特開 2022-188661 遠隔操作依頼装置、遠隔操作依頼システム、遠隔操作依頼方法、及び遠隔操作依頼プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022188661

(43)【公開日】2022-12-21

(54)【発明の名称】遠隔操作依頼装置、遠隔操作依頼システム、遠隔操作依頼方法、及び遠隔操作依頼プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/18 20120101AFI20221214BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221214BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20221214BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20221214BHJP

【ＦＩ】

B60W30/18

B60W60/00

G05D1/00 B

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096879

(22)【出願日】2021-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浦野 博充

(72)【発明者】

【氏名】大瀧 翔

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 隆史

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼島 亨

(72)【発明者】

【氏名】鄭 好政

(72)【発明者】

【氏名】小林 宏充

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 悟

(72)【発明者】

【氏名】赤塚 康佑

【テーマコード（参考）】

3D241

5H301

5K048

【Ｆターム（参考）】

3D241BA00

3D241CE04

3D241CE06

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB32Z

5H301AA03

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG14

5H301GG16

5K048AA06

5K048BA42

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB15

5K048FA07

(57)【要約】

【課題】自動運転車両の自動運転が困難になった場合、自動運転車両の運行を継続しつつ、遠隔操作者の負担を軽減することができる遠隔操作依頼装置、遠隔操作依頼システム、遠隔操作依頼方法、及び遠隔操作依頼プログラムを提供する。
【解決手段】本遠隔操作依頼装置は、自動運転車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、自動運転車両２０の遠隔操作を遠隔操作者に依頼する。ここで、遠隔操作は、自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔操作者が行う遠隔支援と、自動運転車両２０の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を遠隔操作者が行う遠隔運転とを含む。本遠隔操作依頼装置は、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域ＡＤＤ内では遠隔支援の依頼ＲＱＳを行い、自動運転領域ＡＤＤ外では遠隔運転の依頼ＲＱＤを行う。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、前記自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼する装置であって、
１つ又は複数のプログラムを記憶した１つ又は複数のメモリと、
前記１つ又は複数のメモリと結合された１つ又は複数のプロセッサと、を備え、
前記遠隔操作は、
前記自動運転のための判断の少なくとも一部を前記遠隔操作者が行う遠隔支援と、
前記自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を前記遠隔操作者が行う遠隔運転と、を含み、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムの実行時、
前記遠隔支援を受けることで前記自動運転の継続が可能な自動運転領域内では前記遠隔支援を依頼し、
前記自動運転領域外では前記遠隔運転を依頼する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記自動運転領域内であって、且つ、前記遠隔運転が可能な遠隔運転領域内では前記遠隔運転を依頼せずに前記遠隔支援を依頼する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記１つ又は複数のプロセッサは、少なくとも所定時間先或いは所定距離先まで生成された経路に基づき、前記自動運転車両が前記所定時間先或いは前記所定距離先まで前記自動運転を継続することは困難か否かを判断する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれか１項に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記自動運転領域は予め設定された領域を含む
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか１項に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記自動運転領域は時間に伴って変化する領域を含む
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれか１項に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記自動運転車両により取得された外部情報及び内部情報に基づいて前記自動運転領域の内外判定を実行する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか１項に遠隔操作依頼装置において、
前記１つ又は複数のプロセッサは、
前記自動運転領域外であって、且つ、前記遠隔運転が可能な遠隔運転領域内では前記遠隔運転を依頼し、
前記自動運転領域外であって、且つ、前記遠隔運転領域外では前記自動運転車両を停止させるか或いは前記自動運転車両の軌道を変更する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項8】

請求項７に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記遠隔運転領域は予め設定された領域を含む
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項9】

請求項７又は８に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記遠隔運転領域は時間に伴って変化する領域を含む
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項10】

請求項７乃至９のいずれか１項に記載の遠隔操作依頼装置において、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記自動運転車両により取得された外部情報及び内部情報に基づいて前記遠隔運転領域の内外判定を実行する
ことを特徴とする遠隔操作依頼装置。

【請求項11】

請求項１乃至１０のいずれか１項に遠隔操作依頼装置を搭載した
ことを特徴とする自動運転車両。

【請求項12】

請求項１乃至１１のいずれか１項に遠隔操作依頼装置を搭載し、
前記自動運転車両と通信ネットワークで接続された
ことを特徴とするサーバ。

【請求項13】

自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、前記自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼するシステムであって、
前記自動運転車両に搭載された車載コンピュータと、
前記車載コンピュータと通信ネットワークで接続されたサーバと、を備え、
前記遠隔操作は、
前記自動運転のための判断の少なくとも一部を前記遠隔操作者が行う遠隔支援と、
前記自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を前記遠隔操作者が行う遠隔運転と、を含み、
前記車載コンピュータと前記サーバとは、協働により、
前記遠隔支援を受けることで前記自動運転の継続が可能な自動運転領域内では前記遠隔支援を依頼し、
前記自動運転領域外では前記遠隔運転を依頼する
ことを特徴とする遠隔操作依頼システム。

【請求項14】

請求項１３に記載の遠隔操作依頼システムにおいて、
前記車載コンピュータは、前記自動運転車両が前記自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、前記自動運転車両が有する前記自動運転領域の内外判定のための情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記車載コンピュータから送信された前記自動運転領域の内外判定のための前記情報と、前記サーバにより取得された前記自動運転に影響する情報とに基づいて前記自動運転領域の内外判定を実行し、前記遠隔支援を依頼するか前記遠隔運転を依頼するかを決定する
ことを特徴とする遠隔操作依頼システム。

【請求項15】

自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、コンピュータが前記自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼する方法であって、
前記遠隔操作は、
前記自動運転のための判断の少なくとも一部を前記遠隔操作者が行う遠隔支援と、
前記自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を前記遠隔操作者が行う遠隔運転と、を含み、
前記コンピュータは、
前記遠隔支援を受けることで前記自動運転の継続が可能な自動運転領域内では前記遠隔支援を依頼し、
前記自動運転領域外では前記遠隔運転を依頼する
ことを特徴とする遠隔操作依頼方法。

【請求項16】

自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、前記自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼することをコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記遠隔操作は、
前記自動運転のための判断の少なくとも一部を前記遠隔操作者が行う遠隔支援と、
前記自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を前記遠隔操作者が行う遠隔運転と、を含み、
前記プログラムは、
前記遠隔支援を受けることで前記自動運転の継続が可能な自動運転領域内では前記遠隔支援を依頼することを前記コンピュータに実行させ、
前記自動運転領域外では前記遠隔運転を依頼することを前記コンピュータに実行させる
ことを特徴とする遠隔操作依頼プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作依頼装置、遠隔操作依頼システム、遠隔操作依頼方法、及び遠隔操作依頼プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転車両の遠隔操作に関する技術が開示されている。この従来技術によれば、自動運転が困難になった場合、車両と遠隔操作管理設備との間で通信が行われ、遠隔操作者により車両が遠隔運転される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０７７６４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、自動運転が困難になった場合、必ずしも遠隔運転への切り替えが必要とは限らない。困難の原因を取り除くことで自動運転を継続できる場合がある。また、遠隔運転に対応可能な遠隔操作者の数は限られている。このため、自動運転が困難になるたびに常に遠隔運転が要求されるとなると、遠隔操作者には大きな負担がかかることになる。

【0005】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の自動運転が困難になった場合、自動運転車両の運行を継続しつつ、遠隔操作者の負担を軽減することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、上記目的を達成するための遠隔操作依頼装置を提供する。本開示に係る遠隔操作依頼装置は、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼する装置である。本開示に係る遠隔操作依頼装置は、１つ又は複数のプログラムを記憶した１つ又は複数のメモリと、１つ又は複数のメモリと結合された１つ又は複数のプロセッサとを備える。ここで、遠隔操作は、自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔操作者が行う遠隔支援と、自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を遠隔操作者が行う遠隔運転とを含む。１つ又は複数のプロセッサは、１つ又は複数のプログラムの実行時、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域内では遠隔支援を依頼し、自動運転領域外では遠隔運転を依頼する。

【0007】

本遠隔操作依頼装置において、１つ又は複数のプロセッサは、自動運転領域内であって、且つ、遠隔運転が可能な遠隔運転領域内では遠隔運転を依頼せずに遠隔支援を依頼してもよい。つまり、遠隔支援も遠隔運転も可能な領域では、遠隔運転よりも遠隔支援を優先してもよい。

