では、トラクタの走行速度が低くて圃場の走行環境が悪いと見込まれる状況下では出力制限を禁止する。このことにより、圃場の走行環境が悪い場合でも、トラクタを走行可能にすることを優先できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】トラクタの平面図。

【図2】トラクタの電気的構成及び動力伝達経路を表した図。

【図3】第１処置と第２処置の内容の説明図。

【図4】異常対処処理の処理手順を表したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、トラクタの一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜トラクタの全体構成＞
図１に示すように、トラクタ１０は、車両１１を有する。車両１１は、車体１３、及び複数の車輪１２を有する。複数の車輪１２は、車体１３に連結している。車体１３は、キャビン１４を有する。キャビン１４は、車体１３に区画された空間である。キャビン１４は、乗員が乗り込む操縦室である。

【0016】

車両１１は、操作台１６及びディスプレイ１５を有する。操作台１６は、キャビン１４内に位置している。ディスプレイ１５は操作台１６上に位置している。ディスプレイ１５は各種の情報を表示可能である。すなわち、ディスプレイ１５は、各種の情報を光によって報知する報知装置である。

【0017】

トラクタ１０は、作業機械２０を有する。作業機械２０は、車両１１から視て後方に位置している。作業機械２０は、支持体２２と回転体２１とを有する。支持体２２は、後述の昇降機構３０を介して車体１３に連結している。回転体２１は、回転軸２１Ａ及び複数のブレード２１Ｂを有する。回転軸２１Ａは、支持体２２で回転可能に支持された状態にある。複数のブレード２１Ｂは、回転軸２１Ａと一体回転する。なお、図１では、ブレード２１Ｂを簡略化して円柱状に図示している。ブレード２１Ｂが圃場の地面２００に触れている状態で回転軸２１Ａが回転すると、圃場を耕耘できる。

【0018】

トラクタ１０は、昇降機構３０を有する。昇降機構３０は、複数のアーム３２、及び油圧装置３５を有する。複数のアーム３２は互いに連結している。また、複数のアーム３２は、車体１３と作業機械２０の支持体２２とを連結している。油圧装置３５は、油圧を発生する。この油圧に応じて、各アーム３２は動作する。それに伴い、図１の矢印Ｄで示すように、作業機械２０は昇降する。それとともに、作業機械２０の回転体２１は、地面２００に接したり地面２００から離れたりする。以下では、作業機械２０の回転体２１を地面２００に接した位置にするための昇降機構３０の状態を下降状態と呼称する。また、回転体２１を地面２００から離れた位置にするための昇降機構３０の状態を上昇状態と呼称する。なお、図１では、昇降機構３０が下降状態であるときの作業機械２０の位置を実線で示している。また、図１では、昇降機構３０が上昇状態であるときの作業機械２０の位置を二点鎖線で示している。

【0019】

図２に示すように、トラクタ１０は、車速センサ５９を有する。車速センサ５９は、車両１１の走行速度を車速ＳＰとして検出する。
トラクタ１０は、操作部として、複数のスイッチ及びレバーを有する。複数のスイッチ及びレバーは、乗員がトラクタ１０の走行速度を切り替えたり、乗員が作業機械２０及び昇降機構３０を動作させたりするためのものを含んでいる。複数のスイッチの１つは、トラクタ１０の起動を指示するためのスタートスイッチ５５である。複数のスイッチの１つは、トラクタ１０が圃場内に位置しているか否かに応じて乗員がオンオフする位置情報スイッチ５１である。複数のスイッチの１つは、後述の異常対処処理に伴うディスプレイ１５の表示を消去するためのリセットスイッチ５２である。これらスタートスイッチ５５、位置情報スイッチ５１、及びリセットスイッチ５２は、例えば操作台１６上に位置している。また、図１に示すように、車両１１は、操舵用のステアリングハンドル５７を有する。

【0020】

＜トラクタの動力伝達経路＞
図２に示すように、トラクタ１０は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、第３電動モータ４３、動力伝達機構１９、及びＰＴＯ２５を有する。第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は、発電電動機である。

【0021】

第１電動モータ４１は、トラクタ１０を走行させるための駆動源である。第１電動モータ４１は、動力伝達機構１９を介して車輪１２に連結している。動力伝達機構１９は、例えば、トルクを増幅して出力する減速機構を含んでいる。

【0022】

第２電動モータ４２は、作業機械２０の駆動源である。第２電動モータ４２は、ＰＴＯ２５を介して作業機械２０の回転体２１に連結している。ＰＴＯ２５は、第２電動モータ４２のトルクを回転体２１に伝達するための装置である。ＰＴＯ２５は、例えば減速機構を含んでいる。

【0023】

第３電動モータ４３は、油圧装置３５の駆動源である。第３電動モータ４３は、油圧装置３５の油圧ポンプに連結している。第３電動モータ４３は、油圧ポンプを駆動する。
なお、上記のとおり、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３は発電電動機である。そのため、これらの電動モータは、発電機として機能させることができる。例えば第１電動モータ４１であれば、トラクタ１０が減速する際に当該第１電動モータ４１を発電機として機能させることができる。その際、トラクタ１０には、第１電動モータ４１の発電量に応じた回生制動力が発生する。

【0024】

トラクタ１０は、第１回転センサ６１、第２回転センサ６２、及び第３回転センサ６３を有する。第１回転センサ６１は、第１電動モータ４１の回転子の回転位置を第１位置Ａ１として検出する。第２回転センサ６２は、第２電動モータ４２の回転子の回転位置を第２位置Ａ２として検出する。第３回転センサ６３は、第３電動モータ４３の回転子の回転位置を第３位置Ａ３として検出する。

【0025】

＜トラクタの電気的構成＞
図２に示すように、トラクタ１０は、電源回路９９を有する。電源回路９９は、車体１３に搭載されている。電源回路９９は、バッテリ７７、正極ライン８１、負極ライン８２、正極リレー８３、及び負極リレー８４を有する。また、電源回路９９は、第１コンバータ８５、第１インバータ７１、第２インバータ７２、及び第３インバータ７３を有する。また、電源回路９９は、電流センサ９１、電圧センサ９２、及び温度センサ９３を有する。

