特開 2022-188570 移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022188570

(43)【公開日】2022-12-21

(54)【発明の名称】移動装置

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20210101AFI20221214BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20221214BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20221214BHJP

【ＦＩ】

G03B5/00 J

H04N5/225 100

H04N5/232 480

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096708

(22)【出願日】2021-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(72)【発明者】

【氏名】赤田 弘司

【テーマコード（参考）】

2K005

5C122

【Ｆターム（参考）】

2K005AA11

2K005BA52

2K005BA53

2K005BA54

2K005CA02

2K005CA14

2K005CA24

2K005CA40

2K005CA44

2K005CA45

2K005CA54

5C122EA41

5C122EA52

5C122EA54

5C122GE11

5C122HB09

5C122HB10

(57)【要約】

【課題】 小型で消費電力が低い移動装置を提供すること。
【解決手段】 移動部材と、移動部材と同時に直進移動するスライド部材と、スライド部材の直進移動を案内する軸部材と、スライド部材に直進移動の駆動力を与える駆動部と、一方の端部がスライド部材１０に、他方の端部が移動部材１に取り付けられた弾性部材２０は、移動部材１とスライド部材１０を直進移動方向に付勢するとともに、スライド部材１０と軸部材１７に対して、直進移動方向に直交する方向の付勢力を発生する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動部材（１）と、該移動部材と同時に直進移動するスライド部材（１０）と、該スライド部材の直進移動を案内する軸部材（１７）と、前記スライド部材に直進移動の駆動力を与える駆動部（２ａ）と、一方の端部が前記スライド部材に、他方の端部が前記移動部材に取り付けられ、前記移動部材と前記スライド部材を直進移動方向に付勢する弾性部材とを備え、前記弾性部材は、前記スライド部材と前記軸部材に対して、直進移動方向に直交する方向の付勢力を発生することを特徴とする移動装置。

【請求項2】

前記スライド部材に取り付けられていた前記弾性部材の位置は、第２連結部材（１１）よりも前記ガイド部材側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

移動部材（１）と、該移動部材と同時に直進移動する３つのスライド部材（１０）と、該スライド部材の直進移動を案内する３つの軸部材（１７）と、前記スライド部材に直進移動の駆動力を与える３つの駆動部（２ａ）と、一方の端部が前記スライド部材に、他方の端部が前記移動部材に取り付けられ、前記移動部材と前記スライド部材を直進移動方向に付勢する３つの弾性部材とを備え、前記弾性部材は、前記スライド部材と前記軸部材に対して、直進移動方向に直交する方向の付勢力を発生することを特徴とする移動装置。

【請求項4】

前記スライド部材に取り付けられていた前記弾性部材の位置は、第２連結部材（１１）よりも前記ガイド部材側に配置されていることを特徴とする請求項３の記載の移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動部材の移動装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来の移動装置は、特開２００９－２６５５０９号に記載されているように、レンズ枠に一体に形成された第１の傾斜面を有する従動部と、従動部とコイルバネとの間に配置されて、従動部の第１の傾斜面に当接する第２の傾斜面を有する第２の従動部により、レンズ枠のガタツキを防止する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－２６５５０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術では、レンズ枠の位置によってコイルバネの撓み量が変化するため、モータにかかる負荷が変化してしまう。そのため、設計においては、レンズ枠の移動範囲でコイルバネ力が最大となる時のモータにかかる負荷を想定して、モータの選定もしくはモータへの入力を決定しなければならない。このことは、装置の大型化や消費電力の増大につながってしまう。

【0005】

そこで本発明の目的は、小型で消費電力が低く、高性能な移動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために本発明の移動装置は、移動部材と、移動部材と同時に直進移動するスライド部材と、スライド部材の直進移動を案内する軸部材と、スライド部材に直進移動の駆動力を与える駆動部と、一方の端部がスライド部材に、他方の端部が移動部材に取り付けられ、移動部材とスライド部材を直進移動方向に付勢する弾性部材とを備え、弾性部材は、スライド部材と軸部材に対して、直進移動方向に直交する方向の付勢力を発生することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、小型で消費電力が低く、高性能な移動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の振れ補正装置の分解斜視図である。