【0008】

本遠隔操作依頼装置において、１つ又は複数のプロセッサは、少なくとも所定時間先或いは所定距離先まで生成された経路に基づき、自動運転車両が所定時間先或いは所定距離先まで自動運転を継続することは困難か否かを判断してもよい。本遠隔操作依頼装置において、自動運転領域は予め設定された領域を含んでもよいし、自動運転領域は時間に伴って変化する領域を含んでもよい。また、１つ又は複数のプロセッサは、自動運転車両により取得された外部情報及び内部情報に基づいて自動運転領域の内外判定を実行してもよい。

【0009】

本遠隔操作依頼装置において、１つ又は複数のプロセッサは、自動運転領域外、且つ、遠隔運転が可能な遠隔運転領域内では遠隔運転を依頼し、自動運転領域外、且つ、遠隔運転領域外では自動運転車両を停止させるか或いは自動運転車両の軌道を変更してもよい。ここで、遠隔運転領域は予め設定された領域を含んでもよいし、遠隔運転領域は時間に伴って変化する領域を含んでもよい。また、１つ又は複数のプロセッサは、自動運転車両により取得された外部情報及び内部情報に基づいて遠隔運転領域の内外判定を実行してもよい。

【0010】

本遠隔操作依頼装置は、自動運転車両に搭載されてもよいし、自動運転車両と通信ネットワークで接続されたサーバに搭載されてもよい。

【0011】

また、本開示は、上記目的を達成するための遠隔操作依頼システムを提供する。本開示に係る遠隔操作依頼システムは、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼するシステムである。本遠隔操作依頼システムは、自動運転車両に搭載された車載コンピュータと、車載コンピュータと通信ネットワークで接続されたサーバとを備える。ここで、遠隔操作は、自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔操作者が行う遠隔支援と、自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を遠隔操作者が行う遠隔運転とを含む。車載コンピュータとサーバとは、協働により、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域内では遠隔支援を依頼し、自動運転領域外では遠隔運転を依頼する。

【0012】

本遠隔操作依頼システムにおいて、車載コンピュータは、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、自動運転車両が有する自動運転領域の内外判定のための情報をサーバに送信してもよい。サーバは、車載コンピュータから送信された自動運転領域の内外判定のための情報と、サーバにより取得された自動運転に影響する情報とに基づいて自動運転領域の内外判定を実行し、遠隔支援を依頼するか遠隔運転を依頼するかを決定してもよい。

【0013】

また、本開示は、上記目的を達成するための遠隔操作依頼方法を提供する。本開示に係る遠隔操作依頼方法は、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、コンピュータが自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼する方法である。ここで、遠隔操作は、自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔操作者が行う遠隔支援と、自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を遠隔操作者が行う遠隔運転とを含む。コンピュータは、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域内では遠隔支援を依頼し、自動運転領域外では遠隔運転を依頼する。

【0014】

また、本開示は、上記目的を達成するための遠隔操作依頼プログラムを提供する。本開示に係る遠隔操作依頼プログラムは、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、自動運転車両の遠隔操作を遠隔操作者に依頼することをコンピュータに実行させるプログラムである。ここで、遠隔操作は、自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔操作者が行う遠隔支援と、自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方を遠隔操作者が行う遠隔運転とを含む。遠隔操作依頼プログラムは、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域内では遠隔支援を依頼することをコンピュータに実行させ、自動運転領域外では遠隔運転を依頼することをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0015】

本開示に係る技術によれば、自動運転車両が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、遠隔支援を受けることで自動運転の継続が可能な自動運転領域内では遠隔支援が遠隔操作者に依頼される。遠隔支援によれば、自動運転のための判断の少なくとも一部が遠隔操作者によって行われるので、自動運転による自動運転車両の運行を継続することができる。一方、自動運転領域外では遠隔運転が遠隔操作者に依頼される。遠隔運転によれば、自動運転車両の操舵操作と加減速操作とのうちの少なくとも一方が遠隔操作者によって行われるので、自動運転の継続が困難な状況でも自動運転車両の運行を継続することができる。このように、自動運転車両の自動運転が困難になった場合に状況に応じて遠隔支援と遠隔運転とを適宜使い分けることで、自動運転車両の運行を継続しつつ、遠隔操作者の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】遠隔操作システムの構成を概略的に示す図である。

【図2】自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】遠隔操作センタの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】自動運転領域の内外判定及び遠隔運転領域の内外判定について説明するための概念図である。

【図5】本開示の第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【図6】本開示の第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【図7】本開示の第１実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図8】本開示の第２実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【図9】本開示の第２実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図10】本開示の第３実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【図11】本開示の第３実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【図12】本開示の第３実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る技術思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る技術思想に必ずしも必須のものではない。

【0018】

１．遠隔操作システムの概略構成
図１は、後述する全ての実施形態に共通する遠隔操作システムの構成を概略的に示す図である。遠隔操作システム１００は、遠隔操作センタ３０から自動運転車両２０を遠隔操作するシステムである。自動運転車両２０の自動運転レベルとしては、例えば、レベル３，レベル４又はレベル５が想定される。以下、自動運転車両２０を単に車両２０と呼ぶ。

【0019】

本開示における遠隔操作は、遠隔支援と遠隔運転とを含む。遠隔支援及び遠隔運転は、車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合に行われる。ここで、自動運転を継続することが困難な場合とは、例えば以下のような場合が挙げられる。
１）オールウェイストップ方式の交差点に車両２０が他車両と同時に到着した時、交差点に進入しても良いか車両２０には分からずスタックしてしまう場合
２）路肩に停車している車両が路上駐車の車両なのか、それとも道路に面した施設等への進入待ちの車列の最後尾なのか車両２０には判断できずスタックしてしまう場合
３）バス停から発進する場面、合流路で合流したり分岐路で離合したりする場面、車線変更する場面等において、周辺他車が“譲ってくれている雰囲気”を車両２０が読みとることができずスタックしてしまう場合

【0020】

以上のような場合、車両２０がその場で停車し続けてしまったり、目的地に到着できなくなってしまったりするおそれがある。そのような事態を回避するために行われる処理が遠隔支援或いは遠隔運転であって、遠隔操作者３５，３７によって行われる。以下、遠隔支援を行う遠隔操作者３５を遠隔支援者３５と称し、遠隔運転を行う遠隔操作者３７を遠隔運転者３７と称する。

【0021】

遠隔支援では、車両２０による自動運転のための判断の少なくとも一部を遠隔支援者３５が行う。運転に必要な認知、判断、及び操作に関する基本的な計算は車両２０において行われる。遠隔支援者３５は、車両２０から送信される情報に基づき、車両２０が取るべき行動を判断し、車両２０に対する支援を行う。遠隔支援者３５から車両２０に対して行われる遠隔支援の支援内容には、車両２０の進行及び車両２０の停止が含まれる。また、遠隔支援の支援内容には、前方の障害物に対するオフセット回避、先行車の追い越し、緊急退避等が含まれていてもよい。

【0022】

ただし、遠隔支援者３５が行う「判断の少なくとも一部」とは、複数の判断要素に対する少なくとも一つの判断を下すことに限定されない。例えば判断結果とは、
・遠隔支援者３５が状況を推定・理解するステップ、
・遠隔支援者３５が複数存在する選択肢を取捨選択するステップ、
・遠隔支援者３５が有効な複数の選択肢を評価するステップ、
・遠隔支援者３５が基準以上の評価結果の内の一つを選択するステップ、などの複数のステップを経た結果として得られるものであると考えられる。あるいは上記ステップには含まれない、過去事例のデータベースから統計情報を検索するなどのステップなどに基づいて判断結果を得る別の過程も考えられる。そこで、車両２０が所望の判断結果を得るに至るための少なくとも１つ以上のステップに対して遠隔支援者３５が寄与することを「判断の少なくとも一部」という文言の中に含んでもよい。

