▶ 株式会社東芝の特許一覧 ▶ 東芝電機サービス株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022188534
(43)【公開日】2022-12-21
(54)【発明の名称】交通管制システム、交通管制方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20221214BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20221214BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 A
G08G1/09 S
G08G1/09 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021096646
(22)【出願日】2021-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】里沼 弘一
(72)【発明者】
【氏名】成瀬 浩輔
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB15
5H181CC12
5H181DD04
(57)【要約】
【課題】自動運転と手動運転が混在する状況や、迂回ルートが無い場合あるいは迂回ルートの方も渋滞し時間がかかる場合であっても、渋滞発生箇所あるいは渋滞が発生する虞がある箇所への車両流入を抑制して、渋滞を抑制あるいは渋滞を軽減する。
【解決手段】実施形態の交通管制装置は、道路に含まれる複数の管理用区間のうち、渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備える。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の交通管制装置は、道路に含まれる複数の管理用区間のうち、渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路の複数箇所に設けられた交通量計測装置によけ計測結果も基づき交通管制を行う交通管制システムであって、
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する渋滞予測装置と、
前記交通管制の対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信し、前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備えた、
交通管制システム。
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する渋滞予測装置と、
前記交通管制の対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信し、前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備えた、
交通管制システム。
【請求項2】
前記自動運転車両から通信ネットワークを介して、各前記自動運転車両の走行位置、走行方向、走行車線及び走行速度等の車両情報を取得する情報取得部を備え、
前記情報管理部は、取得した前記車両情報に基づいて走行制御の対象となる前記自動運転車両を選択して、前記走行制御を行う、
請求項１に記載の交通管制システム。
前記情報管理部は、取得した前記車両情報に基づいて走行制御の対象となる前記自動運転車両を選択して、前記走行制御を行う、
請求項１に記載の交通管制システム。
【請求項3】
前記情報管理部は、前記自動運転車両の走行の制御を行うに際して、前記管理用区間に対応づけて各前記自動運転車両の走行車線及び走行速度を指示する、
請求項１又は請求項２に記載の交通管制システム。
請求項１又は請求項２に記載の交通管制システム。
【請求項4】
前記情報管理部は、前記走行の制御の対象の前記自動運転車両が前記対象管理用区間に至るまでの時間が、発生している渋滞あるいは発生が予測される渋滞が解消すると予測される時間以上となるように、前記走行速度を指示する、
請求項３に記載の交通管制システム。
請求項３に記載の交通管制システム。
【請求項5】
前記情報管理部は、前記自動運転車両の走行位置、走行車線及び走行速度を格納するデータベースを備える、
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の交通管制システム。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の交通管制システム。
【請求項6】
入力された渋滞予測結果データに基づいて、走行の制御を行うための自動運転車両を特定し、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度情報及び当該自動運転車両の走行車線を規定するための走行車線情報を含むペースカー向情報データを生成する制御情報部を備えた、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の交通管制システム。
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の交通管制システム。
【請求項7】
前記ペースカー向情報データを通信ネットワークを介して前記走行の制御を行う自動運転車両に提供する情報提供部を備えた、
請求項６に記載の交通管制システム。
請求項６に記載の交通管制システム。
【請求項8】
道路の複数箇所に設けられた交通量計測装置を備えた交通管制システムであって、
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する渋滞予測装置と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信し、前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備えた、
交通管制システム。
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する渋滞予測装置と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信し、前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備えた、
交通管制システム。
【請求項9】
道路の複数箇所に設けられた交通量計測装置を備えた交通管制システムで実行される交通管制方法であって、
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する過程と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信する過程と、
前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する過程と、
を備えた交通管制方法。
前記交通量計測装置から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する過程と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信する過程と、
前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する過程と、
を備えた交通管制方法。
【請求項10】
道路の複数箇所に設けられた交通量計測装置を有する交通量計測システムを備えた交通管制システムをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記交通量計測システムから通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する手段と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信する手段と、
前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
前記交通量計測システムから通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞判別結果データを通知する手段と、
交通管制対象の道路を走行する自動運転車両から走行情報を受信する手段と、
前記道路に含まれる複数の管理用区間のうち、前記渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、前記対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、交通管制システム、交通管制方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
高速道路での渋滞発生の主な要因として、渋滞が発生していない区間で車間距離が短く状態で走行していた車両が、サグ（sag：道路が下り坂から上り坂に変わる凹部の構造を持つ場所）等の箇所で減速し、後続車両が次々とブレーキを踏むことによるものであることがわかっている。
【0003】