【0026】

バッテリ７７は二次電池である。バッテリ７７は、第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３との間で電力を授受する。電圧センサ９２は、バッテリ７７の端子間に接続している。電圧センサ９２は、バッテリ７７の出力電圧をバッテリ電圧９２Ｖとして検出する。温度センサ９３は、バッテリ７７に取り付けられている。温度センサ９３は、バッテリ７７の温度をバッテリ温度９３Ｔとして検出する。

【0027】

正極ライン８１は、バッテリ７７の高電位側の端子と第１コンバータ８５とを接続している。負極ライン８２は、バッテリ７７の低電位側の端子と第１コンバータ８５とを接続している。第１コンバータ８５は、電圧の大きさを変換して出力する。

【0028】

正極リレー８３は、正極ライン８１の途中に位置している。負極リレー８４は、負極ライン８２の途中に位置している。正極リレー８３及び負極リレー８４は、バッテリ７７と第１コンバータ８５との間の電気的接続をオンオフする。

【0029】

電流センサ９１は、正極ライン８１の途中に取り付けられている。詳細には、電流センサ９１は、正極ライン８１上におけるバッテリ７７と正極リレー８３との間に取り付けられている。電流センサ９１は、バッテリ７７に流れる充放電電流をバッテリ電流９１Ａとして検出する。

【0030】

第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、第１コンバータ８５に接続している。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、互いに並列になっている。第１インバータ７１は、第１電動モータ４１に接続している。第１インバータ７１は、第１コンバータ８５と第１電動モータ４１との間で直流交流の電力変換を行う。第２インバータ７２は、第２電動モータ４２に接続している。第２インバータ７２は、第１コンバータ８５と第２電動モータ４２との間で直流交流の電力変換を行う。

【0031】

第３インバータ７３は、バッテリ７７に接続している。第３インバータ７３は、第１コンバータ８５と並列になっている。第３インバータ７３は、第３電動モータ４３に接続している。第３インバータ７３は、バッテリ７７と第３電動モータ４３との間で直流交流の電力変換を行う。

【0032】

＜制御装置の概略構成＞
トラクタ１０は、制御装置１００を有する。制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。なお、制御装置１００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ１０２及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ１０４等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵ１０２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１００は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置を有する。

【0033】

制御装置１００は、各操作部からの信号を受信する。すなわち、制御装置１００は、スタートスイッチ５５からの信号５５Ｎを受信する。制御装置１００は、位置情報スイッチ５１からの信号５１Ｎを受信する。制御装置１００は、リセットスイッチ５２からの信号５２Ｎを受信する。

【0034】

また、制御装置１００は、各種センサからの検出信号を受信する。制御装置１００は、車速センサ５９が検出する車速ＳＰを受信する。制御装置１００は、電流センサ９１が検出するバッテリ電流９１Ａを受信する。制御装置１００は、電圧センサ９２が検出するバッテリ電圧９２Ｖを受信する。制御装置１００は、温度センサ９３が検出するバッテリ温度９３Ｔを受信する。制御装置１００は、これらバッテリ電流９１Ａ、バッテリ電圧９２Ｖ、及びバッテリ温度９３Ｔに基づいて、バッテリ７７の充電率ＳＯＣを算出する。なお、バッテリ７７の充電率ＳＯＣとは、バッテリ７７の残容量を満充電容量で除した値である。

【0035】

制御装置１００は、第１回転センサ６１が検出する第１位置Ａ１、第２回転センサ６２が検出する第２位置Ａ２、及び第３回転センサ６３が検出する第３位置Ａ３を受信する。制御装置１００は、第１位置Ａ１に基づいて、第１電動モータ４１の回転子の回転速度である第１回転速度Ｓｍｇ１を算出する。同様に、制御装置１００は、第２位置Ａ２に基づいて、第２電動モータ４２の回転子の回転速度である第２回転速度Ｓｍｇ２を算出する。同様に、制御装置１００は、第３位置Ａ３に基づいて、第３電動モータ４３の回転子の回転速度である第３回転速度Ｓｍｇ３を算出する。

【0036】

制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御対象とする。制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御することによって、トラクタ１０を走行させたり、トラクタ１０の走行を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第１インバータ７１を制御することによって第１電動モータ４１を制御する。制御装置１００は、第１電動モータ４１を制御するにあたっては、第１回転速度Ｓｍｇ１を参照する。制御装置１００は、予め定められた複数の目標走行速度を記憶している。制御装置１００は、例えば乗員からの指示に応じて、複数の目標走行速度のうちのいずれかに基づいて第１電動モータ４１を制御する。

【0037】

制御装置１００は、作業機械２０を制御対象とする。具体的には、制御装置１００は、第２電動モータ４２の制御を通じて作業機械２０を制御する。すなわち、制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御することによって、回転体２１を回転させたり回転体２１の回転を停止させたりする。なお、制御装置１００は、実質的には、第２インバータ７２を制御することによって第２電動モータ４２を制御する。制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御するにあたっては、第２回転速度Ｓｍｇ２を参照する。制御装置１００は、例えば乗員から指示に応じて回転体２１を回転させたり回転体２１の回転を停止させたりする。

【0038】

制御装置１００は、昇降機構３０を制御対象とする。具体的には、制御装置１００は、第３電動モータ４３、及び油圧装置３５における油路の制御弁等の制御を通じて、油圧装置３５が発する油圧を制御する。それによって昇降機構３０を上昇状態又は下降状態にする。なお、制御装置１００は、実質的には、第３インバータ７３を制御することによって第３電動モータ４３を制御する。制御装置１００は、第３電動モータ４３を制御するにあたっては、第３回転速度Ｓｍｇ３を参照する。制御装置１００は、例えば乗員からの指示に応じて昇降機構３０を上昇状態又は下降状態にする。