【0023】

遠隔運転では、車両２０の運転、詳しくは、操舵操作又は加減速操作の少なくとも一部を遠隔運転者３７が行う。遠隔運転では、運転に必要な認知、判断、及び操作は遠隔運転者３７によって担われる。遠隔運転者３７は、遠隔の場所から車両２０の運転席で行うのと同じように車両２０を運転する。ただし、遠隔運転では、必ずしも認知、判断、及び操作の全てを遠隔運転者３７が行う必要はない。認知、判断、及び操作のうち少なくとも一部が車両２０の機能によって補助されてもよい。

【0024】

遠隔操作センタ３０には、サーバ３２、遠隔支援端末３４、及び遠隔運転端末３６が設置されている。車両２０は、４Ｇや５Ｇを含む通信ネットワーク１０を介してサーバ３２に接続されている。サーバ３２と通信可能な車両２０の台数は１台以上好ましくは複数台である。

【0025】

遠隔支援端末３４は、遠隔支援者３５によって操作される遠隔支援のための操作端末である。遠隔運転端末３６は、遠隔運転者３７によって操作される遠隔運転のための操作端末である。遠隔支援端末３４は少なくとも１台以上好ましくは複数台設けられている。同様に、遠隔運転端末３６も少なくとも１台以上好ましくは複数台設けられている。遠隔操作センタ３０には、遠隔支援端末３４の台数に応じた人数の遠隔支援者３５が用意されている。また、遠隔運転端末３６の台数に応じた人数の遠隔運転者３７が用意されている。ただし、遠隔操作者３５と遠隔操作者３７とは、別人であってもよいし、同一人物であってもよい。なお、遠隔支援端末３４と遠隔運転端末３６とは異なる端末であってもよいし、遠隔支援機能と遠隔運転とを切り替え可能な同一の端末であってもよい。

【0026】

各遠隔支援端末３４及び各遠隔運転端末３６は、ＬＡＮやインターネットを含む通信ネットワークを介してサーバ３２に接続されている。なお、遠隔操作センタ３０は、必ずしも実在する施設である必要はない。ここでは、遠隔支援端末３４及び遠隔運転端末３６がサーバ３２と通信ネットワークで接続されてなるシステムを遠隔操作センタ３０と称する。ゆえに、クラウド上にサーバ３２が設置され、各地のサテライトオフィスや遠隔操作者の自宅に遠隔支援端末３４及び遠隔運転端末３６が設置されていてもよい。ただし、遠隔支援端末３４と遠隔運転端末３６とはそれぞれ異なるサーバに接続されていてもよい。また、遠隔支援端末３４と遠隔運転端末３６とが別々の場所に設置されていてもよい。

【0027】

図２は、車両２０の構成の一例を示すブロック図である。車両２０は、車載コンピュータ２１を備える。車載コンピュータ２１は、車両２０に搭載される複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の集合体である。また、車両２０は、外部センサ２２、内部センサ２３、アクチュエータ２４、及び通信装置２５を備える。これらは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを用いて車載コンピュータ２１に接続されている。

【0028】

車載コンピュータ２１は、１つ又は複数のプロセッサ２１ａ（以下、単にプロセッサ２１ａと呼ぶ）とプロセッサ２１ａに結合された１つ又は複数のメモリ２１ｂ（以下、単にメモリ２１ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ２１ｂには、プロセッサ２１ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム２１ｃ（以下、単にプログラム２１ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。

【0029】

プロセッサ２１ａがプログラム２１ｃを実行することにより、プロセッサ２１ａによる各種処理が実現される。プログラム２１ｃには、例えば、自動運転を実現するためのプログラムと、遠隔支援を実現するためのプログラムと、遠隔運転を実現するためのプログラムとが含まれる。また、プログラム２１ｃには、車載コンピュータ２１を後述する遠隔操作依頼装置として機能させる遠隔操作依頼プログラムが含まれる。メモリ２１ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム２１ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。また、補助記憶装置には、自動運転のための地図情報を管理する地図データベースが記憶されていてもよい。

【0030】

外部センサ２２は、車両２０の周囲、特に前方を撮像するカメラを含む。カメラは、単眼カメラでもよいしステレオカメラでもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、車両２０の前方の他、側方及び後方を撮像してもよい。また、カメラは、自動運転用と遠隔操作用とで共用されてもよいし、自動運転用のカメラと遠隔操作用のカメラとが別々に設けられてもよい。

【0031】

外部センサ２２は、カメラ以外の認識センサを含む。認識センサは、車両２０の周囲の状況を認識するためのセンサである。カメラ以外の認識センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、及びミリ波レーダが例示される。また、外部センサ２２は、車両２０の位置及び方位を検出する位置センサを含む。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。外部センサ２２で得られた情報は車載コンピュータ２１に送信される。また、外部センサ２２は、車両２０の周囲の音を集音するマイクを含んでもよい。

【0032】

内部センサ２３は、車両２０の運動に関する情報を取得する状態センサを含む。状態センサとしては、例えば、車輪速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及び舵角センサが例示される。加速度センサと角速度センサとは、ＩＭＵであってもよい。内部センサ２３で得られた情報は車載コンピュータ２１に送信される。以下、内部センサ２３で得られた情報を内部情報と称し、外部センサ２２で得られた情報を外部情報と称する。

【0033】

アクチュエータ２４は、車両２０を操舵する操舵装置、車両２０を駆動する駆動装置、及び車両２０を制動する制動装置を含んでいる。操舵装置には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、及び後輪操舵システムが含まれる。駆動装置には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、及びハイブリッドシステムが含まれる。制動装置には、例えば、油圧ブレーキ、及び電力回生ブレーキが含まれる。アクチュエータ２４は、車載コンピュータ２１から送信される制御信号によって動作する。

【0034】

通信装置２５は、車両２０の外部との無線通信を制御する装置である。通信装置２５は、通信ネットワーク１０を介してサーバ３２と通信を行う。車載コンピュータ２１で処理された情報は、通信装置２５を用いてサーバ３２に送信される。サーバ３２で処理された情報は、通信装置２５を用いて車載コンピュータ２１に取り込まれる。また、自動運転のために他の車両との車車間通信やインフラ施設との路車間通信が必要な場合、それら外部装置との通信も通信装置２５によって行われる。

【0035】

図３は、遠隔操作センタ３０の構成の一例を示すブロック図である。遠隔操作センタ３０は、サーバ３２を備える。サーバ３２は、１つのコンピュータ、又は、通信ネットワークで接続された複数のコンピュータの集合体である。また、遠隔操作センタ３０は、遠隔支援端末３４、遠隔運転端末３６、及び通信装置３８を備える。これらは、通信ネットワークを用いてサーバ３２に接続されている。前述のとおり、遠隔支援端末３４と遠隔運転端末３６とはそれぞれ複数台、サーバ３２に接続されていてもよい。

【0036】

サーバ３２は、１つ又は複数のプロセッサ３２ａ（以下、単にプロセッサ３２ａと呼ぶ）とプロセッサ３２ａに結合された１又は複数のメモリ３２ｂ（以下、単にメモリ３２ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ３２ｂには、プロセッサ３２ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム３２ｃ（以下、単にプログラム３２ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。

【0037】

プロセッサ３２ａがプログラム３２ｃを実行することにより、プロセッサ３２ａによる各種処理が実現される。プログラム３２ｃには、例えば、遠隔支援を実現するためのプログラムと、遠隔運転を実現するためのプログラムとが含まれる。メモリ３２ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム３２ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。また、補助記憶装置には、自動運転のための地図情報を管理する地図データベースが記憶されていてもよい。地図データベースは、サーバ３２と車載コンピュータ２１の少なくとも一方に記憶されていればよい。

【0038】

遠隔支援端末３４は、情報出力部３４ａを備える。情報出力部３４ａは、遠隔支援者３５に対して車両２０の遠隔支援に必要な情報を出力する機器である。情報出力部３４ａは、画像を出力するディスプレイを含む。ディスプレイには、例えば、車両２０のカメラが撮像した車両２０の前方の画像が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、車両２０の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。また、情報出力部３４ａは、音を出力するスピーカを含んでもよい。スピーカからは、例えば、遠隔支援の開始又は終了を伝えるための音又は音声を発してもよい。また、車両２０がマイクを備える場合、マイクにより集音された車両２０の周囲の状況をスピーカから遠隔支援者３５に伝えてもよい。