仮に全車両が自動運転となり、サグ等の箇所やそれ以外の区間でも、ほぼ一定速度で適正な車間を空けて走行すれば、渋滞発生の回避・抑制を図ることができると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－２０９９９１号公報
【特許文献2】特開２０１３－２２６９１４号公報
【特許文献3】特開２０１１－０６９６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、自動運転と手動運転が混在する現在の状況では、手動運転車両が全体の渋滞抑制を考慮して、サグ等の箇所やそれ以外の区間でも、ほぼ一定速度で走行することは困難である。
【0006】
また、高速道路を走行する車両に対し、渋滞情報の提供、所要時間情報提供を行うことにより、迂回ルートへの誘導により渋滞発生の回避・抑制を図ることは考えられている。
しかし、迂回ルートが無い場合や、迂回ルートの方も渋滞し時間がかかる場合がある。さらに、迂回ルートがあっても、ドライバーが選択しない場合もあり、効果は期待できない状況となっている。
しかし、迂回ルートが無い場合や、迂回ルートの方も渋滞し時間がかかる場合がある。さらに、迂回ルートがあっても、ドライバーが選択しない場合もあり、効果は期待できない状況となっている。
【0007】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、自動運転と手動運転が混在する状況や、迂回ルートが無い場合あるいは迂回ルートの方も渋滞し時間がかかる場合であっても、渋滞発生箇所あるいは渋滞が発生する虞がある箇所への車両流入を抑制して、渋滞を抑制あるいは渋滞を軽減することが可能な交通管制システム、交通管制方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
実施形態の交通管制装置は、高規格幹線道路に含まれる複数の管理用区間のうち、渋滞判別結果データに基づいて、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される前記管理用区間を対象管理用区間とし、対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理する、情報管理部を備える。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
次に実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、交通管制システムの概要構成ブロック図である。
交通管制システム１０は、高規格幹線道路において交通管制を行うシステムであり、交通量計測システム１１、渋滞予測装置１２及びセンター処理装置１３を備えている。
ここで、高規格幹線道路とは、高速自動車国道、高速自動車国道に並行する一般国道自動車専用道路及び一般国道の自動車専用道路をいうが、必ずしもこれに限定する必要は無く、道路に対する出入口が限定されている道路であれば同様に適用が可能である。
図１は、交通管制システムの概要構成ブロック図である。
交通管制システム１０は、高規格幹線道路において交通管制を行うシステムであり、交通量計測システム１１、渋滞予測装置１２及びセンター処理装置１３を備えている。
ここで、高規格幹線道路とは、高速自動車国道、高速自動車国道に並行する一般国道自動車専用道路及び一般国道の自動車専用道路をいうが、必ずしもこれに限定する必要は無く、道路に対する出入口が限定されている道路であれば同様に適用が可能である。
【0011】
この場合において、交通量計測システム１１は、交通管制対象の道路の複数箇所に設けられた交通量計測装置を備えている。
【0012】
交通量計測システム１１を構成している複数の交通量計測装置は、例えば、トラフィックカウンタ等として構成され、交通量を計測し、交通量計測システム１１は、交通量計測装置の計測結果をまとめて渋滞予測装置１２に交通量計測結果データとして通知する。
渋滞予測装置１２は、複数の交通量計測装置の交通量計測結果に基づいて交通量計測システム１１から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞予測結果データをセンター処理装置１３に通知する。
渋滞予測装置１２は、複数の交通量計測装置の交通量計測結果に基づいて交通量計測システム１１から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞予測結果データをセンター処理装置１３に通知する。
【0013】
この結果、センター処理装置１３は、交通管制装置として機能し、交通管制のために直接的な制御対象の自動運転車両（図１の例の場合、自動運転車両Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２）から走行速度、走行位置、走行車線等の走行情報を収集し、渋滞が発生あるいは渋滞の発生が予測される場合に、渋滞の影響を緩和可能な自動運転車両に対する走行制御を行う。
【0014】
センター処理装置１３は、情報収集部２１、制御情報部２２、情報管理部２３及び情報提供部２４を備えている。
情報収集部２１は、後続する車両群の移動ペース（移動速度）を規制するためのペースカーとして機能する自動運転車両から走行速度、走行位置、走行車線等の情報を収集する。
情報収集部２１は、後続する車両群の移動ペース（移動速度）を規制するためのペースカーとして機能する自動運転車両から走行速度、走行位置、走行車線等の情報を収集する。
【0015】
図２は、情報収集部の概要構成ブロック図である。
情報収集部２１は、ペースカー登録入力部３１、ペースカー情報データベース３２、入力処理部３３、データ作成部３４及び出力処理部３５を備えている。
ペースカー登録入力部３１は、ペースカーとして機能する自動運転車両から当該自動運転車両を特定する車両ＩＤ及び走行区間情報（走行開始インターチェンジ、走行終了インターチェンジ、経由ジャンクションの情報等）がインターネット等の通信ネットワークを介して入力され、車両ＩＤ及び走行情報を対応づけてペースカー情報データベース（ＤＢ）３２に登録する。
情報収集部２１は、ペースカー登録入力部３１、ペースカー情報データベース３２、入力処理部３３、データ作成部３４及び出力処理部３５を備えている。
ペースカー登録入力部３１は、ペースカーとして機能する自動運転車両から当該自動運転車両を特定する車両ＩＤ及び走行区間情報（走行開始インターチェンジ、走行終了インターチェンジ、経由ジャンクションの情報等）がインターネット等の通信ネットワークを介して入力され、車両ＩＤ及び走行情報を対応づけてペースカー情報データベース（ＤＢ）３２に登録する。
【0016】
入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行い、ペースカーとして機能する自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力され、ペースカー登録入力部３１から入力された車両ＩＤ及び走行情報に対応づけてデータ作成部３４に出力する。
これらの結果、データ作成部３４は、車両ＩＤ、走行情報及び順次更新された走行情報に基づいてペースカー情報データを生成する。
出力処理部３５は、通信インタフェース動作を行い、制御情報部２２にペースカー情報データを出力する。
これらの結果、データ作成部３４は、車両ＩＤ、走行情報及び順次更新された走行情報に基づいてペースカー情報データを生成する。
出力処理部３５は、通信インタフェース動作を行い、制御情報部２２にペースカー情報データを出力する。
【0017】
図３は、制御情報部の概要構成ブロック図である。
制御情報部２２は、入力処理部４１、データ作成部４２及び出力処理部４３を備えている。
入力処理部４１は、専用通信回線あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して渋滞予測装置１２と接続され、通信インタフェース動作を行って渋滞予測結果データを取得し、データ作成部４２に出力する。
データ作成部４２は、入力された渋滞予測結果データに基づきペースカー情報データベース３２を参照して、ペースカー向情報データＤ２２を生成して、出力処理部４３に出力する。
ここで、ペース向情報データは、ペースカーとして機能させる自動運転車両を特定する車両ＩＤ、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度情報及び当該自動運転車両の走行車線を規定するための走行車線情報が含まれている。
出力処理部４３は、通信インタフェース動作を行い、入力されたペースカー向情報データＤ２２を情報管理部２３に出力する。
制御情報部２２は、入力処理部４１、データ作成部４２及び出力処理部４３を備えている。
入力処理部４１は、専用通信回線あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して渋滞予測装置１２と接続され、通信インタフェース動作を行って渋滞予測結果データを取得し、データ作成部４２に出力する。
データ作成部４２は、入力された渋滞予測結果データに基づきペースカー情報データベース３２を参照して、ペースカー向情報データＤ２２を生成して、出力処理部４３に出力する。
ここで、ペース向情報データは、ペースカーとして機能させる自動運転車両を特定する車両ＩＤ、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度情報及び当該自動運転車両の走行車線を規定するための走行車線情報が含まれている。