【0039】

制御装置１００は、ディスプレイ１５を制御対象とする。制御装置１００は、各種情報をディスプレイ１５に表示させるための表示信号をディスプレイ１５に出力する。ディスプレイ１５は、表示信号を受信すると、当該表示信号に応じた内容を表示する。

【0040】

制御装置１００は、正極リレー８３及び負極リレー８４を制御対象とする。すなわち、制御装置１００は、スタートスイッチ５５のオンオフに応じて正極リレー８３及び負極リレー８４による電気的接続のオンオフを切り替える。

【0041】

＜異常検出装置としての機能＞
制御装置１００は、バッテリ７７及び第１電動モータ４１間の電気系統の異常を検出する異常検出装置として機能する。バッテリ７７及び第１電動モータ４１間の電気系統は、上記のとおり、バッテリ７７、正極ライン８１、負極ライン８２、正極リレー８３、負極リレー８４、第１コンバータ８５、第１インバータ７１、及び第１電動モータ４１を含んでいる。本実施形態では、制御装置１００は、バッテリ７７及び第１電動モータ４１間の電気系統の異常として、バッテリ７７の異常を検出する。なお、ここでいうバッテリ７７の異常とは、バッテリ７７から第１電動モータ４１への電力供給ができない故障の状態を指すのではなく、バッテリ７７から第１電動モータ４１への電力供給が可能な範囲でのものである。つまり、バッテリ７７から第１電動モータ４１への電力供給そのものはできておりトラクタ１０は走行可能であるものの、バッテリ７７が完全に正常とはいえない状態を、バッテリ７７の異常という。

【0042】

制御装置１００は、上記異常検出装置としての機能の一環として、フェールセーフ処理を実行可能である。フェールセーフ処理は、バッテリ７７の異常、又はその前兆を検出するとともに、それに対して対処するための処理である。図３に示すように、フェールセーフ処理には、圃場用のものと、通常用のもとがある。圃場用のフェールセーフ処理は、トラクタ１０が圃場に位置しているときに行うものである。通常用のフェールセーフ処理は、トラクタ１０が圃場の外に位置しているとき、すなわちトラクタ１０が舗装された道路を走行しているときに行うものである。

【0043】

＜圃場用のフェールセーフ処理＞
制御装置１００は、圃場用のフェールセーフ処理では、予め定められた第１条件が成立したときに、バッテリ７７の異常に対処するための処置として、圃場用の第１処置を行う。図３に示すように、圃場用の第１処置は、第１メッセージをディスプレイ１５に表示させることである。第１メッセージの内容は、バッテリ７７に異常の発生の疑い（以下、単に異常の疑いと記す。）がある旨、及びトラクタ１０を圃場の外に退避させる必要がある旨を含んでいる。つまり、圃場用の第１処置では、異常の疑いという、バッテリ７７の異常の前兆に対して対処することになる。本実施形態の第１処置では、バッテリ７７の異常の前兆に対して対処することで、本格的な異常が生じる前に異常に対処する。なお、上記の第１処置を行う処理は、圃場用のフェールセーフ処理のうちの第１対処処理である。

【0044】

制御装置１００は、第１条件を予め記憶している。第１条件は、バッテリ７７の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１以下になっていることである。第１値Ｌ１は、例えば２０[％]である。第１値Ｌ１は、次のような値として例えば実験又はシミュレーションで予め定めてある。すなわち、第１値Ｌ１は、バッテリ７７の充電率ＳＯＣとして、未だバッテリ７７が正常ではあるものの、現状のままバッテリ７７から電力を出力し続けると過放電等で不可逆的な劣化がバッテリ７７に生じる可能性が高い値である。

【0045】

制御装置１００は、圃場用のフェールセーフ処理では、予め定められた第２条件が成立したときに、バッテリ７７の異常に対処するための処置として、圃場用の第２処置を行う。図３に示すように、圃場用の第２処置は、次の３つの内容を含んでいる。圃場用の第２処置の１つは、第２メッセージをディスプレイ１５に表示させることである。第２メッセージの内容は、バッテリ７７に異常が生じている可能性が高い旨を含んでいる。また、圃場用の第２処置の１つは、作業機械２０を停止状態に切り替え、且つ昇降機構３０を上昇状態に切り替えることである。また、圃場用の第２処置の１つは、バッテリ７７からの出力を、第２処置を行っていない状態でのバッテリ７７の出力未満に制限することである。バッテリ７７の出力制限については後で詳しく説明する。なお、上記の第２処置を行う処理は、圃場用のフェールセーフ処理のうちの第２対処処理である。

【0046】

制御装置１００は、第２条件を予め記憶している。第２条件は、バッテリ７７における異常の発生を示す条件として予め定められている。第２条件は、バッテリ７７の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２に以下になっていることである。第２値Ｌ２は、第１値Ｌ１よりも低い値であり、例えば５［％］である。第２値Ｌ２は、バッテリ７７の出力電圧が定格の出力電圧に比べて相当に低い、バッテリ７７に過放電が生じている等、バッテリ７７に異常が発生している可能性が極めて高いと値として、例えば実験又はシミュレーションで定めてある。なお、第２条件と第１条件とを比較してわかるように、上記の第１条件は、第２条件が成立したときに成立し、且つ第２条件が成立していない一部の状況でも成立する条件である。

【0047】

バッテリ７７の出力制限について説明する。バッテリ７７の出力を制限することは、具体的には、単位時間あたりにバッテリ７７から出力可能な電力の上限値を制限することである。すなわち、制御装置１００は、第２処置では、バッテリ７７から単位時間あたりに出力可能な電力の総量の上限として出力上限値Ｗｏｕｔを設定する。そして、制御装置１００は、バッテリ７７から出力する電力が出力上限値Ｗｏｕｔを超えない範囲で第１電動モータ４１、第２電動モータ４２、及び第３電動モータ４３を制御する。