【図2】本発明の振れ補正装置の移動部材の要部斜視図である。

【図3】本発明の振れ補正装置の駆動ユニット図である。

【図4】本発明の振れ補正装置のスライドユニット分解斜視図である。

【図5】本発明の振れ補正装置のスライドユニット図である。

【図6】本発明の振れ補正装置のスライドユニットとモータユニットの組立完成図である。

【図7】本発明の振れ補正装置の駆動ユニットの組立完成図である。

【図8】本発明の振れ補正装置の駆動方法の説明図である。

【図9】本発明の振れ補正装置のスライド部材のガタ取り構造を示す図である。

【図10】本発明の振れ補正装置のスライド部材のガタ取り状態を示す図である。

【図11】本発明の振れ補正装置の制御ブロック図である。

【図12】本発明の振れ補正装置のベアリングにかかる荷重を示す図である。

【図13】本発明の振れ補正装置のベアリングにかかる荷重の割合を示す図である。

【図14】本発明の振れ補正装置のベアリングのかかる荷重の大小関係を示す表である。

【図15】本発明の振れ補正装置が搭載されたカメラ断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。

【0010】

まず、本発明の移動装置（以下、振れ補正装置）を搭載した撮像装置の全体構成について説明する。

【0011】

［撮像装置の全体構成］
図１５は、本発明の振れ補正装置を搭載した撮像装置の一実施形態としてのデジタル一眼レフカメラ本体（以下、カメラという）１００および交換レンズ５０の中央断面図である。

【0012】

交換レンズ５０は、カメラ１００側のマウント部２１０と交換レンズ５０側のマウント部５１によって、カメラ１００に対して着脱可能に固定される。交換レンズ５０がカメラ１００に装着されると、カメラ１００の接点部２２０と交換レンズ５０の接点部５２が電気的に接続される。

【0013】

光軸Ｏａ方向からの被写体光が交換レンズ５０のフォーカスレンズ５３を透過し、カメラ１００のメインミラー１３０に入射する。メインミラー１３０は、メインミラー保持枠１３１に保持され、回転軸部１３１ａによってミラーアップ位置とミラーダウン位置との間を回動可能に軸支されている。

【0014】

メインミラー１３０はハーフミラーとなっており、メインミラー１３０を透過した光束は、サブミラー１４０により下方へ反射され、焦点検出ユニット１５０へと導かれる。

【0015】

サブミラー１４０は、サブミラー保持枠１４１に保持されている。サブミラー保持枠１４１は、ヒンジ軸（不図示）によってメインミラー保持枠１３１に対して回動可能に軸支されている。

【0016】

焦点検出ユニット１５０は、フォーカスレンズ５３のデフォーカス量を検出し、フォーカスレンズ５３が合焦状態となるフォーカスレンズ５３の駆動量を算出する。交換レンズ５０は、算出された駆動量を接点部２２０および５２を介して受信する。交換レンズ５０は、受信した駆動量に基づいてモータ（不図示）を制御し、フォーカスレンズ５３を駆動することで焦点調節を行う。

【0017】

メインミラー１３０により反射された光束は、光学ファインダ１６０へと導かれる。光学ファインダ１６０は、ピント板１７０、ペンタプリズム１８０、接眼レンズ１９０で構成されている。メインミラー１３０によって光学ファインダ１６０へと導かれた光束は、ピント板１７０に被写体像を結像する。使用者は、ペンタプリズム１８０および接眼レンズ１９０を介してピント板１７０上の被写体像を観察可能である。

【0018】

サブミラー１４０の後方にはシャッタ装置１２０が配置されている。シャッタ装置１２０の後方には、撮像素子ユニット３０である、光学ローパスフィルター１２１、撮像素子ホルダー１２２、撮像素子１２３、カバー部材１２４、ゴム部材１２５が配置されている。撮影時には、光学ローパスフィルター１２１を透過した光束が、撮像素子１２３へと入射する。撮像素子１２３は、撮像素子ホルダー１２２によって保持されている。カバー部材１２４は、撮像素子１２３を保護している。ゴム部材１２５は、光学ローパスフィルター１２１を保持するとともに、光学ローパスフィルター１２１と撮像素子１２３の間を密閉する。駆動ユニット３１は、撮像素子ユニット３０（１２１～１２５）と連結されており、カメラ１００の振れに応じて撮像素子ユニット３０を駆動する。駆動ユニット３１は、ビス（不図示）によってカメラ１００の筐体に固定されている。

