特開 2022-188666 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022188666

(43)【公開日】2022-12-21

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/88 20060101AFI20221214BHJP

【ＦＩ】

B66C23/88 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096887

(22)【出願日】2021-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA06

3F205KA10

(57)【要約】

【課題】 着脱可能な付属部品の着脱状態に依らず、物体との距離を検知することができるクレーンを提供する。
【解決手段】 走行可能なクレーン１であって、着脱可能に取り付けられた付属部品（前側アウトリガユニット５１）に取り付けられている、物体Ｇとの距離を検知する第１距離検知手段４１と、付属部品（前側アウトリガユニット５１）を取り外した際に、剥き出しになる部分に取り付けられている、物体Ｇとの距離を検知する第２距離検知手段４２と、付属部品（前側アウトリガユニット５１）の着脱状態を検知する着脱状態検知手段５６と、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかを選択して作動させる選択部６４と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能なクレーンであって、
着脱可能に取り付けられた付属部品に取り付けられている、物体との距離を検知する第１距離検知手段と、
前記付属部品を取り外した際に、剥き出しになる部分に取り付けられている、前記物体との前記距離を検知する第２距離検知手段と、
前記付属部品の着脱状態を検知する着脱状態検知手段と、
前記着脱状態検知手段の検知情報に基づいて、前記第１距離検知手段と前記第２距離検知手段との何れかを選択して作動させる選択部と、を備えることを特徴とする、クレーン。

【請求項2】

前記付属部品は、車体の前側に取り付けられた前側アウトリガユニットであり、
前記第２距離検知手段は、前記前側アウトリガユニットを取り外した際に、前記車体の剥き出しになる部分に取り付けられていることを特徴とする、請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記付属部品は、旋回体の後側に取り付けられたカウンタウェイトであり、
前記第２距離検知手段は、前記カウンタウェイトを取り外した際に、前記旋回体の剥き出しになる部分に取り付けられていることを特徴とする、請求項１に記載のクレーン。

【請求項4】

前記付属部品は、旋回体に取り付けられたブームと、車体の前側に取り付けられた前側アウトリガユニットであり、
前記第２距離検知手段は、前記ブーム及び前記前側アウトリガユニットを取り外した際に、前記車体の剥き出しになる部分に取り付けられていることを特徴とする、請求項１に記載のクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行可能なクレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体や旋回体に着脱可能な付属部品を備えるクレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、カウントウエートやアウトリガ等の付属部品が、トラッククレーンのキャリアフレームに着脱可能に取り付けられている構成が開示されている。これにより、トラッククレーンの運搬時に、付属部品を取り外してトラッククレーンの車両重量を軽減することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実公昭５３－０３９９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、走行可能なクレーンには、進行方向の物体との距離を検知する距離検知手段を設けることがある。このような距離検知手段を着脱可能な付属部品に設けてしまうと、付属部品を取り外した状態でクレーンが走行する際に、物体との距離を検知することができない、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、着脱可能な付属部品の着脱状態に依らず、適切に物体との距離を検知することができるクレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明のクレーンは、走行可能なクレーンであって、着脱可能に取り付けられた付属部品に取り付けられている、物体との距離を検知する第１距離検知手段と、前記付属部品を取り外した際に、剥き出しになる部分に取り付けられている、前記物体との前記距離を検知する第２距離検知手段と、前記付属部品の着脱状態を検知する着脱状態検知手段と、前記着脱状態検知手段の検知情報に基づいて、前記第１距離検知手段と前記第２距離検知手段との何れかを選択して作動させる選択部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明のクレーンは、着脱可能な付属部品の着脱状態に依らず、適切に物体との距離を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施例１のクレーンを示す平面図である。

【図3】実施例１のクレーンの機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施例１の前側アウトリガユニットが取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図5】実施例１の前側アウトリガユニットが取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図6】実施例１の表示部に表示される画像の一例を示す図である。

【図7】実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】実施例２のクレーンの機能構成を示すブロック図である。

【図9】実施例２のカウンタウェイトが取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図10】実施例２のカウンタウェイトが取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図11】実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】実施例３のクレーンの機能構成を示すブロック図である。