出力処理部４３は、通信インタフェース動作を行い、入力されたペースカー向情報データＤ２２を情報管理部２３に出力する。
【0018】
図４は、情報管理部の概要構成ブロック図である。
情報管理部２３は、入力処理部５１、管理表データ保存部５２、管理表データベース５３及び出力処理部５４を備えている。
情報管理部２３は、入力処理部５１、管理表データ保存部５２、管理表データベース５３及び出力処理部５４を備えている。
【0019】
入力処理部５１は、情報収集部２１及び制御情報部２２と通信線を介して接続され、通信インタフェース動作を行って、入力された情報管理表データＤ１２及びペースカー向情報データＤ２２を管理表データ保存部５２に出力する。
【0020】
管理表データ保存部５２は、入力されたペースカー情報データ及びペースカー向け情報データを統合して、ペースカー管理データを生成して、管理表データベース（ＤＢ）５３に保存し、管理表データベース５３を更新する。
出力処理部５４は、所定の出力タイミングにおいて更新されたペースカー管理データＤ３１を情報提供部２４に出力する。
この場合において、ペースカー管理データＤ３１には、収集したペースカーの情報のみならず、収集したペースカーの情報に基づいて、予測した所定時間後のペースカーの予測情報も含まれている。
出力処理部５４は、所定の出力タイミングにおいて更新されたペースカー管理データＤ３１を情報提供部２４に出力する。
この場合において、ペースカー管理データＤ３１には、収集したペースカーの情報のみならず、収集したペースカーの情報に基づいて、予測した所定時間後のペースカーの予測情報も含まれている。
【0021】
図５は、情報提供部の概要構成ブロック図である。
情報提供部２４は、入力処理部６１、データ作成部６２及び出力処理部６３を備えている。
入力処理部６１は、情報管理部２３と通信線を介して接続され、通信インタフェース動作を行って、入力されたペースカー管理データをデータ作成部６２に出力する。
情報提供部２４は、入力処理部６１、データ作成部６２及び出力処理部６３を備えている。
入力処理部６１は、情報管理部２３と通信線を介して接続され、通信インタフェース動作を行って、入力されたペースカー管理データをデータ作成部６２に出力する。
【0022】
データ作成部６２は、入力されたペースカー管理データのデータフォーマット変換及びプロトコル変換を行ってペースカー管理通信データを出力処理部６３に出力する。
【0023】
出力処理部６３は、インターネット等の通信ネットワークを介してペースカー管理通信データをペースカーとして機能する車両に送信して、ペースカー管理通信データに基づく走行を行えるようにする。
【0024】
図６は、管理用区間の設定例の説明図である。
ここで、管理用区間とは、当該管理用区間内においては、他の道路への出入りが制限されるとともに、進行方向の変更もできない道路上の区間であり、当該管理用区間内のいずれに自動運転車両が位置していたとしても、同一の位置に存在するものとして自動運転車両の走行制御及び自動運転車両に後続する管制制御を行うことが可能な区間となっている。また、この管理用区間のうち、渋滞が発生し、あるいは、渋滞が発生すると予測される管理用区間を、管制制御の対象である管理用区間として、対象管理用区間と呼ぶものとする。
図６の例においては、上り路線において、上流側から下流側に向かって、インターチェンジ（ＩＣ）７１とジャンクション（ＪＣＴ）７２との間の道路区間を管理用区間Ａ－１とし、ジャンクション７２とインターチェンジ７３との間の道路区間を管理用区間Ａ－２とし、インターチェンジ７３とインターチェンジ７４との間の道路区間を管理用区間Ａ－３とし、インターチェンジ７４とインターチェンジ７５との間の道路区間を管理用区間Ａ－４とし、インターチェンジ７５とインターチェンジ７６との間の道路区間を管理用区間Ａ－５とするものとする。
ここで、管理用区間とは、当該管理用区間内においては、他の道路への出入りが制限されるとともに、進行方向の変更もできない道路上の区間であり、当該管理用区間内のいずれに自動運転車両が位置していたとしても、同一の位置に存在するものとして自動運転車両の走行制御及び自動運転車両に後続する管制制御を行うことが可能な区間となっている。また、この管理用区間のうち、渋滞が発生し、あるいは、渋滞が発生すると予測される管理用区間を、管制制御の対象である管理用区間として、対象管理用区間と呼ぶものとする。
図６の例においては、上り路線において、上流側から下流側に向かって、インターチェンジ（ＩＣ）７１とジャンクション（ＪＣＴ）７２との間の道路区間を管理用区間Ａ－１とし、ジャンクション７２とインターチェンジ７３との間の道路区間を管理用区間Ａ－２とし、インターチェンジ７３とインターチェンジ７４との間の道路区間を管理用区間Ａ－３とし、インターチェンジ７４とインターチェンジ７５との間の道路区間を管理用区間Ａ－４とし、インターチェンジ７５とインターチェンジ７６との間の道路区間を管理用区間Ａ－５とするものとする。
【0025】
次に実施形態の動作を説明する。
図７は、実施形態の動作フローチャートである。
この場合において、ペースカーとして機能する自動運転車両は、車両管制を行う道路において、高速道路の追い越し車線を含む全車線に配置されるものとし、追い越し車線においても制御完了まで配置を継続するものとする。
図７は、実施形態の動作フローチャートである。
この場合において、ペースカーとして機能する自動運転車両は、車両管制を行う道路において、高速道路の追い越し車線を含む全車線に配置されるものとし、追い越し車線においても制御完了まで配置を継続するものとする。
【0026】
図８は、車両制御例の説明図である。
具体的には、車両管制対象の高速道路の車線が走行車線及び追い越し車線の２車線である場合には、図８（Ａ）に示すように、少なくとも２台の自動運転車両Ｃ１１、Ｃ１２をそれぞれの車線に、基本的には横並び状態で配置し、後続車両が追い抜きできないようにするものとする。
具体的には、車両管制対象の高速道路の車線が走行車線及び追い越し車線の２車線である場合には、図８（Ａ）に示すように、少なくとも２台の自動運転車両Ｃ１１、Ｃ１２をそれぞれの車線に、基本的には横並び状態で配置し、後続車両が追い抜きできないようにするものとする。
【0027】
また、第１走行車線、第２走行車線及び追い越し車線の３車線である場合には、図８（Ｂ）に示すように、少なくとも３台の自動運転車両Ｃ１１～Ｃ１３をそれぞれの車線に、基本的には横並び状態で配置し、後続車両が追い抜きできないようにするものとする。
この結果、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される管理用区間を対象管理用区間とし、この対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理することができるのである。
この結果、渋滞が発生し、あるいは、渋滞の発生が予測される管理用区間を対象管理用区間とし、この対象管理用区間に至る道路において配置された自動運転車両の走行を制御し、後続する一または複数の車両の速度を管理することができるのである。
【0028】
図７に戻り、まずステップＳ１１において、ペースカーとして機能する自動運転車両の登録がなされる。
より詳細には、情報収集部２１のペースカー登録入力部３１には、ペースカーとして機能する自動運転車両あるいは当該自動運転車両を管理する運行管理会社等から当該自動運転車両を特定する車両ＩＤ及び走行区間情報（走行開始インターチェンジ、走行終了インターチェンジ、経由ジャンクションの情報等）が運行予定データ３７としてインターネット等の通信ネットワークを介して入力される。
より詳細には、情報収集部２１のペースカー登録入力部３１には、ペースカーとして機能する自動運転車両あるいは当該自動運転車両を管理する運行管理会社等から当該自動運転車両を特定する車両ＩＤ及び走行区間情報（走行開始インターチェンジ、走行終了インターチェンジ、経由ジャンクションの情報等）が運行予定データ３７としてインターネット等の通信ネットワークを介して入力される。
【0029】
図９は、運行予定データの一例の説明図である。
運行予定データ３７は、図８に示すように、運行予定の車両を特定するための車両ＩＤデータ３７Ａと、走行予定区間を表す走行区間データ３７Ｂと、を備えている。
上記構成において、走行区間データ３７Ｂは、走行区間始点データ３７Ｂ１と、走行区間終点データ３７Ｂ２と、を備えている。
運行予定データ３７は、図８に示すように、運行予定の車両を特定するための車両ＩＤデータ３７Ａと、走行予定区間を表す走行区間データ３７Ｂと、を備えている。
上記構成において、走行区間データ３７Ｂは、走行区間始点データ３７Ｂ１と、走行区間終点データ３７Ｂ２と、を備えている。
【0030】
より具体的には、図８の例の場合には、運行予定データ３７は、車両ＩＤ＝０００１～０００４の４台の自動運転車両が、管理用区間Ａ－１～管理用区間Ａ－５まで走行する予定であることを表している。
【0031】
運行予定データ３７が入力されると、ペースカー登録入力部３１は、車両ＩＤ及び走行情報を対応づけてペースカー情報データベース（ＤＢ）３２に登録する。
なお、この登録は事前になされたペースカーとして機能する自動運転車両の運行予定計画に沿って実際の運行に先立って行われるようにしてもよい。