【0048】

制御装置１００は、第２処置に係る出力上限値Ｗｏｕｔを予め記憶している。ここで、例えば水田のような圃場は、周囲の路面よりも一段低い位置に存在している。そして、圃場と路面との境界には、圃場に出入りするための坂道が設けられている。この坂道を圃場側から路面側へと移動するのに必要な単位時間当たりの電力を必要電力と呼称する。制御装置１００は、この必要電力を、第２処置に係る出力上限値Ｗｏｕｔとして記憶している。上記の必要電力は、例えば実験又はシミュレーションで定めてある。なお、上記の坂道の傾斜角度は圃場によって異なる。ここで、圃場の坂道が取り得る傾斜角度の最大値を最大傾斜角と呼称する。上記の必要電力を設定する際の坂道の傾斜角度としては、最大傾斜角を見込んでいる。

【0049】

なお、制御装置１００は、トラクタ１０の車速ＳＰが規定車速ＳＰＫ以下の場合、バッテリ７７の出力制限を禁止する。つまり、制御装置１００は、トラクタ１０の車速ＳＰが規定車速ＳＰＫ以下の場合には、第２条件が成立していても、バッテリ７７の出力制限を行わない。ここで、圃場の路面は、例えば凹凸の度合いが大きかったり、ぬかるみの度合いが大きかったりしていて走行環境が悪いことがある。このような環境下をトラクタ１０が走行する場合、トラクタ１０の車速ＳＰは遅くなりがちである。そして、このような環境下をトラクタ１０が走行する場合、トラクタ１０には相当に大きな駆動力が要求されるとともに、その駆動力を出力するのに足りるバッテリ７７からの電力供給が要求される。そこで、上記のような環境下をトラクタ１０が走行する際に十分な電力供給ができるように、トラクタ１０の車速ＳＰが相当に低いときにはバッテリ７７の出力制限を禁止する。上記の規定車速ＳＰＫは、圃場の走行環境が悪いと見込まれるときにトラクタ１０が取り得る車速ＳＰの最大値として、例えば実験又はシミュレーションで予め定めてある。規定車速ＳＰＫの一例は、時速１～３ｋｍである。

【0050】

＜通常用のフェールセーフ処理＞
制御装置１００は、通常用のフェールセーフ処理では、上記第１条件が成立したときに、バッテリ７７の異常に対処するための通常用の第１処置を行う。図３に示すように、通常用の第１処置は、第３メッセージをディスプレイ１５に表示させることである。第３メッセージの内容は、バッテリ７７に異常の疑いがある旨、及び圃場への進入禁止を指示する旨を含んでいる。また、制御装置１００は、通常用のフェールセーフ処理では、上記第２条件が成立したときに、バッテリ７７の異常に対処するための通常用の第２処置を行う。通常用の第２処置は、次の２つの内容を含んでいる。通常用の第２処置の１つは、第４メッセージをディスプレイ１５に表示させることである。第４メッセージの内容は、バッテリ７７に異常が生じている可能性が高い旨を含んでいる。また、通常用の第２処置の１つは、バッテリ７７の出力を制限することである。制御装置１００は、通常用の第２処置に係る出力上限値Ｗｏｕｔを予め記憶している。トラクタ１０が舗装された道路を走行することを前提としたとき、トラクタ１０に設定されている複数の目標走行速度のうちの最低値でトラクタ１０を走行させる上で必要な単位時間当たりの電力を最低走行電力と呼称する。制御装置１００は、この最低走行電力を、通常用の第２処置に係るバッテリ７７の出力上限値Ｗｏｕｔとして記憶している。最低走行電力は、例えば実験又シミュレーションで定めてある。最低走行電力は、必要電力よりも小さい。

【0051】

＜異常対処処理＞
制御装置１００は、上記の圃場用のフェールセーフ処理、及び通常用のフェールセーフ処理を実行するための統括的な処理として、異常対処処理を実行可能である。制御装置１００は、異常対処処理の一環として、上記の圃場用のフェールセーフ処理、及び通常用のフェールセーフ処理に加え、さらに判定処理を行う。制御装置１００は、判定処理では、トラクタ１０が圃場に位置しているか否かを判定する。制御装置１００は、判定処理においてトラクタ１０が圃場に位置していると判定した場合に圃場用のフェールセーフ処理を行う。また、制御装置１００は、判定処理においてトラクタ１０が圃場の外に位置していると判定した場合に通常用のフェールセーフ処理を行う。

【0052】

異常対処処理の具体的な処理手順を説明する。制御装置１００は、スタートスイッチ５５がオンになっている間、異常対処処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。
図４に示すように、制御装置１００は、異常対処処理を開始すると、先ずステップＳ１０の処理を行う。ステップＳ１０において、制御装置１００は、トラクタ１０が圃場に位置しているか否かを判定する。制御装置１００は、位置情報スイッチ５１からの信号５１Ｎに基づいてステップＳ１０の判定を行う。制御装置１００は、位置情報スイッチ５１からオン状態を示す信号５１Ｎを受信しているときには、トラクタ１０は圃場に位置していると判定する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。この場合、制御装置１００は、処理をステップＳ２０に進める。なお、ステップＳ１０の処理は、判定処理である。

【0053】

ステップＳ２０において、制御装置１００は、バッテリ７７の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１以下であるか否かを判定する。具体的には、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣを参照する。そして、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣと、予め記憶している第１値Ｌ１とを比較する。制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１よりも大きい場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、異常対処処理の一連の処理を一旦終了する。この場合、制御装置１００は、再度ステップＳ１０の処理を実行する。

【0054】

一方、ステップＳ２０において、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１以下の場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０に進める。
ステップＳ３０において、制御装置１００は、バッテリ７７の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２以下であるか否かを判定する。具体的には、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣを参照する。そして、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣと、予め記憶している第２値Ｌ２とを比較する。制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２よりも大きい場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、処理をステップＳ４０に進める。