【0019】

表示モニタ２６０は、ＬＣＤ等で構成されたモニタであり、撮影画像の表示や、カメラ１００の各種設定状態の表示を行う。

【0020】

［本発明の振れ補正装置の機械的構成］
図１は、本発明の振れ補正装置の分解斜視図である。

【0021】

１は移動部材である。移動部材１には、貫通の長穴部１ａ～１ｃ、貫通でない丸穴部１ｄ～１ｆ、突出部１ｇ～１ｉ、突出部１ｊ～１ｍ（図２に記載）が設けられている。２は移動部材を駆動するための駆動ユニットである。駆動ユニット２は図３に示すように、モータユニット２ａとスライドユニット２ｂから構成されている。

【0022】

ここで、スライドユニット２ｂについて詳細に説明する。

【0023】

図４はスライドユニット２ｂの分解斜視図を示している。１０はスライド部材であり、穴部１０ａ、穴部１０ｂ、１０ｃ、穴部１０ｄ、１０ｅ、溝部１０ｇ、突出部１０ｆが設けられている。１１はベアリング（第２連結部材）である。１２はストッパピンである。１３は螺合部材ホルダーであり、軸部１３ａ、１３ｂ、穴部１３ｃ、溝部１３ｄが設けられている。１４はねじりコイルバネである。１５は螺合部材（第１連結部材）であり、軸部１５ａと突出片部１５ｂ、ネジ部１５ｃが設けられている。１６はバネ部材であり、４本の突出片部１６ａが設けられている。１７、１８は軸部材である。１９は板金部材である。２０は引っ張りコイルバネ（弾性部材）である。

【0024】

次に、スライドユニット２ｂの部品の相互関係を説明する。

【0025】

本実施形態においては、スライドユニット２ｂが３つあるが、３つとも同一の形状と材質の部品と構成からなっているため、同一の番号で説明する。

【0026】

螺合部材ホルダー１３の軸部１３ｂは、ねじりコイルバネ１４の内径部に挿通される。螺合部材ホルダー１３の軸部１３ａ、１３ｂはそれぞれスライド部材１０の穴部１０ｄ、１０ｅに嵌合する。その際に、ねじりコイルバネ１４は、螺合部材ホルダー１３の穴部１０ｄ、１０ｅとスライド部材１０の軸部１３ａ、１３ｂの嵌合ガタと、軸部材１７とスライド部材１０の穴部１０ｂ、１０ｃの嵌合ガタと、後述の螺合部材１５とモータユニット２ａのネジ（リードスクリューまたは駆動軸）部２３のガタを抑制するように働いている。これにより、目標位置に対して精度よく移動部材１を移動できるので、簡単な構造で振れ補正性能を向上させることができる。スライド部材１０の穴部１０ｂ、１０ｃは軸部材１７が嵌合し、溝部１０ｇは軸部１８が嵌合する。

【0027】

また、軸部材１７、１８の両端部は板金部材１９の穴部に圧入により固定される。軸部材１２の先端部がベアリング１１の内径部に嵌合し、スライド部材１０の穴部１０ａに圧入されて、ベアリング１１がスライド部材１０に固定される。螺合部材１５の軸部と突出片部１５ｂが、螺合部材ホルダー１３の穴部１３ｃと溝部１３ｄにそれぞれ嵌合する。

【0028】

その後バネ部材１６の４本の突出片部１６ａのバネ力により、螺合部材ホルダー１３と螺合部材１５が当接した状態で保持される。引っ張りコイルバネ２０の一方の端部２０ａがスライド部材１０の突出部１０ｆに取り付けられる。そして、他の端部２０ｂはそれぞれ対応した突出部１ｊ、１ｋ、１ｍに取り付けられる。このように引っ張りコイルバネ２０を取り付けることによって、そのバネ力が移動部材１の移動範囲の全域でモータの負荷にはならないため、余分な電力を消費せずにガタ取りができる利点がある。