なお、この登録は事前になされたペースカーとして機能する自動運転車両の運行予定計画に沿って実際の運行に先立って行われるようにしてもよい。
【0032】
以下の説明においては、理解の容易のため、図６に示したように、車両の進行方向に沿って管理用区間Ａ－１～管理用区間Ａ－５の五つの区間が存在する場合を例とする。また、これらの五つの管理用区間のうち、管理用区間Ａ－５にサグ等が存在し、渋滞が起きやすい管理用区間あるいは渋滞が発生すると予測されやすい管理用区間、すなわち、対象管理用区間となりやすい管理用区間であるものとして説明する。
【0033】
図１０は、情報管理表データベースの説明図（その１）である。
ここでは、１月１日の１２時からの制御を再び図７を参照して説明する。
初期状態においては、１月１日の１２時以降のテーブルは、初期状態であり、未だデータが格納されていないものとする。
ここでは、１月１日の１２時からの制御を再び図７を参照して説明する。
初期状態においては、１月１日の１２時以降のテーブルは、初期状態であり、未だデータが格納されていないものとする。
【0034】
１月１日の１２時００分において、情報収集部２１の入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行って、ペースカーとして機能する車両ＩＤ（図１０では、ペースカーＩＤと表記）＝０００１～０００４の４台の自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力される。
【0035】
図７に戻り、ステップＳ１２において、ペースカーとして機能するＩＤ＝０００１～０００４の４台の自動運転車両から送信情報をそれぞれ受信して、走行情報データ（ＩＤ情報、位置情報及び速度情報）Ｄ１１を収集する。
【0036】
以下の説明においては、時刻＝「２０１１／０１／０１ １２：００」の時点において、車両ＩＤ＝０００１～０００４の自動運転車両は、走行車線及び追い越し車線の２車線である区間Ａ－３の上り線（法定制限速度＝１００ｋｍ）を一群となって走行中であり、それぞれ、走行速度＝「１００ｋｍ」で、選択車線＝「走行（車線）」で走行しているものとする。
【0037】
そして入力処理部３３は、ペースカー登録入力部３１から入力されたペースカー情報データ（車両ＩＤ及び走行区間情報）Ｄ１０に対応づけてデータ作成部３４に収集した走行情報データ（位置情報及び速度情報）を出力する。
【0038】
これらの結果、データ作成部３４は、車両ＩＤ、走行区間情報及び順次更新された走行情報データ（位置情報及び速度情報）Ｄ１１に基づいて情報管理表データ（ＩＤ情報、走行区間情報、位置情報及び速度情報）Ｄ１２を生成し、出力処理部３５は、通信インタフェース動作を行い、情報管理表データＤ１２を情報管理部２３に出力する。
【0039】
具体的には、上述の例の場合、情報管理表データは、例えば、ＩＤ＝０００１の自動運転車両については、以下の通りとなる。
【0040】
データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の管理用区間＝「Ａ－３」、上下線＝「上り」、法定制限速度＝「１００ｋｍ」において、ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ１３）。
【0041】
同様に、ステップＳ１３において、ＩＤ＝「０００２」～ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0042】
ここで、ステップＳ１３の情報管理表データベース３６の更新処理について詳細に説明する。
【0043】
図１１は、ステップＳ１３における情報管理表データベースの更新処理フローチャートである。
まず、ステップＳ２１において、情報収集部２１のデータ作成部３４は、ＩＤ情報を読み取る。
次に、ステップＳ２２において、ペースカー情報データベース３２に登録された登録ＩＤ情報を参照する。
続いてステップＳ２３において、当該ＩＤに対応する自動運転車両について情報管理表データベース３６を更新する。
まず、ステップＳ２１において、情報収集部２１のデータ作成部３４は、ＩＤ情報を読み取る。
次に、ステップＳ２２において、ペースカー情報データベース３２に登録された登録ＩＤ情報を参照する。
続いてステップＳ２３において、当該ＩＤに対応する自動運転車両について情報管理表データベース３６を更新する。
【0044】
続いて、ステップＳ２４において、データ作成部３４は、当該自動運転車両が現在の走行速度、選択車線で走行し続けた場合に、次回のデータ収集日時（本例では、５分後、１０分後、１５分後及び２０分後）における自動運転車両の走行速度、管理用区間単位の走行位置、選択車線を予測し、自動運転車両予測情報を作成する。
【0045】
そして、ステップＳ２５において、データ作成部３４は、作成した自動運転車両予測情報を情報管理表データベース３６の所定領域に書き込んで、情報管理表データベース３６を更新する。
【0046】
図１２は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その１）である。
図１２の例においては、自動運転車両予測情報としては、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
図１２の例においては、自動運転車両予測情報としては、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0047】
同様に、車両ＩＤ＝「０００２」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0048】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」においては、車両ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両は、管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0049】
同様に、ＩＤ＝「０００２」～ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」においては、管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測され、予測情報として、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域に走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0050】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報に基づく、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」においては、車両ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」を走行していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0051】
同様に、ＩＤ＝「０００２」～ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」においては、管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測され、予測情報として、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域に走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0052】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報に基づく、２０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、車両ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両は、管理用区間＝「Ａ－４」から管理用区間＝「Ａ－５」に進入していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００１」の自動運転車両については、走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0053】
同様に、ＩＤ＝「０００２」～ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、２０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、管理用区間＝「Ａ－４」から管理用区間＝「Ａ－５」に進入していると予測され、予測情報として、管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域に走行速度情報＝「１００ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される（ステップＳ２５）。
【0054】
図７に戻り、ステップＳ１４において、上記動作と並行して、渋滞予測装置１２は、複数の交通量計測装置の交通量計測結果に基づいて交通量計測システム１１から通知された交通量計測結果データに基づいて、渋滞予測を行い、渋滞予測結果データＤ２１をセンター処理装置１３に通知する。