【0039】

遠隔支援端末３４は、操作入力部３４ｂを備える。操作入力部３４ｂは、遠隔支援者３５の遠隔支援のための操作を入力する機器である。入力機器の具体例としては、ボタン、レバー、及びタッチパネルを例示することができる。例えば、レバーを倒す方向によって、車両２０に対する進行／停止の支援を行ったり、横方向への移動の支援を行ったりしてもよい。横方向への移動には、例えば、前方の障害物に対するオフセット回避、車線変更、先行車の追い越しが含まれる。

【0040】

遠隔運転端末３６は、情報出力部３６ａを備える。情報出力部３６ａは、遠隔運転者３７に対して車両２０の遠隔運転に必要な情報を出力する機器である。情報出力部３６ａは、画像を出力するディスプレイを含む。ディスプレイには、例えば、車両２０のカメラが撮像した車両２０の前方の画像が表示される。その表示方法として、例えば、車両２０の運転席から前方を見た場合と同じ景色がディスプレイに表示されるようにしてもよい。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、車両２０の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。また、情報出力部３６ａは、音を出力するスピーカを含んでもよい。スピーカからは、例えば、遠隔運転の開始又は終了を伝えるための音又は音声を発してもよい。また、車両２０がマイクを備える場合、マイクにより集音された車両２０の周囲の状況をスピーカから遠隔運転者３７に伝えてもよい。

【0041】

遠隔運転端末３６は、操作入力部３６ｂを備える。操作入力部３６ｂは、遠隔運転者３７の遠隔運転のための操作を入力する機器である。車両２０を実際に運転した場合に必要な操作を模擬するため、操作入力部３６ｂは、操舵操作のためのステアリングホイール、加速操作のためのアクセルペダル、及び減速操作のためのブレーキペダルを備える。また、車両２０が変速機を備えるのであれば、操作入力部３６ｂも変速機のレバー或いはスイッチを備えてもよい。その他にも、車両２０の方向指示器を操作するための操作レバーやワイパーを動作させる操作レバー等、安全な運転に必要な操作を入力するための機器が操作入力部３６ｂに備えられる。

【0042】

通信装置３８は、遠隔操作センタ３０の外部との通信を制御する装置である。通信装置３８は、通信ネットワーク１０を介して１台又は複数台の車両２０と通信を行う。サーバ３２で処理された情報は、通信装置３８を用いて車両２０に送信される。車両２０で処理された情報は、通信装置３８を用いてサーバ３２に取り込まれる。

【0043】

２．自動運転領域の内外判定及び遠隔運転領域の内外判定
車両２０による自動運転は、道路条件、地理条件、環境条件、ハードウェア条件、及びその他諸々の条件が揃うことによって実現可能となる。以下、自動運転を実現するための条件が全て揃っている領域を自動運転領域と称する。自動運転を行う際には、車両２０が自動運転領域の中にいるかどうか判定すること、すなわち、自動運転領域の内外判定が必要となる。

【0044】

本開示における自動運転領域は、自動運転システムが作動する前提となる走行環境条件を意味するＯＤＤ（Operational Design Domain）と同じか、それよりも上位の枠組みとして設計されている。例えば、一般的なＯＤＤの枠組みは走行環境条件のみを表現するものに限定され、ＯＤＤ外であることは「車両外に原因があり、自動運転システムが正常に作動しない」ことを意味している。一方、本開示における自動運転領域の枠組みでは、自動運転領域外であることに「車両内に原因があり、自動運転システムが正常に作動しない」ことが含まれてもよい。また、一般的なＯＤＤを定義する走行環境条件は、いずれも地図上で表現できるパラメータである。ゆえに、ＯＤＤは、位置関係で捉えた時の自車との内外関係を表現するものと考えることができる。一方、本開示における自動運転領域は、さらに、時間軸で捉えた時の自車との内外関係も含意してもよい。

【0045】

前述の遠隔支援及び遠隔運転は、ともに、車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合に行われる遠隔操作である。ただし、遠隔支援は、自動運転のための判断の一部を遠隔支援者３５が行うことによって自動運転を継続させる操作である。このため、車両２０が自動運転領域の内にあることが遠隔支援の前提となる。

【0046】

車両２０が自動運転領域の外にある場合、自動運転を行うことはできず、遠隔支援を行うこともできない。このような場合、車両２０を運行する手段として用いられるのが遠隔運転である。ただし、遠隔運転は、道路条件、地理条件、環境条件、ハードウェア条件、及びその他諸々の条件が揃うことによって実現可能となる。以下、遠隔運転を実現するための条件が全て揃っている領域を遠隔運転領域と称する。遠隔運転を行う際には、車両２０が遠隔運転領域の中にいるかどうか判定すること、すなわち、遠隔運転領域の内外判定が必要となる。本開示における遠隔運転領域は、自動運転領域と同様、ＯＤＤと同じか、それよりも上位の枠組みとして設計されている。

【0047】

以下、図４を参照しながら自動運転領域の内外判定及び遠隔運転領域の内外判定について説明する。ここでは、図を用いた説明の便宜上、自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤは、車両２０が進む経路ＲＴとともに地図上で表現されている。

【0048】

図４に示す例によれば、現在位置では車両２０は自動運転領域ＡＤＤの内にある。車両２０が経路ＲＴに沿って進んだとき、地点Ｐ１では車両２０は自動運転領域ＡＤＤに入ったまま遠隔運転領域ＲＤＤにも入ることが予測される。地点Ｐ２では車両２０は自動運転領域ＡＤＤの外に出るが遠隔運転領域ＲＤＤの中にはとどまることが予測される。地点Ｐ３では車両２０は遠隔運転領域ＲＤＤの外に出るが再び自動運転領域ＡＤＤの中に入ることが予測される。

【0049】

このように、自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定では、現在だけでなく将来の車両２０と自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤとの内外関係が判定される。なお、将来の内外関係の判定では、位置関係で捉えた時の車両２０と自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外関係とともに、時間軸で捉えた時の車両２０と自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外関係係が判定される。つまり、将来の地点あるいは時刻に、車両２０が自動運転領域ＡＤＤの内と外のいずれにいるのかが判定され、且つ、車両２０が遠隔運転領域ＲＤＤの内と外のいずれにいるのかが判定される。

【0050】

以下、自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤの条件例と内外判定の基準の例について説明する。

【0051】

＜条件例１＞道路条件
基準例１－1
車両２０の車速上限は、車両２０が走行する道路の制限速度をカバーしなければならない。例えば遠隔運転が上限３０ｋｍ／ｈまでしか対応しないのであれ、高速道路では遠隔運転のサービスを提供することはできない。この場合、高速道路は遠隔運転領域ＲＤＤの外と判定することができる。

【0052】

基準例１－２
車線をまたぐ必要のある目的地へ移動するためには、車線変更機能が必要とされる。例えば、渋滞環境で車間に入り込むためには、ドライバー同士の無言のコミュニケーションが重要である。しかし、そのようなコミュニケーションは自動運転では困難であるため、自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0053】

基準例１－３
自動運転が路面標示を手掛かりに行われる場合、例えば舗装されていない河川敷は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0054】

＜条件例２＞地理条件
基準例２－１
遠隔運転を実現するためにはサーバ３２との通信が必要である。ゆえに、電波の届かない山間部は遠隔運転領域ＲＤＤの外と判定することができる。

【0055】

基準例２－２
地図が作成されていない土地、工事によって地図との乖離が大きい土地では、地図情報を手掛かりに車両２０を自律走行させる自動運転のサービスを提供することはできない。つまり、地図情報を利用できない土地は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0056】

＜条件例３＞環境条件
基準例３－１
自動運転はＬｉＤＡＲで得られた測距情報に基づいて実行されるが、ＬｉＤＡＲが用いる光は雨や霧の元では拡散されてしまう。ゆえに、雨が降っている環境や霧が出ている環境は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0057】

基準例３－２
車両２０が低感度カメラを搭載している場合、トンネル内あるいは夜間は外部映像を撮像することができない。そのようなカメラ映像が遠隔運転で利用されるのであれば、トンネル内や夜間は遠隔運転領域ＲＤＤの外と判定することができる。