【0029】

図５はスライドユニットが組み立てられた状態を示している。そして、図３に示すように、ネジ部２３と軸部１７、１８はほぼ平行に配置される。また、螺合部材１５のネジ部１５ｃが、モータユニット２ａのモータ本体部２２より突き出したネジ（リードスクリューまたは駆動軸）部２３に噛み合っている。これらの状態でモータ本体に通電することでネジ部が回転し、ネジのリードに従ってスライド部材１０をネジ部２３の軸方向へ移動させることができる。モータユニット２ａにはその他に回転角度の検出のための、周方向に多極着磁されたマグネット２４と、その磁束を検出するための磁気感応素子２６（ホール素子等）、モータを後述のベース板金３に取り付けるためのモータ板金２５、ネジ部２３の先端を軸支する軸受部材２７が設けられている。

【0030】

３はベース板金であり、前述のスライドユニットとモータユニットがネジ４によって固定される。また、転動板６が、ベース板金の穴部３ａ～３ｃに嵌合し、接着、圧入、溶接等により固定される。スライドユニット２ｂとモータユニット２ａ、転動板６が取り付けられた状態を図６に示す。５は転動板であり、移動部材１の穴部１ｄ～１ｆに、接着、圧入等により固定される。８は引っ張りコイルバネであり、その両端部が移動部材の突出部１ｇ～１ｉとベース板金３の突出部３ｄ～３ｆにそれぞれ取り付けられる。その際に、転動ボール（転動部）７が、上述の転動板５と６の間に挟まれて、移動部材１とベース板金３が光軸方向に一定の距離を保った状態で付勢されて保持される。この転動ボールの転がりにより、光軸に垂直な方向への移動部材１の移動が滑らかになる。

【0031】

また、移動部材１の長穴部１ａ～１ｃには、ベアリング１１の外径部１１ａが挿通される。その際には、引っ張りコイルバネ２０の一方の端部２０ａがスライド部材１０の突出部１０ｆに取り付けられ、他方の端部２０ｂは移動部材１の突出部１ｊ、１ｋ、１ｍにそれぞれ取り付けられるので、ベアリング１１の外径部１１ａの側面が移動部材１の長穴部１ａ～１ｃの側面部１ａ－１～１ｃ－１にそれぞれ当接して付勢された状態で保持される。図５の状態から移動部材１、転動板５、転動ボール７、引っ張りコイルバネ８が組み立てられた状態を図７に示す。この状態はカメラにおいては水平姿勢の状態である。図７の状態の駆動ユニット３１に撮像素子ユニット３０がネジ等で固定される。その際に、モータの通電によって発生した磁気が撮像素子へ入り込まないように、磁気シールドシートが敷設される。

【0032】

本発明の振れ補正装置の機械的構成は以上の通りとなっている。

【0033】

［本発明の振れ補正装置の機械的特徴］
ここで、本発明の振れ補正装置の機械的構成における特徴について説明する。

【0034】

まず、ベアリング１１と移動部材１の関係について述べる。

【0035】

本発明の振れ補正装置は、図７に示されているように、スライド部材１０に取り付けられた３つのベアリング１１が、移動部材１の長穴部１ａ～１ｃの側面部１ａ－１～１ｃ－１に当接する構造になっている。つまり、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１（磁気シールドシート９および転動板５を含む）は、３つのベアリング１１により、支持されることになる。そして、３つのベアリング１１は撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１の重心周りに略等分（１２０°間隔）に配置されている。また、長穴部１ａ～１ｃはその略長方形の長辺が、図７の方向から見てその重心からベアリング中心を結んだ線に略平行に設けられている。