この結果、制御情報部２２の入力処理部４１は、入力された渋滞予測結果データＤ２１をデータ作成部４２に出力する。
この結果、制御情報部２２の入力処理部４１は、入力された渋滞予測結果データＤ２１をデータ作成部４２に出力する。
【0055】
制御情報部２２のデータ作成部４２は、入力された渋滞予測結果データＤ２１に基づきペースカー情報データベースを参照して、ペースカー向情報データＤ２２を生成して、出力処理部４３に出力する。
【0056】
ここで、ペースカー向情報データＤ２２は、ペースカーとして機能させる自動運転車両を特定する車両ＩＤ、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度情報及び当該自動運転車両の走行車線を規定するための制御車線情報が含まれている。
出力処理部４３は、通信インタフェース動作を行い、入力されたペースカー向情報データＤ２２を情報管理部２３に出力する。
出力処理部４３は、通信インタフェース動作を行い、入力されたペースカー向情報データＤ２２を情報管理部２３に出力する。
【0057】
これにより情報管理部２３の入力処理部５１には、情報管理表データＤ１２及びペースカー向情報データＤ２２が入力され、入力された情報管理表データＤ１２及びペースカー向情報データＤ２２を管理表データ保存部５２に出力する。
【0058】
管理表データ保存部５２は、入力された情報管理表データＤ１２及びペースカー向情報データＤ２２を統合して、ペースカー管理データＤ３１を生成して、管理表データベース（ＤＢ）５３に保存し、管理表データベース５３を更新する。
出力処理部５４は、所定の出力タイミングにおいて更新されたペースカー管理データＤ３１を情報提供部２４に出力する。
出力処理部５４は、所定の出力タイミングにおいて更新されたペースカー管理データＤ３１を情報提供部２４に出力する。
【0059】
図１３は、渋滞の発生が予測された直後に更新された情報管理表データベースの一例の説明図である。
図１３に示すように、データ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間Ａ－５においては、渋滞の発生が予測された場合、当該時間帯には、図１２に示した様に、データ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、管理用区間＝「Ａ－５」に車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両が進入していると予測される時間帯となっており、これらの自動運転車両が、当初の走行速度＝「１００ｋｍ」で走行した場合には、当該渋滞に完全に巻き込まれることとなる。
図１３に示すように、データ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間Ａ－５においては、渋滞の発生が予測された場合、当該時間帯には、図１２に示した様に、データ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、管理用区間＝「Ａ－５」に車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両が進入していると予測される時間帯となっており、これらの自動運転車両が、当初の走行速度＝「１００ｋｍ」で走行した場合には、当該渋滞に完全に巻き込まれることとなる。
【0060】
そこで、本実施形態においては、渋滞予測装置１２の渋滞予測結果に対応する渋滞の発生時間帯と同一の時間帯において、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される管理用区間と同一の管理用区間に存在することが予測される自動運転車両が存在する場合には、当該自動運転車両の走行制御を行って、できる限り渋滞が解消するまで当該自動運転車両及び当該自動運転車両の後続の車両（あるいは車両群）が当該管理用区間に到達して、渋滞を悪化させないように管制制御を行う。
【0061】
以下、管制制御の手法について説明する。
図１４は、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される場合の自動運転車両の制御用データの生成処理のフローチャートである。
図１４は、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される場合の自動運転車両の制御用データの生成処理のフローチャートである。
【0062】
まず、ステップＳ４１において、自動運転車両制御情報を生成する。
具体的には、現在の自動運転車両の走行位置、走行速度及び渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置を取得するとともに、現在の自動運転車両の位置から渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置までの距離を自動運転車両制御情報として生成する。
具体的には、現在の自動運転車両の走行位置、走行速度及び渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置を取得するとともに、現在の自動運転車両の位置から渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置までの距離を自動運転車両制御情報として生成する。
【0063】
続いて、ステップＳ４２において、ペースカーとして機能させる自動運転車両の制御速度を設定する。
【0064】
具体的には、現在の自動運転車両の位置から渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置までの距離に基づいて、現在の自動運転車両の位置から渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される位置（簡易的には、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される管理用区間の始点位置）に当該自動運転車両が到達した時点で、発生した渋滞あるいは予測された渋滞が解消しているように、自動運転車両の速度を制御速度として設定する。
【0065】
例えば、時速１００ｋｍで走行した場合には、渋滞に遭遇することとなるが、時速６０ｋｍ以下で走行した場合には、渋滞が既に解消していると考えられる場合には、制御速度を時速６０ｋｍに設定することとなる。
【0066】
この場合において、発生した渋滞あるいは予測された渋滞が解消するまでの時間は、過去に同様な渋滞が発生した場合の発生履歴等に基づいて算出すればよい。
【0067】
さらにステップＳ４３において、車線割当設定を行う。
具体的には、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される場合には、当該渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される管理用区間に至る道路の車線の数を取得し、後続する一または複数の車両が各自動運転車両を追い越せないように、図８に示した様に、全ての車線（走行車線及び追越車線を含む）に自動運転車両を配置するように車線を各自動運転車両に割り当てる。
具体的には、渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される場合には、当該渋滞発生あるいは渋滞発生が予測される管理用区間に至る道路の車線の数を取得し、後続する一または複数の車両が各自動運転車両を追い越せないように、図８に示した様に、全ての車線（走行車線及び追越車線を含む）に自動運転車両を配置するように車線を各自動運転車両に割り当てる。
【0068】
したがって、通常は、自動運転車両を全ての車線に横並び状態で配置する。この場合において、自動運転車両を追い越せないようにとは、所定の交通規則に則って後続の車両が自動運転車両を追い越すことはできないという意味である。
そして、ステップＳ４４において、情報管理表データベースを更新する。
そして、ステップＳ４４において、情報管理表データベースを更新する。
【0069】
図１５は、情報提供部の処理フローチャートである。
この結果、ステップＳ５１において、情報提供部２４の入力処理部６１は、情報管理表データベースを参照することにより更新されたペースカー管理データが入力されるので、当該ペースカー管理データをデータ作成部６２に出力する。
この結果、ステップＳ５１において、情報提供部２４の入力処理部６１は、情報管理表データベースを参照することにより更新されたペースカー管理データが入力されるので、当該ペースカー管理データをデータ作成部６２に出力する。
【0070】
ステップＳ５２において、データ作成部６２は、入力されたペースカー管理データのデータフォーマット変換及びプロトコル変換を行うとともに、ペースカーとして機能させる全ての自動運転車両に対して、当該自動運転車両の走行制御を行うための送信電文としてのペースカー管理通信データを生成し、出力処理部６３に出力する。
【0071】
出力処理部６３は、インターネット等の通信ネットワークを介してペースカー管理通信データをペースカーとして機能する自動運転車両に送信して（ステップＳ５３）、ペースカー管理通信データに基づく走行を行うようにして、当該自動運転車両に後続する車両の管制制御を行う。