【図13】実施例３のブームと前側アウトリガユニットが取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図14】実施例３のブームと前側アウトリガユニットが取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図15】実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるクレーンを実現する実施形態を、図面に示す実施例１～実施例３に基づいて説明する。

【実施例0011】

実施例１におけるクレーンは、走行可能なクレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

【0012】

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備えている。

【0014】

車体１０は、付属部品としての前側アウトリガユニット５１と、付属部品としての後側アウトリガユニット５２と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備えている。

【0015】

前側アウトリガユニット５１は、車体１０の前側に対して着脱可能に構成されている。後側アウトリガユニット５２は、車体１０の後側に対して着脱可能に構成されている。

【0016】

前側アウトリガユニット５１に備わる前側アウトリガ５１ａと、後側アウトリガユニット５２に備わる後側アウトリガ５２ａとは、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0017】

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備えている。

【0018】

キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。すなわち、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の左側に設けられてもよい。

【0019】

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有している。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

【0020】

旋回体２０の後側には、付属部品としてのカウンタウェイト５５が着脱可能に取り付けられている。

【0021】

図１に示すように、付属部品としてのブーム３０は、旋回体２０に着脱可能に取り付けられている。ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備えている。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

【0022】

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持されている。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮するようになっている。

【0023】

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置されている。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられている。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

【0024】

フック３６には、荷物を引っ掛けて吊ることができる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇するようになっている。

【0025】

図１及び図２に示すように、クレーン１には、複数の距離検知手段４０が設けられている。距離検知手段４０は、クレーン１の走行時や発進前等の静止時に、進行方向にある物体との距離を検知する。距離検知手段４０は、例えば、ミリ波レーダや、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等にすることができる。

【0026】

距離検知手段４０は、クレーン１の走行時や発進前等の静止時に、クレーン１の進行方向の前方の物体との距離を検知する。物体としては、自動車や、自転車や、人物や、建設物や、工事現場に置かれている建設資材等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。

【0027】

距離検知手段４０は、第１距離検知手段４１，４３，４５，４７と、第２距離検知手段４２，４４，４６とを有している。

【0028】

第１距離検知手段４１は、前側アウトリガユニット５１に前方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0029】

第２距離検知手段４２は、車体１０の前側に前方を向いた姿勢で取り付けられている。第２距離検知手段４２は、前側アウトリガユニット５１を車体１０から取り外した際に、車体１０の剥き出しになる（外部に露出した状態となる）部分に、前方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0030】

第１距離検知手段４３は、後側アウトリガユニット５２に後方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0031】

第２距離検知手段４４は、車体１０の後側に後方を向いた姿勢で取り付けられている。第２距離検知手段４４は、後側アウトリガユニット５２を車体１０から取り外した際に、車体１０の剥き出しになる部分に、後側を向いた姿勢で取り付けられている。

【0032】

第１距離検知手段４５は、カウンタウェイト５５の後側に後方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0033】

第２距離検知手段４６は、旋回体２０の後側の、カウンタウェイト５５で覆われた位置であって、カウンタウェイト５５を旋回体２０から取り外した際に、旋回体２０の剥き出しになる部分に、後方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0034】

第１距離検知手段４７は、先端ブーム３３のブームヘッド３３ａの側面に、前方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0035】

すなわち、第１距離検知手段４１，４３，４５，４７は、付属部品に取り付けられている。第２距離検知手段４２，４４，４６は、付属部品を取り外した際に、剥き出しになる部分に取り付けられている。

【0036】

図２に示すように、キャビン２１には、表示部７１が設けられている。表示部７１は、画像を表示するモニタとすることができる。

【0037】

車体１０には、着脱状態検知手段５６が設けられている。着脱状態検知手段５６は、例えば、光電センサとすることができる。着脱状態検知手段５６は、付属部品の着脱状態を検知する。

【0038】

なお、着脱状態検知手段５６は、自動的に入力する光電センサ等に限定されない。すなわち、実際のクレーン作業においては、センサ等がクレーンの作業状態を自動的に検知する場合であっても、その自動的に検知した作業状態で間違いないか否かを、運転者Ｍ等の操作者が目視等で最終的に確認を行い、間違いがないことを確認した場合に、確認ボタン等を手動で操作している。したがって、着脱状態検知手段５６としては、操作者が手動で確認の意思を入力し、その入力を受け付ける確認ボタン等を適用することもできる。