【0036】

ところで、カメラの水平姿勢において、撮像素子の形状は左右方向に長く、上下方向に短い略長方形となっている。本発明の振れ補正装置は撮像素子ユニット３０の光軸後方にモータユニット２ａとスライドユニット２ｂが設けられている。また、ベアリング中心の３点を結ぶ略正方形のレイアウトを考えた場合、上下方向の長さが最も短くなって小型にできるのは、正三角形の性質上、１点のベアリングが真上か真下に配置される場合である。したがって、本実施形態においては、１点のベアリングが真上に配置されている。これらの構成により、光軸に垂直な方向が小型になるメリットがある。

【0037】

さらにモータユニット２ａとスライドユニット２ｂとの配置関係を考えた場合、スライドユニット２ｂはモータユニット２ａよりも、光軸に垂直な方向において外側に配置されるのが望ましい。なぜなら、３点のベアリングが光軸に垂直な方向に遠ざかるほど、モータの回転角度に対する回転（Ｒｏｌｌ）方向の移動量の敏感度が下がり、より精度の良い回転（Ｒｏｌｌ）駆動が実現できるからである。また、モータユニット２ａがスライドユニット２ｂよりも光軸に垂直な方向において内側に配置されると、モータ２２と撮像素子ユニット３０側面までの距離が長くなることから、撮像素子側面へ到達するモータからの磁束が低減する。これにより、撮像素子に露光された撮影画像信号へのノイズの入り込みが低減され、撮影画像への悪影響を回避することができる。

【0038】

なお、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１の重心は、光軸近傍にあるのが望ましい。上記の構成によれば、３つのベアリングの中心を結ぶ線で形成される三角形の範囲内に光軸および重心が配置されている。これにより、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１の質量を３つのベアリングで分散して支持しつつ、効率よく駆動することができるようになる。

【0039】

また、３つの転動ボール７の配置においては、３つのベアリングの中心を結ぶ線で形成される三角形に対して、３つの転動ボール７を結ぶ線で形成される三角形がほぼ逆配置（実施形態では頂点が下）となるようにするのがスペース効率上望ましい。これは、三角形の性質上、底辺を除く２辺の外側には空いたスペースが確保できるからである。

【0040】

以上の構成により、モータユニット２ａに通電して３点のベアリング１１を駆動してその位置（座標）を変化させると、３点のベアリングの位置に応じて移動部材１の位置が一意に定まる。

【0041】

ここで、ベアリング位置と移動部材の位置についての詳細を、図８の模式図を用いて説明する（図１と同一機能の部分は図１と同一の番号で説明する）。図８（ａ）に示すように、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１が、水平（Ｙａｗ）右方向にＭｘだけ移動（点線から実線へ移動）する場合には、ベアリングＡをｍＡ（＝Ｍｘ）、ベアリングＢをｍＢ（＝－Ｍｘ・ＳＩＮθ）、ベアリングＣをｍＣ（＝－Ｍｘ・ＳＩＮθ）だけそれぞれ移動させる。

【0042】

また、図８（ｂ）に示すように、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１が、上（Ｐｉｔｃｈ）方向にＭＹだけ移動（点線から実線へ移動）する場合には、ベアリングＡは移動させず、ベアリングＢをｍＢ（＝ＭＹ・ＣＯＳθ）、ベアリングＣをｍＣ（＝－ＭＹ・ＣＯＳθ）だけそれぞれ移動させる。また、図８（ｃ）に示すように、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１が、回転（Ｒｏｌｌ）方向にＭＲ°だけ時計回りに移動（点線から実線へ移動）する場合には、ベアリングＡをｍＡ（≒２・π・Ｌ・ＭＲ／３６０）、ベアリングＢをｍＢ（≒２・π・Ｌ・ＭＲ／３６０）、ベアリングＣをｍＣ（≒２・π・Ｌ・ＭＲ／３６０）だけ移動させる。それぞれ上述と逆方向に移動する場合も同様である。

【0043】

ここで、撮像素子ユニット３０が固定された移動部材１が３点のベアリングで支持されることは前述したが、各ベアリングにはどれだけの荷重（駆動に要する力）がかかるかを説明する。