【0058】

＜条件例４＞ハードウェア状態
基準例４－１
自動運転のみに使用されるハードウェアが所望の動きをしている、或いは所望の出力を返しているのであれば、自動運転領域ＡＤＤの内と判定することができる。例えば、ＬｉＤＡＲが自動運転のみで利用されるハードウェアであった場合、且つ所望の動きをしている、或いは所望の出力を返している場合、自動運転領域ＡＤＤの内と判定することができる。また、遠隔運転のみに使用されるハードウェアが所望の動きをしている、或いは所望の出力を返しているのであれば、遠隔運転領域ＲＤＤの内と判定することができる。なお、ここでいうハードウェアには、例えば計算装置とセンサとが含まれる。

【0059】

基準例４－２
地図情報や天候情報などに基づいて、将来の場所・時刻におけるセンサ動作の予測を行い、現在から将来までの自動運転領域ＡＤＤ及び遠隔運転領域ＲＤＤを推定することが考えられる。例えば、雨はＬｉＤＡＲの利用に悪影響を及ぼすことから、天候情報に基づき夕立が発生している場所が分かれば、その場所に到達する時刻は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる

【0060】

基準例４－３
遠隔運転で用いられているカメラが逆光に弱い場合、車両２０の向きと太陽の方向とに基づき、逆光となって信号が認識できない場所・時刻が予測できれば、その信号は遠隔運転領域ＲＤＤの外と判定することができる。

【0061】

基準例４－４
泥はねの影響を受ける低い位置に搭載されたセンサを利用して自動運転が行われる場合、雨天時は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。また、車両２０の天井位置に搭載されたセンサを利用して自動運転が行われる場合、落葉樹の生えた土地を走行する場合には、自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0062】

基準例４－５
ＧＰＳアンテナであれば、地点・時刻に基づく衛星数から、ＧＰＳが不利な場所が予測できる。ＧＰＳを利用して自動運転が行われるのであれば、ＧＰＳが不利と予測される場所は自動運転領域ＡＤＤの外と判定することができる。

【0063】

＜条件例５＞ソフトウェア状態
基準例５－１
自動運転或いは遠隔運転において利用されるソフトウェアの多くは独立しており、且つ一つとして欠けてはならない。また、ソフトウェアは動作していたとしてもフリーズしている可能性もある。その症状は様々であって、計算量が膨大なために適切な出力ができなかったり、熱暴走で計算速度が低下していたり、バグのために不適切なエラーから抜け出せないなど多数の症状が存在する。このため、定期的にソフトウェアとの通信を行い所望の出力の有無を確認するなどしてソフトウェアのヘルスチェックを行う必要がある。例えば、経路計画モジュールが将来の進むべき経路を計算できていれば、自動運転領域ＡＤＤの内と判定することができる。

【0064】

基準例５－２
自動運転では、自己位置推定が行われる。自己位置推定では、その推定結果の確からしさ、つまり信頼度を分散・分布などに基づき計算することができる。その信頼度が閾値以上であれば自動運転領域ＡＤＤの内と判定することができる。

【0065】

＜条件例６＞その他の条件
基準例６－１
自治体ごとに特有の規制が設けられている場合、その規制に合致しない機能は利用できない。例えばある自治体では遠隔運転の利用が禁止されている場合、その自治体内は遠隔運転領域ＲＤＤの外になる。

【0066】

以上の条件例のように、自動運転領域ＡＤＤは予め設定された領域を含み、時間に伴って変化する領域も含む。また、自動運転領域ＡＤＤの内外判定は、外部センサ２２及び内部センサ２３により取得された外部情報及び内部情報に基づいて実行される。同様に、遠隔運転領域ＲＤＤは予め設定された領域を含み、時間に伴って変化する領域も含む。また、遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定は、外部センサ２２及び内部センサ２３により取得された外部情報及び内部情報に基づいて実行される。

【0067】

３．第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法
図５及び図６は、本開示の第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法の概要を説明するための概念図である。以下、これらの図を用いて第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法について説明する。

【0068】

図５に示す例では、現時点において車両２０は自動運転領域ＡＤＤの内にあり、所定時間先まで生成された経路ＲＴに沿って自動運転されている。車両２０が経路ＲＴに沿って移動すると、車両２０は自動運転領域ＡＤＤの内で且つ遠隔運転領域ＲＤＤの内となる領域の内に入る。この領域では遠隔運転も可能であるが、自動運転による運行が優先される。遠隔運転者３７には実際に車両２０を運転する場合と同様の高いスキルが求められるため、遠隔運転者３７の負担を減らすことが自動運転を優先する理由の１つである。

【0069】

ここで、時刻Ｔ１において、車両２０が自動運転を継続することが困難になったとする。或いは、車両２０が自動運転を継続することが困難になることが予測されたとする。時刻Ｔ１では車両２０は自動運転領域ＡＤＤの内にいるため、遠隔支援を受けることで自動運転を継続することができる。一例として、信号による右折指示がない交差点を車両２０が右折する場合を想定すればよい。この場合、車両２０に代わって人が右折の判断を行うことで、車両２０は交差点を右折し自動運転を継続することができる。

【0070】

第１実施形態では、自動運転領域ＡＤＤの内外判定及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定は車両２０が行う。時刻Ｔ１において車両２０は遠隔支援者３５に対して遠隔支援の依頼ＲＱＳを送信する。遠隔支援の依頼ＲＱＳを受けた遠隔支援者３５は、カメラ画像などの車両２０から送られる情報に基づいて遠隔支援端末３４を操作する。遠隔支援端末３４から車両２０には、車両２０を遠隔支援するための操作信号ＲＭＳが送信される。操作信号ＲＭＳによって遠隔支援されることで、車両２０は再び自動運転を継続することができる。

【0071】

車両２０が経路ＲＴに沿って移動すると、時刻Ｔ２において車両２０は自動運転領域ＡＤＤの外に出る。自動運転領域ＡＤＤの外に出ることで、車両２０が自動運転を継続することは困難になる。この場合、車両２０は自動運転領域ＡＤＤの外に出るが遠隔運転領域ＲＤＤの内にいる。よって、自動運転から遠隔運転に切り替えれば車両２０の運行を継続することができる。時刻Ｔ２において車両２０は遠隔運転者３７に対して遠隔運転の依頼ＲＱＤを送信する。遠隔運転の依頼ＲＱＤを受けた遠隔運転者３７は、カメラ画像などの車両２０から送られる情報に基づいて遠隔運転端末３６を操作する。遠隔運転端末３６から車両２０には、車両２０を遠隔運転するための操作信号ＲＭＤが送信される。操作信号ＲＭＤによる遠隔運転は、車両２０が遠隔運転領域ＲＤＤの内にいて、且つ、再び自動運転領域ＡＤＤの内に入るまでの間継続される。

【0072】

車両２０が経路ＲＴに沿って移動すると、時刻Ｔ３において車両２０は再び自動運転領域ＡＤＤの内に入る。自動運転領域ＡＤＤの内に入ることで、車両２０は自動運転を再開することができる。この場合、遠隔運転は停止され、車両２０による自動運転への切り替えが行われる。このように自動運転が可能な領域では遠隔運転よりも自動運転が優先されることで、遠隔運転者３７の負担を減らすことができる。

【0073】

図６に示す例では、時刻Ｔ２において遠隔運転を開始された車両２０が経路ＲＴに沿って移動すると、時刻Ｔ４において車両２０は遠隔運転領域ＲＤＤの外に出る。車両２０が遠隔運転領域ＲＤＤの外に出ることで、遠隔運転者３７による遠隔運転を継続することはできなくなる。しかし、時刻Ｔ４において車両２０は自動運転領域ＡＤＤの内にいないので自動運転に切り替えることもできない。この場合、安全を確保するべく車両２０はその場で減速して停車する。或いは、安全な場所、例えば路肩に車両２０を停車させるように車両２０の軌道を変更してもよい。