【0039】

着脱状態検知手段５６は、前側アウトリガユニット５１の車体１０への着脱状態を検知する。また、着脱状態検知手段５６は、後側アウトリガユニット５２の車体１０への着脱状態を検知する。また、着脱状態検知手段５６は、カウンタウェイト５５の旋回体２０への着脱状態を検知する。また、着脱状態検知手段５６は、ブーム３０の旋回体２０への着脱状態を検知する。

【0040】

車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置８０が備えられている。制動装置８０は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。

【0041】

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる作業を行うことができる。

【0042】

クレーン１は、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられた状態でも、前側アウトリガユニット５１が車体１０から取り外された状態でも走行可能とする。また、クレーン１は、後側アウトリガユニット５２が車体１０に取り付けられた状態でも、後側アウトリガユニット５２が車体１０から取り外された状態でも走行可能とする。また、クレーン１は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態でも、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態でも走行可能とする。また、クレーン１は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられた状態でも、ブーム３０が旋回体２０から取り外された状態でも走行可能とする。

【0043】

［クレーンの機能構成］
図３は、実施例１のクレーン１の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施例１の前側アウトリガユニット５１が取り付けられたクレーン１の走行状態を示す側面図である。図５は、実施例１の前側アウトリガユニット５１が取り外されたクレーン１の走行状態を示す側面図である。図６は、実施例１の表示部７１に表示される画像の一例を示す図である。以下、実施例１のクレーン１の機能構成を説明する。

【0044】

図３に示すように、クレーン１は、第１距離検知手段４１が検知した検知情報、又は、第２距離検知手段４２が検知した検知情報と、着脱状態検知手段５６が検知した検知情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で処理された処理情報が、制動装置８０と表示部７１に出力される。

【0045】

第１距離検知手段４１は、クレーン１の走行時や発進前等の静止時に使用され、クレーン１の進行方向の物体との距離を検知する。第１距離検知手段４１が検知した検知情報は、制御部６０に入力される。

【0046】

第２距離検知手段４２は、クレーン１の走行時や発進前等の静止時に使用され、クレーン１の進行方向の物体との距離を検知する。第２距離検知手段４２が検知した検知情報は、制御部６０に入力される。

【0047】

着脱状態検知手段５６は、前側アウトリガユニット５１の車体１０への着脱状態を検知する。着脱状態検知手段５６の検知情報は、制御部６０に入力される。

【0048】

制御部６０は、着脱情報取得部６１と、距離情報取得部６２と、着脱状態判断部６３と、選択部６４と、を備えている。

【0049】

着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する。距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４１の検知情報、又は、第２距離検知手段４２の検知情報を取得する。

【0050】

着脱状態判断部６３は、着脱情報取得部６１が取得した着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられているか否かを判断する。

【0051】

選択部６４は、着脱状態判断部６３の判断情報に基づいて、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかを選択する。選択部６４が選択した選択情報は、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２に入力され、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかが作動するようになっている。

【0052】

言い換えると、選択部６４は、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかを選択し、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかを作動させる。

【0053】

具体的には、着脱状態判断部６３が、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていると判断した場合、選択部６４は、作動状態とする指示を第１距離検知手段４１に与え、非作動状態とする指示を第２距離検知手段４２に与える。これにより、図４に示すように、第１距離検知手段４１がクレーン１の進行方向（実施例１では、前方）にある物体Ｇとの距離を検知するようになっている。

【0054】

着脱状態判断部６３が、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていないと判断した場合、選択部６４は、非作動状態とする指示を第１距離検知手段４１に与え、作動状態とする指示を第２距離検知手段４２に与える。これにより、図５に示すように、第２距離検知手段４２がクレーン１の進行方向（実施例１では、前方）にある物体Ｇとの距離を検知するようになっている。