【0072】
【0073】
図１６に示すように、２０２１年１月１日の時刻＝「１２：００：００」において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両が、送信電文（送信データ）として、送信元の自動運転車両を特定するための車両ＩＤ＝「０００２」、当該自動運転車両の走行速度＝「１００ｋｍ」、当該自動運転車両が走行している選択車線＝「走行（車線）」を送信したとする。
【0074】
これにより、センター処理装置１３は、直ちに演算処理を行い、自動運転車両から送信電文を受信した１０秒後の２０２１年１月１日の時刻＝「１２：００：１０」において、送信先を車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両として、当該自動運転車両を走行させる車線として選択車線＝「追越（車線）」を指定し、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度＝「６０ｋｍ」を送信したとする。
【0075】
この結果、情報管理表データベースも更新され、図１３に示したように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００１」、「０００３」、「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0076】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0077】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0078】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0079】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報及び制御情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0080】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0081】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0082】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報及び制御情報に基づく、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0083】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0084】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0085】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：００」の収集情報及び制御情報に基づく、２０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においても、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0086】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、２０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0087】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、２０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0088】
以上の説明のように、センター処理装置１３から渋滞発生予測に伴う制御情報が送信されることによって、車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両は、図１２の通常時と異なり、図８（Ａ）に示した様な状態で、４台の自動運転車両をそれぞれの車線に、基本的には横並び状態で配置し、後続車両が追い抜きできないようにして、制御速度＝「６０ｋｍ」で走行するので、後続車両の管制制御を行うことができる。
【0089】
図１７は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その２）である。
続いて、２０２１年の１月１日の１２時０５分において、情報収集部２１の入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行って、ぺースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力される。
続いて、２０２１年の１月１日の１２時０５分において、情報収集部２１の入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行って、ぺースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力される。
【0090】
具体的には、ペースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から送信情報をそれぞれ受信して、走行情報データ（ＩＤ情報、位置情報及び速度情報）Ｄ１１を収集する。
【0091】
この場合においては、時刻＝「２０１１／０１／０１ １２：００」の時点の指示制御に基づいて、車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両は、走行車線及び追い越し車線の２車線である区間Ａ－３の上り線（法定制限速度＝１００ｋｍ）を一群となって走行中であり、それぞれ、走行速度＝「６０ｋｍ」で、選択車線＝「走行（車線）」あるいは「追越（車線）」で走行しているものとする。
【0092】
すなわち、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の管理用区間＝「Ａ－３」、上下線＝「上り」、法定制限速度＝「１００ｋｍ」において、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0093】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0094】
さらに、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0095】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0096】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0097】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、管理用区間＝「Ａ－３」から管理用区間＝「Ａ－４」に進入していると予測されるため、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0098】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0099】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0100】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0101】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報に基づく、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0102】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0103】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0104】
また、図１６に示したように、２０２１年１月１日の時刻＝「１２：０５：００」において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両が、送信電文（送信データ）として、送信元の自動運転車両を特定するための車両ＩＤ＝「０００２」、当該自動運転車両の走行速度＝「６０ｋｍ」、当該自動運転車両が走行している選択車線＝「追越（車線）」を送信したとする。
【0105】
これにより、センター処理装置１３は、直ちに演算処理を行い、自動運転車両から送信電文を受信した１０秒後の２０２１年１月１日の時刻＝「１２：０５：１０」において、送信先を車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両として、当該自動運転車両を走行させる車線として選択車線＝「追越（車線）」を指定し、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度＝「６０ｋｍ」を送信したとする。
【0106】