【0074】

なお、経路ＲＴを決定する段階において、目的地まで自動運転領域ＡＤＤ或いは遠隔運転領域ＲＤＤが連続する経路、すなわち、目的地まで自動運転或いは遠隔運転が継続する経路を選択するようにしてもよい。複数の経路ＲＴの候補が存在するのであれば、自動運転領域ＡＤＤがより長時間継続する経路を選択するようにしてもよい。また、自動運転領域ＡＤＤと遠隔運転領域ＲＤＤとが切り替わる時刻（例えば時刻Ｔ２）を計算することは可能であるので、遠隔支援者３５及び遠隔運転者３７の対応可能な時刻と切り替わり時刻とが合致する経路を選択してもよい。例えば、遠隔支援者３５の対応可能な時刻（勤務終了時刻など）が時刻Ｔ５までであり、遠隔運転者３７が対応可能な時刻（勤務開始時刻など）が時刻Ｔ５以降であるとする。この場合、経路ＲＴの候補の内、時刻Ｔ５において自動運転領域ＡＤＤから遠隔運転領域ＲＤＤに切り替わる経路、あるいは時刻Ｔ５が自動運転領域ＡＤＤと遠隔運転領域ＲＤＤの両方に含まれるような経路を選択してもよい。

【0075】

４．第１実施形態に係る遠隔操作システムの構成
上述の遠隔操作依頼方法は、図７に示す構成を有する第１実施形態に係る遠隔操作システムによって実現することができる。図７には、車載コンピュータ２１が有する機能とサーバ３２が有する機能とがそれぞれブロックで表されている。以下、車載コンピュータ２１とサーバ３２の各機能を中心に第１実施形態に係る遠隔操作システムについて説明する。ただし、既に説明した構成や機能については説明を省略するか或いは簡略化する。なお、図７には、外部センサ２２として、ＬｉＤＡＲ２２ａ、カメラ２２ｂ、ミリ波センサ２２ｃ、及びＧＰＳ２２ｄが例示されている。

【0076】

車載コンピュータ２１は、自動運転ＥＣＵ２１０、遠隔支援ＥＣＵ２１１、遠隔運転ＥＣＵ２１２、遠隔操作依頼判定部２１３、及び遠隔機能選定部２１４を備える。遠隔操作依頼判定部２１３と遠隔機能選定部２１４とは、それぞれが独立したＥＣＵでもよいし、１つのＥＣＵが有する機能であってもよい。自動運転ＥＣＵ２１０と遠隔運転ＥＣＵ２１２には、ＬｉＤＡＲ２２ａ、カメラ２２ｂ、ミリ波センサ２２ｃ、ＧＰＳ２２ｄ、及び内部センサ２３から外部情報及び内部情報を含む信号が入力される。ただし、全ての信号が両ＥＣＵ２１０，２１２に入力される必要はない。例えば、遠隔運転ＥＣＵ２１２へのＬｉＤＡＲ２２ａの信号の入力は省くことができる。

【0077】

自動運転ＥＣＵ２１０は、車両位置認識部２１０ａ、周辺状況認識部２１０ｂ、走行計画部２１０ｃ、及び自動運転領域調査部２１０ｄを備える。これらは、自動運転ＥＣＵ２１０のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、自動運転ＥＣＵ２１０の機能として実現される。

【0078】

車両位置認識部２１０ａは、ＧＰＳ２２ｄで受信した車両２０の位置情報と、内部センサ２３で検出された車両２０の運動に関する情報と、地図データベースから得られる地図情報とに基づいて、地図上における車両２０の位置を認識する。また、車両位置認識部２１０ａは、ＬｉＤＡＲ２２ａ、カメラ２２ｂ、或いはミリ波センサ２２ｃで検出された特徴物の車両２０に対する相対位置と、内部センサ２３で検出された車両２０の運動に関する情報と、検出された特徴物の地図上における位置から車両２０の位置を推定することもできる。

【0079】

周辺状況認識部２１０ｂは、ＬｉＤＡＲ２２ａ、カメラ２２ｂ、或いはミリ波センサ２２ｃから受け取った情報に対し、パターンマッチングやディープラーニングなどの手法を用いて車両２０の周囲の物体を認識し、その存在位置及び種別を特定する。周辺状況認識部２１０ｂで認識される対象物体には、例えば、車両、オートバイ、自転車、歩行者などの移動物体や静止物体が含まれる。周辺状況認識部２１０ｂは、位置及び種別が特定された物体を物標として出力する。

【0080】

走行計画部２１０ｃは、例えば、地図データベースに記録された経路ＲＴ、及び周辺状況認識部２１０ｂで得られた物標情報に基づいて、車両２０の走行計画を作成する。走行計画は、経路ＲＴ上において車両２０が安全、法令順守、走行効率等の基準に照らして好適に走行するように作成される。走行計画部２１０ｃは、作成した走行計画に基づいて目標軌跡を生成する。目標軌跡は、車両２０に固定された座標系での車両２０の目標位置の集合と、各目標点での目標速度とを含む。自動運転ＥＣＵ２１０は、走行計画部２１０ｃで生成された目標軌跡に車両２０を追従させるためのアクチュエータ制御量を算出する。

【0081】

自動運転領域調査部２１０ｄは、前述の条件例における各基準例のような所定の判定基準に従い、自動運転領域ＡＤＤの内外判定を実行する。自動運転領域ＡＤＤの内外判定の判定結果は、後段の遠隔操作依頼判定部２１３に入力される。

【0082】

遠隔支援ＥＣＵ２１１は、遠隔支援要否判定部２１１ａを備える。遠隔支援要否判定部２１１ａは、遠隔支援ＥＣＵ２１１のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、遠隔支援ＥＣＵ２１１の機能として実現される。遠隔支援ＥＣＵ２１１は、自動運転ＥＣＵ２１０と通信し、遠隔支援の要否の判定に必要な情報を自動運転ＥＣＵ２１０から取得する。

【0083】

遠隔支援要否判定部２１１ａは、自動運転ＥＣＵからの情報に基づき、車両２０が自動運転を継続することが困難になったかどうか、或いは、困難になることが予測されるかどうか判断する。次に、遠隔支援要否判定部２１１ａは、自動運転の継続の困難性の判断結果と、自動運転ＥＣＵによる自動運転領域ＡＤＤの内外判定の判定結果とに基づき、遠隔支援を要求すべきかどうかを判定する。遠隔支援要否判定部２１１ａによる判定結果は、後段の遠隔操作依頼判定部２１３に入力される。

【0084】

遠隔運転ＥＣＵ２１２は、車両位置認識部２１２ａと遠隔運転領域調査部２１２ｂとを備える。これらは、遠隔運転ＥＣＵ２１２のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、遠隔運転ＥＣＵ２１２の機能として実現される。

【0085】

車両位置認識部２１２ａは、自動運転ＥＣＵ２１０の車両位置認識部２１０ａと同一の機能を有する。つまり、車両位置認識部２１２ａは、地図上における車両２０の位置を認識する。なお、図７に示す例では、自動運転ＥＣＵ２１０と遠隔運転ＥＣＵ２１２とで別々に車両２０の位置の認識を行っているが、それらとは独立した別のＥＣＵで車両２０の位置の認識を行い、その認識結果を自動運転ＥＣＵ２１０と遠隔運転ＥＣＵ２１２とが取得するようにしてもよい。

【0086】

遠隔運転領域調査部２１２ｂは、前述の条件例における各基準例のような所定の判定基準に従い、遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定を実行する。遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定の判定結果は、後段の遠隔操作依頼判定部２１３に入力される。

【0087】

遠隔操作依頼判定部２１３は、自動運転領域ＡＤＤの内外判定の判定結果、遠隔支援の要否の判定結果、及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定の判定結果に基づいて、遠隔操作を依頼するかどうかを判定する。また、遠隔操作依頼判定部２１３は、遠隔操作を依頼する場合、遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定する。遠隔操作依頼判定部２１３による判定結果は、後段の遠隔機能選定部２１４と通信装置２５とに入力される。

【0088】

遠隔機能選定部２１４は、遠隔操作依頼判定部２１３による判定結果に従ってアクチュエータ２４に制御信号を送信する。具体的には、遠隔操作は行われずに自動運転が継続されている場合、自動運転ＥＣＵ２１０で計算されたアクチュエータ制御量が制御信号としてアクチュエータ２４に送信される。遠隔操作が選択された場合、自動運転ＥＣＵ２１０で計算されたアクチュエータ制御量と、遠隔操作センタ３０から送信される遠隔支援信号（例えば、Ｇｏ信号とＮｏ－Ｇｏ信号）とが制御信号としてアクチュエータ２４に送信される。遠隔運転が選択された場合、遠隔操作センタ３０から送信される遠隔運転信号（例えば、遠隔運転のためのアクチュエータ制御量を含む信号）が制御信号としてアクチュエータ２４に送信される。