【0055】

制御部６０は、制御部６０での処理情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する指示を制動装置８０に出力する。制御部６０は、制御部６０での処理情報に基づいて、前側アウトリガユニット５１の着脱状態を示す表示を表示部７１に出力する。

【0056】

制動装置８０は、制御部６０から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置８０は、制御部６０から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる衝突被害軽減ブレーキとして機能する。

【0057】

なお、制御部６０は、制動装置８０に制動する指示を出力するとともに、又は制動装置８０に制動する指示を出力するのに代えて、警報音を発するブザー等の発音装置に対して警報音を発する指示や、警報光を発するインジケータランプ等の点灯装置又は表示装置に警報光を発する指示を出力してもよい。

【0058】

表示部７１は、着脱状態判断部６３の判断情報に基づいて、付属部品の着脱状態を表示する。すなわち、表示部７１は、クレーン１の付属部品の着脱状態を表示する。

【0059】

具体的には、着脱状態判断部６３が、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていないと判断した場合、図６に示すように、表示部７１は、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていない状態のクレーン１を表示する。

【0060】

一方、着脱状態判断部６３が、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていると判断した場合、表示部７１は、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられている状態のクレーン１を表示する。

【0061】

［制御部による処理］
図７は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0062】

図７に示すように、着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0063】

次いで、着脱状態判断部６３は、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

【0064】

前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられている判断した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進む。前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられていない判断した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

【0065】

ステップＳ１０３に進むと、選択部６４は、第１距離検知手段４１を選択し、第１距離検知手段４１を作動状態にする（ステップＳ１０３）。

【0066】

次いで、距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４１の検知情報を取得する（ステップＳ１０４）。

【0067】

次いで、制御部６０は、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられた状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ１０５）。

【0068】

次いで、制御部６０は、取得した第１距離検知手段４１の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を停止する指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

【0069】

ステップＳ１０７に進むと、選択部６４は、第２距離検知手段４２を選択し、第２距離検知手段４２を作動状態にする（ステップＳ１０７）。

【0070】

次いで、距離情報取得部６２は、第２距離検知手段４２の検知情報を取得する（ステップＳ１０８）。

【0071】

次いで、制御部６０は、前側アウトリガユニット５１が車体１０から取り外された状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ１０９）。

【0072】

次いで、制御部６０は、取得した第２距離検知手段４２の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を停止する指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ１１０）、処理を終了する。

【0073】

［クレーンの作用］
以下、実施例１のクレーン１の作用を説明する。

【0074】

実施例１のクレーン１は、走行可能なクレーン１であって、着脱可能に取り付けられた付属部品（前側アウトリガユニット５１）に取り付けられている、物体Ｇとの距離を検知する第１距離検知手段４１と、付属部品（前側アウトリガユニット５１）を取り外した際に、剥き出しになる部分に取り付けられている、物体Ｇとの距離を検知する第２距離検知手段４２と、付属部品（前側アウトリガユニット５１）の着脱状態を検知する着脱状態検知手段５６と、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、第１距離検知手段４１と第２距離検知手段４２との何れかを選択して作動させる選択部６４と、を備える（図３）。

【0075】

これにより、付属部品（前側アウトリガユニット５１）が取り付けられているときは、第１距離検知手段４１によって、物体Ｇとの距離を検知し、付属部品（前側アウトリガユニット５１）が取り外されているときは、第２距離検知手段４２によって、物体Ｇとの距離を検知することができる。そのため、付属部品（前側アウトリガユニット５１）が取り付けられた状態でも、付属部品（前側アウトリガユニット５１）が取り外された状態でも、適切に物体Ｇとの距離を検知することができる。

【0076】

実施例１のクレーン１において、付属部品は、車体１０の前側に取り付けられた前側アウトリガユニット５１であり、第２距離検知手段４２は、前側アウトリガユニット５１を取り外した際に、車体１０の剥き出しになる部分に取り付けられている（図４及び図５）。

【0077】

これにより、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられた状態でクレーン１が前進する場合、第１距離検知手段４１によって物体Ｇとの距離を検知し、前側アウトリガユニット５１が車体１０から取り外された状態でクレーン１が前進する場合、第２距離検知手段４２によって物体Ｇとの距離を検知することができる。そのため、前側アウトリガユニット５１が車体１０に取り付けられた状態でクレーン１が前進する場合でも、前側アウトリガユニット５１が車体１０から取り外された状態でクレーン１が前進する場合でも、適切に物体Ｇとの距離を検知することができる。