図１８は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その３）である。
この結果、情報管理表データベースも更新され、図１８に示すように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
さらに両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００１」、「０００３」の自動運転車両の制御情報は、選択車線＝「走行（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
この結果、情報管理表データベースも更新され、図１８に示すように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
さらに両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００１」、「０００３」の自動運転車両の制御情報は、選択車線＝「走行（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0107】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0108】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0109】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0110】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0111】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0112】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0113】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報及び制御情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0114】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0115】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0116】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：０５」の収集情報及び制御情報に基づく、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0117】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0118】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0119】
図１９は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その４）である。
続いて、２０２１年の１月１日の１２時１０分において、情報収集部２１の入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行って、ぺースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力される。
続いて、２０２１年の１月１日の１２時１０分において、情報収集部２１の入力処理部３３は、通信インタフェース動作を行って、ぺースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から位置走行位置、走行方向、走行車線、走行速度等の走行情報がインターネット等の通信ネットワークを介して順次更新されて入力される。
【0120】
具体的には、ペースカーとして機能する車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の４台の自動運転車両から送信情報をそれぞれ受信して、走行情報データ（ＩＤ情報、位置情報及び速度情報）Ｄ１１を収集する。
【0121】
この場合においては、時刻＝「２０１１／０１／０１ １２：０５」の時点の指示制御に基づいて、車両ＩＤ＝「０００１」～車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両は、走行車線及び追い越し車線の２車線である区間Ａ－４の上り線（法定制限速度＝１００ｋｍ）を一群となって走行中であり、それぞれ、走行速度＝「６０ｋｍ」で、選択車線＝「走行（車線）」あるいは「追越（車線）」で走行しているものとする。
【0122】
すなわち、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」、上下線＝「上り」、法定制限速度＝「１００ｋｍ」において、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0123】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
さらに、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
さらに、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0124】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の収集情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0125】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0126】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0127】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の収集情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0128】
同様に車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0129】
また、車両ＩＤ＝「０００１」、車両ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0130】
また、図１６に示したように、２０２１年１月１日の時刻＝「１２：１０：００」において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両が、送信電文（送信データ）として、送信元の自動運転車両を特定するための車両ＩＤ＝「０００２」、当該自動運転車両の走行速度＝「６０ｋｍ」、当該自動運転車両が走行している選択車線＝「追越（車線）」を送信したとする。
【0131】
これにより、センター処理装置１３は、直ちに演算処理を行い、自動運転車両から送信電文を受信した１０秒後の２０２１年１月１日の時刻＝「１２：１０：１０」において、送信先を車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両として、当該自動運転車両を走行させる車線として選択車線＝「追越（車線）」を指定し、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度＝「６０ｋｍ」を送信したとする。
【0132】
図２０は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その５）である。
この結果、情報管理表データベースも更新され、図２０に示すように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
この結果、情報管理表データベースも更新され、図２０に示すように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0133】
さらに両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００１」、「０００３」の自動運転車両の制御情報は、選択車線＝「走行（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0134】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0135】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0136】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0137】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0138】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0139】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0140】