【0055】

ステップＳ４０において、制御装置１００は、第１メッセージをディスプレイ１５に表示させる。ステップＳ４０の具体的な処理として、制御装置１００は、第１表示信号Ｊ１をディスプレイ１５に出力する。第１表示信号Ｊ１は、バッテリ７７に異常の疑いがある旨、及びトラクタ１０を圃場の外に退避させる必要がある旨をディスプレイ１５に表示させるための信号である。ディスプレイ１５は、第１表示信号Ｊ１を受信すると、第１表示信号Ｊ１に応じたメッセージを表示する。なお、上記のとおり、フェールセーフ処理用のメッセージには、第１メッセージ～第４メッセージの４種類がある。そして、それらのメッセージを表示させるための表示信号も、第１表示信号Ｊ１～第４表示信号Ｊ４の４種類がある。制御装置１００は、ステップＳ４０に処理が進んだ時点で第１表示信号Ｊ１以外のフェールセーフ用の表示信号を出力している場合、その表示信号の出力をキャンセルし、第１表示信号Ｊ１を出力する。また、制御装置１００は、ステップＳ４０に処理が進んだ時点で既に第１表示信号Ｊ１を出力している場合、第１表示信号Ｊ１の出力を継続する。

【0056】

ステップＳ４０の処理は、実質的に、第１表示信号Ｊ１の出力を開始する処理である。制御装置１００は、異常対処処理におけるステップＳ４０以外の処理において、第１表示信号Ｊ１以外のフェールセーフ用の表示信号を出力する場合、又は、リセットスイッチ５２が操作されるまでは、第１表示信号Ｊ１の出力を継続する。制御装置１００は、ステップＳ４０の処理を実行すると、異常対処処理の一連の処理を一旦終了する。そして、制御装置１００は、再度ステップＳ１０の処理を実行する。なお、ステップＳ４０の処理は、第１対処処理である。

【0057】

一方、ステップＳ３０において、制御装置１００は、最新の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２以下の場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０に進める。
ステップＳ５０において、制御装置１００は、第２メッセージをディスプレイ１５に示させる。ステップＳ５０の具体的な処理として、制御装置１００は、第２表示信号Ｊ２をディスプレイ１５に出力する。第２表示信号Ｊ２は、バッテリ７７に異常が生じている可能性が高い旨、圃場の外にトラクタ１０を退避させる必要がある旨、及びトラクタ１０の各種部位に適宜必要な処理を行う旨、をディスプレイ１５に表示させるための表示信号である。上記必要な処理とは、具体的には、作業機械２０を停止すること、昇降機構３０を上昇状態にすること、及び状況に応じてバッテリ７７の出力制限をすることである。ステップＳ４０と同様、制御装置１００は、ステップＳ５０に処理が進んだ時点でフェールセーフ処理用の他の表示信号を出力している場合、その表示信号の出力をキャンセルして第２表示信号Ｊ２を出力する。また、制御装置１００は、ステップＳ５０に処理が進んだ時点で既に第２表示信号Ｊ２を出力している場合、第２表示信号Ｊ２の出力を継続する。ステップＳ４０の処理と同様、ステップＳ５０の処理は、実質的に、第２表示信号Ｊ２の出力を開始する処理である。また、第１表示信号Ｊ１と同様、制御装置１００は、第２表示信号Ｊ２以外のフェールセーフ用の表示信号を出力する場合、又は、リセットスイッチ５２が操作されるまでは、第２表示信号Ｊ２の出力を継続する。制御装置１００は、ステップＳ５０の処理を実行すると、処理をステップＳ６０に進める。

【0058】

ステップＳ６０において、制御装置１００は、第２電動モータ４２を制御して、作業機械２０の回転体２１を停止状態に切り替える。すなわち、制御装置１００は、第２電動モータ４２を停止させる。なお、ステップＳ６０の処理を行う時点で既に回転体２１が停止状態である場合、制御装置１００は、その状態を維持する。また、制御装置１００は、ステップＳ６０では、第３電動モータ４３及び油圧回路等を制御して、昇降機構３０を上昇状態に切り替える。なお、ステップＳ６０の処理を行う時点で既に昇降機構３０が上昇状態である場合、制御装置１００は、その状態を維持する。制御装置１００は、ステップＳ６０の処理を実行すると、処理をステップＳ７０に進める。

【0059】

ステップＳ７０において、制御装置１００は、車速ＳＰが規定車速ＳＰ以下であるか否かを判定する。制御装置１００は、最新の車速ＳＰを参照する。そして、制御装置１００は、最新の車速ＳＰと、予め記憶している規定車速ＳＰＫとを比較する。制御装置１００は、最新の車速ＳＰが規定車速ＳＰＫよりも大きい場合（ステップＳ７０：ＮＯ）、処理をステップＳ８０に進める。

【0060】

ステップＳ８０において、制御装置１００は、バッテリ７７の出力制限を行う。すなわち、制御装置１００は、バッテリ７７の出力上限値Ｗｏｕｔを必要電力に設定する。なお、制御装置１００は、ステップＳ８０に処理が進んだ時点で既に出力上限値Ｗｏｕｔを必要電力に設定している場合、その状態を維持する。制御装置１００は、ステップＳ８０の処理を実行すると、異常対処処理の一連の処理を一旦終了する。そして、再度ステップＳ１０の処理を行う。

【0061】

一方、ステップＳ７０において、制御装置１００は、最新の車速ＳＰが規定車速ＳＰＫ以下の場合（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ９０に進める。
ステップＳ９０において、制御装置１００は、バッテリ７７の出力制限を禁止する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ９０に処理が進んだ時点でバッテリ７７の出力制限を行っている場合、その出力制限をキャンセルする。すなわち、制御装置１００は、出力上限値Ｗｏｕｔの設定を解除する。制御装置１００は、ステップＳ９０に処理が進んだ時点でバッテリ７７の出力制限を行っていない場合には、その状態を維持する。制御装置１００は、ステップＳ９０の処理を実行すると、異常対処処理の一連の処理を一旦終了する。そして、再度ステップＳ１０の処理を行う。なお、ステップＳ５０、ステップＳ６０、及びステップＳ８０の処理は、第２対処処理である。また、ステップＳ２０～ステップＳ９０の処理は、圃場用のフェールセーフ処理である。