【0089】

通信装置２５に入力された遠隔操作依頼判定部２１３による判定結果は、通信装置２５から遠隔操作センタ３０の通信装置３８に送信される。ただし、判定結果が送信されるのは、遠隔支援と遠隔運転のどちらかの遠隔操作を依頼すると判定された場合に限られる。判定結果が送信されることにより、車載コンピュータ２１から遠隔操作センタ３０への遠隔支援の依頼、或いは遠隔運転の依頼が完了する。以上のように、第１実施形態に係る車載コンピュータ２１は、車両２０の遠隔操作を遠隔支援者３５或いは遠隔運転者３７に依頼する遠隔操作依頼装置として機能する。

【0090】

通信装置３８が受信した遠隔操作依頼判定部２１３による判定結果は、サーバ３２に入力される。サーバ３２はオペレータ振分部３２１を備える。オペレータ振分部３２１は、サーバ３２のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、サーバ３２の機能として実現される。

【0091】

オペレータ振分部３２１は、遠隔操作依頼判定部２１３による判定結果に基づき、車両２０からの遠隔操作の依頼を適切な遠隔操作者に振り分ける。遠隔操作の依頼が遠隔支援の依頼である場合、依頼は遠隔支援端末３４に送信される。また、オペレータ振分部３２１は、車両２０から取得した遠隔支援に必要な情報を遠隔支援端末３４に送信する。遠隔支援端末３４からオペレータ振分部３２１へは、遠隔支援者３５が入力した遠隔支援信号が送信される。

【0092】

遠隔操作の依頼が遠隔運転の依頼である場合、依頼は遠隔運転端末３６に送信される。また、オペレータ振分部３２１は、車両２０から取得した遠隔運転に必要な情報を遠隔運転端末３６に送信する。遠隔運転端末３６からオペレータ振分部３２１へは、遠隔運転者３７が入力した遠隔運転信号が送信される。

【0093】

遠隔支援端末３４或いは遠隔運転端末３６からオペレータ振分部３２１へ送信された信号は、オペレータ振分部３２１から通信装置３８を介して車両２０に送信される。遠隔操作センタ３０から車両２０に送信された遠隔支援信号或いは遠隔運転信号は、通信装置２５から車載コンピュータ２１の遠隔機能選定部２１４に送信される。

【0094】

５．第２実施形態に係る遠隔操作依頼方法
次に、本開示の第２実施形態に係る遠隔操作依頼方法について図８を用いて説明する。第１実施形態に係る遠隔操作依頼方法では、車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、遠隔支援と遠隔運転のどちらを依頼するかは車両２０の車載コンピュータ２１が決定する。第２実施形態に係る遠隔操作依頼方法では、この決定をサーバ３２が実行する。

【0095】

図８に示す例では、時刻Ｔ１において、車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合、車両２０からサーバ３２に対して遠隔操作方法の決定に必要な情報ＩＮＦが送信される。サーバ３２に送信される情報ＩＮＦには、車載コンピュータ２１による自動運転領域ＡＤＤの内外判定の一次判定の結果と、遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定の一次判定の結果とが含まれている。

【0096】

サーバ３２は、車両２０から送信された情報に基づいて遠隔操作を依頼するかどうか判定する。また、サーバ３２は、遠隔操作を依頼する場合、遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定する。サーバ３２は、車両２０が保有していない情報、特に、自動運転に影響する情報や遠隔運転に影響する情報を取得することができる。サーバ３２は、車両２０から取得した情報とサーバ３２が独自に取得した情報とに基づいて自動運転領域ＡＤＤの内外判定と遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定とを実行し、遠隔支援を依頼するか遠隔運転を依頼するかを決定する。

【0097】

時刻Ｔ１では、サーバ３２は遠隔支援者３５に対して遠隔支援の依頼ＲＱＳを送信する。遠隔支援の依頼ＲＱＳを受けた遠隔支援者３５は、カメラ画像などの車両２０から送られる情報に基づいて遠隔支援端末３４を操作する。遠隔支援端末３４から車両２０には、車両２０を遠隔支援するための操作信号ＲＭＳが送信される。操作信号ＲＭＳによって遠隔支援されることで、車両２０は再び自動運転を継続することができる。

【0098】

車両２０が経路ＲＴに沿って移動すると、時刻Ｔ２において車両２０は自動運転領域ＡＤＤの外に出る。自動運転領域ＡＤＤの外に出ることで、車両２０が自動運転を継続することは困難になる。この場合、車両２０はサーバ３２に対して遠隔操作方法の決定に必要な情報ＩＮＦを再び送信する。サーバ３２は、時刻Ｔ１のときと同様、車両２０から取得した情報とサーバ３２が独自に取得した情報とに基づいて自動運転領域ＡＤＤの内外判定と遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定とを実行し、遠隔支援を依頼するか遠隔運転を依頼するかを決定する。

【0099】

時刻Ｔ２では、サーバ３２は遠隔運転者３７に対して遠隔運転の依頼ＲＱＤを送信する。遠隔運転の依頼ＲＱＤを受けた遠隔運転者３７は、カメラ画像などの車両２０から送られる情報に基づいて遠隔運転端末３６を操作する。遠隔運転端末３６から車両２０には、車両２０を遠隔運転するための操作信号ＲＭＤが送信される。操作信号ＲＭＤによる遠隔運転は、車両２０が遠隔運転領域ＲＤＤの内にいて、且つ、再び自動運転領域ＡＤＤの内に入るまでの間継続される。

【0100】

６．第２実施形態に係る遠隔操作システムの構成
上述の遠隔操作依頼方法は、図９に示す構成を有する第２実施形態に係る遠隔操作システムによって実現することができる。図９には、車載コンピュータ２１が有する機能とサーバ３２が有する機能とがそれぞれブロックで表されている。以下、車載コンピュータ２１とサーバ３２の各機能を中心に第２実施形態に係る遠隔操作システムについて説明する。ただし、既に説明した構成や機能については説明を省略するか或いは簡略化する。

【0101】

第２実施形態に係る遠隔操作システムと第２実施形態に係る遠隔操作システムとの主たる相違点は、車載コンピュータ２１からサーバ３２へ遠隔操作依頼判定部の機能が移されたことにある。このため、車載コンピュータ２１において遠隔操作依頼判定部に入力されていた自動運転領域ＡＤＤの内外判定の判定結果、遠隔支援の要否の判定結果、及び遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定の判定結果は、通信装置２５を介して遠隔操作センタ３０のサーバ３２に送信される

【0102】

車載コンピュータ２１からサーバ３２に送信された各判定結果は一次判定結果として用いられ、最終判定はサーバ３２によって行われる。第２実施形態係る遠隔操作システムでは、サーバ３２は、オペレータ振分部３２１、遠隔操作依頼判定部３２２、交通情報データベース３２３、及びオペレータ情報データベース３２４を備える。オペレータ振分部３２１及び遠隔操作依頼判定部３２２は、サーバ３２のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、サーバ３２の機能として実現される。交通情報データベース３２３及びオペレータ情報データベース３２４は、サーバ３２の補助記憶装置に記憶されている。

【0103】

遠隔操作依頼判定部３２２は、車載コンピュータ２１から送信された各判定の一次判定結果と、サーバ３２のみが保有している情報とに基づいて、遠隔操作を依頼するかどうか総合的に判定する。サーバ３２のみが保有していない情報には、交通情報データベース３２３に登録された交通情報、及びオペレータ情報データベース３２４に登録されたオペレータ情報が含まれる。遠隔操作依頼判定部３２２は、遠隔操作を依頼する場合、車載コンピュータ２１から取得した情報とサーバ３２のみが保有している情報とに基づき、遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを総合的に判定する。遠隔操作依頼判定部３２２による判定結果は、後段のオペレータ振分部３２１に入力される。

【0104】

以下、車両２０が保有していない情報を利用して遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定する例について説明する。

【0105】

判定例１
詳細な事故情報を利用することで、遠隔支援で対処可能か不可能かを判定することができる。詳細な事故情報とは、例えば、道路をふさぐほどの事故である、特定の車線のみが封鎖されている、すでに事故処理は完了したなどの情報である。車両２０からは路肩停車車両を観測することができるものの、「路上に多数の金属片が散乱している」ことは車両２０からの観測は困難である。そのような情報を取得するめには、警察情報などを活用する必要がある。