さらにデータ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１０」の収集情報及び制御情報に基づく、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」においては、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両は、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0141】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0142】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両についても、未だ管理用区間＝「Ａ－４」に位置していると予測されるため、１０分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－４」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0143】
図２１は、情報管理表データベースの更新処理後の一例の説明図（その６）である。
データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両が、送信電文（送信データ）として、送信元の自動運転車両を特定するための車両ＩＤ＝「０００２」、当該自動運転車両の走行速度＝「６０ｋｍ」、当該自動運転車両が走行している選択車線＝「追越（車線）」を送信したとする。
データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両が、送信電文（送信データ）として、送信元の自動運転車両を特定するための車両ＩＤ＝「０００２」、当該自動運転車両の走行速度＝「６０ｋｍ」、当該自動運転車両が走行している選択車線＝「追越（車線）」を送信したとする。
【0144】
これにより、センター処理装置１３は、直ちに演算処理を行い、自動運転車両から送信電文を受信した１０秒後の２０２１年１月１日の時刻＝「１２：１５：１０」において、送信先を車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両として、当該自動運転車両を走行させる車線として選択車線＝「追越（車線）」を指定し、当該自動運転車両の走行速度を制御するための制御速度＝「６０ｋｍ」を送信したとする。
【0145】
この結果、図２１に示すように、管理用区間Ａ－３における車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両の制御情報として、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。この場合において、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両の制御情報も同様に、選択車線＝「追越（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0146】
さらに両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両と行動を共にする車両ＩＤ＝「０００１」、「０００３」の自動運転車両の制御情報は、選択車線＝「走行（車線）」及び制御速度＝「６０ｋｍ」が追記される。
【0147】
これに伴い、データ収集日時＝「２０２１／０１／０１ １２：１５」の収集情報及び制御情報に基づく、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００２」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0148】
同様にＩＤ＝「０００４」の自動運転車両についても、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域には、車両ＩＤ＝「０００４」の自動運転車両については、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「追越（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0149】
また、ＩＤ＝「０００１」、ＩＤ＝「０００３」の自動運転車両については、５分後のデータ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域には、走行速度情報＝「６０ｋｍ」、選択車線＝「走行（車線）」が情報管理表データベース３６に登録され、情報管理表データベース３６が更新される。
【0150】
この時点において、データ予測日時＝「２０２１／０１／０１ １２：２０」の管理用区間＝「Ａ－５」に対応するデータ格納領域においては、既に、渋滞に関する情報が格納されていないので、自動運転車両を用いた自動運転車両の走行制御に伴う、後続の車両の管制制御は終了する。
【0151】
以上の説明のように、本実施形態によれば、自動運転車両を用いた自動運転車両の走行制御に伴う、後続の車両の管制制御により、渋滞の発生が予測される管理用区間＝「Ａ－５」への到着を遅延させているので、管理用区間＝「Ａ－５」に到着時に渋滞が解消している可能性を高くすることができ、渋滞の拡大を抑制して実効的な走行速度の低下を抑制することができる。
【0152】
換言すれば、本実施形態によれば、渋滞発生箇所あるいは渋滞が発生する虞がある箇所に至る道路の手前側で交通流を制御（車両の速度抑制）することにより、渋滞発生箇所あるいは渋滞が発生する虞がある箇所への車両流入を抑制して、渋滞を抑制あるいは渋滞を軽減することが可能となる。
【0153】
本実施形態の交通管制装置（センター処理装置）は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0154】
本実施形態の交通管制装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤ等の半導体メモリ装置等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0155】
また、本実施形態の交通管制装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の交通管制装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【0156】
また、本実施形態の交通管制装置のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0157】
本実施形態の交通管制装置で実行されるプログラムは、上述した各部（情報収集部、制御情報部、情報管理部、情報提供部…）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から～プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、情報収集部、制御情報部、情報管理部、情報提供部…が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【0158】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0159】
１０ 交通管制システム
１１ 交通量計測システム
１２ 渋滞予測装置
１３ センター処理装置
２１ 情報収集部
２２ 制御情報部
２３ 情報管理部
２４ 情報提供部
３１ ペースカー登録入力部
３２ ペースカー情報データベース
３３ 入力処理部
３４ データ作成部
３５ 出力処理部
３６ 情報管理表データベース
３７ 運行予定データ
３７Ａ 車両ＩＤデータ
３７Ｂ 走行区間データ
４１ 入力処理部
４２ データ作成部
４３ 出力処理部
５１ 入力処理部
５２ 管理表データ保存部
５３ 管理表データベース
５４ 出力処理部
６１ 入力処理部
６２ データ作成部
６３ 出力処理部
Ｃ１１ 自動運転車両
Ｄ１２ 情報管理表データ
Ｄ２１ 渋滞予測結果データ
Ｄ２２ ペースカー向情報データ
Ｄ３１ ペースカー管理データ
３７Ｂ１ 走行区間始点データ
３７Ｂ２ 走行区間終点データ
Ａ－１～Ａ－５ 管理用区間
１１ 交通量計測システム
１２ 渋滞予測装置
１３ センター処理装置
２１ 情報収集部
２２ 制御情報部
２３ 情報管理部
２４ 情報提供部
３１ ペースカー登録入力部
３２ ペースカー情報データベース
３３ 入力処理部
３４ データ作成部
３５ 出力処理部
３６ 情報管理表データベース
３７ 運行予定データ
３７Ａ 車両ＩＤデータ
３７Ｂ 走行区間データ
４１ 入力処理部
４２ データ作成部
４３ 出力処理部
５１ 入力処理部
５２ 管理表データ保存部
５３ 管理表データベース
５４ 出力処理部
６１ 入力処理部
６２ データ作成部
６３ 出力処理部
Ｃ１１ 自動運転車両
Ｄ１２ 情報管理表データ
Ｄ２１ 渋滞予測結果データ
Ｄ２２ ペースカー向情報データ
Ｄ３１ ペースカー管理データ
３７Ｂ１ 走行区間始点データ
３７Ｂ２ 走行区間終点データ
Ａ－１～Ａ－５ 管理用区間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】