【0062】

さて、ステップＳ１０において、制御装置１００は、位置情報スイッチ５１からオン状態を示す信号５１Ｎを受信していないときには、トラクタ１０は圃場に位置していないと判定する（ステップＳ１０：ＮＯ）。この場合、制御装置１００は、処理をステップＳ３００に進める。

【0063】

ステップＳ３００において、制御装置１００は、通常用のフェールセーフ処理を行う。すなわち、制御装置１００は、バッテリ７７の最新の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１以下であり且つ当該充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２よりも大きい場合、上記した通常用の第１処置として第３メッセージをディスプレイ１５に表示させる。制御装置１００は、実質的には、第３表示信号Ｊ３をディスプレイ１５に出力する。第３表示信号Ｊ３は、バッテリ７７に異常の疑いがある旨、及び圃場への進入禁止を指示する旨をディスプレイ１５に表示させるための表示信号である。制御装置１００は、ステップＳ４０で説明した第１表示信号Ｊ１の出力と同様の要領で、第３表示信号Ｊ３の出力を開始したり、第３表示信号Ｊ３の出力を継続したりする。

【0064】

また、ステップＳ３００において、制御装置１００は、バッテリ７７の最新の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２以下である場合、通常用の第２処置としてバッテリ７７の出力を制限する。制御装置１００は、実質的には、バッテリ７７の出力上限値Ｗｏｕｔを最低走行電力に設定する。また、制御装置１００は、第４メッセージをディスプレイ１５に表示させる。制御装置１００は、実質的には、第４表示信号Ｊ４をディスプレイ１５に出力する。第４表示信号Ｊ４は、バッテリ７７に異常が生じている可能性が高い旨、圃場への進入禁止を指示する旨、及びバッテリ７７の出力制限を行う旨をディスプレイ１５に表示させるための表示信号である。なお、制御装置１００は、通常用の第２処置では、ステップＳ８０で説明したバッテリ７７の出力制限と同様の要領で、バッテリ７７の出力制限を開始したり、出力制限を継続したりする。また、制御装置１００は、ステップＳ４０で説明した第１表示信号Ｊ１の出力と同様の要領で、第４表示信号Ｊ４の出力を開始したり、第４表示信号Ｊ４の出力を継続したりする。制御装置１００は、ステップＳ３００の処理を実行すると、異常対処処理の一連の処理を一旦終了する。そして、再度ステップＳ１０の処理を行う。

【0065】

＜実施形態の作用＞
いま、トラクタ１０は圃場に位置しているものとする（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。そして、トラクタ１０は、圃場を耕耘中であるものとする。すなわち、昇降機構３０は下降状態である。また、作業機械２０は動作中である。

【0066】

さて、何らかの要因でバッテリ７７の充電率ＳＯＣが低下したとする。そして、バッテリ７７の充電率ＳＯＣが第１値Ｌ１以下（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、且つ第２値Ｌ２よりも大きい状態になったとする（ステップＳ３０：ＮＯ）。この場合、制御装置１００は、圃場用の第１処置として、第１メッセージをディスプレイ１５に表示させる（ステップＳ４０）。

【0067】

この後、ディスプレイ１５の表示に気づいた乗員が、トラクタ１０を圃場から退避させるべくトラクタ１０を走行させたものの、圃場からの退避が完了する前にバッテリ７７の充電率ＳＯＣが第２値Ｌ２以下になったとする（ステップＳ３０：ＹＥＳ）。この場合、制御装置１００は、圃場用の第２処置として、それまでディスプレイ１５に表示していた上記の第１メッセージを第２メッセージに切り替える（ステップＳ５０）。また、制御装置１００は、強制的に作業機械２０を停止し且つ強制的に昇降機構３０を上昇状態にする（ステップＳ６０）。さらに、制御装置１００は、車速ＳＰが規定車速ＳＰＫよりも大きい場合に限り、バッテリ７７の出力制限を行う（ステップＳ８０）。すなわち、制御装置１００は、バッテリ７７の出力上限値Ｗｏｕｔを必要電力にする。作業機械２０の停止、及びバッテリ７７の出力制限により、トラクタ１０はバッテリ７７からの電力消費を抑えつつ走行する。なお、バッテリ７７の出力上限値Ｗｏｕｔは必要電力であることから、トラクタ１０は、圃場と周囲の路面との境界の坂道を上りきることができる。

【0068】

この後、トラクタ１０は圃場の外への退避を完了したものとする（ステップＳ１０：ＮＯ）。また、これに伴い、乗員が位置情報スイッチ５１をオフ操作したものとする。このとき、バッテリ７７の充電率ＳＯＣは第２値Ｌ２以下のままであることから、制御装置１００は、通常用の第２処置を行う（ステップＳ３００）。すなわち、制御装置１００は、それまでディスプレイ１５に表示していた第２メッセージを第４メッセージに切り替える。また、制御装置１００は、出力上限値Ｗｏｕｔを、必要電力よりも小さい最低走行電力に設定する。そして、トラクタ１０は、バッテリ７７からの電力消費をさらに抑えた状態で走行し、例えば路肩に停車する。

【0069】

＜実施形態の効果＞
（１）本実施形態において、第１条件は第２条件よりも緩い条件であり、第１条件は第２条件よりも成立しやすい。したがって、異常対処処理では、バッテリ７７に異常の疑いがある場合に第１処置を行い、その後、バッテリ７７に異常が生じている可能性が高くなった場合に第２処置を行うことになる。本実施形態では、このようにして異常の発生を二段階で監視した上で、その都度異なる処置を行う。そして、トラクタ１０が圃場に位置しているときの一段階目の処置である第１処置では、バッテリ７７の異常の疑いを報知する。第１処置として、バッテリ７７の異常が発生する前段階で異常の疑いを報知することで、バッテリ７７の異常が本格化する前に、乗員にトラクタ１０を圃場の外に退避させることを促せる。