【0106】

判定例２
通信状態の情報を利用することで、遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定することができる。例えば、人の往来が激しく通信が不安定になる可能性がある環境では、遠隔運転を利用することは困難である。

【0107】

判定例３
遠隔操作者の空き状況に従って遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定してもよい。例えば、遠隔支援者３５が既に過密スケジュールである一方で遠隔運転者３７が手すきであるならば、遠隔支援で対処可能な場面であっても遠隔運転が採用される。

【0108】

判定例４
他車の行動の予測が簡単であることが自動運転にとっては望ましい。つまり、自動運転を行う車両２０にとっては、予想外の行動をとる車両よりも、モデルに当てはめることにより行動を推定可能な車両や、車車間通信によって行動を事前に取得できる車両が周囲に存在することが望ましい。そこで、周囲の車両に占める行動の予測が簡単な車両の割合が閾値以上であれば、遠隔支援を優先的に採用するようにしてもよい。

【0109】

以上のように、第２実施形態では、車載コンピュータ２１とサーバ３２とが協働して自動運転領域ＡＤＤの内外判定と遠隔運転領域ＲＤＤの内外判定とを行い、遠隔支援と遠隔運転のうちどちらを依頼するかを判定する。つまり、第２実施形態に係る車載コンピュータ２１とサーバ３２は、車両２０の遠隔操作を遠隔支援者３５或いは遠隔運転者３７に依頼する遠隔操作依頼システムとして機能する。

【0110】

７．第３実施形態に係る遠隔操作依頼方法
次に、本開示の第３実施形態に係る遠隔操作依頼方法について図１０乃至図１２を用いて説明する。第３実施形態では、車両２０が自動運転を継続することが困難になった場合或いは困難になることが予測される場合、目標軌跡に基づいて自動運転領域の内外判定と遠隔運転領域の内外判定とが行われる。

【0111】

図１０には、自動運転中の車両２０が先行車両４０に後続して停車し、その後、再出発する場面が描かれている。先行車両４０が停車した時点では、先行車両４０が再び動き出すのか、そのまま駐車されるのかは不明である。このような場合、自動運転を継続することは困難であり、車両２０の運行を継続するためには遠隔操作者に遠隔操作を依頼する必要がある。

【0112】

第３実施形態では、遠隔支援が選択された場合の車両２０の軌跡ＴＪＲＡと、遠隔運転が選択された場合の車両の軌跡ＴＪＲＤＫとがそれぞれ計算される。軌跡ＴＪＲＡは、遠隔支援が行われるときの最大転舵速度、転舵角、及び最低車速から計算される。同様に、軌跡ＴＪＲＤＫは、遠隔運転が行われるときの最大転舵速度、転舵角、及び最低車速から計算される。

【0113】

次に、計算された各軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫと先行車両４０との接触が判定される。軌跡ＴＪＲＡが先行車両４０と接触する場合、車両２０は自動運転領域の外にあると判定することができる。軌跡ＴＪＲＤＫが先行車両４０と接触する場合、車両２０は遠隔運転領域の外にあると判定することができる。図１０に示す例では、軌跡ＴＪＲＡは先行車両４０と接触しているが、軌跡ＴＪＲＤＫは先行車両４０と接触していないので、依頼すべき遠隔操作として遠隔運転が選択される。仮に両軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫが先行車両４０と接触していないのであれば、遠隔支援者３５と遠隔運転者３７との負担の違いより、遠隔支援の依頼が優先される。

【0114】

図１１には、自動運転中の車両２０が合流車線から本線に合流する場面が描かれている。本線を走行中の他車両４２と接触しないように本線に合流するためには、他車両４２の速度を認識して合流のタイミングをはかる必要がある。他車両４２が本線を走行している状況で合流車線から本線に合流する動作を自動運転で行うことは困難であるため、遠隔操作者に対して遠隔操作が依頼される。

【0115】

第３実施形態では、遠隔支援が選択された場合の車両２０の軌跡ＴＪＲＡと、遠隔運転が選択された場合の車両の軌跡ＴＪＲＤＫとがそれぞれ計算される。軌跡ＴＪＲＡは、遠隔支援が行われるときの最大速度、及び最大加速度から計算される。同様に、軌跡ＴＪＲＤＫは、遠隔運転が行われるときの最大速度、及び最大加速度から計算される。図１１において各軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫ上の丸印は、各時刻における車両２０の位置を示している。丸印の間隔の違いから、軌跡ＴＪＲＡよりも軌跡ＴＪＲＤＫのほうが合流時の加速度が高いことが分かる。

【0116】

次に、計算された各軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫと他車両４２との間でＴＴＣ（Time To Collision）が計算される。軌跡ＴＪＲＡと他車両４２との間のＴＴＣが所定の閾値以下の場合、車両２０は自動運転領域の外にあると判定することができる。軌跡ＴＪＲＤＫと他車両４２との間のＴＴＣが閾値以下の場合、車両２０は遠隔運転領域の外にあると判定することができる。両軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫともに先行車両４０との間のＴＴＣが閾値よりも大きい場合、よりＴＴＣが大きい軌跡を与える遠隔操作が選択される。図１１に示す例では、依頼すべき遠隔操作として遠隔運転が選択される。

【0117】

図１２には、自動運転中の車両２０が障害物４４の手前で減速して停止する場面が描かれている。自動運転によって車両２０を停止させることが困難な場合、遠隔操作者に対して遠隔操作が依頼される。

【0118】

第３実施形態では、遠隔支援が選択された場合の車両２０の軌跡ＴＪＲＡと、遠隔運転が選択された場合の車両の軌跡ＴＪＲＤＫとがそれぞれ計算される。軌跡ＴＪＲＡは、遠隔支援が行われるときの最大減速度から計算される。同様に、軌跡ＴＪＲＤＫは、遠隔運転が行われるときの最大減速度から計算される。図１２において各軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫ上の丸印は、各時刻における車両２０の位置を示している。丸印の間隔の違いから、軌跡ＴＪＲＡよりも軌跡ＴＪＲＤＫのほうが停止時の減速度が高いことが分かる。

【0119】

次に、計算された各軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫと障害物４４との間でＴＴＣが計算される。軌跡ＴＪＲＡと障害物４４との間のＴＴＣが所定の閾値以下の場合、車両２０は自動運転領域の外にあると判定することができる。軌跡ＴＪＲＤＫと他車両４２との間のＴＴＣが閾値以下の場合、車両２０は遠隔運転領域の外にあると判定することができる。両軌跡ＴＪＲＡ，ＴＪＲＤＫともに障害物４４との間のＴＴＣが閾値よりも大きい場合、よりＴＴＣが大きい軌跡を与える遠隔操作が選択される。図１２に示す例では、依頼すべき遠隔操作として遠隔運転が選択される。

【0120】

８．その他実施形態
サーバ３２を遠隔操作依頼装置として構成してもよい。すなわち、第１実施形態に係る車載コンピュータ２１が有する遠隔操作依頼装置としての機能の全てをサーバ３２に持たせてもよい。この場合、サーバ３２は各車両２０を監視する。そして、自動運転を継続することが困難になった車両２０或いは困難になることが予測される車両２０が検知された場合、サーバ３２から遠隔操作者に対して車両２０の遠隔操作が依頼される。

【符号の説明】

【0121】

１０ 通信ネットワーク
２０ 自動運転車両
２１ 車載コンピュータ
３０ 遠隔操作センタ
３２ サーバ
３４ 遠隔支援端末
３５ 遠隔支援者
３６ 遠隔運転端末
３７ 遠隔運転者
１００ 遠隔操作システム
２１０ 自動運転ＥＣＵ
２１１ 遠隔支援ＥＣＵ
２１２ 遠隔運転ＥＣＵ
ＡＤＤ 自動運転領域
ＲＤＤ 遠隔運転領域
ＲＴ 経路
ＲＱＳ 遠隔支援の依頼
ＲＭＳ 遠隔支援の操作信号
ＲＱＤ 遠隔運転の依頼
ＲＭＤ 遠隔運転の操作信号
ＴＪＲＡ 遠隔支援による軌跡
ＴＪＲＤＫ 遠隔運転による軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】