【実施例0078】

実施例２のクレーンは、第１距離検知手段と第２距離検知手段の構成が異なる点で、実施例１のクレーンと相違する。

【0079】

［クレーンの機能構成］
図８は、実施例２のクレーンの機能構成を示すブロック図である。図９は、実施例２のカウンタウェイト５５が取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。図１０は、実施例２のカウンタウェイト５５が取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。以下、実施例２のクレーンの機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

【0080】

図８に示すように、クレーン１は、第１距離検知手段４５が検知した検知情報、又は、第２距離検知手段４６が検知した検知情報と、着脱状態検知手段５６が検知した検知情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で処理された処理情報が、制動装置８０と表示部７１に出力される。

【0081】

着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する。距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４５の検知情報、又は、第２距離検知手段４６の検知情報を取得する。

【0082】

着脱状態判断部６３は、着脱情報取得部６１が取得した着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられているか否かを判断する。

【0083】

選択部６４は、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、第１距離検知手段４５と第２距離検知手段４６との何れかを選択し、第１距離検知手段４５と第２距離検知手段４６との何れかを作動させる。

【0084】

具体的には、着脱状態判断部６３が、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていると判断した場合、選択部６４は、作動状態とする指示を第１距離検知手段４５に与え、非作動状態とする指示を第２距離検知手段４６に与える。これにより、図９に示すように、第１距離検知手段４５がクレーン１の進行方向（実施例２では、後方）にある物体Ｇとの距離を検知するようになっている。

【0085】

着脱状態判断部６３が、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていないと判断した場合、選択部６４は、非作動状態とする指示を第１距離検知手段４５に与え、作動状態とする指示を第２距離検知手段４６に与える。これにより、図１０に示すように、第２距離検知手段４６がクレーン１の進行方向（実施例２では、後方）にある物体Ｇとの距離を検知するようになっている。

【0086】

［制御部による処理］
図１１は、実施例２の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例２の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0087】

図１１に示すように、着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する（ステップＳ２０１）。

【0088】

次いで、着脱状態判断部６３は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。

【0089】

カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられている判断した場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、ステップＳ２０３に進む。カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていない判断した場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０７に進む。

【0090】

ステップＳ２０３に進むと、選択部６４は、第１距離検知手段４５を選択し、第１距離検知手段４５を作動状態にする（ステップＳ２０３）。

【0091】

次いで、距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４５の検知情報を取得する（ステップＳ２０４）。

【0092】

次いで、制御部６０は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ２０５）。

【0093】

次いで、制御部６０は、取得した第１距離検知手段４５の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を停止する指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

【0094】

ステップＳ２０７に進むと、選択部６４は、第２距離検知手段４６を選択し、第２距離検知手段４６を作動状態にする（ステップＳ２０７）。

【0095】

次いで、距離情報取得部６２は、第２距離検知手段４６の検知情報を取得する（ステップＳ２０８）。

【0096】

次いで、制御部６０は、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ２０９）。

【0097】

次いで、制御部６０は、取得した第２距離検知手段４６の検知情報に基づいて、クレーン１の走行を停止する指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ１１０）、処理を終了する。

【0098】

［クレーンの作用］
以下、実施例２のクレーン１の作用を説明する。

【0099】

実施例２のクレーン１において、付属部品は、旋回体２０の後側に取り付けられたカウンタウェイト５５であり、第２距離検知手段４６は、カウンタウェイト５５を取り外した際に、旋回体２０の剥き出しになる部分に取り付けられている（図９，１０）。

【0100】

これにより、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態でクレーン１が後進する場合、第１距離検知手段４５によって物体Ｇとの距離を検知し、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態でクレーン１が後進する場合、第２距離検知手段４６によって物体Ｇとの距離を検知することができる。そのため、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態でクレーン１が後進する場合でも、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態でクレーン１が後進する場合でも、適切に物体Ｇとの距離を検知することができる。

【0101】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。