【0070】

（２）本実施形態では、トラクタ１０が圃場に位置しているときの第２処置として、作業機械２０を停止状態に切り替え、且つ、昇降機構３０を上昇状態に切り替える。作業機械２０を停止状態にすれば、それ以降は作業機械２０の動作に伴うバッテリ７７の電力消費がなくなる。また、昇降機構３０を上昇状態にすれば、その後にトラクタ１０を走行させるにあたって作業機械２０の回転体２１が路面との接触を通じてトラクタ１０を制動することもない。したがって、本実施形態によれば、トラクタ１０を圃場の外に退避させる前に、バッテリ７７の容量不足により圃場内でトラクタ１０が走行不能になることを防げる。

【0071】

（３）本実施形態では、トラクタ１０が圃場に位置しているときの第２処置として、バッテリ７７からの出力を制限する。バッテリ７７からの出力を制限すれば、それ以降はバッテリ７７の電力消費を抑えることができる。上記した作業機械２０の停止に加え、さらにバッテリ７７の出力制限を行うことで、バッテリ７７の容量不足により圃場内でトラクタ１０が走行不能になることをより確実に防げる。

【0072】

（４）本実施形態では、上記（３）のようにバッテリ７７の出力制限を行う上での出力上限値Ｗｏｕｔを、圃場側から周囲の路面側へと坂道を上るのに必要な電力である必要電力に設定している。そのため、バッテリ７７の出力制限を行った場合でも、圃場から路面へと移動するのに必要な電力を確保できる。したがって、例えば水田のように、圃場が周囲の路面よりも低い位置にある場合でも、トラクタ１０を確実に圃場の外に退避させることができる。

【0073】

（５）トラクタ１０が圃場に位置しているときの第２処置に関して、本実施形態では、車速ＳＰが規定車速ＳＰＫ以下のとき、すなわち圃場の走行環境が悪くて大きな駆動力が必要と見込まれるときには、バッテリ７７の出力制限を禁止する。このことにより、圃場の走行環境が悪い場合でも、トラクタ１０を走行可能にできる。

【0074】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0075】

・車速ＳＰの大小に応じてバッテリ７７の出力制限を禁止することは必須ではない。例えば、出力上限値Ｗｏｕｔとして設定する電力が相応に大きければ、バッテリ７７の出力制限を禁止しなくても、走行に必要な駆動力を出力できる。

【0076】

・必要電力の定め方は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、必要電力は、様々な圃場に適用可能な汎用的な値でなくてもよく、ある特定の圃場の坂道を上るのに必要な電力でもよい。トラクタ１０で耕耘する圃場が、ある特定の圃場のみに限定されているのであれば、その圃場にあった必要電力を定めればよい。ある特定の圃場の坂道を上るのに必要な電力は、例えば、過去にその坂道を上ったときに要した電力から把握できる。

【0077】

・必要電力は、圃場と周囲の路面との坂道の走行を考慮したものでなくてもよい。例えば、圃場によっては、周囲の路面との境界が段差になっていることもあり得る。このような場合には、その段差を乗り越えるのに必要な電力を必要電力として定めればよい。また、圃場と周囲の路面との間に坂道及び段差等がない場合、必要電力は、最低走行電力と一致することもある。このように、必要電力は、圃場と周囲の路面との境界を圃場側から路面側へと移動するのに必要な電力であればよい。

【0078】

・さらに、必要電力は、実際に圃場側から路面側へと移動するのに必要な電力をシミュレーション等で算出することなく定めることも可能である。例えば、必要電力は、最低走行電力に対して一定値大きな電力値、又は最低走行電力に対して一定割合大きな電力値として定めてもよい。

【0079】

・圃場用の第２処置における出力上限値Ｗｏｕｔを必要電力以外に設定してもよい。出力上限値Ｗｏｕｔは、第２処置の内容に応じて必要な値に設定すればよい。
・圃場用の第２処置の内容は、上記実施形態の例に限定されない。上記実施形態で行っていた３つの内容のうちの２つのみを行ってもよいし、１つのみを行ってもよい。また、上記実施形態で行っていた内容とは異なる処置を行ってもよい。圃場用の第２処置は、圃場用の第１処置とは異なる内容であり、且つ圃場内において異常に対して適切に対処できるものであればよい。

【0080】

・圃場用の第１処置の内容は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、第１処置において、バッテリ７７の出力制限を行ってもよい。圃場用の第１処置は、バッテリ７７の異常に対処するものであればよい。

【0081】

・圃場用の第１処置と第２処置との双方でバッテリ７７の出力制限を行ってもよい。この場合、第２処置での出力上限値Ｗｏｕｔを、第１処置のものより小さくすることが考えられる。そうした態様の一例として、第２処置での出力上限値Ｗｏｕｔを最低走行電力とし、第１処置での出力上限値Ｗｏｕｔを必要電力とすることも可能である。

【0082】

・上記実施形態では、第２条件が成立したときに、圃場用の第１処置をキャンセルして圃場用の第２処置を行っていた。しかし、第２条件が成立したときに、第１処置を継続し、且つ第２処置を行ってもよい。

【0083】

・通常用の第２処置における出力上限値Ｗｏｕｔの設定の仕方は、上記実施形態の例に限定されない。上記の出力上限値Ｗｏｕｔを最低走行電力より高くしても低くしてもよい。舗装された路面であれば、トラクタ１０をけん引することができる。そのため、上記の出力上限値Ｗｏｕｔを最低走行電力より低くしたとしても、トラクタ１０を整備工場まで移動させることが可能である。

【0084】

・通常用の第２処置の内容は、上記実施形態の例に限定されない。通常用の第２処置は、圃場の外において異常に対して適切に対処できるものであればよい。同様に、通常用の第１処置の内容は、上記実施形態の例に限定されない。