【0044】

図１２は、各ベアリングにかかる荷重を説明するための概念図である。各ベアリングを上から反時計周りにＡ、Ｂ、Ｃと定める。そして、図１２は移動部材１がθだけ時計回りに回転した状態を示している。そして、各ベアリングに一定の力Ｇが重力方向へ働いている時の各駆動軸（ネジ部２３）方向の分力を示している。それぞれの分力は、ベアリングＡではＧ・ＣＯＳ（９０°－θ）、ベアリングＢではＧ・ＣＯＳ（３０°－θ）、ベアリングＣではＧ・ＣＯＳ（３０°＋θ）となる。これらの力が少なくとも駆動する際には必要になる。これらの力を、θを０～１８０°の範囲で変化させ、撮像素子ユニット３０と移動部材１の質量を１００％として各ベアリングの駆動に要する力の割合をグラフに示すと、図１３のようになる。つまり、各ベアリングにはθの値によって、最小で０％、最大で５０％の駆動力があればよいことがわかる。つまり、３つのベアリングで支持する構造だと、撮像素子ユニット３０と移動部材１の質量が分散されることになる。これは、各駆動部を小型にでき、装置全体の光軸方向の厚みを薄くすることができる効果がある。

【0045】

なお、上記の必要な駆動力は、撮像素子ユニット３０と移動部材１の質量を支える程度の必要な力であるが、振れ補正の諸々の周波数で駆動する際の加速力もさらに付加される。しかし、この力は、撮像素子ユニット３０と移動部材１の質量を支える程度の必要な力に比べると非常に小さいため、本実施形態ではその力を省略して説明した。

【0046】

次に、スライド部材１０と軸部材１７との関係について述べる。

【0047】

図９はスライド部材１０が引っ張りコイルバネ２０によって右方向に引っ張られ、ベアリング１１が移動部材１の長穴部の側面部１ａ－１に当接している状態を示している（ただし説明の都合上、軸部材１８は不図示にしている）。この状態において、スライド部材１０の穴部１０ｂ、１０ｃと軸部材１７に着目すると、図１０の模式図に示すように、引っ張りコイルバネ２０のバネ力によって、スライド部材１０はＦ２の力を受けている。また、引っ張りコイルバネ２０のバネ力によって、ベアリング１１が長穴部１ａの側面部１ａ－１に付勢されて当接しているため、スライド部材１０に取り付けられているベアリング１１はＦ１の力を受けている。

【0048】

そして、Ｆ１とＦ２が同一直線上にないため、スライド部材１０にはモーメントが発生する。そうすると、図１０に示すようにスライド部材が若干斜めになり、穴部１０ｂ、１０ｃと軸部材１７とがガタ寄せされた状態で保持される。つまり、ベアリング１１と側面部１ａ－１の当接位置と、引っ張りコイルバネ２０の端部２０ａの取り付け位置をずらすことによって、ベアリング１１と長穴部１ａとのガタと、スライド部材１０の穴部１０ｂ、１０ｃと軸部材１７のガタを同時に抑制することができる。また、ベアリング１１をボールベアリング等で構成した場合には、内輪と外輪に生じるガタも抑制することができる。本実施形態では、ベアリング１１と側面部１ａ－１の当接位置と軸部の間に引っ張りコイルバネ２０の端部２０ａの取り付け位置を設けている。

【0049】

このようにすれば、引っ張りコイルバネ２０のスペースを光軸方向へ別に設けなくてよくなるため、スライドユニット２ｂの高さ（光軸方向の距離）が低く抑えられて小型にできる。なお、３つのスライドユニット２ｂのうちの１つを代表として説明したが、他の２つも同様の構成となっている。このように、実現可能な簡単な構成で装置の移動機構部のガタを抑制することができる。そして、ガタが抑制されるとモータの回転角度に応じて忠実に移動部材１０を移動させることができるようになるため、振れ補正の性能が向上する。