【0085】

・圃場用の第１処置と同様、第２条件が成立したときに通常用の第１処置を継続してもよい。
・第１メッセージ～第４メッセージの内容は、上記実施形態の例に限定されない。各メッセージは、バッテリ７７の現状を乗員に伝える上で適切な内容を含んでいればよい。

【0086】

・圃場用の第１処置及び第２処置での報知の仕方は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、ディスプレイ１５にメッセージを表示することに代えて、又は加えて、ディスプレイ１５に表示していたメッセージの内容についての音声案内を行ってもよい。この場合、トラクタ１０に、音により報知を行う報知装置としてのスピーカを設ければよい。そして、スピーカを制御装置１００の制御対象とすればよい。

【0087】

・圃場用の第１処置及び第２処置での報知の仕方に関して、例えば、警告灯による報知を行ってもよい。この場合、光による報知を行う報知装置として、警告灯を設ければよい。そして、警告灯を制御装置１００の制御対象とすればよい。例えば、第１処置と第２処置とで点灯させる警告灯の色を異なるものにすれば、状況の違いを乗員に把握させることができる。こうした警告灯による報知を、メッセージの表示及び音声案内の少なくとも一方と併用してもいし、警告灯のみを利用した報知を行ってもよい。

【0088】

・圃場用の第１処置及び第２処置での報知の仕方に関して、例えば、ブザーによる報知を行ってもよい。この場合、上記音声案内の変更例と同様、トラクタ１０に報知装置としてのスピーカを設ければよい。また、警告灯の変更例と同様、例えば第１処置と第２処置とで音色を異なるものにすれば、状況の違いを乗員に把握させることができる。こうしたブザーによる報知を、メッセージの表示、音声案内、及び警告灯の少なくとも１つと併用してもいし、ブザーのみを利用した報知を行ってもよい。

【0089】

・圃場用の第１処置と第２処置とで、異なる報知装置を利用してもよい。
・上記した圃場用の第１処置と第２処置とでの報知の仕方についての変更例を、通常用の第１処置と第２処置とでの報知の仕方に適用してもよい。

【0090】

・圃場用の第１処置と通常用の第１処置とで、異なる報知装置を利用してもよい。圃場用の第２処置と通常用の第２処置とについても同様である。
・第１条件及び第２条件は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、第１条件をバッテリ温度９３Ｔで定めてもよい。この場合、例えば、バッテリ温度９３Ｔが第１温度以上であることを第１条件にし、バッテリ温度９３Ｔが第２温度以上であることを第２条件にしてもよい。第２温度は、第１温度よりも高い温度である。第１温度を、バッテリ７７の異常が疑われる値とし、第２温度を、バッテリ７７で異常が生じている可能性が高い値とすれば、上記実施形態と同様にして異常の前兆及び異常の発生に対して対処できる。第１条件及び第２条件を上記実施形態から変更する場合でも、第２条件は、異常の発生を示す条件として定められていればよい。第１条件は、第２条件が成立したときに成立し、且つ第２条件が成立していない一部の状況でも成立する条件であればよい。

【0091】

・第１条件及び第２条件を、異なるパラメータによって規定してもよい。例えば、第１条件をバッテリ７７の充電率ＳＯＣに基づく条件とし、第２条件をバッテリ温度９３Ｔに基づく条件としてもよい。また、複数のパラメータを組み合わせて第１条件及び第２条件を規定してもよい。第２条件が成立したときに第１条件が成立し、且つ第２条件が成立していない一部の状況でも第１条件が成立するのであれば、第１条件及び第２条件とで同一のパラメータを採用する必要はない。

【0092】

・異常の検出対象は、バッテリ７７に限定されない。バッテリ７７から第１電動モータ４１に至る電気系統であれば、どの部品を異常の検出対象としてもよい。例えば、正極ライン８１を異常の検出対象としてもよい。異常の検出対象を上記実施形態から変更する場合、その検出対象での異常を検出するのに必要となるパラメータをセンサで検出したり、推定したりすればよい。そして、そのパラメータを利用して第１条件及び第２条件を規定すればよい。例えば正極ライン８１の異常を検出する上では、当該正極ライン８１の温度を、異常の検出のためのパラメータとすることが考えられる。

【0093】

・上記実施形態では、圃場用の第１処置を実行するための条件と、通常用の第１処置を実行するための条件とが同じであった。しかし、これらの条件を互いに異なるものにしてもよい。圃場用の第２処置を実行するための条件と、通常用の第２処置を実行するための条件についても同様である。

【0094】

・トラクタ１０が圃場に位置しているか否かを把握するための手法は、位置情報スイッチ５１を利用するものに限定されない。例えば、ＧＰＳの位置情報と地図情報とを利用してもよい。この場合、トラクタ１０にＧＰＳ受信器を設け、制御装置１００に地図情報を記憶させておけばよい。

【0095】

・制御装置１００とは別に、異常検出装置としての処理装置を設けてもよい。この場合でも、異常検出装置は、異常対処処理を実行可能であり、且つ、報知装置、作業機械２０、及び昇降機構３０を制御対象とする構成になっていればよい。

【0096】

・トラクタ１０の全体構成は上記実施形態の例に限定されない。昇降機構３０の構成を変更してもよい。例えば、昇降機構３０において、油圧装置３５に代えて、第３電動モータ４３の回転運動を直線運動に変換する機械的な機構を採用してもよい。そして、この機械的な機構をアーム３２に接続してもよい。

【0097】

・作業機械２０の構成を変更してもよい。作業機械２０は、ＰＴＯ２５からのトルクによって動作する機械であれば、どのようなものでも構わない。
・電動モータの数を変更してもよい。例えば、上記実施形態において、第２電動モータ４２が昇降機構３０の駆動を担うように諸々の構成を変更すれば、第３電動モータ４３を廃止することも可能である。

【符号の説明】

【0098】

１０…トラクタ
１５…ディスプレイ
２０…作業機械
３０…昇降機構
４１…第１電動モータ
７７…バッテリ
１００…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】