【0050】

［本発明の振れ補正装置の電気的構成］
ここで、本発明の振れ補正装置の電気的構成について説明する。

【0051】

図１１は電気的構成を示すブロック図である。カメラ１００内に設けられたヨー方向、ピッチ方向、ロール方向のジャイロセンサ３１１～３１３の出力が、それぞれの方向の撮像素子の目標位置算出部３２１～３２３に入力されて、撮像素子の目標位置が算出される。その算出結果が制御部３３１に入力され、制御部３３１よりモータへの駆動指令信号に変換されて出力され、モータドライバ３４１に入力される。そして、モータドライバ３４１からの出力信号を受けた各モータ３５１～３５３が回転し、時々刻々変化する撮像素子の目標位置に従って振れ補正機構部（駆動ユニット３１に相当）３７１を駆動する。その際には、磁気感応素子（例えばホール素子）３６１～３６３により常にモータの回転状態を検出し、撮像素子の目標位置に沿った回転が行われるようにフィードバック制御が行われる。

【0052】

また、振れ補正機構部３７１には姿勢検出部（姿勢検出手段）３８１があり、その検出信号が制御部に入力されて、姿勢に応じた駆動指令がモータドライバ３４１に入力されるようになっている。なお、姿勢検出部は振れ補正機構部でなく、カメラ内に設けてもよい。その際には、カメラ内のマイコンからの姿勢信号が制御部３３１へ入力されて、姿勢に応じた駆動指令がモータドライバ３４１に入力されるようになる。

【0053】

［本発明の振れ補正装置の消費電力低減方法］
図１３では、各ベアリングには最小で０％、最大で５０％の駆動力があればよいことを説明した。これは、各駆動部を小型にでき、装置全体の光軸方向の厚みを薄くすることができる効果があることを述べたが、消費電力を削減できる効果もある。例えば、図１３の０～１８０°を１２分割（「１」～「１２」）する。そして、「１」の領域を見ると、ベアリングＡは０～１５％、ベアリングＢは５０％、ベアリングＣは３５～５０％となっている。このことより、ベアリングＡの駆動力は非常に弱くてもよい、つまり、モータへの入力（例えば駆動電圧に相当する信号）を小さくできる。一方でベアリングＢとベアリングＣは通常の駆動力が必要となる。次に「２」の領域を見ると、ベアリングＡは１５～２５％、ベアリングＢは５０％、ベアリングＣは２５～３５％となっている。このことより、ベアリングＡとＢの駆動力はやや弱くてもよく、モータへの入力をやや小さくできる。次に「３」の領域を見ると、ベアリングＡは２５～３５％、ベアリングＢは５０％、ベアリングＣは１５～２５％となっている。このことより、ベアリングＡとＢの駆動力はやや弱くてもよく、モータへの入力をやや小さくできる。以上のようにして「１」～「１２」の領域の必要な駆動力をまとめた表が図１４である。●は通常の駆動力、▼は通常よりやや弱い駆動力、▼▼は通常より非常に弱い駆動力を表している。「通常より非常に弱い駆動力」では、モータへの入力は非常に小さくてすむ。「通常よりやや弱い駆動力」では、モータへの入力はやや小さくてすむ。そこで、本発明の振れ補正装置の姿勢（θ）を検出するように構成すれば、その姿勢に応じて各ベアリングを駆動するモータの入力を調節することで、消費電力を低減させることができる。

【0054】

さらに、ベアリングを重力に従って（Ａでは＋方向、Ｂでは－方向、Ｃでは＋方向）駆動する場合は、重力によって駆動力が助けられるので、さらにモータへの入力を減らすことができ、より消費電力を低減させることができる。具体的には、重力方向と駆動方向がなす角度が、０°以上９０°未満であれば、モータへの入力を減らして消費電力を低減できる。

【0055】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、上述のように移動部材に撮像素子ユニットが取り付けられたカメラ内の装置だけでなく、ステージ状の移動部材を目標位置に移動させるような移動装置であっても適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0056】

１ 移動部材
１ａ、１ｂ、１ｃ 長穴部
１ａ－１、１ｂ－２、１ｃ－３ 面部
２ａ モータユニット（駆動部）
２ｂ スライドユニット
７ 転動ボール（転動部）
１０ スライド部材
１１ ベアリング（第２連結部材）
１５ 螺合部材（第１連結部材）
１７ 軸部材
２０ 引っ張りコイルバネ（弾性部材）
Ｏａ 光軸
３８１ 姿勢検出部（姿勢検出手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】